JP2003154873A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2003154873A JP2003154873A JP2001355307A JP2001355307A JP2003154873A JP 2003154873 A JP2003154873 A JP 2003154873A JP 2001355307 A JP2001355307 A JP 2001355307A JP 2001355307 A JP2001355307 A JP 2001355307A JP 2003154873 A JP2003154873 A JP 2003154873A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Navigation (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 料金所を通過したときの、乗員の違和感を抑
制防止すること。 【解決手段】 先行車両を車間距離センサ１２で補足で
きるときは当該先行車両に自車両を追従走行させ、先行
車両を補足できないときは所定の設定車速で走行させる
というように走行制御用コントローラ１６で制駆動力を
制御するようにし、有料道路の料金所が自車両前方に検
出され、且つ、当該料金所がある地点より先の道路種類
が例えば高速道路であるときには、当該料金所より手前
にある先行車両の走行状態及び自車両の走行状態の少な
くとも１つに基づいて、前記料金所より手前の道路の混
雑度合いを推定して、前記料金所より先の道路の混雑度
合いを予測し、自車両が前記料金所を過ぎてからの制御
特性を設定する。
制防止すること。 【解決手段】 先行車両を車間距離センサ１２で補足で
きるときは当該先行車両に自車両を追従走行させ、先行
車両を補足できないときは所定の設定車速で走行させる
というように走行制御用コントローラ１６で制駆動力を
制御するようにし、有料道路の料金所が自車両前方に検
出され、且つ、当該料金所がある地点より先の道路種類
が例えば高速道路であるときには、当該料金所より手前
にある先行車両の走行状態及び自車両の走行状態の少な
くとも１つに基づいて、前記料金所より手前の道路の混
雑度合いを推定して、前記料金所より先の道路の混雑度
合いを予測し、自車両が前記料金所を過ぎてからの制御
特性を設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両があると
きは当該先行車両に自車両を追従走行させ、先行車両が
ないときは所定の設定車速で走行させる車両用走行制御
装置に関する。
きは当該先行車両に自車両を追従走行させ、先行車両が
ないときは所定の設定車速で走行させる車両用走行制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の技術としては特開２００
１−３０７９７号公報に記載されている「車両の走行制
御装置」が知られている。この従来例にあっては、料金
所近傍等のように加速走行することが好ましくない走行
環境にあるときは、自車速を所定の設定車速にしようと
する加速動作を抑制して、安全な走行を行うことを可能
にする技術が開示されている。
１−３０７９７号公報に記載されている「車両の走行制
御装置」が知られている。この従来例にあっては、料金
所近傍等のように加速走行することが好ましくない走行
環境にあるときは、自車速を所定の設定車速にしようと
する加速動作を抑制して、安全な走行を行うことを可能
にする技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術にあっては、自車両が料金所近傍にあるとき
は、一様に自車両の加速動作を抑制するようになってい
るため、自車両が料金所のゲートを通過してからも当該
料金所の近傍から離れるまでは、自車両前方の道路が空
いていても自車両の加速動作が抑制されるので、乗員に
違和感を与えてしまう恐れがあった。
来の技術にあっては、自車両が料金所近傍にあるとき
は、一様に自車両の加速動作を抑制するようになってい
るため、自車両が料金所のゲートを通過してからも当該
料金所の近傍から離れるまでは、自車両前方の道路が空
いていても自車両の加速動作が抑制されるので、乗員に
違和感を与えてしまう恐れがあった。
【０００４】そこで本発明は上記従来の技術の未解決の
問題点に着目してなされたものであって、乗員の違和感
を抑制防止することができる車両用走行制御装置を提供
することを課題とする。
問題点に着目してなされたものであって、乗員の違和感
を抑制防止することができる車両用走行制御装置を提供
することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明である車両用走行制御装置にあ
っては、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段
と、前記走行環境検出手段で検出された走行環境に基づ
いて制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、自車両前
方の所定の検出対象を検出する検出対象検出手段と、前
記検出対象検出手段で所定の検出対象が検出されたとき
に当該検出対象がある地点より先の道路種類を検出する
道路種類検出手段と、前記検出対象検出手段で所定の検
出対象が検出されたときに当該検出対象がある地点より
手前にある先行車両の走行状態及び自車両の走行状態の
少なくとも１つを検出する車両走行状態検出手段と、前
記道路種類検出手段で検出された道路種類が所定の道路
種類であるときに、前記車両走行状態検出手段で検出さ
れた先行車両の走行状態及び自車両の走行状態の少なく
とも１つに基づいて、前記検出対象検出手段で検出され
た検出対象がある地点を自車両が過ぎてからの前記制駆
動力制御手段の制御特性を設定する制御特性設定手段
と、を備えたことを特徴とする。
に、請求項１に係る発明である車両用走行制御装置にあ
っては、自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段
と、前記走行環境検出手段で検出された走行環境に基づ
いて制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、自車両前
方の所定の検出対象を検出する検出対象検出手段と、前
記検出対象検出手段で所定の検出対象が検出されたとき
に当該検出対象がある地点より先の道路種類を検出する
道路種類検出手段と、前記検出対象検出手段で所定の検
出対象が検出されたときに当該検出対象がある地点より
手前にある先行車両の走行状態及び自車両の走行状態の
少なくとも１つを検出する車両走行状態検出手段と、前
記道路種類検出手段で検出された道路種類が所定の道路
種類であるときに、前記車両走行状態検出手段で検出さ
れた先行車両の走行状態及び自車両の走行状態の少なく
とも１つに基づいて、前記検出対象検出手段で検出され
た検出対象がある地点を自車両が過ぎてからの前記制駆
動力制御手段の制御特性を設定する制御特性設定手段
と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の発明である車両用走行制御装置において、前記制
御特性設定手段は、前記道路種類検出手段で検出された
道路種類が高速道路であるときに、前記制駆動力制御手
段の制御特性を設定することを特徴とする。さらに、請
求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発
明である車両用走行制御装置において、前記制御特性設
定手段は、前記制駆動力制御手段の制御特性として自車
両の加速度の上限値を設定することを特徴とする。
記載の発明である車両用走行制御装置において、前記制
御特性設定手段は、前記道路種類検出手段で検出された
道路種類が高速道路であるときに、前記制駆動力制御手
段の制御特性を設定することを特徴とする。さらに、請
求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の発
明である車両用走行制御装置において、前記制御特性設
定手段は、前記制駆動力制御手段の制御特性として自車
両の加速度の上限値を設定することを特徴とする。
【０００７】また、請求項４に係る発明は、請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載の発明である車両用走行制
御装置において、前記車両走行状態検出手段は、前記検
出対象検出手段で所定の検出対象が検出されたときに当
該検出対象がある地点より手前にある先行車両の車速、
先行車両の加速度、先行車両の割込頻度、先行車両の有
無、自車両の平均車速及び前記検出対象がある地点に自
車両が到達するまでの時間のうち少なくとも１つを検出
することを特徴とする。
至請求項３のいずれかに記載の発明である車両用走行制
御装置において、前記車両走行状態検出手段は、前記検
出対象検出手段で所定の検出対象が検出されたときに当
該検出対象がある地点より手前にある先行車両の車速、
先行車両の加速度、先行車両の割込頻度、先行車両の有
無、自車両の平均車速及び前記検出対象がある地点に自
車両が到達するまでの時間のうち少なくとも１つを検出
することを特徴とする。
【０００８】さらに、請求項５に係る発明は、請求項４
に記載の発明である車両用走行制御装置において、前記
制御特性設定手段は、前記車両用走行状態検出手段で検
出された前記検出対象がある地点より手前にある先行車
両の車速が大きいとき、先行車両の加速度が大きいと
き、先行車両の割込頻度が小さいとき、先行車両がない
とき、自車両の平均車速が大きいとき及び検出対象があ
る地点に自車両が到達するまでの時間が小さいときのう
ち少なくとも１つが該当するときに、前記検出対象検出
手段で検出された検出対象がある地点を自車両が過ぎて
からの当該自車両の加速度の上限値が大きくなるように
前記制駆動力制御手段の制御特性を設定することを特徴
とする。
に記載の発明である車両用走行制御装置において、前記
制御特性設定手段は、前記車両用走行状態検出手段で検
出された前記検出対象がある地点より手前にある先行車
両の車速が大きいとき、先行車両の加速度が大きいと
き、先行車両の割込頻度が小さいとき、先行車両がない
とき、自車両の平均車速が大きいとき及び検出対象があ
る地点に自車両が到達するまでの時間が小さいときのう
ち少なくとも１つが該当するときに、前記検出対象検出
手段で検出された検出対象がある地点を自車両が過ぎて
からの当該自車両の加速度の上限値が大きくなるように
前記制駆動力制御手段の制御特性を設定することを特徴
とする。
【０００９】また、請求項６に係る発明は、請求項１乃
至請求項５のいずれかに記載の発明である車両用走行制
御装置において、前記制御特性設定手段は、前記所定の
検出対象として料金所が検出されたときに、前記検出対
象検出手段で検出された検出対象がある地点を自車両が
過ぎてからの前記制駆動力制御手段の制御特性を設定す
ることを特徴とする。
至請求項５のいずれかに記載の発明である車両用走行制
御装置において、前記制御特性設定手段は、前記所定の
検出対象として料金所が検出されたときに、前記検出対
象検出手段で検出された検出対象がある地点を自車両が
過ぎてからの前記制駆動力制御手段の制御特性を設定す
ることを特徴とする。
【００１０】さらに、請求項７に係る発明は、請求項１
乃至請求項６のいずれかに記載の発明である車両用走行
制御装置において、前記検出対象検出手段は、自動料金
収受システムの車載器及びナビゲーションシステムの車
載器の少なくとも１つであることを特徴とする。
乃至請求項６のいずれかに記載の発明である車両用走行
制御装置において、前記検出対象検出手段は、自動料金
収受システムの車載器及びナビゲーションシステムの車
載器の少なくとも１つであることを特徴とする。
【００１１】
【発明の効果】上記課題を解決するために、請求項１に
係る発明である車両用走行制御装置にあっては、例えば
先行車両があるときは当該先行車両に自車両を追従走行
させ、先行車両がないときは所定の設定車速で走行させ
るというように、自車両の走行環境に基づいて制駆動力
を制御するようになっており、例えば有料道路の料金所
や工事現場等の所定の検出対象が自車両前方に検出さ
れ、且つ、当該検出対象がある地点より先の道路種類が
例えば高速道路等の所定の道路種類であるときには、当
該検出対象がある地点より手前にある先行車両の走行状
態及び自車両の走行状態の少なくとも１つに基づいて、
例えば前記地点より手前の道路の混雑度合いを推定し
て、前記地点より先の道路の混雑度合いを予測し、前記
検出対象がある地点を自車両が過ぎてからの制御特性を
設定するようにしたため、例えば高速道路走行中に料金
所手前の道路が空いていて当該料金所の先の道路も空い
ていると予測できるときには、当該料金所がある地点を
自車両が過ぎてからの加速度の上限値を大きく設定し
て、自車両を大きく加速させるというように、走行環境
に応じた適切な制御特性に設定することができ、乗員の
違和感を抑制防止できる。
係る発明である車両用走行制御装置にあっては、例えば
先行車両があるときは当該先行車両に自車両を追従走行
させ、先行車両がないときは所定の設定車速で走行させ
るというように、自車両の走行環境に基づいて制駆動力
を制御するようになっており、例えば有料道路の料金所
や工事現場等の所定の検出対象が自車両前方に検出さ
れ、且つ、当該検出対象がある地点より先の道路種類が
例えば高速道路等の所定の道路種類であるときには、当
該検出対象がある地点より手前にある先行車両の走行状
態及び自車両の走行状態の少なくとも１つに基づいて、
例えば前記地点より手前の道路の混雑度合いを推定し
て、前記地点より先の道路の混雑度合いを予測し、前記
検出対象がある地点を自車両が過ぎてからの制御特性を
設定するようにしたため、例えば高速道路走行中に料金
所手前の道路が空いていて当該料金所の先の道路も空い
ていると予測できるときには、当該料金所がある地点を
自車両が過ぎてからの加速度の上限値を大きく設定し
て、自車両を大きく加速させるというように、走行環境
に応じた適切な制御特性に設定することができ、乗員の
違和感を抑制防止できる。
【００１２】また、請求項２に係る発明である車両用走
行制御装置にあっては、前記検出対象がある地点より先
の道路種類が高速道路であるときに、当該検出対象があ
る地点を自車両が過ぎてからの制御特性を設定するよう
にしたため、前記地点より先の道路が制限速度の大きい
道路であることを容易に検出することができ、例えば所
定の検出対象がある地点より手前の道路が空いていて当
該地点の先の道路も空いていると予測できるときには、
当該地点を自車両が過ぎてからの設定車速を大きく設定
して、自車両を大きく加速させるというように、制限速
度の大きい道路に適した制御特性に設定することがで
き、乗員の違和感を抑制防止できる。
行制御装置にあっては、前記検出対象がある地点より先
の道路種類が高速道路であるときに、当該検出対象があ
る地点を自車両が過ぎてからの制御特性を設定するよう
にしたため、前記地点より先の道路が制限速度の大きい
道路であることを容易に検出することができ、例えば所
定の検出対象がある地点より手前の道路が空いていて当
該地点の先の道路も空いていると予測できるときには、
当該地点を自車両が過ぎてからの設定車速を大きく設定
して、自車両を大きく加速させるというように、制限速
度の大きい道路に適した制御特性に設定することがで
き、乗員の違和感を抑制防止できる。
【００１３】さらに、請求項３に係る発明である車両用
走行制御装置にあっては、前記制御特性として自車両の
加速度の上限値を設定するようにしたため、例えば前記
検出対象がある地点より先の道路の混雑度合いが大きい
と予測されるときには、前記地点を自車両が過ぎてから
の加速度の上限値を小さく設定して、自車両の加速を抑
制するというように、走行環境に応じた適正な加速度に
なるように制駆動力の制御を行うことができ、乗員の違
和感を抑制防止することができる。
走行制御装置にあっては、前記制御特性として自車両の
加速度の上限値を設定するようにしたため、例えば前記
検出対象がある地点より先の道路の混雑度合いが大きい
と予測されるときには、前記地点を自車両が過ぎてから
の加速度の上限値を小さく設定して、自車両の加速を抑
制するというように、走行環境に応じた適正な加速度に
なるように制駆動力の制御を行うことができ、乗員の違
和感を抑制防止することができる。
【００１４】また、請求項４に係る発明である車両用走
行制御装置にあっては、前記検出対象が検出されたとき
に当該検出対象がある地点より手前にある先行車両の車
速、先行車両の加速度、先行車両の割込頻度、先行車両
の有無、自車両の平均車速及び前記検出対象がある地点
に自車両が到達するまでの時間のうち少なくとも１つを
検出するようにしたため、前記検出対象がある地点より
手前の道路の混雑度合いを容易に推定でき、その推定結
果に基づいて前記地点より先の道路の混雑度合いを予測
して、走行環境に応じた適正な制御特性に設定すること
ができ、乗員の違和感を抑制防止することができる。
行制御装置にあっては、前記検出対象が検出されたとき
に当該検出対象がある地点より手前にある先行車両の車
速、先行車両の加速度、先行車両の割込頻度、先行車両
の有無、自車両の平均車速及び前記検出対象がある地点
に自車両が到達するまでの時間のうち少なくとも１つを
検出するようにしたため、前記検出対象がある地点より
手前の道路の混雑度合いを容易に推定でき、その推定結
果に基づいて前記地点より先の道路の混雑度合いを予測
して、走行環境に応じた適正な制御特性に設定すること
ができ、乗員の違和感を抑制防止することができる。
【００１５】さらに、請求項５に係る発明である車両用
走行制御装置にあっては、前記検出対象がある地点より
手前にある先行車両の車速が大きいとき、先行車両の加
速度が大きいとき、先行車両の割込頻度が小さいとき、
先行車両がないとき、自車両の平均車速が大きいとき及
び検出対象がある地点に自車両が到達するまでの時間が
小さいときのうち少なくとも１つが該当するときに、前
記検出対象がある地点を自車両が過ぎてからの当該自車
両の加速度の上限値が大きくなるように制御特性を設定
するようにしたため、前記検出対象がある地点より手前
の道路が空いていると推定でき、前記地点より先の道路
が空いていることが予測されるときには、前記検出対象
がある地点を自車両が過ぎてからの加速度の上限値を大
きく設定して、自車両を大きく加速させるというよう
に、走行環境に応じた適正な加速度になるように制駆動
力の制御を行うことができ、乗員の違和感を抑制防止す
ることができる。
走行制御装置にあっては、前記検出対象がある地点より
手前にある先行車両の車速が大きいとき、先行車両の加
速度が大きいとき、先行車両の割込頻度が小さいとき、
先行車両がないとき、自車両の平均車速が大きいとき及
び検出対象がある地点に自車両が到達するまでの時間が
小さいときのうち少なくとも１つが該当するときに、前
記検出対象がある地点を自車両が過ぎてからの当該自車
両の加速度の上限値が大きくなるように制御特性を設定
するようにしたため、前記検出対象がある地点より手前
の道路が空いていると推定でき、前記地点より先の道路
が空いていることが予測されるときには、前記検出対象
がある地点を自車両が過ぎてからの加速度の上限値を大
きく設定して、自車両を大きく加速させるというよう
に、走行環境に応じた適正な加速度になるように制駆動
力の制御を行うことができ、乗員の違和感を抑制防止す
ることができる。
【００１６】また、請求項６に係る発明である車両用走
行制御装置にあっては、前記所定の検出対象として料金
所が検出されたときに、前記検出対象がある地点を自車
両が過ぎてからの制御特性を設定するようにしたため、
例えば料金所手前が空いていることが推定でき、当該料
金所の先の道路状態が空いていることが予測できるとき
には、当該料金所がある地点を自車両が過ぎてからの加
速度の上限値を大きく設定して、自車両を大きく加速さ
せることができる。
行制御装置にあっては、前記所定の検出対象として料金
所が検出されたときに、前記検出対象がある地点を自車
両が過ぎてからの制御特性を設定するようにしたため、
例えば料金所手前が空いていることが推定でき、当該料
金所の先の道路状態が空いていることが予測できるとき
には、当該料金所がある地点を自車両が過ぎてからの加
速度の上限値を大きく設定して、自車両を大きく加速さ
せることができる。
【００１７】さらに、請求項７に係る発明である車両用
走行制御装置にあっては、前記所定の検出対象を自動料
金収受システムの車載器及びはナビゲーションシステム
の車載器の少なくとも１つで検出するようにしたため、
例えば料金所等を前記検出対象として容易に検出するこ
とができる。
走行制御装置にあっては、前記所定の検出対象を自動料
金収受システムの車載器及びはナビゲーションシステム
の車載器の少なくとも１つで検出するようにしたため、
例えば料金所等を前記検出対象として容易に検出するこ
とができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１の実施形態
を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ、１ＦＲは従
動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆動輪としての後
輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２の駆動
力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置
５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ、１ＦＲは従
動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆動輪としての後
輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２の駆動
力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置
５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００１９】前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び後輪１ＲＬ、１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するブレーキアクチュエータ
としてのディスクブレーキ７が設けられていると共に、
これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８
によって制御される。ここで、制動制御装置８は、ブレ
ーキペダルストロークセンサ９が検出したブレーキペダ
ルの踏込量に応じて制動油圧を発生すると共に、後述す
る走行制御用コントローラ１６からの制動圧指令値Ｐbr
に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
Ｒには、夫々制動力を発生するブレーキアクチュエータ
としてのディスクブレーキ７が設けられていると共に、
これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８
によって制御される。ここで、制動制御装置８は、ブレ
ーキペダルストロークセンサ９が検出したブレーキペダ
ルの踏込量に応じて制動油圧を発生すると共に、後述す
る走行制御用コントローラ１６からの制動圧指令値Ｐbr
に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００２０】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置１０が設けられている。このエ
ンジン出力制御装置１０は、アクセルペダルストローク
センサ１１が検出したアクセルペダルの踏込量及び後述
する走行制御用コントローラ１６からのスロットル開度
指令値θtvoに応じて、エンジン２に設けられたスロッ
トル開度を調整するスロットルアクチュエータを制御す
るように構成される。
るエンジン出力制御装置１０が設けられている。このエ
ンジン出力制御装置１０は、アクセルペダルストローク
センサ１１が検出したアクセルペダルの踏込量及び後述
する走行制御用コントローラ１６からのスロットル開度
指令値θtvoに応じて、エンジン２に設けられたスロッ
トル開度を調整するスロットルアクチュエータを制御す
るように構成される。
【００２１】一方、車両の前方側の車体下部には、レー
ザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光するレーダ
方式の構成を有する車間距離センサ１２が設けられてい
る。車間距離センサ１２では、レーザ光を掃射してから
先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測して車間
距離Ｌを検出すると共に、その車間距離Ｌの検出値を微
分して自車両と先行車両との相対速度ＶRを算出し、そ
れらを走行制御用コントローラ１６に出力するようにな
っている。なお、車間距離Ｌから相対速度ＶRを算出す
る方法としては、車間距離Ｌの検出値を微分するやり方
に変えて、例えば、バンドバスフィルターを用いるよう
にしてもよい。また、車間距離センサ１２は、車間距離
Ｌを検出できるものであればよく、レーザ光に変えて、
電波や超音波を利用して車間距離Ｌ等を検出するもので
あってもよい。
ザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光するレーダ
方式の構成を有する車間距離センサ１２が設けられてい
る。車間距離センサ１２では、レーザ光を掃射してから
先行車両の反射光を受光するまでの時間を計測して車間
距離Ｌを検出すると共に、その車間距離Ｌの検出値を微
分して自車両と先行車両との相対速度ＶRを算出し、そ
れらを走行制御用コントローラ１６に出力するようにな
っている。なお、車間距離Ｌから相対速度ＶRを算出す
る方法としては、車間距離Ｌの検出値を微分するやり方
に変えて、例えば、バンドバスフィルターを用いるよう
にしてもよい。また、車間距離センサ１２は、車間距離
Ｌを検出できるものであればよく、レーザ光に変えて、
電波や超音波を利用して車間距離Ｌ等を検出するもので
あってもよい。
【００２２】また、車両には、例えばプロペラシャフト
４に取り付けられて、当該プロペラシャフト４の回転速
度に基づいて自車速ＶSPを検出する車速センサ１３と、
設定車速ＶSETを乗員に設定させる車速設定スイッチ１
４と、自車両の現在位置をＧＰＳにより検出し、予め記
憶されている地図情報に基づいて自車両の周辺情報を検
索するナビゲーションシステム１５と、が設けられてい
る。
４に取り付けられて、当該プロペラシャフト４の回転速
度に基づいて自車速ＶSPを検出する車速センサ１３と、
設定車速ＶSETを乗員に設定させる車速設定スイッチ１
４と、自車両の現在位置をＧＰＳにより検出し、予め記
憶されている地図情報に基づいて自車両の周辺情報を検
索するナビゲーションシステム１５と、が設けられてい
る。
【００２３】そして、車間距離センサ１２から出力され
る車間距離１２及び相対速度ＶRと、車速センサ１３か
ら出力される自車速ＶSPと、車速設定スイッチ１４の操
作情報と、ナビゲーションシステム１５から出力される
自車両の周辺情報と車間距離センサ１２から出力される
車間距離Ｌとが走行制御用コントローラ１６に入力され
る。この走行制御用コントローラ１６は、図示しないマ
イクロコンピュータ等の離散化されたディジタルシステ
ムで構成され、後述する走行制御処理を実行し、車間距
離Ｌを車間距離指令値ＬCMDに制御する制動圧指令値Ｐb
r及びスロットル開度指令値θtvoを制動制御装置８及び
エンジン出力制御装置１０に出力する。
る車間距離１２及び相対速度ＶRと、車速センサ１３か
ら出力される自車速ＶSPと、車速設定スイッチ１４の操
作情報と、ナビゲーションシステム１５から出力される
自車両の周辺情報と車間距離センサ１２から出力される
車間距離Ｌとが走行制御用コントローラ１６に入力され
る。この走行制御用コントローラ１６は、図示しないマ
イクロコンピュータ等の離散化されたディジタルシステ
ムで構成され、後述する走行制御処理を実行し、車間距
離Ｌを車間距離指令値ＬCMDに制御する制動圧指令値Ｐb
r及びスロットル開度指令値θtvoを制動制御装置８及び
エンジン出力制御装置１０に出力する。
【００２４】本実施の形態における走行制御処理は、所
定の制御周期ΔＴ（例えば、１０msec）毎に割り込み処
理として実行される処理であって、具体的には、その処
理の概要を表すブロック図である、図２に示すように、
車間距離センサ１２、車速センサ１３及びナビゲーショ
ンシステム１５から出力される信号に基づいて走行制御
中の上限加速度ＤELT_Vを算出する上限加速度演算部１
００と、車間距離センサ１２及び車速センサ１３から出
力される信号に基づいて車速指令値ＶCMDを算出する車
間距離制御演算部２００と、前記車間距離制御演算部２
００で算出された車速指令値ＶCMDの時間変化率を前記
上限加速度演算部１００で算出された上限加速度ＤELT_
Vで制限する変化率リミッタ３００と、前記変化率リミ
ッタ３００で時間変化率が制限された制限付車速指令値
ＶCMD_LMに自車速ＶSPが一致するように駆動軸トルク指
令値ＴWCMDを算出する車速制御演算部４００と、前記車
速制御演算部４００で算出された駆動軸トルク指令値Ｔ
WCMDに基づいて制動圧指令値Ｐbr及びスロットル開度指
令値θtvoを算出する駆動トルク制御部５００と、から
構成されている。
定の制御周期ΔＴ（例えば、１０msec）毎に割り込み処
理として実行される処理であって、具体的には、その処
理の概要を表すブロック図である、図２に示すように、
車間距離センサ１２、車速センサ１３及びナビゲーショ
ンシステム１５から出力される信号に基づいて走行制御
中の上限加速度ＤELT_Vを算出する上限加速度演算部１
００と、車間距離センサ１２及び車速センサ１３から出
力される信号に基づいて車速指令値ＶCMDを算出する車
間距離制御演算部２００と、前記車間距離制御演算部２
００で算出された車速指令値ＶCMDの時間変化率を前記
上限加速度演算部１００で算出された上限加速度ＤELT_
Vで制限する変化率リミッタ３００と、前記変化率リミ
ッタ３００で時間変化率が制限された制限付車速指令値
ＶCMD_LMに自車速ＶSPが一致するように駆動軸トルク指
令値ＴWCMDを算出する車速制御演算部４００と、前記車
速制御演算部４００で算出された駆動軸トルク指令値Ｔ
WCMDに基づいて制動圧指令値Ｐbr及びスロットル開度指
令値θtvoを算出する駆動トルク制御部５００と、から
構成されている。
【００２５】次に、前記上限加速度演算部１００で実行
される処理を図３のフローチャートに基づいて詳細に説
明する。まず、この処理が実行されると、ステップＳ１
０１に移行するようになっており、そのステップＳ１０
１では、ナビゲーションシステム１５から出力される信
号に基づいて、自車両前方にある料金所までの距離と当
該料金所より先の道路種類とを検出し、ステップＳ１０
２に移行する。
される処理を図３のフローチャートに基づいて詳細に説
明する。まず、この処理が実行されると、ステップＳ１
０１に移行するようになっており、そのステップＳ１０
１では、ナビゲーションシステム１５から出力される信
号に基づいて、自車両前方にある料金所までの距離と当
該料金所より先の道路種類とを検出し、ステップＳ１０
２に移行する。
【００２６】前記ステップＳ１０２では、前記ステップ
Ｓ１０１で検出した料金所までの距離が１００ｍ以下で
あるか否か判定し、１００ｍ以下であるときには（ＹＥ
Ｓ）ステップＳ１０３に移行し、そうでないときには
（ＮＯ）ステップＳ１１６に移行する。前記ステップＳ
１０３では、前記ステップＳ１０１検出された料金所よ
り先の道路種類が高速道路であるか否か判定し、高速道
路であるときには（ＹＥＳ）ステップＳ１０４に移行
し、そうでないときには（ＮＯ）ステップＳ１１４に移
行する。
Ｓ１０１で検出した料金所までの距離が１００ｍ以下で
あるか否か判定し、１００ｍ以下であるときには（ＹＥ
Ｓ）ステップＳ１０３に移行し、そうでないときには
（ＮＯ）ステップＳ１１６に移行する。前記ステップＳ
１０３では、前記ステップＳ１０１検出された料金所よ
り先の道路種類が高速道路であるか否か判定し、高速道
路であるときには（ＹＥＳ）ステップＳ１０４に移行
し、そうでないときには（ＮＯ）ステップＳ１１４に移
行する。
【００２７】前記ステップＳ１０４では、自車両近傍に
料金所があって当該料金所より先の道路種類が高速道路
であることを示す高速道路フラグｆＪＤＧを“１”のセ
ット状態とし、ステップＳ１０５に移行する。前記ステ
ップＳ１０５では、このステップが実行されるたびに制
御周期ΔＴを累積加算して、料金所手前１００ｍの地点
から料金所に到達するまでの経過時間Ｔを算出し、ステ
ップＳ１０６に移行する。
料金所があって当該料金所より先の道路種類が高速道路
であることを示す高速道路フラグｆＪＤＧを“１”のセ
ット状態とし、ステップＳ１０５に移行する。前記ステ
ップＳ１０５では、このステップが実行されるたびに制
御周期ΔＴを累積加算して、料金所手前１００ｍの地点
から料金所に到達するまでの経過時間Ｔを算出し、ステ
ップＳ１０６に移行する。
【００２８】前記ステップＳ１０６では、車速センサ１
３で検出される自車速ＶSPに基づいて自車両の平均車速
ＶAを算出し、ステップＳ１０７に移行する。前記ステ
ップＳ１０７では、車間距離センサ１２で先行車両を補
足できたか否か判定し、補足できたときには（ＹＥＳ）
ステップＳ１０８に移行し、そうでないときには（Ｎ
Ｏ）ステップＳ１１２に移行する。
３で検出される自車速ＶSPに基づいて自車両の平均車速
ＶAを算出し、ステップＳ１０７に移行する。前記ステ
ップＳ１０７では、車間距離センサ１２で先行車両を補
足できたか否か判定し、補足できたときには（ＹＥＳ）
ステップＳ１０８に移行し、そうでないときには（Ｎ
Ｏ）ステップＳ１１２に移行する。
【００２９】前記ステップＳ１０８では、車間距離セン
サ１２で検出される相対車速ＲVと車速センサ１３で検
出される自車速ＶSPとに基づいて、料金所より手前を走
行している先行車両の平均車速ＶTAを算出し、ステップ
Ｓ１０９に移行する。前記ステップＳ１０９では、車間
距離センサ１２で検出される車間距離Ｌがステップ状に
変化した回数を先行車両の割込回数Ｎとして、ステップ
Ｓ１１０に移行する。
サ１２で検出される相対車速ＲVと車速センサ１３で検
出される自車速ＶSPとに基づいて、料金所より手前を走
行している先行車両の平均車速ＶTAを算出し、ステップ
Ｓ１０９に移行する。前記ステップＳ１０９では、車間
距離センサ１２で検出される車間距離Ｌがステップ状に
変化した回数を先行車両の割込回数Ｎとして、ステップ
Ｓ１１０に移行する。
【００３０】一方、前記ステップＳ１１２では、先行車
両の平均車速ＶTA及び割込回数Ｎを“０”としてから、
ステップＳ１１３に移行する。前記ステップＳ１１０で
は、前記ステップＳ１０１で検出した料金所までの距離
が１０ｍ以下であるか否か判定し、１０ｍ以下であると
きには（ＹＥＳ）ステップＳ１１１に移行し、そうでな
いときには（ＮＯ）前記ステップＳ１１３に移行する。
両の平均車速ＶTA及び割込回数Ｎを“０”としてから、
ステップＳ１１３に移行する。前記ステップＳ１１０で
は、前記ステップＳ１０１で検出した料金所までの距離
が１０ｍ以下であるか否か判定し、１０ｍ以下であると
きには（ＹＥＳ）ステップＳ１１１に移行し、そうでな
いときには（ＮＯ）前記ステップＳ１１３に移行する。
【００３１】前記ステップＳ１１１では、車間距離セン
サ１２で検出される相対車速ＲVに基づいて、料金所よ
り手前を走行している先行車両の最大加速度ＤVTを算出
してから、前記ステップＳ１１５に移行する。一方、前
記ステップＳ１１３では、先行車両の最大加速度ＤVTを
“０”としてから、前記ステップＳ１１５に移行する。
サ１２で検出される相対車速ＲVに基づいて、料金所よ
り手前を走行している先行車両の最大加速度ＤVTを算出
してから、前記ステップＳ１１５に移行する。一方、前
記ステップＳ１１３では、先行車両の最大加速度ＤVTを
“０”としてから、前記ステップＳ１１５に移行する。
【００３２】また一方、前記ステップＳ１１４では、高
速道路フラグｆＪＤＧを“０”のリセット状態としてか
ら、前記ステップＳ１１５に移行する。前記ステップＳ
１１５では、走行制御中の上限加速度ＤELT_Vを所定の
設定値ＡCC_Lに設定してから、この演算処理を終了す
る。一方、前記ステップＳ１１６では、高速道路フラグ
ｆＪＤＧが“１”のセット状態であるか否か判定し、セ
ット状態であるときには（ＹＥＳ）ステップＳ１１７に
移行し、そうでないときには（ＮＯ）ステップＳ１２０
に移行する。
速道路フラグｆＪＤＧを“０”のリセット状態としてか
ら、前記ステップＳ１１５に移行する。前記ステップＳ
１１５では、走行制御中の上限加速度ＤELT_Vを所定の
設定値ＡCC_Lに設定してから、この演算処理を終了す
る。一方、前記ステップＳ１１６では、高速道路フラグ
ｆＪＤＧが“１”のセット状態であるか否か判定し、セ
ット状態であるときには（ＹＥＳ）ステップＳ１１７に
移行し、そうでないときには（ＮＯ）ステップＳ１２０
に移行する。
【００３３】前記ステップＳ１１７では、ナビゲーショ
ンシステム１５からの出力信号に基づいて、料金所を通
過したか否か判定し、通過したときには（ＹＥＳ）ステ
ップＳ１１８に移行し、そうでないときには（ＮＯ）ス
テップＳ１２０に移行する。具体的には、料金所からナ
ビゲーションシステム１５で検出可能な最小距離よりも
離れたことが当該ナビゲーションシステム１５で検出さ
れたときに前記料金所を通過したと判定する。
ンシステム１５からの出力信号に基づいて、料金所を通
過したか否か判定し、通過したときには（ＹＥＳ）ステ
ップＳ１１８に移行し、そうでないときには（ＮＯ）ス
テップＳ１２０に移行する。具体的には、料金所からナ
ビゲーションシステム１５で検出可能な最小距離よりも
離れたことが当該ナビゲーションシステム１５で検出さ
れたときに前記料金所を通過したと判定する。
【００３４】前記ステップＳ１１８では、ナビゲーショ
ンシステム１５からの出力信号に基づいて、自車両が料
金所から５００ｍ以上離れたか否か判定し、離れたとき
には（ＹＥＳ）ステップＳ１１９に移行し、そうでない
ときには（ＮＯ）ステップＳ１２１に移行する。前記ス
テップＳ１１９では、高速道路フラグｆＪＤＧを“０”
のリセット状態としてから、前記ステップＳ１２０に移
行する。
ンシステム１５からの出力信号に基づいて、自車両が料
金所から５００ｍ以上離れたか否か判定し、離れたとき
には（ＹＥＳ）ステップＳ１１９に移行し、そうでない
ときには（ＮＯ）ステップＳ１２１に移行する。前記ス
テップＳ１１９では、高速道路フラグｆＪＤＧを“０”
のリセット状態としてから、前記ステップＳ１２０に移
行する。
【００３５】前記ステップＳ１２０では、上限加速度Ｄ
ELT_Vを所定の設定値ＡCC_Lに設定してから、この演算
処理を終了する。一方、前記ステップＳ１２１では、前
記ステップＳ１０５〜Ｓ１１１で算出された経過時間Ｔ
等に基づいて、料金所より手前の道路の混雑度合いを推
定し、当該料金所より先の道路の混雑度合いを予測し
て、ステップＳ１２２に移行する。
ELT_Vを所定の設定値ＡCC_Lに設定してから、この演算
処理を終了する。一方、前記ステップＳ１２１では、前
記ステップＳ１０５〜Ｓ１１１で算出された経過時間Ｔ
等に基づいて、料金所より手前の道路の混雑度合いを推
定し、当該料金所より先の道路の混雑度合いを予測し
て、ステップＳ１２２に移行する。
【００３６】具体的には、まず前記ステップＳ１０５で
算出された経過時間Ｔが所定値以上であるか否か判定
し、所定値以上であるときには料金所手前の道路が混雑
していることを示す第１混雑フラグｆCONGST_Tを“１”
のセット状態とし、そうでないときには“０”のリセッ
ト状態とする。また、前記ステップＳ１０６で算出され
た自車両の平均車速ＶAが所定値以下であるか否か判定
し、所定値以下であるときには料金所手前の道路が混雑
していることを示す第２混雑フラグｆCONGST_VAを
“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”の
リセット状態とする。
算出された経過時間Ｔが所定値以上であるか否か判定
し、所定値以上であるときには料金所手前の道路が混雑
していることを示す第１混雑フラグｆCONGST_Tを“１”
のセット状態とし、そうでないときには“０”のリセッ
ト状態とする。また、前記ステップＳ１０６で算出され
た自車両の平均車速ＶAが所定値以下であるか否か判定
し、所定値以下であるときには料金所手前の道路が混雑
していることを示す第２混雑フラグｆCONGST_VAを
“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”の
リセット状態とする。
【００３７】さらに、前記ステップＳ１０８で算出され
た先行車両の平均車速ＶTAが所定値以下であるか否か判
定し、所定値以下であるときには料金所手前の道路が混
雑していることを示す第３混雑フラグｆCONGST_VTAを
“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”の
リセット状態とする。ただし、平均車速ＶTAが“０”で
あるときには第３混雑フラグｆCONGST_VTAは“０”のリ
セット状態にする。
た先行車両の平均車速ＶTAが所定値以下であるか否か判
定し、所定値以下であるときには料金所手前の道路が混
雑していることを示す第３混雑フラグｆCONGST_VTAを
“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”の
リセット状態とする。ただし、平均車速ＶTAが“０”で
あるときには第３混雑フラグｆCONGST_VTAは“０”のリ
セット状態にする。
【００３８】また、前記ステップＳ１０９で算出された
先行車両の割込回数Ｎが所定値以上であるか否か判定
し、所定値以上であるときには料金所手前の道路が混雑
していることを示す第４混雑フラグｆCONGST_CUTを
“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”の
リセット状態とする。また、前記ステップＳ１１１で算
出された先行車最大加速度ＤVTが所定値以下であるか否
か判定し、所定値以下であるときには料金所手前の道路
が混雑していることを示す第５混雑フラグｆCONGST_DVT
を“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”
のリセット状態とする。ただし、先行車最大加速度ＤVT
が“０”であるときには第５混雑フラグｆCONGST_DVTは
“０”のリセット状態にする。
先行車両の割込回数Ｎが所定値以上であるか否か判定
し、所定値以上であるときには料金所手前の道路が混雑
していることを示す第４混雑フラグｆCONGST_CUTを
“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”の
リセット状態とする。また、前記ステップＳ１１１で算
出された先行車最大加速度ＤVTが所定値以下であるか否
か判定し、所定値以下であるときには料金所手前の道路
が混雑していることを示す第５混雑フラグｆCONGST_DVT
を“１”のセット状態とし、そうでないときには“０”
のリセット状態とする。ただし、先行車最大加速度ＤVT
が“０”であるときには第５混雑フラグｆCONGST_DVTは
“０”のリセット状態にする。
【００３９】そして、上記の第１〜第５混雑フラグに基
づいて、料金所より先の道路において予測される混雑度
合いを示す予測混雑度合CONGSTD1を下記（１）式に従っ
て算出する。 CONGSTD1＝Ｋ1・ｆCONGST_T＋Ｋ2・ｆCONGST_VA＋Ｋ3・ｆCONGST_VTA ＋Ｋ4・ｆCONGST_CUT＋Ｋ5・ｆCONGST_DVT ………（１） 但し、Ｋ1〜Ｋ5は定数 前記ステップＳ１２２では、前記ステップＳ１２１で算
出した予測混雑度合CONGSTD1が小さくなるにつれて大き
くなるというように、予測混雑度合CONGSTD1の大きさに
応じて変化する関数を用いて上限加速度ＤELT_Vを算出
してから、この演算処理を終了する。
づいて、料金所より先の道路において予測される混雑度
合いを示す予測混雑度合CONGSTD1を下記（１）式に従っ
て算出する。 CONGSTD1＝Ｋ1・ｆCONGST_T＋Ｋ2・ｆCONGST_VA＋Ｋ3・ｆCONGST_VTA ＋Ｋ4・ｆCONGST_CUT＋Ｋ5・ｆCONGST_DVT ………（１） 但し、Ｋ1〜Ｋ5は定数 前記ステップＳ１２２では、前記ステップＳ１２１で算
出した予測混雑度合CONGSTD1が小さくなるにつれて大き
くなるというように、予測混雑度合CONGSTD1の大きさに
応じて変化する関数を用いて上限加速度ＤELT_Vを算出
してから、この演算処理を終了する。
【００４０】次に、前記車間距離制御演算部２００で実
行される処理の構成を図４にブロック図化して示す。こ
のブロック図は、車間距離センサ１２で検出される相対
速度ＶRと車速センサ１３で検出される自車速ＶSPとに
基づいて車間距離指令値ＬCMDを算出する車間距離指令
値算出部２０１と、前記車間距離指令値算出部２０１で
算出された車間距離指令値ＬCMDから、車間距離センサ
１２で検出される車間距離Ｌを減じる第１演算器２０２
と、前記第１演算器２０２で車間距離Ｌが減じられた値
をＫL倍する第１ゲイン２０３と、車間距離センサ１２
で検出された相対速度ＶRをＫV倍する第２ゲイン２０４
と、前記第２ゲイン２０４でＫV倍された値から前記第
１ゲイン２０３でＫL倍された値を減じる第２演算器２
０５と、前記第２演算器２０５の算出結果に相対速度Ｖ
Rと自車速ＶSPとを加算して車速指令値ＶCMDを算出する
第３演算器２０６と、から構成される。
行される処理の構成を図４にブロック図化して示す。こ
のブロック図は、車間距離センサ１２で検出される相対
速度ＶRと車速センサ１３で検出される自車速ＶSPとに
基づいて車間距離指令値ＬCMDを算出する車間距離指令
値算出部２０１と、前記車間距離指令値算出部２０１で
算出された車間距離指令値ＬCMDから、車間距離センサ
１２で検出される車間距離Ｌを減じる第１演算器２０２
と、前記第１演算器２０２で車間距離Ｌが減じられた値
をＫL倍する第１ゲイン２０３と、車間距離センサ１２
で検出された相対速度ＶRをＫV倍する第２ゲイン２０４
と、前記第２ゲイン２０４でＫV倍された値から前記第
１ゲイン２０３でＫL倍された値を減じる第２演算器２
０５と、前記第２演算器２０５の算出結果に相対速度Ｖ
Rと自車速ＶSPとを加算して車速指令値ＶCMDを算出する
第３演算器２０６と、から構成される。
【００４１】したがって、このブロック図によれば車間
距離Ｌと相対速度ＶRとに基づいて車速指令値ＶCMDが下
記（２）式のように算出される。 ＶCMD＝ＫV・ＶR−ＫL（ＬCMD−Ｌ）＋ＶR＋ＶSP ………（２） なお、車速指令値ＶCMDが入力される車速制御系を一次
遅れ系（ωv／ｓ＋ωv）で表すと、車間距離Ｌの応答特
性は下記（３）式で表される。
距離Ｌと相対速度ＶRとに基づいて車速指令値ＶCMDが下
記（２）式のように算出される。 ＶCMD＝ＫV・ＶR−ＫL（ＬCMD−Ｌ）＋ＶR＋ＶSP ………（２） なお、車速指令値ＶCMDが入力される車速制御系を一次
遅れ系（ωv／ｓ＋ωv）で表すと、車間距離Ｌの応答特
性は下記（３）式で表される。
【００４２】
Ｌ＝ｓ・ＧD（ｓ）・ＶPR（ｓ）＋ＧR（ｓ）・ＬCMD（ｓ） ………（３）
但し、ＧＲ（ｓ）＝ＢＲ（ｓ）／ＡＲ（ｓ）
ＢＲ（ｓ）＝ω2、ＡR（ｓ）＝ｓ2＋２・ζ・ω・ｓ＋
ω2 ＧD（ｓ）＝１／ＡR（ｓ）、ＫＬ＝ω2／ωv、ＫV＝１
−２・ζ・ω／ωv なお、車間距離センサ１２で先行車両を補足することが
できなかったとき、又は上記（２）式で算出される車速
指令値ＶCMDが車速設定スイッチ１４で設定された設定
車速ＶSETより大きかったときは、その設定車速ＶSETを
車速指令値ＶCMDとする。
ω2 ＧD（ｓ）＝１／ＡR（ｓ）、ＫＬ＝ω2／ωv、ＫV＝１
−２・ζ・ω／ωv なお、車間距離センサ１２で先行車両を補足することが
できなかったとき、又は上記（２）式で算出される車速
指令値ＶCMDが車速設定スイッチ１４で設定された設定
車速ＶSETより大きかったときは、その設定車速ＶSETを
車速指令値ＶCMDとする。
【００４３】次に、前記変化率リミッタ３００で実行さ
れる処理を図５のフローチャートに基づいて詳細に説明
する。まず、この処理が実行されると、ステップＳ３０
１に移行するようになっており、そのステップＳ３０１
では、前記車間距離制御演算部２００で算出された車速
指令値ＶCMDから、この演算処理が前回実行されたとき
に算出された制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ−１）を減
じた値が、前記上限加速度演算部１００で算出された上
限加速度ＤELT_Vに制御周期ΔＴを乗じた値より大きい
か否か判定し、大きいときには（ＹＥＳ）ステップＳ３
０２に移行し、そうでないときには（ＮＯ）ステップＳ
３０３に移行する。
れる処理を図５のフローチャートに基づいて詳細に説明
する。まず、この処理が実行されると、ステップＳ３０
１に移行するようになっており、そのステップＳ３０１
では、前記車間距離制御演算部２００で算出された車速
指令値ＶCMDから、この演算処理が前回実行されたとき
に算出された制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ−１）を減
じた値が、前記上限加速度演算部１００で算出された上
限加速度ＤELT_Vに制御周期ΔＴを乗じた値より大きい
か否か判定し、大きいときには（ＹＥＳ）ステップＳ３
０２に移行し、そうでないときには（ＮＯ）ステップＳ
３０３に移行する。
【００４４】前記ステップＳ３０２では、上限加速度Ｄ
ELT_Vに制御周期ΔＴを乗じた値を、この演算処理が前
回実行されたときに算出された制限付車速指令値ＶCMD_
LM（ｋ−１）に加算して、今回の制限付車速指令値ＶCM
D_LM（ｋ）としてから、この演算処理を終了する。一
方、前記ステップＳ３０３では、前記車間距離制御演算
部２００で算出された車速指令値ＶCMDを今回の制限付
車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）としてから、この演算処理を
終了する。
ELT_Vに制御周期ΔＴを乗じた値を、この演算処理が前
回実行されたときに算出された制限付車速指令値ＶCMD_
LM（ｋ−１）に加算して、今回の制限付車速指令値ＶCM
D_LM（ｋ）としてから、この演算処理を終了する。一
方、前記ステップＳ３０３では、前記車間距離制御演算
部２００で算出された車速指令値ＶCMDを今回の制限付
車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）としてから、この演算処理を
終了する。
【００４５】次に、前記車速制御演算部４００で実行さ
れる処理の構成を図６にブロック図化して示す。このブ
ロック図は、前記変化率リミッタ３００で算出された制
限付車速指令値ＶCMD_LMから車速センサ１３で検出され
る自車速ＶSPを減じた値をＫsp倍する第１ゲイン４０１
と、勾配抵抗の推定値である勾配抵抗推定値ＦGHを算出
する勾配抵抗推定部４０２と、前記第１ゲイン４０１で
Ｋsp倍された値から勾配抵抗推定値ＦGHを減じる第１演
算器４０３と、空気抵抗や転がり抵抗等の走行抵抗の推
定値である走行抵抗推定値ＦDを算出する走行抵抗推定
部４０４と、前記第１演算器４０３で勾配抵抗推定値Ｆ
GHが減じられた値に走行抵抗推定値ＦDを加算する第２
演算器４０５と、前記第２演算器４０５で走行抵抗推定
値ＦDが加算された値をタイヤ半径Ｒw倍して駆動軸トル
ク指令値ＴWCMDを算出する第２ゲイン４０６と、から構
成される。なお、走行抵抗推定部４０４では、第１演算
器４０３で算出された値と車速センサ１３で検出される
自車速ＶSPとに基づき、下記（４）式に従って勾配抵抗
推定値ＦGHが算出される。
れる処理の構成を図６にブロック図化して示す。このブ
ロック図は、前記変化率リミッタ３００で算出された制
限付車速指令値ＶCMD_LMから車速センサ１３で検出され
る自車速ＶSPを減じた値をＫsp倍する第１ゲイン４０１
と、勾配抵抗の推定値である勾配抵抗推定値ＦGHを算出
する勾配抵抗推定部４０２と、前記第１ゲイン４０１で
Ｋsp倍された値から勾配抵抗推定値ＦGHを減じる第１演
算器４０３と、空気抵抗や転がり抵抗等の走行抵抗の推
定値である走行抵抗推定値ＦDを算出する走行抵抗推定
部４０４と、前記第１演算器４０３で勾配抵抗推定値Ｆ
GHが減じられた値に走行抵抗推定値ＦDを加算する第２
演算器４０５と、前記第２演算器４０５で走行抵抗推定
値ＦDが加算された値をタイヤ半径Ｒw倍して駆動軸トル
ク指令値ＴWCMDを算出する第２ゲイン４０６と、から構
成される。なお、走行抵抗推定部４０４では、第１演算
器４０３で算出された値と車速センサ１３で検出される
自車速ＶSPとに基づき、下記（４）式に従って勾配抵抗
推定値ＦGHが算出される。
【００４６】
ＦGH（ｓ）＝ＧVP（ｓ）・ＶSP−ＧVH（ｓ）・ＦWCMD（ｓ） ………（４）
但し、ＧVH（ｓ）＝（ωＶH）／（ｓ＋ωＶH）、ＧP
（ｓ）＝１／（Ｍ・ｓ） ＧVP（ｓ）＝ＧVH（ｓ）／ＧP（ｓ）、Ｍは車重 また、走行抵抗推定部４０４では、車両諸元値等に基づ
き下記（５）式に従って走行抵抗推定値ＦDが算出され
る。
（ｓ）＝１／（Ｍ・ｓ） ＧVP（ｓ）＝ＧVH（ｓ）／ＧP（ｓ）、Ｍは車重 また、走行抵抗推定部４０４では、車両諸元値等に基づ
き下記（５）式に従って走行抵抗推定値ＦDが算出され
る。
【００４７】
ＦD＝μＡ・ＳV・ＶSP2＋μＲ・Ｍ・ｇ ………（５）
但し、μＡは空気抵抗係数、ＳVは全面投影面積、μＲ
は転がり抵抗係数、ｇは重力加速度 ここで、勾配抵抗推定値ＦGH及び走行抵抗推定値ＦDに
よって、制御系への外乱の影響が取り除かれたとする
と、制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）を入力とし自車速
ＶSPを出力としたときの伝達特性ＧV（ｓ）は下記
（６）式で表され、ゲインＫspを調整することで、カッ
トオフ周波数ωＶの一時遅れ系とすることができる。
は転がり抵抗係数、ｇは重力加速度 ここで、勾配抵抗推定値ＦGH及び走行抵抗推定値ＦDに
よって、制御系への外乱の影響が取り除かれたとする
と、制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）を入力とし自車速
ＶSPを出力としたときの伝達特性ＧV（ｓ）は下記
（６）式で表され、ゲインＫspを調整することで、カッ
トオフ周波数ωＶの一時遅れ系とすることができる。
【００４８】
ＧV（ｓ）＝（Ｋsp／Ｍ）／（ｓ＋Ｋsp／Ｍ） ………（６）
次に、前記駆動トルク制御部５００で実行される処理を
図７のフローチャートに基づいて詳細に説明する。ま
ず、この処理が実行されると、ステップＳ５０１に移行
するようになっており、そのステップＳ５０１では、前
記車速制御演算部４００で算出された駆動軸トルク指令
値ＴWCMDに基づき、エンジントルク指令値ＴERを下記
（７）式に従って算出し、ステップＳ５０２に移行す
る。
図７のフローチャートに基づいて詳細に説明する。ま
ず、この処理が実行されると、ステップＳ５０１に移行
するようになっており、そのステップＳ５０１では、前
記車速制御演算部４００で算出された駆動軸トルク指令
値ＴWCMDに基づき、エンジントルク指令値ＴERを下記
（７）式に従って算出し、ステップＳ５０２に移行す
る。
【００４９】
ＴER＝ＴWCMD／ＫGEAR ………（７）
ＫGEAR＝ＲT・ＲAT・ＲDEF
但し、ＲTはトルクコンバータのトルク増幅率、ＲATは
変速機ギヤ比、ＲDEFはデファレンシャルギヤ比 前記ステップＳ５０２では、前記ステップＳ５０１で算
出したエンジントルク指令値ＴERがエンジンブレーキト
ルクＴE_IDLE以上であるか否か判定し、エンジンブレー
キトルクＴE_IDLE以上であるときには（ＹＥＳ）ステッ
プＳ５０３に移行し、そうでないときには（ＮＯ）ステ
ップＳ５０４に移行する。なお、エンジンブレーキトル
クＴE_IDLEは、エンジントルクとエンジン回転数との関
係を示すエンジンマップに基づいて算出される。
変速機ギヤ比、ＲDEFはデファレンシャルギヤ比 前記ステップＳ５０２では、前記ステップＳ５０１で算
出したエンジントルク指令値ＴERがエンジンブレーキト
ルクＴE_IDLE以上であるか否か判定し、エンジンブレー
キトルクＴE_IDLE以上であるときには（ＹＥＳ）ステッ
プＳ５０３に移行し、そうでないときには（ＮＯ）ステ
ップＳ５０４に移行する。なお、エンジンブレーキトル
クＴE_IDLEは、エンジントルクとエンジン回転数との関
係を示すエンジンマップに基づいて算出される。
【００５０】前記ステップＳ５０３では、ブレーキトル
ク指令値ＴBRを“０”にし、ステップＳ５０５に移行す
る。一方、前記ステップＳ５０４では、エンジントルク
指令値ＴERを“０”にすると共に、ブレーキトルク指令
値ＴBRを下記（８）式に従って算出してから、前記ステ
ップＳ５０５に移行する。
ク指令値ＴBRを“０”にし、ステップＳ５０５に移行す
る。一方、前記ステップＳ５０４では、エンジントルク
指令値ＴERを“０”にすると共に、ブレーキトルク指令
値ＴBRを下記（８）式に従って算出してから、前記ステ
ップＳ５０５に移行する。
【００５１】
ＴBR＝ＫGEAR・ＴE_IDLE―ＴWCMD ………（８）
前記ステップＳ５０５では、前記ステップＳ５０３又は
Ｓ５０４で算出されたエンジントルク指令値ＴER及びブ
レーキトルク指令値ＴBRに基づいて、制動圧指令値Ｐbr
及びスロットル開度指令値θtvoを算出し、それらを制
動制御装置８及びエンジン出力制御装置１０に出力して
から、この演算処理を終了する。具体的には、制動圧指
令値Ｐbrは下記（９）式に従って算出される。
Ｓ５０４で算出されたエンジントルク指令値ＴER及びブ
レーキトルク指令値ＴBRに基づいて、制動圧指令値Ｐbr
及びスロットル開度指令値θtvoを算出し、それらを制
動制御装置８及びエンジン出力制御装置１０に出力して
から、この演算処理を終了する。具体的には、制動圧指
令値Ｐbrは下記（９）式に従って算出される。
【００５２】
Ｐbr＝ＴBR／（８・Ａb・Ｒb・μｂ） ………（９）
但し、Ａbはブレーキシリンダー面積、Ｒbはロータ有効
半径、μｂはパッド摩擦係数 次に、本実施形態の動作を具体的な状況に基づいて詳細
に説明する。まず、自車両が高速道路の入口の料金所に
近づいたときに、自車両前方を走行する先行車両に追従
走行させるために運転者が所定の操作を行ったとする。
すると、図２に示すように、走行制御用コントローラ１
６で上限加速度演算部１００の処理が実行されて、図３
に示すように、ステップＳ１０１で、ナビゲーションシ
ステム１５から出力される信号に基づいて、自車両前方
にある料金所までの距離と当該料金所より先の道路種類
とが検出され、ステップＳ１０２及びＳ１０３の判定が
［ＹＥＳ］となり、ステップＳ１０４で、自車両近傍に
料金所があって当該料金所より先の道路種類が高速道路
であることを示す高速道路フラグｆＪＤＧが“１”のセ
ット状態とされ、ステップＳ１０５で、料金所手前１０
０ｍの地点から料金所に到達するまでの経過時間Ｔが算
出され、ステップＳ１０６で、車速センサ１３で検出さ
れる自車速ＶSPに基づいて自車両の平均車速ＶAが算出
され、ステップＳ１０７の判定が「ＹＥＳ」となり、ス
テップＳ１０８で、車間距離センサ１２で検出される相
対車速ＲVと車速センサ１３で検出される自車速ＶSPと
に基づいて、料金所より手前を走行している先行車両の
平均車速ＶTAが算出され、ステップＳ１０９で、車間距
離センサ１２で検出される車間距離Ｌがステップ状に変
化した回数が先行車両の割込回数Ｎとされ、ステップＳ
１１０の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ１１３で、
先行車両の最大加速度ＤVTが“０”とされ、ステップＳ
１１５で、走行制御中の上限加速度ＤELT_Vが所定の設
定値ＡCC_Lに設定され、この演算処理が終了される。
半径、μｂはパッド摩擦係数 次に、本実施形態の動作を具体的な状況に基づいて詳細
に説明する。まず、自車両が高速道路の入口の料金所に
近づいたときに、自車両前方を走行する先行車両に追従
走行させるために運転者が所定の操作を行ったとする。
すると、図２に示すように、走行制御用コントローラ１
６で上限加速度演算部１００の処理が実行されて、図３
に示すように、ステップＳ１０１で、ナビゲーションシ
ステム１５から出力される信号に基づいて、自車両前方
にある料金所までの距離と当該料金所より先の道路種類
とが検出され、ステップＳ１０２及びＳ１０３の判定が
［ＹＥＳ］となり、ステップＳ１０４で、自車両近傍に
料金所があって当該料金所より先の道路種類が高速道路
であることを示す高速道路フラグｆＪＤＧが“１”のセ
ット状態とされ、ステップＳ１０５で、料金所手前１０
０ｍの地点から料金所に到達するまでの経過時間Ｔが算
出され、ステップＳ１０６で、車速センサ１３で検出さ
れる自車速ＶSPに基づいて自車両の平均車速ＶAが算出
され、ステップＳ１０７の判定が「ＹＥＳ」となり、ス
テップＳ１０８で、車間距離センサ１２で検出される相
対車速ＲVと車速センサ１３で検出される自車速ＶSPと
に基づいて、料金所より手前を走行している先行車両の
平均車速ＶTAが算出され、ステップＳ１０９で、車間距
離センサ１２で検出される車間距離Ｌがステップ状に変
化した回数が先行車両の割込回数Ｎとされ、ステップＳ
１１０の判定が「ＮＯ」となり、ステップＳ１１３で、
先行車両の最大加速度ＤVTが“０”とされ、ステップＳ
１１５で、走行制御中の上限加速度ＤELT_Vが所定の設
定値ＡCC_Lに設定され、この演算処理が終了される。
【００５３】また同時に、前記車間距離制御演算部２０
０の処理が実行されて、図４に示すように、車間距離指
令値算出部２０１で、車間距離センサ１２から出力され
る相対速度ＶRと車速センサ１３から出力される自車速
ＶSPとに基づいて車間距離指令値ＬCMDが算出され、第
１演算器２０２で、前記車間距離指令値算出部２０１で
算出された車間距離指令値ＬCMDから車間距離センサ１
２で検出される車間距離Ｌが減じられ、第１ゲイン２０
３で、前記第１演算器２０２で車間距離Ｌが減じられた
値がＫL倍され、第２ゲイン２０４で、車間距離センサ
１２で検出された相対速度ＶRがＫV倍され、第２演算器
２０５で、前記第２ゲイン２０４でＫV倍された値から
前記第１ゲイン２０３でＫL倍された値が減じられ、第
３演算器２０６で、前記第２演算器２０５の算出結果に
相対速度ＶRと自車速ＶSPとが加算されて車速指令値ＶC
MDが算出される。
０の処理が実行されて、図４に示すように、車間距離指
令値算出部２０１で、車間距離センサ１２から出力され
る相対速度ＶRと車速センサ１３から出力される自車速
ＶSPとに基づいて車間距離指令値ＬCMDが算出され、第
１演算器２０２で、前記車間距離指令値算出部２０１で
算出された車間距離指令値ＬCMDから車間距離センサ１
２で検出される車間距離Ｌが減じられ、第１ゲイン２０
３で、前記第１演算器２０２で車間距離Ｌが減じられた
値がＫL倍され、第２ゲイン２０４で、車間距離センサ
１２で検出された相対速度ＶRがＫV倍され、第２演算器
２０５で、前記第２ゲイン２０４でＫV倍された値から
前記第１ゲイン２０３でＫL倍された値が減じられ、第
３演算器２０６で、前記第２演算器２０５の算出結果に
相対速度ＶRと自車速ＶSPとが加算されて車速指令値ＶC
MDが算出される。
【００５４】走行制御用コントローラ１６で上限加速度
演算部１００の処理と前記車間距離制御演算部２００の
処理とが実行されると、次いで変化率リミッタ３００の
処理が実行されて、この演算処理が前回実行されたとき
に算出された制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ−１）が初
期値“０”であるとすると、図５に示すように、ステッ
プＳ３０１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ３０
２で、上限加速度ＤELT_Vに制御周期ΔＴを乗じた値が
今回の制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）とされ、この演
算処理が終了される。
演算部１００の処理と前記車間距離制御演算部２００の
処理とが実行されると、次いで変化率リミッタ３００の
処理が実行されて、この演算処理が前回実行されたとき
に算出された制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ−１）が初
期値“０”であるとすると、図５に示すように、ステッ
プＳ３０１の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップＳ３０
２で、上限加速度ＤELT_Vに制御周期ΔＴを乗じた値が
今回の制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）とされ、この演
算処理が終了される。
【００５５】また走行制御用コントローラ１６では車速
制御演算部４００の処理が実行されて、図６に示すよう
に、第１ゲイン４０１で、前記変化率リミッタ３００で
算出された制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）から車速セ
ンサ１３で検出される自車速ＶSPを減じた値がＫsp倍さ
れ、勾配抵抗推定部４０２で、勾配抵抗の推定値である
勾配抵抗推定値ＦGHが算出され、第１演算器４０３で、
前記第１ゲイン４０１でＫsp倍された値から勾配抵抗推
定値ＦGHが減じられ、走行抵抗推定部４０４で、空気抵
抗や転がり抵抗等の走行抵抗の推定値である走行抵抗推
定値ＦDが算出され、第２演算器４０５で、前記第１演
算器４０３で勾配抵抗推定値ＦGHが減じられた値に走行
抵抗推定値ＦDが加算され、第２ゲイン４０６で、前記
第２演算器４０５で走行抵抗推定値ＦDが加算された値
がタイヤ半径Ｒw倍されて駆動軸トルク指令値ＴWCMDが
算出される。
制御演算部４００の処理が実行されて、図６に示すよう
に、第１ゲイン４０１で、前記変化率リミッタ３００で
算出された制限付車速指令値ＶCMD_LM（ｋ）から車速セ
ンサ１３で検出される自車速ＶSPを減じた値がＫsp倍さ
れ、勾配抵抗推定部４０２で、勾配抵抗の推定値である
勾配抵抗推定値ＦGHが算出され、第１演算器４０３で、
前記第１ゲイン４０１でＫsp倍された値から勾配抵抗推
定値ＦGHが減じられ、走行抵抗推定部４０４で、空気抵
抗や転がり抵抗等の走行抵抗の推定値である走行抵抗推
定値ＦDが算出され、第２演算器４０５で、前記第１演
算器４０３で勾配抵抗推定値ＦGHが減じられた値に走行
抵抗推定値ＦDが加算され、第２ゲイン４０６で、前記
第２演算器４０５で走行抵抗推定値ＦDが加算された値
がタイヤ半径Ｒw倍されて駆動軸トルク指令値ＴWCMDが
算出される。
【００５６】走行制御用コントローラ１６で車速制御演
算部４００の処理が実行されると、次いで駆動トルク制
御部５００の処理が実行されて、図７に示すように、ス
テップＳ５０１で、前記車速制御演算部４００で算出さ
れた駆動軸トルク指令値ＴWCMDに基づいてエンジントル
ク指令値ＴERが算出され、料金所手前であるためエンジ
ントルク指令値ＴERがエンジンブレーキトルクＴE_IDLE
より小さかったとすると、ステップＳ５０２の判定が
「ＮＯ」となり、ステップＳ５０４で、エンジントルク
指令値ＴERが“０”に設定されると共にブレーキトルク
指令値ＴBRが算出され、ステップＳ５０５で、前記ステ
ップＳ５０４で算出されたエンジントルク指令値ＴER及
びブレーキトルク指令値ＴBRに基づいて、制動圧指令値
Ｐbr及びスロットル開度指令値θtvoが算出され、制動
制御装置８及びエンジン出力制御装置１０に出力され、
この演算処理が終了される。
算部４００の処理が実行されると、次いで駆動トルク制
御部５００の処理が実行されて、図７に示すように、ス
テップＳ５０１で、前記車速制御演算部４００で算出さ
れた駆動軸トルク指令値ＴWCMDに基づいてエンジントル
ク指令値ＴERが算出され、料金所手前であるためエンジ
ントルク指令値ＴERがエンジンブレーキトルクＴE_IDLE
より小さかったとすると、ステップＳ５０２の判定が
「ＮＯ」となり、ステップＳ５０４で、エンジントルク
指令値ＴERが“０”に設定されると共にブレーキトルク
指令値ＴBRが算出され、ステップＳ５０５で、前記ステ
ップＳ５０４で算出されたエンジントルク指令値ＴER及
びブレーキトルク指令値ＴBRに基づいて、制動圧指令値
Ｐbr及びスロットル開度指令値θtvoが算出され、制動
制御装置８及びエンジン出力制御装置１０に出力され、
この演算処理が終了される。
【００５７】そして、走行制御用コントローラ１６で算
出された制動圧指令値Ｐbr及びスロットル開度指令値θ
tvoに応じて、エンジン出力制御装置１０でスロットル
アクチュエータが制御されて、制動制御装置８で制動油
圧が発生し、先行車両との車間距離Ｌが車間距離指令値
ＬCMDに制御される。また、上記フローが繰り返し実行
されて、先行車両との車間距離Ｌが車間距離指令値ＬCM
Dに保たれたまま料金所に到着した自車両が当該料金所
を通過したとする。すると、上限加速度演算部１００の
処理において、図３に示すように、ステップＳ１０１を
経て、ステップＳ１０２の判定が「ＮＯ」となり、ステ
ップＳ１１６及びＳ１１７の判定が「ＹＥＳ」となり、
またステップＳ１１８の判定が「ＮＯ」となり、ステッ
プＳ１２１で、前記ステップＳ１０５〜Ｓ１１１で算出
された経過時間Ｔ等に基づいて、料金所より手前の道路
の混雑度合いが推定されて、料金所より先の道路におい
て予測される混雑度合いを示す予測混雑度合CONGSTD1が
算出され、ステップＳ１２２で、前記ステップＳ１２１
で算出された予測混雑度合CONGSTD1が小さくなるにつれ
て大きくなるというように、予測混雑度合CONGSTD1の大
きさに応じて変化する関数が用いられて上限加速度ＤEL
T_Vが算出され、この演算処理が終了される。
出された制動圧指令値Ｐbr及びスロットル開度指令値θ
tvoに応じて、エンジン出力制御装置１０でスロットル
アクチュエータが制御されて、制動制御装置８で制動油
圧が発生し、先行車両との車間距離Ｌが車間距離指令値
ＬCMDに制御される。また、上記フローが繰り返し実行
されて、先行車両との車間距離Ｌが車間距離指令値ＬCM
Dに保たれたまま料金所に到着した自車両が当該料金所
を通過したとする。すると、上限加速度演算部１００の
処理において、図３に示すように、ステップＳ１０１を
経て、ステップＳ１０２の判定が「ＮＯ」となり、ステ
ップＳ１１６及びＳ１１７の判定が「ＹＥＳ」となり、
またステップＳ１１８の判定が「ＮＯ」となり、ステッ
プＳ１２１で、前記ステップＳ１０５〜Ｓ１１１で算出
された経過時間Ｔ等に基づいて、料金所より手前の道路
の混雑度合いが推定されて、料金所より先の道路におい
て予測される混雑度合いを示す予測混雑度合CONGSTD1が
算出され、ステップＳ１２２で、前記ステップＳ１２１
で算出された予測混雑度合CONGSTD1が小さくなるにつれ
て大きくなるというように、予測混雑度合CONGSTD1の大
きさに応じて変化する関数が用いられて上限加速度ＤEL
T_Vが算出され、この演算処理が終了される。
【００５８】このように本実施形態にあっては、高速道
路の料金所が自車両前方に検出され、且つ、当該料金所
がある地点より先の道路種類が高速道路であるときに
は、自車両が料金所に到達するまでの経過時間Ｔ等に基
づいて、料金所手前の道路が空いていて当該料金所の先
の道路も空いていると予測できるときには、当該料金所
がある地点を自車両が過ぎてからの上限加速度ＤELT_V
が大きく設定され、また料金所の先の道路が混雑してい
ると予測できるときには、当該料金所がある地点を自車
両が過ぎてからの上限加速度ＤELT_Vが小さく設定され
るというように、制限速度の大きい道路に適正な加速度
になるように制駆動力が制御されるため、乗員の違和感
が抑制防止される。
路の料金所が自車両前方に検出され、且つ、当該料金所
がある地点より先の道路種類が高速道路であるときに
は、自車両が料金所に到達するまでの経過時間Ｔ等に基
づいて、料金所手前の道路が空いていて当該料金所の先
の道路も空いていると予測できるときには、当該料金所
がある地点を自車両が過ぎてからの上限加速度ＤELT_V
が大きく設定され、また料金所の先の道路が混雑してい
ると予測できるときには、当該料金所がある地点を自車
両が過ぎてからの上限加速度ＤELT_Vが小さく設定され
るというように、制限速度の大きい道路に適正な加速度
になるように制駆動力が制御されるため、乗員の違和感
が抑制防止される。
【００５９】また、料金所がある地点より手前にある先
行車両の平均車速ＶTAが大きいとき、先行車両の最大加
速度ＤVTが大きいとき、先行車両の割込回数Ｎが小さい
とき、自車両の平均車速ＶAが大きいとき及び小さいと
きのうち少なくとも１つが該当するときに、前記料金所
より手前の道路が混雑していると推定して、前記料金所
より先の道路も混雑していることを予測するため、料金
所より先の道路の混雑度合いを容易に予測できる。
行車両の平均車速ＶTAが大きいとき、先行車両の最大加
速度ＤVTが大きいとき、先行車両の割込回数Ｎが小さい
とき、自車両の平均車速ＶAが大きいとき及び小さいと
きのうち少なくとも１つが該当するときに、前記料金所
より手前の道路が混雑していると推定して、前記料金所
より先の道路も混雑していることを予測するため、料金
所より先の道路の混雑度合いを容易に予測できる。
【００６０】次に、本発明の車両用走行制御装置の第２
実施形態について説明する。この実施形態の車両概略構
成は、図８に示すように、前記第１実施形態の図１のも
のに加えて、自車両が有料道路に入るとき等に道路管理
者側の電算機と交信して、車両を停止せずに通行料金を
支払うことができる自動料金収受システムの車載器１７
が設けられている。その他の構成は、前記第１実施形態
の図１のものと同等である。
実施形態について説明する。この実施形態の車両概略構
成は、図８に示すように、前記第１実施形態の図１のも
のに加えて、自車両が有料道路に入るとき等に道路管理
者側の電算機と交信して、車両を停止せずに通行料金を
支払うことができる自動料金収受システムの車載器１７
が設けられている。その他の構成は、前記第１実施形態
の図１のものと同等である。
【００６１】また、この実施形態の走行制御用コントロ
ーラ１６の上限加速度演算部１００で実行される演算処
理は、前記第１実施形態の上限加速度演算部１００で実
行される演算処理が、前記第１実施形態の図３のものか
ら図９のものに変更されている。この図９の演算処理に
は、前記図３の演算処理のステップＳ１１０とＳ１１７
とに代えてステップＳ１１０’とＳ１１７とが設けられ
ている。
ーラ１６の上限加速度演算部１００で実行される演算処
理は、前記第１実施形態の上限加速度演算部１００で実
行される演算処理が、前記第１実施形態の図３のものか
ら図９のものに変更されている。この図９の演算処理に
は、前記図３の演算処理のステップＳ１１０とＳ１１７
とに代えてステップＳ１１０’とＳ１１７とが設けられ
ている。
【００６２】このうち、ステップＳ１１０’では、料金
所に設置されている料金収受システムのゲートから、当
該料金所に近づいたことを知らせる信号を車載器１７が
受信したか否か判定し、受信したときには（ＹＥＳ）ス
テップＳ１１１に移行し、そうでないときには（ＮＯ）
前記ステップＳ１１３に移行する。また、ステップＳ１
１７’では、料金所に設置されている料金収受システム
のゲートから、当該料金所を通過したことを知らせる信
号を車載器１７が受信したか否か判定し、受信したとき
には（ＹＥＳ）ステップＳ１１８に移行し、そうでない
ときには（ＮＯ）ステップＳ１２０に移行する。
所に設置されている料金収受システムのゲートから、当
該料金所に近づいたことを知らせる信号を車載器１７が
受信したか否か判定し、受信したときには（ＹＥＳ）ス
テップＳ１１１に移行し、そうでないときには（ＮＯ）
前記ステップＳ１１３に移行する。また、ステップＳ１
１７’では、料金所に設置されている料金収受システム
のゲートから、当該料金所を通過したことを知らせる信
号を車載器１７が受信したか否か判定し、受信したとき
には（ＹＥＳ）ステップＳ１１８に移行し、そうでない
ときには（ＮＯ）ステップＳ１２０に移行する。
【００６３】このように、本実施形態では、料金所を自
動料金収受システムの車載器で検出するようにしたた
め、自車両が料金所に近づいたことや当該料金所を通過
したことを容易に且つ精度良く検出することができる。
なお、本実施形態にあっては、走行環境検出手段は車間
距離センサ１２、車速センサ１３、ナビゲーションシス
テム１５及び車載器１７に対応し、制駆動力制御手段は
走行制御用コントローラ１６、エンジン出力制御装置１
０及び制動制御装置８に対応し、検出対象検出手段は車
間距離センサ１２に対応し、道路種類検出手段はナビゲ
ーションシステム１５に対応し、車両走行状態検出手段
は車間距離センサ１２及び車速センサ１３に対応し、制
御特性設定手段は走行制御用コントローラに対応する。
動料金収受システムの車載器で検出するようにしたた
め、自車両が料金所に近づいたことや当該料金所を通過
したことを容易に且つ精度良く検出することができる。
なお、本実施形態にあっては、走行環境検出手段は車間
距離センサ１２、車速センサ１３、ナビゲーションシス
テム１５及び車載器１７に対応し、制駆動力制御手段は
走行制御用コントローラ１６、エンジン出力制御装置１
０及び制動制御装置８に対応し、検出対象検出手段は車
間距離センサ１２に対応し、道路種類検出手段はナビゲ
ーションシステム１５に対応し、車両走行状態検出手段
は車間距離センサ１２及び車速センサ１３に対応し、制
御特性設定手段は走行制御用コントローラに対応する。
【００６４】また、上記実施の形態は本発明の車両用走
行制御装置の一例を示したものであり、装置の構成等を
限定するものではない。例えば、上記実施の形態では、
上限加速度演算部１００で実行される処理において、自
車両が料金所から５００ｍ以上離れたときに、上限加速
度ＤELT_Vを所定の設定値ＡCC_Lに戻す例を示したが
（ステップＳ１１８）、所定の設定値ＡCC_Lに戻すタイ
ミングを限定するものではなく、例えば乗員がブレーキ
を操作したときや、自車速Ｖspが車速指令値ＶCMDに達
したときに所定の設定値ＡCC_Lに戻すようにしてもよ
い。
行制御装置の一例を示したものであり、装置の構成等を
限定するものではない。例えば、上記実施の形態では、
上限加速度演算部１００で実行される処理において、自
車両が料金所から５００ｍ以上離れたときに、上限加速
度ＤELT_Vを所定の設定値ＡCC_Lに戻す例を示したが
（ステップＳ１１８）、所定の設定値ＡCC_Lに戻すタイ
ミングを限定するものではなく、例えば乗員がブレーキ
を操作したときや、自車速Ｖspが車速指令値ＶCMDに達
したときに所定の設定値ＡCC_Lに戻すようにしてもよ
い。
【００６５】また、料金所より先の道路の混雑度合いを
予測して、当該道路での上限加速度ＤELT_Vを設定する
例を示したが、上限加速度ＤELT_Vを設定することに限
定されるものではなく、車間距離指令値ＬCMDの大き
さ、追従走行時の応答特性、割込時の応答特性及び追い
つき時の応答特性等を設定するようにしてもよい。
予測して、当該道路での上限加速度ＤELT_Vを設定する
例を示したが、上限加速度ＤELT_Vを設定することに限
定されるものではなく、車間距離指令値ＬCMDの大き
さ、追従走行時の応答特性、割込時の応答特性及び追い
つき時の応答特性等を設定するようにしてもよい。
【図１】本発明の走行制御装置の第１実施形態を示す概
略構成図である。
略構成図である。
【図２】図１の走行制御用コントローラ内で実行される
走行制御処理を示すフローチャートである。
走行制御処理を示すフローチャートである。
【図３】図２の上限加速度演算部で実行される演算処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】図２の車間距離制御演算部で実行される演算処
理を示すブロック図である。
理を示すブロック図である。
【図５】図２の変化率リミッタで実行される演算処理を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図６】図２の車速制御部で実行される演算処理を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図７】図２の駆動トルク制御部で実行される演算処理
を示すフローチャートである。ートである。
を示すフローチャートである。ートである。
【図８】本発明の走行制御装置の第２実施形態を示す概
略構成図である。
略構成図である。
【図９】本発明の第２実施形態において、図２の上限加
速度演算部で実行される演算処理を示すフローチャート
である。
速度演算部で実行される演算処理を示すフローチャート
である。
１ＦＬ、１ＦＲは前輪
１ＲＬ、１ＲＲは後輪
２はエンジン
３は自動変速機
４はプロペラシャフト
５は最終減速装置
６は車軸
７はディスクブレーキ
８は制動制御装置
９はブレーキペダルストロークセンサ
１０はエンジン出力制御装置
１１はアクセルペダルストロークセンサ
１２は車間距離センサ
１３は車速センサ
１４は車速設定スイッチ
１５はナビゲーションシステム
１６は走行制御用コントローラ
１７は自動料金収受システムの車載器
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０ Ｆ０２Ｄ 41/14 ３２０Ｄ ５Ｈ１８０
Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ
Ｇ０７Ｂ 15/00 ５１０ Ｇ０７Ｂ 15/00 ５１０
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Ｅ
(72)発明者 小林 洋介
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産
自動車株式会社内
Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AB12 AC02 AC09
3D041 AA32 AA41 AA79 AB01 AC01
AC26 AD04 AD10 AD41 AD47
AD51 AE04 AE41 AE45 AF01
3D044 AA03 AA14 AA21 AA25 AA36
AA45 AB01 AC03 AC15 AC24
AC26 AC56 AC59 AD04 AD21
AE04 AE21
3G093 AA01 BA07 BA15 BA23 CB06
CB10 CB13 DA06 DB05 DB15
DB16 DB18 EA09 EB04 EC01
FA04 FB01
3G301 HA01 JA03 JA35 KA12 KB02
LA01 ND01 NE01 PA11Z
PF01Z PF03Z PF05Z
5H180 AA01 CC03 CC11 CC12 CC14
FF05 FF22 FF32 LL01 LL04
LL09
Claims (7)
- 【請求項１】 自車両の走行環境を検出する走行環境検
出手段と、前記走行環境検出手段で検出された走行環境
に基づいて制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、自
車両前方の所定の検出対象を検出する検出対象検出手段
と、前記検出対象検出手段で所定の検出対象が検出され
たときに当該検出対象がある地点より先の道路種類を検
出する道路種類検出手段と、前記検出対象検出手段で所
定の検出対象が検出されたときに当該検出対象がある地
点より手前にある先行車両の走行状態及び自車両の走行
状態の少なくとも１つを検出する車両走行状態検出手段
と、前記道路種類検出手段で検出された道路種類が所定
の道路種類であるときに、前記車両走行状態検出手段で
検出された先行車両の走行状態及び自車両の走行状態の
少なくとも１つに基づいて、前記検出対象検出手段で検
出された検出対象がある地点を自車両が過ぎてからの前
記制駆動力制御手段の制御特性を設定する制御特性設定
手段と、を備えたことを特徴とする車両用走行制御装
置。 - 【請求項２】 前記制御特性設定手段は、前記道路種類
検出手段で検出された道路種類が高速道路であるとき
に、前記制駆動力制御手段の制御特性を設定することを
特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項３】 前記制御特性設定手段は、前記制駆動力
制御手段の制御特性として自車両の加速度の上限値を設
定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の
車両用走行制御装置。 - 【請求項４】 前記車両走行状態検出手段は、前記検出
対象検出手段で所定の検出対象が検出されたときに当該
検出対象がある地点より手前にある先行車両の車速、先
行車両の加速度、先行車両の割込頻度、先行車両の有
無、自車両の平均車速及び前記検出対象がある地点に自
車両が到達するまでの時間のうち少なくとも１つを検出
することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか
に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項５】 前記制御特性設定手段は、前記車両用走
行状態検出手段で検出された前記検出対象がある地点よ
り手前にある先行車両の車速が大きいとき、先行車両の
加速度が大きいとき、先行車両の割込頻度が小さいと
き、先行車両がないとき、自車両の平均車速が大きいと
き及び検出対象がある地点に自車両が到達するまでの時
間が小さいときのうち少なくとも１つが該当するとき
に、前記検出対象検出手段で検出された検出対象がある
地点を自車両が過ぎてからの当該自車両の加速度の上限
値が大きくなるように前記制駆動力制御手段の制御特性
を設定することを特徴とする請求項４に記載の車両用走
行制御装置。 - 【請求項６】 前記制御特性設定手段は、前記所定の検
出対象として料金所が検出されたときに、前記検出対象
検出手段で検出された検出対象がある地点を自車両が過
ぎてからの前記制駆動力制御手段の制御特性を設定する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記
載の車両用走行制御装置。 - 【請求項７】 前記検出対象検出手段は、自動料金収受
システムの車載器及びナビゲーションシステムの車載器
の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１乃至
請求項６のいずれかに記載の車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001355307A JP2003154873A (ja) | 2001-11-20 | 2001-11-20 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001355307A JP2003154873A (ja) | 2001-11-20 | 2001-11-20 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003154873A true JP2003154873A (ja) | 2003-05-27 |
Family
ID=19167032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001355307A Pending JP2003154873A (ja) | 2001-11-20 | 2001-11-20 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003154873A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222175A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
| JP2012153296A (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-16 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
| JP2016115311A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | 日産自動車株式会社 | 対象物検出装置および対象物検出方法 |
-
2001
- 2001-11-20 JP JP2001355307A patent/JP2003154873A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008222175A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
| JP2012153296A (ja) * | 2011-01-27 | 2012-08-16 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
| JP2016115311A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | 日産自動車株式会社 | 対象物検出装置および対象物検出方法 |
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