JP2003118522A

JP2003118522A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2003118522A
Application number: JP2001320085A
Authority: JP
Inventors: Toru Oki; 透大木; Hirotaka Iwano; 博隆岩野; Noriyuki Sato; 徳行佐藤; Ryota Kawachi; 亮太河内
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2001-10-18
Filing date: 2001-10-18
Publication date: 2003-04-23
Anticipated expiration: 2021-10-18
Also published as: JP3943363B2

Abstract

(57)【要約】【課題】俯瞰映像を用いて容易に後退駐車を行うこと
を可能とする駐車支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る駐車支援装置１は、車両に
搭載された入力カメラ４，５の撮影映像を俯瞰映像に変
換する視点変換映像入力部１０と、車両の車室内に設け
られて俯瞰映像を表示するモニタ１３と、モニタ１３に
表示される俯瞰映像に車両の自車位置を示す自車アイコ
ン及び自車位置からハンドルを末切りにして後退した際
に予想される駐車位置を示す駐車位置アイコンを重畳し
て表示するアイコン付加部１５及びマーカー付加部１６
と、アイコン付加部１５又はマーカー付加部１６に自車
アイコン又は駐車位置アイコンを表示させるか否かを切
り替えるスイッチ１９とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者等に対して
車両の後退駐車時に有用な支援情報を表示手段に表示す
る駐車支援装置、特に、その表示に俯瞰映像（上から見
下ろした映像）を用いた駐車支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に車庫入れを車両の後ろ側から行う
場合、図９に示すように、車庫入れスペース３０を一旦
通過した状態で車両３１を停止させ、例えば、ハンドル
を反時計回り方向に回転させてそのハンドルの回転範囲
の限界位置にまで回転させ（以下、この状態を「末切
り」と称する。）、図１０に示すように、この状態で車
両３１を後退させて車庫入れスペース３０に対して車両
３１を平行状態とした後、ハンドルを元の基準位置（直
進する中立位置）にまで回転復帰させ、図１１に示すよ
うに、そのまま所定位置まで直進後退させている。

【０００３】そして、近年では、このような後退しての
車庫入れは、車両前後を交互に目視して行うという煩わ
しさを伴うので、これを解消するためにモニタ等の表示
画面を用いて駐車を支援する駐車支援装置が知られてい
る。

【０００４】また、このような駐車支援装置としては、
車両の後方に設置した後方監視カメラからの入力映像を
リアルタイムで表示画面に表示すると共に、その表示映
像に自車の後退予測軌跡を重畳するものが商品化されて
いる。

【０００５】実際にこの重畳映像を用いて駐車を行う場
合には、運転者は駐車スペースに自車の後退予測軌跡を
合わせるようにハンドルを回転させつつ駐車箇所に車両
を誘導する。

【０００６】しかしながら、このような駐車支援装置に
あっては、車両後方の広範囲を表示させる目的でカメラ
に広角レンズを採用しているため、表示映像の歪みが大
きく距離感が把握し難いという欠点を有する。即ち、自
車の駐車場所は表示画面の端寄りに表示されるため、上
述した歪みによりその駐車位置が実際よりも遠くにある
ように見えてしまい、その広角映像に自車の後退予測軌
跡を重畳表示しても、運転者の感覚にズレが発生して実
際の駐車箇所に車両を後退誘導するのは困難であった。

【０００７】そこで、このような広角レンズの欠点を補
うために、車両の周囲に付けた複数のカメラからの映像
を視点変換して合成することで、あたかも車両の上方に
カメラを設置して真下を見下ろしたような映像（俯瞰映
像）を表示画面に表示するものが知られている。

【０００８】尚、このような俯瞰映像を生成する原理に
ついては、特開平３−９９９５２号公報、特開平９−１
７１３４８号公報、特開２００１−１１４０４８号公
報、特開２００１−１１６５６７号公報等で周知であ
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した俯
瞰映像を用いた駐車支援装置にあっては、俯瞰映像に歪
みがないことから距離感は掴みやすいものの、この俯瞰
映像を参照しながら車両を後退させて駐車を行うには運
転者が駐車動作を開始するポイントを掴み難くて勘に頼
る場合が多く、何度か切り返しを繰り返すことが多々あ
った。

【００１０】本発明は、上記問題を解決するため、俯瞰
映像を用いて容易に後退駐車を行うことを可能とする駐
車支援装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】その目的を達成するた
め、請求項１に記載の駐車支援装置は、車両に搭載され
た撮影手段の撮影映像を俯瞰映像に変換する映像変換手
段と、前記車両の車室内に設けられて前記映像変換手段
により得られた俯瞰映像を表示する表示手段と、該表示
手段に表示される俯瞰映像に前記車両の自車位置を示す
自車アイコン及び前記自車位置からハンドルを末切りに
して後退した際に予想される駐車位置を示す駐車位置ア
イコンを重畳して表示するアイコン重畳手段と、該アイ
コン重畳手段に前記自車アイコン又は前記駐車位置アイ
コンを表示させるか否かを切り替える切替手段とを備え
ていることを要旨とする。

【００１２】このような請求項１に記載の構成によれ
ば、自車アイコン及び駐車位置アイコンが表示手段上で
俯瞰映像に重畳され、俯瞰映像を用いて容易に後退駐車
を行うことができる。

【００１３】請求項２に記載の駐車支援装置は、請求項
１に記載の駐車支援装置において、前記車両が前記ハン
ドルを末切りにして後退する際に安全に通過することが
できる領域を前記俯瞰映像に重畳して表示する安全領域
表示手段を備えていることを要旨とする。

【００１４】このような請求項２に記載の構成によれ
ば、車両後退時に車両前方角部付近が外側に膨らみ接触
すると予想される障害物等を、運転者が表示手段上で未
然に確認することができるので、車両を後退させる際に
運転者が表示手段の映像を注視するあまり車両前方の注
意が散漫になったとしても、上記障害物等との接触は未
然に回避される。

【００１５】請求項３に記載の駐車支援装置は、請求項
１又は請求項２に記載の駐車支援装置において、前記車
両が前記ハンドルを末切りにして後退する際の予測軌跡
を前記俯瞰映像に重畳して表示する予測軌跡表示手段を
備えていることを要旨とする。

【００１６】このような請求項３に記載の構成によれ
ば、現在位置から駐車位置に至る全体のイメージを運転
者が把握することができ、且つ、その軌跡上に穴や突起
物等の障害物が無いかどうかの確認をすることもできる
ので、ハンドルの末切り操作を容易且つ安心して行うこ
とができる。

【００１７】請求項４に記載の駐車支援装置は、請求項
１乃至請求項３の何れかに記載の駐車支援装置におい
て、前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を
備え、前記ハンドルが末切り状態になったことを前記操
舵角検出手段が検出した際に、前記自車アイコン又は前
記駐車位置アイコンを表示させないようにすることを要
旨とする。

【００１８】このような請求項４に記載の構成によれ
ば、自車位置等の確認が終了して実際に後退する際に、
表示手段には俯瞰映像が主に表示されるので、後退途中
における俯瞰映像がアイコンに邪魔されることなく見や
すくなって、後退駐車がさらに容易となる。

【００１９】請求項５に記載の駐車支援装置は、請求項
４に記載の駐車支援装置において、前記操舵角検出手段
が前記ハンドルの末切り状態を検出した際の前記車両の
方向角を基準として、該車両が略９０°回転したことを
検出する車両角度検出手段と、該車両角度検出手段の検
出結果に基づいて前記車両が略９０°回転した旨を運転
者に報知する報知手段とを備えていることを要旨とす
る。

【００２０】このような請求項５に記載の構成によれ
ば、運転者がハンドルの末切り解除のタイミングを報知
手段の報知により認識することができる。

【００２１】請求項６に記載の駐車支援装置は、請求項
５に記載の駐車支援装置において、前記報知手段は、ブ
ザー、合成音声、又はブザーと合成音声とにより報知を
行うことを要旨とする。

【００２２】このような請求項６に記載の構成によれ
ば、運転者は表示手段を目視することなくハンドル末切
り状態の解除タイミングを認識することができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の駐車支援装置の実
施の形態を図面に基づいて説明する。

【００２４】（実施の形態１）図１乃至図４は本発明の
駐車支援装置の実施の形態１を示す。図１に示すよう
に、駐車支援装置１は、車両後方に監視領域を有する後
方カメラ装置２，３を備えている。カメラ装置２，３
は、俯瞰映像を生成するために必要な台数分だけ設けら
れ、その台数は特に限定されるものではないが、後述す
る車庫入れを考えた場合にはこの２台のカメラ装置２，
３で可能である。

【００２５】各カメラ装置２，３は、撮影手段としての
入力カメラ４，５と、この入力カメラ４，５で得られた
アナログ映像信号が入力されるデジタルデコーダ６，７
と、デジタルデコーダ６，７で変換された映像データを
一時的に記憶するフレームメモリ８，９とを備えてい
る。

【００２６】デジタルデコーダ６，７は、入力カメラ
４，５からのアナログ映像信号をデジタル化するＡ／Ｄ
コンバータとしての機能と、ＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信
号を光の三原色であるＲＧＢ信号に変換してフレームメ
モリ８，９に出力するデコーダとしての機能を有し（図
２参照）、デジタルデコーダ６，７には汎用のＬＳＩ
（集積回路）が用いられている。

【００２７】フレームメモリ８，９は、デジタルデコー
ダ６，７で変換されたデジタルＲＧＢ映像信号の同期を
合わせるために、そのデジタルＲＧＢ映像信号を一時的
に記憶するものである。尚、この同期信号には、後述す
るデジタルエンコーダ１２からの同期出力を用いる。ま
た、この同期信号には、入力される複数のカメラ（この
実施の形態では２台のカメラ４，５）の何れか一つを選
び、そのアナログ映像信号から同期信号を分離して使用
することも可能である。フレームメモリ８，９で同期し
た各デジタルＲＧＢ映像信号（同期デジタルＲＧＢ映像
信号）は、映像変換手段としての視点変換映像合成部１
０に入力される。

【００２８】視点変換映像合成部１０は、内部ＲＡＭと
その制御部とによって構成され、フレームメモリ８，９
から内部ＲＡＭへの書き込みは同期信号に基づいてシー
ケンシャルに行われる。内部ＲＡＭに書き込まれたデー
タの読み出しは、外部ＲＯＭ１１に書き込まれたルック
アップテーブルを制御部が参照してランダムに行われ
る。外部ＲＯＭ１１に書き込まれたルックアップテーブ
ルのデータには、入力カメラ４，５からの映像信号を視
点変換して俯瞰映像信号を合成出力するための読み出し
アドレス（入力映像と出力映像との画素間の対応関係）
が書き込まれている。視点変換映像合成部１０から出力
されたデジタルＲＧＢ信号からなる俯瞰映像信号は、デ
ジタルエンコーダ１２を経由して表示手段としてのモニ
タ１３に出力される。

【００２９】デジタルエンコーダ１２は、デジタルＲＧ
Ｂ信号をアナログ化するＤ／Ａコンバータとしての機能
と、それをＮＴＳＣ信号又はＰＡＬ信号に変換するデコ
ーダとしての機能を有する。デジタルエンコーダ１２に
は汎用のＬＳＩが用いられ、このデジタルエンコーダ１
２により、モニタ１３の画面１３ａには、図３（Ａ）に
示すように俯瞰映像１４が表示されることとなる。

【００３０】一方、駐車支援装置１にはアイコン重畳手
段としてのアイコン付加部１５及びマーカー付加部１６
が設けられ、視点変換映像合成部１０から出力される俯
瞰映像信号には、アイコン付加部１５から出力されたイ
メージ信号及びマーカー付加部１６から出力されたイメ
ージ信号が重畳される。

【００３１】このアイコン付加部１５から出力されたイ
メージ信号とマーカー付加部１６から出力されたイメー
ジ信号とは、図３（Ｂ）に示すように、画面１３ａに自
車アイコン１７と駐車位置アイコン（マーカー）１８と
を表示させるものである。

【００３２】尚、駐車位置アイコン１８は、切替手段と
してのスイッチ１９の操作によってその表示の要否を選
択したり、右側の車庫入れ（ハンドルを右に切りながら
後退して行う車庫入れ）か左側の車庫入れ（ハンドルを
左に切りながら後退して行う車庫入れ）かにより表示位
置を選択することも可能である。

【００３３】ところで、アイコン付加部１５とマーカー
付加部１６とは、自車アイコン１７や駐車位置アイコン
１８のデータ情報を内部ＲＯＭ（不図示）に蓄積してお
り、デジタルエンコーダ１２からの同期信号を基準とし
てアイコン用のイメージ信号を俯瞰映像信号に付加する
ものである。また、各アイコン１７，１８の画面１３ａ
上の相対位置関係は、ハンドル末切り状態での車両の最
小回転半径に基づいて予め決定されている。この車両の
最小回転半径は車種等によって予め特定されていること
から、アイコン１７,１８の相対位置は容易に決定（修
正等を含む。）することができる。

【００３４】従って、画面１３ａには、視点変換映像合
成部１０から出力された俯瞰映像信号に自車アイコン１
７及び駐車位置アイコン１８用のイメージ信号が重畳さ
れた合成俯瞰映像信号に基づいて、図４（Ａ）に示すよ
うに、俯瞰映像１４と自車アイコン１７及び駐車位置ア
イコン１８とが合成表示される。

【００３５】上記の構成において、実際に車庫入れをす
る場合には、図９に示したように、車庫入れスペース３
０を一旦通過した状態で車両３１を停止させて駐車スタ
ンバイ状態とする。この際、スイッチ１９をオン操作す
ることにより画面１３ａに俯瞰映像１４と自車アイコン
１７及び駐車位置アイコン１８とが合成表示される。

【００３６】そして、例えば、車両３１の停止位置が本
来停止すべき位置よりも手前になってしまった場合に
は、図４（Ｂ）に示すように、駐車位置アイコン１８が
所望の車庫入れスペース（図４において符号３０’で示
すスペースであり、この画面１３ａ上におけるスペース
３０’は車庫入れスペース３０の像である。）内に無く
はみ出した状態で表示されることから、駐車位置アイコ
ン１８が図４（Ａ）に示すように所望の車庫入れスペー
ス３０’に位置するように車両３１を前後左右に移動さ
せる。

【００３７】駐車位置アイコン１８が所望の車庫入れス
ペース３０’に位置したならば、ハンドルを反時計回り
方向に回転させて末切り状態とした上で、スイッチ１９
を操作することにより駐車位置アイコン１８を消して駐
車スタンバイ状態を解除する。

【００３８】この状態から車両３１を後退させ、車庫入
れスペース３０の白線３０ａと自車とが平行になった時
点（図１０の状態）でハンドルを元の基準位置（直進す
る中立位置）に戻した後、任意の位置まで後退（図１１
の状態）すれば車庫入れが完了する。尚、図示例では、
車両３１の左側に車庫入れする場合であるが、駐車位置
アイコン１８とは左右反転関係にある駐車位置アイコン
を用意しておけば、右側の車庫入れにも対応することが
できる。これは、スイッチ１９として複数の切り替え用
スイッチを設けるか、左右を反転させる反転スイッチを
設ければ可能となる。同様に、駐車位置アイコン１８を
左右両方同時に出力すれば、スイッチの数は増えなくて
済む。

【００３９】このように、駐車したい箇所に駐車位置ア
イコン１８を合わせることで、運転者が駐車操作を開始
するポイントを一目で認識することができ、俯瞰映像１
４を見ての車庫入れを容易に行うことができる。

【００４０】（実施の形態２）図５乃至図７は、本発明
の駐車支援装置の実施の形態２を示す。尚、図５におい
て、上記実施の形態１と同一の構成には、同一の符号を
付してその説明を省略する。

【００４１】図５において、符合２０は予測軌跡表示手
段としての後退予測軌跡付加部である。この後退予測軌
跡付加部２０は、視点変換映像合成部１０から出力され
た俯瞰映像信号に車両の後退予測軌跡表示のイメージ信
号を重畳するものである。

【００４２】これにより、モニタ１３の画面１３ａに
は、図６に示すように、俯瞰映像１４と自車アイコン１
７及び駐車位置アイコン１８と共に、各アイコン１７，
１８間に跨る略円弧形状の後退予測軌跡２１が合成表示
される。

【００４３】従って、運転者等は、車庫入れの際の予測
軌跡上に穴や突起物等の障害物が存在するか否かを確認
することができる。

【００４４】さらに、アイコン付加部１５、マーカー付
加部１６又は後退予測軌跡付加部２０には、安全領域表
示手段として画面１３ａに安全領域表示線２２を表示さ
せることができる。

【００４５】この安全領域表示線２２は、車庫入れを行
う際、車両前方角部付近がハンドルを切りながらの後退
時に外側に膨らんで障害物に接触しまうことを未然に防
止するもので、運転者はこの安全領域表示線２２よりも
自車アイコン１７の側に障害物がはみ出していないこと
を確認することによって、この種の接触を回避すること
ができる。尚、安全領域表示線２２の表示は駐車位置ア
イコン１８の表示に連動しても良い。また、図５に示す
ようにハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段とし
ての操舵角検出部２３を設け、この操舵角検出部２３が
ハンドルの末切り状態を検知したならばアイコン１７,
１８、安全領域表示線２２の全部又は何れかを表示をさ
せない（表示されている場合は自動的に消す）ようにし
ても良い。

【００４６】図７は、このような後退予測軌跡付加部２
０のシステムの一例を示す。後退予測軌跡２１を表示す
る方法として、本実施例ではハンドル操舵角に応じたパ
ターン方式を採用した。この方式では後退予測軌跡２１
のパターンを予め用意しており、リアルタイムの演算処
理が不要のため、回路規模、コストを低減することがで
きるというメリットが有る。

【００４７】即ち、操舵角検出部２３からハンドル操舵
角データ（＝ハンドル操舵角）を得ると、後退予測軌跡
付加部２０においてはそのハンドル操舵角データはイン
ターフェイス２４を介してマイコン２５に入力される。
マイコン２５は得られたハンドル操舵角データに応じた
データＲＯＭ２６のアドレスを指定し所望のパターンを
選択する。即ち、データＲＯＭ２６内には、複数の後退
予測軌跡２１が予め記憶されており、マイコン２５はこ
れらの後退予測軌跡２１から所望のものを選択してデー
タ１３の画面１３ａに表示させる。

【００４８】（実施の形態３）図８は、本発明の駐車支
援装置の実施の形態３を示す。尚、図８において、上記
実施の形態１及び実施の形態２と同一の構成には、同一
の符号を付してその説明を省略する。

【００４９】この実施の形態３は、ハンドル末切り状態
からハンドル中立状態に戻すときのタイミングを運転者
に報知して認識させるもので、自車の角度をジャイロセ
ンサ等の水平方向の自車角度検出手段２７を利用して自
動認識するものである。

【００５０】即ち、自車角度検出手段２７からの自車角
度検出信号が角度認識回路２８に入力される。この角度
認識回路２８は、操舵角検出部２３からのハンドル末切
り状態の検出を受けて、その時の自車角度を起点として
車両が略９０°回転した時にタイミングトリガーをスピ
ーカー２９に出力する。スピーカー２９は、このタイミ
ングトリガーによってブザー音（チャイム音等を含
む。）による警告、合成音声による指示、あるいは、ブ
ザー音と合成音声とによる報知を行う。

【００５１】このように、本発明の駐車支援装置１にあ
っては、車庫入れ駐車の際に俯瞰映像上で駐車したい場
所に駐車位置アイコン１８を合わせるだけで容易に車庫
入れ駐車を可能とすることができ、しかも、安全領域表
示線２２やブザー音等により障害物との接触やハンドル
を切りながらの後退のしすぎを未然に防止することがで
きる。

【００５２】また、映像処理及び後退予測軌跡表示等に
リアルタイムの演算が不要のため、低コスト化を実現す
ることができるばかりでなく、最小限のシステム構成
（実施の形態１）では、入力カメラ４，５以外のセンサ
ー等が不要のため、具現化が容易となる。

【００５３】ところで、上記各実施の形態では、入力カ
メラ４，５を用いたものを開示したが、俯瞰映像並びに
自車位置を取得する方法としては、公知のナビゲーショ
ンシステムを用いても良い。

【００５４】また、スイッチ１９によるアイコン１７，
１８の表示切替は必ずしも上記のようでなくても良く、
スイッチ１９のオン／オフ操作をセンサー等により自動
的に行うこととしてもかまわない。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
駐車支援装置にあっては、車両に搭載された撮影手段の
撮影映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段と、前記車
両の車室内に設けられて前記映像変換手段により得られ
た俯瞰映像を表示する表示手段と、該表示手段に表示さ
れる俯瞰映像に前記車両の自車位置を示す自車アイコン
及び前記自車位置からハンドルを末切りにして後退した
際に予想される駐車位置を示す駐車位置アイコンを重畳
して表示するアイコン重畳手段と、該アイコン重畳手段
に前記自車アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示さ
せるか否かを切り替える切替手段とを備えていることに
より、自車アイコン及び駐車位置アイコンが表示手段上
で俯瞰映像に重畳され、俯瞰映像を用いて容易に後退駐
車を行うことができる。

【００５６】請求項２に記載の駐車支援装置にあって
は、請求項１に記載の駐車支援装置において、前記車両
が前記ハンドルを末切りにして後退する際に安全に通過
することができる領域を前記俯瞰映像に重畳して表示す
る安全領域表示手段を備えていることにより、車両後退
時に車両前方角部付近が外側に膨らみ接触すると予想さ
れる障害物等を、運転者が表示手段上で未然に確認する
ことができるので、車両を後退させる際に運転者が表示
手段の映像を注視するあまり車両前方の注意が散漫にな
ったとしても、上記障害物等との接触は未然に回避され
る。

【００５７】請求項３に記載の駐車支援装置にあって
は、請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置におい
て、前記車両が前記ハンドルを末切りにして後退する際
の予測軌跡を前記俯瞰映像に重畳して表示する予測軌跡
表示手段を備えていることにより、現在位置から駐車位
置に至る全体のイメージを運転者が把握することがで
き、且つ、その軌跡上に穴や突起物等の障害物が無いか
どうかの確認をすることもできるので、ハンドルの末切
り操作を容易且つ安心して行うことができる。

【００５８】請求項４に記載の駐車支援装置にあって
は、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の駐車支援装
置において、前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角検
出手段を備え、前記ハンドルが末切り状態になったこと
を前記操舵角検出手段が検出した際に、前記自車アイコ
ン又は前記駐車位置アイコンを表示させないようにする
ことにより、自車位置等の確認が終了して実際に後退す
る際に、表示手段には俯瞰映像が主に表示されるので、
後退途中における俯瞰映像がアイコンに邪魔されること
なく見やすくなって、後退駐車がさらに容易となる。

【００５９】請求項５に記載の駐車支援装置にあって
は、請求項４に記載の駐車支援装置において、前記操舵
角検出手段が前記ハンドルの末切り状態を検出した際の
前記車両の方向角を基準として、該車両が略９０°回転
したことを検出する車両角度検出手段と、該車両角度検
出手段の検出結果に基づいて前記車両が略９０°回転し
た旨を運転者に報知する報知手段とを備えていることに
より、運転者がハンドルの末切り解除のタイミングを報
知手段の報知により認識することができる。

【００６０】請求項６に記載の駐車支援装置にあって
は、請求項５に記載の駐車支援装置において、前記報知
手段は、ブザー、合成音声、又はブザーと合成音声とに
より報知を行うことにより、運転者は表示手段を目視す
ることなくハンドル末切り状態の解除タイミングを認識
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１に係わる駐車支援装置を
示し、要部のシステムブロック図である。

【図２】同じく、各ブロックから出力される信号のブロ
ック図である。

【図３】同じく、（Ａ）は俯瞰映像表示状態の画面の正
面図、（Ｂ）はアイコン表示状態の画面の正面図であ
る。

【図４】同じく、（Ａ）は俯瞰映像とアイコンとの合成
表示状態の画面の正面図、（Ｂ）は車両停止位置がずれ
た時の俯瞰映像とアイコンとの合成表示状態の画面の正
面図である。

【図５】本発明の実施の形態２に係わる駐車支援装置を
示し、要部のシステムブロック図である。

【図６】同じく、俯瞰映像とアイコンとの合成表示状態
の画面の正面図である。

【図７】同じく、操舵角検知を利用したシステムブロッ
ク図である。

【図８】本発明の実施の形態３に係わる駐車支援装置を
示し、要部のシステムブロック図である。

【図９】一般的な車庫入れ時の初期の説明図である。

【図１０】一般的な車庫入れ時の中期の説明図である。

【図１１】一般的な車庫入れ時の終期の説明図である。

【符号の説明】

１…駐車支援装置４…入力カメラ（撮影手段）５…入力カメラ（撮影手段）１０…視点変換映像構成部（映像変換手段）１３…モニタ（表示手段）１３ａ…画面１４…俯瞰映像１５…アイコン付加部（アイコン重畳手段）１６…マーカー付加部（アイコン重畳手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 ＡＨ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｇ０８Ｇ 1/14 Ｇ０８Ｇ 1/14 Ａ 1/16 1/16 Ｃ (72)発明者佐藤徳行東京都文京区白山５丁目35番２号クラリオン株式会社内 (72)発明者河内亮太東京都文京区白山５丁目35番２号クラリオン株式会社内Ｆターム(参考） 5C054 FD03 FE16 GA04 GB01 HA30 5H180 AA01 CC04 FF23 FF25 FF33 LL02 LL07 LL08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載された撮影手段の撮影映像を
俯瞰映像に変換する映像変換手段と、前記車両の車室内
に設けられて前記映像変換手段により得られた俯瞰映像
を表示する表示手段と、該表示手段に表示される俯瞰映
像に前記車両の自車位置を示す自車アイコン及び前記自
車位置からハンドルを末切りにして後退した際に予想さ
れる駐車位置を示す駐車位置アイコンを重畳して表示す
るアイコン重畳手段と、該アイコン重畳手段に前記自車
アイコン又は前記駐車位置アイコンを表示させるか否か
を切り替える切替手段とを備えていることを特徴とする
駐車支援装置。
【請求項２】前記車両が前記ハンドルを末切りにして
後退する際に安全に通過することができる領域を前記俯
瞰映像に重畳して表示する安全領域表示手段を備えてい
ることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】前記車両が前記ハンドルを末切りにして
後退する際の予測軌跡を前記俯瞰映像に重畳して表示す
る予測軌跡表示手段を備えていることを特徴とする請求
項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】前記ハンドルの操舵角を検出する操舵角
検出手段を備え、前記ハンドルが末切り状態になったこ
とを前記操舵角検出手段が検出した際に、前記自車アイ
コン又は前記駐車位置アイコンを表示させないようにす
ることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記
載の駐車支援装置。
【請求項５】前記操舵角検出手段が前記ハンドルの末
切り状態を検出した際の前記車両の方向角を基準とし
て、該車両が略９０°回転したことを検出する車両角度
検出手段と、該車両角度検出手段の検出結果に基づいて
前記車両が略９０°回転した旨を運転者に報知する報知
手段とを備えていることを特徴とする請求項４に記載の
駐車支援装置。
【請求項６】前記報知手段は、ブザー、合成音声、又
はブザーと合成音声とにより報知を行うことを特徴とす
る請求項５に記載の駐車支援装置。