CN111173789A - 一种高空作业平台行走控制系统 - Google Patents

Abstract

一种高空作业平台行走控制系统，闭式泵的油口A分别与梭阀的B口、第三至第六电磁换向阀的A口连接；其油口B分别与梭阀的A口、第七和第八电磁换向阀的P口连接；第三、第五电磁换向阀的B口分别与右后、左后马达的A口连接，第四、第六电磁换向阀的B口分别与右前、左前马达的A口连接；第七及第八电磁换向阀的A口、B口分别与右后、左后、右前、左前马达的B口连接；梭阀的C口通过减压阀、第二液控换向阀、单向阀与第一电磁换向阀的A口连接，第一和第二电磁换向阀的A口连接；第一电磁换向阀的P口分别与各行走马达的制动器连接；第二电磁换向阀的P口通过管路分别与各行走马达的变量控制油缸连接。该系统转向行走工况适应性好，平稳性好。

Description

一种高空作业平台行走控制系统

技术领域

本发明属于液压控制技术领域，具体涉及一种高空作业平台行走控制系统。

背景技术

高空作业平台现有行走系统，往往采用全液压比例控制、双桥四轮驱动的形式。马达为双位变量马达：即马达排量只能工作在最大排量或最小排量处。马达斜盘被偏置弹簧保持在最大排量处，当存在控制信号时，斜盘切换到马达最小排量处。采用闭式泵(比例变量柱塞泵)实现对马达流量的比例控制，从而整车可以进行无级调速。当发动机处于最高转速时，通过对闭式泵和双排量马达的控制实现车辆的最高行驶速度。通过电磁换向阀实现对双速马达的排量选择，从而实现高、低速的切换。

现有技术中，高空作业平台行走控制系统如图1所示，在系统中设置有三个分流集流阀，根据均匀分配流量的原理，实现各个车轮在相同的转速下同步工作，但是，在转向行走过程中各行走马达所需的流量并不相同，因而，现有的行走控制系统转向行走工况适应性差，在行走时容易出现抖动、突然停止和突然变速的情况。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种高空作业平台行走控制系统，该系统转向行走工况适应性好，能有效消除行走过程中出现的抖动、突然停止和突然变速的情况，可有效提升行走的平稳性。

为了实现上述目的，本发明提供一种高空作业平台行走控制系统，包括闭式泵、回转操作手柄、控制器和行走控制阀总成；闭式泵具有油口A和油口B；

所述行走控制阀总成包括第三电磁比例换向阀、第四电磁比例换向阀、第五电磁比例换向阀、第六电磁比例换向阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第七电磁比例换向阀、第八电磁比例换向阀、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第二液控换向阀、梭阀、减压阀和液控单向阀；

闭式泵的油口A通过管路分别与梭阀的B口、第三电磁比例换向阀的A口、第四电磁比例换向阀的A口、第五电磁比例换向阀的A口和第六电磁比例换向阀的A口连接；

闭式泵的油口B通过管路分别与梭阀的A口、第七电磁比例换向阀的P口和第八电磁比例换向阀的P口连接；

第三电磁比例换向阀的B口、第五电磁比例换向阀的B口通过管路分别与右后行走马达的A口、左后行走马达的A口连接，第四电磁比例换向阀的B口、第六电磁比例换向阀的B口通过管路分别与右前行走马达的A口、左前行走马达的A口连接；

第七电磁比例换向阀的A口、B口通过管路分别与右后行走马达的B口、左后行走马达的B口连接，第八电磁比例换向阀的A口、B口通过管路分别与右前行走马达的B口、左前行走马达的B口连接；

右后行走马达、左后行走马达、右前行走马达和左前行走马达各自均连接有制动器和变量控制油缸；右后行走马达、左后行走马达、右前行走马达和左前行走马达的泄油口均通过管路与油箱连接；右后行走马达、左后行走马达、右前行走马达和左前行走马达的A口所在油路上分别设置有流量计A、流量计C、流量计B和流量计D；

梭阀的C口通过减压阀与第二液控换向阀的A口和第二液控换向阀的左位液控口连接，第二液控换向阀的B口和其右位弹簧腔连通后再通过背压阀与油箱连接；第二液控换向阀的P口通过单向阀与第一电磁换向阀的A口连接，还通过管路与第二电磁换向阀的A口连接,第一电磁换向阀的B口和第二电磁换向阀的B口连通后通过节流子与油箱连接；第一电磁换向阀的P口通过管路分别与右后行走马达、左后行走马达、右前行走马达和左前行走马达的制动器连接；第二电磁换向阀的P口通过管路分别与右后行走马达、左后行走马达、右前行走马达和左前行走马达的变量控制油缸连接。

所述控制器分别与闭式泵、回转操作手柄、第三电磁比例换向阀、第四电磁比例换向阀、第五电磁比例换向阀、第六电磁比例换向阀、第七电磁比例换向阀、第八电磁比例换向阀、流量计A、流量计C、流量计B和流量计D连接。

进一步，为了保证系统的工作压力在设定的范围内，所述单向阀通过溢流阀与油箱连接。

进一步，为了实现整车的无级调整控制，所述闭式泵为比例变量柱塞泵。

作为一种优选，所述第二液控换向阀为二位三通换向阀，其具有A口、B口和P口，其工作在左位时，其B口截止，其A口与P口之间的油路连通，其工作在右位时，其A口截止，其B口与P口之间的油路连通。

作为一种优选，所述第一电磁换向阀和第二电磁换向阀的结构相同，均具有A口、B口和P口，其左位得电时，其A口与P口之间的油路连通，其B口截止，失电时，其B口与T口之间的油路连通，其A口截止。

作为一种优选，所述第七电磁比例换向阀和第八电磁比例换向阀的结构相同，均为三位三通比例换向阀，其具有A口、B口和P口，其工作在上位时，其B口截止，其A口与P口之间的油路连通，其工作在中位时，其P口同时与其A口和B口连通，其工作在下位时，其A口截止，其B口与P口之间的油路连通。

作为一种优选，所述第三电磁比例换向阀、第四电磁比例换向阀、第五电磁比例换向阀、第六电磁比例换向阀的结构相同，均为二位二通比例电磁换向阀，其具有A口和B口，其工作在左位时，其A口和B口均截止，其工作在右位时，其A口和B口之间的油路连通。

作为一种优选，所述控制器的型号为SIMATIC S7-200。

本发明中，在各个行走马达的供油管路上设置有流量计，通过流量计能实时检测各行走马达在高空作业平台行走或转向过程中的流量变化情况，进而根据各行走马达的需要实时调整对应比例阀的开口大小，以有效控制各行走马达的流量，从而能在转向行走工况时，对马达的进油口和回油口进行独立控制，可以灵活控制进入各行走马达的流量，更好的适应转向行走的需要。还能满足直线行走工况，有效地解决了行走过程中出现的抖动、突然停止和突然变速的情况，极大地提升了行走过程的平稳性，解决了系统采用分流集流阀主要适用于非转向行走工况和行走过程中不平稳的问题。本发明采用了闭式泵的高压油路来控制制动器和变量控制油缸，有效的提升了行走的平稳性，进一步避免出现行走抖动、突然停止，以及行走速度出现突变的问题。通过采用单向阀进行高压隔离，降低回油压力的波动对减压阀和液控比例换向阀的影响。通过采用二位二通比例阀和三位三通比例阀相结合的技术方案，有助于较好的降低零部件采购成本，进而能降低整体的制造成本。

附图说明

图1是现有技术中行走控制系统的液压原理图；

图2是本发明的液压原理图。

图中：11、闭式泵，12、行走控制阀总成，13、第一液控换向阀，13a、第三电磁比例换向阀，13b、第四电磁比例换向阀，13c、第五电磁比例换向阀，13d、第六电磁比例换向阀，14a、右后行走马达，14b、右前行走马达，14c、左后行走马达，14d、左前行走马达，15a、第一电磁换向阀，15b、第二电磁换向阀，16a、第一分流集流阀，16b、第二分流集流阀，16c、第三分流集流阀，17、单向阀，18、溢流阀，19a、第七电磁比例换向阀，19b、第八电磁比例换向阀，20、第二液控换向阀，21、梭阀，22、减压阀，23、背压阀。

具体实施方式

现有技术中的高空作业平台行走控制系统如图1所示，其包括闭式泵11，闭式泵11具有油口A和油口B，其特征在于，还包括行走控制阀总成12；所述行走控制阀总成12包括第一液控换向阀13、第一电磁换向阀15a、第二电磁换向阀15b、第一分流集流阀16a、第二分流集流阀16b和第三分流集流阀16c；闭式泵11的油口A通过管路分别与第一液控换向阀13的B口、第一液控换向阀13的右位液控口和第三分流集流阀16c的P口连接，第三分流集流阀16c的A口通过管路分别与右后行走马达14a的A口、左后行走马达14c的A口连接，第三分流集流阀16c的B口通过管路分别与右前行走马达14b的A口、左前行走马达14d的A口连接；闭式泵11的油口B通过管路分别与第一液控换向阀13的A口、第一液控换向阀13的左位液控口、第一分流集流阀16a的P口和第二分流集流阀16b的P口连接，第一分流集流阀16a的A口、B口通过管路分别与右后行走马达14a的B口、左后行走马达14c的B口连接，第二分流集流阀16b的A口、B口通过管路分别与右前行走马达14b的B口、左前行走马达14d的B口连接；右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d各自均连接有制动器和变量控制油缸；右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的泄油口均通过管路与油箱连接；第一液控换向阀13的P口通过单向阀与第一电磁换向阀15a的A口连接，还通过管路与第二电磁换向阀15b的A口连接,第一电磁换向阀15a的B口和第二电磁换向阀15b的B口连通后与油箱连接；第一电磁换向阀15a的P口通过管路分别与右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的制动器连接；第二电磁换向阀15b的P口通过管路分别与右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的变量控制油缸连接。所述单向阀17通过溢流阀18与油箱连接。所述第一液控换向阀13为二位三通换向阀，其具有A口、B口和P口，其工作在左位时，其A口截止，其B口与P口之间的油路连通，其工作在中位时，其P口、A口和B口均截止，其工作在右位时，其B口截止，其A口与P口之间的油路连通。所述第一电磁换向阀15a和第二电磁换向阀15b的结构相同，均具有A口、B口和P口，其左位得电时，其A口与P口之间的油路连通，其B口截止，且随着电流的增大，A口与P口之间的通路截面逐渐变大，随着电流的减小，A口与P口之间的通路截面逐渐变小，失电时，其B口与T口之间的油路连通，其A口截止。

图1的工作原理如下：行走前进时，操纵回转操作手柄进行前进动作(手柄倾角大小代表速度需求的大小)，手柄倾角过了死区后，控制器成比例的输出电流给闭式泵11内置的电磁比例电磁阀YP11a，闭式泵11的A口成比例的输出流量，并且第一电磁换向阀15a的左位Y11得电换向工作在左位。闭式泵11A口输出的高压油进入行走控制阀12中的第一液控换向阀13的B口及第一液控换向阀的右位液控口使第一液控换向阀13换向工作在右位，闭式泵11A口输出的高压油还同时进入第三分流集流阀16c的P口，由于此时第一电磁换向阀15a已经换向工作在左位，第一液控换向阀13的B口进入的油液通过其P口流出，并经过单向阀17进入第一电磁换向阀15a的A口，由于第一电磁换向阀15a已经换向工作在左位，其A口进入的油液从其P口流出，并分别供给各个马达的制动器，各制动器打开，具备行走状态。同时，第三分流集流阀16c的A口输出的高压油分别进入右后行走马达14a和左后行走马达14c的A口，第三分流集流阀16c的B口输出的高压油分别进入右前行走马达14b和左前行走马达14d的A口,右后行走马达14a和左后行走马达14c的B口排出的油液几乎以相同的流量进入第一分流集流阀16a，然后通过入第一分流集流阀16a的P口回到闭式泵的低压侧；同样，右前行走马达14b和左前行走马达14d的B口排出的油液也是几乎以相同的流量进入第二分流集流阀16b，然后通过第二分流集流阀16b的P口回到闭式泵11的低压侧。

行走后退时，操纵回转操作手柄进行后退动作，手柄倾角过了死区后，控制器成比例的输出电流给闭式泵11内置的电磁比例电磁阀YP11b，闭式泵11成比例的输出流量，并且第一电磁换向阀15a的左位Y11得电换向工作在左位。闭式泵11的B口输出的高压油进入行走控制阀12中的第一液控换向阀13的A口及第一液控换向阀的左位液控口使第一液控换向阀13换向工作在左位，闭式泵11的B口输出的高压油还同时进入第一分流集流阀16a的P口和第二分流集流阀16b的P口，由于此时第一电磁换向阀15a已经换向工作在左位，使得第一液控换向阀13的A口进入的高压油由其P口流出，再经过单向阀17进入第一电磁换向阀15a的A口，再由第一电磁换向阀15a的P口流出分别进入各个马达的制动器中，制动器打开，具备行走状态。同时，第一分流集流阀16a的P口进入的高压油分别由其A口和B口输出供给右后行走马达14a的B口和左后行走马达14c的B口，第二分流集流阀16b的P口进入的高压油分别由其A口和B口输出供给右前行走马达14b的B口和左前行走马达14d的B口，驱动马达后退，右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的A口排出的油液通过第三分流集流阀16c流回闭式泵11的低压侧。右后行走马达14a和左后行走马达14c排出的油液总和几乎与右前行走马达14b和左前行走马达14d排出的流量总和相同，进入分流集流阀(图1序16c)，然后回到闭式泵的低压侧。

通过分流集流阀的设置保证了经过每个马达的流量几乎相等，使得高空作业平台能够按照直线进行行走。当需要快速行走时，切换到快速模式，则第二电磁换向阀15b的左位Y12得电，压力油进入各马达的变量控制油缸，使得马达变量机构运动，马达以小排量运动，行走速度增加。

对图1进行定性分析，当车辆在行驶的过程中转向时，可得到:

v1＝ωR；v2＝ω(R+L)；

式中

v1：内侧车轮速度，v2：外侧车轮速度，ω：车辆的转弯角速度，R：车辆的转弯半径L：车桥的宽度；

对于每一个车轮可以得到

v1＝ω1r；v2＝ω2r；

式中

ω1：内侧车轮的角速度，ω2：外侧车轮的角速度，r：车轮的有效半径；

对于每个车轮还可以得到

ω1＝2πQ1/qm；ω2＝2πQ2/qm；

式中

Q1：内侧车轮的液压流量，Q2：外侧车轮的液压流量，qm：液压马达的排量；

可以得到转向时两个车轮的流量差为:

△Q＝Q1-Q2＝ωLqm/2πr

式中转弯角速度是变量，因此驱动马达的流量差△Q跟转弯角速度ω的变化有关。而转弯角速度ω受限于车辆的行驶速度V和转弯半径R。因此，当车辆以不同的行驶速度和转弯半径行走时，两车轮之间就会需要不同流量。而分流集流阀的主要作用是使其进出口的流量相同，因此这种设计难以满足转向行走时的控制要求；在实际使用时往往利用分流集流阀的误差，来实现转向时的控制，但是分流集流的误差毕竟有限。高空作业平台进行工作时，转向是常用工况，因此有很大必要进行行走系统的性能提升。

下面结合附图2对本发明作进一步说明。

如图2所示，本申请提供了一种高空作业平台行走控制系统，包括闭式泵11、回转操作手柄、控制器和行走控制阀总成12；闭式泵11具有油口A和油口B；

所述行走控制阀总成12包括第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c、第六电磁比例换向阀13d、第一电磁换向阀15a、第二电磁换向阀15b、第七电磁比例换向阀19a、第八电磁比例换向阀19b、第一电磁换向阀15a、第二电磁换向阀15b、第二液控换向阀20、梭阀21、减压阀22和液控单向阀23；该回转控制阀总成12可根据需要一体化集成设置，当然也可以根据需要分成几部分进行设置，优选为一体化设置。

闭式泵11的油口A通过管路分别与梭阀21的B口、第三电磁比例换向阀13a的A口、第四电磁比例换向阀13b的A口、第五电磁比例换向阀13c的A口和第六电磁比例换向阀13d的A口连接；

闭式泵11的油口B通过管路分别与梭阀21的A口、第七电磁比例换向阀19a的P口和第八电磁比例换向阀19b的P口连接；

第三电磁比例换向阀13a的B口、第五电磁比例换向阀13c的B口通过管路分别与右后行走马达14a的A口、左后行走马达14c的A口连接，第四电磁比例换向阀13b的B口、第六电磁比例换向阀13d的B口通过管路分别与右前行走马达14b的A口、左前行走马达14d的A口连接；

第七电磁比例换向阀19a的A口、B口通过管路分别与右后行走马达14a的B口、左后行走马达14c的B口连接，第八电磁比例换向阀19b的A口、B口通过管路分别与右前行走马达14b的B口、左前行走马达14d的B口连接；

右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d各自均连接有制动器和变量控制油缸；右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的泄油口均通过管路与油箱连接；右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的A口所在油路上分别设置有流量计A、流量计C、流量计B和流量计D；

梭阀21的C口通过减压阀22与第二液控换向阀20的A口和第二液控换向阀20的左位液控口连接，第二液控换向阀20的B口和其右位弹簧腔连通后再通过背压阀23与油箱连接，以保证一定的背压；第二液控换向阀20的P口通过单向阀17与第一电磁换向阀15a的A口连接，还通过管路与第二电磁换向阀15b的A口连接,第一电磁换向阀15a的B口和第二电磁换向阀15b的B口连通后通过节流子与油箱连接；第一电磁换向阀15a的P口通过管路分别与右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的制动器连接；第二电磁换向阀15b的P口通过管路分别与右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b和左前行走马达14d的变量控制油缸连接。

所述控制器分别与闭式泵11、回转操作手柄、第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c、第六电磁比例换向阀13d、第七电磁比例换向阀19a、第八电磁比例换向阀19b、流量计A、流量计C、流量计B和流量计D连接。

为了保证系统的工作压力在设定的范围内，所述单向阀17通过溢流阀18与油箱连接。

为了实现整车的无级调整控制，所述闭式泵11为比例变量柱塞泵。

作为一种优选，所述第二液控换向阀20为二位三通换向阀，其具有A口、B口和P口，其工作在左位时，其B口截止，其A口与P口之间的油路连通，其工作在右位时，其A口截止，其B口与P口之间的油路连通。

作为一种优选，所述第一电磁换向阀15a和第二电磁换向阀15b的结构相同，均具有A口、B口和P口，其左位得电时，其A口与P口之间的油路连通，其B口截止，失电时，其B口与T口之间的油路连通，其A口截止。

作为一种优选，所述第七电磁比例换向阀19a和第八电磁比例换向阀19b的结构相同，均为三位三通比例换向阀，其具有A口、B口和P口，其工作在上位时，其B口截止，其A口与P口之间的油路连通，其工作在中位时，其P口同时与其A口和B口连通，其工作在下位时，其A口截止，其B口与P口之间的油路连通。

作为一种优选，所述第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c、第六电磁比例换向阀13d的结构相同，均为二位二通比例电磁换向阀，其具有A口和B口，其工作在左位时，其A口和B口均截止，其工作在右位时，其A口和B口之间的油路连通。

作为一种优选，所述控制器的型号为SIMATIC S7-200。

本发明工作原理如下：

1.1行走动作

行走前进时，操纵回转操作手柄进行前进动作(手柄倾角大小代表速度需求的大小)，手柄倾角过了死区后，控制器成比例的输出电流给闭式泵11内置的电磁比例电磁阀的左位YP21a，闭式泵11成比例的输出流量，并且控制第一电磁换向阀15a的Y21得电换向工作在左位。闭式泵11A口输出的高压油进入行走控制阀12中的梭阀21的B口、第三电磁比例换向阀13a的A口、第四电磁比例换向阀13b的A口、第五电磁比例换向阀13c的A口和第六电磁比例换向阀13d的A口，其中梭阀21的出油经过减压阀22后进入第二液控换向阀20的A口和第二液控换向阀20的左位液控口，使第二液控换向阀20换向工作在左位，由于第一电磁换向阀15a已得电时工作在左位，使得减压后的油液经过该第一电磁换向阀15a的A口与P口之间的通路进入各行走马达的制动器，使制动器打开，具备行走状态。同时，控制器分别控制第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c和第六电磁比例换向阀13d的右位得电，使其均工作在右位，第七电磁比例换向阀19a不得电工作在中位，这样，闭式泵11从A口输出的高压油还分别通过第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c和第六电磁比例换向阀13d的A口与B口之间的通路均分成四路，分别进入右后行走马达14a、右前行走马达14b、左后行走马达14c和左前行走马达14d的A口；右后行走马达14a和左后行走马达14c的B口排出的油液分别经过第七电磁比例换向阀19a的A口和P口之间的通路、B口和P口之间的通路流回到闭式泵的低压侧；同样，右前行走马达14b和左前行走马达14d的B口排出的油液经过第八电磁比例换向阀19b的A口和P口之间的通路、B口和P口之间的通路流回到闭式泵的低压侧。

前进时的控制方法：1)在非转向状态行走工况，控制第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c和第六电磁比例换向阀13d的得电电流相同，使其阀内部的开口均相同，由于各马达的负载不完全相同，可能会出现左右马达流量不同的现象，各行走马达A口上连接的流量计可以分别测出对应马达的流量，并将流量实时反馈给控制器，控制器根据反馈的流量来实时调整第七电磁比例换向阀19a和第八电磁比例换向阀19b的开口，进而通过控制马达出口的压力来控制马达进出口的压差，从而灵活地控制马达的流量，以更好的适应转向行走的需要。2)在转向状态行走工况，根据左右各马达的流量需求来控制对应的各第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c和第六电磁比例换向阀13d的开口大小，由于各马达的负载不完全相同，可能会出现左右马达流量不能满足左右需求的现象，则根据各对应流量计反馈的信号，实时调整第七电磁比例换向阀19a和第八电磁比例换向阀19b的开口，以通过控制马达出口的压力来控制马达进出口的压差，从而控制马达的流量。

行走后退时，操纵回转操作手柄进行后退动作，手柄倾角过了死区后，控制器成比例的输出电流给闭式泵11内置的电磁比例电磁阀YP21b，闭式泵11成比例的输出流量，并且控制第一电磁换向阀15a的Y21得电换向工作在左位。闭式泵11B口输出的高压油进入行走控制阀12中梭阀21中的A口、第七电磁比例换向阀19a的P口、第八电磁比例换向阀19b的P口，其中梭阀21的出油经过减压阀22后进入第二液控换向阀20的A口和第二液控换向阀20的左位液控口，使第二液控换向阀20换向工作在左位，由于此时第一电磁换向阀15a的Y21已换向工作在左位，使得减压后的油液经过第一电磁换向阀15a的A口与P口之间的通路进入各行走马达的制动器，使制动器打开，具备行走状态。同时，控制器分别控制第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c和第六电磁比例换向阀13d的右位得电，使其均工作在右位。闭式泵11B口输出的高压油经第七电磁比例换向阀19a的P口分为两路、经第八电磁比例换向阀19b的P口，分别进入右后行走马达14a、左后行走马达14c、右前行走马达14b、左前行走马达14d的B口；右后行走马达14a、左后行走马达14c的A口排出的油液分别经过第三电磁比例换向阀13a的B口与A口之间的通路、第五电磁比例换向阀13c的B口与A口之间的通路，然后回到闭式泵11的低压侧；同样，右前行走马达14b、左前行走马达14d的A口排出的油液经过四电磁比例换向阀13b的B口与A口之间的通路、第六电磁比例换向阀13d的B口与A口之间的通路，然后回到闭式泵11的低压侧。

后退时的控制方法：1)在非转向状态行走工况，控制第七电磁比例换向阀19a和第八电磁比例换向阀19b的开口相同，由于各马达的负载不完全相同，可能会出现左右马达流量不同的现象，各行走马达A口上连接的流量计可以分别测出对应马达的流量，并将流量实时反馈给控制器，控制器根据反馈的流量来实时调整第七电磁比例换向阀19a和第八电磁比例换向阀19b的开口，进而通过控制马达出口的压力来控制马达进出口的压差，从而灵活地控制马达的流量，以更好的适应转向行走的需要。2)在转向状态行走工况，根据左右各马达的流量需求控制对应的第七电磁比例换向阀19a和第八电磁比例换向阀19b开口大小，由于各马达的负载不完全相同，也可能会出现左右马达流量不能满足左右需求的现象，则根据各对应流量计反馈的信号，实时调整第三电磁比例换向阀13a、第四电磁比例换向阀13b、第五电磁比例换向阀13c和第六电磁比例换向阀13d的开口，通过控制马达出口的压力来控制马达进出口的压差，从而控制马达的流量。

Claims (8)

1.一种高空作业平台行走控制系统，包括闭式泵(11)、回转操作手柄和控制器，闭式泵(11)具有油口A和油口B，其特征在于，还包括行走控制阀总成(12)；

所述行走控制阀总成(12)包括第三电磁比例换向阀(13a)、第四电磁比例换向阀(13b)、第五电磁比例换向阀(13c)、第六电磁比例换向阀(13d)、第一电磁换向阀(15a)、第二电磁换向阀(15b)、第七电磁比例换向阀(19a)、第八电磁比例换向阀(19b)、第一电磁换向阀(15a)、第二电磁换向阀(15b)、第二液控换向阀(20)、梭阀(21)、减压阀(22)和液控单向阀(23)；

闭式泵(11)的油口A通过管路分别与梭阀(21)的B口、第三电磁比例换向阀(13a)的A口、第四电磁比例换向阀(13b)的A口、第五电磁比例换向阀(13c)的A口和第六电磁比例换向阀(13d)的A口连接；

闭式泵(11)的油口B通过管路分别与梭阀(21)的A口、第七电磁比例换向阀(19a)的P口和第八电磁比例换向阀(19b)的P口连接；

第三电磁比例换向阀(13a)的B口、第五电磁比例换向阀(13c)的B口通过管路分别与右后行走马达(14a)的A口、左后行走马达(14c)的A口连接，第四电磁比例换向阀(13b)的B口、第六电磁比例换向阀(13d)的B口通过管路分别与右前行走马达(14b)的A口、左前行走马达(14d)的A口连接；

第七电磁比例换向阀(19a)的A口、B口通过管路分别与右后行走马达(14a)的B口、左后行走马达(14c)的B口连接，第八电磁比例换向阀(19b)的A口、B口通过管路分别与右前行走马达(14b)的B口、左前行走马达(14d)的B口连接；

右后行走马达(14a)、左后行走马达(14c)、右前行走马达(14b)和左前行走马达(14d)各自均连接有制动器和变量控制油缸；右后行走马达(14a)、左后行走马达(14c)、右前行走马达(14b)和左前行走马达(14d)的泄油口均通过管路与油箱连接；右后行走马达(14a)、左后行走马达(14c)、右前行走马达(14b)和左前行走马达(14d)的A口所在油路上分别设置有流量计A、流量计C、流量计B和流量计D；

梭阀(21)的C口通过减压阀(22)与第二液控换向阀(20)的A口和第二液控换向阀(20)的左位液控口连接，第二液控换向阀(20)的B口和其右位弹簧腔连通后再通过背压阀(23)与油箱连接；第二液控换向阀(20)的P口通过单向阀(17)与第一电磁换向阀(15a)的A口连接，还通过管路与第二电磁换向阀(15b)的A口连接,第一电磁换向阀(15a)的B口和第二电磁换向阀(15b)的B口连通后通过节流子与油箱连接；第一电磁换向阀(15a)的P口通过管路分别与右后行走马达(14a)、左后行走马达(14c)、右前行走马达(14b)和左前行走马达(14d)的制动器连接；第二电磁换向阀(15b)的P口通过管路分别与右后行走马达(14a)、左后行走马达(14c)、右前行走马达(14b)和左前行走马达(14d)的变量控制油缸连接；

所述控制器分别与闭式泵(11)、回转操作手柄、第三电磁比例换向阀(13a)、第四电磁比例换向阀(13b)、第五电磁比例换向阀(13c)、第六电磁比例换向阀(13d)、第七电磁比例换向阀(19a)、第八电磁比例换向阀(19b)、流量计A、流量计C、流量计B和流量计D连接。

2.根据权利要求1所述的一种高空作业平台行走控制系统，其特征在于，所述单向阀(17)通过溢流阀(18)与油箱连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种高空作业平台行走控制系统，其特征在于，所述闭式泵(11)为比例变量柱塞泵。

4.根据权利要求3所述的一种高空作业平台行走控制系统，其特征在于，所述第二液控换向阀(20)为二位三通换向阀，其具有A口、B口和P口，其工作在左位时，其B口截止，其A口与P口之间的油路连通，其工作在右位时，其A口截止，其B口与P口之间的油路连通。

5.根据权利要求4所述的一种高空作业平台行走控制系统，其特征在于，所述第一电磁换向阀(15a)和第二电磁换向阀(15b)的结构相同，均具有A口、B口和P口，其左位得电时，其A口与P口之间的油路连通，其B口截止，失电时，其B口与T口之间的油路连通，其A口截止。

6.根据权利要求5所述的一种高空作业平台行走控制系统，其特征在于，所述第七电磁比例换向阀(19a)和第八电磁比例换向阀(19b)的结构相同，均为三位三通比例换向阀，其具有A口、B口和P口，其工作在上位时，其B口截止，其A口与P口之间的油路连通，其工作在中位时，其P口同时与其A口和B口连通，其工作在下位时，其A口截止，其B口与P口之间的油路连通。

7.根据权利要求6所述的一种高空作业平台行走控制系统，其特征在于，所述第三电磁比例换向阀(13a)、第四电磁比例换向阀(13b)、第五电磁比例换向阀(13c)、第六电磁比例换向阀(13d)的结构相同，均为二位二通比例电磁换向阀，其具有A口和B口，其工作在左位时，其A口和B口均截止，其工作在右位时，其A口和B口之间的油路连通。

8.根据权利要求7所述的一种高空作业平台行走控制系统，其特征在于，所述控制器的型号为SIMATIC S7-200。

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