JP2003180239A - ループ状ソーセージの自動移載・搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ループ状に釣支されている連鎖状ソーセージ
を、自動的に懸垂棒に移載・懸吊させ、ループ状ソーセ
ージが懸吊されている懸垂棒を燻煙処理用台車等に自動
的にハンギングすることができるループ状ソーセージの
自動移載・搬送装置やループ状ソーセージの自動移載・
搬送方法を提供すること。 【解決手段】 懸垂棒２０をほぼ水平状態で拘持するこ
とができる固定ハンドを有するハンド部と該ハンド部を
上下方向に移動させることができるハンド昇降部が設け
られている移載・懸吊手段４０と、該移載・懸吊手段を
水平方向に移動することができる水平方向移動手段６０
とを備えることにより、ループ状に釣支されている連鎖
状ソーセージを、自動的に懸垂棒に移載・懸吊させ、ル
ープ状ソーセージが懸吊されている懸垂棒を燻煙処理用
台車等に自動的にハンギングすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ループ状ソーセー
ジの自動移載・搬送装置、より詳しくは、ループ状に釣
支されている連鎖状ソーセージを自動的に懸垂棒に移載
・懸吊させ、ループ状ソーセージが懸吊された懸垂棒
を、次工程の所定の箇所まで自動的に搬送することがで
きるループ状ソーセージの自動移載・搬送装置やループ
状ソーセージの自動移載・搬送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ソーセージの製造は、一般に、ソーセー
ジ生地を天然腸ケーシング内に押し出し、一定量充填す
ると共に、捻りによって連鎖状ソーセージを形成する充
填工程、連鎖状ソーセージを一定数のループにして懸垂
棒に引っかける懸吊工程、懸垂棒を燻煙処理用台車にハ
ンギングする載置工程、ループ状のソーセージを台車ご
と燻煙処理する燻煙工程及び燻煙後の連鎖状ソーセージ
を１個ずつ切り離す切断工程からなり、上記懸吊工程と
しては、従来、ルーパ装置等によって一旦フック等にル
ープ状に吊した後に懸垂棒に受け渡す方法と、直接懸垂
棒に懸吊する方法がよく知られている。しかし、ルーパ
装置等によって一旦フック等にループ状に吊した後に懸
垂棒に受け渡す方法は、フック等に懸吊されたループ群
の中に懸垂棒を挿入した後、懸垂棒を移動することにな
るが、特に天然腸を用いたソーセージは懸吊された懸垂
棒の左右のソーセージ同士が接触しやすいことから、懸
垂棒の挿入が困難であり、またソーセージ同士を充分に
離してやらないまま懸垂棒を挿入しようとすると、懸垂
棒の端部でソーセージを傷つける恐れがあった。

【０００３】このルーパ装置等によって一旦フック等に
ループ状に吊した後に懸垂棒に受け渡す方法の改良方法
として、特公平７−５７１５８号公報には、連鎖状の一
連のソーセージをフック等にループ状に懸吊し、竿の後
端が上記懸吊されたソーセージの先頭ループに臨む位置
に配されるように、該ソーセージの先頭ループの前方
に、竿を竿支持手段によって着脱自在に支持し、受渡し
手段によって、上記ソーセージの先頭ループから該ルー
プの竿の後部に受渡し、竿の後部に懸吊した上記ループ
を移送手段によって竿上を滑らせながら該竿の前端に向
けて移動せしめるソーセージの竿への受渡し方法が記載
されている。

【０００４】また、直接懸垂棒に懸吊する方法として
は、本願出願人が開発した特公平７−７９６０６号公報
及び特開平９−７４９８９号公報記載の技術が知られて
いる。そして、特公平７−７９６０６号公報には、第１
及び第２の駆動装置と、該第１及び第２の駆動装置の制
御装置と、送り出されるウインナーソーセージをガイド
しながら、自重により落下させ、所定個数毎にウインナ
ーソーセージを保持し、該ウインナーソーセージの落下
方向に対して横方向に前記第１の駆動装置の駆動により
移動させる可動シュータと、前記横方向に交わる方向に
延設され、前記ウインナーソーセージの移動によりウイ
ンナーソーセージの繋ぎ部に掛り合う可動支持棒と、更
に、送り出されるウインナーソーセージが前記可動シュ
ータにより所定個数ガイドされて落下すると、該落下し
て吊り下げられたウインナーソ−セージが一旦前記可動
指示棒へループ状に掛けられ、該可動支持棒が該可動支
持棒の軸方向へ前記第２の駆動装置の駆動により後退す
ることによって、該可動支持棒から掛け換えられる該可
動支持棒の配置方向と略同じ方向に配置される熱処理用
竿とを具備することを特徴とするウインナーソーセージ
の竿掛け装置が記載されている。

【００００５】その他、特開昭５９−９１８３３号公報
や米国特許第３，５３３，４９５号明細書には、形成さ
れたループ群を自動的に竿に受け渡す装置が開示されて
いる。特開昭５９−９１８３３号公報では、ループ状ソ
ーセージを竿へ受渡す際に、先ず懸吊装置であるスクリ
ューシャフトの真下まで竿をスライドさせ、竿への受渡
しが開始されるものであり、また、米国特許第３，５３
３，４９５号明細書では、コンベアフックに懸吊された
ループ群の中に自動的に竿を挿入し、その後、竿を自動
的にスライドさせながら竿の前端側の位置から１ループ
づつ竿に受け渡したり、あるいは竿を自動的に持ち上げ
ることにより、一括受渡しを行っている。また、特開平
９−７４９８９号公報には、連鎖状ソーセージを懸垂竿
側に送る送りローラーと、該送りローラー内のソーセー
ジの有無を見るための光電センサーと、該送りローラー
を縦横２軸方向に回転運動させる２つの直動ユニット
と、懸垂竿にぶつからないように該送りローラーを前後
に移動させる機構と、該光電センサーからの信号に基づ
きそれぞれの運動を制御する制御機構よりなることを特
徴とするソーセージの竿掛け装置が記載されている。

【０００６】本発明者らは、上記従来のループ状のソー
セージを調製する方法や装置における問題を解決するた
め、懸吊工程における、ループ状に懸吊された連鎖状ソ
ーセージの末端処理等の作業性に優れ、懸吊に際しての
天然腸ケーシングの破裂や密着が少なく、懸吊部材当た
りに懸吊するループ数及び／又はリンク数を自動的に一
定範囲に調整することができ、ひいてはトータル工程の
高速化を図ることができる、ループ状ソーセージの調製
方法及びループ状ソーセージの調製装置を特開平２００
０−１３９３３１号公報に開示した。このループ状ソー
セージの調製方法及び装置は大量生産に適しており、き
わめて完成度の高いものといえる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】天然腸ケーシングは、
規格が不揃いな上に、破れやすい、捻り戻りしやすい、
互いに密着しやすいなどの人工ケーシングにはない、取
り扱い上特有のデリケートな性状を有している。このよ
うなデリケートな性状を有している天然腸ケーシングを
用いた連鎖状ソーセージを懸垂棒にループ状に懸吊する
場合に、ルーパ装置等によって一旦懸吊装置にループ状
に吊した後に懸吊棒に受け渡す前記特公平７−５７１５
８号公報記載の方法では、充填装置から排出される連鎖
状ソーセージを回転させながらループを形成するルーパ
装置を介してフックに掛け、これを懸吊棒の後端に掛け
替えて、さらに移送手段で懸吊棒全体へ懸吊する必要が
あり、この方法を天然腸ケーシングを用いたソーセージ
の製造に用いると、ルーパの勢いで腸詰めが破裂しやす
いなど天然腸ケーシングのもつ特有の性状に対処できな
いという問題の他に、一旦懸吊装置に連鎖状のリンクを
ループ状に吊したときに、連鎖状ソーセージ同士が密着
して、懸吊棒にうまく明け渡しができないという欠点が
あった。

【０００８】また、本願出願人が開発した特公平７−７
９６０６号公報及び特開平９−７４９８９号公報記載の
直接懸吊棒に懸吊する方法は、いずれも天然腸ケーシン
グを用いたソーセージの製造に向けられたもので、ルー
プを形成し懸垂棒に懸けるということを主眼においた装
置であるが、前記の天然腸ケーシングの特有の性状から
生じる処理業務がネックとなり、近年の高速化が進んだ
充填工程に比べて懸吊工程における処理が追いつかない
ため、ソーセージ製造のトータル工程の高速化を図るこ
とができないという問題があった。

【０００９】近年、充填機の性能が向上し、連鎖状ソー
セージを形成する生産能力が著しく高まっている。そし
て、ソーセージ製造のトータル工程の高速化を図るため
には、この生産能力が高まった充填機の性能に合わせ
て、天然腸ケーシングを用いるソーセージのループ化工
程、ループ状ソーセージの懸垂棒への移載・懸吊工程、
懸垂棒に懸吊されたループ状ソーセージの搬送工程を大
幅に自動化するなど生産工程の効率化が要望されてい
る。本発明の課題は、ループ状に釣支されている連鎖状
ソーセージを、自動的に懸垂棒に移載・懸吊させ、ルー
プ状ソーセージが懸吊されている懸垂棒を燻煙処理用台
車等に自動的にハンギングすることができるループ状ソ
ーセージの自動移載・搬送装置やループ状ソーセージの
自動移載・搬送方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】天然腸ケーシングは、元
々長さと太さが不均一であるうえ、パンクしたり切れた
りする上に、ループ状に釣支した場合、ソーセージ同士
が接触し、スモークむらを生じやすいという問題があっ
たが、本発明者らは、連鎖状ソーセージをループ状とす
る前に波状に仮掛けする工程、すなわち波状に保持する
仮掛け工程において、始めからループ状とすることなく
波状に仮掛けすると、連鎖状単位のソーセージの前後末
端処理等の作業性を著しく向上することができるという
利点を最大限利用するために、仮掛けしている状態での
ループ化、すなわちフック等に釣支されている状態の連
鎖状ソーセージを自動的にループ化し、該ループ化した
連鎖状ソーセージに懸垂棒を挿通すると、該懸垂棒に懸
吊したループ状ソーセージを容易に得られることを見い
出している（特願２００１−１３５６２４）。かかる自
動的にループ化した連鎖状ソーセージに懸垂棒を自動的
に挿通し、このループ化した連鎖状ソーセージ内に挿通
された懸垂棒の２箇所を保持し、ほぼ水平状態を維持し
たまま斜め上方に移動させることにより、釣支されてい
たループ状の連鎖状ソーセージを釣支から解放して懸垂
棒に安定的に移載・懸吊させることができ、このループ
状ソーセージが移載・懸吊された状態の懸垂棒を水平方
向に移動することにより、燻煙処理用台車等にループ状
ソーセージが懸吊された懸垂棒を自動的にハンギングす
ることができることを確認し、本発明を完成するに至っ
た。

【００１１】すなわち本発明は、ループ状に釣支されて
いる連鎖状ソーセージのループ内に挿通されている懸垂
棒を、ほぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移動させ
ることにより、釣支されていたループ状の連鎖状ソーセ
ージを釣支から解放して懸垂棒に移載・懸吊させること
ができるループ状ソーセージの自動移載・搬送装置であ
って、懸垂棒をほぼ水平状態で拘持することができる固
定ハンドを有するハンド部と該ハンド部を上下方向に移
動させることができるハンド昇降部が設けられている移
載・懸吊手段と、該移載・懸吊手段を水平方向に移動す
ることができる水平方向移動手段とを備えていることを
特徴とするループ状ソーセージの自動移載・搬送装置
（請求項１）や、ループ状に釣支されている連鎖状ソー
セージが、ソーセージ生地をケーシングに充填するソー
セージ充填手段と、該ソーセージ充填手段より送り出さ
れる連鎖状ソーセージを波状に仮掛けする仮掛け手段
と、波状の連鎖状ソーセージにより形成される波の山の
鉛直面を、波の進行方向鉛直面から少しずらしてループ
状の連鎖状ソーセージを形成するループ化手段により形
成されることを特徴とする請求項１記載のループ状ソー
セージの自動移載・搬送装置（請求項２）、仮掛け手段
が、波状に仮掛けした連鎖状ソーセージを移送すること
ができる移送手段を備えていることを特徴とする請求項
１又は２記載のループ状ソーセージの自動移載・搬送装
置（請求項３）や、移載・懸吊手段が、ループ状に釣支
されている連鎖状ソーセージのループ内に、懸垂棒を挿
通することができる懸垂棒挿通手段を有することを特徴
とする請求項１〜３のいずれか記載のループ状ソーセー
ジの自動移載・搬送装置（請求項４）に関する。

【００１２】また本発明は、ハンド部が、端部に懸垂棒
の掴持部を有する伸縮ハンドを進退自在に備え、伸縮ハ
ンドとは反対側の端部が前記固定ハンドに回動可能に支
持されている可動ハンドを有することを特徴とする請求
項１〜４のいずれか記載のループ状ソーセージの自動移
載・搬送装置（請求項５）や、懸垂棒の掴持部位を自動
的に検出することができる掴持部位自動検出手段が設け
られていることを特徴とする請求項５記載のループ状ソ
ーセージの自動移載・搬送装置（請求項６）や、水平方
向移動手段が、移載・懸吊手段を水平方向に回転移動す
ることができる水平回動アームを備えていることを特徴
とする請求項１〜６のいずれか記載のループ状ソーセー
ジの自動移載・搬送装置（請求項７）や、移載・懸吊手
段と水平方向移動手段とが、共にロボットに搭載されて
いることを特徴とする請求項１〜７のいずれか記載のル
ープ状ソーセージの自動移載・搬送装置（請求項８）
や、ソーセージが、天然腸ケーシングのソーセージであ
ることを特徴とする請求項１〜８のいずれか記載のルー
プ状ソーセージの自動移載・搬送装置（請求項９）に関
する。

【００１３】さらに本発明は、ループ状に釣支されてい
る連鎖状ソーセージのループ内に挿通されている懸垂棒
を、固定ハンドにより拘持されている懸垂棒の端部と、
可動ハンドにより掴持されている懸垂棒の掴持部位の２
点で保持し、ほぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移
動させることにより、釣支されていたループ状の連鎖状
ソーセージを釣支から解放して懸垂棒に自動的に移載・
懸吊させ、次いで、ループ状の連鎖状ソーセージが懸吊
されている懸垂棒を水平方向に移動することを特徴とす
るループ状ソーセージの自動移載・搬送方法（請求項１
０）や、懸垂棒の掴持部位を自動的に検出することを特
徴とする請求項１０記載のループ状ソーセージの自動移
載・搬送方法（請求項１１）や、ループ状に釣支されて
いる連鎖状ソーセージのループ内に挿通されている懸垂
棒を、固定ハンドにより懸垂棒の端部を拘持し、懸垂棒
を水平状態又は懸垂棒の他端を水平より少し持ち上げた
状態に維持したまま斜め上方に移動させることにより、
釣支されていたループ状の連鎖状ソーセージを釣支から
解放して懸垂棒に自動的に移載・懸吊させ、次いで、ル
ープ状の連鎖状ソーセージが懸吊されている懸垂棒を水
平方向に移動することを特徴とするループ状ソーセージ
の自動移載・搬送方法（請求項１２）や、ソーセージ
が、天然腸ケーシングのソーセージであることを特徴と
する請求項１０〜１２のいずれか記載のループ状ソーセ
ージの自動移載・搬送方法（請求項１３）に関する。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明のループ状ソーセージの自
動移載・搬送装置としては、ループ状に釣支されている
連鎖状ソーセージのループ内に挿通されている懸垂棒を
ほぼ水平状態で拘持することができる固定ハンドを有す
るハンド部と該ハンド部を上下方向に移動させることが
できるハンド昇降部が設けられている移載・懸吊手段
と、該移載・懸吊手段を水平方向に移動することができ
る水平方向移動手段とを備え、懸垂棒をほぼ水平状態を
維持したまま斜め上方に移動させることにより、釣支さ
れていたループ状の連鎖状ソーセージを釣支から解放し
て懸垂棒に移載・懸吊させることができる装置であれば
特に制限されるものではなく、上記ループ状に釣支され
ている連鎖状ソーセージの形成方法としては公知の方法
を含め特に制限されないが、前記本発明者らにより開発
された方法（特願２００１−１３５６２４）、すなわ
ち、ソーセージ生地をケーシングに充填するソーセージ
充填手段と、該ソーセージ充填工程により得られる連鎖
状ソーセージを波状に仮掛けする仮掛け手段と、該仮掛
け工程により得られる波状となった連鎖状ソーセージに
より形成される波の山の鉛直面を、波の進行方向鉛直面
から少しずらしてループ状の連鎖状ソーセージを形成す
るループ化手段により形成する方法が、確実に連鎖状ソ
ーセージをループ化しうる点で好ましい。

【００１５】上記ソーセージ充填手段としては、ソーセ
ージ生地を天然腸等のケーシングに一定量ずつ充填して
連鎖状ソーセージを順次排出する充填装置であればどの
ようなものでもよく、例えば前記特公平７−７９６０６
号公報及び特開平９−７４９８９号公報記載の充填装置
を例示することができる。そして、充填装置の排出口に
ルーパー機構は必要とされないが、この充填装置にソー
セージの個数をカウントできるカウンタ機構を設けるこ
とが好ましい。かかるカウンタ機構としては、充填装置
のピストンに取り付けた検出センサーや、充填装置から
排出されたソーセージを検出する光電センサー等の検出
センサーを例示することができる。このカウンタ機構を
設けることにより、充填部から送り出されるソーセージ
の個数に関する情報が制御手段に入力され、このカウン
タ機構からの情報に基づき仮掛け手段、特に移送手段に
おけるフックの移動するタイミングを制御することがで
き、その結果懸垂棒に所望のループ数及び／又はリンク
数のソーセージを懸吊することが可能となる。

【００１６】上記仮掛け手段としては、波状に仮掛けし
た連鎖状ソーセージを移送することができる移送手段を
備えている仮掛け手段を用いることが好ましい。かかる
移送手段を備えた仮掛け手段としては、波状に仮掛けし
た連鎖状ソーセージを移送することができるフック、支
持棒等を有し、これらフック、支持棒等を移送すること
ができるコンベア等であればどのようなものでもよく、
間欠的に移動することができる無端コンベアベルトに連
鎖状ソーセージを波状に保持することができるフックが
多数設けられたフックコンベアを具体的に例示すること
ができる。かかるフックコンベアは、充填機の連鎖状ソ
ーセージの排出口に並設することが好ましく、また、カ
ウンタ機構からの情報に基づく制御手段におけるプログ
ラムを、このフックコンベアにおけるフックが、フック
間のリンク数が所定の数、例えばリンク数３，５，６，
…６，６，５，３個となるように順次連鎖状ソーセージ
を釣支しながら間欠移動することができるように、設定
しておくことが好ましい。このように制御することによ
り、ループを構成するリンク数を所定のリンク数とする
ことができる。

【００１７】また、仮掛け手段には、１つの懸垂棒に一
定範囲のループ数及び／又はリンク数のソーセージを懸
吊することができるように、カウンタ機構からの連鎖状
ソーセージの個数に関する情報に基づき、自動的に切断
部位を指示する切断ユニットを備えることが好ましい。
この切断ユニットとしては、例えば天然腸ケーシングが
長すぎてその中程で、懸垂棒当たりに懸吊する予定のル
ープ数及び／又はリンク数になったときに、該ケーシン
グの切断すべき部位に位置するソーセージを釣支してい
るフックの上方に自動的に移行し、移行後は間欠的に移
動するフックと同期して移動し、移動しながら切断用フ
ックに支承された連鎖状ソーセージの繋ぎ部を自動的に
熱溶断することができるものが望ましい。

【００１８】かかる切断ユニットにおける連鎖状ソーセ
ージの繋ぎ部を熱溶断する切断装置は、切断用フックに
支承されているソーセージ間の繋ぎ部に熱風を吹き付け
該繋ぎ部を切断することができる熱風吹き出し口を有し
ている。この熱風によるソーセージ間の繋ぎ部の熱溶断
は瞬時に行うことができないので、上記のように仮掛け
用のフックの移動と同期させながら切断装置を移動さ
せ、移動中に切断することになる。仮掛け用のフックか
ら切断用フックへの掛け替えは自動的に行うことも人手
により行うこともできるが、切断されると、連鎖状のソ
ーセージが自重で落下して元の波状に戻る。また、例え
ば５００℃の熱風により切断する場合、ソーセージの切
断側端部も熱風により加熱され約３００℃となる結果、
該ソーセージの切断側端部のソーセージ生地が熱により
幾分硬化し、そのため熱溶断部位での捻り戻しがなく、
切断箇所における末端処理をしなくてもよい。また、こ
の切断ユニットには必要に応じて切断装置を複数個設け
ることができる。

【００１９】天然腸ケーシングは、元々長さと太さが不
均一であるうえ、パンクしたり切れたりすることから、
仮掛け工程においては、天然腸ケーシングの始端や終端
のソーセージの末端処理や、パンクしたり切れたりした
ソーセージの末端処理など、どうしても手作業による処
理操作が欠かせない。しかし、従来のようにループを形
成した後で手作業で処理する場合、作業の平準化が難し
く、懸吊工程のラインをストップさせなければならない
事態が頻繁に生じていたが、本発明におけるように仮掛
け工程を設けることにより、従来方法に比べ少なくなっ
た手作業による処理操作をこの工程に集約化することが
でき、作業の平準化が図られ、ループ状ソーセージの調
製ラインをストップさせる事態がなくなり、全体の生産
性向上に大きく寄与することができる。

【００２０】また、天然腸ケーシングのソーセージの場
合は、始端や終端の数個のリンクが特に捻り戻りを起こ
しやすい。この捻り戻りを防止するために試行錯誤を繰
り返した結果、連鎖状ソーセージの末端のループを構成
するリンク数をその他のループを構成するリンク数より
少なくすることにより改善できる。例えば、１ループを
構成するリンク数を６個とする場合、連鎖状単位のソー
セージの両末端のループを構成するリンク数を４個にす
ることによって捻り戻りを改善できることがわかった。
この場合、フックコンベアにおけるフック間に釣支する
リンク数を３，５，６，６・・・６，６，５，３となる
ように制御しておく。このフック間に釣支するリンク数
の制御は、前記のように、フックコンベアの間欠移動を
自動制御することによって行うことができる。そして、
始端の３個のリンクの１番目を次の５個のリンクの２番
目と３番目の間に引っ掛けると、４個のリンクで最初の
ループが構成され、そこにリンクが１つ垂れ下がる形状
となる。終端も同様にして、４個のリンクで最後のルー
プが構成され、そこにリンクが１つ垂れ下がる形状とな
る。この一連の連鎖状ソーセージを懸垂棒に懸吊させた
場合、最初と最後に４個のリンクで構成されるそれぞれ
１つの輪と、その間に各６個のリンクで構成される螺旋
状のループが懸垂棒に懸吊されることになる。このよう
な処理を行うことにより、リンクの自由度を奪い、リン
クの捻り戻りを防止することができる。また、かかる捻
り戻り防止操作は移送工程において実施するのが効率的
である。

【００２１】上記仮掛け手段により得られる波状となっ
た連鎖状ソーセージにより形成される波の山の鉛直面
を、波の進行方向鉛直面から少しずらしてループ状の連
鎖状ソーセージを形成することができるループ化手段と
しては、フック本体とフック本体の片側上部に軸支され
た揺動アームからなり、波形の山の部分でフック本体に
支承されている連鎖状ソーセージの片側を、前記揺動ア
ームが所定のループ形成位置まで揺動することにより揺
動アームの下部を連鎖状ソーセージに接触させながら、
波状の連鎖状ソーセージにより形成される波の山の鉛直
面を、波の進行方向鉛直面から少しずれるように持ち上
げて、連鎖状ソーセージをフック本体と揺動アームで支
承してループを形成することができるループ形成フック
を具体的に例示することができる。

【００２２】かかるフック本体と揺動アームからなる各
ループ形成フックを用いて、上記のように、波状の連鎖
状ソーセージにループを形成するには、ピストンロッド
の進退により揺動アームの上部を揺動させ、揺動アーム
の下部を前記所定のループ形成位置まで揺動させること
ができるピストンシリンダ機構を有する制御機構付き駆
動装置を用いることもできるが、一連のループ形成フッ
クに沿って配設され、ループ形成フックの移送に伴い、
揺動アームを漸次揺動させていき、所定の位置から揺動
アームの揺動幅を所定の幅で一定にすることができるカ
ム機構を好適に用いることができる。かかるカム機構を
用いることにより、移送されてきたループ形成フックの
揺動アームは、その下部を連鎖状ソーセージに接触させ
ながら所定のループ形成位置まで漸次揺動し、波形の山
の部分でフック本体に支承されている連鎖状ソーセージ
の片側を、波状の連鎖状ソーセージにより形成される波
の山の鉛直面を波の進行方向鉛直面から少しずれるよう
に持ち上げて、連鎖状ソーセージがフック本体と揺動ア
ームで支承され、その結果ループが形成される。

【００２３】次に、ループ状に釣支されている連鎖状ソ
ーセージのループ内に懸垂棒を挿通するには、連鎖状ソ
ーセージのループ内に懸垂棒を相対的に挿入することが
できればよく、形成されたループ内に懸垂棒を挿通する
やり方と、固定されている懸垂棒にループ化工程で形成
されたループ状の連鎖状ソーセージが、懸垂棒が芯とな
るように導入するやり方がある。形成されたループ内に
懸垂棒を挿通するやり方としては、移載・懸吊手段にお
けるハンド部の固定ハンドに設けられた懸垂棒挿通手段
により、ループ内、例えばフックの下方や、フックの連
鎖状ソーセージの支承面をガイドとして懸垂棒をほぼ水
平状態で挿通する方法があり、この方法に用いられる懸
垂棒挿通手段としては、懸垂棒保持筒と該保持筒内の懸
垂棒をループ内に進出させることができる流体圧シリン
ダ等からなる懸垂棒押出し手段とを備えたものを例示す
ることができる。また、懸垂棒を固定しておくやり方と
しては、移載・懸吊手段におけるハンド部の固定ハンド
にほぼ水平状態で拘持され、待機状態にある懸垂棒が芯
となるように、ループ化工程で形成されたループ状ソー
セージのループが順次送り込まれるようにしておく方法
を例示することができる。また、懸垂棒の端部は、ソー
セージを傷つけることがないように丸く面取りをしてお
くことが好ましい。

【００２４】ループ状に釣支されている連鎖状ソーセー
ジのループ内に挿通されている懸垂棒は、ほぼ水平状態
を維持したまま斜め上方に移動させることにより、例え
ば、前記ループ化手段におけるフック本体と揺動アーム
によって妨害されない斜め上方の開放方向に懸垂棒を移
動させることにより、釣支されていたループ状の連鎖状
ソーセージを釣支から解放して懸垂棒に移載・懸吊させ
ることになるが、ループ状ソーセージを釣支から解放し
て懸垂棒に移載・懸吊させる方法は、片持ち方法と両持
ち方法に大別できる。本発明のループ状ソーセージの自
動移載・搬送方法は、これら片持ち方法と両持ち方法に
より規定されている。すなわち、片持ち方法による本発
明のループ状ソーセージの自動移載・搬送方法は、ルー
プ状に釣支されている連鎖状ソーセージのループ内に挿
通されている懸垂棒を、固定ハンドにより懸垂棒の端部
を拘持し、懸垂棒を水平状態又は懸垂棒の他端を水平よ
り少し持ち上げた状態に維持したまま斜め上方に移動さ
せることにより、釣支されていたループ状の連鎖状ソー
セージを釣支から解放して懸垂棒に自動的に移載・懸吊
させ、次いで、ループ状の連鎖状ソーセージが懸吊され
ている懸垂棒を水平方向に移動することを特徴とし、両
持ち方法による本発明のループ状ソーセージの自動移載
・搬送方法は、ループ状に釣支されている連鎖状ソーセ
ージのループ内に挿通されている懸垂棒を、固定ハンド
により拘持されている懸垂棒の端部と、可動ハンドによ
り掴持されている懸垂棒の掴持部位の２点で保持し、ほ
ぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移動させることに
より、釣支されていたループ状の連鎖状ソーセージを釣
支から解放して懸垂棒に自動的に移載・懸吊させ、次い
で、ループ状の連鎖状ソーセージが懸吊されている懸垂
棒を水平方向に移動することを特徴とする。上記懸垂棒
の掴持部位は、ループ状ソーセージを傷つけることがな
いように、ループ状ソーセージ同士の間の隙間が選ばれ
る。

【００２５】上記片持ち方法は、懸垂棒に懸吊されるル
ープ状の連鎖状ソーセージの重量を、固定された懸垂棒
の端部で支えることになることから、懸垂棒の長さが比
較的短いときに適用され、懸垂棒に懸吊されるソーセー
ジの重量が軽いときには懸垂棒を水平状態に維持したま
ま、懸垂棒に懸吊されるソーセージの重量が重いときに
は懸垂棒の他端を水平より少し持ち上げたほぼ水平状態
に維持したまま、懸垂棒を斜め上方に移動させることが
好ましく、また、両持ち方法は、懸垂棒に懸吊されるル
ープ状の連鎖状ソーセージの重量を、固定ハンドにより
拘持され固定された懸垂棒の端部と、可動ハンドにより
掴持されている懸垂棒の掴持部位の２点で支えることに
なることから、懸垂棒に懸吊されるソーセージの軽重や
懸垂棒の長短に関わらず幅広く適用することができ、懸
垂棒をほぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移動すれ
ばよい。

【００２６】本発明のループ状ソーセージの自動移載・
搬送装置における移載・懸吊手段には、上記片持ち方法
や両持ち方法の実施などのために、懸垂棒をほぼ水平状
態で拘持することができる固定ハンドを有するハンド部
と、該ハンド部を上下方向に移動させることができるハ
ンド昇降部が設けられている。特に、両持ち方法を実施
するためには、前記ハンド部が、固定ハンドに加えて、
端部に懸垂棒の掴持部を有する伸縮ハンドを進退自在に
備え、伸縮ハンドとは反対側の端部が前記固定ハンドに
回動可能に支持されている可動ハンドから構成されてい
るものが好ましい。また、固定ハンドと可動ハンド間は
位置決め用シリンダで連結し、固定ハンドと可動ハンド
とがなす角度をコントロールできるようにしておくこと
が好ましい。

【００２７】懸垂棒の掴持部位は、掴持部位自動検出手
段により自動的に検出することが好ましく、掴持部位自
動検出手段より出力された情報に基づいて、上記伸縮ハ
ンドがサーボモータ等により進退すると同時に、固定ハ
ンドに支持されている可動ハンドが閉方向に回動し、伸
縮ハンドの端部に設けられた懸垂棒の掴持部が、ループ
状ソーセージが存在していない掴持部位に来るように構
成されている。上記懸垂棒の掴持部位を自動的に検出す
ることができる掴持部位自動検出手段としては、ループ
状ソーセージに懸垂棒が挿通された状態を撮像し、ルー
プ化した連鎖状ソーセージ間の掴持部位となりうる隙間
を検出し、その情報を可動ハンドのサーボモータ等に出
力しうるカメラを挙げることができる。また、連鎖状ソ
ーセージ間の掴持部位となりうる隙間をあらかじめ作
り、その情報を可動ハンドのサーボモータ等に出力して
おくこともできる。この場合、前記ソーセージ充填手段
におけるカウンタ機構からの連鎖状ソーセージの個数に
関する情報に基づき、自動的に切断部位を指示する仮掛
け手段に設けられた切断ユニットからの出力情報を利用
することができる。

【００２８】また、移載・懸吊手段における上記ハンド
昇降部としては、ハンド部を上下方向に移動させること
ができる昇降手段を有するものであればどのようなもの
でもよく、その駆動手段としてはサーボモータ等を例示
することができる。例えば、可動ハンドに昇降ロッドを
固着し、ハンド部を上下方向に移動させる場合であって
も、懸垂棒が常時ほぼ水平を保つように構成しておくこ
とが好ましい。

【００２９】本発明のループ状ソーセージの自動移載・
搬送装置には、上述の移載・懸吊手段を水平方向に移動
することができる水平方向移動手段が設けられている。
かかる水平方向移動手段としては、移載・懸吊手段を水
平方向に自動的に移動することができる機構を備えてい
るものであればどのようなものでもよく、具体的には、
移載・懸吊手段を水平方向に回転移動することができる
水平回動アームや、移載・懸吊手段を搭載した状態で水
平方向に自由に移動できるロボット等を例示することが
できる。前記ハンド昇降部により移載・懸吊手段を上方
に移動させつつ、水平方向移動手段により移載・懸吊手
段を水平方向に移動させることにより、ループ状に釣支
されている連鎖状ソーセージのループ内に挿通されてい
る懸垂棒を、ほぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移
動させることができ、ハンド昇降部による移載・懸吊手
段の上方への移動をストップさせた状態で、水平方向移
動手段により移載・懸吊手段を水平方向に移動させるこ
とにより、ループ状の連鎖状ソーセージを懸吊した懸垂
棒を、懸垂棒を載置することができる台車まで順次搬送
することができ、台車の懸垂棒載置部位上方で水平方向
の移動をストップし、前記ハンド昇降部により移載・懸
吊手段を下方に移動させることにより、台車の懸垂棒載
置部位にループ状の連鎖状ソーセージを懸吊した懸垂棒
を載置することができる。以後、この台車ごと燻煙処理
し、燻煙処理後の連鎖状ソーセージを個々のソーセージ
に切り離すことによってソーセージを製造することがで
きる。

【００３０】以上、主として、天然腸ケーシングのソー
セージを用いたループ状ソーセージの自動移載・搬送装
置やループ状ソーセージの自動移載・搬送方法について
述べてきたが、当然のことながら、本発明のループ状ソ
ーセージの自動移載・搬送装置やループ状ソーセージの
自動移載・搬送方法は人工ケーシングを用いる場合にも
適用することができる。

【００３１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
詳細に説明するが、本発明の技術的範囲はこの実施例に
よって限定されるものではない。図１は本発明のループ
状ソーセージ形成装置の概略側面図であり、図２は仮掛
け工程における波状に仮掛けされた連鎖状ソーセージが
フックコンベアのループ形成フックに支承されて移送さ
れている状態を示す概略斜視図であり、図３は図２の要
部拡大図であり、図４は連鎖状ソーセージのソーセージ
間の繋ぎ部を熱溶断する切断装置の概略斜視図であり、
図５はループ化工程におけるループ形成フックの揺動ア
ームの作動説明図であり、図６は移載・懸吊工程におけ
る連鎖状ソーセージのループに挿通した懸垂棒をほぼ水
平状態を維持したまま斜め上方に移動する状態の斜視図
であり、図７は移載・懸吊工程における連鎖状ソーセー
ジのループに挿通した懸垂棒をほぼ水平状態を維持した
まま斜め上方に移動する状態を順序を追って示す説明図
であり、図８は移載・懸吊工程における固定ハンドと可
動ハンドを備えたハンド部の動きを示す側面図であり、
図９は図８における伸縮ハンドの端部に設けられた掴持
部の拡大図であり、図１０は移載・懸吊工程における伸
縮ハンドの端部に設けられた掴持部による懸垂棒の掴持
状態を示す側面模式図である。

【００３２】図１から図１０において、Ｓはソーセー
ジ、ＳＬはソーセージ間の繋ぎ部、１はソーセージ充填
手段、２は充填装置の排出口、３はカウンタ機構、４は
充填装置、５は搬送コンベア、１０は仮掛け手段、１１
は無端コンベアベルト、１２はループ形成フック、１３
はフックコンベア、１５はフック本体、１６は揺動アー
ム、２０は懸垂棒、３０は切断ユニット、３１は切断装
置、３２は熱溶断部位指示装置、３３は固定ガイド棒、
３４はフックコンベア連動片、３５は演算部、３６は切
断用フック、３７は熱風吹き出し口、３８はガード部、
４０は移載・懸吊手段、４１はハンド部、４２は固定ハ
ンド、４３は懸垂棒拘持部、４４は可動ハンド、４５は
伸縮ハンド、４６は懸垂棒掴持部、４７は伸縮ハンド進
退用サーボ系エアシリンダ、４８は位置決め用シリン
ダ、５０はハンド昇降ロッド、５１はハンド昇降ロッド
固着部位、６０は水平方向移動手段、６１は水平回動駆
動本体、６２は水平回動アーム、７０は懸垂棒載置台、
７１は懸垂棒載置部位、８０はカメラをそれぞれ示す。

【００３３】以下、天然腸ケーシングを用いた場合の本
発明のループ状ソーセージの自動移載・搬送装置を図１
から図１０を参照しながら説明する。図１に示される本
発明のループ状ソーセージの自動移載・搬送装置は、ソ
ーセージ充填手段１と仮掛け手段１０とループ状ソーセ
ージの移載・懸吊手段４０と水平方向移動手段６０とか
ら構成されている。ソーセージ充填手段１には、ソーセ
ージ生地を天然腸等のケーシングに一定量ずつ充填して
連鎖状ソーセージＳを順次送り出す排出口２と、送り出
されるソーセージの個数をカウントするカウンタ機構３
を有する充填装置４が設けられている。

【００３４】仮掛け手段１０には、間欠的に移動するこ
とができる無端コンベアベルト１１に連鎖状ソーセージ
を波状に保持することができるループ形成フック１２が
多数設けられているフックコンベア１３が設けられてい
る。図１における仮掛け工程には、作業者が効率よく作
業することができる移送工程が設けられている。フック
コンベア１３は、充填装置４から送り出される所定量の
連鎖状ソーセージＳを間欠的に移動するループ形成フッ
ク１２のフック本体１５で順次釣支することができるよ
うに充填装置４の連鎖状ソーセージの排出口２に連接さ
れた搬送コンベアに並設されている。

【００３５】図２及び図３に示されるように、充填装置
４から送り出された連鎖状ソーセージＳは波状に仮掛け
された状態で移送される。この過程で、充填装置４に設
けられたカウンタ機構３からの連鎖状ソーセージＳの個
数に関する情報に基づき、ループを作るために適正なリ
ンク数のソーセージをループ形成フック１２のフック本
体１５に仮掛けし、１つの懸垂棒に一定範囲のループ数
及び／又はリンク数のソーセージＳを懸吊するための切
断ユニット３０が、フックコンベア１３の上方に配設さ
れている。この切断ユニット３０は、カウンタ機構３か
らの情報に基づき制御手段（図示せず）から送られてき
た信号に基づき、連鎖状ソーセージＳの繋ぎ部ＳＬを熱
溶断する切断装置３１の駆動を制御することができるよ
うに、切断装置３１、該切断装置が固着された熱溶断部
位指示装置３２、該熱溶断部位指示装置３２の移動をガ
イドする２本の固定ガイド棒３３、該熱溶断部位指示装
置３２及びその下部に設けられた進退自在のフックコン
ベア連動片３４の動きを制御するための演算部３５から
構成されている。そして、図２には切断装置３１等を２
セット有する切断ユニット３０が示されている。また、
図４に示すように、切断装置３１は、切断すべき連鎖状
ソーセージの繋ぎ部ＳＬを釣支する切断用フック３６
と、該切断用フック３６に支持されているソーセージ間
の繋ぎ部ＳＬに熱風を吹き付け該繋ぎ部ＳＬを切断する
ことができる熱風吹き出し口３７と、ガード部３８とを
備えている。

【００３６】波状に保持され移送されている連鎖状ソー
セージＳの両端部以外の中程で懸垂棒２０当たりに懸吊
する予定のリンク数になったとき、上記制御手段の指令
に基づいて該連鎖状ソーセージＳの切断すべき部位に位
置するフックの上方に熱溶断部位指示装置３２にガイド
されて切断装置３１が自動的に移行し、熱溶断部位指示
装置３２の下部に設けられたフックコンベア連動片３４
が下方に進出し、フックコンベア１３のフック１２間に
挿入され、以後間欠的に移動するフック１２と同期して
この切断装置３１も移動する。このとき、図示していな
い指示ランプが点滅し作業者に切断処理を指示する。作
業者により、仮掛け用のループ形成フック１２から切断
用フック３６へ掛け替えられた連鎖状ソーセージＳは、
移送されながら切断用フック３６に支承された連鎖状ソ
ーセージの繋ぎ部ＳＬで熱溶断され、これにより、懸吊
枠当たり一定範囲のループ数及び／又はリンク数のソー
セージＳを懸吊することができる。

【００３７】図５にはループ化工程におけるループ形成
フック１２の揺動アーム１６の作動状態が示されてい
る。ループ形成フック１２は、フック本体１５とフック
本体１５の片側上部に軸支された揺動アーム１６から構
成されており、上記ループ化工程では、波状に仮掛けさ
れ移送されてきた連鎖状ソーセージＳが所定位置に達し
たとき、一連のループ形成フック１２に沿って配設さ
れ、ループ形成フック１２の移送に伴い、揺動アーム１
６を漸次揺動させていき、所定の位置から揺動アーム１
６の揺動幅を所定の幅で一定にすることができるカム機
構（図示せず）が用いられる。このカム機構により、揺
動アーム１６の下部が連鎖状ソーセージに接触しながら
ループ形成位置まで揺動し、波形の山の部分でフック本
体１５に支承されている連鎖状ソーセージの片側（図５
では手前側）が、波状の連鎖状ソーセージにより形成さ
れる波の山の鉛直面を、波の進行方向鉛直面から少しず
れるように持ち上げて、連鎖状ソーセージＳがフック本
体１５と揺動アーム１６で支承されたループが形成され
る。揺動アーム１６がループ形成位置まで揺動したルー
プ形成フック１２が所定数に達したところで、フックコ
ンベア１３による移送を一時的に停止し、所定数形成さ
れたループに懸垂棒２０が、あるいはループが懸垂棒２
０に挿通される。

【００３８】上記ループ化工程に続く懸垂棒挿通工程で
は、図６に示すようにフック本体１２の連鎖状ソーセー
ジＳの支承面をガイドとして、ループ状となった連鎖状
ソーセージＳのループ内に懸垂棒２０を挿通するか、あ
るいは図７に示すように移載・懸吊手段４０におけるハ
ンド部４１の固定ハンド４２の拘持部４３にほぼ水平状
態で拘持され、待機状態にある懸垂棒２０が芯となるよ
うに、ループ化工程で形成されたループ状ソーセージＳ
のループが順次送り込まれるようにしておくことによ
り、ループ状となった連鎖状ソーセージＳのループが懸
垂棒２０に順次挿通されていく。図６及び図７にはルー
プ状ソーセージＳに挿通された懸垂棒２０が、フック本
体と揺動アームによって妨害されない開放方向である斜
め上方にほぼ水平状態を維持したまま移動する状態が示
されている。このように、ループ状に釣支されている連
鎖状ソーセージのループ内に挿通されている懸垂棒をほ
ぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移動させることに
より、釣支されていたループ状の連鎖状ソーセージを釣
支から解放して懸垂棒に移載・懸吊させることができ
る。

【００３９】図８に示されるように、本発明のループ状
ソーセージの自動移載・搬送装置における移載・懸吊手
段４０には、懸垂棒２０をほぼ水平状態で拘持すること
ができる固定ハンド４２を有するハンド部４１と、該ハ
ンド部を上下方向に移動させることができるハンド昇降
ロッド５０が設けられている。前記ハンド部４１が、固
定ハンド４２に加えて、端部に懸垂棒２０の掴持部４６
（図９）を有する伸縮ハンド４５を進退自在に備え、伸
縮ハンド４５とは反対側の端部が前記固定ハンド４２に
回動可能に支持されている可動ハンド４４から構成され
ている。また、固定ハンド４２と可動ハンド４４間は位
置決め用シリンダ４８で連結され、固定ハンド４２と可
動ハンド４４とがなす角度を、位置決め用シリンダ４８
を伸縮することによりコントロールできるようになって
いる。そして、待機状態にある懸垂棒２０にループ状ソ
ーセージが送り込まれてくる間は、該ループ状ソーセー
ジの送り込みが可動ハンド４４により妨げられないよう
に、可動ハンド４４は固定ハンド４２から約３０度程度
と開かれた状態にある（図８の一点鎖線）。ループ状ソ
ーセージのループが懸垂棒２０に挿入され終わった状態
で、位置決め用シリンダ４８が縮退し、伸縮ハンド４５
の端部の掴持部４６が可動ハンド４４と共に閉方向に回
動して懸垂棒２０を掴持するようになっている（図８の
実線）。

【００４０】懸垂棒２０の掴持部位は、ループ化工程に
設けられたカメラ８０からなる掴持部位自動検出手段よ
り出力された情報に基づいて、伸縮ハンド４５がサーボ
系エアシリンダ４７により進出すると同時に、上記のよ
うに、固定ハンド４２に支持されている可動ハンド４４
が閉方向に回動し、伸縮ハンド４５の端部に設けられた
掴持部４６が、図１０に示されるように、ループ状ソー
セージが存在していない掴持部位で懸垂棒２０を掴持
し、その後図７に示すように、ループ状に釣支されてい
る連鎖状ソーセージのループ内に挿通されている懸垂棒
２０を２箇所で保持したほぼ水平状態を維持したまま、
可動ハンド４４に設けられたハンド昇降ロッド固着部位
５１に固着されているハンド昇降ロッド５０によるハン
ド部４１の上昇と水平方向移動手段６０による水平回動
との協動作用により、斜め上方に移動させることによっ
て、釣支されていたループ状の連鎖状ソーセージを釣支
から解放して懸垂棒２０に移載・懸吊させるようになっ
ている。

【００４１】本発明のループ状ソーセージの自動移載・
搬送装置における上記水平方向移動手段６０は、水平回
動駆動本体６１と、水平回動駆動本体６１から互いに反
対方向に延設され、ハンド昇降ロッド５０を昇降しうる
２本の水平回動アーム６２を備えており、移載・懸吊手
段を水平方向に自動的に移動することができるようにな
っている。前記のように、ハンド昇降ロッド５０との協
動により移載・懸吊手段４０を上方に移動させつつ、水
平方向移動手段６０により移載・懸吊手段４０を水平方
向に移動させることにより、ループ状に釣支されている
連鎖状ソーセージのループ内に挿通されている懸垂棒２
０を、ほぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移動させ
ることができ、ハンド昇降ロッド５０による移載・懸吊
手段４０の上方への移動をストップさせた状態で、水平
方向移動手段６０により移載・懸吊手段４０を水平方向
に移動させることにより、ループ状の連鎖状ソーセージ
を懸吊した懸垂棒２０を、懸垂棒を載置することができ
る懸垂棒載置台７０まで順次搬送することができ、懸垂
棒載置台７０の懸垂棒載置部位７１上方で水平方向の移
動をストップし、前記ハンド昇降部との協動により移載
・懸吊手段を下降させ、懸垂棒載置台７０の懸垂棒載置
部位７１で、固定ハンド４２の懸垂棒拘持部４３及び可
動ハンド４４の懸垂棒掴持部４６を共に解放することに
より、ループ状の連鎖状ソーセージを懸吊した懸垂棒２
０を載置することができる。以後、所定の場所で、固定
ハンド４２の懸垂棒拘持部４３で次の懸垂棒２０が自動
的に拘持されるようになっている。

【００４２】

【発明の効果】本発明のループ状ソーセージの自動移載
・搬送装置によると、ループ状に釣支されている連鎖状
ソーセージを、自動的に懸垂棒に移載・懸吊させ、ルー
プ状ソーセージが懸吊されている懸垂棒を燻煙処理用台
車等に自動的にハンギングすることができる他、ループ
状にする前に仮掛け手段が設けられているので、ループ
状に懸吊された連鎖状ソーセージの末端処理等の作業性
に優れ、懸吊に際しての天然腸ケーシングの破裂や密着
が少なく、また懸垂棒当たりに懸吊するループ数及び／
又はリンク数を自動的に一定範囲に調整することがで
き、簡便に所望のループ状ソーセージを調製することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のループ状ソーセージ形成装置の概略側
面図である。

【図２】仮掛け工程における波状に仮掛けされた連鎖状
ソーセージがフックコンベアのループ形成フックに支承
されて移送されている状態を示す概略斜視図である。

【図３】図２の要部拡大図である。

【図４】連鎖状ソーセージのソーセージ間の繋ぎ部を熱
溶断する切断装置の概略斜視図である。

【図５】ループ化工程におけるループ形成フックの揺動
アームの作動状態の説明図である。

【図６】移載・懸吊工程における連鎖状ソーセージのル
ープに挿通した懸垂棒をほぼ水平状態を維持したまま斜
め上方に移動する状態の斜視図である。

【図７】移載・懸吊工程における連鎖状ソーセージのル
ープに挿通した懸垂棒をほぼ水平状態を維持したまま斜
め上方に移動する状態を順序を追って示す説明図であ
る。

【図８】移載・懸吊工程における固定ハンドと可動ハン
ドを備えたハンド部の動きを示す側面図である。

【図９】図８における伸縮ハンドの端部に設けられた掴
持部の拡大図である。

【図１０】移載・懸吊工程における伸縮ハンドの端部に
設けられた掴持部による懸垂棒の掴持状態を示す側面模
式図である。

【符号の説明】

Ｓ ソーセージ ＳＬ ソーセージ間の繋ぎ部 １ 充填部 ２ 充填装置の排出口 ３ カウンタ機構 ４ 充填装置 ５ 搬送コンベア １０ 仮掛け手段 １１ 無端コンベアベルト １２ ループ形成フック １３ フックコンベア １５ 仮掛け用フック本体 １６ 揺動アーム ２０ 懸垂棒 ３０ 切断ユニット ３１ 切断装置 ３２ 熱溶断部位指示装置 ３３ 固定ガイド棒 ３４ フックコンベア連動片 ３５ 演算部 ３６ 切断用フック ３７ 熱風吹き出し口 ３８ ガード部 ４０ 移載・懸吊手段 ４１ ハンド部 ４２ 固定ハンド ４３ 懸垂棒拘持部 ４４ 可動ハンド ４５ 伸縮ハンド ４６ 懸垂棒掴持部 ４７ 伸縮ハンド進退用サーボ系エアシリンダ ４８ 位置決め用シリンダ ５０ ハンド昇降ロッド ５１ ハンド昇降ロッド固着部位 ６０ 水平方向移動手段 ６１ 水平回動駆動本体 ６２ 水平回動アーム ７０ 懸垂棒載置台 ７１ 懸垂棒載置部位 ８０ カメラ

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ループ状に釣支されている連鎖状ソーセ
   ージのループ内に挿通されている懸垂棒を、ほぼ水平状
   態を維持したまま斜め上方に移動させることにより、釣
   支されていたループ状の連鎖状ソーセージを釣支から解
   放して懸垂棒に移載・懸吊させることができるループ状
   ソーセージの自動移載・搬送装置であって、懸垂棒をほ
   ぼ水平状態で拘持することができる固定ハンドを有する
   ハンド部と該ハンド部を上下方向に移動させることがで
   きるハンド昇降部が設けられている移載・懸吊手段と、
   該移載・懸吊手段を水平方向に移動することができる水
   平方向移動手段とを備えていることを特徴とするループ
   状ソーセージの自動移載・搬送装置。
2. 【請求項２】 ループ状に釣支されている連鎖状ソーセ
   ージが、ソーセージ生地をケーシングに充填するソーセ
   ージ充填手段と、該ソーセージ充填手段より送り出され
   る連鎖状ソーセージを波状に仮掛けする仮掛け手段と、
   波状の連鎖状ソーセージにより形成される波の山の鉛直
   面を、波の進行方向鉛直面から少しずらしてループ状の
   連鎖状ソーセージを形成するループ化手段により形成さ
   れることを特徴とする請求項１記載のループ状ソーセー
   ジの自動移載・搬送装置。
3. 【請求項３】 仮掛け手段が、波状に仮掛けした連鎖状
   ソーセージを移送することができる移送手段を備えてい
   ることを特徴とする請求項１又は２記載のループ状ソー
   セージの自動移載・搬送装置。
4. 【請求項４】 移載・懸吊手段が、ループ状に釣支され
   ている連鎖状ソーセージのループ内に、懸垂棒を挿通す
   ることができる懸垂棒挿通手段を有することを特徴とす
   る請求項１〜３のいずれか記載のループ状ソーセージの
   自動移載・搬送装置。
5. 【請求項５】 ハンド部が、端部に懸垂棒の掴持部を有
   する伸縮ハンドを進退自在に備え、伸縮ハンドとは反対
   側の端部が前記固定ハンドに回動可能に支持されている
   可動ハンドを有することを特徴とする請求項１〜４のい
   ずれか記載のループ状ソーセージの自動移載・搬送装
   置。
6. 【請求項６】 懸垂棒の掴持部位を自動的に検出するこ
   とができる掴持部位自動検出手段が設けられていること
   を特徴とする請求項５記載のループ状ソーセージの自動
   移載・搬送装置。
7. 【請求項７】 水平方向移動手段が、移載・懸吊手段を
   水平方向に回転移動することができる水平回動アームを
   備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか記
   載のループ状ソーセージの自動移載・搬送装置。
8. 【請求項８】 移載・懸吊手段と水平方向移動手段と
   が、共にロボットに搭載されていることを特徴とする請
   求項１〜７のいずれか記載のループ状ソーセージの自動
   移載・搬送装置。
9. 【請求項９】 ソーセージが、天然腸ケーシングのソー
   セージであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか
   記載のループ状ソーセージの自動移載・搬送装置。
10. 【請求項１０】 ループ状に釣支されている連鎖状ソー
    セージのループ内に挿通されている懸垂棒を、固定ハン
    ドにより拘持されている懸垂棒の端部と、可動ハンドに
    より掴持されている懸垂棒の掴持部位の２点で保持し、
    ほぼ水平状態を維持したまま斜め上方に移動させること
    により、釣支されていたループ状の連鎖状ソーセージを
    釣支から解放して懸垂棒に自動的に移載・懸吊させ、次
    いで、ループ状の連鎖状ソーセージが懸吊されている懸
    垂棒を水平方向に移動することを特徴とするループ状ソ
    ーセージの自動移載・搬送方法。
11. 【請求項１１】 懸垂棒の掴持部位を自動的に検出する
    ことを特徴とする請求項１０記載のループ状ソーセージ
    の自動移載・搬送方法。
12. 【請求項１２】 ループ状に釣支されている連鎖状ソー
    セージのループ内に挿通されている懸垂棒を、固定ハン
    ドにより懸垂棒の端部を拘持し、懸垂棒を水平状態又は
    懸垂棒の他端を水平より少し持ち上げた状態に維持した
    まま斜め上方に移動させることにより、釣支されていた
    ループ状の連鎖状ソーセージを釣支から解放して懸垂棒
    に自動的に移載・懸吊させ、次いで、ループ状の連鎖状
    ソーセージが懸吊されている懸垂棒を水平方向に移動す
    ることを特徴とするループ状ソーセージの自動移載・搬
    送方法。
13. 【請求項１３】 ソーセージが、天然腸ケーシングのソ
    ーセージであることを特徴とする請求項１０〜１２のい
    ずれか記載のループ状ソーセージの自動移載・搬送方
    法。