JP2003177008A - 自動スイングドア用物体センサシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物体検出用の基準値を設定する際に、距離検
出器が距離測定不能の場合でも、信頼性の高い検出が可
能な基準値を設定する。 【解決手段】 自動スイングドア８のアプローチ側のド
ア面とスイング側のドア面とに複数のセンサ1S、1Aが設
けられている。センサ1S、1Aは、光線を投光する投光器
20SL、20SR、30SR、30SLと、この光線の反射光線を受光
して物体までの距離を測定する距離検出器22SL、22SR、
28SL、28SRとを、有している。距離検出器22SL、22SR、
28SL、28SRが測定した距離データを参照して、距離検出
器22SL、22SR、28SL、28SRに物体検出用の基準値をＣＰ
Ｕ40Sが設定する。ＣＰＵ40Sは、少なくとも１つの距離
検出器が距離データを測定不能のとき、その距離検出器
に、他の距離検出器の距離データを参照して、前記基準
値を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動スイングドア
に接近する物体を検出する自動スイングドア用物体セン
サシステムに関し、特に、被検出物体までの距離を測定
する距離検出器を用いたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】距離検出器を用いた物体センサシステム
の一例が、国際公開公報ＷＯ９７／４２４６５号に示さ
れている。この物体センサシステムでは、検知範囲内に
投光器によって投光し、検知範囲内に存在する物体から
の反射光を距離検出器に入力し、三角測量の原理によっ
て、この物体から距離検出器までの距離を検出し、この
検出値を基準値と比較し、両者が一致したときには、新
たな物体が検知範囲内に侵入していないと判定し、検出
値が基準値と不一致であると、新たな物体が検知範囲内
に侵入したと判定する。この距離検出器は、移動するド
アに取り付けられ、ドアの異なる位置ごとに基準値が設
定されている。基準値は、ドアの異なる位置ごとに設定
した検知範囲内にある静止物体と距離検出器との距離を
表す距離検出器の出力（距離データ）を用いている。

【０００３】ところで、静止物体としては、種々のもの
があり、その静止物体によって光の反射状態は大きく変
化し、充分な光量の反射光が距離検出器に入力されない
場合、正確に静止物体から距離検出器までの距離を測定
することができず、基準値を設定することができない可
能性がある。例えば床面が静止物体である場合、床面上
にマット等が敷かれている状態と敷いていない状態とで
は、反射の状態が異なる。例えば、マットが光を吸収し
やすいものの場合、充分な光量の反射光が得られず、基
準値を設定することができない。実際に、このマット上
に物体が存在するか否かを検知する場合、マットの上に
物体が存在しない場合、充分な光量が得られない。この
場合、新たな物体は存在しないと判断して、ドアを現状
のままにしておく。一方、マットの上に物体が存在する
と、この物体によって光が反射されるので、何からの方
法で基準値を設定しておけば、マットの上に物体が存在
することが検知される。従って、反射光量が不足する場
合でも、仮の基準値を設定することによって、物体を検
出することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この場合、仮の基準値
としては、このセンサシステムを出荷時に工場で設定し
たデフォルト基準値を使用することが考えられる。しか
し、デフォルト基準値は、このセンサシステムがどのよ
うな状況で使用されているかを無視して設定されたもの
である。例えば仮に床面から２ｍの高さの位置にセンサ
が取り付けられることを前提して、デフォルト基準値が
２ｍと設定されているのに、実際には床面から３ｍの高
さの位置にセンサが取り付けられるようなことが考えら
れる。この状況で、実際に検知範囲内に高さが１ｍの物
体が侵入してきたとき、この物体と距離検出器との距離
は２ｍと測定される。この値は、デフォルト基準値に等
しいので、実際には物体が存在するのに、物体が存在し
ていないと誤検知する。

【０００５】このようなデフォルト基準値を使用するよ
りも、このセンサシステムが設けられている施工現場に
おいて測定した他の距離検出器の距離データを元に基準
値を設定する方が、信頼性の高い検出を行うことができ
る。

【０００６】本発明は、基準値を設定する際に、距離検
出器が距離測定不能の場合でも、信頼性の高い検出が行
えるように、基準値を設定することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の一態様による自
動スイングドア用物体センサシステムは、自動スイング
ドアのアプローチ側のドア面とスイング側のドア面とに
取り付けられた複数のセンサを有している。これらセン
サは、光線を投光する投光器と、この光線の反射光線を
受光して物体までの距離を測定する複数の距離検出器と
を、備えている。１つのセンサに１つの投光器と、複数
の距離検出器とを設けることもできるし、１つのセンサ
に、複数の投光器と複数の距離検出器とを設けることも
できる。各距離検出器が測定した距離データに基づい
て、各距離検出器に物体検出用の基準値を設定する手段
が設けられている。距離検出器には、例えば距離検出器
の設置位置から基準位置、例えば床面までの距離を物体
検出用の基準値として設定することができる。距離検出
器から得られる距離データが、この基準値若しくはこれ
に許容範囲を見込んで設定した比較値よりも小さい値を
示しているとき、物体を検出したと判断することができ
る。この基準値は、スイングドアの開閉行程中にスイン
グドアが通る各ドア位置ごとに設定することもできる
し、スイングドアの基準位置、例えばスイングドアが閉
位置にあるときに、基準値を設定し、スイングドアの開
閉行程中、閉位置で設定した基準値を常に使用すること
もできる。少なくとも１つの前記距離検出器が前記距離
データを測定不能のとき、その距離検出器に、他の距離
検出器の距離データを参照して、前記基準値が設定され
る。他の距離検出器としては、同一センサ内のもの、反
対側のドア面に設けられているセンサ内のものを使用す
ることができる。

【０００８】このように構成した自動スイングドア用物
体センサシステムでは、各距離検出器に、その距離検出
器が測定した距離データに基づいて物体検出用基準値を
設定しているが、何らかの理由で距離データを測定でき
なかった場合、他の距離検出器の距離データに基づい
て、物体検出用の基準値が設定される。一般に、基準値
が設定できない場合、この自動スイングドア用物体セン
サシステムにデフォルト値として設定されているデフォ
ルト基準値が使用される。しかし、このデフォルト基準
値は、この自動スイングドア用物体センサが、どのよう
な大きさのスイングドアのどのような位置に取り付けら
れているかを全く無視して、設定されたものである。従
って、デフォルト基準値の信頼性は低い。これに対し、
この自動スイングドア用物体センサシステムでは、測定
不能になった距離検出器が実際に取り付けられているス
イングドアに同じ条件で取り付けられている他の距離検
出器からの距離データに基づいて基準値を設定している
ので、デフォルト基準値よりも、信頼性の高い基準値が
得られる。

【０００９】前記参照する距離データを、同一のセンサ
内にある他の距離検出器からの距離データとすることも
できる。同一のセンサ内にある他の距離検出器は、測定
不能となった距離検出器と殆ど同様な環境下にある。例
えば、床面等に凹凸があったとしても、同一センサ内に
ある複数の距離検出器から床面等の基準位置までの距離
が、大きく異なることは殆どありえない。従って、同一
センサ内の他の距離検出器からの測定データは、測定不
能になった距離検出器が本来測定すべき測定データと殆
ど変化していないと考えられる。従って、信頼性の高い
基準値を得ることができる。

【００１０】或いは、一方のドア面側の前記センサの全
距離検出器が前記距離データを測定不能のとき、通信手
段を介して他方のドア面側の前記センサの距離検出器が
測定するデータを参照することもできる。同一のドア面
にあるセンサ内の全ての距離検出器が、何らかの理由
で、距離測定不能となった場合でも、このセンサが晒さ
れている環境、例えば床面までの距離は、他方のドア面
にあるセンサが晒されている環境、例えば床面までの距
離と極端に異なったものであるとは、考えられない。従
って、他方のドア面にあるセンサの他の距離検出器から
の測定データに基づいて基準値を設定しても、本来設定
すべき基準値と大きく変化することはない。

【００１１】本発明の他の態様の自動スイングドア用物
体センサシステムも、上記の態様の自動スイングドア用
物体センサシステムと同様に、複数のセンサを有し、こ
れらセンサは、投光器と、複数の距離検出器とを、備え
ている。スイングドアの各ドア位置ごとに、その距離検
出器が測定した距離データを参照して、物体検出用の基
準値を各距離検出器に設定する手段が設けられている。
各ドア位置とは、スイングドアの開閉行程中に、スイン
グドアが通過する複数の位置である。各ドア位置のいず
れかにおいて、少なくとも１つの前記距離検出器が測定
不能のとき、他のドア位置において当該距離検出器が測
定した距離データが参照される。参照される距離データ
は、測定不能となったドア位置に近い位置で得られたも
のが望ましい。

【００１２】このように構成された自動スイングドア用
物体センサシステムでは、スイングドアが或るドア位置
にある状態において、少なくとも１つの距離検出器が測
定不能となった場合、測定不能となった距離検出器が、
測定不能となったドア位置と異なるドア位置において生
成した距離データを用いて基準値を設定している。異な
るドア位置での距離データであっても、デフォルト基準
値よりも測定不能となったドア位置の距離データに近い
値である。特に、測定不能となったドア位置に近いドア
位置での距離データであるなら、測定不能となった距離
検出器が本来生成すべきであった距離データと比較し
て、大きな相違はない。従って、このような距離データ
に基づいて設定された基準値と、デフォルト基準値とを
比較すると、この基準値の方が信頼性は高くなる。

【００１３】各ドア位置のいずれかにおいて、前記セン
サの少なくとも１つの前記距離検出器が測定不能のと
き、当該センサの全ての距離検出器が、他のドア位置に
おいてそれぞれ測定した距離データを参照することもで
きる。

【００１４】このように構成した場合、特定の距離検出
器の基準値のみを他のドア位置での距離データを参照し
て、基準値を設定するよりも、データの読み取りや書き
込み等の作業を迅速に行えるので、全ての距離検出器の
基準値を他のドア位置での全ての距離検出器の距離デー
タを参照して設定し直す方が、容易に行える。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の１実施形態の自動スイン
グドア物体センサシステム１Ｓ、１Ａは、図２乃至図４
に示されている自動スイングドアに実施されている。こ
の自動スイングドアでは、床面２に間隔をおいて垂直に
配置された２つの方立４Ｒ、４Ｌと、これら２つの方立
４Ｒ、４Ｌの上端部間に跨る無目６とによって囲われ
て、矩形のドア開口が形成されている。このドア開口
に、これを閉じる形状のドア８が取り付けられている。
このドア８は、図２に一点鎖線で示すように、方立４Ｌ
の近傍にその上下方向に沿って回転軸を有し、この回転
軸の回りにドア８が回転する。

【００１６】なお、図２における紙面の表側（図３にお
ける左側、図４における下側）をスイング側と称し、図
２における紙面の裏側（図３における右側、図４におけ
る上側）をアプローチ側と称する。この実施の形態で
は、アプローチ側が建物の屋内に位置し、スイング側が
屋外に位置している。ドア８は閉位置からスイング側に
開位置まで回転する。これを開行程という。閉位置は、
ドア８がドア開口を閉じている位置であり、開位置は、
閉位置から予め定めた角度だけスイング側にドア８が回
転した位置である。開位置までドア８が回転すると、そ
の後に、開位置から閉位置までドア８が回転して、ドア
開口を閉じる。これを閉行程という。

【００１７】ドア８をスイングさせるために、無目６内
には、駆動装置１０が設けられている。この駆動装置１
０は、例えば図１に示すように、モータ１２と、モータ
１２を制御するためのドアコントローラ１４とを有して
いる。

【００１８】なお、方立４Ｌ、４Ｒのスイング側には、
ガードレール１５Ｌ、１５Ｒが設けられている。

【００１９】ドア８の一方のドア面、例えばスイング側
のドア面の上部に沿って、自動スイングドア用物体セン
サシステム１Ｓが設けられている。このシステム１Ｓで
は、方立４Ｌ側と方立４Ｒ側とに偏った位置に、センサ
１８ＳＬ、１８ＳＲが設けられている。

【００２０】センサ１８ＳＬは、図５に詳細を示すよう
に、例えば赤外線発光ダイオードのような２つの投光器
２０ＳＬ、２０ＳＲを有している。これらは、いずれも
検知領域の最下端である床面２に向かって光ビームを投
射する。但し、投光器２０ＳＲは図２乃至図４に示すよ
うに、正面側の斜め前方に向かって光線２１ＳＲを投射
するのに対し、投光器２０ＳＬは、方立４Ｒ側に向かっ
て斜め前方に向かう光線２１ＳＬを投射する。投光器２
０ＳＲからの光の反射光２３ＳＲは、距離検出器２２Ｓ
Ｒに入射し、投光器２０ＳＬからの光の反射光２３ＳＬ
は、距離検出器２２ＳＬに入射するように、投光器２０
ＳＬには投光レンズ２４Ｓが、距離検出器２２ＳＬには
受光レンズ２６Ｓが設けられている。

【００２１】距離検出器２２ＳＬ、２２ＳＲは、例えば
床面２によって反射された光と、床面上に存在する物体
によって反射された光とでは、距離検出器２０ＳＬ、２
０ＳＲへの光の入射位置が異なることを利用して、三角
測量の原理によって、距離検出器２０ＳＬ、２０ＳＲか
ら、光を反射した物体までの距離を、出力信号の値が表
すものである。この距離検出器２０ＳＬ、２０ＳＲは、
例えば位置検出素子（potioning sensitive device)と
して市販されており、公知であるので、その詳細な説明
は省略する。

【００２２】同様に、センサ１８ＳＲにも、投光器２８
ＳＬ、２８ＳＲ及び距離検出器３０ＳＬ、３０ＳＲ、投
光レンズ３２Ｓ、受光レンズ３４Ｓが設けられている。
なお、投光器２８ＳＬ、２８ＳＲは床面２側に光線を投
射する。但し、投光器２８ＳＲはほぼ正面の斜め前方に
向かって光線３５ＳＲを投射するのに対し、投光器２８
ＳＬは、方立４Ｌ側に向かって斜め前方に光線３５ＳＬ
を投射する。投光器２８ＳＲからの光の反射光３７ＳＲ
は、距離検出器３０ＳＲに入射し、投光器２８ＳＬから
の光の反射光３７ＳＬは、距離検出器３０ＳＬに入射す
る

【００２３】投光器２０ＳＲ、２０ＳＬは、駆動回路３
６Ｓから駆動信号が供給されたとき投光し、投光器２８
ＳＲ、２８ＳＬは、駆動回路３８Ｓから駆動信号が供給
されたとき投光する。各投光器２０ＳＲ、２０ＳＬ、２
８ＳＲ、２８ＳＬは、同時に投光せず、例えば投光器２
０ＳＲ、２０ＳＬ、２８ＳＲ、２８ＳＬの順にそれぞれ
所定時間だけ投光する。この制御は、制御部、例えばＣ
ＰＵ４０Ｓからの制御信号に基づいて駆動回路３６Ｓ、
３８Ｓが行う。

【００２４】上述した各投光器２０ＳＲ、２０ＳＬ、２
８ＳＲ、２８ＳＬの投光に基づき、距離検出器２２Ｓ
Ｒ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０ＳＬには、何らかの反射
物体によって反射された反射光２３ＳＬ、２３ＳＲ、３
７ＳＬ、３７ＳＲが順次入射し、各距離検出器２２Ｓ
Ｒ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０ＳＬから反射物体までの
距離を表す出力信号を、距離検出器２２ＳＲ、２２Ｓ
Ｌ、３０ＳＲ、３０ＳＬは順次発生する。これら出力信
号は、増幅回路４６Ｓ、４８Ｓによって増幅される。増
幅回路４６Ｓで増幅された距離検出器２２ＳＬ、２２Ｓ
Ｒの出力信号は、Ａ／Ｄ変換器５０Ｓによって距離デー
タ、例えばディジタル距離信号に変換され、ＣＰＵ４０
Ｓに入力される。

【００２５】同様に、増幅器４８Ｓで増幅された距離検
出器３０ＳＲ、３０ＳＬの出力信号は、インターフェー
ス回路４２Ｓ、４４Ｓを介してＡ／Ｄ変換器５０Ｓに供
給され、これによってディジタル距離信号に変換され
て、ＣＰＵ４０Ｓに入力される。

【００２６】ＣＰＵ４０Ｓは、センサ１８ＳＬと、Ａ／
Ｄ変換器５０Ｓと共に１つのユニットを構成している。
このユニットは、センサ１８ＳＲとは離れた位置に取り
付けられている。ＣＰＵ４０Ｓによって駆動回路３８Ｓ
も制御し、かつ増幅回路４８Ｓの出力信号をＡ／Ｄ変換
器５０Ｓでディジタル変換するため、インターフェース
回路４４Ｓ、４２Ｓが設けられている。

【００２７】図１に示すように、ＣＰＵ４０Ｓは、ＲＯ
Ｍ５６Ｓに記憶されたプログラムに従って動作する。Ｃ
ＰＵ４０Ｓは、駆動回路３６Ｓ、３８Ｓの制御を行う他
に、記憶手段、例えばＥＥＰＲＯＭ５８Ｓに記憶された
各基準値及び不感帯幅値に基づいて決定された不感帯内
にディジタル距離信号が存在するか否かの判断を行う。
もし、ディジタル距離信号の値が不感帯外の値なら、Ｃ
ＰＵ４０Ｓは、ドアコントローラ１４に対して物体検出
信号をインターフェース回路６０Ｓを介して送る。同時
に、パイロットランプ６１Ｓを点灯させる。これによっ
て、ドア８の移動を停止する。ディジタル距離信号の値
が不感帯内の値または測定不能によりディジタル距離信
号が出力されていない場合、ＣＰＵ４０Ｓは、ドアコン
トローラ１４に物体検出信号を送らない。そのため、ド
ア８の移動を維持する。

【００２８】ドアコントローラ１４には、モータ１２の
回転を検出するエンコーダ５６が設けられている。この
エンコーダ５６の信号に基づいてドアコントローラ１４
は、例えば閉位置からドア８がどの程度回転した位置に
あるかを表すドア位置信号を生成している。これがイン
ターフェース回路６２Ｓを介してＣＰＵ４０Ｓに入力さ
れる。これら各ドア位置信号が表す各ドア位置に対応し
て、各距離検出器２２ＳＲ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０
ＳＬごとに基準値がそれぞれ設定されている。

【００２９】これら基準値は、各基準位置における各距
離検出器２２ＳＲ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０ＳＬから
床面２までの距離に基づくものである。これら基準値
は、ＣＰＵ４０Ｓに設けられている学習スイッチ６４Ｓ
が操作されたときに、ドア８を閉位置から開位置までス
イングさせ、この開位置から閉位置までスイングさせた
ときの、各距離検出器２２ＳＲ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、
３０ＳＬのディジタル距離信号に基づいて決定される。
この決定法については、後述する。

【００３０】図３に示すように、この基準値から不感帯
幅（例えば床面２からの予め定めた高さに相当する値）
を減算した値である不感帯境界値と基準値との間が不感
帯Ｄである。

【００３１】ＣＰＵ４０Ｓには、ＲＡＭ６６Ｓが接続さ
れている。これは、例えば、上述した基準値を作成する
際のワーキングエリアとして使用される。また、ＣＰＵ
４０Ｓには、例えばディップスイッチによって構成され
た設定スイッチ６８Ｓが設けられている。この設定スイ
ッチ６８Ｓの設定によって、このセンサシステムに必要
な各種モードが選択される。但し、各種モードは、本発
明とは直接に関係しないので、詳細な説明は省略する。

【００３２】アプローチ側にも、センサシステム１Ａが
センサシステム１Ｓと同様に取り付けられている。その
構成は、センサシステム１Ｓと同一であるので、その構
成要素に付した符号の添え字のＳをＡに代えて示し、そ
の詳細な説明は省略する。

【００３３】但し、センサシステム１Ｓと、１Ａとは、
互いに通信が可能なように、通信手段、例えばＲＳ２３
２Ｃ仕様のインターフェース回路７０Ｓ、７０Ａを有
し、これらは、ケーブルによって接続されている。

【００３４】学習スイッチ６４Ｓ、６４Ａは、センサが
スイング側に設けられたものであるか、アプローチ側に
設けられたものであるかを自己認識させるためのスイッ
チである。このスイッチが操作されたセンサが、そのス
イッチの操作によりアプローチ側に設定されている。ま
た、センサシステム１Ｓ、１ＡのＲＯＭ５６Ｓ、５６Ａ
に記憶されているプログラムは同一のものである。施工
時に、アプローチ側のセンサシステムの学習スイッチが
操作されることによって、各システム間の通信により、
各ＣＰＵがアプローチ側、スイング側を自己認識するよ
うになっている。

【００３５】図６及び図７は、スイング側及びアプロー
チ側センサ１Ｓ、１Ａが行う処理のうち、基準値を作成
するための初期学習処理を示したフローチャートであ
る。初期学習処理は、このドア８がドア開口に取り付け
られたとき、作業員がアプローチ側に設けられているア
プローチ側センサ１Ａの初期学習スイッチ６４Ａを操作
することによって開始される（ステップＳ２）。

【００３６】これによって、アプローチ側センサ１Ａの
ＣＰＵ４０Ａは、以下の処理を実行する。先ず、初期学
習スイッチ６４Ａが操作されたことによって、ＣＰＵ４
０Ａは、自己がアプローチ側のセンサのＣＰＵであると
自己認識し、インターフェース回路７０Ｓ、７０Ａを介
してスイング側センサ１Ｓに対してセンサ種別信号を送
信する（ステップＳ４）。

【００３７】これに続いて、所定時間の間、パイロット
ランプ６１Ａを点滅させる（ステップＳ６）。このパイ
ロットランプ６１Ａが点滅している間に、作業員がドア
８から離れて、ドア８のスイング中にセンサ１Ａによっ
て作業員が検出されないようにする。

【００３８】一方、スイング側センサ１Ｓでは、ステッ
プＳ４において送信されたセンサ種別信号を受信し（ス
テップＳ８）、これによってスイング側のセンサのＣＰ
ＵであるとＣＰＵ４０Ａは自己認識し（ステップＳ１
０）、パイロットランプ６１Ｓを点滅させる（ステップ
Ｓ１２）。このランプ６１Ｓが点滅している間に、作業
員がドア８から離れることによって、この作業員がセン
サ１Ｓによって検出されることを防止する。

【００３９】センサ種別信号を送信してから所定時間が
経過すると（両ランプ６１Ａ、６１Ｓの点滅が終了した
とき）、ＣＰＵ４０Ａは、インターフェース回路６０を
介してドアコントローラ１４に擬似検出信号を送出する
（ステップＳ１４）。これによって、ドアコントローラ
１４がドア８を開く（ステップＳ１６）。このとき、ド
ア８は、閉位置からスイング側にスイングを開始する。
即ち、開行程が実行される。

【００４０】ドア８がスイングすると、エンコーダ５６
の出力信号が変化する。このエンコーダ５６の出力信号
がドアコントローラ１４からインターフェース回路６２
Ａ、６２Ｓを介してＣＰＵ４０Ａ、４０Ｓに供給され
る。このエンコーダ５６の出力信号に基づいて、ＣＰＵ
４０Ａは、ドア８の現在のドア位置を算出する。

【００４１】ドア位置が算出されると、投光器２０Ａ
Ｌ、２０ＡＲ、２８ＡＬ、２８ＡＲを順に投光させるこ
とを数回繰り返し、距離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、２
８ＡＬ、２８ＡＲがそれぞれ数回発生する出力信号をＡ
／Ｄ変換器５０Ａでディジタル化した各ディジタル距離
信号を、距離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、３０ＡＬ、３
０ＡＲごとに平均し、これら各平均値をこのドア位置に
おける開行程での距離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、３０
ＡＬ、３０ＡＲの各基準距離データとして、ＲＡＭ６６
Ａに一時的に記憶すると共に、スイング側センサ１Ｓに
インターフェース回路７０Ｓ、７０Ａを介して送信する
（ステップＳ１８）。

【００４２】同時に、スイング側センサ１ＳのＣＰＵ４
０Ｓにおいても、エンコーダ５６の出力信号に基づい
て、ドア８の現在のドア位置を算出する。ドア位置が算
出されると、ステップＳ１８と同様に、このドア位置に
おける開行程の各基準距離データとして、各距離検出器
２２ＳＬ、２２ＳＲ、３０ＳＬ、３０ＳＲの出力信号に
基づくディジタル距離信号それぞれの平均値を、ＲＡＭ
６６Ｓに、一時的に記憶すると共に、アプローチ側セン
サ１Ａに送信する（ステップＳ１８ａ）。

【００４３】アプローチ側センサ１Ａにおいて、ＣＰＵ
４０Ａは、記憶されたこのドア位置用の基準距離データ
が、各距離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、３０ＡＬ、３０
ＡＲに対応して、全て揃っているか判断する（ステップ
Ｓ２０）。揃っていないと、後述するように基準距離デ
ータを補正する（ステップＳ２２）。これに続いて、或
いはステップＳ２０において全ての基準距離データが揃
っていると判断されると、このドア位置における各基準
距離を記憶する（ステップＳ２４）。

【００４４】そして、ドア８が開位置に到達したか判断
し（ステップＳ２６）、開位置に到達していないと判断
されると、開位置に到達したと判断されるまで、ステッ
プＳ１８からステップＳ２６を繰り返す。

【００４５】一方、スイング側センサ１Ｓにおいても、
ステップＳ１８乃至ステップＳ２６と同様なステップＳ
１８ａ乃至Ｓ２６ａが実行される。

【００４６】ドア８が開位置に到達したと、ＣＰＵ４０
Ａが判断すると、ＣＰＵ４０Ａは、ドアコントローラ１
４に擬似検出信号の送出を停止する（ステップＳ２
８）。これによって、図７に示すように、ドアコントロ
ーラ１４は、ドア閉動作を開始する（ステップＳ３
０）。即ち、ドア８を開位置から閉位置にスイングさせ
る閉行程を開始する。

【００４７】この閉行程においても、ＣＰＵ４０Ａは、
ドア位置ごとに基準距離を測定し、スイング側センサ１
Ｓに通信する（ステップＳ３２）。次にそのドア位置に
おいて全基準距離データが取得できたか判断し（ステッ
プＳ３４）、取得できなかったと判断したなら、基準距
離データの補正を行う（ステップＳ３６）。これに続い
て、またはステップＳ３４において全基準距離データが
取得できた場合、基準距離を記憶し（ステップＳ３
８）、ドア８が閉位置に到達したか判断する（ステップ
Ｓ４０）。閉位置に到達していないと、到達するまで、
ステップＳ３２からＳ４０までを繰り返す。閉位置に到
達した判断すると、ＣＰＵ４０Ａは、開行程及び閉行程
における各ドア位置において、互いに対応する基準距離
データを再平均し、この再平均値を、ＣＰＵ４０Ａは、
各ドア位置における各距離検出器ごとの基準値として、
ＥＥＰＲＯＭ５８Ａに、各ドア位置に対応させて記憶さ
せると共に、アプローチ側であるとの種別も記憶する
（ステップＳ４２）。これによってアプローチ側のセン
サ１Ａでの基準値作成処理が終了する。

【００４８】一方、スイング側センサ１Ｓでも、ステッ
プＳ３２乃至Ｓ４２にそれぞれ対応するステップＳ３２
ａ乃至Ｓ４２ａが実行される。

【００４９】なお、これらスイング側及びアプローチ側
の基準値作成の処理は、この自動スイングドアが始めて
設置されたときに１度だけ行うようにしてもよいし、保
守点検が行われる際に行うようにしてもよいし、この自
動スイングドアに電源が供給されるごとに行ってもよ
い。

【００５０】ステップＳ２２、Ｓ２２ａ、Ｓ３６、Ｓ３
６ａにおいて行われている基準距離データ補正処理は、
図８に示すようなものである。

【００５１】まず、距離データを測定不能であった距離
検出器が属するのと同一のセンサ内の他の距離検出器が
距離データを有しているか判断する（ステップＳ４
４）。

【００５２】例えば距離検出器２２ＳＲが測定不能の場
合、距離検出器２８ＳＲが距離データを有しているか判
断する。逆に、距離検出器２８ＳＲが測定不能の場合、
距離検出器２２ＳＲが距離データを有しているか判断す
る。これは、両者が共にドア８の前方に向かって距離を
測定しているものであり、一方の距離検出器の距離デー
タとして、他方の距離検出器の距離データを使用できる
からである。

【００５３】同様に、距離検出器２２ＳＬが測定不能の
場合、距離検出器２８ＳＬがデータを有しているか判断
する。逆に、距離検出器２８ＳＬが測定不能の場合、距
離検出器２２ＳＬがデータを有しているか判断する。こ
れは、両者が共にドア８の斜め前方に向かって距離検出
しているからである。

【００５４】このステップＳ４４における判断がイエス
の場合、同一のセンサ内の他の距離検出器の距離データ
を参照し、基準値データの補正を終了する（ステップＳ
４６）。

【００５５】例えば距離検出器２２ＳＲが測定不能であ
るなら、距離検出器２８ＳＲの距離データを距離検出器
２２ＳＲの距離データとして使用し、距離検出器２２Ｓ
Ｒが測定不能であるなら、距離検出器２２ＳＲの距離デ
ータを距離検出器２８ＳＲの距離データとして使用す
る。同様に、距離検出器２２ＳＬが測定不能であるな
ら、距離検出器２８ＳＬの距離データを距離検出器２２
ＳＬの距離データとして使用し、逆に距離検出器２８Ｓ
Ｌが測定不能であるなら、距離検出器２２ＳＬの距離デ
ータを距離検出器２８ＳＬの距離データとして使用す
る。

【００５６】同一ドア位置において、同一センサ内にお
いて、同じように前方に向かってまたは斜めに距離測定
している距離検出器の距離データは、測定不能である距
離データに値が非常に近いと考えられるので、これを測
定不能な距離データの代わりに使用している。

【００５７】ステップＳ４４において、同一センサ内の
他の距離検出器の距離データが存在しないと判断される
と、反対側のセンサの距離データがあるか判断する（ス
テップＳ４８）。

【００５８】例えば、反対側のセンサにおいて対応する
距離検出器に距離データが存在するか判断する。具体的
には、例えばアプローチ側のセンサ１８ＡＬの距離検出
器２２ＡＲ、２８ＡＲが共に測定不能の場合、スイング
側センサ１８ＳＬの距離検出器２２ＳＲまたは２８ＳＲ
に距離データが存在するか判断する。

【００５９】この判断がイエスの場合、反対側のセンサ
の距離データを参照する（ステップＳ５０）。即ち、反
対側のセンサにおける対応する距離検出器の距離データ
を使用する。

【００６０】例えばアプローチ側のセンサ１８ＡＬの距
離検出器２２ＡＲ、２８ＡＲが距離データを測定不能
で、スイング側のセンサ１８ＳＬの距離検出器２２Ｓ
Ｌ、２８ＳＬが共に距離データを有する場合、距離セン
サ２２ＡＲの基準値として、距離検出器２２ＳＬの距離
データを使用し、距離センサ２８ＡＲの基準として、距
離検出器２８ＳＬの距離データを使用する。またアプロ
ーチ側のセンサ１８ＡＬの距離検出器２２ＡＲ、２８Ａ
Ｒが距離データを測定不能で、スイング側のセンサ１８
ＳＬのいずれか一方の距離検出器、例えば距離検出器２
２ＳＬのみが距離データを有する場合、距離検出器２２
ＡＲ、２８ＡＲの基準値として、その一方の距離検出
器、例えば距離検出器２２ＳＬの距離データを基準値と
して使用する。

【００６１】同一ドア位置において反対側にあるセンサ
の距離検出器の距離データは、同一センサ内の距離検出
器の距離データよりも若干誤差を含むかもしれないが、
測定不能となっている距離データに近い値を持っている
と予測される。従って、同一センサ内の距離検出器の距
離データが使用できない場合には、これを使用してい
る。

【００６２】ステップＳ４８の判断がノーの場合、測定
不能である距離検出器が全閉位置において距離データを
有しているか判断する（ステップＳ５２）。

【００６３】例えばアプローチ側センサ１８ＡＬの距離
検出器２２ＡＬが、同一のドア位置において同一センサ
内の対応する距離検出器２８ＡＬが距離データを有して
無く、かつ反対側のセンサであるスイング側センサ１８
ＳＬの対応する距離検出器である距離検出器２２ＳＬ、
２８ＳＬが距離データを有していない場合、全閉位置に
おける距離検出器２２ＡＬが距離データを有しているか
判断する。

【００６４】この判断がイエスの場合、全閉位置の距離
データを参照する（ステップＳ５４）。例えば距離検出
器２２ＡＬの場合、全閉位置における距離検出器２２Ａ
Ｌの距離データを、このドア位置での距離検出器２２Ａ
Ｌの距離データとする。

【００６５】なお、全閉位置ではドア８の周囲環境は安
定しており、距離検出器による距離測定が不可能となる
確率が最も少なく、各距離検出器がそれぞれ距離データ
を有している確率が高い。しかも、この値は実際に施行
現場で測定された値であるので、施行現場の状況とは無
関係に工場出荷時に設定されているデフォルト基準値よ
りも信頼性は高い。従って、同一ドア位置における同一
センサ及び反対側センサに置いて距離データが得られな
い場合に、全閉位置での距離データを使用している。

【００６６】ステップＳ５２の判断がノーの場合、この
センサシステムを工場出荷する際に予め設定された初期
値（デフォルト基準値）を基準値として使用する（ステ
ップＳ５６）。これは、同一ドア位置において同一セン
サ及び反対側のセンサにおいて測定不能であり、かつ全
閉位置でも測定不能な場合に、基準値が必要であるの
で、使用している。

【００６７】この基準値の補正では、同一センサの他の
距離検出器の距離データ、反対側のセンサの距離検出器
の距離データ、全閉位置の距離データ及び初期値の順に
有線順位を付けてある。これは、この順に本来の基準値
に値が近いと考えられるからである。

【００６８】図９は、基準値の作成が終了した後、スイ
ングドアを開閉するために、センサ１Ａ、１Ｓが物体を
検出したか否か判断するための処理を示したフローチャ
ートである。なお、当初、ドア８は閉位置にある。

【００６９】センサ１Ａ、１Ｓでは、まずＣＰＵ４０
Ａ、４０Ｓは、ＥＥＰＲＯＭ５８Ａ、５８Ｓから各基準
値とセンサ種別を読み出し、ＣＰＵ４０Ａ、４０Ｓは、
読み出したセンサ種別に対応した検出動作プログラムを
ＲＯＭ５６Ａ、５６Ｓから読み出し、これを実行する
（ステップＳ５８）。

【００７０】両センサ１Ａ、１Ｓでは、ステップＳ５８
に続いて、現在のドア位置情報を算出し、ドア位置ごと
に距離データを測定する（ステップＳ６０）。即ち、Ｃ
ＰＵ４０Ａ、４０Ｓは、各投光器を複数回にわたって順
次投光させ、各距離検出器からの出力信号をＡ／Ｄ変換
器５０Ｓ、５０Ａで変換した各ディジタル距離信号の対
応するものを平均する。

【００７１】ステップＳ６０に続いて、測定した距離デ
ータと、不感帯とを比較する（ステップＳ６２）。これ
に続いて、各距離データが、図２に示す不感帯幅Ｄの値
だけ、対応する基準値から減算した値である不感帯境界
値以上であるか、距離データが測定不能であるか判断す
る（ステップＳ６４）。

【００７２】そして、距離データが不感帯内の値であっ
たなら、即ち対応する不感帯境界値よりも大きければ物
体が存在していないと判断し、物体検出信号をオフとす
る（ステップＳ６６）。或いは、距離データが測定不能
の場合も、物体検出信号をオフとする。不感帯外の値で
あると判断されると、即ち、距離データが、対応する不
感帯境界値よりも小さければ、物体が存在するので、物
体検出信号をオンとし（ステップＳ６８）、ドアコント
ローラ１４に送信する。そして、ステップＳ６０に戻
る。

【００７３】ドア８が閉位置にあるときに、アプローチ
側センサ１Ａが物体を検出すると、ドアコントローラ１
４は、ドア８を開く。ドア８が開かれているときに、ス
イング側センサ１Ｓが物体を検出すると、ドアコントロ
ーラ１４は、ドア８を停止させるか、減速させる。

【００７４】上記の実施の形態では、基準値の補正にお
いて、同一センサ内の他の距離検出器の距離データ、反
対側センサの距離検出器の距離データまたは全閉位置の
同一の距離検出器の距離データを使用したが、これに加
えて、例えば図１０に示すように、異なるドア位置、例
えば測定不能となったドア位置の近辺の同一距離検出器
の距離データを使用することもできる。即ち、ステップ
Ｓ４８の判断がノーとなった場合、現ドア位置に近いド
ア位置で距離データが存在するか判断する（ステップＳ
７０）。例えば、ドア位置が１５度の場合に、或る距離
検出器で測定不能となると、このドア位置より予め定め
た角度、例えば５度だけ戻ったドア位置に距離データが
存在するか判断する。この判断がイエスの場合、現ドア
位置に近いドア位置での距離データを参照する（ステッ
プＳ７２）。例えば、上記の場合、ドア位置１０度での
同一の距離検出器の距離データを基準値として使用す
る。ステップＳ７０の判断がノーの場合、ステップＳ５
２を実行する。以下、上述した基準値補正と同様に処理
が実行される。

【００７５】図１０では、同一センサ内の他の距離検出
器の距離データ、異なるドア位置の同一距離検出器の距
離データ、同一ドア位置の反対側センサの距離検出器の
距離データ、または全閉位置の同一の距離検出器の距離
データを使用したが、これらを全て使用する必要はな
く、これらを適宜組み合わせて使用することもできる。

【００７６】また、図１０では、異なるドア位置の距離
データを使用する場合、距離データが測定不能であった
距離検出器のみに、異なるドア位置の同一距離検出器の
距離データを基準値として使用したが、１つでも距離デ
ータが計測不能な距離検出器が存在する場合、その距離
検出器が含まれるセンサの全距離検出器に対して、この
ドア位置とは異なる１つのドア位置での同一センサの全
距離検出器の距離データを基準値として使用してもよ
い。例えばドア位置１５度において、センサ１８ＳＬの
距離検出器２２ＳＬが測定不能となると、センサ１８Ｓ
Ｌの距離検出器２２ＳＬに対して１０度のドア位置での
距離検出器２２ＳＬの距離データを基準値として使用
し、距離検出器２２ＳＲに対して１０度のドア位置での
距離検出器２２ＳＲの距離データを基準値として使用
し、距離検出器２８ＳＬに対して１０度のドア位置での
距離検出器２８ＳＬの距離データを基準値として使用
し、距離検出器２８ＳＲに対して１０度のドア位置での
距離検出器２８ＳＲの距離データを基準値として使用し
てもよい。

【００７７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、物体検
出用の基準値を設定する際に、距離検出器が距離測定不
能の場合でも、信頼性の高い検出が行える基準値を設定
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施形態の物体センサシステムを使
用した自動スイングドアのブロック図である。

【図２】図１の自動スイングドアの正面図である。

【図３】図１の自動スイングドアの側面図である。

【図４】図１の自動スイングドアの平面図である。

【図５】図１のセンサシステムの一部の詳細なブロック
図である。

【図６】図１のセンサシステムの基準値設定処理の一部
を示すフローチャートである。

【図７】図１のセンサシステムの基準値設定処理の残り
の部分を示すフローチャートである。

【図８】図６の基準値設定処理における基準値補正処理
の詳細なフローチャートである。

【図９】図１のセンサシステムでの物体の有無の検出処
理のフローチャートである。

【図１０】図８の基準値補正処理の変形例のフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１Ａ、１Ｓ センサ ２０ＳＬ ２０ＳＲ ２８ＳＬ ２８ＳＲ 投光器 ２２ＳＬ ２２ＳＲ ３０ＳＬ ３０ＳＲ 距離検出器 ４０Ｓ ＣＰＵ（基準値設定手段）

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA02 AA05 CA06 EA03 EB01 EC01 GA06 GB01 2F065 AA06 BB15 CC16 FF09 JJ02 JJ05 JJ16 RR06 UU01 UU02

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動スイングドアのアプローチ側のドア
   面とスイング側のドア面とに取り付けられた複数のセン
   サを有し、これらセンサは、光線を投光する投光器と、
   この光線の反射光線を受光して物体までの距離を測定す
   る複数の距離検出器とを、有する自動スイングドア用物
   体センサシステムであって、 前記各距離検出器が測定した距離データを参照して、前
   記各距離検出器に物体検出用の基準値を設定する手段を
   有し、 少なくとも１つの前記距離検出器が前記距離データを測
   定不能のとき、他の距離検出器の距離データを参照し
   て、その距離検出器用に前記基準値を設定する、自動ス
   イングドア用物体センサシステム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の自動スイングドア用物体
   センサシステムにおいて、前記参照する距離データが、
   同一のセンサ内にある他の距離検出器からの距離データ
   である自動スイングドア用物体センサシステム。
3. 【請求項３】 請求項１記載の自動スイングドア用物体
   センサシステムにおいて、一方のドア面側の前記センサ
   の全距離検出器が前記距離データを測定不能のとき、通
   信手段を介して他方のドア面側の前記センサの距離検出
   器が測定するデータを参照する自動スイングドア用物体
   センサシステム。
4. 【請求項４】 自動スイングドアのアプローチ側のドア
   面とスイング側のドア面とに取り付けられた複数のセン
   サを有し、これらセンサは、光線を投光する投光器と、
   この光線の反射光線を受光して物体までの距離を測定す
   る複数の距離検出器とを、有する自動スイングドア用物
   体センサシステムであって、 前記各距離検出器に、前記スイングドアの各ドア位置ご
   とに、その距離検出器が測定した距離データを参照し
   て、物体検出用の基準値を設定する手段を有し、 前記各ドア位置のいずれかにおいて、少なくとも１つの
   前記距離検出器が測定不能のとき、他のドア位置におい
   て当該距離検出器が測定した距離データを参照する自動
   スイングドア用物体センサシステム。
5. 【請求項５】 請求項４記載の自動スイングドア用物体
   センサシステムにおいて、前記各ドア位置のいずれかに
   おいて、前記センサの少なくとも１つの前記距離検出器
   が測定不能のとき、当該センサの全ての距離検出器が、
   他のドア位置においてそれぞれ測定した距離データを参
   照する自動スイングドア用物体センサシステム。