JP2003146230A - 舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 舵取に異常が生じた場合においても舵取りが
困難となることを未然に防止し得る分離型の舵取装置を
提供する。 【解決手段】 ステアリングホイールに連結された回転
軸３０と、舵取機構１に連結されたピニオン軸４０と、
回転軸３０又はピニオン軸４０の一方に支持された連結
部材５０と、回転軸３０又はピニオン軸４０の他方に設
けられ、連結部材５０を保持する保持手段４０ｇとを備
えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の操作に応
じて舵取用の車輪を操向させるための自動車の舵取装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の舵取りは、車室の内部に配され
た操舵手段の操作（一般的にはステアリングホイールの
回転操作）を、舵取り用の車輪（一般的には前輪）の操
向のために車室の外部に配された舵取機構に伝えて行わ
れる。

【０００３】自動車用の舵取機構としては、ボールねじ
式、ラック・ピニオン式等の種々の形式のものが実用化
されており、ステアリングホイールの回転操作に応じた
舵取りを行わせる構成となっている。

【０００４】また、操舵手段としてのステアリングホイ
ールを舵取機構と機械的に連結せずに配する一方、舵取
機構の中途に操舵用のアクチュエータを配し、このアク
チュエータを、前記操舵手段の操作方向及び操作量の検
出結果に基づいて動作させ、舵取機構に操舵力を加え
て、前記操舵手段の操作に応じた舵取りを行わせる構成
とした分離型の舵取装置が提案されている。

【０００５】以上の如き分離型の舵取装置は、操舵手段
の操作量と操舵アクチュエータの動作量との対応関係が
機械的な制約を受けずに設定できることから、車速の高
低、旋回程度、加減速の有無等、自動車の走行状態に応
じた操舵特性の変更に柔軟に対応できる。

【０００６】更には、ＩＴＳ（Intelligent Transport
Systems）、ＡＨＳ（Automated Highway Systems ）
等、近年その開発が進められている自動運転システムへ
の対応が容易であるという利点を有する等、従来の舵取
装置において実現不能な多くの利点を有しており、自動
車技術の発展のために有用なものとして注目されてい
る。

【０００７】なお、舵取機構に操舵力を加える操舵アク
チュエータとしては、走行状態に応じた操舵特性の変更
制御の容易性を考慮して、一般的に、電動モータ（操舵
モータ）が用いられている。また、舵取機構から切り離
された操舵手段には、モータ及びギア機構を備えてなる
反力付与手段を付設し、操舵手段に適度の反力を加える
ことにより、該操舵手段と舵取機構とが機械的に連結さ
れたかの如き感覚での舵取操作を行わせ得るようにして
ある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】以上の如く構成された
分離型の舵取装置は、舵取機構に付設された操舵モータ
の出力のみによって舵取が行われる。従って、分離型の
舵取装置において操舵モータ又は操舵モータの制御回路
等が故障した場合には、舵取りが困難となる虞れがあっ
た。

【０００９】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、操舵モータが故障する等して舵取に異常が生じ
た場合においても舵取りが困難となることを未然に防止
し得る分離型の舵取装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る舵取装置
は、操舵手段と、該操舵手段と機械的に連結されていな
い舵取機構と、前記操舵手段の操舵角を検出し、検出し
た操舵角に応じて前記舵取機構の舵角を制御する制御手
段とを備えた舵取装置において、前記操舵手段に連結さ
れた第１軸と、前記舵取機構に連結された第２軸と、前
記第１軸又は第２軸の一方に、他方の軸側へ移動できる
ように支持された連結部材と、前記第１軸又は第２軸の
他方に設けられ、前記連結部材を保持する保持手段とを
備え、前記他方の軸側へ移動した前記連結部材を前記保
持手段で保持し、前記第１軸及び第２軸を連結すべくな
してあることを特徴とする。

【００１１】このような舵取装置は、他方の軸側へ移動
した連結部材は、保持手段により保持される。連結部材
が保持手段に保持されたとき、第１軸と第２軸とが連結
された状態となり、操舵手段に加えられた操作が第１軸
及び第２軸を介して舵取機構に伝達される。そのため、
操舵手段が舵取機構と機械的に連結された一般的な舵取
装置と同様に舵取を行うことができる。

【００１２】第２発明に係る舵取装置は、第１発明にお
いて、前記舵角の制御の異常を検出する異常検出手段
と、異常が検出された場合、前記連結部材を前記他方の
軸側へ移動する手段とを備えたことを特徴とする。

【００１３】このような舵取装置は、異常検出手段によ
り舵取の異常を検出した場合、移動する手段により連結
部材を保持手段に移動して保持させ、第１軸と第２軸と
を連結する。舵取機構の操舵モータの故障等により舵取
に異常が生じた場合でも、操舵手段と舵取機構とを連結
して操舵を続行することができる。連結部材の移動は、
機械的な押動による移動は勿論、バネ等の弾性体の弾性
力又は電磁石等による磁力を用いて移動することもでき
る。

【００１４】第３発明に係る舵取装置は、第２発明にお
いて、前記舵角は、前記舵取機構に取付けられた電動モ
ータにより増減されており、前記異常検出手段は、前記
電動モータの異常を検出すべくなしてあることを特徴と
する。

【００１５】このような舵取装置は、電動モータの異常
を検出することにより、舵取の制御の異常を検出するこ
とができる。電動モータの異常は、電動モータ自身の故
障、電動モータを制御する制御回路の故障等を含む。例
えば、操舵軸と該操舵軸のハウジングとの相対摺動位置
に基づいて舵角を検出する舵角センサの出力信号の異
常、操舵モータの回転位置を検出するロータリエンコー
ダの出力信号の異常を検出することができる。

【００１６】第４発明に係る舵取装置は、第１〜第３発
明のいずれかにおいて、前記第１軸又は第２軸の一方
は、他方の軸側へ前記連結部材が移動するように誘導す
るガイド手段を備えることを特徴とする。

【００１７】このような舵取装置は、連結部材が移動す
るとき、ガイド手段によって保持手段へ誘導することが
できる。保持手段へ連結部材を誘導することにより、連
結部材は保持手段で保持され、第１軸と第２軸とを連結
することができる。

【００１８】第５発明に係る舵取装置は、操舵手段と、
該操舵手段と機械的に連結されていない舵取機構と、前
記操舵手段の操舵角を検出し、検出した操舵角に応じて
前記舵取機構の舵角を制御する制御手段とを備えた舵取
装置において、前記操舵手段に連結された第１軸と、前
記舵取機構に連結された第２軸と、挿入されたキーの操
作に応じて前記第１軸及び第２軸側へ移動する連結部材
を有するキーシリンダと、前記第１軸及び第２軸に設け
られ、前記連結部材を保持する保持手段とを備え、移動
した前記連結部材を前記保持手段で保持し、前記第１軸
及び第２軸を連結すべくなしてあることを特徴とする。

【００１９】このような舵取装置は、キーシリンダに挿
入されたキーへの操作によって移動した連結部材を保持
手段で保持することができる。連結部材が保持手段に保
持されたとき、第１軸と第２軸とが連結された状態とな
り、操舵手段の操作が第１軸及び第２軸を介して舵取機
構に伝達される。そのため、操舵手段が舵取機構と機械
的に連結された一般的な舵取装置と同様に舵取を行うこ
とができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて具体的に説明する。本発明に係る舵
取装置の一構成例を図１に示す。この舵取装置は、図示
しない車体の左右に配された一対の車輪１０，１０に操
舵動作を行わせるための舵取機構１と、舵取機構１から
切り離して配された操舵手段であるステアリングホイー
ル２と、舵取機構１の中途に配した操舵モータ５を駆動
制御する舵角増減部８ａと、マイクロプロセッサを用い
てなる制御手段である制御部４とを備え、ステアリング
ホイール２の操作（操舵角）を制御部４で検出し、操舵
角に応じて操舵モータ５を駆動し、舵取機構１を作動さ
せる構成となっている。

【００２１】舵取機構１は、公知のように、車体の左右
方向に延設されて軸長方向に摺動する操舵軸１１の両端
部と、車輪１０，１０を支持するナックルアーム１２，
１２とを、各別のタイロッド１３，１３により連結し、
操舵軸１１の両方向への摺動によりタイロッド１３，１
３を介してナックルアーム１２，１２を押し引きし、車
輪１０，１０を左右に操向させるものである。

【００２２】この操向は、操舵軸１１の中途部に同軸的
に構成された操舵モータ５の回転を、適宜の運動変換機
構により操舵軸１１の摺動に変換して行われる。例えば
操舵軸１１は、操舵軸ハウジング１４との間に介装され
た図示しない回転拘束手段により軸回りの回転を拘束さ
れており、操舵モータ５の回転は、操舵軸１１の軸長方
向の摺動に変換され、操舵モータ５の回転に応じた操舵
が行われる。

【００２３】このように操舵される車輪１０，１０の舵
角は、操舵モータ５の一側の操舵軸ハウジング１４と操
舵軸１１との相対摺動位置を媒介として、舵角センサ１
６により検出されるようになしてある。舵角センサ１６
の出力は、操舵モータ５の回転位置を検出するロータリ
エンコーダ１５の出力と共に、制御部４に与えられる。

【００２４】タイロッド１３，１３には、車輪１０，１
０が路面から受ける路面反力により加わる軸力を検出す
る軸力センサ９，９が付設され、軸力センサ９，９の各
出力は、制御部４に与えられる。ロータリエンコーダ１
５からの入力は、操舵モータ５が所望の回転位置に達し
たか否かを調べるためのフィードバック信号として用い
られる。

【００２５】操舵軸ハウジング１４と交叉するピニオン
ハウジング３８の内部には、ピニオン軸４０（第２軸）
が支承されている。ピニオン軸４０は、操舵軸ハウジン
グ１４との交叉部において、操舵軸１１の対応部分に形
成されたラック歯（図示していない）に噛合するピニオ
ン（図示していない）を一体的に備えており、ピニオン
軸４０の回転は、ピニオンとラック歯との噛合により、
操舵軸１１の軸長方向の摺動に変換されるようになして
ある。ピニオン軸４０が回転した場合、これと一体形成
されたピニオンが回転し、この回転が操舵軸１１の軸長
方向の摺動に変換され、舵取りを行うことができる。

【００２６】ステアリングホイール２は、回転軸３０
（第１軸）の一側の突出端に同軸的に固定されており、
他側の突出端は、ピニオン軸４０と連結することが可能
な構成になっている。ステアリングホイール２の操作量
（操舵角）は、操舵角検出手段であるロータリエンコー
ダ３３により、操作方向を含めて検出される。この検出
結果は、制御部４に与えられる。

【００２７】回転軸３０とピニオン軸４０との連結可能
部分の一例を図２（ａ）、（ｂ）に示す。回転軸３０及
びピニオン軸４０は円筒形状をしており、ピニオン軸４
０の外径は回転軸３０の内径よりも小さく、ピニオン軸
４０の先端部が回転軸３０に挿入されている。

【００２８】回転軸３０の端部近くの側面には、対向す
る２つの溝３０ｇが設けられている。溝３０ｇは、回転
軸３０の軸方向に沿って設けられ、２つの溝３０ｇの間
には、Ｔ字型の連結部材５０がスライド自在に支持され
ている。連結部材５０は、２つの溝３０ｇに両端部が挿
入される部材５０ａと、該部材５０ａの中心部に垂直に
設けられた部材５０ｂとを含む。該部材５０ｂは、回転
軸３０内側の支持部材５４及びソレノイド５６の貫通孔
にバネ５２を挟んで挿入されている。支持部材５４は回
転軸３０内面に固定され、ソレノイド５６は支持部材５
４に固定されている。ソレノイド５６は、制御部４と接
続され、制御部４から電流が供給されている間は、連結
部材５０を引き付ける。

【００２９】ピニオン軸４０の端部には、対向する２つ
の溝４０ｇが設けられている。溝４０ｇは、ピニオン軸
４０の軸方向に設けられ、２つの溝４０ｇに、連結部材
５０（部材５０ａ）を挿入することができる。溝３０ｇ
は、連結部材５０を移動可能に支持する手段、および連
結部材５０の移動を誘導する手段として動作する。溝４
０ｇは、連結部材５０を保持する手段として動作する。
バネ５２は、連結部材５０をピニオン軸４０側へ移動す
る手段として動作する。

【００３０】ソレノイド５６が作動していない場合は、
図２（ａ），（ｂ）に示すように、連結部材５０はバネ
５２の弾性力によりピニオン軸４０側に移動し、ピニオ
ン軸４０の溝４０ｇに挿入される。このとき、回転軸３
０及びピニオン軸４０は連結された状態になる。

【００３１】ソレノイド５６が作動している場合は、図
３（ａ），（ｂ）に示すように、連結部材５０はソレノ
イド５６側に移動し、ピニオン軸４０から離れる。この
とき、回転軸３０及びピニオン軸４０は、互いに無関係
に回転することができる。

【００３２】図１に示した舵取装置は、ステアリングホ
イール２に反力を付与する電動モータ３と、マイクロプ
ロセッサを用いてなり電動モータ３を駆動制御する反力
増減部７とを備える。電動モータ３は、回転軸３０のハ
ウジングに固定して取り付けてあり、その回転運動は、
電磁クラッチ３ａを介して、また、ウォームギヤ機構３
ｂによりその回転方向が変換されて、回転軸３０に伝え
られる。電動モータ３に流れる電流は、電流センサ７ａ
により検出され、制御部４に与えられる。

【００３３】電動モータ３は、制御部４から与えられる
反力指示信号（モータ目標電圧信号）に応じた反力増減
部７からの通電により正逆両方向に駆動され、ステアリ
ングホイール２（回転軸３０）の操作方向と逆方向の力
（反力）を付与する動作をなす。従って、ステアリング
ホイール２の回転操作には、電動モータ３が発生する反
力に抗する操舵トルクを加える必要があり、このように
してステアリングホイール２に加えられる操舵トルク
は、トルクセンサ３２により検出される。トルクセンサ
３２の出力は、制御部４に与えられる。

【００３４】また、舵取装置は、回転操作の停止時に弾
性により回転軸３０を回転させて、ステアリングホイー
ル２を所定の中立位置に復帰させる中立位置復帰手段
（図示していない）を有する。この中立位置復帰手段
は、機械的に切り離された舵取機構１側にて生じる車輪
１０，１０の直進方向への復帰動作に応じて、ステアリ
ングホイール２を中立位置に戻す。

【００３５】制御部４には、舵取機構１側にて実際に生
じている操舵の状態が、ロータリエンコーダ１５及び舵
角センサ１６からの入力として与えられ、また操舵手段
としてのステアリングホイール２の操作の状態が、トル
クセンサ３２及びロータリエンコーダ３３からの入力と
して夫々与えられており、これらに加えて制御部４に
は、車両の走行速度を検出する車速センサ６の出力が与
えられている。車速センサ６の出力は、反力増減部７に
も与えられる。

【００３６】一方、制御部４の出力は、前述したよう
に、ステアリングホイール２に反力を付与するための反
力増減部７と、舵取機構１に操舵動作を行わせるための
舵角増減部８ａとに与えられており、反力増減部７及び
舵角増減部８ａは、制御部４からの指示信号に応じて各
別の制御動作を行うようになしてある。

【００３７】また、制御部４は、舵取の制御の異常を検
出する手段として動作する。例えば、舵角センサ１６の
出力値及び／又はロータリエンコーダ１５の出力値から
操舵モータ５の異常を検出すること等が可能である。制
御部４は、異常が検出されていない場合はソレノイド５
６を作動させ（図３（ａ），（ｂ））、異常が検出され
た場合は作動を停止させて、連結部材５０を移動させる
（図２（ａ），（ｂ））。制御部４が故障した場合も、
ソレノイド５６への電流供給が停止され、連結部材５０
は移動する（図２（ａ），（ｂ））。

【００３８】次に、本発明に係る舵取装置を用いた舵取
について説明する。制御部４は、ロータリエンコーダ３
３からの入力によりステアリングホイール２の操作方向
を含めた操舵角を検出し、舵取機構１に付設された舵角
センサ１６の入力より認識される舵角との偏差を求め
る。制御部４は、車速センサ６からの入力として与えら
れる車速の遅速に応じて、求めた偏差を補正して目標舵
角を求め、この目標舵角が得られるまで操舵モータ５を
駆動する。

【００３９】また、制御部４は、ステアリングホイール
２に付与すべき反力を、例えば、車速センサ６からの入
力として与えられる車速の高低に応じて決定する。制御
部４は、トルクセンサ３２及び電流センサ７ａからの入
力をフィードバック信号として、反力を発生させるべく
反力増減部７に反力指示信号を与える。

【００４０】制御部４が舵取の異常を検出していない場
合、制御部４から供給された電流によりソレノイド５６
は作動しており、図３（ａ），（ｂ）に示すように、連
結部材５０がピニオン軸４０から離れた状態になってい
る。このとき、回転軸３０及びピニオン軸４０は、互い
に無関係に回転することができる。

【００４１】制御部４が異常を検出した場合は、制御部
４によりソレノイド５６の作動は停止され、図２
（ａ），（ｂ）に示すように、連結部材５０がバネ５２
の弾性により溝３０ｇに沿ってピニオン軸４０側へ移動
し、連結部材５０はピニオン軸４０の溝４０ｇに挿入さ
れて保持される。このとき、回転軸３０及びピニオン軸
４０は連結されており、ステアリングホイール２の回転
がピニオン軸４０へ伝達される。ピニオン軸４０の回転
は、ピニオンハウジング３８内のピニオンの回転によ
り、操舵軸１１の軸長方向の摺動に変換され、舵取りを
行うことができる。

【００４２】回転軸３０とピニオン軸４０とを連結する
場合は、操舵の負荷が減少するように、制御部４により
電動モータ３の反力付加を停止させる又は電動モータ３
を回転軸３０から切離すことができる。

【００４３】上述した実施の形態では、回転軸３０側に
連結部材５０及びソレノイド５６を設けたが、ピニオン
軸４０側に連結部材５０及びソレノイド５６を設けるこ
ともできる。すなわち、図２（ａ）、（ｂ）の符号３０
をピニオン軸とし、符号４０を回転軸とすることもでき
る。

【００４４】また、操舵モータは、ピニオン軸４０部分
に設けることもできる。例えば図４に示すように、ピニ
オンハウジング３８の一部を大径化して形成されたギヤ
室３９の内部において、ウォームホイール（図示してい
ない）がピニオン軸４０と同軸的に嵌着固定され、該ウ
ォームホイールには、その外周の適宜位置に、ギヤ室３
９の内部に枢支されたウォーム（図示していない）を噛
合させる。操舵モータ３７は、ギヤ室３９の外側に固定
されており、ギヤ室３９内に進入させた出力軸（図示し
ていない）の先端は、前記ウォームの基端部に同軸的に
連結される。

【００４５】以上の構成により操舵モータ３７が回転し
た場合、ウォームがその軸回りに回転し、この回転がウ
ォームホイールを介してピニオン軸４０に伝達されて、
これと一体形成されたピニオンが回転し、この回転が操
舵軸１１の軸長方向の摺動に変換される。このようにし
て操舵モータ３７の回転に応じた舵取りを行うこともで
きる。

【００４６】また、連結部材は、回転軸３０又はピニオ
ン軸４０に設ける必要はなく、さらに移動方向も任意で
ある。例えば図５（ａ）〜（ｃ）及び図６に示すよう
に、回転軸３０の先端部をピニオン軸４０に挿入し、連
結部材５０をピニオン軸４０の軸方向と垂直な方向から
挿入することもできる。

【００４７】回転軸３０の端部近くの側面には、対向す
る２つの溝３０ｈ，３０ｉが設けられている。ピニオン
軸４０の端部近くの側面には、対向する２つの溝４０ｈ
が設けられている。溝３０ｈ，３０ｉは回転軸３０の軸
方向に沿って設けられ、２つの溝４０ｈはピニオン軸４
０の軸方向に沿って設けられ、溝３０ｈ，３０ｉ，４０
ｈに連結部材５０を挿入することができる。溝３０ｈ，
３０ｉ，４０ｈは、連結部材５０を保持する手段として
動作する。

【００４８】連結部材５０は、十字形状をしており、長
軸５０ｃと長軸５０ｃの先端側にずれた短軸５０ｄとを
含む。溝３０ｈ，４０ｈの長さは、連結部材５０の短軸
５０ｄの長さよりも若干長く、溝３０ｉの長さは連結部
材５０の長軸５０ｃの、回転軸３０の軸方向の寸法より
も若干長い。そのため、図５（ａ）に示すように、連結
部材５０を溝３０ｈから溝３０ｉに挿入した場合、短軸
５０ｄ部分は溝３０ｉを通過できない。図示していない
バネ等の弾性力により連結部材５０を溝３０ｉ側へ移動
させた場合、短軸５０ｄが回転軸３０内面に接触した状
態で連結部材５０は保持される。

【００４９】図６に示すように、連結部材５０がピニオ
ン軸４０から離れている場合、回転軸３０及びピニオン
軸４０は、互いに無関係に回転することができる。図５
（ａ）に示すように、連結部材５０をピニオン軸４０及
び回転軸３０側に移動して溝４０ｈ，３０ｈから挿入し
た場合、連結部材５０は溝３０ｈ，３０ｉ，４０ｈに保
持され、回転軸３０及びピニオン軸４０は連結された状
態になる。

【００５０】連結部材５０は、例えばキーシリンダに備
えることができる。例えば、図７に示すように、回転軸
３０及びピニオン軸４０のハウジング５４にキーシリン
ダ５８を設け、キーシリンダ５８に挿入したキーを操作
することにより、連結部材５０を回転軸３０及びピニオ
ン軸４０側へ移動させることができる。

【００５１】停車時及び正常時におけるキーシリンダ５
８へのキーの抜き差しにおいては、連結部材５０による
回転軸３０及びピニオン軸４０の連結は行われないよう
に構成する。舵取の異常が検出された場合、緊急ボタン
を押しながらキーを回転させることにより、通常時より
も更にキーが回転し、連結部材５０左方の溝４０ｈまで
移動し、回転軸３０とピニオン軸４０とを連結するよう
に構成する。

【００５２】上述した実施の形態では、長軸５０ｃの、
回転軸３０の軸方向の寸法より若干長い溝３０ｉを回転
軸３０側に設けたが、ピニオン軸４０側に設けることも
勿論可能である。

【発明の効果】

【００５３】第１又は第４発明に係る舵取装置は、連結
部材を保持手段へ移動して、操舵手段と舵取機構とを機
械的に連結することができる。

【００５４】第２又は第３発明に係る舵取装置は、舵取
機構の操舵モータの故障等により舵取に異常が生じた場
合でも、操舵を続行することができる。

【００５５】第５発明に係る舵取装置は、キーシリンダ
に挿入されたキーへの操作により、操舵手段と舵取機構
とを機械的に連結することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る舵取装置の例を示す図である。

【図２】図１に示す舵取装置の要部拡大図であり、
（ａ）は（ｂ）のII−II線切断断面図である。

【図３】図１に示す舵取装置の要部拡大図であり、
（ａ）は（ｂ）のIII −III 線切断断面図である。

【図４】本発明に係る舵取装置の例を示す図である。

【図５】図４に示す舵取装置の要部拡大図であり、
（ａ）は（ｂ）、（Ｃ）のＶ−Ｖ線切断断面図である。

【図６】図４に示す舵取装置の要部拡大図である。

【図７】図４に示す舵取装置の要部拡大図である。

【符号の説明】

４ 制御部（異常検出手段） ３０ 回転軸（第１軸） ４０ ピニオン軸（第２軸） ５０ 連結部材 ３０ｇ 溝（ガイド手段） ４０ｇ，３０ｈ，３０ｉ，４０ｈ 溝（保持手段） ５２ キーシリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 瀬川 雅也 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D030 DC29 DC39 DF01 3D032 CC33 CC34 DA03 DA15 DA24 EB04 EB12 EC23 EC29 3D033 CA02 CA03 CA13 CA16 CA17 CA18 CA20 CA21

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵手段と、該操舵手段と機械的に連結
   されていない舵取機構と、前記操舵手段の操舵角を検出
   し、検出した操舵角に応じて前記舵取機構の舵角を制御
   する制御手段とを備えた舵取装置において、 前記操舵手段に連結された第１軸と、 前記舵取機構に連結された第２軸と、 前記第１軸又は第２軸の一方に、他方の軸側へ移動でき
   るように支持された連結部材と、 前記第１軸又は第２軸の他方に設けられ、前記連結部材
   を保持する保持手段とを備え、前記他方の軸側へ移動し
   た前記連結部材を前記保持手段で保持し、前記第１軸及
   び第２軸を連結すべくなしてあることを特徴とする舵取
   装置。
2. 【請求項２】 前記舵角の制御の異常を検出する異常検
   出手段と、 異常が検出された場合、前記連結部材を前記他方の軸側
   へ移動する手段とを備えたことを特徴とする請求項１記
   載の舵取装置。
3. 【請求項３】 前記舵角は、前記舵取機構に取付けられ
   た電動モータにより増減されており、 前記異常検出手段は、前記電動モータの異常を検出すべ
   くなしてあることを特徴とする請求項２記載の舵取装
   置。
4. 【請求項４】 前記第１軸又は第２軸の一方は、他方の
   軸側へ前記連結部材が移動するように誘導するガイド手
   段を備えることを特徴とする請求項１〜３記載の舵取装
   置。
5. 【請求項５】 操舵手段と、該操舵手段と機械的に連結
   されていない舵取機構と、前記操舵手段の操舵角を検出
   し、検出した操舵角に応じて前記舵取機構の舵角を制御
   する制御手段とを備えた舵取装置において、 前記操舵手段に連結された第１軸と、 前記舵取機構に連結された第２軸と、 挿入されたキーの操作に応じて前記第１軸及び第２軸側
   へ移動する連結部材を有するキーシリンダと、 前記第１軸及び第２軸に設けられ、前記連結部材を保持
   する保持手段とを備え、移動した前記連結部材を前記保
   持手段で保持し、前記第１軸及び第２軸を連結すべくな
   してあることを特徴とする舵取装置。