JPS6067812A - 移動体の傾斜角検出システム - Google Patents
移動体の傾斜角検出システムInfo
- Publication number
- JPS6067812A JPS6067812A JP17535883A JP17535883A JPS6067812A JP S6067812 A JPS6067812 A JP S6067812A JP 17535883 A JP17535883 A JP 17535883A JP 17535883 A JP17535883 A JP 17535883A JP S6067812 A JPS6067812 A JP S6067812A
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- Japan
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- light source
- light
- corner cube
- moving body
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
- G01C15/004—Reference lines, planes or sectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動体の傾斜角検出システム、特例、所定の
基準平面に対してレベリングを行なうような場合に有効
に利用可能なＭ斜角検出システムに関する。
基準平面に対してレベリングを行なうような場合に有効
に利用可能なＭ斜角検出システムに関する。
従来、基準平面に対してレベリングを行々う手段として
は、基準となる平面を所定範囲に亘ってスキャンニング
するレーザー光線等を移動体に向けて発射し％移動体上
に設けられた受光器によって受光される光線の位置情報
建基りて基準平面に対する移動体の傾きを演算する手段
等が考えら九ているが、光源と受光点の間の距離に関係
なく光源から発射した光を傾斜や標高の絶対的な基準と
してｈたので、光源からの距離が犬きくなる程測定誤差
が増大する欠点が有り、それ故に、所定の基準平面を設
定するのが極めて困難であつｆｃ。
は、基準となる平面を所定範囲に亘ってスキャンニング
するレーザー光線等を移動体に向けて発射し％移動体上
に設けられた受光器によって受光される光線の位置情報
建基りて基準平面に対する移動体の傾きを演算する手段
等が考えら九ているが、光源と受光点の間の距離に関係
なく光源から発射した光を傾斜や標高の絶対的な基準と
してｈたので、光源からの距離が犬きくなる程測定誤差
が増大する欠点が有り、それ故に、所定の基準平面を設
定するのが極めて困難であつｆｃ。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、簡単な装置および操作で所定の基準平面に対
する移動体の傾きを検出可能な移動体の傾斜角検出シス
テムを提供することＫある。
の目的は、簡単な装置および操作で所定の基準平面に対
する移動体の傾きを検出可能な移動体の傾斜角検出シス
テムを提供することＫある。
上記目的を達成すべく、本発明による移動体の傾斜角検
出システムは、少なくとも３基のコーナーキューブプリ
ズムを３角形を構成する既知の３位置に配設する一方、
８動体止には、その縦軸芯方向所定範囲に亘って往復揺
動しながら前記コーナーキューブプリズムを同時に投射
可能な平面ビーム状の光線を発射し、かつ、前記縦軸芯
周りに回動自在であって縦軸芯方向に対して傾斜および
上下動自在に構成された光源。
出システムは、少なくとも３基のコーナーキューブプリ
ズムを３角形を構成する既知の３位置に配設する一方、
８動体止には、その縦軸芯方向所定範囲に亘って往復揺
動しながら前記コーナーキューブプリズムを同時に投射
可能な平面ビーム状の光線を発射し、かつ、前記縦軸芯
周りに回動自在であって縦軸芯方向に対して傾斜および
上下動自在に構成された光源。
および、この光源より発射され前記コーナーキューブプ
リズムで反射して戻ってくる光線を受光可能な受光器を
前記光源と実質的に同じ位置に設け、かつ、前記受光器
による反射光受光時における前記光源の仰角、傾きおよ
び高さを検出する手段を設けて、３基のコーナーキュー
ブプリズムの全てから同時（（反射光が得られるように
光源の仰角、傾きおよび高さを調節することにより、前
記３基のコーナーキューブプリズムの構成する基準平面
に、光源から発射される光線のスキャンニング平面とを
一致させ、その時点における光源の仰角、傾きおよび高
さの検出結果に基いて、前記３基のコーナーキューブプ
リズムによって形成される基準平面に対する移動体の傾
斜角を検出する点に特徴を有する。
リズムで反射して戻ってくる光線を受光可能な受光器を
前記光源と実質的に同じ位置に設け、かつ、前記受光器
による反射光受光時における前記光源の仰角、傾きおよ
び高さを検出する手段を設けて、３基のコーナーキュー
ブプリズムの全てから同時（（反射光が得られるように
光源の仰角、傾きおよび高さを調節することにより、前
記３基のコーナーキューブプリズムの構成する基準平面
に、光源から発射される光線のスキャンニング平面とを
一致させ、その時点における光源の仰角、傾きおよび高
さの検出結果に基いて、前記３基のコーナーキューブプ
リズムによって形成される基準平面に対する移動体の傾
斜角を検出する点に特徴を有する。
上記特徴構成故に下記の如き優れた効果が発揮されるに
至った。
至った。
即ち、基準平面を構成するに、３基のコーナーキューブ
プリズムを３角形を構成するように配設するのみである
から、その位置関係の設定が比較的容易であるとともに
、移動体上から発射されてこれら３基のコーナーキュー
ブプリズムから反射して戻ってくる光線が、各プリス°
ムから同時に受光されるように光源の向きを調節する、
とｈう非常に簡単な操作で、３基のコーナーキューブプ
リズムによって形成される所定平面すなわち基準平面に
対する移動体の傾斜角を検出できるに至ったのである。
プリズムを３角形を構成するように配設するのみである
から、その位置関係の設定が比較的容易であるとともに
、移動体上から発射されてこれら３基のコーナーキュー
ブプリズムから反射して戻ってくる光線が、各プリス°
ムから同時に受光されるように光源の向きを調節する、
とｈう非常に簡単な操作で、３基のコーナーキューブプ
リズムによって形成される所定平面すなわち基準平面に
対する移動体の傾斜角を検出できるに至ったのである。
以下、本発明の実施例を図面に基りて説明する。
＠１図に示すように、３基のコーナーキューブプリズム
囚、 （Ｂ） 、 （Ｃ）を比較的近接させて３角形を
構成する既知の３位置に配設する。 一方、移動体Ｍ上
には、後記構成になる平面ビーム状の光を発射する光源
としてのレーザー光源（Ｌ）を設け、この光源＋Ｌｌと
実質的に同じ位置に設けである受光器＋Ｓｌによって、
前記光源１）から発射され、コーナーキューブプリズム
囚、 （Ｂｌ 、 ｆｃｌで反射して戻ってくるレーザ
ー光を受光し、その受光時における光源Ｌｌの仰角（θ
１）、傾き（θ２）および高さくｈｌを検出する手段を
設けて、最終的には前記各コーナーキューブプリズム（
３）、 （Ｂ） 、 ｆｃｌの全てから同時に反射光が
受光されるように光源の仰角、傾きおよび高さを調節し
て、その時点での光源ｉＬ）の仰角（θ１）、傾き（θ
２）、および高さｆｈｌ検出結果に基いて、＠記３基の
コーナーキューブプリズム（５）、 （Ｂ） 、 ［Ｃ
）によって形成される所定の基準平面ｆＦ）に対する移
動体Ｍの傾斜角（Δのを検出すべく構成しである。
囚、 （Ｂ） 、 （Ｃ）を比較的近接させて３角形を
構成する既知の３位置に配設する。 一方、移動体Ｍ上
には、後記構成になる平面ビーム状の光を発射する光源
としてのレーザー光源（Ｌ）を設け、この光源＋Ｌｌと
実質的に同じ位置に設けである受光器＋Ｓｌによって、
前記光源１）から発射され、コーナーキューブプリズム
囚、 （Ｂｌ 、 ｆｃｌで反射して戻ってくるレーザ
ー光を受光し、その受光時における光源Ｌｌの仰角（θ
１）、傾き（θ２）および高さくｈｌを検出する手段を
設けて、最終的には前記各コーナーキューブプリズム（
３）、 （Ｂ） 、 ｆｃｌの全てから同時に反射光が
受光されるように光源の仰角、傾きおよび高さを調節し
て、その時点での光源ｉＬ）の仰角（θ１）、傾き（θ
２）、および高さｆｈｌ検出結果に基いて、＠記３基の
コーナーキューブプリズム（５）、 （Ｂ） 、 ［Ｃ
）によって形成される所定の基準平面ｆＦ）に対する移
動体Ｍの傾斜角（Δのを検出すべく構成しである。
前記レーザー光源ｆＬ＋を構成するに、第２図および第
３図に示すように、移動体Ｍの縦軸芯１））周りに回転
駆動されるフレーム（１）上に、モータ（２）Ｋよって
横軸芯ｉＱｌ固りに往復揺動されるシャーシ（３）を軸
支し、このシャーシ１３）上に前記横軸芯ｆＱ）と直交
する方向にレーザー光を発射するレーザー発振器（４）
を配設するとともに、この発振器（４）から発射される
レーザー光の光軸上に円筒レンズ（６）を配設し、もっ
て、このレンズ（５）を通過後のレーザー光が横方向に
拡がる平面ビーム光となるようにしてあり、前記横軸芯
＋０１周わに往復揺動するとともに縦軸芯（Ｐ）周りに
回転し、て、平面ビーム状のレーザー光を各コーナーキ
ューブ（５）、 ｆＢｌ 、 （Ｃ）に向けて同時に発
射するように構成しである。
３図に示すように、移動体Ｍの縦軸芯１））周りに回転
駆動されるフレーム（１）上に、モータ（２）Ｋよって
横軸芯ｉＱｌ固りに往復揺動されるシャーシ（３）を軸
支し、このシャーシ１３）上に前記横軸芯ｆＱ）と直交
する方向にレーザー光を発射するレーザー発振器（４）
を配設するとともに、この発振器（４）から発射される
レーザー光の光軸上に円筒レンズ（６）を配設し、もっ
て、このレンズ（５）を通過後のレーザー光が横方向に
拡がる平面ビーム光となるようにしてあり、前記横軸芯
＋０１周わに往復揺動するとともに縦軸芯（Ｐ）周りに
回転し、て、平面ビーム状のレーザー光を各コーナーキ
ューブ（５）、 ｆＢｌ 、 （Ｃ）に向けて同時に発
射するように構成しである。
更に、前記光源ｆＬｌは、前記フレーム（ｌ全体を軸芯
側副りに傾斜可能に構成するとともに、全体を上下動自
在にしである。
側副りに傾斜可能に構成するとともに、全体を上下動自
在にしである。
そして、先ず、前記３基のコーナーキューブ元、 １３
］ 、 ｆｃｌのうち何れか１基のコーナーキューブプ
リズム（３）から反射光を受光するように光源（Ｌ）の
仰角（θ１）を調節した後、その１基のコーナーキュー
ブプリズム（５）を含む２基のコーナーキューブプリズ
ム（３）、田）からの反射光を同時に受光するように％
光源ｆＬ）の傾き（θ２）を調節する。
］ 、 ｆｃｌのうち何れか１基のコーナーキューブプ
リズム（３）から反射光を受光するように光源（Ｌ）の
仰角（θ１）を調節した後、その１基のコーナーキュー
ブプリズム（５）を含む２基のコーナーキューブプリズ
ム（３）、田）からの反射光を同時に受光するように％
光源ｆＬ）の傾き（θ２）を調節する。
次に、前記２基のコーナーキューブプリズム（至）、
ｆＢｌ 、 ［Ｃ１から同時に反射光を受光する状態を
維持するように光源ｆＬｌの仰角（θ１）を調節しなが
ら、かつ、前記受光器ｆｓｌが３基のコーナーキューブ
プリズムＩＡＩ 、 ［Ｂｌ 、 ｆｃｌの全てから反
射光を同時に受光するように光源［１を上下動させるこ
とによって、３基のコーナーキ一−ププリズム囚ｉＢ）
、 ｆｃ）の構成する基準平面ｉＦ）に、光源（Ｌｌ
から発射される光線のスキャンニング平面とを一致させ
、その時点における前記横軸芯＋０１周りの揺動角、す
なわち、光源化）のコーナーキューブプリズム（至）、
ｆＢ） 、 ＩＣ＞）が形成する基準平面億）に対す
る仰角（θ１）、軸芯叶）周りの傾き（θ２）、および
、光源（Ｌ）の高さＦｈｌを夫々軸芯ｆＱｌ 、 ｆＲ
ｌの回動および縦軸芯ＩＦ）方向の上下ｕノに連動する
エンコーダ（６）。
ｆＢｌ 、 ［Ｃ１から同時に反射光を受光する状態を
維持するように光源ｆＬｌの仰角（θ１）を調節しなが
ら、かつ、前記受光器ｆｓｌが３基のコーナーキューブ
プリズムＩＡＩ 、 ［Ｂｌ 、 ｆｃｌの全てから反
射光を同時に受光するように光源［１を上下動させるこ
とによって、３基のコーナーキ一−ププリズム囚ｉＢ）
、 ｆｃ）の構成する基準平面ｉＦ）に、光源（Ｌｌ
から発射される光線のスキャンニング平面とを一致させ
、その時点における前記横軸芯＋０１周りの揺動角、す
なわち、光源化）のコーナーキューブプリズム（至）、
ｆＢ） 、 ＩＣ＞）が形成する基準平面億）に対す
る仰角（θ１）、軸芯叶）周りの傾き（θ２）、および
、光源（Ｌ）の高さＦｈｌを夫々軸芯ｆＱｌ 、 ｆＲ
ｌの回動および縦軸芯ＩＦ）方向の上下ｕノに連動する
エンコーダ（６）。
＋７１ 、 ＋８１によって検出するのである。
このようにして、検出された光源ｆＬｌの仰角（θｌ）
、傾き（θ２）および高さｆｈｌに基すて、制御装置と
してのマイクロコンピュータ（９）によって。
、傾き（θ２）および高さｆｈｌに基すて、制御装置と
してのマイクロコンピュータ（９）によって。
前記３基のコーナーキューブ［Ａｌ 、 ｆＢｌ 、
ＩＣ）によって形成さり、る例えば水平面のような基準
平面ｉＦ］に対する光源ｆＬ）の傾斜角すなわち移動体
Ｗ）の傾斜角（Δのを算出するのである。
ＩＣ）によって形成さり、る例えば水平面のような基準
平面ｉＦ］に対する光源ｆＬ）の傾斜角すなわち移動体
Ｗ）の傾斜角（Δのを算出するのである。
尚、前記レーザー光源（Ｌｌから発射されるレーザー光
を平面ビーム状に偏向する手段としては、本実施例で採
用した円筒レンズに限らず、オプティカルスキャナー等
のように電磁的にレーザー光を偏向可能な手段、あるい
は、ポリゴンミラー等のように光学的に偏向可能な手段
等、実質的に平面ビーム状にレーザー光を偏向可能な手
段であれば、どのようなものでもよい。
を平面ビーム状に偏向する手段としては、本実施例で採
用した円筒レンズに限らず、オプティカルスキャナー等
のように電磁的にレーザー光を偏向可能な手段、あるい
は、ポリゴンミラー等のように光学的に偏向可能な手段
等、実質的に平面ビーム状にレーザー光を偏向可能な手
段であれば、どのようなものでもよい。
又、光源ｆＬｌから発射される光線としては、レーザー
光に限らず、平面ビーム状の光を発射可能であれば、ど
のような光源であってもより０更に又、光源（ＬｌＯコ
ーナーキューブプリズムｆＡ］ 、 ［Ｂｌ 、 ｉｃ
ｌに対する向きの調節は、人為的な手動あるＩＡは自動
いず九の操作で行なってもよい。
光に限らず、平面ビーム状の光を発射可能であれば、ど
のような光源であってもより０更に又、光源（ＬｌＯコ
ーナーキューブプリズムｆＡ］ 、 ［Ｂｌ 、 ｉｃ
ｌに対する向きの調節は、人為的な手動あるＩＡは自動
いず九の操作で行なってもよい。
図面は木発面に係る移動体の傾斜角検出システムの実施
例を示し、第１図はシステムの説明図、第２図はレーザ
ー光源の構成を示す図面、そして、＠３図は仰角の説明
図である。 ＋Ａ］ 、 ｉＢｌ 、 ｆｃｌ・・・・・コーナーキ
ューブプリズム、Ｍ・・・・・・ｆ８幼体、（Ｐ）・・
・・・移動体Ｍの縦軸芯、ｆＬ）・・・・・−１［％
ｆｓｌ・・・・・・受光器、（θｌ）・・・・・・仰角
、 （θ２）・・・・・・傾き、（ｈ）・・・・・・高
さ、（Ｆ）・・・・・・基準平面。 （Δθ）・・・・・・移動体（ｖ）の傾斜角。
例を示し、第１図はシステムの説明図、第２図はレーザ
ー光源の構成を示す図面、そして、＠３図は仰角の説明
図である。 ＋Ａ］ 、 ｉＢｌ 、 ｆｃｌ・・・・・コーナーキ
ューブプリズム、Ｍ・・・・・・ｆ８幼体、（Ｐ）・・
・・・移動体Ｍの縦軸芯、ｆＬ）・・・・・−１［％
ｆｓｌ・・・・・・受光器、（θｌ）・・・・・・仰角
、 （θ２）・・・・・・傾き、（ｈ）・・・・・・高
さ、（Ｆ）・・・・・・基準平面。 （Δθ）・・・・・・移動体（ｖ）の傾斜角。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 少なくとも３基のコーナーキューブプリズム（３）、
（Ｂ） 、 （Ｃ）を３角形を構成する既知の３位置に
配設する一方、移動体Ｍ上には、その縦軸芯ｆＰ）方向
所定範囲に亘って往復揺動しながら前記コーナーキュー
ブプリズム（３）、 （Ｂｌ 、 （Ｃ）を同時に投射
可能な平面ビーム状の光線を発射し、かつ。 前記縦軸芯１）周りに回動自在であって縦軸芯［Ｐ）方
向に対して傾斜および上下動自在に構成された光源（Ｌ
ｌ、および、この光源ｆＬ）より発射され前記コーナー
キューブプリズム（Ａｌ 、 （Ｂｌ 、 ［Ｃ１で反
射して戻ってくる光線を受光可能な受光器Ｉｓ）を前記
光源［Ｌ）と実質的に同じ位置に設け、かつ、前記受光
器（Ｓ）による反射光受光時における前記光源口の仰角
（θｌ）、傾き（θ２）および高さ［ｈ）を検出する手
段を設けて、３基のコーナーキューブプリズム（３）、
ｆ８１ 、 （Ｃ１の全てから同時に反射光が得られ
るように光源（Ｌｌの仰角（θｌ）、傾き（θ２）およ
び高さくｈ）を調節することにより、前記３基のコーナ
ーキューブプリズム（３）、 （Ｂｌ 、 （Ｃ１の構
成する基準平面ｆＦ）Ｖｃ、光源色）から発射さ九る光
線のスキャンニング平面とを一致させ、その時点におけ
る光源ｆＬｌの仰角（θｌ）、傾き（θ２）および高さ
ｆｈ）の検出結果に基いて、前記３基のコーナーキュー
ブプリズム（５）、 （Ｂｌ 、 （Ｃ）によって形成
される基準平面（Ｆ）に対する移動体（■の傾斜角（ｌ
のを検出することを特徴とする移動体の傾斜角検出シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17535883A JPS6067812A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 移動体の傾斜角検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17535883A JPS6067812A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 移動体の傾斜角検出システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6067812A true JPS6067812A (ja) | 1985-04-18 |
| JPH0260124B2 JPH0260124B2 (ja) | 1990-12-14 |
Family
ID=15994675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17535883A Granted JPS6067812A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 移動体の傾斜角検出システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6067812A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62172279A (ja) * | 1986-01-27 | 1987-07-29 | Komatsu Ltd | 車両の位置計測方式 |
| JPS62179675A (ja) * | 1986-02-03 | 1987-08-06 | Komatsu Ltd | 車両の三次元位置計測方式 |
| EP1096224A2 (de) * | 1999-10-29 | 2001-05-02 | HILTI Aktiengesellschaft | Rotationsbaulaser |
| EP1484578A1 (de) * | 2003-06-06 | 2004-12-08 | HILTI Aktiengesellschaft | Rotationsbaulaser |
| US20160280036A1 (en) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | Hitachi, Ltd. | Inclination detection method, inclination detection apparatus, and equipment for detecting inclination |
| CN110806201A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-18 | 中山大学 | 一种基于高精度水平基准的校正方法及装置 |
| WO2020215202A1 (zh) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 激光水平仪及其使用方法 |
-
1983
- 1983-09-22 JP JP17535883A patent/JPS6067812A/ja active Granted
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62172279A (ja) * | 1986-01-27 | 1987-07-29 | Komatsu Ltd | 車両の位置計測方式 |
| JPS62179675A (ja) * | 1986-02-03 | 1987-08-06 | Komatsu Ltd | 車両の三次元位置計測方式 |
| JPH07122666B2 (ja) * | 1986-02-03 | 1995-12-25 | 株式会社小松製作所 | 車両の三次元位置計測方式 |
| EP1096224A2 (de) * | 1999-10-29 | 2001-05-02 | HILTI Aktiengesellschaft | Rotationsbaulaser |
| EP1096224A3 (de) * | 1999-10-29 | 2002-04-17 | HILTI Aktiengesellschaft | Rotationsbaulaser |
| EP1484578A1 (de) * | 2003-06-06 | 2004-12-08 | HILTI Aktiengesellschaft | Rotationsbaulaser |
| US20160280036A1 (en) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | Hitachi, Ltd. | Inclination detection method, inclination detection apparatus, and equipment for detecting inclination |
| US9950587B2 (en) * | 2015-03-26 | 2018-04-24 | Hitachi, Ltd. | Inclination detection method, inclination detection apparatus, and equipment for detecting inclination |
| WO2020215202A1 (zh) * | 2019-04-23 | 2020-10-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 激光水平仪及其使用方法 |
| CN113785172A (zh) * | 2019-04-23 | 2021-12-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 激光水平仪及其使用方法 |
| US11674800B2 (en) | 2019-04-23 | 2023-06-13 | Robert Bosch Gmbh | Laser level meter and use method therefor |
| CN113785172B (zh) * | 2019-04-23 | 2023-09-12 | 罗伯特·博世有限公司 | 激光水平仪及其使用方法 |
| CN110806201A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-02-18 | 中山大学 | 一种基于高精度水平基准的校正方法及装置 |
| CN110806201B (zh) * | 2019-11-13 | 2020-11-20 | 中山大学 | 一种基于高精度水平基准的校正方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0260124B2 (ja) | 1990-12-14 |
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