JP2003154948A - 車両の操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】操作部材の操作反力を操作用アクチュエータの
制御により付与する車両において、ドライバーに違和感
や不安感を与えることなく操作部材を確実に中立位置に
復帰させる戻し反力を付与できる操舵装置を提供する。 【解決手段】操舵用アクチュエータ２の動きを舵角変化
が生じるように車輪４に伝達する。操作部材１の操作量
と車輪４の転舵量との比が変化するように操舵用アクチ
ュエータ２は制御される。操作部材１の中立位置復帰方
向へ作用する反力を発生する操作用アクチュエータ１９
は、中立位置からの操作部材１の操作量の減少時は増大
時に比べ、反力の大きさが戻し反力の付加により設定値
だけ大きくなるように制御される。操作部材１の中立位
置復帰方向への操作速度の大きさが設定値未満の時、操
作用アクチュエータ１９は戻し反力が設定値まで漸増す
るように制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操作部材の操作反
力を操作用アクチュエータの制御により付与する車両の
操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】操作部材の操作に応じた操舵用アクチュ
エータの動きを車輪に舵角が変化するように伝達する際
に、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比を変化させ
ることができる車両の操舵装置が提案されている。その
ような操舵装置として、操作部材を車輪に機械的に連結
しない所謂ステアバイワイヤシステムを採用したものと
機械的に連結したものとがある。ステアバイワイヤシス
テムを採用した操舵装置においては、ステアリングホイ
ールを模した操作部材を車輪に機械的に連結することな
く、操舵用アクチュエータの動きを、その動きに応じて
舵角が変化するように車輪に伝達し、その伝達に際して
操舵用アクチュエータを制御することで操作量と転舵量
との比を変更している。また、操作部材を車輪に機械的
に連結した操舵装置においては、ステアリングホイール
の操作に応じた入力シャフトの回転を出力シャフトに遊
星ギヤ機構等の伝達比可変機構を介して伝達し、その伝
達に際して遊星ギヤ機構を構成するリングギヤ等を駆動
する操舵用アクチュエータを制御することで操作量と転
舵量との比を変更している。

【０００３】ステアバイワイヤシステムを採用した操舵
装置においては、車輪と路面との間の摩擦に基づく操舵
抵抗やセルフアライニングトルクは操作部材に伝達され
ない。また、ステアリングホイールと車輪とが伝達比可
変機構を介して機械的に連結されている操舵装置におい
ては、その操舵抵抗やセルフアライニングトルクは操作
部材の操作量に対応しない。そのため、ドライバーに適
正な操舵フィーリングを与える手段が必要とされてい
る。

【０００４】そこで、その操作部材を中立位置へ復帰さ
せる方向に作用する反力を発生する操作用アクチュエー
タを設けている。その操作用アクチュエータにより、走
行中においては例えば舵角に比例する反力を付与するこ
とで、ドライバーに操舵フィーリングを与えている。ま
た、その操作用アクチュエータの発生反力は、操作部材
の中立位置からの操作量の減少時は増大時に比べ、戻し
反力の付加により設定値だけ大きくされている。これに
より、操作部材の中立位置からの操作量の減少時は、ド
ライバーが操作部材から手を離した時でも確実に中立位
置近傍まで復帰させている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】その操作部材の中立位
置への復帰途中で操作速度の大きさを小さくした場合
や、舵角を一定に保持するために操作部材の動きを停止
させた場合、中立位置から操作量を増大させる場合に比
べて、反力の大きさは戻し反力の大きさだけ一挙に増大
する。そのような操作部材を中立位置へ復帰させる反力
が一挙に大きくなるのを感じると、ドライバーは違和感
や不安感を覚えるという問題がある。本発明は上記従来
技術の問題点を解決することのできる車両の操舵装置を
提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、操作部材と、
その操作部材の操作に応じて駆動される操舵用アクチュ
エータと、その操舵用アクチュエータの動きを舵角変化
が生じるように車輪に伝達する機構と、その操作部材の
中立位置復帰方向へ作用する反力を発生する操作用アク
チュエータと、その操作部材の中立位置からの操作量を
検出するセンサと、その操舵用アクチュエータと操作用
アクチュエータの制御系とを備え、その操舵用アクチュ
エータは、操作部材の操作量と車輪の転舵量との比が変
化するように制御可能とされ、その操作用アクチュエー
タは、その操作部材の中立位置からの操作量の減少時は
増大時に比べ、その反力の大きさが戻し反力の付加によ
り設定値だけ大きくなるように制御される車両の操舵装
置であって、その操作部材の中立位置復帰方向への操作
速度の大きさが設定値未満の時、その操作用アクチュエ
ータは前記戻し反力が設定値まで漸増するように制御さ
れることを特徴とする。本発明によれば、操作部材の中
立位置復帰方向への操作速度の大きさが設定値未満の
時、中立位置から操作量を増大させる場合に比べて、反
力の大きさは戻し反力が付加されることで設定値だけ大
きくされる。この際、操作部材の中立位置復帰方向への
操作速度の大きさが設定値未満である時は、その戻し反
力は一挙に付加されるのではなく漸増される。これによ
り、操作部材の中立位置への復帰時の操作速度の大きさ
が小さい場合や、中立位置への復帰途中で舵角を一定に
保持するために操作部材の動きを停止させた場合に、操
作部材を中立位置へ復帰させる反力が大きくなるのをド
ライバーが感じるのを防止できる。

【０００７】その操作部材の中立位置への操作速度の大
きさが戻し反力の漸増途中に前記設定値以上になった場
合、その戻し反力は操作速度の大きさに応じた設定値と
され、その後に操作部材の中立位置への操作速度の大き
さが前記設定値未満になった場合、その戻し反力は、操
作速度の大きさが前記設定値以上になった時の値よりも
小さな値から漸増されるのが好ましい。これにより、操
作部材の中立位置復帰方向への操作速度の大きさが設定
値以上である場合は戻し反力を一挙に設定値まで大きく
してドライバーの操作を補助することができる。しか
も、その後に操作部材の中立位置復帰方向への操作速度
の大きさが設定値未満になることで再び戻し反力を漸増
させる時、操作速度の大きさが設定値以上になった時の
値よりも小さな値から漸増させるので、操作部材を中立
位置へ復帰させる反力が大きくなるのをドライバーが感
じるのを防止できる。この場合、その操作部材の中立位
置への操作速度の大きさが戻し反力の漸増途中に前記設
定値以上になった後に設定値未満になった場合、その戻
し反力は、その設定値以上であった時間が長い程に、そ
の設定値未満になった当初の値から大きく減少されるの
が好ましい。これにより、操作部材を中立位置へ復帰さ
せる反力が大きくなるのをドライバーが感じるのをより
確実に防止できる。

【０００８】操作部材の中立位置からの操作量が設定値
未満である場合、および、車速が設定値以上である場合
の中の少なくとも一方である場合は、その戻し反力の付
加は解除されるのが好ましい。操作部材が中立位置近傍
まで復帰した場合や、車速が大きく走行安定性が要求さ
れるために戻し反力を大きくする必要がない場合に、不
必要な制御が不要になる。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１に示す車両の操舵装置は、ス
テアリングホイールを模した操作部材１と、その操作部
材１の操作に応じて駆動される操舵用アクチュエータ２
と、その操舵用アクチュエータ２の動きを、その操作部
材１を前部左右車輪４に機械的に連結することなく、舵
角変化が生じるように前部左右車輪４に伝達する機構と
してステアリングギヤ３とを備える。

【００１０】その操舵用アクチュエータ２は、例えば公
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する例えばボールネジ機構等の運動
変換機構により構成されている。そのステアリングロッ
ド７の動きがタイロッド８とナックルアーム９を介して
車輪４に伝達され、車輪４のトー角が変化する。そのス
テアリングギヤ３は、公知のものを用いることができ、
操舵用アクチュエータ２の動きを舵角が変化するように
前部左右車輪４に伝達できれば構成は限定されない。な
お、操舵用アクチュエータ２が駆動されていない状態で
は、前部左右車輪４はセルフアライニングトルクにより
直進位置に復帰できるようにホイールアラインメントが
設定されている。

【００１１】その操作部材１は、車体側により回転可能
に支持される回転シャフト１０に連結されている。その
回転シャフト１０に操作用アクチュエータ１９の出力シ
ャフトが一体化されている。その操作用アクチュエータ
１９は操作部材１の中立位置復帰方向へ作用する反力を
発生する。その操作用アクチュエータ１９はブラシレス
モータ等の電動モータにより構成できる。

【００１２】操作部材１の中立位置からの操作量を操作
角δｈとして検出する角度センサ１１が設けられてい
る。車輪４の転舵量に対応する舵角δを検出する手段と
して舵角センサ１３が設けられ、本実施形態では、その
舵角δに対応する操舵用アクチュエータ２の出力シャフ
ト回転角を検出するセンサにより構成されている。車速
Ｖを検出する速度センサ１４が設けられている。さら
に、操舵用アクチュエータ２の負荷対応値として駆動電
流を検出する電流センサ２５と、操作用アクチュエータ
１９の負荷対応値として駆動電流を検出する電流センサ
２６が設けられている。その角度センサ１１、舵角セン
サ１３、速度センサ１４、電流センサ２５、２６は、コ
ンピュータにより構成される制御装置２０に接続され
る。制御装置２０は、時系列に検知される回転角度の検
出値から操作部材１の中立位置からの操作角δｈが増大
しているか減少しているかを判断し、また、操作部材１
の操作速度ｄδｈ／ｄｔを演算する。

【００１３】その制御装置２０は駆動回路２２を介して
操舵用アクチュエータ２を制御する制御系を構成する。
例えば、制御装置２０は操作部材１の操作角δｈと車速
Ｖと目標舵角との間の関係を予め定めて記憶し、目標舵
角と検出舵角δとの偏差をなくすように駆動回路２２を
介して操舵用アクチュエータ２の駆動信号を出力する。
その操作角δｈと車速Ｖと目標舵角との間の関係は、例
えば車速Ｖが大きくなる程に目標舵角が小さくなるもの
とされている。これにより、操舵用アクチュエータ２の
動きを車輪４に舵角が変化するように伝達する際に、操
作部材１の操作角δｈと車輪４の転舵量との比を変化さ
せることが可能とされている。操作部材１の操作角δｈ
に対する車輪４の転舵量の比を低車速で大きくすること
で旋回性能を向上し、高車速で小さくすることで走行安
定性を向上できる。なお、このような操舵用アクチュエ
ータ２の制御方法は特に限定されず、操作部材１の操作
に応じて操舵用アクチュエータ２が駆動されるものであ
れば良い。

【００１４】その制御装置２０は駆動回路２３を介して
操作用アクチュエータ１９を制御する制御系を構成す
る。本実施形態では、車両の走行時であって操作部材１
の中立位置からの操作角δｈの増大時は、その操作角δ
ｈに比例する舵角比例反力Ｒｐを操作用アクチュエータ
１９が発生するものとされ、その操作角δｈと舵角比例
反力Ｒｐとの関係は予め定められて制御装置２０に記憶
され、その関係に従って操作用アクチュエータ１９が制
御される。なお、その操作角δｈと舵角比例反力Ｒｐと
の関係は比例関係に限定されず、ドライバーに適正な操
舵フィーリングを与えるものであればよい。

【００１５】車両の走行時であって、操作部材１の中立
位置からの操作角δｈが減少する時は、その操作角δｈ
の増加時に発生する反力に戻し反力を付加した反力を操
作用アクチュエータ１９が発生するものとされ、その操
作角δｈと反力との関係は予め定められて制御装置２０
に記憶され、その関係に従って操作用アクチュエータ１
９が制御される。これにより操作用アクチュエータ１９
は、操作部材１の中立位置からの操作角δｈの減少時は
増大時に比べ、その反力の大きさが戻し反力の付加によ
り設定値Ｒｌｉｍｉｔだけ大きくなるように制御され
る。

【００１６】その操作部材１の中立位置復帰方向への操
作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが予め定められて制御装置
２０に記憶された設定値Ｃ（例えば９０ｄｅｇ／ｓ）未
満の時、その戻し反力が設定値Ｒｌｉｍｉｔまで漸増さ
れるように操作用アクチュエータ１９は制御される。そ
の漸増速度は予め定められて制御装置２０に記憶され
る。

【００１７】その操作部材１の中立位置復帰方向への操
作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが戻し反力の漸増途中に上
記設定値Ｃ以上になった場合、その戻し反力は操作部材
１の操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさに応じた値Ｒｙに設
定される非漸増戻し反力とされる。その操作速度ｄδｈ
／ｄｔの大きさと非漸増戻し反力の設定値Ｒｙとの関係
は予め定められて制御装置２０に記憶され、例えば図９
に示すような関係とされる。その戻し反力の漸増途中に
上記設定値Ｃ以上になった後に、操作部材１の中立位置
復帰方向への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが再び上記
設定値Ｃ未満になった場合、その戻し反力は、操作速度
ｄδｈ／ｄｔの大きさが上記設定値Ｃ以上になった時の
値よりも小さな値から漸増される。この場合、その中立
位置復帰方向への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定
値Ｃ以上であった時間が長い程に、その設定値Ｃ未満に
なった当初の戻し反力の値は大きく減少される。

【００１８】操作部材１の中立位置からの操作角δｈの
大きさが設定値Ａ未満である場合、および、車速Ｖが予
め定められて記憶された設定値Ｖａ以上である場合の中
の少なくとも一方である場合は、その戻し反力の付加は
解除される。その操作角δｈの大きさが設定値Ａ未満で
あれば、操作部材１は遊びの範囲で操作されていると判
断される。その車速Ｖが設定値Ｖａ以上であれば、操作
部材１の中立位置からの操作角δｈの増大時に作用する
反力が十分に大きくされ、戻し反力の付加を作用させる
必要はないものとされている。

【００１９】検出車速Ｖが零の停車時にあっては、操作
部材１の操作量に対応する操作角δｈと車輪４の転舵量
に対応する舵角δとの偏差が設定値ＧＡＰよりも大きい
場合は、その偏差が大きい程に操作用アクチュエータ１
９の発生反力が大きくされ、本実施形態では、その偏差
と設定値ＧＡＰとの差に操作用アクチュエータ１９の発
生反力は比例するものとされている。さらに、その偏差
の設定値ＧＡＰは操作部材１の操作速度ｄδｈ／ｄｔの
大きさが大きい程に大きくされ、本実施形態では図１１
に示すように、その偏差の設定値ＧＡＰは操作速度ｄδ
ｈ／ｄｔの大きさに比例するものとされている。

【００２０】上記のように操作用アクチュエータ１９
は、車両の走行状態に対応した大きさの反力と、停車状
態に対応した大きさの反力とを発生するように制御さ
れ、その走行状態に対応した反力の大きさと停車状態に
対応した反力の大きさとは相異する。制御装置２０は、
車両の停車状態と走行状態との間での状態移行の有無を
判断し、その状態移行直前の操作用アクチュエータ１９
の発生反力を旧反力として記憶する。また、その状態移
行直後に、その移行後の状態に対応して操作用アクチュ
エータ１９が発生すべき反力を新反力として演算する。
換言すれば、その状態移行の影響を受けることなく、停
車状態と走行状態それぞれに対応して定められた制御ロ
ジックに従って操作用アクチュエータ１９の発生反力を
新反力として演算する。その旧反力の大きさと新反力の
大きさとの偏差の大きさが設定値δｆを超える時、発生
反力Ｒの大きさが状態移行直前の旧反力の大きさから状
態移行直後に演算された新反力の大きさまで漸次変化す
るように操作用アクチュエータ１９は制御される。その
操作用アクチュエータ１９の発生反力の大きさの旧反力
の大きさからの漸次変化速度は、車両の加速度ｄＶ／ｄ
ｔが大きい程に大きくされる。その操作部材１の操作速
度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｈを超える時、操作用
アクチュエータ１９の発生反力の大きさの旧反力の大き
さからの漸次変化は中断されると共に、その発生反力の
大きさは状態移行直後に演算された新反力の大きさとさ
れる。

【００２１】制御装置２０により記憶したプログラムに
従い駆動回路２３を介して操作用アクチュエータ１９を
制御する際、電流センサ２６により検出する操作用アク
チュエータ１９の駆動電流と反力に対応する電流指示値
との偏差をなくすように閉ループ制御するのが好まし
い。

【００２２】図２のフローチャートを参照して制御装置
２０による操舵用アクチュエータ２と操作用アクチュエ
ータ１９の制御手順を説明する。まず、初期設定を行い
（ステップＳ１）、各センサによる検出値を読み込み
（ステップＳ２）、操作部材１の中立位置復帰方向へ作
用する反力Ｒが生じるように操作用アクチュエータ１９
を制御する（ステップＳ３）。また、操作部材１の操作
に応じて車両が挙動するように、検出した操作角δｈ、
車速Ｖ、舵角δに基づき操舵用アクチュエータ２を例え
ばフィードバック制御する（ステップＳ４）。しかる後
に、制御を終了するか否かを判断し（ステップＳ５）、
終了しない場合はステップＳ２に戻る。その終了判断
は、例えば車両の始動用キースイッチがオンか否かによ
り判断できる。

【００２３】図３〜図６のフローチャートを参照して制
御装置２０による操作用アクチュエータ１９の制御手順
を説明する。まず、車速Ｖが零でないか否かを判断する
（ステップＳ１０１）。車速Ｖが零でなく走行中であれ
ば走行フラグをオンし（ステップＳ１０２）、操作角δ
ｈの大きさが設定値Ａ未満か否かを判断する（ステップ
Ｓ１０３）。その操作角δｈの大きさが設定値Ａ未満か
否かにより、操作部材１が遊びの範囲で操作されている
か否かを判断する。ステップＳ１０３において操作角δ
ｈの大きさが設定値Ａ以上であれば舵角比例反力Ｒｐを
演算し（ステップＳ１０４）、操作部材１の中立位置か
らの操作角δｈが増加しているか否かの判断を行う（ス
テップＳ１０５）。この判断は、操作角δｈの符号と操
作速度ｄδｈ／ｄｔの符号とが同一であるか否かにより
行うことができる。本実施形態では右操舵状態が正、左
操舵状態が負とされる。ステップＳ１０５において操作
角δｈが増加していれば、舵角比例反力Ｒｐを反力Ｒと
して設定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０５
において操作角δｈが増加していなければ後述の戻し反
力制御を行い（ステップＳ１０７）、操作部材１の中立
位置復帰方向への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定
値Ｃ未満か否かを判断する（ステップＳ１０８）。ステ
ップＳ１０８において操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが
設定値Ｃ未満であれば、戻し反力制御により漸増される
戻し反力Ｒｆと上記舵角比例反力Ｒｐとの和を反力Ｒと
して設定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０８
において操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｃ以上
であれば、ドライバーが操作部材１を積極的に中立位置
へ復帰させているため、戻し反力を漸増させる必要はな
い。この場合、戻し反力制御により操作速度ｄδｈ／ｄ
ｔの大きさに応じた値Ｒｙに設定された上記非漸増戻し
反力Ｒｆｔと上記舵角比例反力Ｒｐとの和を反力Ｒとし
て設定する（ステップＳ１１０）。

【００２４】上記ステップＳ１０３において操作角δｈ
の大きさが設定値Ａよりも小さい場合、操作部材１は遊
び範囲で操作されていると判断される。この場合、図４
に示すように、操作角δｈの符号から操作部材１の操作
方向が右方向か否かを判断する（ステップＳ１１１）。
右操作であれば、遊び範囲の操作部材１を中立位置に戻
すための予め定められて記憶した設定値Ｒｎを反力Ｒと
して設定する（ステップＳ１１２）。右操舵でなければ
操作部材１が停止中か否かを操作速度ｄδｈ／ｄｔの大
きさが零か否かにより判断する（ステップＳ１１３）。
操作部材が停止中であれば反力Ｒを零に設定する（ステ
ップＳ１１４）。ステップＳ１１３において操作部材１
が停止していなければ左操作であるので、右操作の場合
と大きさが等しく符号が逆の設定値−Ｒｎを反力Ｒとし
て設定する（ステップＳ１１５）。

【００２５】ステップＳ１０１において車両が停止中で
あると判断された場合、据え切りフラグをオンし（ステ
ップＳ１１６）、図５に示すように、操作部材１の操作
方向が右方向か否かを判断する（ステップＳ１１７）。
ステップＳ１１７において右操作状態であれば、据え切
り状態での基準となる反力として予め定められて記憶し
た設定値Ｒｓを据え切り基準反力Ｒ′として設定する
（ステップＳ１１８）。その据え切り基準反力Ｒ′は、
例えば操作部材１の操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが一
定以上では一定値に設定され、操作速度ｄδｈ／ｄｔの
大きさが一定未満では零に設定される。ステップＳ１１
７において右操作でなければ操作部材１が停止している
か否かを判断し（ステップＳ１１９）、操作部材１が停
止していれば据え切り基準反力Ｒ′を零に設定する（ス
テップＳ１２０）。ステップＳ１１９において操作部材
１が停止していなければ左操作であるので、右操作の場
合と大きさが等しく符号が逆の設定値−Ｒｓを据え切り
基準反力Ｒ′として設定する（ステップＳ１２１）。し
かる後に後述の据え切り反力制御を行って反力Ｒの設定
を行う（ステップＳ１２２）。

【００２６】上記ステップＳ１０６、Ｓ１０９あるいは
Ｓ１１０において反力Ｒの設定を行った後に、車両が据
え切り状態から走行状態に移行したか否かの判断を行
う。すなわち、ステップＳ１０６、Ｓ１０９あるいはＳ
１１０において反力Ｒを設定したならば、図６に示すよ
うに、据え切りフラグがオンか否かを判断する（ステッ
プＳ１２３）。ステップＳ１２３において据え切りフラ
グがオンでなければ、車両は据え切り状態から走行状態
に移行した直後ではない。この場合、移行制御中フラグ
（Ｓフラグ）がオフか否かを判断する（ステップＳ１２
４）。移行制御中フラグがオフであれば、操作部材１の
操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが予め定めた設定値Ｂ以
上か否かを判断する（ステップＳ１２５）。ステップＳ
１２５において操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値
Ｂ以上であれば、緊急操舵に対応できるように予め定め
て記憶した設定値Ｒｒを反力Ｒとして設定し（ステップ
Ｓ１２６）、図５に示すように、その反力Ｒを旧反力Ｒ
ｏｌｄとして記憶する（ステップＳ１２７）。ステップ
Ｓ１２５において操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定
値Ｂ未満であれば、ステップＳ１０６、Ｓ１０９あるい
はＳ１１０において設定した反力Ｒを旧反力Ｒｏｌｄと
して記憶する（ステップＳ１２７）。ステップＳ１２３
において据え切りフラグがオンであれば、車両は据え切
り状態から走行状態に移行した直後である。この場合、
その状態移行直後に、その移行後の状態に対応して操作
用アクチュエータ１９が発生すべき反力として演算した
新反力Ｒｎｅｗを、移行当初反力Ｒｍとして記憶し（ス
テップＳ１２８）、据え切りフラグをオフし（ステップ
Ｓ１２９）、後述の移行制御により据え切り状態から走
行状態に移行する場合における反力Ｒの設定を行い（ス
テップＳ１３０）、ステップＳ１２５に進む。ステップ
Ｓ１２４において移行制御中フラグ（Ｓフラグ）がオン
である場合、移行制御の途中であることからステップＳ
１３０において移行制御を継続する。

【００２７】また、上記ステップＳ１２２の据え切り反
力制御において反力Ｒの設定を行った後に、車両が走行
状態から据え切り状態に移行したか否かの判断を行う。
すなわち、ステップＳ１２２において反力Ｒを設定した
ならば、走行フラグがオンか否かを判断する（ステップ
Ｓ１３１）。ステップＳ１３１において走行フラグがオ
ンでなければ、車両は走行状態から据え切り状態に移行
した直後ではない。この場合、移行制御中フラグ（Ｓフ
ラグ）がオフか否かを判断する（ステップＳ１３２）。
移行制御中フラグがオフであれば、ステップＳ１２２に
おいて設定した反力ＲをステップＳ１２７において旧反
力Ｒｏｌｄとして記憶する。ステップＳ１３１において
走行フラグがオンであれば、車両は据え切り状態から走
行状態に移行した直後である。この場合、その状態移行
直後に、その移行後の状態に対応して操作用アクチュエ
ータ１９が発生すべき反力として演算した新反力Ｒｎｅ
ｗを、移行当初反力Ｒｍとして記憶し（ステップＳ１３
３）、走行フラグをオフし（ステップＳ１３４）、後述
の移行制御により据え切り状態から走行状態に移行する
場合における反力Ｒの設定を行い（ステップＳ１３
５）、ステップＳ１２７に進む。ステップＳ１３２にお
いて移行制御中フラグ（Ｓフラグ）がオンである場合、
移行制御の途中であることからステップＳ１３５におい
て移行制御を継続する。

【００２８】次に図７、図８のフローチャートを参照し
て、上記ステップＳ１０７における戻し反力制御を説明
する。まず、操作部材１の操作速度ｄδｈ／ｄｔの大き
さが設定値Ｃ未満か否かを判断する（ステップＳ２０
１）。その設定値Ｃ未満であればドライバーは操作部材
１を操作することなく保持しているか、積極的に中立位
置まで戻そうとしていないと判断する。この場合、操作
部材１の操作角度δｈの大きさが上記設定値Ａ以上か否
かを判断する（ステップＳ２０２）。その設定値Ａ以上
である場合、操作部材１は遊びの範囲を超えて操作され
ているので戻し反力漸増フラグ（Ｍフラグ）をオンし
（ステップＳ２０３）、予め定めて記憶した初期値Ｒｆ
ｏを仮戻し反力Ｒｆ′として設定する（ステップＳ２０
４）。ステップＳ２０２において操作角度δｈの大きさ
が設定値Ａ未満であれば、操作部材１は中立位置近傍に
あるので、戻し反力Ｒｆの設定値を零にし、戻し反力漸
増フラグ（Ｍフラグ）をオフし、積算時間Σｔを零にす
ることで戻し反力制御をリセットし（ステップＳ２０
５）、リターンする。ステップＳ２０１において操作速
度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｃ以上である場合は、
操作部材１の操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさに応じた値
Ｒｙを非漸増戻し反力Ｒｆｔとして設定し（ステップＳ
２０６）、戻し反力漸増フラグ（Ｍフラグ）をオフし
（ステップＳ２０７）、積算時間Σｔを零にする（ステ
ップＳ２０８）。ステップＳ２０４において仮戻し反力
Ｒｆ′を設定し、あるいはステップＳ２０８において積
算時間Σｔを零にした後に、戻し反力漸増フラグ（Ｍフ
ラグ）がオンか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
ステップＳ２０９において戻し反力漸増フラグ（Ｍフラ
グ）がオンであれば、積算時間Σｔが設定時間Ｔ未満か
否かを判断する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１
０において積算時間Σｔが設定時間Ｔ未満であれば積算
時間Σｔに単位時間Δｔを加える（ステップＳ２１
１）。その積算時間Σｔは初期値が零とされ、その単位
時間Δｔは本実施形態では一制御周期に相当する時間と
されている。その設定時間Ｔは戻し反力Ｒｆの漸増速度
に応じて適宜設定すればよい。ステップＳ２１０におい
て積算時間Σｔが設定時間Ｔに至っていれば、積算時間
Σｔを零にリセットし（ステップＳ２１２）、仮戻し反
力Ｒｆ′が最大値Ｒｍａｘ未満か否かを判断し（ステッ
プＳ２１３）、最大値Ｒｍａｘ未満であれば仮戻し反力
Ｒｆ′に単位戻し反力ΔＲａを加算した値を新たな仮戻
し反力Ｒｆ′に設定する（ステップＳ２１４）。これに
より、仮戻し反力Ｒｆ′を設定時間Ｔ毎に単位戻し反力
ΔＲａずつ漸増させることができる。ステップＳ２１
１、ステップＳ２１４の処理の後、あるいはステップＳ
２１３で仮戻し反力Ｒｆ′が最大値Ｒｍａｘ以上である
と判断された後、仮戻し反力Ｒｆ′が上限値Ｒｌｉｍｉ
ｔ以下か否かを判断する（ステップＳ２１５）。その上
限値Ｒｌｉｍｉｔは最大値Ｒｍａｘよりも小さくされ
る。ステップＳ２１５において仮戻し反力Ｒｆ′が上限
値Ｒｌｉｍｉｔよりも大きければ、その上限値Ｒｌｉｍ
ｉｔを仮戻し反力Ｒｆ′として設定する（ステップＳ２
１６）。ステップＳ２１５において仮戻し反力Ｒｆ′が
上限値Ｒｌｉｍｉｔ以下であれば、現在の仮戻し反力Ｒ
ｆ′が継続して用いられる。これにより、仮戻し反力Ｒ
ｆ′は上限値Ｒｌｉｍｉｔまで漸増される。ステップＳ
２０９において戻し反力漸増フラグ（Ｍフラグ）がオフ
であれば、仮戻し反力Ｒｆ′が零より大きいか否かを判
断し（ステップＳ２１７）、零より大きければ仮戻し反
力Ｒｆ′から予め定めた値Ｒｂを差し引いた値を新たな
仮戻し反力Ｒｆ′として設定する（ステップＳ２１
８）。これにより仮戻し反力Ｒｆ′は、操作部材１の中
立位置への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｃ以
上になると、その設定値Ｃ以上である時間が長い程に、
その設定値Ｃ未満になった当初の値から減少される。ス
テップＳ２１７において仮戻し反力Ｒｆ′が零以下にな
っていれば、現在の仮戻し反力Ｒｆ′が継続して用いら
れる。次に、車速Ｖが設定値Ｖａ未満であるか否かを判
断し（ステップＳ２１９）、設定値Ｖａ以上であれば仮
戻し反力Ｒｆ′を零に設定する（ステップＳ２２０）。
これにより、車速が大きく走行安定性が要求されるため
に戻し反力を大きくする必要がない場合に、不必要な制
御が不要になる。その設定値Ｖａは予め定められて記憶
され、例えば３０ｋｍ／ｈとされる。ステップＳ２１９
において車速Ｖが設定値Ｖａ未満であれば現在の仮戻し
反力Ｒｆ′が継続して用いられる。次に、操作部材１の
操作方向が右方向か否かを判断する（ステップＳ２２
１）。右操作であれば設定された仮戻し反力Ｒｆ′を戻
し反力Ｒｆとして設定する（ステップＳ２２２）。右操
舵でなければ左操作であるので、設定された仮戻し反力
Ｒｆ′と大きさが等しく符号が逆の値−Ｒｆ′を戻し反
力Ｒｆとして設定する（ステップＳ２２３）。

【００２９】次に、図１０のフローチャートを参照して
上記ステップＳ１２２における据え切り反力制御を説明
する。まず、操作部材１の操作量に対応する操作角δｈ
と車輪４の転舵量に対応する舵角δとの偏差の設定値Ｇ
ＡＰを設定する（ステップＳ３０１）。その設定値ＧＡ
Ｐは正値とされ、例えば図１１に示すように操作速度ｄ
δｈ／ｄｔの大きさに比例するように設定される。次
に、舵角δから操作角δｈを差し引くことで求められる
偏差（δ−δｈ）が設定値ＧＡＰよりも大きいか否かを
判断する（ステップＳ３０２）。本実施形態では車輪４
の転舵量に対応する舵角δとして操舵用アクチュエータ
２の出力シャフトの回転角を検出するので、右操舵状態
であれば偏差（δ−δｈ）は正になる。ステップＳ３０
２において偏差（δ−δｈ）が設定値ＧＡＰよりも大き
い場合、その偏差（δ−δｈ）から設定値ＧＡＰを引い
た値に予め設定した係数Ｋを乗じた値を、右操舵状態で
の反力加算値ΔＦとして設定する（ステップＳ３０
３）。ステップＳ３０２において偏差（δ−δｈ）が設
定値ＧＡＰ以下の場合、操作角δｈから舵角δを差し引
くことで求められる偏差（δｈ−δ）が設定値ＧＡＰよ
りも大きいか否かを判断する（ステップＳ３０４）。ス
テップＳ３０４において偏差（δｈ−δ）が設定値ＧＡ
Ｐよりも大きい場合、その偏差（δｈ−δ）から設定値
ＧＡＰを引いた値に予め設定した係数Ｋと−１とを乗じ
た値を、左操舵状態での反力加算値ΔＦとして設定する
（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０４において偏差
（δｈ−δ）が設定値ＧＡＰ以下である場合、操作部材
１の操作量と車輪４の転舵量との偏差は小さいので据え
切り反力を大きくする必要はない。よって、この場合は
反力加算値ΔＦを零に設定する（ステップＳ３０６）。
しかる後に、上記設定した据え切り基準反力Ｒ′と反力
加算値ΔＦとの和を反力Ｒとして設定する（ステップＳ
３０７）。これにより、図１２に示すように、その反力
加算値ΔＦは設定値ＧＡＰ以上では設定値ＧＡＰに比例
することから、操作部材１の操作量と車輪４の転舵量と
の偏差が設定値ＧＡＰよりも大きい場合は、その偏差が
大きい程に操作用アクチュエータ１９の発生反力Ｒが大
きくなる。なお、反力加算値ΔＦと設定値ＧＡＰとの関
係は図１２のような比例関係に限定されず、その偏差が
大きい程に操作用アクチュエータ１９の発生反力が大き
くなる関係であればよい。

【００３０】なお、据え切り反力制御の変形例として、
車速が零の停車時において、操作部材１の操作速度ｄδ
ｈ／ｄｔの大きさが設定値以下の時に、操舵用アクチュ
エータ２の負荷対応値である電流値が設定値よりも大き
い場合は、その電流値が大きい程に操作用アクチュエー
タ１９の発生反力を大きくしてもよい。図１３のフロー
チャートを参照して変形例に係る据え切り反力制御を説
明する。まず、操舵部材１の操作速度ｄδｈ／ｄｔの大
きさが設定値η未満か否かを判断する（ステップＳ４０
１）。その設定値ηは、通常ならば操作速度ｄδｈ／ｄ
ｔの大きさが設定値η未満であれば操舵用アクチュエー
タ２の負荷が過大になることがないように設定すればよ
く、例えば４５ｄｅｇ／ｓとされる。その操作速度ｄδ
ｈ／ｄｔの大きさが設定値η未満であれば、操舵用アク
チュエータ２の検出駆動電流ｉが設定電流ｉａよりも大
きいか否かを判断する（ステップＳ４０２）。その設定
電流ｉａは、操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値η
未満の時は操舵用アクチュエータ２の駆動電流ｉが通常
ならば設定電流ｉａ以下になるように設定すれば良く、
例えば２０Ａとされる。その検出駆動電流ｉが設定電流
ｉａよりも大きければ、その検出駆動電流ｉに予め設定
した係数Ｋｅを乗じた値を反力加算値ΔＦとして設定す
る（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０１において操
作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値η以上である場
合、ステップＳ４０２において駆動電流ｉが設定電流ｉ
ａ以下である場合、反力加算値ΔＦを零に設定する（ス
テップＳ４０４）。しかる後に、上記設定した据え切り
基準反力Ｒ′と反力加算値ΔＦとの和を反力Ｒとして設
定する（ステップＳ４０５）。これにより、図１４に示
すように、操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値η未
満であって検出駆動電流ｉが設定電流ｉａよりも大きい
場合は、反力加算値ΔＦは操舵用アクチュエータ２の駆
動電流ｉに比例することから、操舵用アクチュエータ２
の負荷が大きい程に操作用アクチュエータ１９の発生反
力Ｒが大きくされる。これにより、据え切り操舵時に操
作部材１の操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが小さいにも
関わらず操舵用アクチュエータ２の負荷が過大になる
と、操作用アクチュエータ１９の発生反力が大きくな
る。よって、障害物によって車輪４の転舵が阻止されて
いるような場合に、ドライバーに障害物の存在を気付か
せることができる。

【００３１】なお、据え切り反力制御の変形例におい
て、操舵用アクチュエータ２の負荷対応値として操舵用
アクチュエータ２の駆動電流以外を検出してもよく、例
えば、上記直線的に動くステアリングロッド７に作用す
る軸方向力を負荷対応値として検出してもよい。また、
反力加算値ΔＦと負荷対応値との関係は図１４に示すよ
うな比例関係に限定されず、その負荷対応値が大きい程
に操作用アクチュエータ１９の発生反力が大きくなる関
係であればよい。

【００３２】次に、図１５、図１６のフローチャートを
参照して上記ステップＳ１３０、Ｓ１３５における移行
制御を説明する。まず、偏差演算フラグ（Ｈフラグ）と
移行制御中フラグ（Ｓフラグ）とをオンする（ステップ
Ｓ５０１）。次に、操作部材１の操作速度ｄδｈ／ｄｔ
の大きさが設定値Ｈより大きいか否かを判断する（ステ
ップＳ５０２）。その設定値Ｈは、操作速度ｄδｈ／ｄ
ｔの大きさが設定値Ｈ以下であれば、停車状態から走行
状態への移行時に反力を漸次変化させても操作が軽くな
り過ぎることがないように定めればよい。ステップＳ５
０２において操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｈ
よりも大きい場合、偏差演算フラグをオフし（ステップ
Ｓ５０３）、移行制御中フラグをオフし（ステップＳ５
０４）、上記移行当初反力Ｒｍを反力Ｒとして設定し
（ステップＳ５０５）、リターンする。ステップＳ５０
２において操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｈ以
下である場合は、偏差演算フラグと移行制御中フラグを
オフすることなく、現在の反力Ｒを新反力Ｒｎｅｗとし
て設定する（ステップＳ５０６）。次に、偏差演算フラ
グがオンか否かを判断する（ステップＳ５０７）。ステ
ップＳ５０７において偏差演算フラグがオンであれば、
旧反力Ｒｏｌｄに予め定めた設定値δｆを加えた値が新
反力Ｒｎｅｗよりも小さいか否かを判断する（ステップ
Ｓ５０８）。ステップＳ５０８において新反力Ｒｎｅｗ
が旧反力Ｒｏｌｄと設定値δｆとの和よりも大きい場
合、新反力Ｒｎｅｗから旧反力Ｒｏｌｄを差し引いた偏
差（Ｒｎｅｗ−Ｒｏｌｄ）を分割数Ｎにより除すること
で、漸次付加反力δＲを求める（ステップＳ５０９）。
ステップＳ５０８において新反力Ｒｎｅｗが旧反力Ｒｏ
ｌｄと設定値δｆとの和以下である場合、旧反力Ｒｏｌ
ｄから設定値δｆを差し引いた値が新反力Ｒｎｅｗより
も大きいか否かを判断する（ステップＳ５１０）。ステ
ップＳ５１０において新反力Ｒｎｅｗが旧反力Ｒｏｌｄ
と設定値δｆとの差よりも小さい場合、旧反力Ｒｏｌｄ
から新反力Ｒｎｅｗを差し引いた偏差（Ｒｏｌｄ−Ｒｎ
ｅｗ）を分割数Ｎにより除することで、漸次付加反力δ
Ｒを求める（ステップＳ５１１）。その分割数Ｎは本実
施形態では車両の加速度の関数とされ、加速度ｄＶ／ｄ
ｔに反比例し、加速度ｄＶ／ｄｔが大きい程に小さくな
る。これにより、加速度ｄＶ／ｄｔが大きい程に操作用
アクチュエータ１９の発生反力の大きさの旧反力の大き
さからの漸次変化速度は大きくなる。ステップＳ５１０
において新反力Ｒｎｅｗが旧反力Ｒｏｌｄと設定値δｆ
との差以上の場合、漸次付加反力δＲを零に設定する
（ステップＳ５１２）。しかる後に偏差演算フラグをオ
フにし（ステップＳ５１３）、移行制御中フラグがオン
か否かを判断する（ステップＳ５１４）。ステップＳ５
０７において偏差演算フラグがオフの場合にもステップ
Ｓ５１４において同様に判断を行う。ステップＳ５１４
において移行制御中フラグがオンであれば、新反力Ｒｎ
ｅｗから旧反力Ｒｏｌｄを差し引いた偏差（Ｒｎｅｗ−
Ｒｏｌｄ）が漸次付加反力δＲよりも大きいか否かを判
断する（ステップＳ５１５）。ステップＳ５１５におい
て偏差（Ｒｎｅｗ−Ｒｏｌｄ）が漸次付加反力δＲより
も大きければ、旧反力Ｒｏｌｄと漸次付加反力δＲとの
和を新反力Ｒｎｅｗとして設定する（ステップＳ５１
６）。ステップＳ５１５において偏差（Ｒｎｅｗ−Ｒｏ
ｌｄ）が漸次付加反力δＲ以下であれば、旧反力Ｒｏｌ
ｄから新反力Ｒｎｅｗを差し引いた偏差（Ｒｏｌｄ−Ｒ
ｎｅｗ）が漸次付加反力δＲよりも大きいか否かを判断
する（ステップＳ５１７）。ステップＳ５１７において
偏差（Ｒｏｌｄ−Ｒｎｅｗ）が漸次付加反力δＲよりも
大きければ、旧反力Ｒｏｌｄから漸次付加反力δＲを差
し引いた値を新反力Ｒｎｅｗとして設定する（ステップ
Ｓ５１８）。ステップＳ５１６あるいはステップＳ５１
８において設定した新反力Ｒｎｅｗを反力Ｒとして設定
し（ステップＳ５１９）、リターンする。ステップＳ５
１７において偏差（Ｒｏｌｄ−Ｒｎｅｗ）が漸次付加反
力δＲ以下であれば、移行制御中フラグをオフする（ス
テップＳ５２０）。ステップＳ５１４において移行制御
中フラグがオフである場合、あるいはステップＳ５２０
において移行制御中フラグがオフされたならばリターン
する。

【００３３】上記実施形態によれば、操作部材１の中立
位置復帰方向への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定
値Ｃ未満の時、中立位置から操作量を増大させる場合に
比べて、反力Ｒの大きさは戻し反力Ｒｆの大きさだけ大
きくされる。この際、その戻し反力Ｒｆは、操作部材１
の中立位置復帰方向への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさ
が設定値未満になった時に一挙に付加されるのではなく
漸増される。これにより、操作部材１の中立位置への復
帰時の操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが小さい場合や、
中立位置への復帰途中で舵角を一定に保持するために操
作部材１の動きを停止させた場合に、操作部材１を中立
位置へ復帰させる反力Ｒが大きくなるのをドライバーが
感じるのを防止できる。また、操作部材１の中立位置復
帰方向への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｃ以
上である場合は戻し反力Ｒｆを大きくしてドライバーの
操作を補助することができる。しかも、その後に操作部
材１の中立位置復帰方向への操作速度ｄδｈ／ｄｔの大
きさが設定値Ｃ未満になることで再び戻し反力Ｒｆを漸
増させる時、操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｃ
以上になった時の値よりも小さな値から漸増させるの
で、操作部材１を中立位置へ復帰させる反力が大きくな
るのをドライバーが感じるのを防止できる。この場合、
その戻し反力Ｒｆは、その操作速度ｄδｈ／ｄｔの大き
さが設定値Ｃ以上であった時間が長い程に、その設定値
Ｃ未満になった当初の値から大きく減少される。これに
より、操作部材１を中立位置へ復帰させる反力Ｒが大き
くなるのをドライバーが感じるのをより確実に防止でき
る。さらに、操作部材１の中立位置からの操作量が設定
値Ａ未満である場合や、車速Ｖが設定値Ｖａ以上である
場合、その戻し反力Ｒｆの付加は解除される。よって、
操作部材１が中立位置近傍まで復帰した場合や、車速Ｖ
が大きく走行安定性のために戻し反力Ｒｆを大きくする
必要がない場合に、不必要な制御が不要になる。

【００３４】また、据え切り操舵時に操作部材１の操作
速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが過大になると反力Ｒが大き
くなるので、据え切り操舵の頻度が必要以上に多くなる
のを抑制し、操作部材１の操作に対する操舵用アクチュ
エータ２の応答遅れが生じるのを防止できる。さらに、
操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが小さいにも関わらず操
作部材１の操作量と車輪４の転舵量との偏差が大きくな
ると反力Ｒを大きくすることができる。よって、障害物
によって車輪４の転舵が阻止されているような場合に反
力Ｒを大きくし、ドライバーに障害物の存在を気付かせ
ることができる。また、操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさ
が大きい場合は、操作部材１の操作量と車輪４の転舵量
との偏差が多少大きくなっても反力Ｒを大きくすること
がないので、より操作性を向上できる。

【００３５】さらに、車両が停車状態と走行状態との間
で状態移行した時に、その状態移行直前の操作用アクチ
ュエータ１９の発生反力Ｒｏｌｄと、状態移行直後に、
その状態移行後における操作用アクチュエータ１９の発
生反力として演算した値Ｒｍとの偏差が設定値δｆを超
える場合、その状態移行後における反力Ｒは、その状態
移行前の反力Ｒｏｌｄから、状態移行直後に状態移行後
の状態に対応して演算された操作用アクチュエータ１９
が発生すべき反力Ｒｍまで漸次変化する。これにより、
その状態移行時における反力Ｒの急変を防止できるの
で、操作部材１を操作した停車状態から車両を発進させ
た時の急激な反力増加と、操作部材１を操作した走行状
態から停車させた時の急激な反力減少を緩和できる。例
えば車庫入れ等の際に、舵角δが大きな状態で次第に車
速Ｖを減少させて停車させる時に、急激な反力減少なく
操作部材１の操作を円滑に連続して行うことができる。
また、操作速度ｄδｈ／ｄｔの大きさが設定値Ｈを超え
る場合、その反力Ｒの漸次変化を中断し、状態移行直後
に状態移行後の状態に対応して演算された操作用アクチ
ュエータ１９が発生すべき反力Ｒｍを作用させること
で、操作部材１の操作が軽くなり過ぎるのを防止でき
る。さらに、車両の加速度ｄＶ／ｄｔが大きい場合は迅
速に反力Ｒを大きくして高速走行時における走行安定性
を向上することができる。

【００３６】本発明は上記実施形態に限定されない。例
えば、上記実施形態では操作部材１と車輪４とが機械的
に連結されていないステアバイワイヤシステムを採用し
た操舵装置に本発明を適用したが、図１７の変形例に示
すように、操作部材であるステアリングホイールＨが車
輪（図示省略）に機械的に連結された操舵装置１０１に
本発明を適用してもよい。そのステアリングホイールＨ
の操作に応じた入力シャフト１０２の回転は、回転伝達
機構１３０により出力シャフト１１１に伝達され、その
出力シャフト１１１の回転が車輪に舵角が変化するよう
にステアリングギヤ（図示省略）により伝達される。そ
のステアリングギヤはラックピニオン式ステアリングギ
ヤやボールスクリュー式ステアリングギヤ等の公知のも
のを用いることができる。その回転伝達機構１３０の構
成要素をモータ（操舵用アクチュエータ）１３９により
駆動することで、そのモータ１３９の動きが車輪に舵角
が変化するように伝達される。その入力シャフト１０２
と出力シャフト１１１は互いに同軸心に隙間を介して配
置され、ベアリング１０７、１０８、１１２、１１３を
介してハウジング１１０により支持されている。その回
転伝達機構１３０は、本変形例では遊星ギヤ機構とさ
れ、サンギヤ１３１とリングギヤ１３２とに噛み合う遊
星ギヤ１３３をキャリア１３４により保持する。そのサ
ンギヤ１３１は、入力シャフト１０２の端部に同行回転
するように連結されている。そのキャリア１３４は、出
力シャフト１１１に同行回転するように連結されてい
る。そのリングギヤ１３２は、入力シャフト１０２を囲
むホルダー１３６にボルト３６２を介して固定されてい
る。そのホルダー１３６は、入力シャフト１０２を囲む
ようにハウジング１１０に固定された筒状部材１３５に
よりベアリング１０９を介して支持されている。そのホ
ルダー１３６の外周にウォームホイール１３７が同行回
転するように嵌め合わされている。そのウォームホイー
ル１３７に噛み合うウォーム１３８がハウジング１１０
により支持されている。そのウォーム１３８がハウジン
グ１１０に取り付けられたモータ１３９により駆動され
る。また、そのステアリングホイールＨの中立位置復帰
方向へ作用する反力を発生する操作用アクチュエータ１
１９が設けられている。その操作用アクチュエータ１１
９の制御系を上記実施形態と同様に構成することで本発
明を適用することができる。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、操作部材の操作反力を
操作用アクチュエータの制御により付与する車両におい
て、ドライバーに違和感や不安感を与えることなく操作
部材を確実に中立位置に復帰させる戻し反力を付与でき
る操舵装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の車両の操舵装置の構成説明
図

【図２】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操
舵用アクチュエータと操作用アクチュエータの制御手順
を示すフローチャート

【図３】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操
作用アクチュエータの制御手順を示すフローチャート

【図４】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操
作用アクチュエータの制御手順を示すフローチャート

【図５】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操
作用アクチュエータの制御手順を示すフローチャート

【図６】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操
作用アクチュエータの制御手順を示すフローチャート

【図７】本発明の実施形態の車両の操舵装置における戻
し反力制御の制御手順を示すフローチャート

【図８】本発明の実施形態の車両の操舵装置における戻
し反力制御の制御手順を示すフローチャート

【図９】本発明の実施形態の車両の操舵装置における操
作部材の操作速度と非漸増戻し反力の設定値との関係を
示す図

【図１０】本発明の実施形態の車両の操舵装置における
据え切り反力制御の制御手順を示すフローチャート

【図１１】本発明の実施形態の車両の操舵装置における
操作部材の操作角と車輪の転舵量に対応する舵角との偏
差の設定値と操作部材の操作速度との関係を示す図

【図１２】本発明の実施形態の車両の操舵装置における
操作部材の操作角と車輪の転舵量に対応する舵角との偏
差の設定値と反力加算値との関係を示す図

【図１３】本発明の変形例の車両の操舵装置における据
え切り反力制御の制御手順を示すフローチャート

【図１４】本発明の変形例の車両の操舵装置における操
舵用アクチュエータの電流値と反力加算値との関係を示
す図

【図１５】本発明の実施形態の車両の操舵装置における
移行制御の制御手順を示すフローチャート

【図１６】本発明の実施形態の車両の操舵装置における
移行制御の制御手順を示すフローチャート

【図１７】本発明の変形例の車両の操舵装置の構成説明
図

【符号の説明】

１ 操作部材 ２ 操舵用アクチュエータ ３ ステアリングギヤ ４ 車輪 １１ 角度センサ １３ 舵角センサ １４ 速度センサ １９ 操作用アクチュエータ ２０ 制御装置 １１９ 操作用アクチュエータ １３９ モータ Ｈ ステアリングホイール

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操作部材と、その操作部材の操作に応じて
   駆動される操舵用アクチュエータと、その操舵用アクチ
   ュエータの動きを舵角変化が生じるように車輪に伝達す
   る機構と、その操作部材の中立位置復帰方向へ作用する
   反力を発生する操作用アクチュエータと、その操作部材
   の中立位置からの操作量を検出するセンサと、その操舵
   用アクチュエータと操作用アクチュエータの制御系とを
   備え、その操舵用アクチュエータは、操作部材の操作量
   と車輪の転舵量との比が変化するように制御可能とさ
   れ、その操作用アクチュエータは、その操作部材の中立
   位置からの操作量の減少時は増大時に比べ、その反力の
   大きさが戻し反力の付加により設定値だけ大きくなるよ
   うに制御される車両の操舵装置であって、その操作部材
   の中立位置復帰方向への操作速度の大きさが設定値未満
   の時、その操作用アクチュエータは前記戻し反力が設定
   値まで漸増するように制御されることを特徴とする車両
   の操舵装置。
2. 【請求項２】その操作部材の中立位置への操作速度の大
   きさが戻し反力の漸増途中に前記設定値以上になった場
   合、その戻し反力は操作速度の大きさに応じた設定値と
   され、その後に操作部材の中立位置への操作速度の大き
   さが前記設定値未満になった場合、その戻し反力は、操
   作速度の大きさが前記設定値以上になった時の値よりも
   小さな値から漸増される請求項１に記載の車両の操舵装
   置。
3. 【請求項３】その操作部材の中立位置への操作速度の大
   きさが戻し反力の漸増途中に前記設定値以上になった後
   に設定値未満になった場合、その戻し反力は、その設定
   値以上であった時間が長い程に、その設定値未満になっ
   た当初の値から大きく減少される請求項２に記載の車両
   の操舵装置。
4. 【請求項４】操作部材の中立位置からの操作量が設定値
   未満である場合、および、車速が設定値以上である場合
   の中の少なくとも一方である場合は、その戻し反力の付
   加は解除される請求項１〜３の中の何れかに記載の車両
   の操舵装置。