JP2003117262A - 浮揚体 - Google Patents
浮揚体Info
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- JP2003117262A JP2003117262A JP2001320004A JP2001320004A JP2003117262A JP 2003117262 A JP2003117262 A JP 2003117262A JP 2001320004 A JP2001320004 A JP 2001320004A JP 2001320004 A JP2001320004 A JP 2001320004A JP 2003117262 A JP2003117262 A JP 2003117262A
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Abstract
境における所定の対象を検知するのに用いることができ
る浮揚体を提供すること。 【解決手段】本発明の浮揚体1は、基部2と、回転翼を
備えたロータ3および5からなる二重反転ロータと、ロ
ータ3および5を回転駆動する振動体4と、錘要素14
を移動させることにより浮揚体1の姿勢を変更する姿勢
変更手段16と、錘要素14に設置された検知手段とし
ての撮像手段142と、例えば天井等の停留部に対する
固定手段19Aとを有している。振動体4は、電極と圧
電素子と補強板とを積層してなるものである。この浮揚
体1は、姿勢変更手段16により姿勢を変更することに
より、任意の目的箇所まで飛行して、撮像手段142に
より画像を撮像することができる。また、固定手段19
Aにより天井に固定した状態で、長時間に渡り撮像を行
うことができる。
Description
に浮揚する浮揚体が例えば玩具(ヘリコプタの玩具)な
どとして用いられている。
(エンジン)や電磁モータを駆動源としていることなど
から構造が複雑で、小型化が困難であるという問題があ
る。
が簡単で、小型化に有利であり、周辺の環境における所
定の対象を検知するのに用いることができる浮揚体を提
供することにある。
(1)〜(30)の本発明により達成される。
に設置され、回転翼を備えた少なくとも1つのロータ
と、前記基部に設置され、圧電素子を備えた少なくとも
1つの振動体と、前記振動体に当接し、かつ、前記基部
に対し回転可能に設置され、前記ロータと連動して回転
する被駆動体と、周辺の環境における所定の対象を検知
する検知手段とを有し、前記振動体は、前記圧電素子に
交流電圧を印加することにより振動し、この振動によ
り、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を
回転駆動し、これにより前記ロータを回転させて地上面
から浮揚することを特徴とする浮揚体。
画像、電波、放射線、磁気、音、温度、湿度、圧力、風
速およびガスよりなる群から選択される少なくとも1種
である上記(1)に記載の浮揚体。
を有する上記(1)または(2)に記載の浮揚体。
上側において前記停留部に当接し得る当接部で構成され
ており、前記回転翼に作用する揚力により前記当接部を
前記停留部に圧接することによって、前記停留部に対し
固定可能である上記(3)に記載の浮揚体。
する結合力を生じる部材を有する上記(3)に記載の浮
揚体。
る上記(5)に記載の浮揚体。
移動用駆動源を備え、前記基部に対して前記錘要素を変
位させる変位手段とを有し、前記変位手段により前記錘
要素を変位させて重心を移動し、これにより前記ロータ
の軸の傾きを調節可能である上記(1)ないし(6)の
いずれかに記載の浮揚体。
けられている上記(7)に記載の浮揚体。
を有し、前記停留部に固定した状態で前記変位手段によ
り前記錘要素を変位させることによって、前記検知手段
の検知方向を変えることができる上記(8)に記載の浮
揚体。
で、かつ、互いに直交するx軸およびy軸を想定したと
き、前記変位手段は、前記錘要素を前記x軸方向に変位
させるx軸方向変位手段と、前記錘要素を前記y軸方向
に変位させるy軸方向変位手段とを有する上記(7)な
いし(9)のいずれかに記載の浮揚体。
動用駆動源と前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源
との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも1
つの振動体で構成されており、前記振動体は、前記圧電
素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動
により、力を繰り返し加えるよう構成されている上記
(10)に記載の浮揚体。
軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を所
定の軸に沿って移動させるよう構成されている上記(1
0)または(11)に記載の浮揚体。
軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を該
錘要素の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させ
るよう構成されている上記(10)ないし(12)のい
ずれかに記載の浮揚体。
動用駆動源と前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源
との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも1
つの振動体で構成されており、前記x軸方向変位手段と
前記y軸方向変位手段との少なくとも一方は、基端側に
前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側を
中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記錘要素
が設けられたアームを有し、前記振動体は、前記圧電素
子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動に
より、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体
を駆動し、これにより前記アームを回動させて前記錘要
素を移動させる上記(10)に記載の浮揚体。
動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも1つの振動
体で構成されており、前記x軸方向変位手段は、基端側
に該x軸方向変位手段の前記振動体に当接する被駆動体
が設けられ、該基端側において前記y軸に対して略平行
な軸を中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記
錘要素が設けられたアームを有し、前記x軸方向変位手
段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加すること
により振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰
り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記ア
ームを回動させて前記錘要素を前記x軸方向に移動さ
せ、前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電
素子を備えた少なくとも1つの振動体で構成されてお
り、前記y軸方向変位手段は、該y軸方向変位手段の前
記振動体に当接し、前記x軸に対して略平行な軸を中心
に回動可能に設置された被駆動体を有し、該被駆動体に
は、前記x軸方向変位手段が設置されており、前記y軸
方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印
加することにより振動し、この振動により、前記被駆動
体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これに
より前記x軸方向変位手段を回動させて前記錘要素を前
記y軸方向に移動させる上記(10)に記載の浮揚体。
は、他方の回動中心の近傍に位置している上記(15)
に記載の浮揚体。
動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも1つの振動
体で構成され、前記錘要素に設けられており、前記x軸
方向変位手段は、ほぼ円弧状をなすレール部材を有して
おり、前記レール部材は、前記円弧の弦が前記x軸に略
平行な姿勢で、かつ、前記x軸に略平行な軸を中心とし
て回動可能に設けられており、前記錘要素は、前記x軸
方向変位手段の振動体が前記レール部材に当接した状態
で、前記レール部材に沿って移動可能に設置されてお
り、前記x軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に
交流電圧を印加することにより振動し、この振動により
前記レール部材に力を繰り返し加え、これにより前記錘
要素を前記レール部材に沿って前記x軸方向に移動さ
せ、前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電
素子を備えた少なくとも1つの振動体で構成されてお
り、前記y軸方向変位手段は、該y軸方向変位手段の前
記振動体に当接し、前記レール部材に一体化または固着
された被駆動体を有し、前記y軸方向変位手段の振動体
は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動
し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加え
て前記被駆動体を駆動し、これにより前記レール部材を
回動させて前記錘要素を前記y軸方向に移動させる上記
(10)に記載の浮揚体。
該浮揚体のエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段を
有する上記(7)ないし(17)のいずれかに記載の浮
揚体。
置検出手段を有する上記(7)ないし(18)のいずれ
かに記載の浮揚体。
被駆動体は、該ロータに一体化または固着されている上
記(1)ないし(19)のいずれかに記載の浮揚体。
は、前記被駆動体の半径方向外周側から該被駆動体に当
接するように設置されている上記(1)ないし(20)
のいずれかに記載の浮揚体。
方向とを有する形状をなしている上記(1)ないし(2
1)のいずれかに記載の浮揚体。
近が当接する上記(22)に記載の浮揚体。
る上記(1)ないし(23)のいずれかに記載の浮揚
体。
している上記(24)に記載の浮揚体。
は、該ロータの回転中心線に対し略垂直な姿勢で設置さ
れている上記(24)または(25)に記載の浮揚体。
れた少なくとも1つの腕部を有し、前記振動体は、前記
腕部により支持されている上記(1)ないし(26)の
いずれかに記載の浮揚体。
の前記ロータを有する上記(1)ないし(27)のいず
れかに記載の浮揚体。
設置されている上記(28)に記載の浮揚体。
れ調整可能である上記(28)または(29)に記載の
浮揚体。
に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
の第1実施形態を示す斜視図(細部は省略)、図2は、
図1に示す浮揚体におけるロータを示す側面図、図3
は、図1に示す浮揚体における中空中心軸付近を拡大し
て示す断面側面図、図4は、図1に示す浮揚体における
振動体の斜視図、図5は、図1に示す浮揚体における振
動体が被駆動体を駆動する様子を示す平面図、図6は、
図1に示す浮揚体における振動体の凸部が楕円運動する
様子を示す平面図、図7は、図1に示す浮揚体における
姿勢変更手段のx軸方向移動手段のy軸に対して垂直な
面での断面図、図8は、図1に示す浮揚体における姿勢
変更手段のx軸方向移動手段の側面図(フレームや錘要
素等は図示省略)、図9は、図1に示す浮揚体における
姿勢変更手段のy軸方向移動手段のx軸に対して垂直な
面での断面図、図10は、図1に示す浮揚体における振
動体の斜視図、図11および図12は、それぞれ、図1
に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子
を示す側面図、図13は、図1に示す浮揚体の回路構成
を示すブロック図である。なお、以下では、図2、図
3、図7、図8、図9、図14および図15中の上方を
「上」、下方を「下」として説明する。
て、図示のように、互いに直交するx軸、y軸およびz
軸(x−y−z座標)を想定する。この場合、z軸は、
ロータの回転中心線(軸)と一致または平行になるよう
に想定される。
基部2に対し回転可能に設置され、回転翼34を備えた
ロータ(第1のロータ)3と、ロータ3を回転駆動する
振動体4と、基部2に対し回転可能に設置され、回転翼
54を備えたロータ(第2のロータ)5と、ロータ5を
回転駆動する振動体4と、重心の移動により浮揚体1の
姿勢を変更する姿勢変更手段16と、停留部の一例とし
ての天井100に対する固定手段19Aと、錘要素14
に設けられた検知手段としての撮像手段142とを有し
ている。ロータ3と、ロータ5とは、互いに反対方向に
回転し、かつ、同軸的に設けられている。すなわち、こ
の浮揚体1は、2重反転ロータを備えている。以下、各
部の構成について説明する。
ほぼ平板状をなす基板21と、基板21から上方に向か
って突設(突出形成)された、中空の(ほぼ円筒状の)
中空中心軸24と、振動体取付部23および25とを有
している。なお、基部2(または、後述する基板16
1)には、地面(床面)に安定的に接地するための接地
脚(図示せず)が設けられていてもよい。
に設置されている。このロータ3は、図示しない平面視
で時計回りに回転する。
状をなす筒状部材31と、筒状部材31の外側(外周)
にそれぞれ固着(固定)された回転翼固定部材32およ
び被駆動体33と、回転翼固定部材32にそれぞれ固着
された2枚の回転翼34とで構成されている。
3は、筒状部材31の内腔、すなわち軸孔35に中空中
心軸24が挿入した状態で基部2に設置されている。中
空中心軸24と、軸孔35の内面との間には、2つの軸
受け11、11がそれぞれ設けられており、これによ
り、ロータ3は、基部2に対し中空中心軸24(回転中
心線36)を中心として滑らかに回転可能になってい
る。
るが、転がり軸受け(ベアリング)であってもよい(後
述する軸受け13も同様)。
ジ部材26が固着されており、これにより、ロータ3が
中空中心軸24から離脱しないようになっている。
された筒状部321と、筒状部321の上端部からロー
タ3の回転中心線36とほぼ垂直な方向に突出形成され
た2つの固定部322とで構成されている。回転翼固定
部材32は、筒状部321の内側に筒状部材31が挿入
した状態で、例えば圧入により、筒状部材31に固着さ
れている。
突出している。2つの固定部322の上面には、それぞ
れ、回転翼34の基端部(根元部)が固着されている。
互いに反対側に延びるように設けられている。すなわ
ち、2枚の回転翼34は、ほぼ180°間隔で設けられ
ている。また、回転翼34は、回転中心線36に対しほ
ぼ垂直な姿勢で設置されている。
平面視で(図2中上側から見たとき)時計回りに回転す
ると、回転翼34には、揚力(回転中心線36にほぼ平
行で上向きの力)が作用する。
枚数は、2枚に限らず、3枚以上設けられていてもよい
(後述するロータ5の回転翼54も同様)。
33が設けられている。すなわち、被駆動体33は、回
転翼固定部材32の下側に位置している。
をなしており、その内側に筒状部材31の下端部が挿入
した状態で、例えば圧入により、筒状部材31に対し固
着されている。
2、被駆動体33は、一体的に(一部材で)形成されて
いてもよい。また、これらに回転翼34が一体的に形成
されていてもよい。
回転駆動する振動体4が被駆動体33の外周面331に
当接するようにして設置されている。
入)された回転軸51と、回転軸51の上端部に接続部
材52を介して連結(固定)された回転翼固定部材53
と、回転翼固定部材53にそれぞれ固着された2枚の回
転翼54と、回転軸51の下端部に固着された被駆動体
55とを有しており、ロータ3と同軸的(同心的)に設
置されている。
間には、2つの軸受け13、13がそれぞれ設けられて
おり、これにより、ロータ5は、基部2に対し滑らかに
回転可能になっている。
ら突出している。回転軸51の上端部には、接続部材5
2が固着されている。
下端部の内側に回転軸51の上端部が挿入した状態で、
例えば圧入により、回転軸51に固着されている。
された筒状部531と、筒状部531の上端部から回転
軸51とほぼ垂直な方向に突出形成された2つの固定部
532とで構成されている。回転翼固定部材53は、筒
状部531の下端部の内側に接続部材52の上端部が挿
入した状態で、例えば圧入により、接続部材52に固着
されている。
に形成されており、その上面には、回転翼54の基端部
(根元部)が固着されている。
互いに反対側に延びるように設けられている。すなわ
ち、2枚の回転翼54は、ほぼ180°間隔で設けられ
ている。また、回転翼54は、回転軸51に対しほぼ垂
直な姿勢で設置されている。
転翼34より上側に位置している。また、回転翼34と
回転翼54とは、ともに、基板21の上側に位置してい
る。
は、基板21の下面から突出している。回転軸51の下
端部には、ほぼ円盤状をなすハブ56が固着されてい
る。
ぼリング状(円環状)をなしており、被駆動体55の内
側にハブ56が挿入した状態で、例えば圧入により、ハ
ブ56に対し固着されている。すなわち、被駆動体55
は、基板21の下側に位置している。なお、被駆動体5
5とハブ56とは、一体的に(一部材で)形成されてい
てもよい。
回転駆動する振動体4が被駆動体55の外周面551に
当接するようにして設置されている。
タ3を回転駆動する振動体4を説明する。
方形の板状をなしている。振動体4は、図4中の上側か
ら板状の電極41と、板状の圧電素子42と、補強板4
3と、板状の圧電素子44と、板状の電極45とをこの
順に積層して構成されている。なお、図4では、厚さ方
向を誇張して示している。
状をなし、電圧を印加することにより、その長手方向に
伸長・収縮する。圧電素子42、44の構成材料として
は、特に限定されず、例えば、チタン酸ジルコニウム酸
鉛(PZT)、水晶、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリ
ウム、チタン酸鉛、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリ
デン、亜鉛ニオブ酸鉛、スカンジウムニオブ酸鉛等の各
種のものを用いることができる。
3の両面にそれぞれ固着されている。補強板43は、振
動体4全体を補強する機能を有しており、振動体4が過
振幅、外力等によって損傷するのを防止する。補強板4
3の構成材料としては、弾性材料(弾性変形し得るも
の)であれば特に限定されないが、例えばステンレス
鋼、アルミニウムまたはアルミニウム合金、チタンまた
はチタン合金、銅または銅系合金等の各種金属材料であ
るのが好ましい。
りも厚さが薄い(小さい)ものであることが好ましい。
これにより、振動体4を高い効率で振動させることがで
きる。
る共通の電極としての機能をも有している。すなわち、
圧電素子42には、電極41と補強板43とによって交
流電圧が印加され、圧電素子44には、電極45と補強
板43とによって交流電圧が印加される。すなわち、図
13に示すように、振動体4は、後述する駆動制御回路
9に接続されており、その駆動制御回路9により交流電
圧が印加されるようになっている。
れると長手方向に繰り返し伸縮し、これに伴なって、補
強板43も長手方向に繰り返し伸縮する。すなわち、圧
電素子42、44に交流電圧を印加すると、振動体4
は、図4中の矢印で示すように、長手方向に微小な振幅
で振動(縦振動)し、凸部46が縦振動(往復運動)す
る。
6が一体的に形成されている。この凸部46は、補強板
43の幅方向中央(中心線49)からずれた位置(図示
の構成では角部)に設けられている。この凸部46は、
図示の構成では、ほぼ半円形状に突出するように形成さ
れている。
は、腕部48が長手方向とほぼ垂直な方向に突出するよ
うに設けられている。この腕部48には、ボルト12が
挿入する孔481が形成されている。
ような振動体4は、凸部46にて被駆動体33の外周面
331に当接するように設置されている。すなわち、本
実施形態では、振動体4は、被駆動体33に対し被駆動
体33の半径方向外周側から当接して設置されている。
平滑になっているが、全周に渡り溝を形成し、この溝内
に凸部46が当接することとしてもよい。
ら上方に向かって突設された振動体取付部23には、ネ
ジ穴が形成されており、振動体4は、腕部48の孔48
1に挿入されたボルト12によって、この振動体取付部
23に固定されている。
て支持されている。これにより、振動体4は自由に振動
することができ、比較的大きい振幅で振動する。また、
振動体4は、腕部48の弾性によって、凸部46が外周
面331に圧接された状態で設置されている。
垂直な姿勢(回転翼34にほぼ平行な姿勢)で設置され
ている。これにより、振動体4が占めるスペースが上下
方向に小さく、浮揚体1は、薄型化(回転中心線36方
向の寸法の小型化)に特に有利である。
当接した状態で、圧電素子42、44に交流電圧を印加
して振動体4を振動させると、被駆動体33は、振動体
4が伸長するときに凸部46から摩擦力(押圧力)を受
ける。
振動変位Sの径方向成分S1(被駆動体33の径方向の
変位)によって、凸部46と外周面331との間に大き
な摩擦力が与えられ、振動変位Sの周方向成分S2(被
駆動体33の円周方向の変位)によって、被駆動体33
に図5中の時計回りの回転力が与えられる。
駆動体33に繰り返し作用し、被駆動体33は、図5中
の時計回りに回転する。これにより、ロータ3は、図5
中の(図2中上側から見たときの)時計回りに回転す
る。
ついては、前記ロータ3を回転駆動する振動体4と同様
であるので、説明を省略する。
振動体取付部23と同様の振動体取付部25が下方に向
かって突設されており、この振動体取付部25にロータ
5を回転駆動する振動体4が図示しないボルトで固定さ
れている。この振動体4は、その凸部46にて、被駆動
体55の外周面551に当接するように設けられてい
る。
タ3と反対方向、すなわち、図示しない平面視で(図2
中上側から見たときの)反時計回りに回転する。
と、回転翼34に揚力が作用し、また、ロータ5がロー
タ3と反対方向に回転すると、回転翼54に揚力が作用
し、これらの揚力により、浮揚体1は、例えば床等の地
上面から空中に浮揚(飛行)する。
(回転速度)を検出する回転数検出手段を設けるのが好
ましく、ロータ5側には、ロータ5の回転数(回転速
度)を検出する回転数検出手段を設けるのが好ましい。
小型(特に薄型)・軽量である。また、通常の電磁モー
タのように磁力で駆動する場合と異なり、前記のような
摩擦力(押圧力)によって被駆動体33、55を駆動す
ることから、駆動力が大きい。
を用いてロータ3、5を回転駆動するようにしたことに
より、小型化(特に薄型化)に極めて有利である。ま
た、軽量化にも有利であり、浮揚体1のペイロード(荷
重)を大きくとることができる。また、製造コストの低
減も図ることができる。
被駆動体33が筒状部材31に固着され、被駆動体33
は、ロータ3と一体になっている。すなわち、振動体4
は、ロータ3を直接に回転駆動するようになっており、
動力伝達機構や変速機構等が設けられていない(不要で
ある)。ロータ5側も同様に、振動体4は、ロータ5を
直接に回転駆動するようになっており、動力伝達機構や
変速機構等が設けられていない(不要である)。これに
より、浮揚体1は、特に簡単な構造、かつ軽量になって
おり、小型化・軽量化(ペイロード確保)に特に有利に
なっている。
力が大きいため、本実施形態のように、変速機構(減速
機構)を介さなくてもロータ3、5を十分なトルクで回
転することができる。
動をロータ3、5の回転(面内回転)に直接変換するの
で、この変換に伴なうエネルギーロスが少なく、ロータ
3、5を高い効率で回転駆動することができる。
体33に及ぼす摩擦力(押圧力)の方向は、回転中心線
36に対しほぼ垂直な方向であるため、ロータ3を傾斜
させるような力が作用することがなく、ロータ3がより
円滑かつ確実に回転する。同様に、ロータ5もより円滑
かつ確実に回転する。
転駆動する振動体4は、回転中心線36に平行な方向か
ら被駆動体33の上面または下面に当接するように設置
されていてもよく、また、ロータ5を回転駆動する振動
体4は、ロータ5の回転中心線に平行な方向から被駆動
体55の上面または下面に当接するように設置されてい
てもよい。
3を回転駆動する振動体4と被駆動体33とは、基板2
1の上側に設けられており、ロータ5を回転駆動する振
動体4と被駆動体55とは、基板21の下側に設けられ
ている。これにより、基板21の上側と下側とに各部材
を分散して設置することができ、小型化に特に有利であ
る。
を発生するので、大きな揚力が得られる。
方向に回転することにより、基部2が受ける反力が相殺
され、基部2が回転するのを防止することができる。
タ5に対する振動体4とを別個に設けたことから、ロー
タ3の回転数(回転速度)と、ロータ5の回転数(回転
速度)とをそれぞれ別個に調整(調節)することがで
き、これにより、基部2が回転するのをより確実に防止
したり、基部2の回転(向き)を制御したりすることが
できる。
けられていることにより、ロータを2つ設けたことによ
る大型化・重量増加を招来することなく、上記効果を達
成することができる。すなわち、小型化・軽量化に有利
である。
を2個設け、これらの電磁モータでロータ3とロータ5
とをそれぞれ直接に駆動する場合には、ロータ3とロー
タ5とを同軸的に設置するのが極めて困難である。これ
に対し、本発明では、振動体4を用いてロータ3および
5を駆動することにより、容易にロータ3とロータ5と
を同軸的に設置することができる。
設けたことにより、ロータ3(筒状部材31)とロータ
5(回転軸51)とが擦れ合う(触れ合う)ことがない
ため、ロータ3および5は、それぞれ、円滑に回転する
ことができる。
5とは、直径や、回転翼の枚数(2枚)、回転翼の形状
等の条件が同じになっているが、直径、回転翼の枚数、
回転翼の形状等の条件が互いに異なるものであってもよ
い。
が同軸的に設けられていないもの(並設されたもの)で
あってもよい。
周波数は、特に限定されないが、振動体4の振動(縦振
動)の共振周波数とほぼ同程度であるのが好ましい。こ
れにより、振動体4の振幅が大きくなり、高い効率でロ
ータ3、5を回転駆動することができる。
長手方向に縦振動するが、縦振動と屈曲振動とを同時に
励振し、凸部46を楕円運動(楕円振動)させることと
するのがより好ましい。これにより、より高い効率でロ
ータ3、5を回転駆動することができる。以下、この点
について、代表的に、ロータ3を回転駆動する振動体4
で説明する。
き、凸部46は、被駆動体33から反力を受ける。本実
施形態では、凸部46が振動体4の中心線49からずれ
た位置に設けられていることから、振動体4は、この反
力によって、図5中の一点鎖線で示すように面内方向に
屈曲するように変形、振動(屈曲振動)する。なお、図
5では、振動体4の変形を誇張して示している。
さ、凸部46の位置などを適宜選択することにより、こ
の屈曲振動の共振周波数を縦振動の共振周波数と同程度
にすることができる。このようにすると、振動体4の縦
振動と屈曲振動とが同時に起こり、振幅がより大きくな
るとともに、凸部46は、図6中の一点鎖線で示すよう
に、ほぼ楕円に沿って変位(楕円振動)する。
て、凸部46が被駆動体33を回転方向に送るときに
は、凸部46が被駆動体33により強い力で圧接され、
凸部46が戻るときには、被駆動体33との摩擦力を低
減または消滅させることができるため、振動体4の振動
をロータ3の回転により高い効率で変換することができ
る。
3を直接に回転駆動するものとなっているが、本発明で
は、振動体4がロータ3を間接的に駆動するものであっ
てもよい。すなわち、被駆動体33をロータ3と別個に
設け、被駆動体33の回転力を回転力伝達機構によって
ロータ3に伝達するようなものであってもよい。同様
に、本実施形態では、振動体4でロータ5を直接に回転
駆動するものとなっているが、本発明では、振動体4が
ロータ5を間接的に駆動するものであってもよい。すな
わち、被駆動体55をロータ5と別個に設け、被駆動体
55の回転力を回転力伝達機構によってロータ5に伝達
するようなものであってもよい。これらの場合、回転力
伝達機構としては、例えば、歯車列(歯車伝動機構)
や、プーリー、ベルト、チェーン等を用いた巻き掛け伝
動機構等、いかなる機構を用いるものでもよい。
動する振動体4は、1つ設置されているが、本発明で
は、その振動体4を複数設け、被駆動体33を複数の振
動体4で回転駆動してもよい。同様に、本実施形態で
は、ロータ5を回転駆動する振動体4は、1つ設置され
ているが、本発明では、その振動体4を複数設け、被駆
動体55を複数の振動体4で回転駆動してもよい。
る。図1、図7、図8および図9に示す姿勢変更手段1
6は、重心の移動により、浮揚体1の姿勢を変更(調
節)することで、ロータ3および5の回転中心線(軸)
36を鉛直線(重力の方向)に対して所定方向に所定角
度傾斜させるもの(傾きを調節するもの)である。
回転翼34および54の下方に位置している。すなわ
ち、基部2の基板21の下側には、十字状をなす基板1
61が設置(固定)されており、姿勢変更手段16は、
この基板161に設置(固定)されている。この場合、
基板161は、その十文字を形成する一方の帯状体がx
軸と平行となり、他方の帯状体がy軸と平行となるよう
に配置されている。
錘要素14を所定の軸に沿って移動させるリニアアクチ
ュエータであり、錘要素(錘)14と、錘要素14をx
軸方向に移動(変位)させるx軸方向移動手段(x軸方
向変位手段)16xと、移動手段および錘要素14をy
軸方向に移動(変位)させるy軸方向移動手段(y軸方
向変位手段)16yとを有している。
位手段)16xおよびy軸方向移動手段(y軸方向変位
手段)16yで、浮揚体1に対して錘要素14を変位さ
せる変位手段が構成される。
動手段16xは、フレーム171と、スライダ175
と、フレーム171に対し固定的に設けられ、スライダ
175を案内する棒状のガイド172と、フレーム17
1に対し回転可能に設けられたリードスクリュー173
と、リードスクリュー173を回転駆動する振動体4と
を有している。
3は、互いに平行で、かつ、x軸と平行となり、リード
スクリュー173がガイド172の下側に位置するよう
に配置されている。
部には、被駆動体174が固着(固定)されており、こ
れらリードスクリュー173および被駆動体174は、
一体となって回転する。
状)をなしており、その内側にリードスクリュー173
の端部が挿入した状態で、例えば圧入により、リードス
クリュー173に対し固着されている。
174は、一体的に(一部材で)形成されていてもよ
い。
の外周面1741に当接し、かつ、フレーム171の図
7中右側の内側面と平行になるように、その内側面に設
置されている。すなわち、本実施形態では、振動体4
は、被駆動体174に対し被駆動体174の半径方向外
周側から当接して設置されている。
は、平滑になっているが、全周に渡り溝を形成し、この
溝内に凸部46が当接することとしてもよい。
複数に分割し、それらに対して選択的に電圧を印加し
て、圧電素子を部分的に駆動することにより、面内の縦
・屈曲の振動を任意に選択し得るようになっている。す
なわち、振動体4への通電状態(振動体4の振動パター
ン)を変更することにより、振動体4の凸部46の振動
(振動変位)の方向を変え、これにより、被駆動体17
4を図8中時計回りと反時計回り(正方向と逆方向)の
いずれの方向にも回転させることができるように構成さ
れている。以下、この振動体4について説明するが、前
記ロータ3および5を回転駆動する振動体4との相違点
を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
ータ3および5を回転駆動する振動体4と同様に、補強
板43の図10中上側に圧電素子42、下側に圧電素子
44を積層した構造であるが、圧電素子42の図10中
上側に、板状の4つの電極41a、41b、41cおよ
び41dが設置され、圧電素子44の図10中下側に、
板状の4つの電極45a、45b、45cおよび45d
(電極45a、45b、45cおよび45dは、図示せ
ず、各符号のみを括弧内に示す)が設置されている点
で、前記ロータ3および5を回転駆動する振動体4と異
なっている。すなわち、圧電素子42を4つの長方形の
領域にほぼ等しく分割(区分)し、分割された各領域
に、それぞれ、長方形状をなす電極41a、41b、4
1cおよび41dが設置され、同様に、圧電素子44を
4つの領域に分割(区分)し、分割された各領域に、そ
れぞれ、長方形状をなす電極45a、45b、45cお
よび45dが設置されている。なお、電極41a、41
b、41cおよび41dの裏側に、それぞれ、電極45
a、45b、45cおよび45dが配置されている。
と、これらの裏側に位置する電極45aおよび45cと
は、すべて電気的に接続され、同時に通電されるように
なっており、同様に、他方の対角線上の電極41bおよ
び41dと、これらの裏側に位置する電極45bおよび
45dとは、すべて電気的に接続(以下、単に「接続」
と言う)され、同時に通電されるようになっている。
り、また、通電される電極41a、41c、45aおよ
び45cと、電極41b、41d、45bおよび45d
とは、図示しないスイッチ(切替スイッチ)で切り替わ
り、そのいずれか一方に交流電圧が印加されるように構
成されている。すなわち、図13に示すように、振動体
4は、図示しない前記スイッチを有する後述する駆動制
御回路9に接続されており、その駆動制御回路9によ
り、通電される電極が選択され(切り替わり)、交流電
圧が印加されるようになっている。
辺側)であって、補強板43の幅方向中央(短辺の中
央)に設けられている。
腕部48の孔481には、ガイド172の図7中右側の
端部が挿入され、振動体4は、そのガイド172の端部
により、腕部48の両側に配設された一対のスペーサ1
76を介してフレーム171に固定されている。
て支持されている。これにより、振動体4は自由に振動
することができ、比較的大きい振幅で振動する。また、
振動体4は、腕部48の弾性によって、凸部46が外周
面1741に圧接された状態で設置されている。
よび45cに通電し、これらの電極41a、41c、4
5aおよび45cと、補強板43との間に、交流電圧が
印加されると、図11に示すように、振動体4の電極4
1a、41c、45aおよび45cに対応する部分がそ
れぞれ矢印a方向に繰り返し伸縮し、これにより、振動
体4の凸部46は、矢印bで示す斜めの方向に振動(往
復運動)、または、矢印cで示すように、楕円振動(楕
円運動)する。被駆動体174は、振動体4の電極41
a、41c、45aおよび45cに対応する部分が伸長
するときに凸部46から摩擦力(押圧力)を受ける。
成分S1(被駆動体174の径方向の変位)によって、
凸部46と外周面1741との間に大きな摩擦力が与え
られ、振動変位Sの周方向成分S2(被駆動体174の
円周方向の変位)によって、被駆動体174に図11中
の反時計回りの回転力が与えられる。
駆動体174に繰り返し作用し、被駆動体174は、図
11中の反時計回りに回転する。これにより、リードス
クリュー173は、図11中の反時計回りに回転する。
d、45bおよび45dに通電し、これらの電極41
b、41d、45bおよび45dと、補強板43との間
に、交流電圧が印加されると、図12に示すように、振
動体4の電極41b、41d、45bおよび45dに対
応する部分がそれぞれ矢印a方向に繰り返し伸縮し、こ
れにより、振動体4の凸部46は、矢印bで示す斜めの
方向に振動(往復運動)、または、矢印cで示すよう
に、楕円振動(楕円運動)する。被駆動体174は、振
動体4の電極41b、41d、45bおよび45dに対
応する部分が伸長するときに凸部46から摩擦力(押圧
力)を受ける。
成分S1(被駆動体174の径方向の変位)によって、
凸部46と外周面1741との間に大きな摩擦力が与え
られ、振動変位Sの周方向成分S2(被駆動体174の
円周方向の変位)によって、被駆動体174に図12中
の時計回りの回転力が与えられる(図5参照)。
駆動体174に繰り返し作用し、被駆動体174は、図
12中の時計回りに回転する。これにより、リードスク
リュー173は、図12中の時計回りに回転する。
れ、振動体4の変形を誇張して示すとともに、腕部48
は図示されていない。
部46の位置などを適宜選択し、屈曲振動の共振周波数
を縦振動の周波数と同程度にすることにより、振動体4
の縦振動と屈曲振動とが同時に起こり、凸部46は、図
11および図12中の矢印cで示すように、ほぼ楕円に
沿って変位(楕円振動)させることができる。また、従
来知られているように縦振動と屈曲振動を別々に位相を
ずらして駆動することにより、楕円振動の長径と短径の
比(長径/短径)を変えることができる。
4分割して駆動する場合について説明したが、それは一
例であり、本発明では、前述の振動体4の構造や駆動の
方法に限定されるものではない。
75の上側には、ガイド172が挿入される孔1751
が形成され、下側には、リードスクリュー173が挿入
される孔1751が形成されており、スライダ175
は、ガイド172に沿って移動可能に設置されている。
4が設置(固定)されている。この錘要素14およびス
ライダ175が錘として作用する。
ードスクリュー173より下側に位置しているが、錘要
素14の位置は、特に限定されず、例えば、ガイド17
2とリードスクリュー173の間であってもよい。
は、リードスクリュー173に螺合する溝が形成されて
いる。
りに回転すると、スライダ175は、ガイド(軸)17
2およびリードスクリュー(軸)173に沿って図7中
左側に移動する。これにより、浮揚体1の重心は、図7
中左側に移動し、浮揚中の浮揚体1は、図7中反時計回
りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
方向、すなわち、図8中時計回りに回転すると、スライ
ダ175は、ガイド172およびリードスクリュー17
3に沿って図7中右側に移動する。これにより、浮揚体
1の重心は、図7中右側に移動し、浮揚中の浮揚体1
は、図7中時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更
する。
14のx軸方向の位置(移動量)を検出する位置検出手
段(移動量検出手段)7を有している。
段7は、外周部に複数のスリットが一定間隔で形成され
たスリット板71と、発光部および受光部を有するセン
サー72とで構成されている。
リット板71の外周部(スリットが形成されている部
分)へ向けて光を照射する発光素子と、この発光素子か
ら発せられ、スリット板71のスリットを通過(透過)
した光(透過光)を受光(光電変換)する受光素子とを
有するフォトインタラプタを用いているが、これに限ら
ず、例えば、スリット板71の外周部へ向けて光を照射
する発光素子と、この発光素子から発せられ、スリット
板71で反射した光(反射光)を受光(光電変換)する
受光素子とを有するフォトリフレクタ等を用いてもよ
い。
中左側の側面に固定されており、その被駆動体174お
よびリードスクリュー173と一体となって回転する。
したがって、錘要素14の移動量は、スリット板71の
回転量に対応する。
図7中右側の内側面に設置されている。
ドスクリュー173およびスリット板71が回転する
と、これに伴って、センサー72からは、パルス(パル
ス信号)が出力される。このパルスは、後述する駆動制
御回路9のθy制御回路92yに供給(入力)され、θ
y制御回路92yは、そのパルスを計数し、計数値(パ
ルス数)に基づいて、錘要素14のx軸方向の移動量を
得、その移動量から錘要素14のx軸方向の位置を求め
る。前記錘要素14の移動量や位置の情報は、錘要素1
4をx軸方向へ移動させる際の所定の制御や処理に利用
される。
るものに限らず、例えば、磁気的に検出するものであっ
てもよい。
明するが、前記x軸方向移動手段16xとの相違点を中
心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
yは、フレーム171と、フレーム171に対し固定的
に設けられた棒状のガイド172と、フレーム171に
対し回転可能に設けられたリードスクリュー173と、
スライダ175と、リードスクリュー173を回転駆動
する振動体4と、錘要素14およびx軸方向移動手段1
6xのy軸方向の位置(移動量)を検出する位置検出手
段(移動量検出手段)7とを有している。
yは、基板161のy軸と平行な帯状体の下側に設置
(固定)されている。
イダ175の下端には、前記x軸方向移動手段16xが
設置(固定)されている。
75、x軸方向移動手段16xおよび錘要素14が錘と
して作用する。
おいて、x軸をy軸に置き換えたのとほぼ同様であるの
で、説明を省略する。
73が所定方向に回転すると、スライダ175は、ガイ
ド(軸)172およびリードスクリュー(軸)173に
沿って図9中左側に移動する。これにより、浮揚体1の
重心は、図9中左側に移動し、浮揚中の浮揚体1は、図
9中反時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更す
る。
ュー173が前記と逆方向に回転すると、スライダ17
5は、ガイド172およびリードスクリュー173に沿
って図9中右側に移動する。これにより、浮揚体1の重
心は、図9中右側に移動し、浮揚中の浮揚体1は、図9
中時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
173およびスリット板71が回転すると、これに伴っ
て、センサー72からは、パルス(パルス信号)が出力
される。このパルスは、後述する駆動制御回路9のθx
制御回路92xに供給(入力)され、θx制御回路92
xは、そのパルスを計数し、計数値(パルス数)に基づ
いて、錘要素14のy軸方向の移動量を得、その移動量
から錘要素14のy軸方向の位置を求める。前記錘要素
14の移動量や位置の情報は、錘要素14をy軸方向へ
移動させる際の所定の制御や処理に利用される。
3に示すように、錘要素14は、ほぼ球状のケーシング
141を有しており、このケーシング141内には、駆
動制御回路9と、姿勢制御センサー8と、無線通信用の
図示しない送受信部と、これら駆動制御回路9、姿勢制
御センサー8および送受信部等の浮揚体1の各部に電力
を供給する電池(浮揚体1のエネルギーを蓄積するエネ
ルギー蓄積手段)15とが収納(内蔵)されている。
9、姿勢制御センサー8、送受信部および電池15等
が、姿勢変更手段16の錘要素14の一部を構成する。
これにより、専用の錘の部分(錘としてのみ作用する部
分)の重さを軽くすることができるので、浮揚体1を軽
量化することができ、浮揚体1のペイロード(荷重)を
大きくとることができる。
方向)の回転を検出するジャイロセンサー81zと、X
軸の回り(θx方向)の回転を検出するジャイロセンサ
ー81xと、Y軸の回り(θy方向)の回転を検出する
ジャイロセンサー81yとで構成されている。
81zとしては、それぞれ、例えば、所定値以上の角速
度または角加速度のみを検出するものを用いる。これに
より、浮揚体1のθx方向、θy方向およびθz方向に
おける急激な(突発的な)回転のみを検出することがで
きる。
1zと、θx検出回路91xと、θy検出回路91y
と、θz制御回路91zと、θx制御回路91xと、θ
y制御回路91yと、第1の駆動回路931と、第2の
駆動回路932と、y駆動回路93yと、x駆動回路9
3xと、y軸方向移動手段16yの振動体4の通電され
る電極を切り替える図示しないスイッチ(切替スイッ
チ)と、x軸方向移動手段16xの振動体4の通電され
る電極を切り替える図示しないスイッチ(切替スイッ
チ)とで構成されている。
駆動する振動体4に接続され、第2の駆動回路932
は、ロータ5を回転駆動する振動体4に接続されてい
る。
り替えるスイッチを介してy軸方向移動手段16yの振
動体4に接続され、x駆動回路93xは、前記電極を切
り替えるスイッチを介してx軸方向移動手段16xの振
動体4に接続されている。
池、2次電池(蓄電池)、燃料電池、太陽電池(光電変
換素子と2次電池とを組み合わせたもの)等が挙げられ
る。
は、図示しない操作部(コントローラ)が設けられてお
り、この操作部と浮揚体1とは、無線で通信することが
でき、前記操作部から浮揚体1を無線で遠隔操作(ロー
タ3および5の回転数の調整、錘要素14のx軸方向お
よびy軸方向の位置の調整等)することができるように
なっている。
サー81zによるθz方向の検出値と、Z軸方向の指示
値(高さ指示値)と、Z軸の回りの指示値(θz方向の
指示値)とに基づいて、ロータ3およびロータ5の回転
数(回転速度)をそれぞれ制御する。
路92zへ入力されると、そのZ軸方向の指示値(高
さ)になるように、第1の駆動回路931および第2の
駆動回路932を介して、ロータ3および5を回転駆動
する各振動体4の駆動が制御される。これにより、浮揚
体1を上昇または下降させることができ、また、所定の
高さに保持することができる。
2zへ入力されると、そのθz方向の指示値(向き)に
なるように、第1の駆動回路931および第2の駆動回
路932を介して、ロータ3および5を回転駆動する各
振動体4の駆動が制御される。これにより、浮揚体1を
θz方向に、正逆いずれの方向へも所定量(所定角度)
回転させることができ、θz方向に、所定の角度(向
き)に保持することができる。
の回転が検出されると、そのジャイロセンサー81zか
らθz検出回路91zに検出信号が入力され、θz検出
回路91zでθz方向の検出値が得られる。その検出値
は、θz制御回路92zへ入力され、θz制御回路92
zにより、θz方向の検出値が0になるように、第1の
駆動回路931および第2の駆動回路932を介して、
ロータ3および5を回転駆動する各振動体4の駆動が制
御される。これにより、浮揚体1の急激な(突発的な)
θz方向の回転を防止または抑制することができ、浮揚
体1を安定的に浮揚させることができる。
ー81xによるθx方向の検出値と、Y軸方向の指示値
とに基づいて、錘要素14のY軸方向の位置を制御す
る。
路92xへ入力されると、そのY軸方向の指示値になる
ように、y駆動回路93yを介して、y軸方向移動手段
16yの振動体4の駆動が制御される。これにより、錘
要素14およびx軸方向移動手段16xがY軸方向へ移
動し、浮揚体1の重心がY軸方向へ移動して、浮揚体1
の各ロータ3および5の回転中心線が、YZ平面内で所
定角度回転し、鉛直線に対してy軸に向って所定角度傾
斜する。
線の傾斜方向に移動(飛行)させることができる。
の回転が検出されると、そのジャイロセンサー81xか
らθx検出回路91xに検出信号が入力され、θx検出
回路91xでθx方向の検出値が得られる。その検出値
は、θx制御回路92xへ入力され、θx制御回路92
xにより、θx方向の検出値が0になるように、駆動回
路73yを介して、y軸方向移動手段16yの振動体4
の駆動が制御される。これにより、浮揚体1の急激な
(突発的な)θx方向の回転を防止または抑制すること
ができ、浮揚体1を安定的に浮揚させることができる。
ー81yによるθy方向の検出値と、X軸方向の指示値
とに基づいて、錘要素14のX軸方向の位置を制御す
る。
路92yへ入力されると、そのX軸方向の指示値になる
ように、x駆動回路93xを介して、x軸方向移動手段
16xの振動体4の駆動が制御される。これにより、錘
要素14がX軸方向へ移動し、浮揚体1の重心がX軸方
向へ移動して、浮揚体1の各ロータ3および5の回転中
心線が、XZ平面内で所定角度回転し、鉛直線に対して
x軸に向って所定角度傾斜する。
線の傾斜方向に移動(飛行)させることができる。
の回転が検出されると、そのジャイロセンサー81yか
らθy検出回路91yに検出信号が入力され、θy検出
回路91yでθy方向の検出値が得られる。その検出値
は、θy制御回路92yへ入力され、θy制御回路92
yにより、θy方向の検出値が0になるように、駆動回
路73yを介して、x軸方向移動手段16xの振動体4
の駆動が制御される。これにより、浮揚体1の急激な
(突発的な)θy方向の回転を防止または抑制すること
ができ、浮揚体1を安定的に浮揚させることができる。
姿勢変更手段16により、その姿勢を変更、すなわち、
姿勢を制御することができ、これにより、容易かつ確実
に、浮揚体1を任意の方向(任意の位置)に移動(飛
行)させることができる。
ュー173を回転駆動するようにしたことにより、小型
化に極めて有利である。また、軽量化にも有利であり、
浮揚体1のペイロード(荷重)を大きくとることができ
る。また、製造コストの低減も図ることができる。
スクリュー173を直接に回転駆動するものとなってい
るが、本発明では、振動体4がリードスクリュー173
を間接的に駆動するものであってもよい。すなわち、被
駆動体174をリードスクリュー173と別個に設け、
被駆動体174の回転力を回転力伝達機構によってリー
ドスクリュー173に伝達するようなものであってもよ
い。この場合、回転力伝達機構としては、例えば、歯車
列(歯車伝動機構)や、プーリー、ベルト、チェーン等
を用いた巻き掛け伝動機構等、いかなる機構を用いるも
のでもよい。
173を回転駆動する振動体4は、1つ設置されている
が、本発明では、その振動体4を複数設け、被駆動体1
74を複数の振動体4で回転駆動してもよい。
の重心移動用駆動源、すなわち、リードスクリュー17
3を回転駆動するための駆動源として、振動体4を用い
ているが、本発明では、振動体4に限らず、例えば、電
磁モータ等を用いてもよく、また、振動体4、電磁モー
タ等の複数種の駆動源を併用してもよい。
つであるが、本発明では、錘要素14は、複数設けられ
ていてもよい。
2つ設け、x軸方向移動手段(x軸方向変位手段)16
xで、一方の錘要素14をx軸方向に移動(変位)さ
せ、y軸方向移動手段(y軸方向変位手段)16yで、
他方の錘要素14をy軸方向に移動(変位)させるよう
に構成してもよい。すなわち、x軸方向移動手段16x
と、y軸方向移動手段16yとを独立させ、それぞれ
に、専用の錘要素14を設け、x軸方向移動手段16x
で、一方の錘要素14をx軸方向に移動させ、y軸方向
移動手段16yで、他方の錘要素14をy軸方向に移動
させるように構成してもよい。
方法は、無線操縦に限らず、例えば、有線操縦によるも
のであってもよい。すなわち、図示しない操作部と浮揚
体1とが図示しないリード線(導線)で接続されてお
り、このリード線によって、前記操作部から浮揚体1を
遠隔操作するようになっていてもよい。また、前記リー
ド線によって、前記操作部から振動体4等の浮揚体1の
各部に電力を供給するようになっていてもよい。
を供給する方法としては、前述した各方法に限らず、例
えば、光・電磁波等によってエネルギーを地上から伝送
してもよく、また、前述した各方法を任意に組み合わせ
てもよい。
説明する。本発明の浮揚体1は、浮揚体1の周辺(付
近)の環境における所定の対象を検知(検出)する検知
手段を有している。これにより、浮揚体1は、検知手段
の種類に応じ、所定の測定、調査または情報収集等を行
うことができる。
を用いることにより、目的の箇所(場所)まで飛行(移
動)することができ、その目的箇所において所定の測
定、調査または情報収集等を行うことができる。よっ
て、浮揚体1は、例えば人間の入れないような環境(狭
いところ、放射能で汚染されたところ、危険なところ
等)での測定、調査、情報収集等を行うのに適してい
る。
て、例えばCCD等の固体撮像素子を備えた撮像手段1
42を有している。
では、この撮像手段142は、錘要素14に設置されて
いる。この撮像手段142には、図7中の下側からの光
Lが入射する。これにより、撮像手段142は、図7中
の下側(浮揚体1の下側)の画像を撮像する。撮像手段
142の撮像する画像は、静止画像でも、動画像でもよ
い。
号に変換する。この電気信号(画像データ)は、前記送
受信部により無線通信または赤外線通信等で前記操作部
等に伝送される。または、この電気信号は、浮揚体1に
設けられた図示しない記憶部に記憶(格納)することと
してもよい。また、電気信号の伝送または記憶をする前
に、この電気信号に対し増幅、演算等の所定の処理を行
ってもよい。
手段142が設けられていることにより、浮揚体1の下
側の画像を撮像することができる。よって、本実施形態
の浮揚体1は、例えば監視カメラ等として使用すること
ができる。
手段16を用いることにより、目的の箇所(場所)まで
飛行して、その周辺の画像を撮像することができる。
に浮揚(飛行)している状態で行ってもよく、後述する
固定手段19Aにより天井(または壁)に固定された状
態で行ってもよい。
素14に設置されていることから、錘要素14の一部を
構成する。これにより、浮揚体1全体に占める錘要素1
4の部分の重さの割合を大きくできるので、x軸方向移
動手段16xやy軸方向移動手段16yによる錘要素1
4の移動範囲が小さいような場合であっても重心位置を
大きく変えることができる。従って、浮揚体1全体とし
ての小型・軽量化が図れる。
な検知手段は、錘要素14以外の部位に設けられてもよ
い。
段142のように画像を検知(検出)対象とするものに
限らず、種々の目的に応じて、各種の対象を検知するも
のを使用することができる。すなわち、本発明における
検知手段の検知対象は、画像に限らず、例えば、光、電
波、放射線、磁気、音(音波)、温度、湿度、圧力、風
速またはガス(各種ガス濃度)等とすることができる。
撮像手段142に限らず、例えば、光センサ、電波セン
サ、放射線センサ、磁気センサ、音圧センサ(マイクロ
ホン)、温度センサ、湿度センサ、圧力センサ、風速セ
ンサまたはガスセンサ等であってもよい。本発明の浮揚
体は、これらのうちから適当な検知手段を選択して設け
ることにより、各種の測定、調査、情報収集等を行うこ
とができる。また、本発明の浮揚体は、これらのうちの
複数種の検知手段(センサ)を備えていてもよい。
図1に示すように、本実施形態の浮揚体1は、例えば天
井100のような停留部(停留対象部)に対し固定可能
な固定手段19Aを有している。これにより、浮揚体1
は、停留部に停留可能になっている。
161の4箇所の端部にそれぞれ設けられている。これ
らの4つの固定手段は、互いに同様の構成であるため、
代表して1つの固定手段19Aについて説明する。
上方に延びるように設けられた支柱191と、支柱19
1の上端に固着されたほぼ板状の当接部192と、当接
部192の表面(上面)に設けられた粘着剤層193と
で構成されている。粘着剤層193は、天井100に対
する結合力を生じる部材である。
位置するように設けられており、粘着剤層193を介し
て天井100に当接し得るようになっている。
浮揚体1を上昇させて、天井100に当接部192を当
接させる。すると、天井100の表面と当接部192と
が粘着剤層193の粘着力(結合力)により結合され、
これにより、浮揚体1は、天井100に固定される。
Aにより天井100に固定した状態で、撮像手段142
のような検知手段による検知を行うことにより、目的箇
所にとどまって長時間(長期間)に渡り、測定、調査ま
たは情報収集等を行うことができる。
井100に限らず、例えば、内壁、外壁、床(地面)に
設置された設置物の表面等、いかなるもの(場所)であ
ってもよい。また、水平面に対する停留部の傾斜角度
も、いかなる角度であってもよい。すなわち、本発明に
おける固定手段は、前記のようないかなる停留部に浮揚
体1を固定可能なものであってもよい。
体の第2実施形態における固定手段を示す部分断面側面
図である。
第2実施形態について説明するが、前記第1実施形態と
の相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略
する。なお、以下では、図14中の上方を「上」、下方
を「下」として説明する。
成が異なること以外は、前記第1実施形態と同様であ
る。
柱191と、支柱191の上端側に設けられた矢尻部材
194と、矢尻部材194の近傍に設けられたヒータ
(電熱線)195とを有している。
心軸1941の先端部から放射状にほぼ下方に延びるよ
うに形成された複数の係合部1942とを有しており、
全体として、ほぼ傘の骨組み状をなしている。矢尻部材
194の先端(上端)は、鋭利に尖っており、天井10
0に突き刺さり得るようになっている。
成されており、図14中の(c)に示す形状、すなわ
ち、前記傘が閉じた形状を記憶している。
行)する前に、図14中の(a)に示す形状、すなわ
ち、前記傘が開くように変形した状態とされる。
する際には、浮揚体1を上昇させて、天井100に矢尻
部材194を衝突させ、矢尻部材194を天井100に
突き刺す。すると、図14中の(b)に示すように、係
合部1942が天井100に形成された穴101の内側
に係合し、このアンカー効果により、矢尻部材194
は、天井100に対し結合力を生じる。これにより、浮
揚体1は、天井100に固定される。
ば、前記第1実施形態と同様の効果が得られる。
天井100に対する結合力を解除する手段を有してい
る。
力を解除する際には、ヒータ195に通電する。ヒータ
195が発生した熱は、矢尻部材194に伝わり、これ
により、矢尻部材194は、加熱されて、記憶していた
形状に戻る。すなわち、矢尻部材194は、図14中の
(b)に示す状態から(c)に示す状態に変形する。こ
れにより、穴101に対する係合部1942の係合が解
除される。このようにして、浮揚体1は、天井100に
対する固定が解除され、再度、空中に浮揚(飛行)する
ことができる。
除機能を用いることにより、浮揚体1の航続距離(航続
時間)を延長することができる。すなわち、電池15
(2次電池)が切れそうになった場合、固定手段19B
により天井100に固定し、この状態で、光電変換素子
(ソーラーパネル)や、エネルギーの伝送により電池1
5を充電して、浮揚(飛行)を再開することができる。
体の第3実施形態における固定手段を示す側面図であ
る。
第3実施形態について説明するが、前記第1実施形態と
の相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略
する。なお、以下では、図15中の上方を「上」、下方
を「下」として説明する。
成が異なること以外は、前記第1実施形態と同様であ
る。
柱191と、支柱191の上端側に設けられた電磁石1
96とを有している。
する際には、電磁石196のコイル1961に通電した
状態で浮揚体1を上昇させて、天井100に電磁石19
6を当接させる。すると、図15中の(a)に示すよう
に、電磁石196が天井100に磁気吸着し、これによ
り、浮揚体1は、天井100に固定される。
井100に対する吸着力(結合力)を解除する手段を有
している。
に、電磁石196のコイル1961に対する通電を解除
することにより、浮揚体1は、天井100に対する固定
が解除され、再度、空中に浮揚(飛行)することができ
る。
実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施形態
では、天井100に対する固定とその解除とを繰り返し
行うことができる。
手段は、前記第1〜第3実施形態のようなものに限定さ
れないことは言うまでもない。例えば、固定手段は、停
留部に対する結合力を生じる部材として、永久磁石、吸
盤、パラフィン(蝋)等を用いるようなものであっても
よい。
フィンをヒータで加熱・溶融した状態で停留部に接触
し、パラフィンが冷却・固化することにより、停留部に
固定(結合)することができる。そして、パラフィンを
再加熱して溶融することにより、停留部に対する固定
(結合)を解除することができる。
吸引するサクションポンプの作動・停止により、停留部
に対する固定(結合)とその解除とを選択できるような
ものでもよい。
体の第4実施形態における姿勢変更手段をy軸方向から
見た図(正面図)、図17は、本発明の浮揚体の第4実
施形態における姿勢変更手段をx軸方向から見た図(側
面図)である。
体の第4実施形態について説明するが、前記第1実施形
態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を
省略する。
上方を「上」、下方を「下」として説明する。
のように、互いに直交するx軸、y軸およびz軸(x−
y−z座標)を想定する。この場合、z軸は、ロータの
回転中心線(軸)と一致または平行になるように想定さ
れる。
16のみが前記第1実施形態と異なる。
6は、図16および図17に示すように、錘要素14を
錘要素14の重心から所定距離離間した軸を中心に回動
させる振子型アクチュエータであり、そのx軸方向移動
手段16xは、フレーム171と、フレーム171に対
し軸183を中心に回動(揺動)可能に設けられたアー
ム181と、アーム181を駆動する(回動させる)振
動体4とを有している。
体182が形成されている。被駆動体182の図16中
右側の部分は、ほぼ円弧状をなしており、アーム181
は、この被駆動体182において、フレーム171に対
し軸183を中心に回動可能に設置されている。また、
軸183は、y軸と平行に配置されている。
駆動体182は、一体的に(一部材で)形成されている
が、本発明では、アーム181と被駆動体182を別部
材で形成してもよい。
錘要素14が設置(固定)されている。従って、この錘
要素14は、アーム181とともに、錘要素14の重心
から所定距離離間し、y軸に平行な軸183を中心に回
動する。
の外周面1821に当接するように、フレーム171の
図16中右側に突出した突出部1711に設置されてい
る。すなわち、本実施形態では、振動体4は、被駆動体
182に対し被駆動体182の半径方向外周側から当接
して設置されている。
振動体取付部177が図17中左側に向かって突設され
ており、振動体4は、腕部48の孔481に挿入された
ボルト178によって、この振動体取付部177に固定
されている。
は、平滑になっているが、外周面1821に溝を形成
し、この溝内に凸部46が当接することとしてもよい。
更手段16のy軸方向移動手段16yは、フレーム17
1と、フレーム171に対し軸185を中心に回動(揺
動)可能に設けられた被駆動体184と、被駆動体18
4を駆動する(回動させる)振動体4とを有している。
部を切り欠いたような形状)をなしており、その被駆動
体184は、フレーム171に対し軸185を中心に回
動可能に設置されている。また、軸185は、x軸と平
行に配置されている。
方向移動手段16xが設置(固定)されている。従っ
て、錘要素14は、x軸方向移動手段16x(アーム1
81)とともに、錘要素14の重心から所定距離離間
し、x軸に平行な軸185を中心に回動する。
近傍に位置している。すなわち、一方の回動中心は、他
方の回動中心の近傍に位置している。
の外周面1841に当接するように、フレーム171に
設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体4
は、被駆動体184に対し被駆動体184の半径方向外
周側から当接して設置されている。
振動体取付部177が図16中左側に向かって突設され
ており、振動体4は、腕部48の孔481に挿入された
ボルト178によって、この振動体取付部177に固定
されている。
は、平滑になっているが、外周面1841全周に渡り溝
を形成し、この溝内に凸部46が当接することとしても
よい。
に、y軸方向移動手段16yが、アームを有し、そのア
ームの上端(基端)側に、被駆動体184が設けられ、
下端(先端)側に、x軸方向移動手段16xが設置(固
定)されていてもよい。
手段16xの振動体4が振動すると、被駆動体182
は、振動体4の所定の電極に対応する部分が伸長すると
きに凸部46から摩擦力(押圧力)を受け、この繰り返
しの摩擦力(押圧力)によって、図16中の時計回りま
たは反時計回りに所定量(所定角度)回転する。すなわ
ち、アーム181は、軸183を中心に図16中の時計
回りまたは反時計回りに所定量回転し、錘要素14は、
図16中左側または右側に移動する。
左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体1は、その姿
勢を変更する。
が振動すると、被駆動体184は、振動体4の所定の電
極に対応する部分が伸長するときに凸部46から摩擦力
(押圧力)を受け、この繰り返しの摩擦力(押圧力)に
よって、図17中の時計回りまたは反時計回りに所定量
(所定角度)回転し、錘要素14は、図17中左側また
は右側に移動する。
左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体1は、その姿
勢を変更する。このような浮揚体1によれば、前記第1
実施形態と同様の効果が得られる。
素14のx軸方向の位置(移動量)を検出する位置検出
手段(移動量検出手段)を有しているのが好ましい。
14のy軸方向の位置(移動量)を検出する位置検出手
段(移動量検出手段)を有しているのが好ましい。
説明したような振子型アクチュエータとなっていること
により、次のような利点がある。
段16を作動させると、アーム181は、天井100に
対し傾斜し、これに伴なって、撮像手段142も天井1
00に対し傾斜する。よって、天井100に固定された
状態で撮像手段142により撮像を行う場合、姿勢変更
手段16を作動させることにより、撮像手段142の撮
像方向(光Lの入射方向)を変えることができる。これ
により、浮揚体1の真下だけでなく、その周囲のより広
い範囲を撮像することができる。
量と、y軸方向移動手段16yによる移動量とを適宜組
み合わせることにより、所定範囲で、任意の方向に任意
の角度で撮像手段142を傾斜させることができる。
42のように、検知手段に検知方向の指向性がある場
合、天井100に固定した状態で姿勢変更手段16を作
動させることにより、検知手段の検知方向を変えること
ができる。
16は、浮揚体1の姿勢を変更する用途と、検知手段の
検知方向を変える用途とに兼用することができる。換言
すれば、この両方の用途のための機構を別個に設ける必
要がない。よって、本実施形態では、浮揚体1の軽量化
に特に有利である。また、構造の簡素化、コスト低減に
も特に有利である。
体の第5実施形態を示す斜視図(細部は省略)、図19
は、図18に示す浮揚体におけるx軸方向移動手段をy
軸方向から見た断面図、図20は、図18に示す浮揚体
におけるy軸方向移動手段をx軸方向から見た図(側面
図)である。
体の第5実施形態について説明するが、前記第1実施形
態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を
省略する。
を「上」、下方を「下」として説明する。
うに、互いに直交するx軸、y軸およびz軸(x−y−
z座標)を想定する。この場合、z軸は、ロータの回転
中心線(軸)と一致または平行になるように想定され
る。
1Aは、基部2と、ロータ3および5と、ロータ3およ
び5をそれぞれ回転駆動する2つの振動体4と、回転翼
34および54の外周側に設けられた天井100に対す
る当接部61と、錘要素62と、錘要素62をx軸方向
に移動(変位)させるx軸方向移動手段(x軸方向変位
手段)16xと、錘要素62をy軸方向に移動(変位)
させるy軸方向移動手段(y軸方向変位手段)16yと
を有している。
および5を回転駆動する2つの振動体4とについては、
それぞれ、前記第1実施形態とほぼ同様であるので、説
明を省略する。
ており、基部2に対し固定されている。この当接部61
は、ロータ3および5とほぼ同心的に設けられており、
回転翼34および54の外周側に位置している。
は、ロータ3および5より上側に位置し、天井100に
当接し得るようになっている。
転翼34および54に作用する揚力により、当接部61
の上端611を天井100に圧接することによって、浮
揚体1Aを天井100に固定することができる。すなわ
ち、当接部61は、天井100に対し固定可能な固定手
段としての機能を有している。
ることから、天井や壁に対し衝突したような場合であっ
ても、回転翼34および54を保護することができる。
実施形態で述べたような固定手段を組み合わせてもよい
ことは言うまでもない。
撮像手段142と同様の撮像手段621を有しており、
この撮像手段621には、光Lが入射する。すなわち、
撮像手段621は、図18中の下側の画像を撮像する。
素62の本体に対し着脱可能になっており、前述したよ
うな他の種類の検知手段に交換可能になっている。これ
により、目的に合わせて各種の検知手段を選択して使用
することができる。
x軸方向移動手段16xの振動体4が設置されている。
x軸方向移動手段16xは、この振動体4と、ほぼ円弧
状(円周のほぼ半分の円弧状)をなすレール部材63と
を有している。
の構成を簡略化して示したものであるため、錘要素62
の他の内蔵物の図示を省略するとともに、錘要素62の
外形は、図18とは異なっている。
部材63の両端部付近には、それぞれ軸631が内側に
突出するように設けられている。レール部材63は、こ
の軸631がx軸にほぼ平行な姿勢で、当接部61に対
し、軸631を中心として回動可能に設置されている。
すなわち、レール部材63は、円弧の弦(直径)がx軸
に略平行な姿勢で、x軸に略平行な軸を中心として回動
可能に設けられている。
ル部材63に沿って移動可能に設けられている。図示の
構成では、錘要素62には、レール部材63を挟むよう
に位置する複数のローラ(車輪)622が設けられてお
り、これにより、錘要素62は、レール部材63に沿っ
て滑らかに移動可能になっている。
段16xの振動体4は、凸部46にてレール部材63の
内周面に当接するように設置されている。この振動体4
は、前記姿勢変更手段16の振動体4と同様になってい
る。
振動体4が振動すると、その振動体4は、所定の電極に
対応する部分が伸長するときに、凸部46によりレール
部材63へ摩擦力(押圧力)を与え、この繰り返しの摩
擦力(押圧力)によって、錘要素62は、レール部材6
3に沿って図19中左側または右側に移動する。
中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体1Aは、そ
の姿勢を変更する。
状態でx軸方向移動手段16xを作動させた場合には、
撮像手段621を傾斜し、撮像手段621の撮像方向
(検知手段の検知方向)を変えることができる。
6yは、レール部材63の一方の端部(軸631より上
側)に一体的に形成(または固着)された被駆動体64
と、被駆動体64に当接するように設置された振動体4
とを有している。
弧状をなす湾曲凸面641を有している。y軸方向移動
手段16yの振動体4は、凸部46にて湾曲凸面641
に当接した状態で、当接部61に固定されている。この
振動体4は、前記姿勢変更手段16の振動体4と同様に
なっている。
すると、被駆動体64は、振動体4の所定の電極に対応
する部分が伸長するときに凸部46から摩擦力(押圧
力)を受け、この繰り返しの摩擦力(押圧力)によっ
て、図20中の時計回りまたは反時計回りに所定量(所
定角度)回転する。これにより、レール部材63は、軸
631を中心に図20中の時計回りまたは反時計回りに
所定量回転し、錘要素62は、図20中左側または右側
に移動する。
中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体1は、その
姿勢を変更する。
状態でy軸方向移動手段16yを作動させた場合には、
撮像手段621を傾斜し、撮像手段621の撮像方向
(検知手段の検知方向)を変えることができる。
量と、y軸方向移動手段16yによる移動量とを適宜組
み合わせることにより、所定範囲で、任意の方向に任意
の角度で撮像手段621を傾斜させることができる。
れば、前記第4実施形態と同様の効果が得られる。
アクチュエータであるx軸方向移動手段16xと、振り
子型アクチュエータであるy軸方向移動手段16yとを
組み合わせたことにより、より簡単な構造で、この効果
が得られる。
回動可能に設置した場合には、錘要素62をほぼ完全な
球面(球面の一部)上の任意の位置に移動することがで
きる。すなわち、錘要素62を全方向にバランス良く移
動することができる。
した点以外は、前記錘要素14と同様である。
6xは、錘要素62のx軸方向の位置(移動量)を検出
する位置検出手段(移動量検出手段)を有しているのが
好ましい。
yは、錘要素62のy軸方向の位置(移動量)を検出す
る位置検出手段(移動量検出手段)を有しているのが好
ましい。
軸方向移動手段の他の構成例をx軸方向から見た図(側
面図)である。
おけるy軸方向移動手段の他の構成例について説明す
る。
レール部材63の一方の端部(軸631より下側)に一
体的に形成(または固着)された被駆動体65と、被駆
動体65に当接するように設置された振動体4とを有し
ている。
弧状をなす湾曲凹面651を有している。y軸方向移動
手段16yの振動体4は、凸部46にて湾曲凹面651
に当接した状態で、当接部61に固定されている。すな
わち、本構成例の振動体4は、被駆動体65に半径方向
内周側から当接している。
・効果は、図20に示すy軸方向移動手段16yと同様
である。
体の内周面に当接するように設置されてもよい(前記の
実施形態における振動体4についても同様)。
ついて説明したが、本発明は、図示の実施形態に限定さ
れるものではなく、浮揚体を構成する各部は、同様の機
能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができ
る。
成に限らず、被駆動体を回転駆動することができるもの
であればいかなるものでもよい。例えば、圧電素子が1
枚のものや、補強板を有さないものや、被駆動体と当接
する部分に向かって幅が漸減するような形状のものや、
複数の腕部(例えば、一対の腕部)を有するもの等であ
ってもよい。
比較的大型のものまでいかなる大きさのものにも適用す
ることができるが、特に、回転翼を備えたロータの直径
が10〜300mm程度の小型の浮揚体に好適である。
ロータが1つ設けられているようなものでもよく、ま
た、3つ以上設けられているようなものでもよい。
のうちの、任意の2以上の構成(特徴)を組み合わせた
ようなものであってもよい。
測定、調査または情報収集等を行うものに限らず、例え
ば、玩具や、輸送機として使用されるものに適用しても
よい。
タと、振動体と、ロータと連動して回転する被駆動体
と、検知手段とを有していればよく、前記の実施形態に
おける他の構成要素(姿勢変更手段、固定手段等)の全
部または一部は、有していなくてもよい。
電素子を備えた振動体を用いて、回転翼を有するロータ
を回転駆動することにより、構造が簡単で、小型化・軽
量化に有利であり、高性能な浮揚体が得られる。
の環境において、所定の測定、調査または情報収集等を
行うことができる。
位手段とを設けた場合には、浮揚体の姿勢を制御するこ
とができ、これにより、容易かつ確実に、任意の位置に
移動(飛行)させることができる。よって、目的箇所ま
で飛行して、所定の測定、調査または情報収集等を行う
ことができる。さらに、錘要素に検知手段を設置した場
合には、小型化・軽量化に特に有利である。
合には、目的箇所にとどまって長時間(長期間)に渡
り、所定の測定、調査または情報収集等を行うことがで
きる。
ータを設けた場合には、基部の回転を防止したり、向き
を制御したりすることができる。特に、この2つのロー
タを同軸的に設けた場合には、大型化・重量増加を招来
することなく、上記効果を達成することができる。
(細部は省略)である。
である。
大して示す断面側面図である。
る。
駆動体を駆動する様子を示す平面図である。
運動する様子を示す平面図である。
方向移動手段のy軸に対して垂直な面での断面図であ
る。
方向移動手段の側面図(フレームや錘要素等は図示省
略)である。
方向移動手段のx軸に対して垂直な面での断面図であ
る。
ある。
を駆動する様子を示す側面図である。
を駆動する様子を示す側面図である。
図である。
手段を示す部分断面側面図である。
手段を示す側面図である。
変更手段をy軸方向から見た図(正面図)である。
変更手段をx軸方向から見た図(側面図)である。
(細部は省略)である。
段をy軸方向から見た断面図である。
段をx軸方向から見た図(側面図)である。
段の他の構成例をx軸方向から見た図(側面図)であ
る。
Claims (30)
- 【請求項1】 基部と、 前記基部に対し回転可能に設置され、回転翼を備えた少
なくとも1つのロータと、 前記基部に設置され、圧電素子を備えた少なくとも1つ
の振動体と、 前記振動体に当接し、かつ、前記基部に対し回転可能に
設置され、前記ロータと連動して回転する被駆動体と、 周辺の環境における所定の対象を検知する検知手段とを
有し、 前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加すること
により振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰
り返し加えて前記被駆動体を回転駆動し、これにより前
記ロータを回転させて地上面から浮揚することを特徴と
する浮揚体。 - 【請求項2】 前記検知手段の検知対象は、光、画像、
電波、放射線、磁気、音、温度、湿度、圧力、風速およ
びガスよりなる群から選択される少なくとも1種である
請求項1に記載の浮揚体。 - 【請求項3】 停留部に対し固定可能な固定手段を有す
る請求項1または2に記載の浮揚体。 - 【請求項4】 前記固定手段は、前記回転翼より上側に
おいて前記停留部に当接し得る当接部で構成されてお
り、前記回転翼に作用する揚力により前記当接部を前記
停留部に圧接することによって、前記停留部に対し固定
可能である請求項3に記載の浮揚体。 - 【請求項5】 前記固定手段は、前記停留部に対する結
合力を生じる部材を有する請求項3に記載の浮揚体。 - 【請求項6】 前記結合力を解除する手段を有する請求
項5に記載の浮揚体。 - 【請求項7】 少なくとも1つの錘要素と、重心移動用
駆動源を備え、前記基部に対して前記錘要素を変位させ
る変位手段とを有し、 前記変位手段により前記錘要素を変位させて重心を移動
し、これにより前記ロータの軸の傾きを調節可能である
請求項1ないし6のいずれかに記載の浮揚体。 - 【請求項8】 前記検知手段は、前記錘要素に設けられ
ている請求項7に記載の浮揚体。 - 【請求項9】 停留部に対し固定可能な固定手段を有
し、 前記停留部に固定した状態で前記変位手段により前記錘
要素を変位させることによって、前記検知手段の検知方
向を変えることができる請求項8に記載の浮揚体。 - 【請求項10】 前記ロータの軸に対して略垂直で、か
つ、互いに直交するx軸およびy軸を想定したとき、前
記変位手段は、前記錘要素を前記x軸方向に変位させる
x軸方向変位手段と、前記錘要素を前記y軸方向に変位
させるy軸方向変位手段とを有する請求項7ないし9の
いずれかに記載の浮揚体。 - 【請求項11】 前記x軸方向変位手段の重心移動用駆
動源と前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少
なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも1つの振
動体で構成されており、 前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加すること
により振動し、この振動により、力を繰り返し加えるよ
う構成されている請求項10に記載の浮揚体。 - 【請求項12】 前記x軸方向変位手段と前記y軸方向
変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を所定の軸
に沿って移動させるよう構成されている請求項10また
は11に記載の浮揚体。 - 【請求項13】 前記x軸方向変位手段と前記y軸方向
変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を該錘要素
の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させるよう
構成されている請求項10ないし12のいずれかに記載
の浮揚体。 - 【請求項14】 前記x軸方向変位手段の重心移動用駆
動源と前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少
なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも1つの振
動体で構成されており、 前記x軸方向変位手段と前記y軸方向変位手段との少な
くとも一方は、基端側に前記振動体に当接する被駆動体
が設けられ、該基端側を中心に回動可能に設置され、か
つ、先端側に前記錘要素が設けられたアームを有し、 前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加すること
により振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰
り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記ア
ームを回動させて前記錘要素を移動させる請求項10に
記載の浮揚体。 - 【請求項15】 前記x軸方向変位手段の重心移動用駆
動源は、圧電素子を備えた少なくとも1つの振動体で構
成されており、 前記x軸方向変位手段は、基端側に該x軸方向変位手段
の前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側
において前記y軸に対して略平行な軸を中心に回動可能
に設置され、かつ、先端側に前記錘要素が設けられたア
ームを有し、 前記x軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流
電圧を印加することにより振動し、この振動により、前
記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動
し、これにより前記アームを回動させて前記錘要素を前
記x軸方向に移動させ、 前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子
を備えた少なくとも1つの振動体で構成されており、 前記y軸方向変位手段は、該y軸方向変位手段の前記振
動体に当接し、前記x軸に対して略平行な軸を中心に回
動可能に設置された被駆動体を有し、該被駆動体には、
前記x軸方向変位手段が設置されており、 前記y軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流
電圧を印加することにより振動し、この振動により、前
記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動
し、これにより前記x軸方向変位手段を回動させて前記
錘要素を前記y軸方向に移動させる請求項10に記載の
浮揚体。 - 【請求項16】 前記錘要素の一方の回動中心は、他方
の回動中心の近傍に位置している請求項15に記載の浮
揚体。 - 【請求項17】 前記x軸方向変位手段の重心移動用駆
動源は、圧電素子を備えた少なくとも1つの振動体で構
成され、前記錘要素に設けられており、 前記x軸方向変位手段は、ほぼ円弧状をなすレール部材
を有しており、 前記レール部材は、前記円弧の弦が前記x軸に略平行な
姿勢で、かつ、前記x軸に略平行な軸を中心として回動
可能に設けられており、 前記錘要素は、前記x軸方向変位手段の振動体が前記レ
ール部材に当接した状態で、前記レール部材に沿って移
動可能に設置されており、 前記x軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流
電圧を印加することにより振動し、この振動により前記
レール部材に力を繰り返し加え、これにより前記錘要素
を前記レール部材に沿って前記x軸方向に移動させ、 前記y軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子
を備えた少なくとも1つの振動体で構成されており、 前記y軸方向変位手段は、該y軸方向変位手段の前記振
動体に当接し、前記レール部材に一体化または固着され
た被駆動体を有し、 前記y軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流
電圧を印加することにより振動し、この振動により、前
記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動
し、これにより前記レール部材を回動させて前記錘要素
を前記y軸方向に移動させる請求項10に記載の浮揚
体。 - 【請求項18】 前記錘要素は、少なくとも、当該浮揚
体のエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段を有する
請求項7ないし17のいずれかに記載の浮揚体。 - 【請求項19】 前記錘要素の位置を検出する位置検出
手段を有する請求項7ないし18のいずれかに記載の浮
揚体。 - 【請求項20】 前記ロータと連動して回転する被駆動
体は、該ロータに一体化または固着されている請求項1
ないし19のいずれかに記載の浮揚体。 - 【請求項21】 前記被駆動体に当接する振動体は、前
記被駆動体の半径方向外周側から該被駆動体に当接する
ように設置されている請求項1ないし20のいずれかに
記載の浮揚体。 - 【請求項22】 前記振動体は、長い方向と短い方向と
を有する形状をなしている請求項1ないし21のいずれ
かに記載の浮揚体。 - 【請求項23】 前記振動体の長手方向の端部付近が当
接する請求項22に記載の浮揚体。 - 【請求項24】 前記振動体は、板状をなしている請求
項1ないし23のいずれかに記載の浮揚体。 - 【請求項25】 前記振動体は、略長方形状をなしてい
る請求項24に記載の浮揚体。 - 【請求項26】 前記ロータを回転させる振動体は、該
ロータの回転中心線に対し略垂直な姿勢で設置されてい
る請求項24または25に記載の浮揚体。 - 【請求項27】 前記振動体から突出して設けられた少
なくとも1つの腕部を有し、前記振動体は、前記腕部に
より支持されている請求項1ないし26のいずれかに記
載の浮揚体。 - 【請求項28】 互いに反対方向に回転する2つの前記
ロータを有する請求項1ないし27のいずれかに記載の
浮揚体。 - 【請求項29】 前記両ロータは、ほぼ同軸的に設置さ
れている請求項28に記載の浮揚体。 - 【請求項30】 前記両ロータの回転数をそれぞれ調整
可能である請求項28または29に記載の浮揚体。
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JP2003117262A true JP2003117262A (ja) | 2003-04-22 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006069361A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 姿勢制御装置付き飛翔体 |
JP2008056042A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Sharp Corp | 浮上移動装置 |
JP2015193324A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | セコム株式会社 | 飛行ロボット装置 |
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2001
- 2001-10-17 JP JP2001320004A patent/JP3783604B2/ja not_active Expired - Fee Related
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