JP2003174286A5

JP2003174286A5 -

Info

Publication number: JP2003174286A5
Application number: JP2001371456A
Authority: JP
Filing date: 2001-12-05
Publication date: 2005-07-21
Anticipated expiration: 2021-12-05

Claims

部品供給位置が一定の間隔でもって複数配列された部品供給部における上記各部品供給位置のうちの第１部品供給位置に供給された部品を保持して回路形成体に装着する複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第１サブヘッドと、
上記部品供給部における上記各部品供給位置のうちの第２部品供給位置に供給された部品を保持して上記回路形成体に装着する複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第２サブヘッドとを備え、
上記第１サブヘッドの上記複数の部品保持部材のうちの１つの部品保持部材と上記第２サブヘッドの上記複数の部品保持部材のうちの１つの部品保持部材との間隔が、上記一定の間隔の整数倍であり、かつ上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材を上記第１部品供給位置の上方に位置させると、上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材が上記第２部品供給位置の上方へと位置するように、上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材とが配置されていることを特徴とする部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記部品保持部材は上記部品を吸着保持する吸着ノズルである請求項１に記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記第１サブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心及び上記第２サブヘッドにおける上記サブヘッド回転中心の配列方向は、上記部品供給位置の配列方向と略平行である請求項１又は２に記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドの上記サブヘッド回転中心の軸は上記回路形成体の装着表面と大略交差するように配置されている請求項１から３のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドの上記サブヘッド回転中心の軸は上記回路形成体の装着表面と大略直交するように配置されている請求項１から４のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドの上記サブヘッド回転中心の軸は上記回路形成体の装着表面と大略平行するように配置されている請求項１から３のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記回路形成体の装着表面沿いの直交する２方向沿いに移動可能である請求項１から６のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドは、上記複数の部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りの円周上に回転移動可能に配置している請求項１から７のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドは、上記複数の部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りの円周上かつ上記サブヘッド回転中心に対して点対称の位置に回転移動可能に配置しているとともに、上記円周の直径は、上記一定の間隔の整数倍である請求項１から８のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記第１サブヘッドの上記サブヘッド回転中心と上記第２サブヘッドの上記サブヘッド回転中心との間隔が、上記一定の間隔の２以上の整数倍である請求項１から９のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドの上記円周は同じ直径を有し、上記直径は上記一定の間隔の整数倍である請求項８から１０のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドの上記サブヘッド回転中心に対して点対称の位置にある夫々の上記部品保持部材の組のうちの少なくとも１つの上記組における上記各部品保持部材は、互いに同じ種類である請求項９から１１のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記部品保持部材は、全て同じ種類である請求項１２に記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記サブヘッドは、上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させる回転機構を夫々に備える請求項１から１３のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドにおいて、上記各部品吸着保持部材を夫々の上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させる回転機構を１つ備える請求項１から１３のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各サブヘッドは、上記複数の部品保持部材のうちの１又は複数の上記部品保持部材を選択可能な選択機構と、上記選択機構により選択された上記１又は複数の上記部品保持部材を昇降可能な昇降機構とを、個別に備える請求項１から１５のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
上記各部品保持部材は、個別に上記部品の保持が可能である請求項１から１６のいずれか１つに記載の部品装着装置用の部品装着ヘッド。
部品供給位置に供給された部品を保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置したサブヘッドを備える部品装着装置用の部品装着ヘッドを用いて、複数の上記部品供給位置より供給された上記部品を保持して回路形成体に装着する部品装着方法において、
上記サブヘッドにおいて、第１の上記部品保持部材を上記部品供給位置の上方へ位置させるとともに、第２の上記部品保持部材を別の上記部品供給位置の上方へと位置させて、
上記第１及び第２の部品保持部材を下降させて、当該第１の部品保持部材により上記部品供給位置における上記部品を保持させると同時的に、上記第２の部品保持部材により上記別の部品供給位置における上記部品を保持させた後、
上記サブヘッドにおける上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させて、
上記サブヘッドにおいて、第３の部品保持部材を上記部品供給位置の上方へ位置させるとともに、第４の部品保持部材を上記別の部品供給位置の上方へと位置させて、
上記第３及び第４の部品保持部材を下降させて、上記サブヘッドにおける上記第３の部品保持部材により上記部品供給位置における上記部品を保持させると同時的に、上記第４の部品保持部材により上記別の部品供給位置における上記部品を保持させることを特徴とする部品装着方法。
部品供給位置に供給された部品を保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第１サブヘッドと、上記部品供給位置に供給された部品を保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第２サブヘッドとを備える部品装着装置用の部品装着ヘッドを用いて、複数の上記部品供給位置より供給された上記部品を保持して回路形成体に装着する部品装着方法において、
上記第１サブヘッドにおける１つの部品保持部材を上記部品供給位置の上方へ位置させるとともに、上記第２サブヘッドにおける１つの部品保持部材を別の上記部品供給位置の上方へと位置させて、
夫々の上記１つの部品保持部材を下降させて、上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材により上記部品供給位置における上記部品を保持させると同時的に、上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材により上記別の部品供給位置における上記部品を保持させた後、
上記第１サブヘッドにおける上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させるとともに、上記第２サブヘッドにおける上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させて、
上記第１サブヘッドにおける別の１つの部品保持部材を上記部品供給位置の上方へ位置させるとともに、上記第２サブヘッドにおける別の１つの部品保持部材を上記別の部品供給位置の上方へと位置させて、
夫々の上記別の１つの部品保持部材を下降させて、上記第１サブヘッドにおける上記別の１つの部品保持部材により上記部品供給位置における上記部品を保持させると同時的に、上記第２サブヘッドにおける上記別の１つの部品保持部材により上記別の部品供給位置における上記部品を保持させることを特徴とする部品装着方法。
上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と上記部品供給位置における上記部品との位置合わせの補正動作は、上記第１サブヘッドにおける上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させることにより行い、
上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と上記別の部品供給位置における上記部品との位置合わせの補正動作は、上記第２サブヘッドにおける上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させることにより行う請求項１９に記載の部品装着方法。
上記第１サブヘッドにおける上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させる、又は、上記第２サブヘッドにおける上記各部品保持部材を上記サブヘッド回転中心回りに回転移動させて、
上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と、上記サブヘッド回転中心に対して上記１つの部品保持部材と点対称の位置にある上記部品保持部材と、上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材と、上記サブヘッド回転中心に対して上記１つの部品保持部材と点対称の位置にある上記部品保持部材とを一列に配置させるとともに、
上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材を上記部品供給位置の上方へ位置させて、上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材を上記別の部品供給位置の上方へと位置させることにより、
夫々の上記点対称にある上記部品保持部材をさらに別の上記部品供給位置の上方へと位置させる請求項１９又は２０に記載の部品装着方法。
上記一列に配置された上記各部品保持部材を下降させて、夫々の上記部品保持部材の下方に位置された上記部品供給位置における上記部品を、上記各部品保持部材により同時的に保持させる請求項１９から２１のいずれか１つに記載の部品装着方法。
部品供給位置に供給された部品を保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第１サブヘッドと、上記部品供給位置に供給された部品を保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第２サブヘッドとを備える部品装着装置用の部品装着ヘッドを用いて、複数の上記部品供給位置より供給された上記部品を保持して回路形成体の複数の部品装着位置に装着する部品装着方法において、
上記部品が保持されている上記第１サブヘッドにおける１つの部品保持部材を上記部品装着位置の上方へと位置させて、
上記１つの部品保持部材を下降させて、保持されている上記部品を上記部品装着位置に装着して、
上記１つの部品保持部材を上昇させて、
上記上昇の前までに、上記第２サブヘッドにおける１つの部品保持部材に保持されている上記部品と上記回路形成体に装着される上記部品との干渉を回避可能な高さ位置まで、上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材を下降させて、
上記下降された状態のまま、上記１つの部品保持部材を別の上記部品装着位置の上方へと位置させて、
上記干渉を回避可能な高さ位置から上記１つの部品保持部材を下降させて、保持されている上記部品を上記別の部品装着位置に装着することを特徴とする部品装着方法。
上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材に保持されている上記部品と上記別の部品装着位置との位置合せの補正動作を、上記サブヘッド回転中心回りの上記１つの部品保持部材の回転移動により行う場合において、
上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材を上記別の部品装着位置の上方へと位置させる前までに、上記回転移動による補正動作を行う請求項２３に記載の部品装着方法。
上記第１サブヘッドにおける１つの部品保持部材が上昇された後であり、かつ、上記第２サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材を別の上記部品装着位置の上方へと位置させて、上記干渉を回避可能な高さ位置から上記１つの部品保持部材を下降させて、保持されている上記部品を上記別の部品装着位置に装着して、上記１つの部品保持部材を上昇させる前までに、上記部品が保持されている上記第１サブヘッドにおける別の１つの部品保持部材を上記干渉を回避可能な高さ位置まで下降させて、
上記下降された状態のまま、上記別の１つの部品保持部材を、さらに別の上記部品装着位置の上方へと位置させて、
上記干渉を回避可能な高さ位置から上記別の１つの部品保持部材を下降させて、保持されている上記部品を上記さらに別の部品装着位置に装着する請求項２３又は２４に記載の部品装着方法。
上記第１サブヘッドにおける上記別の１つの部品保持部材に保持されている上記部品と上記さらに別の部品装着位置との位置合せの補正動作を、上記サブヘッド回転中心回りの上記さらに１つの部品保持部材の回転移動により行う場合において、
上記第１サブヘッドにおける上記１つの部品保持部材が上昇された後であり、かつ、上記第１サブヘッドにおける上記別の１つの部品保持部材を上記さらに別の部品装着位置の上方へと位置させる前までに、上記回転移動による補正動作を行う請求項２５に記載の部品装着方法。
部品供給位置に供給された部品を保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第１サブヘッドと、上記部品供給位置に供給された部品を保持可能な複数の部品保持部材をサブヘッド回転中心回りに回転移動可能に配置した第２サブヘッドとを備える部品装着装置用の部品装着ヘッドを用いて、複数の上記部品供給位置より供給された上記部品を保持して、上記保持された夫々の上記部品の画像を撮像して、上記各部品の保持姿勢を認識し、上記認識の結果に基づいて回路形成体の複数の部品装着位置に上記夫々の部品を装着する部品装着方法において、
上記部品を保持している１つの上記部品保持部材を上記部品装着位置の上方に位置させた後、上記１つの部品保持部材を下降させて、上記保持されている上記部品を上記部品装着位置に装着し、その後、上記１つの部品保持部材を上昇させる上記部品の装着動作を、上記第１サブヘッドと上記第２サブヘッドとの間において交互に行う場合であって、
上記第１サブヘッド及び上記第２サブヘッドのうちの一方の上記サブヘッドにおいて、上記１つの部品保持部材における上記装着の動作を行った後、上記一方のサブヘッドにおける次に上記装着の動作が行われる別の上記１つの部品保持部材が上記装着の動作の開始の前までに、上記別の１つの部品保持部材に保持されている上記部品の上記認識の結果に基づく補正動作を、上記サブヘッド回転中心回りの上記別の１つの部品保持部材の回転移動により行うことを特徴とする部品装着方法。