JP2021013261A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】位置の検出誤差を低減可能なモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ電流の中からリップル成分を抽出し、それに同期するパルス信号を出力するリップル検出器と、駆動要求信号（ＲＱ）に応じて複数のスイッチング素子を制御することで直流モータを駆動するモータ駆動制御部と、を有する。モータ駆動制御部は、リップル検出器からのパルス信号（ＲＰ）の数に基づいて、直流モータの制御対象物の位置を更新する位置検出部と、駆動要求信号（ＲＱ）を受けた時点と直流モータの駆動を開始する時点との間に設けられる駆動前処理期間（Ｔ１〜Ｔ５）において、スイッチング（Ｈ１，Ｌ１，Ｈ２，Ｌ２）を含む駆動前処理を行う駆動前処理部とを備える。駆動前処理部は、駆動前処理期間の間、位置検出部が制御対象物の位置を更新しないように制御するための制御信号（ＥＮ）を出力する。【選択図】図３

Description

本発明は、直流モータを駆動制御するモータ制御装置に関する。

特許文献１には、モータの回転位置及び回転速度を、センサを設けることなく検出可能なモータ駆動装置が示される。具体的には、当該モータ駆動装置は、モータの端子電圧およびモータ電流を検出し、これらの検出結果に基づいてモータの動作により発生するリップルパルスを検出し、当該リップルパルスに基づいてモータの回転位置および回転速度を算出する。

特開平６−３１１７７３号公報

例えば、直流モータの回転位置および回転速度を検出する方式として、特許文献１に示されるようなリップルセンシング方式が知られている。すなわち、直流モータでは、ロータの回転に伴いブラシと整流子の接触が切り替わることに起因して、モータ電流の中に電気角に応じて周期的に変化するリップル成分が含まれる。そこで、リップル検出器を用いて当該リップル成分を検出することで、ホールＩＣ等のセンサを用いることなくモータの回転位置および回転速度を検出可能になる。

一方、直流モータに対する電力供給は、例えば、Ｈブリッジ回路等のスイッチング回路を介して行われる。ここで、システムによっては、直流モータを実際に駆動する前に、例えば、当該スイッチング回路内のスイッチング素子をオン・オフすることで、スイッチング素子の故障診断等を行う場合がある。この場合、リップル検出器は、このスイッチング素子のオン・オフに伴う電流変化または電圧変化を、リップル成分として誤検出する恐れがあった。そして、このような誤検出に伴い、位置の検出誤差が増大する恐れがあった。

本発明は、このようなことに鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、位置の検出誤差を低減可能なモータ制御装置を提供することにある。

本発明のモータ制御装置は、直流モータに接続されるモータ端子と、前記モータ端子と高電位側電源および低電位側電源との間にそれぞれ接続される複数のスイッチング素子を含み、前記複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータ端子を介して前記直流モータに所定の電力を供給するスイッチング回路と、前記直流モータに流れるモータ電流を検出する電流センサと、前記電流センサによって検出された前記モータ電流の中からリップル成分を抽出し、前記リップル成分に同期するパルス信号を出力するリップル検出器と、駆動要求信号に応じて前記スイッチング回路内の前記複数のスイッチング素子を制御することで前記直流モータを駆動するモータ駆動制御部と、を有し、前記モータ駆動制御部は、前記リップル検出器からの前記パルス信号の数に基づいて、前記直流モータによって制御される対象物の位置を更新する位置検出部と、前記駆動要求信号を受けた時点と前記直流モータの駆動を開始する時点との間に設けられる駆動前処理期間において、前記複数のスイッチング素子の少なくともいずれか一つのスイッチングを含む駆動前処理を行う駆動前処理部と、を備え、前記駆動前処理部は、前記駆動前処理期間の間、前記位置検出部が前記対象物の位置を更新しないように制御するための制御信号を出力する。

本発明の他の態様では、前記駆動前処理部は、前記複数のスイッチング素子の故障の有無を診断する故障診断部を有する。

本発明の他の態様では、前記駆動前処理部は、前記モータ端子を初期電位に設定するプリチャージ部を有する。

本発明の他の態様では、前記スイッチング回路は、Ｈブリッジ回路である。

本発明の他の態様では、前記直流モータによって制御される前記対象物は、前記駆動要求信号に応じて、全閉位置と全開位置との間の任意の位置に移動可能な開閉体である。

本発明によれば、モータ制御装置において、位置の検出誤差が低減可能になる。

（ａ）は、本発明の一実施の形態によるモータ制御装置周りの主要部の構成例を示す概略図であり、（ｂ）は、（ａ）におけるリップル検出器の模式的な動作例を示す波形図である。 図１（ａ）のモータ制御装置を適用した車両用開閉体装置の主要部の構成例を示す概略図である。 図１（ａ）における駆動前処理部の処理内容の一例を示すシーケンス図である。 図１（ａ）のモータ制御装置の概略的な動作例を示すフロー図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。

《モータ制御装置の構成》
図１（ａ）は、本発明の一実施の形態によるモータ制御装置周りの主要部の構成例を示す概略図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）におけるリップル検出器の模式的な動作例を示す波形図である。図１（ａ）には、モータ制御装置であるコントローラ（ＥＣＵ）１０と、当該コントローラ（ＥＣＵ）１０によって制御される直流モータＭＴとが示される。直流モータＭＴは、ブラシおよび整流子を含んだブラシ付直流モータであり、コントローラ（ＥＣＵ）１０のモータ端子Ｐｍ１，Ｐｍ２に接続される。コントローラ（ＥＣＵ）１０は、例えば、制御基板等によって構成され、制御基板上に実装されるマイクロコントローラ（ＭＣＵ）１５、プリドライバ１６、スイッチング回路１７および電流センサ（例えば電流検出用抵抗）Ｒｓを有する。

スイッチング回路１７は、例えば、複数（ここでは４個）のスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２を含むＨブリッジ回路である。スイッチング素子ＳＷｈ１およびスイッチング素子ＳＷｌ１は、モータ端子Ｐｍ１と、高電位側電源ＶＤＤおよび低電位側電源ＧＮＤとの間にそれぞれ接続される。スイッチング素子ＳＷｈ２およびスイッチング素子ＳＷｌ２は、モータ端子Ｐｍ２と高電位側電源ＶＤＤおよび低電位側電源ＧＮＤとの間にそれぞれ接続される。スイッチング回路１７は、複数のスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２のスイッチングによってモータ端子Ｐｍ１，Ｐｍ２を介して直流モータＭＴに所定の電力を供給する。

電流センサ（電流検出用抵抗）Ｒｓは、この例では、スイッチング回路１７における低電位側電源ＧＮＤの電源ライン上に挿入され、スイッチング回路１７を介して直流モータＭＴに流れるモータ電流Ｉｍを検出する。ただし、電流センサＲｓは、低電位側電源ＧＮＤの電源ライン上に限らず、高電位側電源ＶＤＤの電源ライン上に設置することや、直流モータＭＴの接続ライン上に（すなわち直流モータＭＴに直列接続される形で）設置することも可能である。また、電流センサＲｓは、電流検出用抵抗に限らず、カレントトランス等であってもよい。

マイクロコントローラ（ＭＣＵ）１５は、モータ駆動制御部２０と、リップル検出器２１とを有する。リップル検出器２１は、電流センサＲｓによって検出されたモータ電流Ｉｍの中からリップル成分を抽出し、当該リップル成分に同期するリップルパルス信号ＲＰを出力する。リップル検出器２１は、概略的には、例えば、電流検出部２５、フィルタ処理部２６およびリップルパルス生成部２７等を含む。

電流検出部２５は、電流センサＲｓによって検出されたモータ電流Ｉｍ（詳細にはモータ電流Ｉｍに比例する電圧）を、所定のサンプリング周期でディジタル値となる検出電流値Ｉｄｅｔに変換する。当該検出電流値Ｉｄｅｔには、図１（ｂ）に示されるように、直流モータＭＴの回転に同期して変化する（例えば、電気角６０°周期で変化する）リップル成分４０に加えて、ノイズ成分（高周波ノイズ等）４１が含まれる。フィルタ処理部２６は、検出電流値Ｉｄｅｔの中からノイズ成分４１を除去する。リップルパルス生成部２７は、フィルタ処理部２６の出力信号をパルス信号に変換することで、リップル成分４０に同期するリップルパルス信号ＲＰを出力する。なお、リップル検出器２１の検出方式は、例えば、特許文献１の方式を代表に様々な方式が知られており、そのいずれを用いてもよい。

モータ駆動制御部２０は、外部からの駆動要求信号ＲＱに応じてスイッチング回路１７内の複数のスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２を制御することで直流モータＭＴを駆動する。具体的には、モータ駆動制御部２０は、例えば、駆動前処理部３０と、位置検出部３１と、デューティ比算出部３２と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号生成部３３とを備える。

位置検出部３１は、例えば、カウンタであり、リップル検出器２１からのリップルパルス信号ＲＰの数（例えば、エッジの発生数）に基づいて、直流モータＭＴによって制御される対象物の位置を更新する。駆動前処理部３０は、例えば、故障診断部３５およびプリチャージ部３６等を含む。駆動前処理部３０は、詳細は後述するが、駆動要求信号ＲＱを受けた時点と直流モータＭＴの駆動を開始する時点との間に設けられる駆動前処理期間において、複数のスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２の少なくともいずれか一つのスイッチングを含む駆動前処理を行う。

デューティ比算出部３２は、位置検出部３１によって検出される対象物の位置に応じたＰＷＭデューティ比を算出する。具体例として、デューティ比算出部３２は、対象物の位置と直流モータＭＴの目標回転速度との関係を定めた速度マップ等を備え、直流モータＭＴの実回転速度が当該速度マップに従うようにＰＩ（比例・積分）制御等を用いてＰＷＭデューティ比を算出する。なお、直流モータＭＴの実回転速度は、例えば、リップルパルス信号ＲＰの周波数に基づいて検出可能である。

ＰＷＭ信号生成部３３は、デューティ比算出部３２からのＰＷＭデューティ比に基づいてＰＷＭ信号を生成する。そして、ＰＷＭ信号生成部３３は、当該生成したＰＷＭ信号を用いて、プリドライバ１６を介してスイッチング回路１７内の各スイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２をＰＷＭ制御することで、モータ端子Ｐｍ１，Ｐｍ２間の実効的な駆動電圧、ひいては、モータ電流Ｉｍの大きさを制御する。

なお、ここでは、モータ駆動制御部２０およびリップル検出器２１は、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）１５に実装されたが、これに限らず、一部または全てがＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や専用のハードウエア（ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit））等で構成されてもよい。すなわち、モータ駆動制御部２０およびリップル検出器２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によるプログラム処理や、専用のハードウエアによるハードウエア処理や、または、その組み合わせで構成されればよい。

《モータ制御装置の適用例》
図２は、図１（ａ）のモータ制御装置を適用した車両用開閉体装置の主要部の構成例を示す概略図である。図２には、車両用開閉体装置の一例として、自動車等の車両に設けられるパワーウインドウ装置が示される。ただし、図１（ａ）のモータ制御装置は、パワーウインドウ装置に限らず、サンルーフ装置や、場合によってはパワースライドドア装置等に適用されてもよい。さらに、図１（ａ）のモータ制御装置は、車両用開閉体に限らず、直流モータＭＴによって制御される様々なシステムに対して適用可能である。

図２には、直流モータＭＴと、図１（ａ）のモータ制御装置に該当するコントローラ（ＥＣＵ）１０と、ウインドウ４５と、直流モータＭＴの回転動作をウインドウ４５の開閉動作に変換する開閉駆動ユニットとが示される。開閉駆動ユニットには、直流モータＭＴの回転を減速するギアＧＲと、ギアＧＲに連結されるドラム４９と、ウインドウ４５を支持するキャリアプレート４７と、キャリアプレート４７の上下運動をガイドするガイドレール４６と、キャリアプレート４７に接続されドラム４９によって巻かれる駆動ケーブル４８とが含まれる。

コントローラ（ＥＣＵ）１０は、直流モータＭＴの近くに設置されるか、または、直流モータＭＴと同一の筐体内に設置されてもよい。コントローラ（ＥＣＵ）１０は、例えば、車両のサイドドアに設置されたスイッチ等からの駆動要求信号ＲＱに応じて、直流モータＭＴを回転駆動することで、対象物となるウインドウ（開閉体）４５を全閉位置と全開位置との間の任意の位置に移動させる。直流モータＭＴが回転すると、所定の減速比でドラム４９も回転する。ドラム４９は、直流モータＭＴの回転方向に応じて、キャリアプレート４７を上昇させる方向、または下降させる方向に駆動ケーブル４８を巻き取る。その結果、ウインドウ４５は、閉方向、または開方向に移動する。

この際に、図１（ａ）の位置検出部３１は、例えば、ウインドウ（開閉体）４５が全閉位置に達した場合を基準位置（例えば、カウンタ値＝リセット値）として、ウインドウ４５の基準位置に対する相対的な開閉位置を検出する。そして、モータ駆動制御部２０は、この開閉位置に基づいて、前述した開閉速度の制御や、または、挟み込み検知の有効／無効の切り替え等を行う。したがって、開閉速度の適切な制御を行うためや、または、挟み込みの誤検知等を防止するためには、位置検出部３１による位置の検出誤差を低減することが望まれる。

《駆動前処理部の詳細》
図３は、図１（ａ）における駆動前処理部の処理内容の一例を示すシーケンス図である。図３には、図１（ａ）に示した各スイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２に対するスイッチング信号Ｈ１，Ｌ１，Ｈ２，Ｌ２と、リップルパルス信号ＲＰとが示される。駆動前処理部３０は、前述したように、駆動要求信号ＲＱを受けた時点（ｔｒ）と、ＰＷＭ制御を用いて直流モータＭＴの駆動を開始する時点（ｔｓ）との間に設けられる駆動前処理期間Ｔ１〜Ｔ５において、複数のスイッチング素子の少なくともいずれか一つのスイッチングを含む駆動前処理を行う。

駆動前処理期間Ｔ１〜Ｔ５には、例えば、故障診断部３５による故障診断期間Ｔ１〜Ｔ３、および／またはプリチャージ部３６によるプリチャージ期間Ｔ４，Ｔ５が含まれる。故障診断部３５は、複数のスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２の故障の有無を診断する。この例では、故障診断部３５は、期間Ｔ１において、ＰＷＭ信号生成部３３を介してスイッチング信号Ｌ１，Ｌ２をオンレベルに駆動することで、ロウサイドのスイッチング素子ＳＷｌ１，ＳＷｌ２をオンに制御する。ここで、仮に、ハイサイドのスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｈ２の少なくとも一方にショート故障が存在する場合、大きな貫通電流が電流センサＲｓに流れるため、これによって故障が検出される。

同様に、故障診断部３５は、期間Ｔ３において、ＰＷＭ信号生成部３３を介してスイッチング信号Ｈ１，Ｈ２をオンレベルに駆動することで、ハイサイドのスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｈ２をオンに制御する。仮に、ロウサイドのスイッチング素子ＳＷｌ１，ＳＷｌ２の少なくとも一方にショート故障が存在する場合、大きな貫通電流が電流センサＲｓに流れるため、これによって故障が検出される。

ここで、モータ駆動制御部２０は、故障診断部３５によって故障が検出された場合、期間Ｔ７における直流モータＭＴの駆動を行わない。なお、故障診断の方式は、これに限らず、例えば、ハイサイドのスイッチング素子ＳＷｈ１とロウサイドのスイッチング素子ＳＷｌ１を極短時間オンに制御して、オープン故障を検出する等、様々な方式が考えられる。いずれも方式を用いた場合でも、少なくとも、複数のスイッチング素子ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２の少なくともいずれか一つのスイッチングが行われる。

プリチャージ部３６は、期間Ｔ５において、ＰＷＭ信号生成部３３を介してスイッチング信号Ｌ１，Ｌ２をオンレベルに駆動することで、ロウサイドのスイッチング素子ＳＷｌ１，ＳＷｌ２をオンに制御する。これにより、プリチャージ部３６は、モータ端子Ｐｍ１，Ｐｍ２を初期電位（ここでは低電位側電源ＧＮＤの電位）に設定する。その後は、期間Ｔ６において、ロウサイドのスイッチング素子ＳＷｌ２のオンが維持され、続いて、期間Ｔ７において、スイッチング信号Ｈ１によってスイッチング素子ＳＷｈ１がＰＷＭ制御されることで直流モータＭＴの駆動が行われる。

ここで、駆動前処理期間Ｔ１〜Ｔ５では、図３の誤検知箇所４２に示されるように、故障診断またはプリチャージに伴うスイッチング素子のスイッチングによってリップルパルス信号ＲＰが生成される場合がある。具体的には、各スイッチング素子（例えば、パワーＭＯＳＦＥＴ等）ＳＷｈ１，ＳＷｌ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ２には、ゲート・ソース間、ゲート・ドレイン間等に大きな寄生容量が存在している。このようなスイッチング素子をスイッチングすると、例えば、容量結合または容量の充放電に伴う電圧変化・電流変化によって、電流センサＲｓに瞬時的な電流が流れる場合がある。リプル検出器２１は、電流センサＲｓに流れる電流の変化を検出するように構成されるため、このような瞬時的な電流に応じてリップルパルスＲＰを生成し得る。

この駆動前処理期間Ｔ１〜Ｔ５では、直流モータＭＴの駆動（ひいては、対象物の移動）は行われないため、当該リップルパルス信号ＲＰに応じて位置検出部３１が対象物の位置を更新すると、位置検出誤差が生じる。特に、図２において、例えば、ウインドウ４５が開閉途中の位置で駆動要求信号ＲＱに応じて複数回開閉されたような場合、その都度、駆動前処理期間Ｔ１〜Ｔ５に伴う位置検出誤差が蓄積され、大きな位置検出誤差に繋がる恐れがある。

そこで、駆動前処理部３０は、図１（ａ）および図３に示されるように、駆動前処理期間Ｔ１〜Ｔ５の間、位置検出部３１が対象物の位置を更新しないように制御するための制御信号（イネーブル信号ＥＮ）を出力する。すなわち、駆動前処理部３０は、駆動前処理期間Ｔ１〜Ｔ５では、イネーブル信号ＥＮをネゲートレベルに制御し、これに応じて、位置検出部３１は、対象物の位置を更新しない。一方、駆動前処理部３０は、期間Ｔ６以降では、イネーブル信号ＥＮをアサートレベルに制御し、これに応じて、位置検出部３１は、リップルパルス信号ＲＰに基づいて対象物の位置を更新する。

なお、この例では、駆動前処理部３０は、位置検出部３１の動作（例えば、カウンタのカウント動作）を直接的に禁止したが、その代わりに、例えば、リップル検出器２１からのリップルパルス信号ＲＰの出力を禁止すること等によって、位置検出部３１の動作を間接的に禁止してもよい。

《モータ制御装置の概略動作》
図４は、図１（ａ）のモータ制御装置の概略的な動作例を示すフロー図である。図４において、モータ駆動制御部２０は、駆動要求信号ＲＱを待ち受け（ステップＳ１０１）、駆動要求信号ＲＱを受信した場合には駆動前処理を実行する（ステップＳ１０２）。駆動前処理（ステップＳ１０２）において、駆動前処理部３０は、まず、イネーブル信号ＥＮのネゲートによって位置検出部３１における位置更新動作を禁止する（ステップＳ１０２−１）。続いて、故障診断部３５は、スイッチング素子の故障診断を行い、故障の有無を判定する（ステップＳ１０２−２，Ｓ１０２−３）。

ステップＳ１０２−３で故障有りの場合、故障診断部３５は、エラー出力を行って処理を終了する（ステップＳ１０２−６）。一方、ステップＳ１０２−３で故障無しの場合、プリチャージ部３６は、プリチャージを行う（ステップＳ１０２−４）。プリチャージが行われた後、駆動前処理部３０は、イネーブル信号ＥＮのアサートによって位置検出部３１における位置更新動作を許可し、駆動前処理（ステップＳ１０２）を終了する（ステップＳ１０２−５）。その後、モータ駆動制御部２０は、リップル検出器２１からのリップルパルス信号ＲＰに基づいて、ＰＷＭ信号を用いてスイッチング回路１７を制御することで、直流モータＭＴを実際に駆動する（ステップＳ１０３）。

《実施の形態の主要な効果》
以上、実施の形態のモータ制御装置を用いることで、直流モータＭＴを駆動する前の駆動前処理期間で生じ得る位置更新動作を禁止できるため、位置の検出誤差を低減可能になる。その結果、対象物（開閉体等）の高精度な制御（例えば速度制御等）が可能になり、また、各種保護機能（例えば挟み込み検知機能）の誤検知等を防止できる。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。その他、上記各実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記各実施の形態に限定されない。

１０ コントローラ（ＥＣＵ）
１５ マイクロコントローラ（ＭＣＵ）
１６ プリドライバ
１７ スイッチング回路
２０ モータ駆動制御部
２１ リップル検出器
２５ 電流検出部
２６ フィルタ処理部
２７ リップルパルス生成部
３０ 駆動前処理部
３１ 位置検出部
３２ デューティ比算出部
３３ ＰＷＭ信号生成部
３５ 故障診断部
３６ プリチャージ部
４０ リップル成分
４１ ノイズ成分
４２ 誤検知箇所
４５ ウインドウ
４６ ガイドレール
４７ キャリアプレート
４８ 駆動ケーブル
４９ ドラム
ＥＮ イネーブル信号
ＧＮＤ 低電位側電源
ＧＲ ギア
Ｈ１，Ｈ２，Ｌ１，Ｌ２ スイッチング信号
Ｉｄｅｔ 検出電流値
Ｉｍ モータ電流
ＭＴ 直流モータ
Ｐｍ１，Ｐｍ２ モータ端子
ＲＰ リップルパルス信号
ＲＱ 駆動要求信号
Ｒｓ 電流センサ
ＳＷｈ１，ＳＷｈ２，ＳＷｌ１，ＳＷｌ２ スイッチング素子
ＶＤＤ 高電位側電源

Claims (5)

1. 直流モータに接続されるモータ端子と、
   前記モータ端子と高電位側電源および低電位側電源との間にそれぞれ接続される複数のスイッチング素子を含み、前記複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータ端子を介して前記直流モータに所定の電力を供給するスイッチング回路と、
   前記直流モータに流れるモータ電流を検出する電流センサと、
   前記電流センサによって検出された前記モータ電流の中からリップル成分を抽出し、前記リップル成分に同期するパルス信号を出力するリップル検出器と、
   駆動要求信号に応じて前記スイッチング回路内の前記複数のスイッチング素子を制御することで前記直流モータを駆動するモータ駆動制御部と、
   を有するモータ制御装置であって、
   前記モータ駆動制御部は、
   前記リップル検出器からの前記パルス信号の数に基づいて、前記直流モータによって制御される対象物の位置を更新する位置検出部と、
   前記駆動要求信号を受けた時点と前記直流モータの駆動を開始する時点との間に設けられる駆動前処理期間において、前記複数のスイッチング素子の少なくともいずれか一つのスイッチングを含む駆動前処理を行う駆動前処理部と、
   を備え、
   前記駆動前処理部は、前記駆動前処理期間の間、前記位置検出部が前記対象物の位置を更新しないように制御するための制御信号を出力する、
   モータ制御装置。
2. 前記駆動前処理部は、前記複数のスイッチング素子の故障の有無を診断する故障診断部を有する、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記駆動前処理部は、前記モータ端子を初期電位に設定するプリチャージ部を有する、請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 前記スイッチング回路は、Ｈブリッジ回路である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
5. 前記直流モータによって制御される前記対象物は、前記駆動要求信号に応じて、全閉位置と全開位置との間の任意の位置に移動可能な開閉体である、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

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