JP2003122406A

JP2003122406A - モジュール間のメッセージ通信方式

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Publication number: JP2003122406A
Application number: JP2001313221A
Authority: JP
Inventors: Tetsunori Yamagami; 哲徳山上
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2001-10-10
Filing date: 2001-10-10
Publication date: 2003-04-25
Anticipated expiration: 2021-10-10
Also published as: JP3861649B2

Abstract

(57)【要約】【課題】要求コマンドの送信元のモジュールにおける
待ち時間を削減する。【解決手段】ＣＰＵモジュールＭ２では、通信モジュ
ールＭ１から要求フレームＦ１１を受信したとき、これ
が複数領域に格納されたデータの読み出し要求である場
合には、ＡＣＫフレームＦ２１を返送した後、要求フレ
ームＦ１１で指定された処理を行って、応答フレームＦ
２２を生成し送信する。通信モジュールＭ１では、要求
フレームＦ１１を送信した後、待ち状態となり、要求フ
レームＦ１１に対するＡＣＫフレームＦ２１を受信した
とき、待ち状態が解除されて他の処理を実行可能な状態
に移行する。通信モジュールＭ１は、ＣＰＵモジュール
Ｍ２が要求フレームＦ１１で指定された処理を実行する
前に返送するＡＣＫフレームＦ２１を受信した時点で、
他の処理を行うことができることになり、待ち時間が短
縮されることになる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、プログラマブル
コントローラを構成するＣＰＵモジュールと通信モジュ
ールとの間のメッセージ通信方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ＣＰＵモジュールと通信モジュ
ールとの間のやりとりをメッセージ通信によって行うよ
うにしたプログラマブルコントローラにおいては、例え
ば図５に示すように、要求コマンド（要求フレームＦ５
１）の発行元である通信モジュールＭ１においては、こ
の要求コマンドＦ５１に対する応答コマンド（応答フレ
ームＦ６１）を受信してから、次の要求コマンドを発行
するための要求コマンド処理を行うようにしている。

【０００３】また、受信した要求コマンドで要求されて
いる処理を行うことができない場合、例えば、要求コマ
ンドで複数領域のデータの読み出しを要求され、要求さ
れた複数領域のデータ全ての読み出しを行うことができ
ない場合には、要求コマンドに対する処理ができなかっ
たと判定し、異常応答として応答コマンドを生成し、こ
れを要求コマンドの送信元モジュールに返送するように
している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ように、要求コマンドの送信元のモジュールにおいて、
要求コマンドに対する応答コマンドを受信した時点で他
の処理に移行するような場合、例えば、ネットワークと
の通信処理を行う通信モジュールＭ１から、図示しない
各種入出力装置を管理するＣＰＵモジュールＭ２に対し
て、複数領域のデータの読み出し要求を行う要求コマン
ドを送信した場合、ＣＰＵモジュールＭ２では、要求コ
マンドをうけて指定された複数領域のデータの読み出し
を行い、これをもとに応答コマンドを生成しこれを返送
することになる。このとき、指定されたデータの領域数
が多い場合には、その分ＣＰＵモジュールＭ２での処理
時間がかかることになる。

【０００５】この間、ＣＰＵモジュールＭ２からは応答
コマンドが送信されないため、要求コマンドを送信した
通信モジュールＭ１では、要求コマンドに対する応答コ
マンドの受信待ち状態となり、通信モジュールＭ１で
は、この間は他の処理を行うことができないという問題
がある。また、ＣＰＵモジュールＭ２において、データ
の読み出し処理時に、何らかの異常が発生した等によっ
て全てのデータを得ることができない場合には、要求コ
マンドに対する応答コマンドを得ることができなかった
として、図６に示すように、応答コマンド（応答フレー
ムＦ６２）にリードデータを付加せずに、トータルサイ
ズは零として送信するようにしている。

【０００６】つまり、リード指定された複数領域のデー
タのうちその一部のみが異常であり、正常にリードする
ことができたものについても、リードデータを通信モジ
ュールＭ１に送信しないようにしている。このため、リ
ード要求を行った図示しない上位装置においては、リー
ド処理において正常に獲得することができなかったデー
タだけでなく、正常に獲得することができたデータにつ
いてもリフレッシュを行うことができないという問題が
ある。

【０００７】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
問題点に着目してなされたものであり、要求コマンドの
送信元のモジュールにおける待ち時間を削減すると共
に、的確にデータのリフレッシュを行うことの可能なモ
ジュール間のメッセージ通信方式を提供することを目的
としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るモジュール間のメッセージ
通信方式は、送信した要求コマンドに対する応答コマン
ドを受信したときに、他の処理を実行可能な状態に移行
するようになっているプログラマブルコントローラのモ
ジュール間のメッセージ通信方式であって、前記要求コ
マンドを受信したモジュールは、前記要求コマンドが、
予め設定した処理要求であるとき、前記要求コマンドを
受信したことを表す承認応答を返送した後、前記要求コ
マンドに対する処理を行って前記要求コマンドに対する
応答コマンドを送信し、前記要求コマンドを送信したモ
ジュールは、前記要求コマンドに対する承認応答を受信
したとき他の処理を実行可能な状態に移行し、前記応答
コマンドを受信したときに当該応答を受信したことを表
す承認応答を返送するようになっていることを特徴とし
ている。

【０００９】また、請求項２に係るモジュール間のメッ
セージ通信方式は、前記予め設定した処理要求は、複数
領域データの読み出し要求であることを特徴としてい
る。なお、ここでいう複数領域データとは、複数の異な
る領域に格納されたデータのことをいう。また、請求項
３に係るモジュール間のメッセージ通信方式は、前記要
求コマンドを受信した受信モジュールは、要求される複
数領域データのうち、正常データを得ることができなか
ったデータが存在する場合には、正常データを得ること
ができたデータのみを前記応答コマンドに付加するよう
になっていることを特徴としている。

【００１０】さらに、請求項４に係るモジュール間のメ
ッセージ通信方式は、送信した要求コマンドに対する応
答コマンドを受信したときに、他の処理を実行可能な状
態に移行するようになっているプログラマブルコントロ
ーラのモジュール間のメッセージ通信方式であって、前
記要求コマンドを受信したモジュールは、要求コマンド
が複数領域データの読み出しを要求するコマンドであり
且つ指定された複数領域データのうち正常データを得る
ことができなかったデータが存在する場合には、正常デ
ータを得ることができたデータのみを前記要求コマンド
に対する応答コマンドに付加して送信するようになって
いることを特徴としている。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。図１は、本発明におけるモジュール間のメッセ
ージ通信方式を適用したプログラマブルコントローラの
一例を示す構成図であって、プログラマブルコントロー
ラ（ＰＬＣ）１０は、ネットワークシステムを構成する
図示しない各種制御装置或いは制御用パソコン等の上位
装置と通信回線Ｌを介して接続されている。

【００１２】前記プログラマブルコントローラ１０は、
通信回線Ｌを介して他の機器との通信を行う通信モジュ
ールＭ１と、上位装置から通知される、図示しない各種
入出力装置への出力情報を中継すると共に、各種入出力
装置からの入力情報に対し、これを所定のフォーマット
に変換したり、或いは前記入力情報に基づいて所定の演
算処理を行う等の処理を行ってその結果を所定の記憶領
域に記憶するＣＰＵモジュールＭ２と、を少なくとも備
えており、これらモジュールは内部バス２０によって接
続されている。

【００１３】前記通信モジュールＭ１は、図２に示すよ
うに、通信回線Ｌを介して他の装置から自己のプログラ
マブルコントローラ宛に送信されたコマンドフレームを
受信し、これに基づき所定フォーマットの要求フレーム
Ｆ１を生成する。そして、この生成した要求フレームＦ
１を、前記内部バス２０を介して前記ＣＰＵモジュール
Ｍ２に送信して要求フレームＦ１に対する応答フレーム
Ｆ２の受信待ち状態となり、前記応答フレームＦ２を受
信したとき、他の処理を実行可能な状態に移行する。ま
た、上位装置から、ＣＰＵモジュールＭ２で記憶する複
数の異なる領域に格納された複数領域データの送信指示
が行われた場合には、図３に示すように、要求フレーム
Ｆ１１を生成し、これを前記ＣＰＵモジュールＭ２に送
信後、前記ＣＰＵモジュールＭ２から要求フレームＦ１
１に対するＡＣＫフレームＦ２１の受信待ち状態とな
り、前記ＡＣＫフレームＦ２１を受信したとき、他の処
理を実行可能な状態に移行する。そして、ＡＣＫフレー
ムＦ２１に付加された通信状態が正常であれば、他の処
理を実行し、通信状態が異常であれば再度要求フレーム
を送信する等の処理を行う。

【００１４】その後、前記ＣＰＵモジュールＭ２から要
求フレームＦ１１に対する応答フレームＦ２２を受信し
たときには、前記ＣＰＵモジュールＭ２から応答フレー
ムＦ２２を受信したことを表すＡＣＫフレーム（承認応
答）Ｆ１２をＣＰＵモジュールＭ２に送信する。このＡ
ＣＫフレーム１２には、例えば応答フレームＦ２２を正
常に受信したか否かを表す情報を付加する。そして、Ｃ
ＰＵモジュールＭ１から受信した応答フレームＦ２２
を、所定のフォーマットに変換して通信回線Ｌを介して
要求元の装置宛に送信する。

【００１５】一方、前記ＣＰＵモジュールＭ２は、図２
に示すように、前記通信モジュールＭ１から要求フレー
ムＦ１を受信したときには、この要求フレームＦ１で指
示された処理を行って応答フレームＦ２を生成し、これ
を通信モジュールＭ１に送信する。また、前記要求フレ
ームＦ１で、ＣＰＵモジュールＭ２で記憶する複数領域
データの送信指示が行われた場合には、図３に示すよう
に、要求フレームＦ１１を受信したことを通知するため
のＡＣＫフレーム（承認応答）Ｆ２１を通信モジュール
Ｍ１に送信する。前記ＡＣＫフレームＦ２１には、例え
ば、要求フレームＦ１１を正常に受信したか否かを表す
情報を付加して送信する。

【００１６】そして、ＣＰＵモジュールＭ２は、前記Ａ
ＣＫフレームＦ２１を送信した後、前記要求フレームＦ
１１で指示された処理を行い、これに応じた応答フレー
ムＦ２２を生成し、通信モジュールＭ１に送信する。そ
して、応答フレームＦ２２に対する通信モジュールＭ１
からのＡＣＫフレームＦ１２の受信待ち状態となる。こ
のとき、例えば、ＣＰＵモジュール２において所定の記
憶領域に格納されている指定された複数領域データを読
み出すことができない場合、或いは何らかの異常によっ
て、指定された複数領域データを全て獲得することがで
きなかった場合には、獲得することができたデータのみ
前記応答フレームＦ２２に付加し、獲得できなったもの
については、獲得できなかったデータに該当する後述の
リードサイズ２１４ｂを“０”に設定する。

【００１７】そして、ＣＰＵモジュールＭ２は、応答フ
レームＦ２２に対する応答として通信モジュールＭ１か
らＡＣＫフレームＦ１２を受信したとき、他の処理を実
行可能な状態に移行し、前記ＡＣＫフレームＦ１２で通
信状況が正常として設定されている場合には他の処理を
実行し、通信状況として異常が設定されている場合に
は、再度応答フレームを送信する等の処理を行う。

【００１８】前記ＣＰＵモジュールＭ２で記憶する複数
領域データの読み出し要求を行うための要求フレームＦ
１１は、例えば図３に示すように構成されている。つま
り、読み出すデータ数と読み出し要求であることを指示
する情報（図３では、Ｎ個リード要求）１１１と、フレ
ームのトータルサイズ１１２と、読み出し領域を指定す
るリードアドレス１１３ａ及び読み出しサイズを指定す
るリードサイズ１１３ｂとを含んで構成され、リードア
ドレス１１３ａ及びリードサイズ１１３ｂは、前記Ｎ個
リード要求１１１において指定された個数Ｎ個分付加さ
れている。

【００１９】また、要求フレームが複数領域データの読
み出しを要求する要求フレームＦ１１であるときの、前
記ＣＰＵモジュールＭ２からのＡＣＫフレームＦ２１
は、例えば図３に示すように構成されている。つまり、
Ｎ個リード要求に対する応答であることを表す情報（図
３の場合、Ｎ個リード要求）２２１、要求フレームＦ１
１を正常に受信することができたか否かを表す状態情報
２２２とから構成されている。

【００２０】また、要求フレームが複数領域データの読
み出しを要求する要求フレームＦ１１であるときの、こ
れに対する前記ＣＰＵモジュールＭ２からの応答フレー
ムＦ２２は、例えば図３のＦ２２に示すように、Ｎ個リ
ード要求に対する応答であることを表す情報（図３の場
合Ｎ個リード応答）２１１、要求フレームＦ１１で指定
された全てのデータを正常に読み出すことができたか否
かを表すデータの獲得情報２１２、トータルサイズ２１
３、リードアドレス２１４ａ及びリードサイズ２１４ｂ
及びリードデータ２１４ｃとから構成され、前記リード
アドレス２１４ａ及びリードサイズ２１４ｂ及びリード
データ２１４ｃは、前記Ｎ個リード要求１１１において
指定されたＮ個分付加されている。

【００２１】また、要求フレームが複数領域データの読
み出しを要求する要求フレームＦ１１であるときの、前
記通信モジュールＭ１からＣＰＵモジュールＭ２へのＡ
ＣＫフレーム１２は、例えば図３に示すように構成され
ている。つまり、Ｎ個リード応答に対する応答であるこ
とを表す情報（図３の場合、Ｎ個リード応答）１２１、
応答フレームＦ１２を正常に受信することができたか否
かを表す状態情報１２２とから構成されている。

【００２２】次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、通信回線Ｌを介して接続された図示しない上位装置
から、プログラマブルコントローラ１０宛の処理要求の
コマンドフレームが送信されると、プログラマブルコン
トローラ１０の通信モジュールＭ１では、自己宛のコマ
ンドフレームであることからこれを取り込む。そして、
処理要求が、プログラマブルコントローラ１０で記憶し
ている複数領域データのリード要求でないとき、例え
ば、連続した単一領域のリード要求である場合には、通
信モジュールＭ１では、図２に示すように、従来と同様
の手順にしたがって、要求フレームＦ１を作成してこれ
を送信し、このとき、複数領域データのリード要求では
ないから、要求フレームＦ１に対する応答フレームＦ２
を待つ待ち状態に移行する。一方、ＣＰＵモジュールＭ
２では、要求フレームＦ１を受信すると、複数領域デー
タのリード要求ではないから、要求フレームＦ１で指定
された処理を行い、これに対する応答フレームＦ２を生
成して、通信モジュールＭ１に送信する。通信モジュー
ルＭ１では、応答フレームＦ２を受信したことから、待
ち状態が解除され、他の処理を実行可能な状態に移行す
る。

【００２３】一方、上位装置から、プログラマブルコン
トローラ１０宛に、プログラマブルコントローラ１０で
記憶している複数領域データをリードするよう指示する
コマンドフレームが送信されると、プログラマブルコン
トローラ１０の通信モジュールＭ１においては、これを
取り込み、図３のＦ１１に示す構成の要求フレームを生
成する。つまり、Ｎ個のリード要求であるという情報１
１１、トータルサイズ１１２、各読み出しデータ毎のリ
ードアドレス１１３ａ、リードサイズ１１３ｂを指定す
る情報とから、要求フレームＦ１１を生成し、これをＣ
ＰＵモジュールＭ２宛に送信する。そして、通信モジュ
ールＭ１は、ＣＰＵモジュールＭ２からＡＣＫフレーム
Ｆ２１の受信待ち状態となる。

【００２４】一方、ＣＰＵモジュールＭ２では、要求フ
レームＦ１１を受信したことから、まず、要求フレーム
Ｆ１１を正常に受信することができたかどうかを判定
し、その受信状況を付加してＡＣＫフレームＦ２１を通
信モジュールＭ１に送信する。そして、要求フレームＦ
１１の指示にしたがって、リードアドレス１１３ａ及び
リードサイズ１１３ｂで指定された領域から、指定され
たＮ個のデータの読み出しを行い、指定されたデータを
正常に得ることができた場合には、図３のＦ２２に示す
ように、指定された領域から読み出したデータをリード
サイズ２１４ｂの後に付加する。そして、要求フレーム
Ｆ１１で指定されたデータを全て正常に得ることができ
た場合には、データの獲得情報２１２を“正常”として
設定し、この応答フレームＦ２２を通信モジュールＭ１
に送信する。そして、通信モジュールＭ１からＡＣＫフ
レームＦ１２の受信待ち状態となる。

【００２５】前記通信モジュールＭ１では、前記要求フ
レームＦ１１を送信した後、これに対する応答としてＡ
ＣＫフレームＦ２１を受信すると、その状態情報２２２
を参照し、正常であれば、他の処理を実行可能な状態に
移行し、異常であるならば、再度要求フレームＦ１１を
送信する等の処理を行う。そして、ＣＰＵモジュールＭ
２から応答フレームＦ２２を受信すると、そのデータの
獲得情報２１２を参照し、図３の場合、正常にデータが
獲得されていると設定されているから、この応答フレー
ムＦ２２を所定フォーマットに変換し、通信回線Ｌを介
して、複数領域データの読み出し要求のコマンドフレー
ムに対する応答として、要求元の上位装置宛に送信す
る。

【００２６】上位装置では、複数領域データの読み出し
要求のコマンドフレームに対する応答のコマンドフレー
ムを受信すると、データの獲得情報が正常と設定されて
いることから、全てのデータを正常に獲得できたと認識
し、読み出したデータに基づいて所定の処理を実行す
る。一方、ＣＰＵモジュールＭ２において、要求フレー
ムＦ１１で指定された全てのデータを正常に獲得するこ
とができなかった場合には、ＣＰＵモジュールＭ２で
は、図４に示すように、各データに対応する、リードサ
イズ２１４ｂのうち、正常に読み出しを行うことのでき
なかった、この場合データ２のリードサイズ２１４ｂと
して、“０”を設定し、リードデータ２１４ｃは付加し
ない。そして、指定された全てのデータを獲得すること
ができなったことから、データの獲得情報２１２として
“異常”を設定し、応答フレームＦ２２を通信モジュー
ルＭ１宛に送信する。

【００２７】通信モジュールＭ１では、この応答フレー
ムＦ２２を所定のフォーマットに変換して上位装置に送
信する。上位装置では、読み出し要求のコマンドフレー
ムに対する応答のコマンドフレームを受信すると、デー
タの獲得情報２１２が異常と設定されていることから、
全てのデータを正常に獲得することができなかったこと
を認識し、そのリードサイズ２１４ｂを参照し、リード
サイズ２１４ｂとして“０”が設定されているデータに
ついては、データの読み出しを正常に行うことができな
かったと判定する。そして、正常に読み出しを行うこと
ができたもののみに基づいて、例えばデータのリフレッ
シュ等の処理を行う。

【００２８】ここで、通信モジュールＭ１は、要求フレ
ームＦ１１をＣＰＵモジュールＭ２に送信した後、ＣＰ
ＵモジュールＭ２からのＡＣＫフレームＦ２１の受信待
ち状態となるため、ＣＰＵモジュールＭ２からＡＣＫフ
レームＦ２１を受信するまでの間は、他の処理を実行す
ることができない。しかしながら、ＣＰＵモジュールＭ
２では、要求フレームＦ１１を受信した時点で折り返し
ＡＣＫフレームＦ２１を送信するようにしており、要求
フレームＦ１１で指定された処理を行う以前に、ＡＣＫ
フレームＦ２１を送信するようにしている。

【００２９】したがって、通信モジュールＭ２は、応答
フレームＦ２２を受信する以前に、受信待ち状態が解除
され他の処理を実行可能な状態に移行するから、通信モ
ジュールＭ２での受信待ち時間を短縮することができ、
その分、通信モジュールＭ２を効率よく作動させること
ができる。よって、処理効率を向上させることができ
る。

【００３０】また、このとき、ＣＰＵモジュールＭ２で
は、指定されたデータを全て正常に獲得することができ
なかった場合には、獲得できたものについては応答フレ
ームに付加して送信するようにし、獲得できなかったも
のについては、応答フレームＦ２２においてリードサイ
ズ２１４ｂを“０”として設定することによって、獲得
することのできなかったデータがどのデータであるかを
通知するようにしているから、例えば上位装置等、ＣＰ
ＵモジュールＭ２から読み出したデータに基づいて処理
を行う装置においては、正常に獲得することができたデ
ータについては、そのデータを獲得することができる。

【００３１】したがって、全てのデータを獲得すること
はできないものの、異常なデータを除く、正常なデータ
については獲得することができるから、正常なデータに
ついてはそのリフレッシュ等を行うことができる。よっ
て、上位装置においてＣＰＵモジュールＭ２から読み出
したデータに基づいて行う処理を効率よく行うことがで
きる。

【００３２】なお、上記実施の形態においては、通信モ
ジュールＭ１からＣＰＵモジュールＭ２に対してＣＰＵ
モジュールＭ２で保持する複数領域データのリード要求
が行われたときに、ＣＰＵモジュールＭ２において、要
求フレームＦ１１に対してＡＣＫフレームＦ２１を返送
するようにした場合について説明したが、通信モジュー
ルＭ１及びＣＰＵモジュールＭ２間に限らず、送信した
要求コマンドに対する応答コマンドを受信したときに、
他の処理を実行可能な状態に移行するようにメッセージ
通信を行うモジュール間等であっても、同様に適用する
ことができる。また、リード要求に限るものではなく、
例えば、複数領域へのデータの書き込み等、通信モジュ
ールＭ１からの要求に対する処理をＣＰＵモジュールＭ
２において行う場合に、その処理に比較的時間を要する
場合に適用すれば効果的である。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
乃至４に係るモジュール間のメッセージ通信方式によれ
ば、要求コマンドを送信したモジュールでは、要求コマ
ンドの送信先のモジュールから承認応答を受信した時点
で、他の処理の実行可能な状態に移行することができる
から、要求コマンドに対する応答を待つ待ち時間を短縮
することができ、処理効率を向上させることができる。

【００３４】また、要求コマンドで指定された複数領域
データ全てを正常に獲得することができなかった場合に
は、正常に獲得することができたデータのみを応答コマ
ンドに付加して送信するようにしたから、要求コマンド
で指定したデータに基づいて処理を行う上位装置におい
ては、少なくとも正常なデータについては継続して処理
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したプログラマブルコントローラ
の一例を示す構成図である。

【図２】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図３】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図４】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図５】従来の動作説明に供する説明図である。

【図６】従来の動作説明に供する説明図である。

【符号の説明】

１０プログラマブルコントローラＬ通信回線Ｍ１通信モジュールＭ２ＣＰＵモジュール

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】送信した要求コマンドに対する応答コマ
ンドを受信したときに、他の処理を実行可能な状態に移
行するようになっているプログラマブルコントローラの
モジュール間のメッセージ通信方式であって、前記要求コマンドを受信したモジュールは、前記要求コ
マンドが、予め設定した処理要求であるとき、前記要求
コマンドを受信したことを表す承認応答を返送した後、
前記要求コマンドに対する処理を行って前記要求コマン
ドに対する応答コマンドを送信し、前記要求コマンドを
送信したモジュールは、前記要求コマンドに対する承認
応答を受信したとき他の処理を実行可能な状態に移行
し、前記応答コマンドを受信したときに当該応答を受信
したことを表す承認応答を返送するようになっているこ
とを特徴とするモジュール間のメッセージ通信方式。
【請求項２】前記予め設定した処理要求は、複数領域
データの読み出し要求であることを特徴とする請求項１
記載のモジュール間のメッセージ通信方式。
【請求項３】前記要求コマンドを受信した受信モジュ
ールは、要求される複数領域データのうち、正常データ
を得ることができなかったデータが存在する場合には、
正常データを得ることができたデータのみを前記応答コ
マンドに付加するようになっていることを特徴とする請
求項２記載のモジュール間のメッセージ通信方式。
【請求項４】送信した要求コマンドに対する応答コマ
ンドを受信したときに、他の処理を実行可能な状態に移
行するようになっているプログラマブルコントローラの
モジュール間のメッセージ通信方式であって、前記要求コマンドを受信したモジュールは、要求コマン
ドが複数領域データの読み出しを要求するコマンドであ
り且つ指定された複数領域データのうち正常データを得
ることができなかったデータが存在する場合には、正常
データを得ることができたデータのみを前記要求コマン
ドに対する応答コマンドに付加して送信するようになっ
ていることを特徴とするモジュール間のメッセージ通信
方式。