JP2003118615A - 農作業機の操向装置 - Google Patents
農作業機の操向装置Info
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Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 農作業機の操向装置において、自動操向及び
手動操向を安定して行えるようにする。 【解決手段】 操向用油圧アクチュエータ２４への圧力
油の供給を予め定めた所定方向の進路を維持するように
自動制御で切り替える自動操向バルブ６６と、操向用油
圧アクチュエータ２４への圧力油の供給を操向ハンドル
の操作に応じて切り替える手動操向バルブ２２と、前記
自動操向バルブ６６が出力状態のときには、圧力油供給
源からの圧力油を当該自動操向バルブ６６へ送るととも
に、当該自動操向バルブ６６からの戻り油を油タンクへ
戻し、前記自動操向バルブが中立状態のときには、圧力
油供給源６２からの圧力油を油タンクへ戻すかもしくは
前記手動操向バルブへ送るように油路を切り替える手動
自動切替バルブ６７とを具備する油圧回路とする。
手動操向を安定して行えるようにする。 【解決手段】 操向用油圧アクチュエータ２４への圧力
油の供給を予め定めた所定方向の進路を維持するように
自動制御で切り替える自動操向バルブ６６と、操向用油
圧アクチュエータ２４への圧力油の供給を操向ハンドル
の操作に応じて切り替える手動操向バルブ２２と、前記
自動操向バルブ６６が出力状態のときには、圧力油供給
源からの圧力油を当該自動操向バルブ６６へ送るととも
に、当該自動操向バルブ６６からの戻り油を油タンクへ
戻し、前記自動操向バルブが中立状態のときには、圧力
油供給源６２からの圧力油を油タンクへ戻すかもしくは
前記手動操向バルブへ送るように油路を切り替える手動
自動切替バルブ６７とを具備する油圧回路とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め定めた所定の
方向に進路を維持する自動操向状態と、操向ハンドルの
操作に応じて操向する手動操向状態とに切替可能な農作
業機の操向装置に関する。
方向に進路を維持する自動操向状態と、操向ハンドルの
操作に応じて操向する手動操向状態とに切替可能な農作
業機の操向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動操向と手動操向とを選択して行える
農作業機には、自動操向用の比例ソレノイドバルブ（以
下、「自動操向バルブ」とする）と、手動操向用の例え
ばオービットロールと呼ばれる油圧操向機構とが設けら
れている。自動操向時には、方位センサやＧＰＳ受信機
からの情報に基づき、機体の進路を予め定めた所定の方
向に維持するように、前記自動操向バルブを自動制御し
て、操向用油圧アクチュエータへの圧力油の供給を切り
替える。また、自動操向時には、操向ハンドルの操作に
応じて前記油圧操向機構が駆動され、操向用油圧アクチ
ュエータへの圧力油の供給を切り替える。従来、油圧供
給源である油圧ポンプからの圧力油を自動操向バルブと
油圧操向機構とに分流して供給するように油圧回路が構
成されていた。
農作業機には、自動操向用の比例ソレノイドバルブ（以
下、「自動操向バルブ」とする）と、手動操向用の例え
ばオービットロールと呼ばれる油圧操向機構とが設けら
れている。自動操向時には、方位センサやＧＰＳ受信機
からの情報に基づき、機体の進路を予め定めた所定の方
向に維持するように、前記自動操向バルブを自動制御し
て、操向用油圧アクチュエータへの圧力油の供給を切り
替える。また、自動操向時には、操向ハンドルの操作に
応じて前記油圧操向機構が駆動され、操向用油圧アクチ
ュエータへの圧力油の供給を切り替える。従来、油圧供
給源である油圧ポンプからの圧力油を自動操向バルブと
油圧操向機構とに分流して供給するように油圧回路が構
成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の油圧回路構
成であると、油圧ポンプからの圧力油が自動操向バルブ
及び油圧操向機構の両方に常時送られているので、圧力
油が有効に使用されず流量不足になりがちであった。十
分な圧力油流量を確保するためには吐出量の大きい油圧
ポンプを使用する必要がある。
成であると、油圧ポンプからの圧力油が自動操向バルブ
及び油圧操向機構の両方に常時送られているので、圧力
油が有効に使用されず流量不足になりがちであった。十
分な圧力油流量を確保するためには吐出量の大きい油圧
ポンプを使用する必要がある。
【０００４】自動操向バルブ及び油圧操向機構が共に油
圧ポンプからの圧力油を全量有効に利用できるようにす
るために、両者を直列に配置することが考えられるが、
この油圧回路構成とすると、油圧操向機構による圧力油
の抵抗により自動操向バルブへの圧力油の供給が不安定
になり、自動操向制御の精度が悪化するおそれがある。
圧ポンプからの圧力油を全量有効に利用できるようにす
るために、両者を直列に配置することが考えられるが、
この油圧回路構成とすると、油圧操向機構による圧力油
の抵抗により自動操向バルブへの圧力油の供給が不安定
になり、自動操向制御の精度が悪化するおそれがある。
【０００５】そこで、本発明は、農作業機の操向装置に
おいて、自動操向及び手動操向を安定して行えるように
操向装置の油圧回路を構成することを課題としている。
おいて、自動操向及び手動操向を安定して行えるように
操向装置の油圧回路を構成することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる農作業機
の操向装置は、操向用油圧アクチュエータへの圧力油の
供給を予め定めた所定方向の進路を維持するように自動
制御で切り替える自動操向バルブと、操向用油圧アクチ
ュエータへの圧力油の供給を操向ハンドルの操作に応じ
て切り替える手動操向バルブと、前記自動操向バルブが
出力状態のときには、圧力油供給源からの圧力油を当該
自動操向バルブへ送るとともに、当該自動操向バルブか
らの戻り油を油タンクへ戻し、前記自動操向バルブが中
立状態のときには、圧力油供給源からの圧力油を油タン
クへ戻すかもしくは前記手動操向バルブへ送るように油
路を切り替える手動自動切替バルブとを具備する油圧回
路としたことを特徴としている。
の操向装置は、操向用油圧アクチュエータへの圧力油の
供給を予め定めた所定方向の進路を維持するように自動
制御で切り替える自動操向バルブと、操向用油圧アクチ
ュエータへの圧力油の供給を操向ハンドルの操作に応じ
て切り替える手動操向バルブと、前記自動操向バルブが
出力状態のときには、圧力油供給源からの圧力油を当該
自動操向バルブへ送るとともに、当該自動操向バルブか
らの戻り油を油タンクへ戻し、前記自動操向バルブが中
立状態のときには、圧力油供給源からの圧力油を油タン
クへ戻すかもしくは前記手動操向バルブへ送るように油
路を切り替える手動自動切替バルブとを具備する油圧回
路としたことを特徴としている。
【０００７】自動操向時に自動操向バルブが出力する
と、圧力油供給源からの圧力油は自動操向バルブに供給
され、自動操向バルブからの戻り油は手動自動切替バル
ブを通って油タンクへ戻される。すなわち、自動操向、
手動操向いずれの場合にも圧力供給源からの圧力油が自
動操向バルブ又は手動操向バルブに全量供給される。ま
た、自動操向時に自動操向バルブが中立状態であるとき
は、圧力油供給源からの圧力油はそのまま手動自動切替
バルブに流れ、油タンクへ戻される。一方、手動操向時
には自動操向バルブは中立状態であり、圧力油供給源か
らの圧力油は手動自動切替バルブを介して手動操向バル
ブへ供給される。
と、圧力油供給源からの圧力油は自動操向バルブに供給
され、自動操向バルブからの戻り油は手動自動切替バル
ブを通って油タンクへ戻される。すなわち、自動操向、
手動操向いずれの場合にも圧力供給源からの圧力油が自
動操向バルブ又は手動操向バルブに全量供給される。ま
た、自動操向時に自動操向バルブが中立状態であるとき
は、圧力油供給源からの圧力油はそのまま手動自動切替
バルブに流れ、油タンクへ戻される。一方、手動操向時
には自動操向バルブは中立状態であり、圧力油供給源か
らの圧力油は手動自動切替バルブを介して手動操向バル
ブへ供給される。
【０００８】前記手動操向バルブは、中立位置にあると
き操向用油圧アクチュエータと連通する全ポートが完全
に閉じた状態となるのが好ましい。
き操向用油圧アクチュエータと連通する全ポートが完全
に閉じた状態となるのが好ましい。
【０００９】また、前記自動操向バルブが出力状態のと
きに操向車輪から操向ハンドルへの操作力の伝達を断つ
クラッチを設けるのが好ましい。
きに操向車輪から操向ハンドルへの操作力の伝達を断つ
クラッチを設けるのが好ましい。
【００１０】
【発明の効果】上述のように、本発明にかかる農作業機
の操向装置は、自動操向、手動操向いずれの場合にも圧
力供給源からの圧力油が自動操向バルブ又は手動操向バ
ルブに全量供給されるので、比較的小型の油圧ポンプを
用いても操向制御を確実に行うことができる。また、圧
力油は自動操向バルブに供給されてから手動操向バルブ
に供給されるので、自動操向バルブへの圧力油供給が安
定するとともに、自動操向時に自動操向バルブからの戻
り油を全量油タンクへ戻すので、自動操向バルブに背圧
がかからず当該バルブの作動負荷を低減させられること
により、自動操向制御の精度を良好に維持できる。さら
に、自動操向バルブが中立状態のときには自動操向バル
ブに圧力油が供給されるので、手動操向を安定して行え
る。
の操向装置は、自動操向、手動操向いずれの場合にも圧
力供給源からの圧力油が自動操向バルブ又は手動操向バ
ルブに全量供給されるので、比較的小型の油圧ポンプを
用いても操向制御を確実に行うことができる。また、圧
力油は自動操向バルブに供給されてから手動操向バルブ
に供給されるので、自動操向バルブへの圧力油供給が安
定するとともに、自動操向時に自動操向バルブからの戻
り油を全量油タンクへ戻すので、自動操向バルブに背圧
がかからず当該バルブの作動負荷を低減させられること
により、自動操向制御の精度を良好に維持できる。さら
に、自動操向バルブが中立状態のときには自動操向バル
ブに圧力油が供給されるので、手動操向を安定して行え
る。
【００１１】前記手動操向バルブを中立位置にあるとき
全ポートが完全に閉じた状態となるように構成すれば、
別途切替バルブを設けなくても、自動操向時に自動操向
バルブから操向用油圧アクチュエータへ供給される圧力
油の一部が手動操向バルブを通って逃げないようにする
ことができ、自動操向の制御精度を向上させられるとい
う効果を奏する。
全ポートが完全に閉じた状態となるように構成すれば、
別途切替バルブを設けなくても、自動操向時に自動操向
バルブから操向用油圧アクチュエータへ供給される圧力
油の一部が手動操向バルブを通って逃げないようにする
ことができ、自動操向の制御精度を向上させられるとい
う効果を奏する。
【００１２】また、前記自動操向バルブが出力状態のと
きに操向車輪から操向ハンドルへの操作力の伝達を断つ
クラッチを設けた構成とすれば、自動操向時に操向車輪
が地面から受ける力によって操向ハンドルが操作され、
それによって手動操向バルブが駆動されることを防止で
き、自動操向の制御を向上させられるという効果を奏す
る。
きに操向車輪から操向ハンドルへの操作力の伝達を断つ
クラッチを設けた構成とすれば、自動操向時に操向車輪
が地面から受ける力によって操向ハンドルが操作され、
それによって手動操向バルブが駆動されることを防止で
き、自動操向の制御を向上させられるという効果を奏す
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面に表された実施の形態
について説明する。図１及び図２に示す農作業機１は乗
用施肥田植機であって、走行車体２の後側に昇降リンク
装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、さら
に走行車体２の後部に施肥装置５の肥料タンク５０等が
設けられている。走行車体２の前部左右両側には、複数
段づつの予備苗枠６，…が設けられている。
について説明する。図１及び図２に示す農作業機１は乗
用施肥田植機であって、走行車体２の後側に昇降リンク
装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、さら
に走行車体２の後部に施肥装置５の肥料タンク５０等が
設けられている。走行車体２の前部左右両側には、複数
段づつの予備苗枠６，…が設けられている。
【００１４】走行車体２は、駆動輪である各左右一対の
前輪１０，１０及び後輪１１，１１を備えた四輪駆動車
両で、機体の前部にミッションケース１２、その後方に
エンジン１３が設けられている。エンジン１３の回転動
力は、油圧式無段変速装置１４を介してミッションケー
ス１２へ伝達される。そして、ミッションケース１２内
の主変速装置で変速された後、前輪１０，１０及び後輪
１１，１１と、苗植付部４及び施肥装置５の各駆動部と
に伝達される。
前輪１０，１０及び後輪１１，１１を備えた四輪駆動車
両で、機体の前部にミッションケース１２、その後方に
エンジン１３が設けられている。エンジン１３の回転動
力は、油圧式無段変速装置１４を介してミッションケー
ス１２へ伝達される。そして、ミッションケース１２内
の主変速装置で変速された後、前輪１０，１０及び後輪
１１，１１と、苗植付部４及び施肥装置５の各駆動部と
に伝達される。
【００１５】エンジン１３の上側には座席１５が設置さ
れ、その前方に操向車輪である前輪１０，１０の操向ハ
ンドル１６が設けられている。図１における１７Ｌ，１
７Ｒは後輪ブレーキペダルで、これにより左右の後輪１
１，１１を個別に制動することのできる。１８は操作ボ
ックスで、これには自動操向で機体を直進させるときに
ＯＮにする自動直進スイッチ、自動操向時における走行
方位を設定する方位設定器等が設けられている。また、
１９は緊急時にエンジンを停止させる緊急停止スイッチ
である。
れ、その前方に操向車輪である前輪１０，１０の操向ハ
ンドル１６が設けられている。図１における１７Ｌ，１
７Ｒは後輪ブレーキペダルで、これにより左右の後輪１
１，１１を個別に制動することのできる。１８は操作ボ
ックスで、これには自動操向で機体を直進させるときに
ＯＮにする自動直進スイッチ、自動操向時における走行
方位を設定する方位設定器等が設けられている。また、
１９は緊急時にエンジンを停止させる緊急停止スイッチ
である。
【００１６】図３は操向装置の機構図である。操向ハン
ドル１６に加えられた操作力は、電磁クラッチ２１を介
して油圧操向機構２２に伝えられ、該油圧操向機構によ
ってパワステユニット２３内のパワステシリンダ２４を
作動させるようになっている。このパワステシリンダ２
４は操向用油圧アクチュエータである。パワステユニッ
ト２３の出力軸２３ａにはピットマンアーム２５が取り
付けられ、そのピットマンアーム２５の先端部と前輪支
持ケース２６，２６に固着したナックルアーム２７，２
７とがタイロッド２８，２８によって連結されている。
これにより、パワステシリンダ２４を作動させると、そ
の作動量に応じて前輪１０，１０が操向される。操向ハ
ンドル１６の操作量はハンドル角センサＳ１で、前輪１
０，１０の操向量は操向量センサＳ２でそれぞれ検出さ
れる。また、機体の進行方向は磁気方位センサＳ３で検
出される。
ドル１６に加えられた操作力は、電磁クラッチ２１を介
して油圧操向機構２２に伝えられ、該油圧操向機構によ
ってパワステユニット２３内のパワステシリンダ２４を
作動させるようになっている。このパワステシリンダ２
４は操向用油圧アクチュエータである。パワステユニッ
ト２３の出力軸２３ａにはピットマンアーム２５が取り
付けられ、そのピットマンアーム２５の先端部と前輪支
持ケース２６，２６に固着したナックルアーム２７，２
７とがタイロッド２８，２８によって連結されている。
これにより、パワステシリンダ２４を作動させると、そ
の作動量に応じて前輪１０，１０が操向される。操向ハ
ンドル１６の操作量はハンドル角センサＳ１で、前輪１
０，１０の操向量は操向量センサＳ２でそれぞれ検出さ
れる。また、機体の進行方向は磁気方位センサＳ３で検
出される。
【００１７】昇降リンク装置３は、前端側で回動自在に
支持された互いに平行な１本の上リンク３０と左右一対
の下リンク３１，３１の後端部とに連結枠３２が連結さ
れており、該連結枠に苗植付部４がローリング自在に装
着されている。昇降シリンダ３３を作動させることによ
り、各リンクが上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿
勢のまま昇降する。また、ローリングシリンダ３４を作
動させることにより、走行車体２に対して苗植付部４が
ローリングする。
支持された互いに平行な１本の上リンク３０と左右一対
の下リンク３１，３１の後端部とに連結枠３２が連結さ
れており、該連結枠に苗植付部４がローリング自在に装
着されている。昇降シリンダ３３を作動させることによ
り、各リンクが上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿
勢のまま昇降する。また、ローリングシリンダ３４を作
動させることにより、走行車体２に対して苗植付部４が
ローリングする。
【００１８】苗植付部４は６条植の構成で、フレームを
兼ねる伝動ケース４０、苗を載せて左右往復動し苗を一
株づつ各条の苗取出口４１ａ，…に供給する苗載台４
１、苗取出口４１ａ，…に供給された苗を圃場に植付け
る苗植付装置４２，…等を備えている。苗植付部４の下
部には中央にセンターフロート４５、その左右両側にサ
イドフロート４６，４６がそれぞれ設けられており、植
付作業時には、各フロートが泥面を整地しつつ滑走し、
その整地跡に苗植付装置４２，…により苗が植付けられ
る。
兼ねる伝動ケース４０、苗を載せて左右往復動し苗を一
株づつ各条の苗取出口４１ａ，…に供給する苗載台４
１、苗取出口４１ａ，…に供給された苗を圃場に植付け
る苗植付装置４２，…等を備えている。苗植付部４の下
部には中央にセンターフロート４５、その左右両側にサ
イドフロート４６，４６がそれぞれ設けられており、植
付作業時には、各フロートが泥面を整地しつつ滑走し、
その整地跡に苗植付装置４２，…により苗が植付けられ
る。
【００１９】施肥装置５は、肥料タンク５０内の肥料を
肥料繰出部５１，…によって一定量づつ下方に繰り出
し、その繰り出された肥料を施肥ホース５２，…を通し
て施肥ガイド５３，…まで移送し、該施肥ガイドの前側
に設けた作溝体５４，…によって苗植付条の側部近傍に
形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。
肥料繰出部５１，…によって一定量づつ下方に繰り出
し、その繰り出された肥料を施肥ホース５２，…を通し
て施肥ガイド５３，…まで移送し、該施肥ガイドの前側
に設けた作溝体５４，…によって苗植付条の側部近傍に
形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。
【００２０】図４はこの農作業機１の油圧装置全体の油
圧回路図である。油圧装置は、油タンク６０の油を送り
出す圧力油供給源として２個の油圧ポンプ６１，６２を
備え、一方の油圧ポンプ６１で送り出される圧力油は昇
降シリンダ３３に供給され、他方の油圧ポンプ６２で送
り出される圧力油は分流弁６３によって２系統に分流さ
れ、ローリングシリンダ３４とパワステシリンダ２４を
作動させる操向油圧回路Ａとにそれぞれ供給される。操
向油圧回路Ａには、手動操向バルブである前記油圧操向
機構２２、自動操向バルブ６６、自動切替バルブ６７、
その他のバルブ等が設けられている。
圧回路図である。油圧装置は、油タンク６０の油を送り
出す圧力油供給源として２個の油圧ポンプ６１，６２を
備え、一方の油圧ポンプ６１で送り出される圧力油は昇
降シリンダ３３に供給され、他方の油圧ポンプ６２で送
り出される圧力油は分流弁６３によって２系統に分流さ
れ、ローリングシリンダ３４とパワステシリンダ２４を
作動させる操向油圧回路Ａとにそれぞれ供給される。操
向油圧回路Ａには、手動操向バルブである前記油圧操向
機構２２、自動操向バルブ６６、自動切替バルブ６７、
その他のバルブ等が設けられている。
【００２１】油圧操向機構２２は、操向ハンドル１６の
操作に連動するポンプと方向制御バルブとを組み合わせ
て構成したもので、操向ハンドル１６が中立位置にある
ときは、手動自動切替バルブ６７を経由して供給される
圧力油をそのまま油タンク６０に戻し、操向ハンドル１
６を中立位置よりも右に回すとその操作量に相当する流
量の油をパワステシリンダ２４の左シリンダ室２４ａに
供給し、操向ハンドル１６を中立位置よりも左に回すと
その操作量に相当する流量の圧力油をパワステシリンダ
２４の右シリンダ室２４ｂに供給するようになってい
る。
操作に連動するポンプと方向制御バルブとを組み合わせ
て構成したもので、操向ハンドル１６が中立位置にある
ときは、手動自動切替バルブ６７を経由して供給される
圧力油をそのまま油タンク６０に戻し、操向ハンドル１
６を中立位置よりも右に回すとその操作量に相当する流
量の油をパワステシリンダ２４の左シリンダ室２４ａに
供給し、操向ハンドル１６を中立位置よりも左に回すと
その操作量に相当する流量の圧力油をパワステシリンダ
２４の右シリンダ室２４ｂに供給するようになってい
る。
【００２２】自動操向バルブ６６は３位置４ポートの比
例ソレノイドバルブで、ソレノイド６６ａが励磁される
と、圧力油がパワステシリンダ２４の左シリンダ室に供
給するとともに、右シリンダ室からの戻り油を手動自動
切替バルブ６７に送るようになり、またソレノイド６６
ｂが励磁されると、圧力油がパワステシリンダ２４の左
シリンダ室２４ａに供給されるとともに、左シリンダ室
６４ｂからの戻り油を手動自動切替バルブ６７に送るよ
うになっている。自動操向バルブ６６が中立位置にある
ときは、圧力制御バルブ６８が開き、圧力油は自動操向
バルブ６６を経由せず手動自動切替バルブ６７に送られ
る。
例ソレノイドバルブで、ソレノイド６６ａが励磁される
と、圧力油がパワステシリンダ２４の左シリンダ室に供
給するとともに、右シリンダ室からの戻り油を手動自動
切替バルブ６７に送るようになり、またソレノイド６６
ｂが励磁されると、圧力油がパワステシリンダ２４の左
シリンダ室２４ａに供給されるとともに、左シリンダ室
６４ｂからの戻り油を手動自動切替バルブ６７に送るよ
うになっている。自動操向バルブ６６が中立位置にある
ときは、圧力制御バルブ６８が開き、圧力油は自動操向
バルブ６６を経由せず手動自動切替バルブ６７に送られ
る。
【００２３】手動自動切替バルブ６７は２位置４ポート
の比例ソレノイドバルブで、常態では油圧ポンプ６２か
らの圧力油を油圧操向機構２２に供給し、ソレノイド６
７ａが励磁されると油圧ポンプ６２からの圧力油もしく
はパワステシリンダ２４からの戻り油を油タンク６０に
戻すようになっている。
の比例ソレノイドバルブで、常態では油圧ポンプ６２か
らの圧力油を油圧操向機構２２に供給し、ソレノイド６
７ａが励磁されると油圧ポンプ６２からの圧力油もしく
はパワステシリンダ２４からの戻り油を油タンク６０に
戻すようになっている。
【００２４】操向制御装置は図５に示す構成となってい
る。すなわち、前記操作ボックス１８及び各センサＳ
１，Ｓ２，Ｓ３からの信号が入力インターフェース７０
を介してＣＰＵ７１に入力され、これらの情報に基づ
き、ＣＰＵ７１から出力インターフェース７２を介して
電磁クラッチ２１のソレノイド２１ａ、自動操向バルブ
６６のソレノイド６６ａ，６６ｂ及び手動自動切替バル
ブ６７のソレノイド６７ａに出力信号が出される。
る。すなわち、前記操作ボックス１８及び各センサＳ
１，Ｓ２，Ｓ３からの信号が入力インターフェース７０
を介してＣＰＵ７１に入力され、これらの情報に基づ
き、ＣＰＵ７１から出力インターフェース７２を介して
電磁クラッチ２１のソレノイド２１ａ、自動操向バルブ
６６のソレノイド６６ａ，６６ｂ及び手動自動切替バル
ブ６７のソレノイド６７ａに出力信号が出される。
【００２５】自動直進スイッチがＯＦＦであるとき、ソ
レノイド６７ａが励磁しておらず、手動自動切替バルブ
６７はポンプポートとシリンダポートとが連通してい
る。自動操向バルブ６６は中立位置のまま保持される。
したがって、油圧ポンプ６２からの圧力油は、圧力制御
バルブ６８及び手動自動切替バルブ６７を通って油圧操
向機構２２に供給される。この状態で操向ハンドル１６
を操作すると、「入」状態にある電磁クラッチ２１を介
して油圧操向機構２２が駆動され、操向ハンドル１６の
操作方向及び操作量に応じて前輪１０，１０が操向され
る。
レノイド６７ａが励磁しておらず、手動自動切替バルブ
６７はポンプポートとシリンダポートとが連通してい
る。自動操向バルブ６６は中立位置のまま保持される。
したがって、油圧ポンプ６２からの圧力油は、圧力制御
バルブ６８及び手動自動切替バルブ６７を通って油圧操
向機構２２に供給される。この状態で操向ハンドル１６
を操作すると、「入」状態にある電磁クラッチ２１を介
して油圧操向機構２２が駆動され、操向ハンドル１６の
操作方向及び操作量に応じて前輪１０，１０が操向され
る。
【００２６】自動直進スイッチをＯＮにすると、ソレノ
イド６７ａが励磁し、手動自動切替バルブ６７がポンプ
ポートとタンクポートとが連通するように切り替わって
自動操向状態となる。これと同時に、ソレノイド２１ａ
が励磁し、電磁クラッチ２１が「切」になる。この自動
操向状態では、磁気方位センサＳ２で検出される実際の
方位と予めティーチング走行によって定められた設定方
位との偏差を計算し、その偏差に応じて自動操向バルブ
６６のソレノイド６６ａ，６６ｂに出力して、機体の進
路を直進に維持する。このとき、油圧ポンプ７２からの
圧力油が全量パワステシリンダ２４に流れるので、パワ
ステシリンダ２４の作動が安定している。また、パワス
テシリンダ２４からの戻り油が全量油タンク６０へ戻る
ので、自動操向バルブ６６に背圧がかからず当該バルブ
の作動負荷の低く抑えられることにより、自動操向制御
の精度を良好に維持できる。電磁クラッチ２１が「切」
になっているので、前輪１０，１０が地面から受ける力
によって操向ハンドル１６は動かない。
イド６７ａが励磁し、手動自動切替バルブ６７がポンプ
ポートとタンクポートとが連通するように切り替わって
自動操向状態となる。これと同時に、ソレノイド２１ａ
が励磁し、電磁クラッチ２１が「切」になる。この自動
操向状態では、磁気方位センサＳ２で検出される実際の
方位と予めティーチング走行によって定められた設定方
位との偏差を計算し、その偏差に応じて自動操向バルブ
６６のソレノイド６６ａ，６６ｂに出力して、機体の進
路を直進に維持する。このとき、油圧ポンプ７２からの
圧力油が全量パワステシリンダ２４に流れるので、パワ
ステシリンダ２４の作動が安定している。また、パワス
テシリンダ２４からの戻り油が全量油タンク６０へ戻る
ので、自動操向バルブ６６に背圧がかからず当該バルブ
の作動負荷の低く抑えられることにより、自動操向制御
の精度を良好に維持できる。電磁クラッチ２１が「切」
になっているので、前輪１０，１０が地面から受ける力
によって操向ハンドル１６は動かない。
【００２７】図６は本実施の形態に使用されている油圧
操向機構の方向制御バルブの中立状態を表す断面図であ
る。図示されているように、中立位置ではポンプポート
Ｐ及びタンクポートＴとシリンダポートＣとの油路が完
全に遮断された状態となっている。このため、手動操向
時には、前輪１０，１０が地面から受ける力の影響を受
けにくく直進安定性がある。また、自動操向時には、自
動操向バルブ６６からパワステシリンダ２４に供給され
る圧力油の一部が油圧操向機構２２の方向制御バルブを
通って油タンク６０へ逃げることがないので、自動操向
の制御精度が良好である。
操向機構の方向制御バルブの中立状態を表す断面図であ
る。図示されているように、中立位置ではポンプポート
Ｐ及びタンクポートＴとシリンダポートＣとの油路が完
全に遮断された状態となっている。このため、手動操向
時には、前輪１０，１０が地面から受ける力の影響を受
けにくく直進安定性がある。また、自動操向時には、自
動操向バルブ６６からパワステシリンダ２４に供給され
る圧力油の一部が油圧操向機構２２の方向制御バルブを
通って油タンク６０へ逃げることがないので、自動操向
の制御精度が良好である。
【００２８】自動操向状態にあるときに操向ハンドル１
６を操作すると、ハンドル角センサＳ１で検出されるハ
ンドル操作量に操向量センサＳ２で検出される操向量が
相当するように自動操向バルブ６６に出力される。この
とき、ブレーキペダル１７Ｌ又は１７Ｒを踏んでハンド
ル操作側に片ブレーキを掛けながら行うと、機体の進路
変更を円滑に行える。ハンドル操作及びブレーキ操作を
停止すると、機体は元の進行方向に戻る。したがって、
片ブレーキを掛けながらハンドル操作を行うことによ
り、自動操向時に機体の進路を左右にずらすことが可能
である。
６を操作すると、ハンドル角センサＳ１で検出されるハ
ンドル操作量に操向量センサＳ２で検出される操向量が
相当するように自動操向バルブ６６に出力される。この
とき、ブレーキペダル１７Ｌ又は１７Ｒを踏んでハンド
ル操作側に片ブレーキを掛けながら行うと、機体の進路
変更を円滑に行える。ハンドル操作及びブレーキ操作を
停止すると、機体は元の進行方向に戻る。したがって、
片ブレーキを掛けながらハンドル操作を行うことによ
り、自動操向時に機体の進路を左右にずらすことが可能
である。
【００２９】また、自動操向で植付作業を行いながら座
席１５を立って苗補給等の作業を行っているときに緊急
自体が発生した場合には、肥料タンク６０の前側近傍に
設けられた緊急停止スイッチ１９によって機体を停止さ
せることができる。
席１５を立って苗補給等の作業を行っているときに緊急
自体が発生した場合には、肥料タンク６０の前側近傍に
設けられた緊急停止スイッチ１９によって機体を停止さ
せることができる。
【００３０】緊急停止スイッチ１９の代わりに、機体の
進行方向を微調整することのできる進行方向調整器を設
ければ、苗補給等を行っているときに、その場で機体の
進行方向を微調整することが可能となり便利である。進
行方向調整器としては、例えば中立復帰型のトグルスイ
ッチやロータリエンコーダ式ダイヤル等が適している。
トグルスイッチの場合、１回の操作で０．３〜０．５度
程度進行方向が変更されるようにするのが好適である。
また、ダイヤルの場合、１クリックで０．１度程度進行
方向が変更されるようにするのが好適である。
進行方向を微調整することのできる進行方向調整器を設
ければ、苗補給等を行っているときに、その場で機体の
進行方向を微調整することが可能となり便利である。進
行方向調整器としては、例えば中立復帰型のトグルスイ
ッチやロータリエンコーダ式ダイヤル等が適している。
トグルスイッチの場合、１回の操作で０．３〜０．５度
程度進行方向が変更されるようにするのが好適である。
また、ダイヤルの場合、１クリックで０．１度程度進行
方向が変更されるようにするのが好適である。
【図１】農作業機の平面図である。
【図２】農作業機の側面図である。
【図３】操向装置の機構図である。
【図４】油圧装置の油圧回路図である。
【図５】操向制御装置のブロック図である。
【図６】油圧操向機構の方向制御バルブの中立状態を表
す断面図である。
す断面図である。
１ 乗用施肥田植機（農作業機）
２ 走行車体
３ 昇降リンク装置
４ 苗植付部
５ 施肥装置
１０ 前輪（操向車輪）
１６ 操向ハンドル
１８ 操作ボックス（自動直進スイッチ）
１９ 緊急停止スイッチ
２１ 電磁クラッチ
２２ 油圧操向機構（手動操作バルブ）
２４ 操向シリンダ（操向用油圧アクチュエータ）
６０ 油タンク
６１，６２ 油圧ポンプ（圧力油供給源）
６６ 自動操向バルブ
６７ 手動自動切替バルブ
フロントページの続き
(71)出願人 000000125
井関農機株式会社
愛媛県松山市馬木町700番地
(72)発明者 松尾 陽介
埼玉県さいたま市日進町１丁目40番地２
生物系特定産業技術研究推進機構内
(72)発明者 山本 聡史
埼玉県さいたま市日進町１丁目40番地２
生物系特定産業技術研究推進機構内
(72)発明者 行本 修
茨城県つくば市観音台３−１−１ 独立行
政法人 農業技術研究機構 中央農業総合
研究センター内
(72)発明者 一杉 則昭
東京都渋谷区道玄坂１丁目21番２号 日本
航空電子工業株式会社内
(72)発明者 田中 満男
大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ
ー農機株式会社内
(72)発明者 重松 文雄
愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機
株式会社技術部内
(72)発明者 水津 清明
愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機
株式会社技術部内
Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB06 BA02 BB06 DA01
DA04 DA07 DB05 DB09 DB17
DB19 EA02 EA04 EA06 EB02
EB05 EB10 EB14 EB15 EC02
EC14 EC16 EC19 ED02 ED03
ED23
3D032 CC20 DA03 EB02 EC08 GG13
3D033 EB05
Claims (3)
- 【請求項１】 操向用油圧アクチュエータへの圧力油の
供給を予め定めた所定方向の進路を維持するように自動
制御で切り替える自動操向バルブと、操向用油圧アクチ
ュエータへの圧力油の供給を操向ハンドルの操作に応じ
て切り替える手動操向バルブと、前記自動操向バルブが
出力状態のときには、圧力油供給源からの圧力油を当該
自動操向バルブへ送るとともに、当該自動操向バルブか
らの戻り油を油タンクへ戻し、前記自動操向バルブが中
立状態のときには、圧力油供給源からの圧力油を油タン
クへ戻すかもしくは前記手動操向バルブへ送るように油
路を切り替える手動自動切替バルブとを具備する油圧回
路としたことを特徴とする農作業機の操向装置。 - 【請求項２】 前記手動操向バルブは、中立位置にある
とき操向用油圧アクチュエータと連通する全ポートが完
全に閉じた状態となる請求項１に記載の農作業機の操向
装置。 - 【請求項３】 前記自動操向バルブが出力状態のときに
操向車輪から操向ハンドルへの操作力の伝達を断つクラ
ッチを設けた請求項１又は２に記載の農作業機の操向装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001317081A JP4798916B2 (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 農作業機の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001317081A JP4798916B2 (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 農作業機の操向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003118615A true JP2003118615A (ja) | 2003-04-23 |
| JP4798916B2 JP4798916B2 (ja) | 2011-10-19 |
Family
ID=19135004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001317081A Expired - Fee Related JP4798916B2 (ja) | 2001-10-15 | 2001-10-15 | 農作業機の操向装置 |
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| JP (1) | JP4798916B2 (ja) |
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| WO2019146958A1 (ko) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농업용 작업차량의 유압식 조향장치 |
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-
2001
- 2001-10-15 JP JP2001317081A patent/JP4798916B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN110861708B (zh) * | 2019-12-17 | 2023-06-27 | 重庆达航工业有限公司 | 一种飞机牵引车用四轮转向系统和转向控制方法 |
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