JP2003146461A - シート取り出し装置とシート取り出し方法 - Google Patents
シート取り出し装置とシート取り出し方法Info
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- JP2003146461A JP2003146461A JP2001349724A JP2001349724A JP2003146461A JP 2003146461 A JP2003146461 A JP 2003146461A JP 2001349724 A JP2001349724 A JP 2001349724A JP 2001349724 A JP2001349724 A JP 2001349724A JP 2003146461 A JP2003146461 A JP 2003146461A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 積層されたプレス用鋼板群から１枚の最上位
の鋼板を確実に取り出すシート取り出し装置の簡素化を
図る。 【解決手段】 積層Ｓの側方近接位置に配備した第１ノ
ズルＡと、第１ノズルＡの後方やや上方位置に配備した
第２ノズルＢとから略水平方向にエアを噴射し、複数枚
の鋼板Ｐを積層Ｓから浮き上がらせる。最上位の鋼板Ｐ
をバキュームカップ５で吊り上げてプレス機に移送する
際、鋼板Ｐに主として第２ノズルＢの噴流が作用してフ
ラッタ振動が起きるようにする。鋼板Ｐが２枚重ね状態
で吊り上げられている場合、フラッタ振動により下側の
鋼板Ｐが振り落とされる。
の鋼板を確実に取り出すシート取り出し装置の簡素化を
図る。 【解決手段】 積層Ｓの側方近接位置に配備した第１ノ
ズルＡと、第１ノズルＡの後方やや上方位置に配備した
第２ノズルＢとから略水平方向にエアを噴射し、複数枚
の鋼板Ｐを積層Ｓから浮き上がらせる。最上位の鋼板Ｐ
をバキュームカップ５で吊り上げてプレス機に移送する
際、鋼板Ｐに主として第２ノズルＢの噴流が作用してフ
ラッタ振動が起きるようにする。鋼板Ｐが２枚重ね状態
で吊り上げられている場合、フラッタ振動により下側の
鋼板Ｐが振り落とされる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は、積層されたシー
ト群から最上位の１枚のシートを分離して取り出すシー
ト取り出し装置とシート取り出し方法に関し、特に、１
枚の最上位シートのみを確実に分離する機構を簡単かつ
安価に実現する技術に関する。
ト群から最上位の１枚のシートを分離して取り出すシー
ト取り出し装置とシート取り出し方法に関し、特に、１
枚の最上位シートのみを確実に分離する機構を簡単かつ
安価に実現する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】 プレス用鋼板が積層されたシート群か
ら最上位の１枚のプレス用鋼板を取り出してプレス機に
供給する鋼板供給装置が開発されている。この種の鋼板
供給装置は磁気フロータを備えている。磁気フロータ
は、積層された複数枚のプレス用鋼板の一側部を同一極
に磁化して磁気的に互いに反発分離させる。この作用に
よって上から数枚のプレス用鋼板が磁気的に分離され
る。積層されたシート群から磁気的に分離された最上位
の１枚のプレス用鋼板は、バキュームリフタ等の移送装
置に吸着されて次工程に送られる。このとき、２枚のプ
レス用鋼板が分離されないで２枚重ねの状態で吸着され
ていると、磁気フロータが下側の鋼板を磁気的に吸引し
て最上位の１枚のシートから引き剥がそうとする。
ら最上位の１枚のプレス用鋼板を取り出してプレス機に
供給する鋼板供給装置が開発されている。この種の鋼板
供給装置は磁気フロータを備えている。磁気フロータ
は、積層された複数枚のプレス用鋼板の一側部を同一極
に磁化して磁気的に互いに反発分離させる。この作用に
よって上から数枚のプレス用鋼板が磁気的に分離され
る。積層されたシート群から磁気的に分離された最上位
の１枚のプレス用鋼板は、バキュームリフタ等の移送装
置に吸着されて次工程に送られる。このとき、２枚のプ
レス用鋼板が分離されないで２枚重ねの状態で吸着され
ていると、磁気フロータが下側の鋼板を磁気的に吸引し
て最上位の１枚のシートから引き剥がそうとする。
【０００３】プレス用鋼板には油が付着しており、その
付着量が多いと油による吸着力が強くなり、磁気フロー
タでは２枚重ね状態のプレス用綱板を分離するのが難し
くなる。場合によってはバキュームリフタにプレス用鋼
板が２枚重ねの状態で吸着されたままで次工程に送られ
てしまう。磁気フロータの磁力を高めると、磁気的分離
力が高められ、２枚重ね状態で吸着された下側鋼板を最
上位鋼板から引き剥がす効果が増大するが、今度は、バ
キュームリフタに吸着されたプレス用鋼板が磁気フロー
タに吸引されて傾くことがあり、移送に支障をきたすこ
とがある。磁気フロータでは、２枚吸着を確実に防止し
ながら、安定的に鋼板を供給しつづけることが難しい。
また、磁気フロータは高値であり、設備費を安くしたい
という要請がある。
付着量が多いと油による吸着力が強くなり、磁気フロー
タでは２枚重ね状態のプレス用綱板を分離するのが難し
くなる。場合によってはバキュームリフタにプレス用鋼
板が２枚重ねの状態で吸着されたままで次工程に送られ
てしまう。磁気フロータの磁力を高めると、磁気的分離
力が高められ、２枚重ね状態で吸着された下側鋼板を最
上位鋼板から引き剥がす効果が増大するが、今度は、バ
キュームリフタに吸着されたプレス用鋼板が磁気フロー
タに吸引されて傾くことがあり、移送に支障をきたすこ
とがある。磁気フロータでは、２枚吸着を確実に防止し
ながら、安定的に鋼板を供給しつづけることが難しい。
また、磁気フロータは高値であり、設備費を安くしたい
という要請がある。
【０００４】そこで、磁気フロータを使用しない分離手
段が提案されている。特開平３−６７８２２号公報に開
示された「積層薄板材料の個別取出し機構」では、積層
された薄板材料に近接する上方から薄板材料の縁辺付近
に部分的に圧縮空気を吹付ける上部エアノズルと、最上
位の薄板材料とその下層の薄板材料との境界付近に側方
から圧縮空気を吹付ける側部エアノズルとを利用する。
この分離装置では、上部エアノズルからのエア噴射で最
上層の薄板材料を部分的に持ち上げ、部分的に持ち上が
った部分と下層の薄板材料との間隔に側部エアノズルか
らエアを噴射することで最上位の薄板を下層の薄板から
分離させる。
段が提案されている。特開平３−６７８２２号公報に開
示された「積層薄板材料の個別取出し機構」では、積層
された薄板材料に近接する上方から薄板材料の縁辺付近
に部分的に圧縮空気を吹付ける上部エアノズルと、最上
位の薄板材料とその下層の薄板材料との境界付近に側方
から圧縮空気を吹付ける側部エアノズルとを利用する。
この分離装置では、上部エアノズルからのエア噴射で最
上層の薄板材料を部分的に持ち上げ、部分的に持ち上が
った部分と下層の薄板材料との間隔に側部エアノズルか
らエアを噴射することで最上位の薄板を下層の薄板から
分離させる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、この
個別取り出し機構は、比較的多くの油が付着しているこ
とがあるプレス用鋼板等の積層（スタック）から最上位
の１枚のプレス用鋼板を分離させるには向いていない。
上部エアノズルから噴射されるエアによってプレス用網
板の上面に付着している油は吹き飛ばされるが、プレス
用鋼板間に入り込んで上下のプレス用鋼板を密着させて
いる油は除去されないために、最上位のプレス用鋼板と
その下層のプレス用鋼板が分離しない場合がある。ま
た、プレス用鋼板の移送のじゃまにならないように、上
部エアノズルを可動式に構成する必要があり、それだけ
設備が複雑になって設備費のコストダウンが阻害され
る。
個別取り出し機構は、比較的多くの油が付着しているこ
とがあるプレス用鋼板等の積層（スタック）から最上位
の１枚のプレス用鋼板を分離させるには向いていない。
上部エアノズルから噴射されるエアによってプレス用網
板の上面に付着している油は吹き飛ばされるが、プレス
用鋼板間に入り込んで上下のプレス用鋼板を密着させて
いる油は除去されないために、最上位のプレス用鋼板と
その下層のプレス用鋼板が分離しない場合がある。ま
た、プレス用鋼板の移送のじゃまにならないように、上
部エアノズルを可動式に構成する必要があり、それだけ
設備が複雑になって設備費のコストダウンが阻害され
る。
【０００６】本発明では、積層されたシート群から最上
位の１枚のシートを確実に分離して取り出すシート取り
出し装置を簡素な構成で実現することを目的にする。
位の１枚のシートを確実に分離して取り出すシート取り
出し装置を簡素な構成で実現することを目的にする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】 上記課題は、前記各請
求項に記載された構成のシート取り出し装置およびシー
ト取り出し方法によって解決される。請求項１のシート
取り出し装置は、積層されたシート群から１枚の最上位
シートを分離して取り出すための装置であり、積層され
たシート群に向けて略水平方向にエアを噴射して上から
１ないし複数枚のシートを浮遊させて分離させる手段
と、最上位シートを吸着具によって吸着して吊り上げて
移送する手段と、移送手段によって最上位シートが吊り
上げられる高さ範囲内に所定の気流を作ってその範囲内
に入ったシートにフラッタ振動をおこさせる振り落し手
段を備えている。
求項に記載された構成のシート取り出し装置およびシー
ト取り出し方法によって解決される。請求項１のシート
取り出し装置は、積層されたシート群から１枚の最上位
シートを分離して取り出すための装置であり、積層され
たシート群に向けて略水平方向にエアを噴射して上から
１ないし複数枚のシートを浮遊させて分離させる手段
と、最上位シートを吸着具によって吸着して吊り上げて
移送する手段と、移送手段によって最上位シートが吊り
上げられる高さ範囲内に所定の気流を作ってその範囲内
に入ったシートにフラッタ振動をおこさせる振り落し手
段を備えている。
【０００８】請求項１記載のシート取り出し装置では、
分離手段が積層されたシート群に向けてエアを噴射する
と、最上位シートの上面に沿って流れる気流（噴流）に
よって最上位シートには揚力が作用する。また、積層さ
れたシート群の側面に衝突するエアはシートをめくり上
げようとし、シート間に少しでも隙間ができると隙間の
深くまで入り込んで上側のシートを押し上げる。こうし
て上から1ないし複数枚のシートは積層されたシート群
から分離して浮き上がる。一旦浮き上がったシートは、
その後のそのシートが下降して下側シートに重ねられて
も、両者間には気泡が入り込んでおり、分離し易い状態
を維持する。続いて、シート間に気泡が入り込んだため
に下側シートから分離可能状態になった最上位シートを
移送手段の吸着具で吸着して吊り上げる。吊り上げられ
たシートは、振り落し手段が作る気流の作用を受ける領
域を通過するために、その領域を通過するときにフラッ
タ振動（自励振動によりばたつく振動）する。最上位シ
ートと次層のシートとの間に多量の油が入り込んでいて
シート間の密着力が高いと、２枚重ね状態で吊り上げら
れることがあるが、２枚重ね状態で吊り上げられても、
その２枚重ねのシートにフラッタ振動が生じるために、
下側のシートは確実に振り落とされ、枚の最上位シート
のみを確実に取り出すことができる。
分離手段が積層されたシート群に向けてエアを噴射する
と、最上位シートの上面に沿って流れる気流（噴流）に
よって最上位シートには揚力が作用する。また、積層さ
れたシート群の側面に衝突するエアはシートをめくり上
げようとし、シート間に少しでも隙間ができると隙間の
深くまで入り込んで上側のシートを押し上げる。こうし
て上から1ないし複数枚のシートは積層されたシート群
から分離して浮き上がる。一旦浮き上がったシートは、
その後のそのシートが下降して下側シートに重ねられて
も、両者間には気泡が入り込んでおり、分離し易い状態
を維持する。続いて、シート間に気泡が入り込んだため
に下側シートから分離可能状態になった最上位シートを
移送手段の吸着具で吸着して吊り上げる。吊り上げられ
たシートは、振り落し手段が作る気流の作用を受ける領
域を通過するために、その領域を通過するときにフラッ
タ振動（自励振動によりばたつく振動）する。最上位シ
ートと次層のシートとの間に多量の油が入り込んでいて
シート間の密着力が高いと、２枚重ね状態で吊り上げら
れることがあるが、２枚重ね状態で吊り上げられても、
その２枚重ねのシートにフラッタ振動が生じるために、
下側のシートは確実に振り落とされ、枚の最上位シート
のみを確実に取り出すことができる。
【０００９】請求項２に記載のシート取り出し装置で
は、主として、最上位シートの側方近接位置からエアを
噴射する第１ノズルで分離手段を構成し、主として、第
１ノズルよりも上方に配置されてエアを噴射する第２ノ
ズルで振り落し手段が構成される。この装置では、主と
して第１ノズルのエア噴射によって上から１ないし複数
枚のシートを浮き上がらせる一方、主として第２ノズル
のエア噴射によってシートにフラッタ振動をおこさせる
ための気流を作っている。第１および第２ノズルを別々
に構成し、それぞれ最適なエア噴射ができるように設定
できる。
は、主として、最上位シートの側方近接位置からエアを
噴射する第１ノズルで分離手段を構成し、主として、第
１ノズルよりも上方に配置されてエアを噴射する第２ノ
ズルで振り落し手段が構成される。この装置では、主と
して第１ノズルのエア噴射によって上から１ないし複数
枚のシートを浮き上がらせる一方、主として第２ノズル
のエア噴射によってシートにフラッタ振動をおこさせる
ための気流を作っている。第１および第２ノズルを別々
に構成し、それぞれ最適なエア噴射ができるように設定
できる。
【００１０】請求項３に記載のシート取り出し装置で
は、第２ノズルが第１ノズルの後方やや上方位置に配設
され、第２ノズルは第１ノズルと略同一方向にエアを噴
射するとともに、第２ノズルのエア噴射圧力が第１ノズ
ルのエア噴射圧力より低く設定されていることを特徴と
する。
は、第２ノズルが第１ノズルの後方やや上方位置に配設
され、第２ノズルは第１ノズルと略同一方向にエアを噴
射するとともに、第２ノズルのエア噴射圧力が第１ノズ
ルのエア噴射圧力より低く設定されていることを特徴と
する。
【００１１】本発明者は本発明を完成する過程で次のよ
うな知見を得た。すなわち、前記分離手段として、近接
ノズルを積層されたシート群の上端部縁辺に近接配置し
たとき（図１参照）と比べ、その近接ノズルの若干後方
に遠方ノズルを追加配置したとき（図２参照）の方がシ
ートの浮き上がり量を増大させ得る。また、ノズルを前
後に組み合わせたものを何組か使用したときの方が、同
じ個数のノズルを横一列（左右）に分散配置して使用す
るときよりはるかに効果的である。経験的にいって、前
側の近接ノズルから噴射されるエアは、最上位シートと
その下層のシートとの隙間の深くまで入り込んで最上位
シートの広い範囲で下層シートから分離させる一方、後
側の遠方ノズルからのエアは、最上位シートをさらに押
し上げる（浮き上がり量を増大させる）力に効果的に変
換される。このとき、近接ノズルのエア噴射圧力よりも
遠方ノズルのエア噴射圧力を低く設定しても浮き上がり
量を増大させる効果が十分に得られるので、エアの節約
ができる。
うな知見を得た。すなわち、前記分離手段として、近接
ノズルを積層されたシート群の上端部縁辺に近接配置し
たとき（図１参照）と比べ、その近接ノズルの若干後方
に遠方ノズルを追加配置したとき（図２参照）の方がシ
ートの浮き上がり量を増大させ得る。また、ノズルを前
後に組み合わせたものを何組か使用したときの方が、同
じ個数のノズルを横一列（左右）に分散配置して使用す
るときよりはるかに効果的である。経験的にいって、前
側の近接ノズルから噴射されるエアは、最上位シートと
その下層のシートとの隙間の深くまで入り込んで最上位
シートの広い範囲で下層シートから分離させる一方、後
側の遠方ノズルからのエアは、最上位シートをさらに押
し上げる（浮き上がり量を増大させる）力に効果的に変
換される。このとき、近接ノズルのエア噴射圧力よりも
遠方ノズルのエア噴射圧力を低く設定しても浮き上がり
量を増大させる効果が十分に得られるので、エアの節約
ができる。
【００１２】すなわち、請求項３でいう第２ノズルは、
上記知見を踏まえて第１ノズルの後方やや上方位置に配
設されたものであり、図３に示したように、第２ノズル
（遠方ノズル）から出る噴流の一部が積層されたシート
群の上端部に作用して第１ノズル（近接ノズル）の噴流
によって浮き上がるシートの浮き上がり量をさらに増大
させる。これと同時に、第２ノズルから出る噴流の一部
（上側部分）は、最上位シートが浮き上がるときの浮遊
高さを超えた高さ範囲に、シートにフラッタ振動をおこ
させるための気流を作ることができる。
上記知見を踏まえて第１ノズルの後方やや上方位置に配
設されたものであり、図３に示したように、第２ノズル
（遠方ノズル）から出る噴流の一部が積層されたシート
群の上端部に作用して第１ノズル（近接ノズル）の噴流
によって浮き上がるシートの浮き上がり量をさらに増大
させる。これと同時に、第２ノズルから出る噴流の一部
（上側部分）は、最上位シートが浮き上がるときの浮遊
高さを超えた高さ範囲に、シートにフラッタ振動をおこ
させるための気流を作ることができる。
【００１３】請求項４に記載の発明では、積層されたシ
ート群に向けてエアを噴射して上から１ないし複数枚の
シートを分離可能な状態にし、その後に最上位シートを
吸着具で吊り上げて移送する際に、その吸着具によって
吊り上げられたシートに所定の気流を作用させてシート
にフラッタ振動をおこさせる。この方法によれば、積層
されたシート群から分離したシートが２枚密着した状態
で吊り上げられた場合であっても、それらのシートにフ
ラッタ振動をおこさせることによって下側のシートを振
り落として１枚の最上位シートのみを確実に取り出すこ
とが可能となる。
ート群に向けてエアを噴射して上から１ないし複数枚の
シートを分離可能な状態にし、その後に最上位シートを
吸着具で吊り上げて移送する際に、その吸着具によって
吊り上げられたシートに所定の気流を作用させてシート
にフラッタ振動をおこさせる。この方法によれば、積層
されたシート群から分離したシートが２枚密着した状態
で吊り上げられた場合であっても、それらのシートにフ
ラッタ振動をおこさせることによって下側のシートを振
り落として１枚の最上位シートのみを確実に取り出すこ
とが可能となる。
【００１４】
【発明の実施の形態】 以下、本発明の一実施形態を図
に基づいて説明する。図４はシート取り出し装置のノズ
ル配置を説明する平面図、図５は同取り出し装置の要部
を示す正面図である。両図に示すように、昇降可能に形
成された載置台１の上に複数枚のプレス用鋼板（以下、
単に「鋼板」という）Ｐを積み重ねた積層Ｓがセットさ
れる。本例では、板厚が０．４〜４ｍｍ、一辺の長さが
２ｍ程の四角形の鋼板Ｐを対象ワークとする。載置台１
の側部には起立する丸棒状の積層ガイド２が設けられ
（図５では省略した）、４本の積層ガイド２により積層
Ｓの位置決め（後記するように、上から数枚の鋼板が浮
遊するが、その浮遊状態の鋼板の水平位置も積層ガイド
２で規制される）がなされる。積層上端の両側には、対
を成す第１ノズルＡと第２ノズルＢが、片側について２
組づつ配設されている。なお、鋼板Ｐの大きさに合わせ
て適宜にノズル対を増減させるのが好ましい。
に基づいて説明する。図４はシート取り出し装置のノズ
ル配置を説明する平面図、図５は同取り出し装置の要部
を示す正面図である。両図に示すように、昇降可能に形
成された載置台１の上に複数枚のプレス用鋼板（以下、
単に「鋼板」という）Ｐを積み重ねた積層Ｓがセットさ
れる。本例では、板厚が０．４〜４ｍｍ、一辺の長さが
２ｍ程の四角形の鋼板Ｐを対象ワークとする。載置台１
の側部には起立する丸棒状の積層ガイド２が設けられ
（図５では省略した）、４本の積層ガイド２により積層
Ｓの位置決め（後記するように、上から数枚の鋼板が浮
遊するが、その浮遊状態の鋼板の水平位置も積層ガイド
２で規制される）がなされる。積層上端の両側には、対
を成す第１ノズルＡと第２ノズルＢが、片側について２
組づつ配設されている。なお、鋼板Ｐの大きさに合わせ
て適宜にノズル対を増減させるのが好ましい。
【００１５】積層Ｓに近接配置される近接ノズルである
第１ノズルＡと、第１ノズルＡの後方やや上方位置に設
置される遠方ノズルである第２ノズルＢとは、図外のエ
ア供給装置に接続され、供給された圧縮エアをノズル先
端から水平方向に噴射する。第１ノズルＡと第２ノズル
Ｂは、図６に示すように、ハウジング３に多数のノズル
４が設けられたものであり、所定の範囲にわたってエア
を噴射できるようになっている。本例では、ハウジング
３の全高寸法は４０ｍｍである。なお、積層Ｓの積み重
ね高さ（初期高さ）は、第１ノズルＡの上端から２０ｍ
ｍ下に積層上端が位置するようにセットされる。
第１ノズルＡと、第１ノズルＡの後方やや上方位置に設
置される遠方ノズルである第２ノズルＢとは、図外のエ
ア供給装置に接続され、供給された圧縮エアをノズル先
端から水平方向に噴射する。第１ノズルＡと第２ノズル
Ｂは、図６に示すように、ハウジング３に多数のノズル
４が設けられたものであり、所定の範囲にわたってエア
を噴射できるようになっている。本例では、ハウジング
３の全高寸法は４０ｍｍである。なお、積層Ｓの積み重
ね高さ（初期高さ）は、第１ノズルＡの上端から２０ｍ
ｍ下に積層上端が位置するようにセットされる。
【００１６】各ノズルの平面的な位置関係は、積層上端
の縁辺から第１ノズルＡの先端までが１０ｍｍ、積層上
端の縁辺から第２ノズルＢの先端までが１５０ｍｍであ
る。隣接する第１ノズルＡ同士のピッチは３５０ｍｍで
あり、対をなす第１ノズルＡと第２ノズルＢは横方向に
５０ｍｍずらして配設されている。そして、高さ方向に
は第２ノズルＢが第１ノズルＡより２０ｍｍ高くなるよ
うに配設されている。このように、第１ノズルＡと第２
ノズルＢは互いの噴射方向が若干オフセットされている
が、図３に模式的に示したように、第１ノズルＡの噴流
を第２ノズルＢの噴流がほぼ包み込んでしまうように近
接して設けられている。また、第１ノズルＡのエア噴射
圧力は０．５ＭＰａ、第２ノズルＢのエア噴射圧力は
０．３ＭＰａに設定した。なお、本発明でいう分離手段
は、第１ノズルＡと第２ノズルＢとで構成され、振り落
し手段は第２ノズルＢにより構成されている。
の縁辺から第１ノズルＡの先端までが１０ｍｍ、積層上
端の縁辺から第２ノズルＢの先端までが１５０ｍｍであ
る。隣接する第１ノズルＡ同士のピッチは３５０ｍｍで
あり、対をなす第１ノズルＡと第２ノズルＢは横方向に
５０ｍｍずらして配設されている。そして、高さ方向に
は第２ノズルＢが第１ノズルＡより２０ｍｍ高くなるよ
うに配設されている。このように、第１ノズルＡと第２
ノズルＢは互いの噴射方向が若干オフセットされている
が、図３に模式的に示したように、第１ノズルＡの噴流
を第２ノズルＢの噴流がほぼ包み込んでしまうように近
接して設けられている。また、第１ノズルＡのエア噴射
圧力は０．５ＭＰａ、第２ノズルＢのエア噴射圧力は
０．３ＭＰａに設定した。なお、本発明でいう分離手段
は、第１ノズルＡと第２ノズルＢとで構成され、振り落
し手段は第２ノズルＢにより構成されている。
【００１７】そして、載置台１の上方位置には、移送手
段として、バキュームカップ５を有するロボット６が設
けられ、分離された１枚の最上位の鋼板Ｐを吸着してプ
レス機等の次工程に移送できるようになっている。な
お、載置台１は鋼板Ｐが所定枚数取り出される毎に上昇
し、積層上端の高さ位置を噴流の作用を受ける適正な高
さに維持するように駆動される。実際には、積層上端の
高さが、第１ノズルＡの上端から２０〜３０ｍｍ低い範
囲内に維持される。鋼板Ｐの板厚が１ｍｍであれば、積
層上端の高さが第１ノズルＡの上端から２０ｍｍ低い位
置にあった状態から１０枚を取り出すことによって、積
層上端の高さが第１ノズルＡの上端から３０ｍｍ低い位
置となる。このとき、載置台１を１０ｍｍ上昇させ、積
層上端の高さが第１ノズルＡの上端から２０ｍｍ低い位
置に戻す。積層上端の高さは、第１ノズルＡの上端か
ら、２０ｍｍ、２１ｍｍ、・・・３０ｍｍ低い状態の間
で変化する。ロボット６は、積層上端の高さ変化にあわ
せて下降高さを修正し、積層上端に対する位置関係を一
定に維持しながら吸着する。積層上端高さが高くても低
くても吸着力が一定に維持される。このために、ロボッ
ト６は、バキュームカップ５を鋼板Ｐに柔らかく当てる
ことで安定的に吸着することができ、最上位鋼板をその
下の鋼板に強く押付けることなく吸着することができ
る。また、ロボット６を高速で動かしながら、バキュー
ムカップ５を鋼板Ｐに柔らかく当てることができる。
段として、バキュームカップ５を有するロボット６が設
けられ、分離された１枚の最上位の鋼板Ｐを吸着してプ
レス機等の次工程に移送できるようになっている。な
お、載置台１は鋼板Ｐが所定枚数取り出される毎に上昇
し、積層上端の高さ位置を噴流の作用を受ける適正な高
さに維持するように駆動される。実際には、積層上端の
高さが、第１ノズルＡの上端から２０〜３０ｍｍ低い範
囲内に維持される。鋼板Ｐの板厚が１ｍｍであれば、積
層上端の高さが第１ノズルＡの上端から２０ｍｍ低い位
置にあった状態から１０枚を取り出すことによって、積
層上端の高さが第１ノズルＡの上端から３０ｍｍ低い位
置となる。このとき、載置台１を１０ｍｍ上昇させ、積
層上端の高さが第１ノズルＡの上端から２０ｍｍ低い位
置に戻す。積層上端の高さは、第１ノズルＡの上端か
ら、２０ｍｍ、２１ｍｍ、・・・３０ｍｍ低い状態の間
で変化する。ロボット６は、積層上端の高さ変化にあわ
せて下降高さを修正し、積層上端に対する位置関係を一
定に維持しながら吸着する。積層上端高さが高くても低
くても吸着力が一定に維持される。このために、ロボッ
ト６は、バキュームカップ５を鋼板Ｐに柔らかく当てる
ことで安定的に吸着することができ、最上位鋼板をその
下の鋼板に強く押付けることなく吸着することができ
る。また、ロボット６を高速で動かしながら、バキュー
ムカップ５を鋼板Ｐに柔らかく当てることができる。
【００１８】さて、上記のように構成されたシート取り
出し装置を使用する際は、適宜な搬入手段にて載置台１
に所定高さの積層Ｓを載置し、続いて、ロボット６を駆
動し退避させておいたバキュームカップ５を積層Ｓの真
上に移動させる。次に、エア供給装置からの圧縮エアを
第１ノズルＡと第２ノズルＢから同時に噴出させると、
前述した噴流の作用で上から複数枚の鋼板Ｐが浮き上が
って積層Ｓから分離する（図３参照）。こうして分離可
能状態となった最上位の鋼板Ｐの上にバキュームカップ
５を降下させてこれを吸着する。バキュームカップ５を
降下させると浮き上がっている鋼板Ｐは押し下げられて
積層Ｓの上に戻されるが、一旦浮遊した鋼板Ｐは、降下
させても上下の鋼板間に気泡が介在するために、容易に
分離することができる。次にロボット６を駆動してバキ
ュームカップ５が吸着する鋼板Ｐを吊り上げる。主とし
て第２ノズルＢからの噴流（気流）が作る所定領域Ｆ
（図３参照）に鋼板Ｐが入ると、鋼板Ｐがフラッタ振動
をおこしてばたつく。したがって、吊り上げられた鋼板
Ｐが２枚重ね状態になっているときには、下側の一枚が
ここで振り落とされるので、そのまま持ち替えることな
く、１枚の鋼板Ｐのみを次工程に移送することが可能と
なる。所定枚数の鋼板Ｐが取り出されて積層上端が低く
なったら、適宜タイミングで載置台１を上昇させる。第
２ノズルＢが第１ノズルＡよりも高い位置に設けられて
いることから、鋼板Ｐにフラッタ振動を起こさせる高さ
Ｆ（図３参照）を充分に確保することができ、２枚重ね
状態の下側の鋼板を確実に振り落とすことができる。
出し装置を使用する際は、適宜な搬入手段にて載置台１
に所定高さの積層Ｓを載置し、続いて、ロボット６を駆
動し退避させておいたバキュームカップ５を積層Ｓの真
上に移動させる。次に、エア供給装置からの圧縮エアを
第１ノズルＡと第２ノズルＢから同時に噴出させると、
前述した噴流の作用で上から複数枚の鋼板Ｐが浮き上が
って積層Ｓから分離する（図３参照）。こうして分離可
能状態となった最上位の鋼板Ｐの上にバキュームカップ
５を降下させてこれを吸着する。バキュームカップ５を
降下させると浮き上がっている鋼板Ｐは押し下げられて
積層Ｓの上に戻されるが、一旦浮遊した鋼板Ｐは、降下
させても上下の鋼板間に気泡が介在するために、容易に
分離することができる。次にロボット６を駆動してバキ
ュームカップ５が吸着する鋼板Ｐを吊り上げる。主とし
て第２ノズルＢからの噴流（気流）が作る所定領域Ｆ
（図３参照）に鋼板Ｐが入ると、鋼板Ｐがフラッタ振動
をおこしてばたつく。したがって、吊り上げられた鋼板
Ｐが２枚重ね状態になっているときには、下側の一枚が
ここで振り落とされるので、そのまま持ち替えることな
く、１枚の鋼板Ｐのみを次工程に移送することが可能と
なる。所定枚数の鋼板Ｐが取り出されて積層上端が低く
なったら、適宜タイミングで載置台１を上昇させる。第
２ノズルＢが第１ノズルＡよりも高い位置に設けられて
いることから、鋼板Ｐにフラッタ振動を起こさせる高さ
Ｆ（図３参照）を充分に確保することができ、２枚重ね
状態の下側の鋼板を確実に振り落とすことができる。
【００１９】上記の動作を繰り返すことによって、積層
Ｓから鋼板Ｐを一枚一枚取り出して次工程のプレス機に
供給することができる。
Ｓから鋼板Ｐを一枚一枚取り出して次工程のプレス機に
供給することができる。
【００２０】なお、本例では、バキュームカップ５で鋼
板を吸着する直前にエア噴射を開始し、鋼板Ｐにフラッ
タ振動を起こさせる高さＦ（図３参照）を超えて上昇し
た直後にエア噴射を停止させているが、これに代えて、
バキュームカップ５で鋼板を押し下げるときに一旦エア
噴射を止め、バキュームカップ５で鋼板を持ち上げるの
と相前後してエア噴射を再開してもよい。あるいは、バ
キュームカップ５を最上位の鋼板Ｐに吸着させてから始
めてエア噴射を開始してもよい。このシート取り出し装
置では、固定された第１および第２ノズルＡ，Ｂで分離
手段と振り落し手段が構成されているから、全体構成が
簡素で比較的安価に製造することが可能になる。なお、
上述の例は、プレス用鋼板の場合を説明したが、アルミ
等他の素材からなるシートに適用しても同様の作用効果
が得られる。
板を吸着する直前にエア噴射を開始し、鋼板Ｐにフラッ
タ振動を起こさせる高さＦ（図３参照）を超えて上昇し
た直後にエア噴射を停止させているが、これに代えて、
バキュームカップ５で鋼板を押し下げるときに一旦エア
噴射を止め、バキュームカップ５で鋼板を持ち上げるの
と相前後してエア噴射を再開してもよい。あるいは、バ
キュームカップ５を最上位の鋼板Ｐに吸着させてから始
めてエア噴射を開始してもよい。このシート取り出し装
置では、固定された第１および第２ノズルＡ，Ｂで分離
手段と振り落し手段が構成されているから、全体構成が
簡素で比較的安価に製造することが可能になる。なお、
上述の例は、プレス用鋼板の場合を説明したが、アルミ
等他の素材からなるシートに適用しても同様の作用効果
が得られる。
【００２１】
【発明の効果】 以上説明したように、本発明によれ
ば、シート取り出し装置を簡素に構成できるとともに、
１枚の最上位のシートのみを確実に積層から分離させて
移送することができるという効果がある。
ば、シート取り出し装置を簡素に構成できるとともに、
１枚の最上位のシートのみを確実に積層から分離させて
移送することができるという効果がある。
【図１】 近接ノズルのエア噴射によりシートが浮き上
がる様子を説明する模式図であり、（イ）は噴射前、
（ロ）は噴射中を示す。
がる様子を説明する模式図であり、（イ）は噴射前、
（ロ）は噴射中を示す。
【図２】 対を成す近接ノズルと遠方ノズルのエア噴射
によりシートが浮き上がる様子を説明する模式図であ
り、（イ）は噴射前、（ロ）は噴射中を示す。
によりシートが浮き上がる様子を説明する模式図であ
り、（イ）は噴射前、（ロ）は噴射中を示す。
【図３】 対を成す近接ノズルと遠方ノズルのエア噴射
によりシートが浮き上がる様子を説明する模式図であ
り、（イ）は噴射前、（ロ）は噴射中を示す。
によりシートが浮き上がる様子を説明する模式図であ
り、（イ）は噴射前、（ロ）は噴射中を示す。
【図４】 実施形態に係る取り出し装置のノズル配置を
説明する平面図である。
説明する平面図である。
【図５】 実施形態に係る取り出し装置の要部を示す正
面図である。
面図である。
【図６】 ノズルの外観を拡大して示す斜視図である。
１：載置台
２：積層ガイド
５：バキュームカップ
Ａ：第１ノズル
Ｂ：第２ノズル
Ｐ：プレス用鋼板（シート）
Ｓ：積層
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 竹市 正樹
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 須藤 一郎
愛知県豊田市広久手町７丁目７番地 株式
会社アイサク内
Ｆターム(参考） 3F343 FA10 FB17 FC01 GA01 GB01
GD01 JB02 JD04 JD28 JD40
KB04 KB17 LA03 LA18 LB09
Claims (4)
- 【請求項１】 積層されたシート群から１枚の最上位シ
ートを分離して取り出す装置であって、積層されたシー
ト群に向けて略水平方向にエアを噴射して上から１ない
し複数枚のシートを浮遊させて分離させる手段と、最上
位シートを吸着具によって吸着して吊り上げて移送する
手段と、移送手段によって最上位シートが吊り上げられ
る高さ範囲内に所定の気流を作ってその範囲内に入った
シートにフラッタ振動をおこさせる振り落し手段とを備
えてなるシート取り出し装置。 - 【請求項２】 前記分離手段は、主として、最上位シー
トの側方近接位置からエアを噴射する第１ノズルで構成
され、前記振り落し手段は、主として、第１ノズルより
も上方に配置されてエアを噴射する第２ノズルで構成さ
れる請求項１記載のシート取り出し装置。 - 【請求項３】 第２ノズルが第１ノズルの後方やや上方
位置に配設され、第２ノズルは第１ノズルと略同一方向
にエアを噴射するとともに、第２ノズルのエア噴射圧力
が第１ノズルのエア噴射圧力よりも低く設定されている
請求項２記載のシート取り出し装置。 - 【請求項４】 積層されたシート群の側方からエアを噴
射して上から１ないし複数枚のシートを分離可能な状態
にし、その後に最上位シートを吸着具で吊り上げて移送
する際に、その吸着具によって吊り上げられたシートに
所定の気流を作用させてシートにフラッタ振動をおこさ
せるようにしたことを特徴とするシート取り出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001349724A JP3911405B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | シート取り出し装置とシート取り出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001349724A JP3911405B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | シート取り出し装置とシート取り出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003146461A true JP2003146461A (ja) | 2003-05-21 |
| JP3911405B2 JP3911405B2 (ja) | 2007-05-09 |
Family
ID=19162351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001349724A Expired - Fee Related JP3911405B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | シート取り出し装置とシート取り出し方法 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3911405B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008307612A (ja) * | 2007-06-12 | 2008-12-25 | Konica Minolta Opto Inc | 情報記録媒体用ガラス基板の製造方法、情報記録媒体用ガラス基板及び磁気記録媒体 |
| JP2010512132A (ja) * | 2006-12-01 | 2010-04-15 | ハムディンガー ウインド エナジー エルエルシー | 流体誘発振動を利用した発電機 |
| CN104810304A (zh) * | 2014-01-29 | 2015-07-29 | 茂迪(苏州)新能源有限公司 | 一种基板分离方法及装置 |
| WO2016002798A1 (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | エリーパワー株式会社 | 二次電池の電極板の供給装置およびその制御方法 |
| CN105742242A (zh) * | 2014-12-26 | 2016-07-06 | 株式会社理光 | 电路基板用片材分离方法以及电路基板用片材分离装置 |
| CN106356422A (zh) * | 2015-07-14 | 2017-01-25 | 茂迪股份有限公司 | 基板分离装置与基板分离方法 |
| KR101827062B1 (ko) * | 2015-12-07 | 2018-02-07 | 현대자동차주식회사 | 연료전지 스택 소재 공급 장치 및 그 공급 방법 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101289366B1 (ko) * | 2008-09-12 | 2013-07-29 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 기판 반송 설비 |
| JP5077193B2 (ja) * | 2008-10-31 | 2012-11-21 | 三菱自動車工業株式会社 | スタック分離装置 |
| KR102114930B1 (ko) * | 2014-02-28 | 2020-05-25 | (주)테크윙 | 시트분리장치 및 이를 포함하는 레이저 가공 장치 |
-
2001
- 2001-11-15 JP JP2001349724A patent/JP3911405B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010512132A (ja) * | 2006-12-01 | 2010-04-15 | ハムディンガー ウインド エナジー エルエルシー | 流体誘発振動を利用した発電機 |
| JP2008307612A (ja) * | 2007-06-12 | 2008-12-25 | Konica Minolta Opto Inc | 情報記録媒体用ガラス基板の製造方法、情報記録媒体用ガラス基板及び磁気記録媒体 |
| CN104810304A (zh) * | 2014-01-29 | 2015-07-29 | 茂迪(苏州)新能源有限公司 | 一种基板分离方法及装置 |
| WO2016002798A1 (ja) * | 2014-06-30 | 2016-01-07 | エリーパワー株式会社 | 二次電池の電極板の供給装置およびその制御方法 |
| CN105742242A (zh) * | 2014-12-26 | 2016-07-06 | 株式会社理光 | 电路基板用片材分离方法以及电路基板用片材分离装置 |
| CN106356422A (zh) * | 2015-07-14 | 2017-01-25 | 茂迪股份有限公司 | 基板分离装置与基板分离方法 |
| KR101827062B1 (ko) * | 2015-12-07 | 2018-02-07 | 현대자동차주식회사 | 연료전지 스택 소재 공급 장치 및 그 공급 방법 |
| US10497951B2 (en) * | 2015-12-07 | 2019-12-03 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method of supplying fuel cell stack material |
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|---|---|
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