JP2003164843A

JP2003164843A - 解体時間算出方法およびそのシステム

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Publication number: JP2003164843A
Application number: JP2001365164A
Authority: JP
Inventors: Hisao Nakajima; 久男中島
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2001-11-29
Filing date: 2001-11-29
Publication date: 2003-06-10

Abstract

(57)【要約】【課題】組立装置の実機を必要とせずに、定量的な解
体性の評価を行う。【解決手段】入力部を介して選択指示された部品を、
演算部に設定する選択指示ステップ（Ｓ１）と、選択指
示ステップで選択指示された部品を締結している締結要
素を、演算部が抽出する締結要素抽出ステップ（Ｓ２）
と、選択指示された部品を締結している締結要素以外の
部品を、演算部が抽出する部品抽出ステップ（Ｓ３）
と、締結要素抽出ステップで抽出された締結要素の締結
解除時間と、部品抽出ステップで抽出された締結要素以
外の部品の締結解除時間とを、前記演算部が算出する解
除時間算出ステップ（Ｓ４）とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、解体時間算出方法
およびそのシステムに関し、より詳細には、組立装置を
構成する部品、ユニットまたはアセンブリを、組立装置
から取り外す解体時間を解体作業容易性として算出して
評価する解体時間算出方法およびそのシステムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】複数の部品で構成された組立装置の廃棄
処理は、金属、プラスチック、ガラスなどの材質による
分別処理と、可燃物、不燃物といった分別処理が行われ
ている。従って、組立装置を部品に解体し、さらに解体
された部品を分別する処理を経て、廃棄、再利用がなさ
れている。

【０００３】近年、環境保護の点からリサイクル率の向
上が要求されている。リサイクル率向上のためには、低
コストで解体、分別することが必要であり、その一方
で、解体、分別に要するコストを容易に求められる方法
が必要となってきた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、解体、
分別に要する容易性（以下、解体性という）の評価手法
は、解体を行う作業者の熟練度によるばらつきが大き
く、解体時間の数値で比較しようとしても、実測値のば
らつきが大きいという問題があった。

【０００５】また、組立装置の解体性を詳しく評価する
ためには、実機が必要であり、量産前の早い段階で評価
しようとすると、製作コストの高い試作機が必要となる
という問題もあった。

【０００６】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、実機を必要とせず
に、定量的な解体性の評価が可能な解体時間算出方法お
よびそのシステムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、表示部
に表示された組立装置に含まれる部品の解体時間を算出
する解体時間算出方法において、入力部を介して選択指
示された前記部品を、演算部に設定する選択指示ステッ
プと、該選択指示ステップで選択指示された前記部品を
締結している締結要素を、前記演算部が抽出する締結要
素抽出ステップと、前記選択指示された部品を締結して
いる前記締結要素以外の部品を、前記演算部が抽出する
部品抽出ステップと、前記締結要素抽出ステップで抽出
された前記締結要素の締結解除時間と、前記部品抽出ス
テップで抽出された前記締結要素以外の部品の締結解除
時間とを、前記演算部が算出する解除時間算出ステップ
とを備えたことを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１におい
て、前記締結要素および前記締結要素以外の部品の締結
を解除した後に、前記選択指示された部品を取り外す時
間を算出する取外時間算出ステップを備えたことを特徴
とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２において、前記選択指示された部品を取り外した後
に、次工程の作業位置または待機位置に移動する移動時
間を算出する移動時間算出ステップを備えたことを特徴
とする。

【００１０】請求項４に記載の発明は、表示部に表示さ
れた組立装置に含まれる部品の解体時間を算出する解体
時間算出方法において、入力部を介して選択指示された
前記部品を、演算部に設定する選択指示ステップと、該
選択指示ステップで選択指示された前記部品を締結して
いる締結要素を、前記演算部が抽出する締結要素抽出ス
テップと、前記選択指示された部品を締結している前記
締結要素以外の部品を、前記演算部が抽出する部品抽出
ステップと、複数の前記選択指示された部品について、
前記締結要素抽出ステップで抽出された前記締結要素の
締結解除時間と、前記部品抽出ステップで抽出された前
記締結要素以外の部品の締結解除時間との合計を、前記
演算部が算出する合計時間算出ステップと、前記締結要
素および前記締結要素以外の部品の締結を解除して、前
記選択指示された部品を取り外す時間を、前記演算部が
算出する取外時間算出ステップと、前記選択指示された
部品を取り外して、次工程の作業位置または待機位置に
移動する移動時間を、前記演算部が算出する移動時間算
出ステップと、前記締結解除時間の合計と前記取り外す
時間と前記移動時間とを、前記表示部に表示する表示ス
テップとを備えたことを特徴とする。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項１ないし
４のいずれかにおいて、前記選択指示された部品、前記
締結要素および前記締結要素以外の部品を、前記表示部
に表示された組立装置から移動または削除した後の組立
装置を表示する組立装置表示ステップを備えたことを特
徴とする。

【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項１ないし
５のいずれかに記載の前記選択指示ステップは、前記表
示部に表示された組立装置に含まれる部品を、前記入力
部から個別に選択入力し、前記部品の番号、前記部品の
名称または識別記号のいずれかを前記入力部から入力
し、前記部品に含まれる座標位置を前記入力部から入力
し、または、図形の外縁または連続して入力した点を直
線で結ぶ閉空間に囲まれた領域を前記入力部から入力す
ることにより、前記部品を選択指示することを特徴とす
る。

【００１３】請求項７に記載の発明は、請求項１ないし
６のいずれかに記載の前記締結要素抽出ステップは、選
択指示された部品に接触または勘合し、選択指示されて
いない部品と一端部で勘合し、勘合軸上において、選択
指示されない部品と勘合している他端部が、勘合軸径よ
り大きな外形を有する締結要素と、選択指示された部品
に、選択指示されない部品の軸部が勘合されており、勘
合軸上において、選択指示された部品の外側にある締結
要素と、選択指示された部品の軸部が選択指示されない
部品の孔に勘合されており、選択指示されない部品の外
側にあって、軸部の端部にある締結要素とを抽出するこ
とを特徴とする。

【００１４】請求項８に記載の発明は、請求項１ないし
６のいずれかに記載の前記締結要素抽出ステップは、事
前に登録された締結要素の名称または識別記号を含む締
結要素情報が格納されたデータベースを使用して、抽出
することを特徴とする。

【００１５】請求項９に記載の発明は、請求項１ないし
８のいずれかに記載の前記部品抽出ステップは、選択指
示された部品に勘合または接触し、勘合または接触する
属性を有する締結要素以外の選択指示されていない部品
と、選択指示された部品が勘合または接触する属性を有
する該部品とを抽出することを特徴とする。

【００１６】請求項１０に記載の発明は、請求項１ない
し９のいずれかに記載の前記解除時間算出ステップは、
締結解除するための工具の種類、締結解除する箇所数、
締結解除箇所の視認容易性、締結解除する長さ、締結解
除する作業面と方向、締結解除する箇所の位置、解除部
品の支持要否、組立装置の外形寸法のいずれかをパラメ
ータとして決定する解除時間テーブルまたは算出式を使
用して、前記締結解除時間を算出することを特徴とす
る。

【００１７】請求項１１に記載の発明は、請求項２ない
し１０のいずれかに記載の前記取外時間算出ステップ
は、取り外し作業における作業者の姿勢変更の有無、作
業者の移動距離と方向、前記部品と前記組立装置との勘
合長さ、前記部部品の重量のいずれかをパラメータとし
て決定する取外時間テーブルを使用して、前記取外時間
を算出することを特徴とする。

【００１８】請求項１２に記載の発明は、請求項３ない
し１０のいずれかに記載の前記移動時間算出ステップ
は、取外し作業位置と次工程の作業位置または次工程の
待機位置との距離、取り外された部品の重量、移動後の
解体物の置き方のいずれかをパラメータとして決定する
移動時間テーブルを使用して、前記移動時間を算出する
ことを特徴とする。

【００１９】請求項１３に記載の発明は、請求項１２に
記載の前記距離は、前記組立装置および前記次工程の作
業位置または次工程の待機位置の座標を入力部から入力
して距離と方向とを算出し、または予め入力部から距離
を入力しすることにより算出することを特徴とする。

【００２０】請求項１４に記載の発明は、表示装置に表
示された組立装置に含まれる部品の解体時間を、演算装
置で算出する解体時間算出システムにおいて、前記演算
装置は、入力装置を介して選択指示された前記部品を設
定する選択指示手段と、該選択指示手段で選択指示され
た前記部品を締結している締結要素を抽出する締結要素
抽出手段と、前記選択指示された部品を締結している前
記締結要素以外の部品を抽出する部品抽出手段と、前記
締結要素抽出手段で抽出された前記締結要素、および前
記部品抽出手段で抽出された前記締結要素以外の部品の
締結解除時間を、算出する解除時間算出手段とを備えた
ことを特徴とする。

【００２１】請求項１５に記載の発明は、請求項１４に
おいて、前記締結要素および前記締結要素以外の部品の
締結を解除した後に、前記選択指示された部品を取り外
す時間を算出する取外時間算出手段を備えたことを特徴
とする。

【００２２】請求項１６に記載の発明は、請求項１４ま
たは１５において、前記選択指示された部品を取り外し
た後に、次工程の作業位置または待機位置に移動する移
動時間を算出する移動時間算出手段を備えたことを特徴
とする。

【００２３】請求項１７に記載の発明は、表示装置に表
示された組立装置に含まれる部品の解体時間を、演算装
置で算出する解体時間算出システムにおいて、前記演算
装置は、入力装置を介して選択指示された前記部品を設
定する選択指示手段と、該選択指示手段で選択指示され
た前記部品を締結している締結要素を抽出する締結要素
抽出手段と、前記選択指示された部品を締結している前
記締結要素以外の部品を抽出する部品抽出手段と、前記
締結要素抽出手段で抽出された前記締結要素、および前
記部品抽出手段で抽出された前記締結要素以外の部品の
締結解除時間を、算出する解除時間算出手段と、前記締
結要素および前記締結要素以外の部品の締結を解除し
て、前記選択指示された部品を取り外す時間を算出する
取外時間算出手段と、前記選択指示された部品を取り外
して、次工程の作業位置または待機位置に移動する移動
時間を算出する移動時間算出手段と、前記締結解除時間
の合計と前記取り外す時間と前記移動時間とを、前記表
示装置に表示する表示手段とを備えたことを特徴とす
る。

【００２４】請求項１８に記載の発明は、請求項１４な
いし１７のいずれかにおいて、前記選択指示された部
品、前記締結要素および前記締結要素以外の部品を、前
記表示装置に表示された組立装置から移動または削除し
た後の組立装置を表示する組立装置表示手段を備えたこ
とを特徴とする。

【００２５】請求項１９に記載の発明は、請求項１４な
いし１８のいずれかに記載の前記選択指示手段は、前記
表示装置に表示された組立装置に含まれる部品を、前記
入力装置から個別に選択入力し、前記部品の番号、前記
部品の名称または識別記号のいずれかを前記入力装置か
ら入力し、前記部品に含まれる座標位置を前記入力装置
から入力し、または、図形の外縁または連続して入力し
た点を直線で結ぶ閉空間に囲まれた領域を前記入力装置
から入力することにより、前記部品を選択指示すること
を特徴とする。

【００２６】請求項２０に記載の発明は、請求項１４な
いし１９のいずれかに記載の前記締結要素抽出手段は、
選択指示された部品に接触または勘合し、選択指示され
ていない部品と一端部で勘合し、勘合軸上において、選
択指示されない部品と勘合している他端部が、勘合軸径
より大きな外形を有する締結要素と、選択指示された部
品に、選択指示されない部品の軸部が勘合されており、
勘合軸上において、選択指示された部品の外側にある締
結要素と、選択指示された部品の軸部が選択指示されな
い部品の孔に勘合されており、選択指示されない部品の
外側にあって、軸部の端部にある締結要素とを抽出する
ことを特徴とする。

【００２７】請求項２１に記載の発明は、請求項１４な
いし１９のいずれかに記載の前記締結要素抽出手段は、
事前に登録された締結要素の名称または識別記号を含む
締結要素情報が格納されたデータベースを使用して、抽
出することを特徴とする。

【００２８】請求項２２に記載の発明は、請求項１４な
いし２１のいずれかに記載の前記部品抽出手段は、選択
指示された部品に勘合または接触し、勘合または接触す
る属性を有する締結要素以外の選択指示されていない部
品と、選択指示された部品が勘合または接触する属性を
有する該部品とを抽出することを特徴とする。

【００２９】請求項２３に記載の発明は、請求項１４な
いし２２のいずれかに記載の前記解除時間算出手段は、
締結解除するための工具の種類、締結解除する箇所数、
締結解除箇所の視認容易性、締結解除する長さ、締結解
除する作業面と方向、締結解除する箇所の位置、解除部
品の支持要否、組立装置の外形寸法のいずれかをパラメ
ータとして決定する解除時間テーブルまたは算出式を使
用して、前記締結解除時間を算出することを特徴とす
る。

【００３０】請求項２４に記載の発明は、請求項１５な
いし２３のいずれかに記載の前記取外時間算出手段は、
取り外し作業における作業者の姿勢変更の有無、作業者
の移動距離と方向、前記部品と前記組立装置との勘合長
さ、前記部部品の重量のいずれかをパラメータとして決
定する取外時間テーブルを使用して、前記取外時間を算
出することを特徴とする。

【００３１】請求項２５に記載の発明は、請求項１６な
いし２３のいずれかに記載の前記移動時間算出手段は、
取外し作業位置と次工程の作業位置または次工程の待機
位置との距離、取り外された部品の重量、移動後の解体
物の置き方のいずれかをパラメータとして決定する移動
時間テーブルを使用して、前記移動時間を算出すること
を特徴とする。

【００３２】請求項２６に記載の発明は、請求項２５に
記載の前記距離は、前記組立装置および前記次工程の作
業位置または次工程の待機位置の座標を入力部から入力
して距離と方向とを算出し、または予め入力部から距離
を入力しすることにより算出することを特徴とする。

【００３３】請求項２７に記載の発明は、コンピュータ
に、請求項１ないし１３のいずれかに記載の各ステップ
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ
読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする。

【００３４】請求項２８に記載の発明は、コンピュータ
に、請求項１ないし１３のいずれかに記載の各ステップ
を実行させるためのプログラムであることを特徴とす
る。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について詳細に説明する。解体作業にまつわ
る関連作業の時間を事前に作成されたテーブルに格納し
た数値を用いて、計算式を利用することで計算の標準化
を行い、ばらつきを防止する。設計作業は、紙上での設
計からＣＡＤ（Computer Aided Design）による画面上
での設計へと変化してきている。そこで、ＣＡＤ画面上
に解体したい組立装置を映し出し、部品の形状データ、
属性などを用いて、解体性を解体時間という数値で評価
する。

【００３６】図１は、本発明の一実施形態にかかる解体
時間算出システムを示したブロック図である。ＣＡＤシ
ステム５は、画像表示部６と、画像表示部６に表示する
画像、情報に指示を与える入力部８と、画像データおよ
び画像付属データを格納し、入力部８からの指示で画像
表示を変更、制御するサーバ７とから構成されている。
解体時間算出システムは、外部から指示を入力する入力
装置１と、予め解体に係るデータを記憶させた記憶装置
２と、ＣＡＤシステム５のサーバ７に接続され、データ
処理を行う演算装置３と、演算結果を表示または出力す
る表示／出力装置４とを有し、それぞれ通信回線で結ば
れて構成されている。

【００３７】演算装置３は、入力装置１からの入力に応
じて、記憶装置２およびＣＡＤシステム５のサーバ７か
らデータを読み出して演算し、サーバ７の画像表示部６
に表示するデータの変更をサーバ７に指示し、演算結果
を表示／出力装置４または画像表示部６に送信するなど
のデータ処理を行う。

【００３８】記憶装置２は、締結要素として登録された
部品番号、名称、対応した締結要素の特性値等の締結要
素データ、部品等の取外し、移動に係わる時間算出デー
タ等の解体時間算出データなどが格納されているデータ
ベースである。表示／出力装置４は、モニタまたはプリ
ンタなどを使用することができる。

【００３９】サーバ７は、解体する組立装置の部品等の
画像データ、部品等の属性データなどを内蔵している。
属性データとは、部品等の単位ごとに設けられた部品等
番号、名称といった識別情報のほかに、構成材質、締結
機能、組立構成情報などが有る。画像表示部６は、ＣＲ
Ｔ、液晶となどを使用することができる。

【００４０】ＣＡＤシステム５の表示／出力装置４と画
像表示部６、入力装置１と入力部８、または演算装置３
とサーバ７のそれぞれは、別個の装置としてもよいし、
同一の装置を用いても構わない。入力装置１と入力部８
とは、キーボード、マウスといった一般的なものを使用
することができる。

【００４１】図２は、本発明の一実施形態にかかる解体
時間算出方法を示したフローチャートである。解体時間
を算出するまでの概略を示したものである。最初に、解
体する組立装置の部品等を選択指示する（Ｓ１）。次
に、選択指示された部品等に対して締結要素の抽出（Ｓ
２）と、選択指示された部品等を締結している部品であ
って、締結要素以外の部品の抽出（Ｓ３）とを行う。抽
出した部品ごとに締結部解除時間の算出し（Ｓ４）、取
外す時間と移動する時間とを求め（Ｓ５）、これらの合
計から解体時間を算出する。

【００４２】最初に、解体する部品等を選択指示する手
段を、図２〜５の組立装置を用いて説明する。図２〜５
に示した組立装置は同一のものであり、組立装置を構成
する部品等を画像表示部６または表示／出力装置４に表
示したものである。表示画面には、組立装置の部品等ご
とに、属性データを付加して表示することができる。

【００４３】図３に、入力装置からカーソルで部品を個
別に選択した例を示す。組立装置のベース１０には、ブ
ロック１１が２本のねじ２４で正面から固定されてい
る。ブロック１２は、１本のねじ２０で右側面から固定
され、ブロック１３は、２本のねじ２０で上面から固定
されている。ブロック１４は、軸部１４ａをベース１０
の孔１０ａに左側面から圧入することにより、固定され
ている。ブロック１６は、軸部１６ａをベース１０の孔
１０ｂに上面から圧入することにより、固定されてい
る。ブロック１６の軸には、ローラ１５が回転可能に勘
合し、その端部がＥリング３０で抜け止めされている。
また、ラベル１７がベース１０に貼り付けられている。
図３は、入力装置１からカーソル９により、部品１１を
個別に選択した様子を示している。

【００４４】図４に、部品番号または座標位置を入力装
置から入力して選択指示した例を示す。部品１１は、入
力装置１から設定されたことにより、画像輪郭線が強調
されている。尚、選択指示された部品等の画像は、画像
表示部６または表示／出力装置４の表示色を変化させて
も良い。

【００４５】図５に、矩形の領域で選択指示した例を示
す。入力装置１からカーソル９により、矩形の閉空間で
ある領域１８が設定されることにより、ねじ２４を含む
部品１１が選ばれている。

【００４６】図６に、チェーンモードで選択指示した例
を示す。チェーンモードは、連続した点を結ぶことによ
り形成された閉空間により、選択指示する方法である。
チェーンモードで指示された領域１９では、ねじ２４を
含む部品１１とラベル１７とが選ばれている。図５およ
び図６において、閉空間で部品等を選択した後に、カー
ソルで選択の必要のない部品を削除することにより、希
望する部品のみを選択指示することができる。

【００４７】次に、選択指示された部品等に対して行う
締結要素の抽出について説明する。選択指示された部品
等を締結している締結要素の抽出は、以下の基準によっ
て行われる。１）選択指示された部品等に接触または勘合し、かつ、
選択指示されていない部品等と一端部で勘合し、勘合軸
上において、選択指示されていない部品等と勘合してい
る他端部が、勘合軸径より大きな外形を有する締結要
素。２）選択指示された部品等に、選択指示されていない部
品等の軸部が勘合されており、勘合軸上において、選択
指示された部品等の外側にある締結要素。３）選択指示された部品等の軸部が選択指示されていな
い部品等の孔に勘合されており、選択指示されていない
部品等の外側にあって、軸部の端部にある締結要素。

【００４８】締結要素情報は、部品番号、名称ととも
に、形状を表す情報、工具の情報などの特性を含み、表
１に示す形式で記憶装置２に格納されている。

【００４９】

【表１】

【００５０】ここで、呼び径とは、締結部分の称呼寸法
をいい、勘合長さとは、雄ねじの場合を例にすると加工
した長さをいう。

【００５１】一方、サーバ７は、部品等に対応した属性
データを有している。属性データの一例を表２に示す。

【００５２】

【表２】

【００５３】属性データは、部品画像に対応して付けた
識別情報である部品番号、名称とともに、材質、勘合属
性である締結情報、被締結部品の情報などを含む。締結
要素では無いが締結機能を有する部品等は、締結情報欄
にデータを有する。なお、締結要素は、予め決められた
部品番号、名称を有する場合が多いので、これに対応し
て表１に示した締結要素情報が格納されたデータベース
を使用して、締結要素の情報を参照することができる。
表１および表２においては、Ｗで始まる部品番号の部品
を締結部品としている。

【００５４】次に、図５を参照して締結要素の抽出を説
明する。選択指示されたブロック１１に接触または勘合
し、選択指示されていないベース１０と勘合し、勘合軸
上において、選択指示された部品等であるブロック１１
の外側に、勘合軸径より大きな外形を有する締結要素と
して、２本のねじ２４を抽出する。また、ローラ１５が
選択指示された場合には、ローラ１５と軸部が勘合して
いる部品としてブロック１６が抽出され、ブロック１６
の勘合軸上において、選択指示されたローラ１５の外側
にある締結要素としてＥリング３０を抽出する。

【００５５】また、選択指示された部品等を締結してい
る締結要素以外の部品の抽出は、以下の基準によって行
われる。１）選択指示された部品等に勘合または接触し、勘合ま
たは接触する属性を有する締結要素以外の選択指示され
ていない部品等。２）選択指示された部品等が勘合または接触する属性を
有する場合は、当該部品自体。例えば、感圧性接着剤付
きラベル／シート、圧入部品、カシメ部品などがこれに
相当する。図３に示したラベル１７が選択指示された場
合、これに関する締結要素は無いが、表２の締結情報欄
からラベル１７が感圧接着材付きであることが判明する
ので、ラベル１７を締結部品として抽出する。

【００５６】次に、締結要素および部品等を締結してい
る締結要素以外の部品（以下、締結部品等という）の締
結部解除時間の算出を行う。締結部品等の締結部解除時
間は、締結解除するための工具の種類、締結解除する箇
所数、締結解除箇所の視認容易性、締結解除する長さ、
締結解除する作業面と方向、締結解除する箇所の位置、
解除部品の支持要否、組立装置の外形寸法などをパラメ
ータとして決定する。締結部解除時間は、解除時間テー
ブルまたは算出式を使用して算出される。

【００５７】締結部解除時間Ｔｒは、締結要素確認時間
Ｔｓと工具準備／交換時間Ｔｃと締結解除時間Ｔｗとか
ら構成される。すなわち、Ｔｒ＝Ｆ（Ｔｓ，Ｔｃ，Ｔｗ）となる。

【００５８】締結要素確認時間Ｔｓは、締結部を確認し
て工具の種類、締結個所数を確認決定する時間であり、
締結個所の視認の容易性、工具の種類、締結解除する個
所数、組立装置の外形寸法、作業者の移動速度、作業環
境をパラメータとして締結個所のある面ごとに下式によ
って決定する。解体する組立装置の周囲を囲む４面、す
なわち正面、両側面、後面について、Ｔｓを算出する。
なお、上面は４面のうちのどこかに含める。

【００５９】

【数１】

【００６０】ここで、Ｔｓは、面ｊごとの締結要素確認
時間と周回時間Ｄの合計である。Ｔ _Sjは、面ｊにおける
工具ｉの確認時間であり、ｋはｊ面の工具の種類の数、
ｎ_ijはｊ面の工具ｉの締結部確認容易個所数、ｍ_ijはｊ
面の工具ｉの締結部確認否容易個所数、Ａ_iは確認容易
個所の工具ｉの確認時間係数、Ｂ_iは確認否容易個所の
工具ｉの確認時間係数である。

【００６１】周回時間Ｄは、装置周長で決まる定数であ
り、Ｄ＝（２Ｗ＋２Ｄ_S＋Ｄ₀）／Ｖ＋Ｅである。Ｄ_Sは、側面最大寸法であって、Ｄｒ、Ｄ_lのど
ちらか大きい方である。Ｄｒは装置右側面最大奥行、Ｄ
_lは装置左側面最大奥行である。Ｄ₀は、装置周回余裕寸
法定数であり、Ｗは、装置前面最大幅であり、Ｖは、作
業者移動速度定数であり、Ｅは、確認着手／終了ロス時
間を表す定数である。

【００６２】締結部の確認が容易かどうかは締結要素の
場合、工具使用部が外部から見え、工具を操作する空間
があるかどうか、締結部品の場合は、締結部が外部から
見え、工具操作空間があるか否かで判定する。例えば、
ねじの場合は、ねじの頭の軸方向が外部から見えるか否
かで判定し、接着／カシメの場合は、はがす工具を操作
する空間が、装置外部から確保できるか否かで判定す
る。ＣＡＤ画面上で、このような空間を設け、接触する
ものがなければ容易と判断する。なお、ここでは工具の
操作空間の詳細には触れない。また、習熟を考慮した場
合には、Ｔｓを０としても良い。

【００６３】工具準備／交換時間Ｔｃは、工具を持って
来たり、交換したり、片付ける時間であり、使用する工
具種の類数Kに依存する。Ｔｃ＝（Ｋ＋１）×Ｆここで、Ｆは、解体位置と工具準備位置の距離等の作業
条件により決まる作業環境係数であり、Ｆ＝解体位置と
工具準備位置の距離Ｌｒ／作業者移動速度定数Ｖで求め
られる。

【００６４】締結解除時間Ｔｗは、作業面移動時間Ｔｍ
₁と姿勢変更などの面内移動時間Ｔｍ₂と解除作業時間Ｔ
ｔから構成される。すなわち、Ｔｗ＝Ｆ（Ｔｍ₁，Ｔｍ₂，Ｔｔ）となる。

【００６５】作業面移動時間Ｔｍ₁は、締結解除作業を
行う面方向が複数ある場合の移動時間であり、装置の設
置寸法をパラメータとして決まる。解体する組立装置の
周囲を囲む４面、すなわち正面、両側面、後面を対象に
締結要素が確認できる面を移動する。作業のある面への
移動を連続的に行うものとして、Ｔｍ₁＝Ｌ／Ｖ＊Ｎ_１となり、上面の作業は正面、後面を含む側面と同一作業
で締結解除を行う。ここで、Ｎ_１は、正面のみの作業の
場合Ｎ_１＝０、正面の作業の有無にかかわらず、側面１
面のみの作業がある場合Ｎ_１＝２、正面の作業の有無に
かかわらず、両側面の作業、または背面の作業がある場
合Ｎ_１＝４である。Ｌは、角部ロス距離定数で、Ｄ₀／
４である。

【００６６】移動時間Ｔｍ₂は、同一面内での締結解除
による姿勢変更復帰時間で、同一解除工具を使用する締
結個所の位置Ｌ_iで決まる。図７に、ＣＡＤ画面上での
組立装置の平面図を示す。組立装置の面ｊから一定距離
平行に離れた面ｊ₀内において、各締結部ｐを解除する
解除工具ｉの軸を面ｊ₀に投影したとき、組立装置の中
心Ｘを始点とした距離をＬ_ipとする。距離をＬ_ipに対応
する時間Ｔ_ipを、表３から求める。

【００６７】

【表３】

【００６８】工具ｉを用いてｊ面の移動時間Ｔｍ
_2ijは、

【００６９】

【数２】

【００７０】であり、ｊ面の移動時間Ｔｍ_2jと、移動時
間Ｔｍ₂とは、

【００７１】

【数３】

【００７２】となる。

【００７３】解除作業時間Ｔｔは、工具を使用して締結
解除の実作業をする時間であり、工具の種類、締結解除
する箇所数、解除作業の方向、勘合解除長さ、部品支持
の有無により決まる。

【００７４】

【数４】

【００７５】ここで、支持係数Ｓ_iaを表４に示す。

【００７６】

【表４】

【００７７】支持係数とは、部品等を取り外すときに、
部品等の落下、回転を防ぐ目的で、工具を持たないほう
の手で部品等を支持することにより、作業時間が増加す
る量を示す係数のことである。

【００７８】（ｎ_ij＋ｍ_ij）は、ｊ面の工具ｉの解除個
所数であり、Ｔ_iaは、工具ｉによる個所ａの解除時間で
ある。Ｔ_iaは、表５，６から求める。

【００７９】

【表５】

【００８０】

【表６】

【００８１】解除長さとは、ねじ、圧入等の際に締結し
ている長さのことで、締結解除時にこの長さに応じて解
除時間がかかることからパラメータとする。

【００８２】例として、ブロック１１の締結要素である
ねじ２４と、ブロック１３の締結要素であるねじ２０
と、ラベル１７の締結部品としてラベル１７自身とを抽
出した場合について説明する。ねじ２４、ねじ２０、ラ
ベル１７について、表２〜６を用いて解除時間を算出す
る手順を説明する。

【００８３】ねじ２４とねじ２０とは、締結解除長さが
図３〜６には図示されていない。ねじ２４の場合は、Ｃ
ＡＤ上の形状データからブロック１１の固定厚さ１１ｔ
を読み出す。固定厚さ１１ｔを、表１に示したねじ２４
の勘合長さをから引き算した結果を、締結解除長さとす
る。ねじ２０の場合は、図６に示したブロック１３の固
定厚さ１３ｔを形状データから読み出し、表１に示した
ねじ２０の勘合長さから引き算した結果が締結解除長さ
となる。

【００８４】ブロック１１は、垂直面に固定されている
ため、締結解除した場合に落下する。従って、ねじ２４
の締結解除時には、ブロック１１の落下防止のため、片
手支持が必要となる。ブロック１３は、水平に固定され
ているため、落下の危険性は無いので支持は不要であ
る。

【００８５】ねじ２４とねじ２０とに対応した解除工具
を、サーバ７と演算装置３とを介して、記憶装置２の締
結要素情報、すなわち表１で確認する。ねじ２０は、＋
Ｍ２．６頭溝のため、解除ドライバは＋タイプＩであ
り、ねじ２４は、＋Ｍ４頭溝のため、解除ドライバは＋
タイプIIである。締結解除長さと解除工具とが判明した
ので、表５を参照し、片手指示の要／不要が判明したの
で、表４を参照し、ねじ２０，２４の１本当たりの解除
時間および支持係数を求める。解除時間Ｔ_iaと支持係数
Ｓ_iaを掛け算した値が解除作業時間Ｔｔとなる。ラベル
１７は、表６を参照して、ラベルの寸法１７ｈ，１７ｗ
を画像情報から読み取り、感圧接着剤に関する解除（剥
離）時間を求め、工具不用と判定される。

【００８６】取外す部品等と組立装置との勘合部分が更
にある場合には、取外す部品等の締結解除作業が終了し
た後に、取外す時間が発生する。勘合部分の取外し作業
のために姿勢の変更があるか、作業者の移動距離と方
向、取外す部品等と組立装置との勘合長さ、取外す部品
等の重量をパラメータとして、記憶装置２に格納された
表７を用いて求める。

【００８７】

【表７】

【００８８】締結解除位置と勘合解除位置が異なる場
合、作業者の移動が必要となり、これを考慮した係数と
して、移動距離時間係数がある。移動距離は、ＣＡＤ画
像データ上の解除締結要素又は締結部品の締結軸端部位
置と、取外す部品等との距離を、装置外形寸法上で測定
して算出する。姿勢変更時間係数は、作業位置の移動の
有無に係わらず作業者の作業方向に変更がある場合に適
用する。作業方向の変更は、締結要素軸又は締結部解除
軸方向の差としてＣＡＤ画像データ上で認識して判断す
る。支持した時の作業者の位置は、特定困難な場合が多
く、作業時間が小さいので、本実施形態においては、表
のみの記載にとどめる。

【００８９】解除距離係数は、勘合長にかかる勘合を解
除する作業の割合を表す。勘合長は、組立装置との勘合
が解除できるまで取外す部品等を移動する距離として画
像データ上から算出する。勘合を解除する際は、持ち上
げる部品等の重量により、片手作業、工具を持ちながら
の両手作業、工具を置いての両手作業とあり、これを考
慮して部品重量係数を設ける。部品等の重量は、画像デ
ータ上から求めた体積と属性データ上の材質から算出す
る。

【００９０】取外す時間は、取外す時間＝姿勢変更時間係数＊α＋解除距離係数＊β
＊部品重量係数であり、αは姿勢変更基準時間、βは解除基準時間であ
る。

【００９１】移動する時間は、取外し作業位置と、次工
程のための作業位置／待機位置との距離、取外された部
品等の重量、解体物の置き方をパラメータにして、移動
時間テーブルを使用して算出する。移動する時間＝移動距離／Ｖ＋β１＊部品重量係数であり、β１は部品設置基準時間である。移動距離は、
次工程の為の作業位置／待機位置と、締結解除作業面ｊ
₀内の組立装置の中心Ｘとの距離を用いる。

【００９２】次工程の為の作業位置／待機位置は、次の
処理工程の種類別に、座標位置の形で入力して、組立装
置からの距離、方向を算出するか、または移動距離を事
前に入力部から入力しておくこともできる。

【００９３】なお、本実施形態では、２次元ＣＡＤの画
像を用いたが、３次元ＣＡＤでも同様な効果を出すこと
が可能である。

【００９４】本発明は、解体時間算出方法を実現するソ
フトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体か
ら、コンピュータがプログラムコードを読み出して実行
することにより、達成されることは言うまでもない。

【００９５】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディス
ク、ハードディスク、光磁気ディスク、光ディスク、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ不揮発性のメモリカ
ード、ＲＯＭなどを用いることができる。

【００９６】また、本発明の解体時間算出方法およびそ
のシステムは、スタンド・アローンのコンピュータのみ
ならず、複数のコンピュータから構成されるクライアン
ト・サーバシステムなどにも適用することができる。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
実機を必要とせずに、定量的な解体性の評価が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる解体時間算出シス
テムを示したブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態にかかる解体時間算出方法
を示したフローチャートである。

【図３】入力装置からカーソルで部品を個別に選択した
例を示す図である。

【図４】部品番号または座標位置を入力装置から入力し
て選択指示した例を示す図である。

【図５】矩形の領域で選択指示した例を示す図である。

【図６】チェーンモードで選択指示した例を示す図であ
る。

【図７】ＣＡＤ画面上での組立装置を示した平面図であ
る。

【符号の説明】

１入力装置２記憶装置３演算装置４表示／出力装置５ＣＡＤシステム６画像表示部７サーバ８入力部９カーソル１０ベース１０ａ，１０ｂ孔１１〜１４，１６ブロック１４ａ，１６ａ軸部１５ローラ１７ラベル２０，２４ねじ３０リング

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】表示部に表示された組立装置に含まれる
部品の解体時間を算出する解体時間算出方法において、入力部を介して選択指示された前記部品を、演算部に設
定する選択指示ステップと、該選択指示ステップで選択指示された前記部品を締結し
ている締結要素を、前記演算部が抽出する締結要素抽出
ステップと、前記選択指示された部品を締結している前記締結要素以
外の部品を、前記演算部が抽出する部品抽出ステップ
と、前記締結要素抽出ステップで抽出された前記締結要素の
締結解除時間と、前記部品抽出ステップで抽出された前
記締結要素以外の部品の締結解除時間とを、前記演算部
が算出する解除時間算出ステップとを備えたことを特徴
とする解体時間算出方法。
【請求項２】前記締結要素および前記締結要素以外の
部品の締結を解除した後に、前記選択指示された部品を
取り外す時間を算出する取外時間算出ステップを備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の解体時間算出方法。
【請求項３】前記選択指示された部品を取り外した後
に、次工程の作業位置または待機位置に移動する移動時
間を算出する移動時間算出ステップを備えたことを特徴
とする請求項１または２に記載の解体時間算出方法。
【請求項４】表示部に表示された組立装置に含まれる
部品の解体時間を算出する解体時間算出方法において、入力部を介して選択指示された前記部品を、演算部に設
定する選択指示ステップと、該選択指示ステップで選択指示された前記部品を締結し
ている締結要素を、前記演算部が抽出する締結要素抽出
ステップと、前記選択指示された部品を締結している前記締結要素以
外の部品を、前記演算部が抽出する部品抽出ステップ
と、複数の前記選択指示された部品について、前記締結要素
抽出ステップで抽出された前記締結要素の締結解除時間
と、前記部品抽出ステップで抽出された前記締結要素以
外の部品の締結解除時間との合計を、前記演算部が算出
する合計時間算出ステップと、前記締結要素および前記締結要素以外の部品の締結を解
除して、前記選択指示された部品を取り外す時間を、前
記演算部が算出する取外時間算出ステップと、前記選択指示された部品を取り外して、次工程の作業位
置または待機位置に移動する移動時間を、前記演算部が
算出する移動時間算出ステップと、前記締結解除時間の合計と前記取り外す時間と前記移動
時間とを、前記表示部に表示する表示ステップとを備え
たことを特徴とする解体時間算出方法。
【請求項５】前記選択指示された部品、前記締結要素
および前記締結要素以外の部品を、前記表示部に表示さ
れた組立装置から移動または削除した後の組立装置を表
示する組立装置表示ステップを備えたことを特徴とする
請求項１ないし４のいずれかに記載の解体時間算出方
法。
【請求項６】前記選択指示ステップは、前記表示部に
表示された組立装置に含まれる部品を、前記入力部から
個別に選択入力し、前記部品の番号、前記部品の名称ま
たは識別記号のいずれかを前記入力部から入力し、前記
部品に含まれる座標位置を前記入力部から入力し、また
は、図形の外縁または連続して入力した点を直線で結ぶ
閉空間に囲まれた領域を前記入力部から入力することに
より、前記部品を選択指示することを特徴とする請求項
１ないし５のいずれかに記載の解体時間算出方法。
【請求項７】前記締結要素抽出ステップは、選択指示された部品に接触または勘合し、選択指示され
ていない部品と一端部で勘合し、勘合軸上において、選
択指示されない部品と勘合している他端部が、勘合軸径
より大きな外形を有する締結要素と、選択指示された部品に、選択指示されない部品の軸部が
勘合されており、勘合軸上において、選択指示された部
品の外側にある締結要素と、選択指示された部品の軸部が選択指示されない部品の孔
に勘合されており、選択指示されない部品の外側にあっ
て、軸部の端部にある締結要素とを抽出することを特徴
とする請求項１ないし６のいずれかに記載の解体時間算
出方法。
【請求項８】前記締結要素抽出ステップは、事前に登
録された締結要素の名称または識別記号を含む締結要素
情報が格納されたデータベースを使用して、抽出するこ
とを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の解
体時間算出方法。
【請求項９】前記部品抽出ステップは、選択指示された部品に勘合または接触し、勘合または接
触する属性を有する締結要素以外の選択指示されていな
い部品と、選択指示された部品が勘合または接触する属性を有する
該部品とを抽出することを特徴とする請求項１ないし８
のいずれかに記載の解体時間算出方法。
【請求項１０】前記解除時間算出ステップは、締結解
除するための工具の種類、締結解除する箇所数、締結解
除箇所の視認容易性、締結解除する長さ、締結解除する
作業面と方向、締結解除する箇所の位置、解除部品の支
持要否、組立装置の外形寸法のいずれかをパラメータと
して決定する解除時間テーブルまたは算出式を使用し
て、前記締結解除時間を算出することを特徴とする請求
項１ないし９のいずれかに記載の解体時間算出方法。
【請求項１１】前記取外時間算出ステップは、取り外
し作業における作業者の姿勢変更の有無、作業者の移動
距離と方向、前記部品と前記組立装置との勘合長さ、前
記部部品の重量のいずれかをパラメータとして決定する
取外時間テーブルを使用して、前記取外時間を算出する
ことを特徴とする請求項２ないし１０のいずれかに記載
の解体時間算出方法。
【請求項１２】前記移動時間算出ステップは、取外し
作業位置と次工程の作業位置または次工程の待機位置と
の距離、取り外された部品の重量、移動後の解体物の置
き方のいずれかをパラメータとして決定する移動時間テ
ーブルを使用して、前記移動時間を算出することを特徴
とする請求項３ないし１０のいずれかに記載の解体時間
算出方法。
【請求項１３】前記距離は、前記組立装置および前記
次工程の作業位置または次工程の待機位置の座標を入力
部から入力して距離と方向とを算出し、または予め入力
部から距離を入力しすることにより算出することを特徴
とする請求項１２に記載の解体時間算出方法。
【請求項１４】表示装置に表示された組立装置に含ま
れる部品の解体時間を、演算装置で算出する解体時間算
出システムにおいて、前記演算装置は、入力装置を介して選択指示された前記部品を設定する選
択指示手段と、該選択指示手段で選択指示された前記部品を締結してい
る締結要素を抽出する締結要素抽出手段と、前記選択指示された部品を締結している前記締結要素以
外の部品を抽出する部品抽出手段と、前記締結要素抽出手段で抽出された前記締結要素、およ
び前記部品抽出手段で抽出された前記締結要素以外の部
品の締結解除時間を、算出する解除時間算出手段とを備
えたことを特徴とする解体時間算出システム。
【請求項１５】前記締結要素および前記締結要素以外
の部品の締結を解除した後に、前記選択指示された部品
を取り外す時間を算出する取外時間算出手段を備えたこ
とを特徴とする請求項１４に記載の解体時間算出システ
ム。
【請求項１６】前記選択指示された部品を取り外した
後に、次工程の作業位置または待機位置に移動する移動
時間を算出する移動時間算出手段を備えたことを特徴と
する請求項１４または１５に記載の解体時間算出システ
ム。
【請求項１７】表示装置に表示された組立装置に含ま
れる部品の解体時間を、演算装置で算出する解体時間算
出システムにおいて、前記演算装置は、入力装置を介して選択指示された前記部品を設定する選
択指示手段と、該選択指示手段で選択指示された前記部品を締結してい
る締結要素を抽出する締結要素抽出手段と、前記選択指示された部品を締結している前記締結要素以
外の部品を抽出する部品抽出手段と、前記締結要素抽出手段で抽出された前記締結要素、およ
び前記部品抽出手段で抽出された前記締結要素以外の部
品の締結解除時間を、算出する解除時間算出手段と、前記締結要素および前記締結要素以外の部品の締結を解
除して、前記選択指示された部品を取り外す時間を算出
する取外時間算出手段と、前記選択指示された部品を取り外して、次工程の作業位
置または待機位置に移動する移動時間を算出する移動時
間算出手段と、前記締結解除時間の合計と前記取り外す時間と前記移動
時間とを、前記表示装置に表示する表示手段とを備えた
ことを特徴とする解体時間算出システム。
【請求項１８】前記選択指示された部品、前記締結要
素および前記締結要素以外の部品を、前記表示装置に表
示された組立装置から移動または削除した後の組立装置
を表示する組立装置表示手段を備えたことを特徴とする
請求項１４ないし１７のいずれかに記載の解体時間算出
システム。
【請求項１９】前記選択指示手段は、前記表示装置に
表示された組立装置に含まれる部品を、前記入力装置か
ら個別に選択入力し、前記部品の番号、前記部品の名称
または識別記号のいずれかを前記入力装置から入力し、
前記部品に含まれる座標位置を前記入力装置から入力
し、または、図形の外縁または連続して入力した点を直
線で結ぶ閉空間に囲まれた領域を前記入力装置から入力
することにより、前記部品を選択指示することを特徴と
する請求項１４ないし１８のいずれかに記載の解体時間
算出システム。
【請求項２０】前記締結要素抽出手段は、選択指示された部品に接触または勘合し、選択指示され
ていない部品と一端部で勘合し、勘合軸上において、選
択指示されない部品と勘合している他端部が、勘合軸径
より大きな外形を有する締結要素と、選択指示された部品に、選択指示されない部品の軸部が
勘合されており、勘合軸上において、選択指示された部
品の外側にある締結要素と、選択指示された部品の軸部が選択指示されない部品の孔
に勘合されており、選択指示されない部品の外側にあっ
て、軸部の端部にある締結要素とを抽出することを特徴
とする請求項１４ないし１９のいずれかに記載の解体時
間算出システム。
【請求項２１】前記締結要素抽出手段は、事前に登録
された締結要素の名称または識別記号を含む締結要素情
報が格納されたデータベースを使用して、抽出すること
を特徴とする請求項１４ないし１９のいずれかに記載の
解体時間算出システム。
【請求項２２】前記部品抽出手段は、選択指示された部品に勘合または接触し、勘合または接
触する属性を有する締結要素以外の選択指示されていな
い部品と、選択指示された部品が勘合または接触する属性を有する
該部品とを抽出することを特徴とする請求項１４ないし
２１のいずれかに記載の解体時間算出システム。
【請求項２３】前記解除時間算出手段は、締結解除す
るための工具の種類、締結解除する箇所数、締結解除箇
所の視認容易性、締結解除する長さ、締結解除する作業
面と方向、締結解除する箇所の位置、解除部品の支持要
否、組立装置の外形寸法のいずれかをパラメータとして
決定する解除時間テーブルまたは算出式を使用して、前
記締結解除時間を算出することを特徴とする請求項１４
ないし２２のいずれかに記載の解体時間算出システム。
【請求項２４】前記取外時間算出手段は、取り外し作
業における作業者の姿勢変更の有無、作業者の移動距離
と方向、前記部品と前記組立装置との勘合長さ、前記部
部品の重量のいずれかをパラメータとして決定する取外
時間テーブルを使用して、前記取外時間を算出すること
を特徴とする請求項１５ないし２３のいずれかに記載の
解体時間算出システム。
【請求項２５】前記移動時間算出手段は、取外し作業
位置と次工程の作業位置または次工程の待機位置との距
離、取り外された部品の重量、移動後の解体物の置き方
のいずれかをパラメータとして決定する移動時間テーブ
ルを使用して、前記移動時間を算出することを特徴とす
る請求項１６ないし２３のいずれかに記載の解体時間算
出システム。
【請求項２６】前記距離は、前記組立装置および前記
次工程の作業位置または次工程の待機位置の座標を入力
部から入力して距離と方向とを算出し、または予め入力
部から距離を入力しすることにより算出することを特徴
とする請求項２５に記載の解体時間算出システム。
【請求項２７】コンピュータに、請求項１ないし１３
のいずれかに記載の各ステップを実行させるためのプロ
グラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
体。
【請求項２８】コンピュータに、請求項１ないし１３
のいずれかに記載の各ステップを実行させるためのプロ
グラム。