JP2002106255A

JP2002106255A - 自動スイングドア用物体検出システム

Info

Publication number: JP2002106255A
Application number: JP2000296814A
Authority: JP
Inventors: Masumitsu Kanou; 増光叶; Shigeaki Sasaki; 重明佐々木
Original assignee: Nabco Ltd
Current assignee: Nabco Ltd
Priority date: 2000-09-28
Filing date: 2000-09-28
Publication date: 2002-04-10

Abstract

(57)【要約】【課題】基準値の信頼性を高めることにより、物体の
検出精度を高める。【解決手段】自動スイングドアのドア面に設置された
投光器20SL、20SR、28SL、28SRが光ビーム２を床面に向
けて投光する。ドア面に設置された距離検出器22SL、22
SR、28SL、28SRが、床面側の反射体からの反射光を受光
して反射体からの距離を表す値を持つ出力信号を出力す
る。この距離検出器の出力信号の値に基づいてCPU40sが
前記反射体が前記ドア面に近づいた物体であるか判定す
る。CPU40sは、距離検出器22SL、22SR、28SL、28SRから
床面までの距離を表す距離検出器22SL、22SR、28SL、28
SRの出力信号の値を基準値として記憶し、これら基準値
に対して床面から所定高さの位置までに対応した範囲の
不感帯を設定し、距離検出器22SL、22SR、28SL、28SRの
出力信号の値が、不感帯外の値であるとき、反射体がド
ア面に近づいた物体であると判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動スイングドア
に近づく物体を検出する検出システムに関し、特に、三
角測量の原理によって物体までの距離を測定するセンサ
を使用したものに関する。

【０００２】

【従来の技術】上述したセンサを使用した自動スイング
ドア用物体検出システムの一例が、ＷＯ９７／４２４６
５号公報に開示されている。このシステムでは、上記の
センサをスイングドアの下方ヒンジ近くに設置してあ
る。このセンサは、スイングドアの各ドア位置（予め定
めた角度ずつスイングドアが閉位置または開位置から回
転した位置）ごとに、複数の光ビームを水平方向及び斜
め上方方向に放射する。これら光ビームが何らかの反射
体で反射された反射光に基づいてセンサから反射体まで
の距離が測定される。その測定値が各ドア位置ごとに定
めた基準値と比較され、測定値と基準値とが一致する
と、反射体からの反射光は、ドア近辺に元から存在する
静止物体からの反射光であり、ドアに近づく物体は存在
しないと判断される。測定値と基準値が不一致である
と、反射体からの反射光は、上記静止物体以外の物体、
例えばドアに近づく物体からの反射光であり、ドアに近
づく物体が存在すると判断される。これら基準値は、各
ドア位置ごとに光ビームを投光し、例えばガードレール
や植木鉢等の静止物体からの反射光に基づいて、決定さ
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この検出システムで
は、センサからの光ビームは、水平方向または斜め上方
方向に投射されている。そのため、基準値を作成する場
合、ドア位置によっては、投射された光ビームを反射す
る静止物体が存在しない場合がある。従って、スイング
ドアが閉位置と開位置との間でスイングする全てのドア
位置において基準値を作成することができない。そのた
め、特定のドア位置では、物体がドアに近づいているに
も拘わらず、これを検出できない可能性がある。また、
基準値を作成するためにドアをスイングさせた場合、ド
アから離れた位置を通過する物体が存在していた場合、
光ビームが水平方向または斜め上方に向かって投射され
ているので、この物体によって光ビームが反射され、こ
の反射光に基づいて基準値を作成する可能性があり、基
準値の信頼性が低い。また、基準値は、静止物体の反射
光に基づいて形成されるので、静止物体の反射面の影響
を受け、安定した値とならない可能性もある。

【０００４】本発明は、基準値の信頼性を高めて、物体
の検出精度を高めた自動スイングドア用物体検出システ
ムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による自動スイン
グドア用物体検出システムは、投光器と受光器とを有し
ている。これら投光器と受光器とは、自動スイングドア
のドア面に設置されている。例えば自動スイングドアの
１つのドア面の上端部または中桟に設けることができ
る。投光器と受光器とは、１つのユニット内に組み込ん
だものとすることができる。投光器は、光ビームを床面
に向けて投光する。受光器は、床面側に存在する反射体
からの反射光を受光して、反射体から受光器までの距離
を表す値を持つ出力信号を出力する。反射体は、床面自
体であることもあるし、或いはドア面に近づいている移
動物体であることもある。制御部が、この距離検出器の
出力信号の値に基づいて、前記反射体が前記ドア面に近
づいた物体であるか判定する。前記制御部は、前記距離
検出器から前記床面までの距離を表す前記距離検出器の
出力信号の値を基準値として記憶している。この基準値
は、例えば記憶手段に記憶されている。この基準値に対
して、床面から所定高さの位置までに対応した範囲の不
感帯が設定されている。例えば、基準値からこの基準値
から予め定めた値（床面から予め定めた距離に対応する
値）だけ減算した値までが、不感帯とされる。制御部
は、更に、距離検出器の出力信号の値が、前記不感帯外
の値であるとき、前記反射体が前記ドア面に近づいた物
体であると判断する。

【０００６】この自動スイングドア用物体検出システム
では、常に存在していることが確実な床面から距離検出
器までの距離に基づいて基準値を作成しているので、基
準値の信頼性が高い。また、基準値と距離検出器の出力
信号の値とが一致するか否かによって、物体が存在する
か否か判断している場合、基準値に誤差が含まれている
と、物体が存在しているにも拘わらず、物体が存在して
いないと誤検出する可能性がある。これに対し、この検
出システムでは、基準値に対して不感帯が設けられ、距
離検出器の出力信号の値が、この不感帯外の値であるか
否か判定しているので、たとえ基準値に誤差が含まれて
いても、その誤差を不感帯によって吸収でき、物体の検
出精度を高めることができる。

【０００７】制御部では、前記スイングドアの閉位置に
おける前記距離検出器の出力信号の値を、前記自動スイ
ングドアの各ドア位置における基準値とすることができ
る。

【０００８】このように構成すると、自動スイングドア
のドア位置を表すドア位置信号を出力しないドアコント
ローラによって自動スイングドアが制御される場合に
も、この検出システムを使用できる。しかも、自動スイ
ングドアは、定常位置として閉位置に存在するので、閉
位置の確認は容易に行え、基準値の作成が容易に行え
る。

【０００９】前記制御部では、前記自動スイングドアの
各ドア位置における前記距離検出器の出力信号の値を、
対応する前記各ドア位置における基準値とすることもで
きる。

【００１０】このように構成すると、自動スイングドア
の各ドア位置の床面状況に対応した基準値を作成するこ
とができる。例えばドア位置ごとに床面の反射率が異な
ることや、凹凸が存在するというように、床面の状況
は、各ドア位置ごとに異なることがある。このような場
合、各ドア位置に対して一律の基準値を採用した場合、
誤検出する可能性がある。この検出システムでは、各ド
ア位置の床面状況に対応した基準値を作成することがで
きるので、物体の検出精度を高めることができる。ま
た、いずれのドア位置でも床面に向けて投光した光ビー
ムは反射して距離検出器に入射するので、各ドア位置ご
とに確実に基準値を作成できる。

【００１１】これに加えて、制御部は、自動スイングド
アの各ドア位置における各基準値に対してそれぞれ不感
帯を設定することができる。床面の状況に対応した各基
準値それぞれに対して不感帯が設定されているので、物
体の検出精度を更に高めることができる。

【００１２】スイングドアが閉位置にあるときの距離検
出器から床面までの距離を表す距離検出器の出力信号の
値を基準値とした場合でも、各ドア位置ごとに距離検出
器から床面までの距離を表す距離検出器の出力信号の値
を基準値とした場合でも、前記制御部は、前記投光器が
複数回の光ビームを投光し、これら光ビームに対応する
前記距離検出器からの複数の出力信号の値を平均したも
のを基準値とすることができる。

【００１３】このように構成すると、反射光の外乱ノイ
ズ、投光器、距離検出器等の特性のばらつきの影響を除
去することができる。

【００１４】各ドア位置ごとに距離検出器から床面まで
の距離を表す距離検出器の出力信号の値を基準値とした
場合、制御部は、前記スイングドアの開行程時におい
て、前記各ドア位置ごとに前記投光器が複数回の光ビー
ムを投光し、これら光ビームに対応する前記距離検出器
からの複数の出力信号の値を平均し、前記スイングドア
の閉行程時において、前記各ドア位置ごとに前記投光器
が複数回の光ビームを投光し、これら光ビームに対応す
る前記距離検出器からの複数の出力信号の値を平均し、
対応する平均値同士を再平均した各平均値を各ドア位置
の基準値とすることができる。

【００１５】このように構成すると、例えば何らかの原
因で、開行程における或るドア位置において、所定回数
だけ距離検出器の出力信号が得られなかった場合でも、
閉行程時における同じドア位置において距離検出器の出
力信号が得られるので、基準値の信頼性を高めることが
できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明の１実施形態の自動スイン
グドア物体検出システム１Ｓ、１Ａは、図２乃至図４に
示されている自動スイングドアに実施されている。この
自動スイングドアでは、床面２に間隔をおいて垂直に配
置された２つの方立４Ｒ、４Ｌと、これら２つの方立４
Ｒ、４Ｌの上端部間に跨る無目６とのよって囲われて、
矩形のドア開口が形成されている。このドア開口に、こ
れを閉じる形状のドア８が取り付けられている。このド
ア８は、図２に一点鎖線で示すように、方立４Ｌの近傍
にその上下方向に沿って回転軸を有し、この回転軸の回
りにドア８が回転する。

【００１７】なお、図２における紙面の表側（図３にお
ける左側、図４における下側）をスイング側と称し、図
２における紙面の裏側（図３における右側、図４におけ
る上側）をアプローチ側と称する。ドア８は図２乃至図
４に示すようにドア８がドア開口を閉じている閉位置か
らスイング側に回転する。この回転は予め定めた開位置
までドア８が移動するまで行われる。この開位置から閉
位置までドア８が回転して、ドア開口を閉じる。

【００１８】ドア８をスイングさせるために、無目６内
には、駆動装置１０が設けられている。この駆動装置１
０は、例えば図１に示すように、モータ１２と、モータ
１２を制御するためのドアコントローラ１４とを有して
いる。

【００１９】なお、方立４Ｌ、４Ｒのスイング側には、
ガードレール１５Ｌ、１５Ｒが設けられている。

【００２０】ドア８の一方のドア面、例えばスイング側
のドア面の上縁部に沿って、自動スイングドア用物体検
出システム１Ｓが設けられている。このシステム１Ｓで
は、方立４Ｌ側と方立４Ｒ側とに偏った位置にセンサ１
８ＳＬ、１８ＳＲが設けられている。

【００２１】センサ１８ＳＬは、図１に示すように、例
えば赤外線発光ダイオードのような２つの投光器２０Ｓ
Ｌ、２０ＳＲを有している。これらは、いずれも床面２
に向かって光ビームを投射する。但し、投光器２０ＳＲ
は図２乃至図４に示すように、正面側の斜め前方に向か
って光を投射するのに対し、投光器２０ＳＬは、方立４
Ｒ側に向かって斜め前方に光を投射する。投光器２０Ｓ
Ｒからの光の反射光は、距離検出器２２ＳＲに入射し、
投光器２０ＳＬからの光の反射光は、距離検出器２２Ｓ
Ｌに入射するように、投光レンズ２４Ｓ、受光レンズ２
６Ｓが設けられている。

【００２２】距離検出器２０ＳＬ、２０ＳＲは、例えば
床面２によって反射された光と、床面上に存在する物体
によって反射された光とでは、距離検出器２０ＳＬ、２
０ＳＲへの光の入射位置が異なることを利用して、三角
測量の原理によって距離検出器２０ＳＬ、２０ＳＲから
光を反射した物体までの距離を出力信号の値が表すもの
である。この距離検出器２０ＳＬ、２０ＳＲについては
公知であるので、その詳細な説明は省略する。

【００２３】同様にセンサ１８ＳＲにも、投光器２８Ｓ
Ｌ、２８ＳＲ及び距離検出器３０ＳＬ、３０ＳＲ、投光
レンズ３２Ｓ、受光レンズ３４Ｓが設けられている。な
お、投光器２８ＳＲ、２８ＳＬは床面２側に光ビームを
投射する。但し、投光器２８ＳＲはほぼ正面の斜め前方
に向かって光を投射するのに対し、投光器２８ＳＬは、
方立４Ｌ側に向かって斜め前方に光を投射する。

【００２４】投光器２０ＳＲ、２０ＳＬは、駆動回路３
６Ｓから駆動信号が供給されたとき、投光し、投光器２
８ＳＲ、２８ＳＬは、駆動回路３８Ｓから駆動信号が供
給されたとき、投光する。各投光器２０ＳＲ、２０Ｓ
Ｌ、２８ＳＲ、２８ＳＬは、同時に投光せず、例えば投
光器２０ＳＲ、２０ＳＬ、２８ＳＲ、２８ＳＬの順にそ
れぞれ所定時間だけ投光する。この制御は、制御部、例
えばＣＰＵ４０Ｓからの制御信号に基づいて駆動回路３
６Ｓ、３８Ｓが行う。

【００２５】上述した各投光器２０ＳＲ、２０ＳＬ、２
８ＳＲ、２８ＳＬの投光に基づき、距離検出器２２Ｓ
Ｒ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０ＳＬには何らかの物体に
よって反射された反射光が順次入射し、各距離検出器２
２ＳＲ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０ＳＬから反射物体ま
での距離を表す出力信号を距離検出器２２ＳＲ、２２Ｓ
Ｌ、３０ＳＲ、３０ＳＬは順次発生する。これら出力信
号は、増幅回路４６Ｓ、４８Ｓによって増幅される。増
幅回路４６Ｓで増幅された距離検出器２２ＳＬ、２２Ｓ
Ｒの出力信号は、Ａ／Ｄ変換器５０Ｓによってディジタ
ル距離信号に変換され、ＣＰＵ４０Ｓに入力される。

【００２６】同様に、増幅器４８Ｓで増幅された距離検
出器３０ＳＲ、３０ＳＬの出力信号は、インターフェー
ス回路５４Ｓ、５３Ｓを介してＡ／Ｄ変換器５０Ｓによ
ってディジタル距離信号に変換されて、ＣＰＵ４０Ｓに
入力される。

【００２７】ＣＰＵ４０Ｓは、投光器２０ＳＬ、２０Ｓ
Ｒ、距離検出器２２ＳＲ、２２ＳＬ、駆動回路３６Ｓ、
増幅回路４６Ｓ、Ａ／Ｄ変換器５０Ｓと共に１つのユニ
ット５１Ｓを構成している。このユニット５１Ｓは、投
光器２８ＳＲ、２８ＳＬ、距離検出器３０ＳＲ、３０Ｓ
Ｌ、駆動回路３８Ｓ、増幅回路４８Ｓを含むユニット５
２Ｓとは離れた位置に取り付けられている。ＣＰＵ４０
Ｓによって駆動回路３８Ｓも制御し、かつ増幅回路４８
Ｓの出力信号をＡ／Ｄ変換器５０Ｓでディジタル変換す
るため、インターフェース回路５３Ｓ、５４Ｓが設けら
れている。

【００２８】ＣＰＵ４０Ｓは、ＲＯＭ５６Ｓに記憶され
たプログラムに従って動作する。ＣＰＵ４０Ｓは、駆動
回路３６Ｓ、３８Ｓの制御を行う他に、記憶手段、例え
ばＥＥＰＲＯＭ５８Ｓに記憶された各基準値及び不感帯
幅値に基づいて決定された不感帯内にディジタル距離信
号が存在するか否かの判断を行う。もし、ディジタル距
離信号の値が不感帯外の値なら、ＣＰＵ４０Ｓは、ドア
コントローラ１４に対して物体検出信号をインターフェ
ース回路６０Ｓを介して送る。同時に、パイロットラン
プ６１Ｓを点灯させる。

【００２９】ドアコントローラ１４には、モータ１２の
回転を検出するエンコーダ６０が設けられている。この
エンコーダ６０の信号に基づいてドアコントローラ１４
は、例えば閉位置からドア８がどの程度回転した位置に
あるかを表すドア位置信号を生成している。これがイン
ターフェース回路６０Ｓを介してＣＰＵ４０Ｓに入力さ
れる。これら各ドア位置信号が表す各ドア位置に対応し
て、各距離検出器２２ＳＲ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０
ＳＬごとに基準値がそれぞれ設定されている。

【００３０】これら基準値は、各ドア位置における各距
離検出器２２ＳＲ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、３０ＳＬから
床面２までの距離に基づくものである。これら基準値
は、ＣＰＵ４０Ｓに設けられている学習スイッチ６２Ｓ
が操作されたときに、ドア８を閉位置から開位置までス
イングさせ、この開位置から閉位置までスイングさせた
ときの、各距離検出器２２ＳＲ、２２ＳＬ、３０ＳＲ、
３０ＳＬのディジタル距離信号に基づいて決定される。
図３に示すように、この基準値から不感帯幅（例えば床
面２からの予め定めた高さに相当する値）を減算した値
である不感帯境界値と基準値との間が不感帯Ｄである。

【００３１】ＣＰＵ４０Ｓには、ＲＡＭ６４Ｓが接続さ
れている。これは、例えば、上述した基準値を作成する
際のワーキングエリアとして使用される。また、ＣＰＵ
４０Ｓには、例えばディップスイッチによって構成され
た設定スイッチ６６Ｓが設けられている。この設定スイ
ッチ６６Ｓの設定によって、この検出システムに必要な
各種モード、例えば通常モード、雪モード、相互干渉モ
ード、エリア消去モード等が選択される。また、ＣＰＵ
６０Ｓに接続された学習スイッチ６２Ｓは、この検出シ
ステムが、スイング側に設けられたものであるか、アプ
ローチ側に設けられたものであるかを自己認識させるた
めのスイッチであり、施工時、アプローチ側の検出シス
テムの学習スイッチが押されることで、各システム間の
通信により各ＣＰＵがアプローチ側、スイング側を自己
認識するようになっている。

【００３２】アプローチ側にも、検出システム１Ａが検
出システム１Ｓと同様に取り付けられている。その構成
は、検出システム１Ｓと同一であるので、その構成要素
に付した符号の添え字のＳをＡに代えて示し、その詳細
な説明は省略する。但し、ユニット５１Ａでは、設定ス
イッチ６６Ａがアプローチ側に設定されている。また、
ユニット５１Ｓ、５１ＡのＲＯＭ５６Ｓ、５６Ａに記憶
されているプログラムは同一のものである。

【００３３】図５は、基準値を決定するために、ＣＰＵ
４０Ｓ、４０Ａが行う動作を示すフローチャートであ
る。今、ドア８は閉位置にあるとする。

【００３４】この状態でアプローチ側の検出システム１
Ａの学習スイッチ６２Ａをオンにする（ステップＳ
２）。これに伴い、ＣＰＵ４０Ａは、スイング側の検出
システム１Ｓにドアコントローラ１４を介してスイング
側での動作を行うことを命令する（ステップＳ４）。こ
れに続いて、ドア８の周囲にいる人が立ち去るのに必要
な時間だけ、ＣＰＵ４０Ａは待機する（ステップＳ
６）。その後、ドアコントローラ１４に物体検出信号を
送出する（ステップＳ８）。これに伴いドア８が閉位置
から開位置に向かって開かれていく。即ち、開行程が実
行される。このドア８が開かれていくにつれて、ドアコ
ントローラ１４からドア位置信号が、ＣＰＵ４０Ａに供
給される。

【００３５】そして、ＣＰＵ４０Ａは、各ドア位置ごと
に、投光器２０ＡＬ、２０ＡＲ、２８ＡＬ、２８ＡＲを
順に投光させることを数回繰り返し、距離検出器２２Ａ
Ｌ、２２ＡＲ、２８ＡＬ、２８ＡＲがそれぞれ数回発生
する出力信号をＡ／Ｄ変換器５０Ａでディジタル化した
各ディジタル距離信号を、距離検出器２２ＡＬ、２２Ａ
Ｒ、２８ＡＬ、２８ＡＲごとに平均する（ステップＳ１
０）。次いで、ＣＰＵ４０Ａは、これら各平均値をＲＡ
Ｍ６４Ａに記憶する（ステップＳ１２）。

【００３６】ＣＰＵ４０は、ドア位置信号に基づいてド
ア８が開位置に到達したか判断する（ステップＳ１
４）。開位置に到達していないとＣＰＵ４０Ａが判断す
ると、ステップＳ１０乃至Ｓ１４を、開位置に到達した
と判断するまで繰り返す。

【００３７】開位置に到達したと、ＣＰＵ４０Ａが判断
すると、ＣＰＵ４０Ａは、ドアコントローラ１４に物体
検出信号の送出を停止する（ステップＳ１６）。これに
よって、ドアコントローラ１４は、ドア８を開位置から
閉位置にスイングさせる。即ち、閉行程が開始される。

【００３８】この閉行程においても、ステップＳ１０と
同様に、ＣＰＵ４０Ａは、各ドア位置ごとに投光器２０
ＡＬ、２０ＡＲ、２８ＡＬ、２８ＡＲを順に投光させる
ことを数回繰り返し、距離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、
２８ＡＬ、２８ＡＲがそれぞれ数回発生する出力信号を
Ａ／Ｄ変換器５０Ａでディジタル化した各ディジタル距
離信号を、距離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、２８ＡＬ、
２８ＡＲごとに平均する（ステップＳ１８）。これら平
均値を、ＣＰＵ４０Ａは、開行程における対応する平均
値と加算し、再平均する（ステップＳ２０）。この再平
均値を、ＣＰＵ４０Ａは、ＲＡＭ６４Ａに基準値として
記憶する（ステップＳ２２）。

【００３９】ＣＰＵ４０Ａは、ドア位置信号に基づいて
ドア８が閉位置に到達したか判断する（ステップＳ２
４）。ＣＰＵ４０Ａが閉位置に到達していないと判断す
ると、閉位置に到達したと判断できるまで、ステップＳ
１８、Ｓ２０、Ｓ２２、Ｓ２４を繰り返す。閉位置にド
ア８が到達したとＣＰＵ４０Ａが判断すると、ＥＥＰＲ
ＯＭ５８Ａに各基準値を記憶させ（ステップＳ２６）。
アプローチ側のシステム１Ａでの基準値作成処理が終了
する。

【００４０】一方、スイング側のシステム１Ｓでは、ア
プローチ側のシステム１ＡのステップＳ４に基づく命令
が入力されると、初期学習準備を行う（ステップＳ２
８）。即ち、上述したアプローチ側システムとしての処
理ではなく、以下に説明するスイング側としての処理を
実行するように、ＣＰＵ４０Ｓは、ＲＯＭ５６Ｓのプロ
グラムを選択する。

【００４１】次に、ステップＳ６と同様に所定時間の待
機状態にＣＰＵ４０Ｓは入る（ステップＳ３０）。この
待機状態が終了すると、アプローチ側の検出システム１
Ａから物体検出信号がドアコントローラ１４に送信され
たことにより、ドア８がスイングを開始しているので、
ステップＳ１０と同様に、ドア位置ごとに、各投光器２
０ＳＬ、２０ＳＲ、２８ＳＬ、２８ＳＲを順に投光させ
ることを数回繰り返し、距離検出器２２ＳＬ、２２Ｓ
Ｒ、２８ＳＬ、２８ＳＲがそれぞれ数回発生する出力信
号をＡ／Ｄ変換器５０Ｓでディジタル化した各ディジタ
ル距離信号を、距離検出器２２ＳＬ、２２ＳＲ、２８Ｓ
Ｌ、２８ＳＲごとに平均する（ステップＳ３２）。次い
で、ＣＰＵ４０Ｓは、これら各平均値をＲＡＭ６４Ｓに
記憶する（ステップＳ３４）。

【００４２】ＣＰＵ４０Ｓは、ドア位置信号に基づいて
ドア８が開位置に到達したか判断する（ステップＳ３
６）。開位置に到達していないとＣＰＵ４０Ｓが判断す
ると、ステップＳ３２乃至Ｓ３６を、開位置に到達した
と判断するまで繰り返す。

【００４３】開位置に到達したと、ＣＰＵ４０Ｓが判断
したとき、同様にアプローチ側のＣＰＵ４０Ａも判断
し、ＣＰＵ４０Ａがドアコントローラ１４への物体検出
信号の送出を停止し、かつドア８が開位置から閉位置へ
のスイングを開始している。

【００４４】これによって、ステップＳ１８と同様に、
ＣＰＵ４０Ｓは、各ドア位置ごとに投光器２０ＳＬ、２
０ＳＲ、２８ＳＬ、２８ＳＲを順に投光させることを数
回繰り返し、距離検出器２２ＳＬ、２２ＳＲ、２８Ｓ
Ｌ、２８ＳＲがそれぞれ数回発生する出力信号をＡ／Ｄ
変換器５０Ｓでディジタル化した各ディジタル距離信号
を、距離検出器２２ＳＬ、２２ＳＲ、２８ＳＬ、２８Ｓ
Ｒごとに平均する（ステップＳ３８）。ステップＳ２０
と同様に、これら平均値を、ＣＰＵ４０Ｓは、開行程に
おける対応する平均値と加算し、再平均する（ステップ
Ｓ４０）。この再平均値を、ＣＰＵ４０Ｓは、ＲＡＭ６
４Ｓに基準値として記憶する（ステップＳ４２）。

【００４５】ＣＰＵ４０Ｓは、ステップＳ２４と同様
に、ドア位置信号に基づいてドア８が閉位置に到達した
か判断する（ステップＳ４４）。ＣＰＵ４０Ｓが閉位置
に到達していないと判断すると、閉位置に到達したと判
断できるまで、ステップＳ３８、Ｓ４０、Ｓ４２、Ｓ４
４を繰り返す。閉位置にドア８が到達したとＣＰＵ４０
Ｓが判断すると、ＥＥＰＲＯＭ５８Ｓに各基準値を記憶
させ（ステップＳ４６）。スイング側のシステム１Ｓで
の基準値作成処理が終了する。

【００４６】なお、これらスイング側及びアプローチ側
の基準値作成の処理は、この自動スイングドアが始めて
設置されたときに１度だけ行うようにしてもよいし、保
守点検が行われる際に行うようにしてもよいし、この自
動スイングドアに電源が供給されるごとに行ってもよ
い。

【００４７】図６は、システム１Ａ、１Ｓにおいて物体
が存在するか否かを判定する際に、ＣＰＵ４０Ａ、４０
Ｓが行う処理を示したフローチャートである。この処理
では、電源がオンになると、ＣＰＵ４０Ａ、４０Ｓは、
ＥＰＰＲＯＭ５８Ａ、５８Ｓから各基準値を読み出す
（ステップＳ５０）。

【００４８】そして、ドア８がドアコントローラ１４に
よってスイングされているとき、ドアコントローラ１４
からドア位置信号が供給される毎に、ＣＰＵ４０Ａ、４
０Ｓは、各投光器を複数回にわたって順次投光させ、各
距離検出器からの出力信号をＡ／Ｄ変換器５０Ｓ、５０
Ａで変換した各ディジタル距離信号の対応するものを平
均する（ステップＳ５２）。ＣＰＵ４０Ａ、４０Ｓは、
この各平均値を、対応したドア位置の基準値を基に決定
した各不感帯と比較する（ステップＳ５４）。即ち、各
平均値が、不感帯幅の値だけ対応する基準値から減算し
た値である不感帯境界値以上であるか判断する。

【００４９】もし、これらの平均値が各不感帯内の値で
あったなら、即ち対応する不感帯境界値よりも大きけれ
ば（ステップＳ５６の判断がイエス）、物体が存在して
いないと判断し、物体検出信号を送信しない（ステップ
Ｓ５８）。従って、ドア８はスイングを継続する。これ
に続いて、ステップＳ５６において、各平均値のうちい
ずれかが、対応する不感帯外の値であると判断されるま
で、ステップＳ５２、Ｓ５４、Ｓ５６、Ｓ５８が繰り返
される。

【００５０】ステップＳ５６において、各平均値のうち
いずれかが、対応する不感帯外の値であると判断される
と、即ち、各平均値のうちいずれかが、対応する不感帯
境界値よりも小さければ、物体が存在するので、物体検
出信号をドアコントローラ１４に送信する（ステップＳ
６０）。もし、物体検出信号を送信した検出システム
が、スイング側の検出システム１Ｓであったなら、ドア
コントローラ１４は、ドア８を停止させるか、或いは減
速させる。もし、物体検出信号を送信した検出システム
が、アプローチ側の検出システム１Ａであったなら、ド
アコントローラ１４は、ドア８を開放させる。物体検出
信号の発生時にパイロットランプをＣＰＵは点灯させ
る。なお、ステップＳ６０に続いて、ステップＳ５２が
実行される。

【００５１】このように、この検出システム１Ｓ、１Ａ
では、各投光器からの光が床面２で反射され、各距離検
出器に入射することによって定まる各距離検出器から床
面までの距離を基準値としている。従って、ドア８がど
のような位置に存在する場合でも、床面２からの反射光
を各距離検出器は受けることができ、どのようなドア位
置に対しても基準値を設定することができる。しかも、
物体が存在するかいなかの判断は、距離検出器から反射
体までの距離が、基準値を基に床面の近辺に設定した不
感帯境界値よりも大きいか小さいかによって判断してい
るので、基準値が例えば床面２の汚れ等によって誤差を
含んでいても、その影響を軽減することができる。

【００５２】また、各基準値は、各ドア位置ごとに設定
されているので、例えば床面２上に植木鉢のような静止
物体が配置されているような場合でも、その位置に対応
した基準値を設定することができ、誤検知を防止でき
る。

【００５３】また、基準値を決定する場合にも、実際に
物体が存在するか否か判定する場合にも、各ドア位置ご
とで測定値を平均化しているので、反射光の外乱ノイ
ズ、投光器、距離検出器、増幅回路等のばらつきの影響
を除去することができる。

【００５４】しかも、各基準値を作成する場合、開行程
で各ドア位置ごとに床面までの距離を複数回測定すると
共に、閉行程においても各ドア位置ごとに床面までの距
離を複数回測定し、その両者の平均値を基準値としてい
る。従って、例えば開行程における或るドア位置におい
て所定回数の測定が行えなくても、閉行程における同じ
ドア位置において複数回の測定が行えるので、両者を併
せることによって、精度の高い基準値が得られる。

【００５５】上記の実施の形態では、各ドア位置ごとに
基準値を設定したが、例えば閉位置における基準値を全
てのドア位置に対して基準値として使用することもでき
る。この場合、図７に示すように基準値決定処理が実行
される。

【００５６】即ち、アプローチ側では、ステップＳ６か
ら直ちに、閉位置において、投光器２０ＡＬ、２０Ａ
Ｒ、２８ＡＬ、２８ＡＲを順に投光させることを数回繰
り返し、距離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、２８ＡＬ、２
８ＡＲがそれぞれ数回発生する出力信号をＡ／Ｄ変換器
５０Ａでディジタル化した各ディジタル距離信号を、距
離検出器２２ＡＬ、２２ＡＲ、２８ＡＬ、２８ＡＲごと
に平均する（ステップＳ６２）。これら平均値をＲＡＭ
６４Ａに記憶させ（ステップＳ６４）、最後にＥＥＰＲ
ＯＭ５８Ａにこれら平均値を基準として記憶させる（ス
テップＳ６６）。

【００５７】同様にスイング側では、ステップＳ３０か
ら、投光器２０ＳＬ、２０ＳＲ、２８ＳＬ、２８ＳＲを
順に投光させることを数回繰り返し、距離検出器２２Ｓ
Ｌ、２２ＳＲ、２８ＳＬ、２８ＳＲがそれぞれ数回発生
する出力信号をＡ／Ｄ変換器５０Ｓでディジタル化した
各ディジタル距離信号を、距離検出器２２ＳＬ、２２Ｓ
Ｒ、２８ＳＬ、２８ＳＲごとに平均する（ステップＳ６
８）。これら平均値をＲＡＭ６４Ａに記憶させ（ステッ
プＳ７０）、最後にＥＥＰＲＯＭ５８Ａにこれら平均値
を基準として記憶させる（ステップＳ７２）。

【００５８】この場合、図６に示したステップＳ５４で
の処理が、唯一の基準値と不感帯幅値とによって定めた
不感帯と平均値との比較に変更される。

【００５９】このように構成すると、エンコーダ６０を
備えていない結果、ドア位置信号を出力しないドアコン
トローラによってドア８が制御される場合でも、この検
出システムを適用することができる。しかも、ドア８は
閉位置に存在するのが通常状態であるので、閉位置にド
ア８が存在することは容易に確認することができ、基準
値の作成が容易に行える。

【００６０】上記の実施の形態では、検出システム１
Ｓ、１Ａをドア８の上面に設けたが、例えば図２に示す
中桟９０に設けることもできる。

【００６１】

【発明の効果】以上のように、本発明による自動スイン
グドア用物体検出システムでは、基準値の信頼性を高め
ることにより、物体の検出精度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施形態の自動スイングドア用物体
検出システムのブロック図である。

【図２】図１の検出システムが取り付けられた自動スイ
ングドアの正面図である。

【図３】図２の自動スイングドアの縦断側面図である。

【図４】図２の自動スイングドアの部分破断平面図であ
る。

【図５】図１の検出システムにおける基準値の作成処理
のフローチャートである。

【図６】図１の検出システムにおける物体検出処理のフ
ローチャートである。

【図７】図１の検出システムにおける別の基準値の作成
処理のフローチャートである。

【符号の説明】

２床面８ドア２０ＬＳ２０ＳＲ２８ＳＬ２８ＳＲ投光器２２ＳＬ２２ＳＲ３０ＳＬ３０ＳＲ距離検出器４０ＳＣＰＵ

フロントページの続きＦターム(参考） 2E052 AA01 AA02 BA02 BA06 CA06 EA03 EB01 EC01 GA06 GA10 GB01 GB12 GB13 GB15 GC01 GC02 GC05 GD03 GD08 GD09 KA13 2F112 AA05 BA06 BA20 CA20 DA02 DA32 FA03 FA07 FA21 FA41 FA45 5J084 AA02 AA05 AA09 AB07 AC10 AD07 BA05 BA41 BB02 CA31 CA32 CA65 CA70 DA01 EA33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動スイングドアのドア面に設置され、
光ビームを床面に向けて投光する投光器と、前記ドア面に設置され、反射体からの反射光を受光して
反射体からの距離を表す値を持つ出力信号を出力する距
離検出器と、この距離検出器の出力信号の値に基づいて前記反射体が
前記ドア面に近づいた物体であるか判定する制御部と
を、具備し、前記制御部は、前記距離検出器から前記床面までの距離を表す前記距離
検出器の出力信号の値を基準値として記憶し、この基準
値に対して前記床面から所定高さの位置までに対応した
範囲の不感帯を設定し、前記距離検出器の出力信号の値が、前記不感帯外の値で
あるとき、前記反射体が前記ドア面に近づいた物体であ
ると判断する自動スイングドア用物体検出システム。
【請求項２】請求項１記載の自動スイングドア用物体
検出システムにおいて、前記制御部は、前記スイングド
アの閉位置における前記距離検出器の出力信号の値を、
前記自動スイングドアの各ドア位置における基準値とす
る自動スイングドア用物体検出システム。
【請求項３】請求項１記載の自動スイングドア用物体
検出システムにおいて、前記制御部は、前記自動スイン
グドアの各ドア位置における前記距離検出器の出力信号
の値を、対応する前記各ドア位置における基準値とする
自動スイングドア用物体検出システム。
【請求項４】請求項３記載の自動スイングドア用物体
検出システムにおいて、前記制御部は、前記自動スイン
グドアの各ドア位置における前記各基準値に対して前記
不感帯が設定されている自動スイングドア用物体検出シ
ステム。
【請求項５】請求項２または３記載の自動スイングド
ア用物体検出システムにおいて、前記制御部は、前記投
光器が複数回の光ビームを投光し、これら光ビームに対
応する前記距離検出器からの複数の出力信号の値を平均
したものを基準値とする自動スイングドア用物体検出シ
ステム。
【請求項６】請求項３記載の自動スイングドア用物体
検出システムにおいて、前記前記制御部は、前記スイン
グドアの開行程時において、前記各ドア位置ごとに前記
投光器が複数回の光ビームを投光し、これら光ビームに
対応する前記距離検出器からの複数の出力信号の値を平
均し、前記スイングドアの閉行程時において、前記各ド
ア位置ごとに前記投光器が複数回の光ビームを投光し、
これら光ビームに対応する前記距離検出器からの複数の
出力信号の値を平均し、対応する平均値同士を再平均し
た各平均値を各ドア位置の基準値とする自動スイングド
ア用物体検出システム。