JP3783603B2 - 浮揚体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、浮揚体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
回転翼を有するロータを回転させて空中に浮揚する浮揚体が例えば玩具（ヘリコプタの玩具）などとして用いられている。
【０００３】
しかしながら、従来の浮揚体は、内燃機関（エンジン）や電磁モータを駆動源としていることなどから構造が複雑で、小型化が困難であるという問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、構造が簡単で、小型化に有利であり、姿勢を容易に制御し得る浮揚体を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、下記（１）〜（３８）の本発明により達成される。
【０００６】
（１） 基部と、
前記基部に対し回転可能に設置され、回転翼を備えた少なくとも１つのロータと、
前記基部に設置され、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体と、
前記振動体に当接し、かつ、前記基部に対し回転可能に設置され、前記ロータと連動して回転する被駆動体と、
重心の移動により姿勢を変更する姿勢変更手段とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を回転駆動し、これにより前記ロータを回転させて浮揚し、
前記姿勢変更手段により、姿勢を変更することで前記ロータの軸の傾きを調節することを特徴とする浮揚体。
【０００７】
（２） 前記姿勢変更手段は、少なくとも１つの錘要素と、重心移動用駆動源を備え、当該浮揚体に対して前記錘要素を変位させる変位手段とを有する上記（１）に記載の浮揚体。
【０００８】
（３） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸方向および前記ｙ軸方向のそれぞれに変位させるよう構成されている上記（２）に記載の浮揚体。
【０００９】
（４） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸に略平行な軸に沿って移動させ、かつ、前記ｙ軸に略平行な軸に沿って移動させるよう構成されている上記（２）に記載の浮揚体。
【００１０】
（５） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を該錘要素の重心から所定距離離間し、前記ｙ軸に略平行な軸を中心に回動させ、かつ、前記錘要素の重心から所定距離離間し、前記ｘ軸に略平行な軸を中心に回動させるよう構成されている上記（２）に記載の浮揚体。
【００１１】
（６） 前記錘要素の一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している上記（５）に記載の浮揚体。
【００１２】
（７） 前記重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、力を繰り返し加えるよう構成されている上記（２）ないし（６）のいずれかに記載の浮揚体。
【００１３】
（８） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸方向に変位させるｘ軸方向変位手段と、前記錘要素を前記ｙ軸方向に変位させるｙ軸方向変位手段とを有する上記（２）に記載の浮揚体。
【００１４】
（９） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、力を繰り返し加えるよう構成されている上記（８）に記載の浮揚体。
【００１５】
（１０） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を所定の軸に沿って移動させるよう構成されている上記（８）または（９）に記載の浮揚体。
【００１６】
（１１） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を該錘要素の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させるよう構成されている上記（８）ないし（１０）のいずれかに記載の浮揚体。
【００１７】
（１２） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、リードスクリューと、前記振動体に当接し、前記リードスクリューと連動して回転する被駆動体とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記リードスクリューを回転させて前記錘要素を移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００１８】
（１３） 前記リードスクリューと連動して回転する被駆動体は、該リードスクリューに一体化または固着されている上記（１２）に記載の浮揚体。
【００１９】
（１４） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素が設けられ、前記リードスクリューの回転により移動する移動部材を有する上記（１２）または（１３）に記載の浮揚体。
【００２０】
（１５） 前記移動部材には、前記リードスクリューに螺合する溝が形成されている上記（１４）に記載の浮揚体。
【００２１】
（１６） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記リードスクリューが回転可能に設置された基部を有し、前記リードスクリューを回転させる振動体は、前記基部側に設けられている上記（１５）に記載の浮揚体。
【００２２】
（１７） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記リードスクリューに螺合する溝が形成された基部を有し、前記リードスクリューおよび該リードスクリューを回転させる振動体は、前記移動部材側に設けられている上記（１４）に記載の浮揚体。
【００２３】
（１８） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記移動部材を案内する棒状のガイドを有する上記（１４）ないし（１７）のいずれかに記載の浮揚体。
【００２４】
（１９） 前記錘要素の自重により、前記リードスクリューの回転に伴う前記移動部材の追従回転を阻止する上記（１４）ないし（１７）のいずれかに記載の浮揚体。
【００２５】
（２０） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記振動体および前記錘要素が設けられた移動部材と、該移動部材が移動可能に設けられ、前記振動体に当接する棒状のガイドとを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記ガイドに力を繰り返し加えて前記移動部材を該ガイドに沿って移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２６】
（２１） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素および前記振動体に当接する棒状のガイドが設けられた移動部材と、前記振動体が設けられ、前記ガイドをその長手方向に移動可能に支持する基部とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記ガイドに力を繰り返し加えて前記ガイドとともに前記移動部材を移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２７】
（２２） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、基端側に前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側を中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記錘要素が設けられたアームを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記アームを回動させて前記錘要素を移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２８】
（２３） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段は、基端側に該ｘ軸方向変位手段の前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側においてｙ軸に対して略平行な軸を中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記錘要素が設けられたアームを有し、
前記ｘ軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記アームを回動させて前記錘要素をｘ軸方向に移動させ、
前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｙ軸方向変位手段は、該ｙ軸方向変位手段の前記振動体に当接し、ｘ軸に対して略平行な軸を中心に回動可能に設置された被駆動体を有し、該被駆動体には、前記ｘ軸方向変位手段が設置されており、
前記ｙ軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記ｘ軸方向変位手段を回動させて前記錘要素をｙ軸方向に移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２９】
（２４） 前記錘要素の一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している上記（２３）に記載の浮揚体。
【００３０】
（２５） 前記錘要素は、少なくとも、当該浮揚体のエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段を有する上記（２）ないし（２４）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３１】
（２６） 前記錘要素の位置を検出する位置検出手段を有する上記（２）ないし（２５）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３２】
（２７） 前記姿勢変更手段は、前記回転翼の下方に位置している上記（１）ないし（２６）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３３】
（２８） 前記ロータと連動して回転する被駆動体は、該ロータに一体化または固着されている上記（１）ないし（２７）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３４】
（２９） 前記被駆動体に当接する振動体は、前記被駆動体の半径方向外周側から該被駆動体に当接するように設置されている上記（１）ないし（２８）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３５】
（３０） 前記振動体は、長い方向と短い方向とを有する形状をなしている上記（１）ないし（２９）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３６】
（３１） 前記振動体の長手方向の端部付近が当接する上記（３０）に記載の浮揚体。
【００３７】
（３２） 前記振動体は、板状をなしている上記（１）ないし（３１）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３８】
（３３） 前記振動体は、略長方形状をなしている上記（３２）に記載の浮揚体。
【００３９】
（３４） 前記ロータを回転させる振動体は、該ロータの回転中心線に対し略垂直な姿勢で設置されている上記（３２）または（３３）に記載の浮揚体。
【００４０】
（３５） 前記振動体から突出して設けられた少なくとも１つの腕部を有し、前記振動体は、前記腕部により支持されている上記（１）ないし（３４）のいずれかに記載の浮揚体。
【００４１】
（３６） 互いに反対方向に回転する２つの前記ロータを有する上記（１）ないし（３５）のいずれかに記載の浮揚体。
【００４２】
（３７） 前記両ロータは、ほぼ同軸的に設置されている上記（３６）に記載の浮揚体。
【００４３】
（３８） 前記両ロータの回転数をそれぞれ調整可能である上記（３６）または（３７）に記載の浮揚体。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の浮揚体を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００４５】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の浮揚体の第１実施形態を示す斜視図（細部は省略）、図２は、図１に示す浮揚体におけるロータを示す側面図、図３は、図１に示す浮揚体における中空中心軸付近を拡大して示す断面側面図、図４は、図１に示す浮揚体における振動体の斜視図、図５は、図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す平面図、図６は、図１に示す浮揚体における振動体の凸部が楕円運動する様子を示す平面図、図７は、図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図、図８は、図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）、図９は、図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｙ軸方向移動手段のｘ軸に対して垂直な面での断面図、図１０は、図１に示す浮揚体における振動体の斜視図、図１１および図１２は、それぞれ、図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す側面図、図１３は、図１に示す浮揚体の回路構成を示すブロック図である。
なお、以下では、図２、図３、図７、図８および図９中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【００４６】
また、図１、図７、図８および図９において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【００４７】
これらの図に示す浮揚体１は、基部２と、基部２に対し回転可能に設置され、回転翼３４を備えたロータ（第１のロータ）３と、ロータ３を回転駆動する振動体４と、基部２に対し回転可能に設置され、回転翼５４を備えたロータ（第２のロータ）５と、ロータ５を回転駆動する振動体４と、重心の移動により浮揚体１の姿勢を変更する姿勢変更手段１６とを有している。ロータ３と、ロータ５とは、互いに反対方向に回転し、かつ、同軸的に設けられている。すなわち、この浮揚体１は、２重反転ロータを備えている。以下、各部の構成について説明する。
【００４８】
図２および図３に示すように、基部２は、ほぼ平板状をなす基板２１と、基板２１から上方に向かって突設（突出形成）された、中空の（ほぼ円筒状の）中空中心軸２４と、振動体取付部２３および２５とを有している。なお、基部２には、地面（床面）に安定的に接地するための接地脚（図示せず）が設けられていてもよい。
【００４９】
中空中心軸２４には、ロータ３が回転可能に設置されている。このロータ３は、図示しない平面視で時計回りに回転する。
【００５０】
図３に示すように、ロータ３は、ほぼ円筒状をなす筒状部材３１と、筒状部材３１の外側（外周）にそれぞれ固着（固定）された回転翼固定部材３２および被駆動体３３と、回転翼固定部材３２にそれぞれ固着された２枚の回転翼３４とで構成されている。
【００５１】
図２および図３に示すように、このロータ３は、筒状部材３１の内腔、すなわち軸孔３５に中空中心軸２４が挿入した状態で基部２に設置されている。中空中心軸２４と、軸孔３５の内面との間には、２つの軸受け１１、１１がそれぞれ設けられており、これにより、ロータ３は、基部２に対し中空中心軸２４（回転中心線３６）を中心として滑らかに回転可能になっている。
【００５２】
軸受け１１は、滑り軸受けで構成されているが、転がり軸受け（ベアリング）であってもよい。
【００５３】
中空中心軸２４の上端部外周には、フランジ部材２６が固着されており、これにより、ロータ３が中空中心軸２４から離脱しないようになっている。
【００５４】
回転翼固定部材３２は、ほぼ円筒状に形成された筒状部３２１と、筒状部３２１の上端部からロータ３の回転中心線３６とほぼ垂直な方向に突出形成された２つの固定部３２２とで構成されている。回転翼固定部材３２は、筒状部３２１の内側に筒状部材３１が挿入した状態で、例えば圧入により、筒状部材３１に固着されている。
【００５５】
２つの固定部３２２は、互いに反対方向に突出している。２つの固定部３２２の上面には、それぞれ、回転翼３４の基端部（根元部）が固着されている。
【００５６】
２枚の回転翼３４は、回転中心線３６から互いに反対側に延びるように設けられている。すなわち、２枚の回転翼３４は、ほぼ１８０°間隔で設けられている。また、回転翼３４は、回転中心線３６に対しほぼ垂直な姿勢で設置されている。
【００５７】
ロータ３が後述する振動体４の駆動により平面視で（図２中上側から見たとき）時計回りに回転すると、回転翼３４には、揚力（回転中心線３６にほぼ平行で上向きの力）が作用する。
【００５８】
なお、ロータ３に設けられた回転翼３４の枚数は、２枚に限らず、３枚以上設けられていてもよい。
【００５９】
筒状部材３１の下端部外周には、被駆動体３３が設けられている。すなわち、被駆動体３３は、回転翼固定部材３２の下側に位置している。
【００６０】
被駆動体３３は、ほぼリング状（円環状）をなしており、その内側に筒状部材３１の下端部が挿入した状態で、例えば圧入により、筒状部材３１に対し固着されている。
【００６１】
なお、筒状部材３１、回転翼固定部材３２、被駆動体３３は、一体的に（一部材で）形成されていてもよい。また、これらに回転翼３４が一体的に形成されていてもよい。
【００６２】
基部２の上側には、このようなロータ３を回転駆動する振動体４が被駆動体３３の外周面３３１に当接するようにして設置されている。
【００６３】
ロータ５は、中空中心軸２４内に挿通（挿入）された回転軸５１と、回転軸５１の上端部に接続部材５２を介して連結（固定）された回転翼固定部材５３と、回転翼固定部材５３にそれぞれ固着された２枚の回転翼５４と、回転軸５１の下端部に固着された被駆動体５５とを有しており、ロータ３と同軸的（同心的）に設置されている。
【００６４】
回転軸５１と、中空中心軸２４の内面との間には、２つの軸受け１３、１３がそれぞれ設けられており、これにより、ロータ５は、基部２に対し滑らかに回転可能になっている。
【００６５】
回転軸５１の上端部は、中空中心軸２４から突出している。回転軸５１の上端部には、接続部材５２が固着されている。
【００６６】
接続部材５２は、ほぼ円筒状をなし、その下端部の内側に回転軸５１の上端部が挿入した状態で、例えば圧入により、回転軸５１に固着されている。
【００６７】
回転翼固定部材５３は、ほぼ円筒状に形成された筒状部５３１と、筒状部５３１の上端部から回転軸５１とほぼ垂直な方向に突出形成された２つの固定部５３２とで構成されている。回転翼固定部材５３は、筒状部５３１の下端部の内側に接続部材５２の上端部が挿入した状態で、例えば圧入により、接続部材５２に固着されている。
【００６８】
固定部５３２は、前記固定部３２２と同様に形成されており、その上面には、回転翼５４の基端部（根元部）が固着されている。
【００６９】
２枚の回転翼５４は、回転中心線３６から互いに反対側に延びるように設けられている。すなわち、２枚の回転翼５４は、ほぼ１８０°間隔で設けられている。また、回転翼５４は、回転軸５１に対しほぼ垂直な姿勢で設置されている。
【００７０】
このような構成により、回転翼５４は、回転翼３４より上側に位置している。また、回転翼３４と回転翼５４とは、ともに、基板２１の上側に位置している。
【００７１】
図３に示すように、回転軸５１の下端部は、基板２１の下面から突出している。回転軸５１の下端部には、ほぼ円盤状をなすハブ５６が固着されている。
【００７２】
被駆動体５５は、被駆動体３３と同様にほぼリング状（円環状）をなしており、被駆動体５５の内側にハブ５６が挿入した状態で、例えば圧入により、ハブ５６に対し固着されている。すなわち、被駆動体５５は、基板２１の下側に位置している。なお、被駆動体５５とハブ５６とは、一体的に（一部材で）形成されていてもよい。
【００７３】
基部２の上側には、このようなロータ５を回転駆動する振動体４が被駆動体５５の外周面５５１に当接するようにして設置されている。
【００７４】
次に、振動体４について、代表的に、ロータ３を回転駆動する振動体４を説明する。
【００７５】
図４に示すように、振動体４は、ほぼ、長方形の板状をなしている。振動体４は、図４中の上側から板状の電極４１と、板状の圧電素子４２と、補強板４３と、板状の圧電素子４４と、板状の電極４５とをこの順に積層して構成されている。なお、図４では、厚さ方向を誇張して示している。
【００７６】
圧電素子４２、４４は、それぞれ、長方形状をなし、電圧を印加することにより、その長手方向に伸長・収縮する。圧電素子４２、４４の構成材料としては、特に限定されず、例えば、チタン酸ジルコニウム酸鉛（ＰＺＴ）、水晶、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン、亜鉛ニオブ酸鉛、スカンジウムニオブ酸鉛等の各種のものを用いることができる。
【００７７】
これらの圧電素子４２、４４は、補強板４３の両面にそれぞれ固着されている。補強板４３は、振動体４全体を補強する機能を有しており、振動体４が過振幅、外力等によって損傷するのを防止する。補強板４３の構成材料としては、弾性材料（弾性変形し得るもの）であれば特に限定されないが、例えばステンレス鋼、アルミニウムまたはアルミニウム合金、チタンまたはチタン合金、銅または銅系合金等の各種金属材料であるのが好ましい。
【００７８】
この補強板４３は、圧電素子４２、４４よりも厚さが薄い（小さい）ものであることが好ましい。これにより、振動体４を高い効率で振動させることができる。
【００７９】
補強板４３は、圧電素子４２、４４に対する共通の電極としての機能をも有している。すなわち、圧電素子４２には、電極４１と補強板４３とによって交流電圧が印加され、圧電素子４４には、電極４５と補強板４３とによって交流電圧が印加される。すなわち、図１３に示すように、振動体４は、後述する駆動制御回路９に接続されており、その駆動制御回路９により交流電圧が印加されるようになっている。
【００８０】
圧電素子４２、４４は、交流電圧が印加されると長手方向に繰り返し伸縮し、これに伴なって、補強板４３も長手方向に繰り返し伸縮する。すなわち、圧電素子４２、４４に交流電圧を印加すると、振動体４は、図４中の矢印で示すように、長手方向に微小な振幅で振動（縦振動）し、凸部４６が縦振動（往復運動）する。
【００８１】
補強板４３の図４中の右端部には、凸部４６が一体的に形成されている。この凸部４６は、補強板４３の幅方向中央（中心線４９）からずれた位置（図示の構成では角部）に設けられている。この凸部４６は、図示の構成では、ほぼ半円形状に突出するように形成されている。
【００８２】
また、補強板４３の長手方向ほぼ中央からは、腕部４８が長手方向とほぼ垂直な方向に突出するように設けられている。この腕部４８には、ボルト１２が挿入する孔４８１が形成されている。
【００８３】
図２、図３および図５に示すように、このような振動体４は、凸部４６にて被駆動体３３の外周面３３１に当接するように設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体３３に対し被駆動体３３の半径方向外周側から当接して設置されている。
【００８４】
なお、図示の構成では、外周面３３１は、平滑になっているが、全周に渡り溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【００８５】
図２、図３および図５に示すように、基板２１から上方に向かって突設された振動体取付部２３には、ネジ穴が形成されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１２によって、この振動体取付部２３に固定されている。
【００８６】
このように、振動体４は、腕部４８によって支持されている。これにより、振動体４は自由に振動することができ、比較的大きい振幅で振動する。また、振動体４は、腕部４８の弾性によって、凸部４６が外周面３３１に圧接された状態で設置されている。
【００８７】
また、振動体４は、回転中心線３６にほぼ垂直な姿勢（回転翼３４にほぼ平行な姿勢）で設置されている。これにより、振動体４が占めるスペースが上下方向に小さく、浮揚体１は、薄型化（回転中心線３６方向の寸法の小型化）に特に有利である。
【００８８】
凸部４６が被駆動体３３の外周面３３１に当接した状態で、圧電素子４２、４４に交流電圧を印加して振動体４を振動させると、被駆動体３３は、振動体４が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受ける。
【００８９】
すなわち、図５に示すように、凸部４６の振動変位Ｓの径方向成分Ｓ１（被駆動体３３の径方向の変位）によって、凸部４６と外周面３３１との間に大きな摩擦力が与えられ、振動変位Ｓの周方向成分Ｓ２（被駆動体３３の円周方向の変位）によって、被駆動体３３に図５中の時計回りの回転力が与えられる。
【００９０】
振動体４が振動すると、このような力が被駆動体３３に繰り返し作用し、被駆動体３３は、図５中の時計回りに回転する。これにより、ロータ３は、図５中の（図２中上側から見たときの）時計回りに回転する。
【００９１】
なお、ロータ５を回転駆動する振動体４については、前記ロータ３を回転駆動する振動体４と同様であるので、説明を省略する。
【００９２】
図２に示すように、基板２１からは、前記振動体取付部２３と同様の振動体取付部２５が下方に向かって突設されており、この振動体取付部２５にロータ５を回転駆動する振動体４が図示しないボルトで固定されている。この振動体４は、その凸部４６にて、被駆動体５５の外周面５５１に当接するように設けられている。
【００９３】
ロータ５は、振動体４の駆動により、ロータ３と反対方向、すなわち、図示しない平面視で（図２中上側から見たときの）反時計回りに回転する。
【００９４】
ロータ３が図５中の時計回りに回転すると、回転翼３４に揚力が作用し、また、ロータ５がロータ３と反対方向に回転すると、回転翼５４に揚力が作用し、これらの揚力により、浮揚体１は、空中に浮揚（飛行）する。
【００９５】
なお、ロータ３側には、ロータ３の回転数（回転速度）を検出する回転数検出手段を設けるのが好ましく、ロータ５側には、ロータ５の回転数（回転速度）を検出する回転数検出手段を設けるのが好ましい。
【００９６】
このように、振動体４は、構造が簡単で、小型（特に薄型）・軽量である。また、通常の電磁モータのように磁力で駆動する場合と異なり、前記のような摩擦力（押圧力）によって被駆動体３３、５５を駆動することから、駆動力が大きい。
【００９７】
本発明の浮揚体１は、このような振動体４を用いてロータ３、５を回転駆動するようにしたことにより、小型化（特に薄型化）に極めて有利である。また、軽量化にも有利であり、浮揚体１のペイロード（荷重）を大きくとることができる。また、製造コストの低減も図ることができる。
【００９８】
また、本実施形態では、前述したように、被駆動体３３が筒状部材３１に固着され、被駆動体３３は、ロータ３と一体になっている。すなわち、振動体４は、ロータ３を直接に回転駆動するようになっており、動力伝達機構や変速機構等が設けられていない（不要である）。ロータ５側も同様に、振動体４は、ロータ５を直接に回転駆動するようになっており、動力伝達機構や変速機構等が設けられていない（不要である）。これにより、浮揚体１は、特に簡単な構造、かつ軽量になっており、小型化・軽量化（ペイロード確保）に特に有利になっている。
【００９９】
なお、前述したように、振動体４は、駆動力が大きいため、本実施形態のように、変速機構（減速機構）を介さなくてもロータ３、５を十分なトルクで回転することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、振動体４の面内振動をロータ３、５の回転（面内回転）に直接変換するので、この変換に伴なうエネルギーロスが少なく、ロータ３、５を高い効率で回転駆動することができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、凸部４６が被駆動体３３に及ぼす摩擦力（押圧力）の方向は、回転中心線３６に対しほぼ垂直な方向であるため、ロータ３を傾斜させるような力が作用することがなく、ロータ３がより円滑かつ確実に回転する。同様に、ロータ５もより円滑かつ確実に回転する。
【０１０２】
なお、図示の構成と異なり、ロータ３を回転駆動する振動体４は、回転中心線３６に平行な方向から被駆動体３３の上面または下面に当接するように設置されていてもよく、また、ロータ５を回転駆動する振動体４は、ロータ５の回転中心線に平行な方向から被駆動体５５の上面または下面に当接するように設置されていてもよい。
【０１０３】
また、本実施形態の浮揚体１では、ロータ３を回転駆動する振動体４と被駆動体３３とは、基板２１の上側に設けられており、ロータ５を回転駆動する振動体４と被駆動体５５とは、基板２１の下側に設けられている。これにより、基板２１の上側と下側とに各部材を分散して設置することができ、小型化に特に有利である。
【０１０４】
また、ロータ３とロータ５との２つが揚力を発生するので、大きな揚力が得られる。
【０１０５】
また、ロータ３とロータ５とが互いに反対方向に回転することにより、基部２が受ける反力が相殺され、基部２が回転するのを防止することができる。
【０１０６】
特に、ロータ３に対する振動体４と、ロータ５に対する振動体４とを別個に設けたことから、ロータ３の回転数（回転速度）と、ロータ５の回転数(回転速度)とをそれぞれ別個に調整（調節）することができ、これにより、基部２が回転するのをより確実に防止したり、基部２の回転（向き）を制御したりすることができる。
【０１０７】
また、ロータ３とロータ５とが同軸的に設けられていることにより、ロータを２つ設けたことによる大型化・重量増加を招来することなく、上記効果を達成することができる。すなわち、小型化・軽量化に有利である。
【０１０８】
なお、本発明と異なり、通常の電磁モータを２個設け、これらの電磁モータでロータ３とロータ５とをそれぞれ直接に駆動する場合には、ロータ３とロータ５とを同軸的に設置するのが極めて困難である。これに対し、本発明では、振動体４を用いてロータ３および５を駆動することにより、容易にロータ３とロータ５とを同軸的に設置することができる。
【０１０９】
また、本実施形態では、中空中心軸２４を設けたことにより、ロータ３（筒状部材３１）とロータ５（回転軸５１）とが擦れ合う（触れ合う）ことがないため、ロータ３および５は、それぞれ、円滑に回転することができる。
【０１１０】
なお、図示の構成では、ロータ３とロータ５とは、直径や、回転翼の枚数（２枚）、回転翼の形状等の条件が同じになっているが、直径、回転翼の枚数、回転翼の形状等の条件が互いに異なるものであってもよい。
【０１１１】
また、本発明では、ロータ３とロータ５とが同軸的に設けられていないもの（並設されたもの）であってもよい。
【０１１２】
圧電素子４２、４４に印加する交流電圧の周波数は、特に限定されないが、振動体４の振動（縦振動）の共振周波数とほぼ同程度であるのが好ましい。これにより、振動体４の振幅が大きくなり、高い効率でロータ３、５を回転駆動することができる。
【０１１３】
前述したように、振動体４は、主に、その長手方向に縦振動するが、縦振動と屈曲振動とを同時に励振し、凸部４６を楕円運動（楕円振動）させることとするのがより好ましい。これにより、より高い効率でロータ３、５を回転駆動することができる。以下、この点について、代表的に、ロータ３を回転駆動する振動体４で説明する。
【０１１４】
振動体４が被駆動体３３を回転駆動するとき、凸部４６は、被駆動体３３から反力を受ける。本実施形態では、凸部４６が振動体４の中心線４９からずれた位置に設けられていることから、振動体４は、この反力によって、図５中の一点鎖線で示すように面内方向に屈曲するように変形、振動（屈曲振動）する。なお、図５では、振動体４の変形を誇張して示している。
【０１１５】
印加電圧の周波数、振動体４の形状・大きさ、凸部４６の位置などを適宜選択することにより、この屈曲振動の共振周波数を縦振動の共振周波数と同程度にすることができる。このようにすると、振動体４の縦振動と屈曲振動とが同時に起こり、振幅がより大きくなるとともに、凸部４６は、図６中の一点鎖線で示すように、ほぼ楕円に沿って変位（楕円振動）する。
【０１１６】
これにより、振動体４の１回の振動において、凸部４６が被駆動体３３を回転方向に送るときには、凸部４６が被駆動体３３により強い力で圧接され、凸部４６が戻るときには、被駆動体３３との摩擦力を低減または消滅させることができるため、振動体４の振動をロータ３の回転により高い効率で変換することができる。
【０１１７】
なお、本実施形態では、振動体４でロータ３を直接に回転駆動するものとなっているが、本発明では、振動体４がロータ３を間接的に駆動するものであってもよい。すなわち、被駆動体３３をロータ３と別個に設け、被駆動体３３の回転力を回転力伝達機構によってロータ３に伝達するようなものであってもよい。同様に、本実施形態では、振動体４でロータ５を直接に回転駆動するものとなっているが、本発明では、振動体４がロータ５を間接的に駆動するものであってもよい。すなわち、被駆動体５５をロータ５と別個に設け、被駆動体５５の回転力を回転力伝達機構によってロータ５に伝達するようなものであってもよい。これらの場合、回転力伝達機構としては、例えば、歯車列（歯車伝動機構）や、プーリー、ベルト、チェーン等を用いた巻き掛け伝動機構等、いかなる機構を用いるものでもよい。
【０１１８】
また、本実施形態では、ロータ３を回転駆動する振動体４は、１つ設置されているが、本発明では、その振動体４を複数設け、被駆動体３３を複数の振動体４で回転駆動してもよい。同様に、本実施形態では、ロータ５を回転駆動する振動体４は、１つ設置されているが、本発明では、その振動体４を複数設け、被駆動体５５を複数の振動体４で回転駆動してもよい。
【０１１９】
次に、姿勢変更手段１６について説明する。
図１、図７、図８および図９に示す姿勢変更手段１６は、重心の移動により、浮揚体１の姿勢を変更（調節）することで、ロータ３および５の回転中心線（軸）３６を鉛直線（重力の方向）に対して所定方向に所定角度傾斜させるもの（傾きを調節するもの）である。
【０１２０】
図１に示すように、姿勢変更手段１６は、回転翼３４および５４の下方に位置している。すなわち、基部２の基板２１の下側には、十字状をなす基板１６１が設置（固定）されており、姿勢変更手段１６は、この基板１６１に設置（固定）されている。この場合、基板１６１は、その十文字を形成する一方の帯状体がｘ軸と平行となり、他方の帯状体がｙ軸と平行となるように配置されている。
【０１２１】
本実施形態における姿勢変更手段１６は、錘要素１４を所定の軸に沿って移動させるリニアアクチュエータであり、錘要素（錘）１４と、錘要素１４をｘ軸方向に移動（変位）させるｘ軸方向移動手段（ｘ軸方向変位手段）１６ｘと、移動手段および錘要素１４をｙ軸方向に移動（変位）させるｙ軸方向移動手段（ｙ軸方向変位手段）１６ｙとを有している。
【０１２２】
なお、前記ｘ軸方向移動手段（ｘ軸方向変位手段）１６ｘおよびｙ軸方向移動手段（ｙ軸方向変位手段）１６ｙで、浮揚体１に対して錘要素１４を変位させる変位手段が構成される。
【０１２３】
図７および図８に示すように、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、フレーム（基部）１７１と、スライダ（移動部材）１７５と、フレーム１７１に対し固定的に設けられ、スライダ１７５を案内する棒状のガイド１７２と、フレーム１７１に対し回転可能に設けられたリードスクリュー１７３と、リードスクリュー１７３を回転駆動する振動体４とを有している。
【０１２４】
ガイド１７２およびリードスクリュー１７３は、互いに平行で、かつ、ｘ軸と平行となり、リードスクリュー１７３がガイド１７２の下側に位置するように配置されている。
【０１２５】
リードスクリュー１７３の図７中右側の端部には、被駆動体１７４が固着（固定）されており、これらリードスクリュー１７３および被駆動体１７４は、一体となって回転する。
【０１２６】
被駆動体１７４は、ほぼリング状（円環状）をなしており、その内側にリードスクリュー１７３の端部が挿入した状態で、例えば圧入により、リードスクリュー１７３に対し固着されている。
【０１２７】
なお、リードスクリュー１７３と被駆動体１７４は、一体的に（一部材で）形成されていてもよい。
【０１２８】
振動体４は、凸部４６にて被駆動体１７４の外周面１７４１に当接し、かつ、フレーム１７１の図７中右側の内側面と平行になるように、その内側面に設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体１７４に対し被駆動体１７４の半径方向外周側から当接して設置されている。
【０１２９】
なお、図示の構成では、外周面１７４１は、平滑になっているが、全周に渡り溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【０１３０】
姿勢変更手段１６の振動体４では、電極を複数に分割し、それらに対して選択的に電圧を印加して、圧電素子を部分的に駆動することにより、面内の縦・屈曲の振動を任意に選択し得るようになっている。すなわち、振動体４への通電状態（振動体４の振動パターン）を変更することにより、振動体４の凸部４６の振動（振動変位）の方向を変え、これにより、被駆動体１７４を図８中時計回りと反時計回り（正方向と逆方向）のいずれの方向にも回転させることができるように構成されている。以下、この振動体４について説明するが、前記ロータ３および５を回転駆動する振動体４との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１３１】
図１０に示すように、振動体４は、前記ロータ３および５を回転駆動する振動体４と同様に、補強板４３の図１０中上側に圧電素子４２、下側に圧電素子４４を積層した構造であるが、圧電素子４２の図１０中上側に、板状の４つの電極４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄが設置され、圧電素子４４の図１０中下側に、板状の４つの電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄ（電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄは、図示せず、各符号のみを括弧内に示す）が設置されている点で、前記ロータ３および５を回転駆動する振動体４と異なっている。すなわち、圧電素子４２を４つの長方形の領域にほぼ等しく分割（区分）し、分割された各領域に、それぞれ、長方形状をなす電極４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄが設置され、同様に、圧電素子４４を４つの領域に分割（区分）し、分割された各領域に、それぞれ、長方形状をなす電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄが設置されている。なお、電極４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄの裏側に、それぞれ、電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄが配置されている。
【０１３２】
一方の対角線上の電極４１ａおよび４１ｃと、これらの裏側に位置する電極４５ａおよび４５ｃとは、すべて電気的に接続され、同時に通電されるようになっており、同様に、他方の対角線上の電極４１ｂおよび４１ｄと、これらの裏側に位置する電極４５ｂおよび４５ｄとは、すべて電気的に接続（以下、単に「接続」と言う）され、同時に通電されるようになっている。
【０１３３】
補強板４３は、アース（設置）されており、また、通電される電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃと、電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄとは、図示しないスイッチ（切替スイッチ）で切り替わり、そのいずれか一方に交流電圧が印加されるように構成されている。すなわち、図１３に示すように、振動体４は、図示しない前記スイッチを有する後述する駆動制御回路９に接続されており、その駆動制御回路９により、通電される電極が選択され（切り替わり）、交流電圧が印加されるようになっている。
【０１３４】
また、凸部４６は、図１０中の右端部（短辺側）であって、補強板４３の幅方向中央（短辺の中央）に設けられている。
【０１３５】
図７および図８に示すように、振動体４の腕部４８の孔４８１には、ガイド１７２の図７中右側の端部が挿入され、振動体４は、そのガイド１７２の端部により、腕部４８の両側に配設された一対のスペーサ１７６を介してフレーム１７１に固定されている。
【０１３６】
このように、振動体４は、腕部４８によって支持されている。これにより、振動体４は自由に振動することができ、比較的大きい振幅で振動する。また、振動体４は、腕部４８の弾性によって、凸部４６が外周面１７４１に圧接された状態で設置されている。
【０１３７】
振動体４の電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃに通電し、これらの電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃと、補強板４３との間に、交流電圧が印加されると、図１１に示すように、振動体４の電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃに対応する部分がそれぞれ矢印ａ方向に繰り返し伸縮し、これにより、振動体４の凸部４６は、矢印ｂで示す斜めの方向に振動（往復運動）、または、矢印ｃで示すように、楕円振動（楕円運動）する。被駆動体１７４は、振動体４の電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃに対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受ける。
【０１３８】
すなわち、凸部４６の振動変位Ｓの径方向成分Ｓ１（被駆動体１７４の径方向の変位）によって、凸部４６と外周面１７４１との間に大きな摩擦力が与えられ、振動変位Ｓの周方向成分Ｓ２（被駆動体１７４の円周方向の変位）によって、被駆動体１７４に図１１中の反時計回りの回転力が与えられる。
【０１３９】
振動体４が振動すると、このような力が被駆動体１７４に繰り返し作用し、被駆動体１７４は、図１１中の反時計回りに回転する。これにより、リードスクリュー１７３は、図１１中の反時計回りに回転する。
【０１４０】
前記と逆に、振動体４の電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄに通電し、これらの電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄと、補強板４３との間に、交流電圧が印加されると、図１２に示すように、振動体４の電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄに対応する部分がそれぞれ矢印ａ方向に繰り返し伸縮し、これにより、振動体４の凸部４６は、矢印ｂで示す斜めの方向に振動（往復運動）、または、矢印ｃで示すように、楕円振動（楕円運動）する。被駆動体１７４は、振動体４の電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄに対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受ける。
【０１４１】
すなわち、凸部４６の振動変位Ｓの径方向成分Ｓ１（被駆動体１７４の径方向の変位）によって、凸部４６と外周面１７４１との間に大きな摩擦力が与えられ、振動変位Ｓの周方向成分Ｓ２（被駆動体１７４の円周方向の変位）によって、被駆動体１７４に図１２中の時計回りの回転力が与えられる。
【０１４２】
振動体４が振動すると、このような力が被駆動体１７４に繰り返し作用し、被駆動体１７４は、図１２中の時計回りに回転する。これにより、リードスクリュー１７３は、図１２中の時計回りに回転する。
【０１４３】
なお、図１１および図１２では、それぞれ、振動体４の変形を誇張して示すとともに、腕部４８は図示されていない。
【０１４４】
ここで、前記振動体４の形状・大きさ、凸部４６の位置などを適宜選択し、屈曲振動の共振周波数を縦振動の周波数と同程度にすることにより、振動体４の縦振動と屈曲振動とが同時に起こり、凸部４６は、図１１および図１２中の矢印ｃで示すように、ほぼ楕円に沿って変位（楕円振動）させることができる。また、従来知られているように縦振動と屈曲振動を別々に位相をずらして駆動することにより、楕円振動の長径と短径の比（長径／短径）を変えることができる。
【０１４５】
なお、本実施形態では、振動体４の電極を４分割して駆動する場合について説明したが、それは一例であり、本発明では、前述の振動体４の構造や駆動の方法に限定されるものではない。
【０１４６】
図７および図８に示すように、スライダ１７５の上側には、ガイド１７２が挿入される孔１７５１が形成され、下側には、リードスクリュー１７３が挿入される孔１７５１が形成されており、スライダ１７５は、ガイド１７２に沿って移動可能に設置されている。
【０１４７】
このスライダ１７５の下端には、錘要素１４が設置（固定）されている。この錘要素１４およびスライダ１７５が錘として作用する。
【０１４８】
なお、本実施形態では、錘要素１４は、リードスクリュー１７３より下側に位置しているが、錘要素１４の位置は、特に限定されず、例えば、ガイド１７２とリードスクリュー１７３の間であってもよい。
【０１４９】
スライダ１７５の孔１７５２の内側面には、リードスクリュー１７３に螺合する溝が形成されている。
【０１５０】
リードスクリュー１７３が図８中反時計回りに回転すると、スライダ１７５は、ガイド（軸）１７２およびリードスクリュー（軸）１７３に沿って図７中左側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図７中左側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図７中反時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１５１】
また、リードスクリュー１７３が前記と逆方向、すなわち、図８中時計回りに回転すると、スライダ１７５は、ガイド１７２およびリードスクリュー１７３に沿って図７中右側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図７中右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図７中時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１５２】
また、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４のｘ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）７を有している。
【０１５３】
図７および図８に示すように、位置検出手段７は、外周部に複数のスリットが一定間隔で形成されたスリット板７１と、発光部および受光部を有するセンサー７２とで構成されている。
【０１５４】
本実施形態では、センサー７２として、スリット板７１の外周部（スリットが形成されている部分）へ向けて光を照射する発光素子と、この発光素子から発せられ、スリット板７１のスリットを通過（透過）した光（透過光）を受光（光電変換）する受光素子とを有するフォトインタラプタを用いているが、これに限らず、例えば、スリット板７１の外周部へ向けて光を照射する発光素子と、この発光素子から発せられ、スリット板７１で反射した光（反射光）を受光（光電変換）する受光素子とを有するフォトリフレクタ等を用いてもよい。
【０１５５】
スリット板７１は、被駆動体１７４の図７中左側の側面に固定されており、その被駆動体１７４およびリードスクリュー１７３と一体となって回転する。したがって、錘要素１４の移動量は、スリット板７１の回転量に対応する。
【０１５６】
また、センサー７２は、フレーム１７１の図７中右側の内側面に設置されている。
【０１５７】
振動体４が駆動し、被駆動体１７４、リードスクリュー１７３およびスリット板７１が回転すると、これに伴って、センサー７２からは、パルス（パルス信号）が出力される。このパルスは、後述する駆動制御回路９のθｙ制御回路９２ｙに供給（入力）され、θｙ制御回路９２ｙは、そのパルスを計数し、計数値（パルス数）に基づいて、錘要素１４のｘ軸方向の移動量を得、その移動量から錘要素１４のｘ軸方向の位置を求める。前記錘要素１４の移動量や位置の情報は、錘要素１４をｘ軸方向へ移動させる際の所定の制御や処理に利用される。
【０１５８】
なお、位置検出手段７は、光学的に検出するものに限らず、例えば、磁気的に検出するものであってもよい。
【０１５９】
次に、ｙ軸方向移動手段１６ｙについて説明するが、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘとの相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１６０】
図９に示すように、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、フレーム（基部）１７１と、フレーム１７１に対し固定的に設けられた棒状のガイド１７２と、フレーム１７１に対し回転可能に設けられたリードスクリュー１７３と、スライダ（移動部材）１７５と、リードスクリュー１７３を回転駆動する振動体４と、錘要素１４およびｘ軸方向移動手段１６ｘのｙ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）７とを有している。
【０１６１】
図１に示すように、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、基板１６１のｙ軸と平行な帯状体の下側に設置（固定）されている。
【０１６２】
また、このｙ軸方向移動手段１６ｙのスライダ１７５の下端には、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘが設置（固定）されている。
【０１６３】
このｙ軸方向移動手段１６ｙのスライダ１７５、ｘ軸方向移動手段１６ｘおよび錘要素１４が錘として作用する。
【０１６４】
この他は、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘにおいて、ｘ軸をｙ軸に置き換えたのとほぼ同様であるので、説明を省略する。
【０１６５】
振動体４が振動して、リードスクリュー１７３が所定方向に回転すると、スライダ１７５は、ガイド（軸）１７２およびリードスクリュー（軸）１７３に沿って図９中左側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図９中左側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図９中反時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１６６】
また、振動体４が振動して、リードスクリュー１７３が前記と逆方向に回転すると、スライダ１７５は、ガイド１７２およびリードスクリュー１７３に沿って図９中右側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図９中右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図９中時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１６７】
また、被駆動体１７４、リードスクリュー１７３およびスリット板７１が回転すると、これに伴って、センサー７２からは、パルス（パルス信号）が出力される。このパルスは、後述する駆動制御回路９のθｘ制御回路９２ｘに供給（入力）され、θｘ制御回路９２ｘは、そのパルスを計数し、計数値（パルス数）に基づいて、錘要素１４のｙ軸方向の移動量を得、その移動量から錘要素１４のｙ軸方向の位置を求める。前記錘要素１４の移動量や位置の情報は、錘要素１４をｙ軸方向へ移動させる際の所定の制御や処理に利用される。
【０１６８】
次に、錘要素１４について説明する。
図１３に示すように、錘要素１４は、球状のケーシング１４１(図１３には未記入)を有しており、このケーシング１４１内には、駆動制御回路９と、姿勢制御センサー８と、無線通信用の図示しない送受信部と、これら駆動制御回路９、姿勢制御センサー８および送受信部等の浮揚体１の各部に電力を供給する電池（浮揚体１のエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段）１５とが収納（内蔵）されている。
【０１６９】
すなわち、本実施形態では、駆動制御回路９、姿勢制御センサー８、送受信部および電池１５等が、姿勢変更手段１６の錘要素１４の一部を構成する。これにより、専用の錘の部分（錘としてのみ作用する部分）の重さを軽くすることができるので、浮揚体１を軽量化することができ、浮揚体１のペイロード（荷重）を大きくとることができる。
【０１７０】
姿勢制御センサー８は、Ｚ軸の回り（θｚ方向）の回転を検出するジャイロセンサー８１ｚと、Ｘ軸の回り（θｘ方向）の回転を検出するジャイロセンサー８１ｘと、Ｙ軸の回り（θｙ方向）の回転を検出するジャイロセンサー８１ｙとで構成されている。
【０１７１】
各ジャイロセンサー８１ｘ、８１ｙおよび８１ｚとしては、それぞれ、例えば、所定値以上の角速度または角加速度のみを検出するものを用いる。これにより、浮揚体１のθｘ方向、θｙ方向およびθｚ方向における急激な（突発的な）回転のみを検出することができる。
【０１７２】
また、駆動制御回路９は、θｚ検出回路９１ｚと、θｘ検出回路９１ｘと、θｙ検出回路９１ｙと、θｚ制御回路９１ｚと、θｘ制御回路９１ｘと、θｙ制御回路９１ｙと、第１の駆動回路９３１と、第２の駆動回路９３２と、ｙ駆動回路９３ｙと、ｘ駆動回路９３ｘと、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４の通電される電極を切り替える図示しないスイッチ（切替スイッチ）と、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４の通電される電極を切り替える図示しないスイッチ（切替スイッチ）とで構成されている。
【０１７３】
第１の駆動回路９３１は、ロータ３を回転駆動する振動体４に接続され、第２の駆動回路９３２は、ロータ５を回転駆動する振動体４に接続されている。
【０１７４】
また、ｙ駆動回路９３ｙは、前記電極を切り替えるスイッチを介してｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４に接続され、ｘ駆動回路９３ｘは、前記電極を切り替えるスイッチを介してｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４に接続されている。
【０１７５】
また、電池１５としては、例えば、１次電池、２次電池（蓄電池）、燃料電池、太陽電池（光電変換素子と２次電池とを組み合わせたもの）等が挙げられる。
【０１７６】
このような浮揚体１に対し、地上（床）には、図示しない操作部（コントローラ）が設けられており、この操作部と浮揚体１とは、無線で通信することができ、前記操作部から浮揚体１を無線で遠隔操作（ロータ３および５の回転数の調整、錘要素１４のｘ軸方向およびｙ軸方向の位置の調整等）することができるようになっている。
【０１７７】
そして、この浮揚体１では、ジャイロセンサー８１ｚによるθｚ方向の検出値と、Ｚ軸方向の指示値（高さ指示値）と、Ｚ軸の回りの指示値（θｚ方向の指示値）とに基づいて、ロータ３およびロータ５の回転数（回転速度）をそれぞれ制御する。
【０１７８】
すなわち、Ｚ軸方向の指示値がθｚ制御回路９２ｚへ入力されると、そのＺ軸方向の指示値（高さ）になるように、第１の駆動回路９３１および第２の駆動回路９３２を介して、ロータ３および５を回転駆動する各振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１を上昇または下降させることができ、また、所定の高さに保持することができる。
【０１７９】
また、θｚ方向の指示値がθｚ制御回路９２ｚへ入力されると、そのθｚ方向の指示値（向き）になるように、第１の駆動回路９３１および第２の駆動回路９３２を介して、ロータ３および５を回転駆動する各振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１をθｚ方向に、正逆いずれの方向へも所定量（所定角度）回転させることができ、θｚ方向に、所定の角度（向き）に保持することができる。
【０１８０】
また、ジャイロセンサー８１ｚでθｚ方向の回転が検出されると、そのジャイロセンサー８１ｚからθｚ検出回路９１ｚに検出信号が入力され、θｚ検出回路９１ｚでθｚ方向の検出値が得られる。その検出値は、θｚ制御回路９２ｚへ入力され、θｚ制御回路９２ｚにより、θｚ方向の検出値が０になるように、第１の駆動回路９３１および第２の駆動回路９３２を介して、ロータ３および５を回転駆動する各振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１の急激な（突発的な）θｚ方向の回転を防止または抑制することができ、浮揚体１を安定的に浮揚させることができる。
【０１８１】
また、この浮揚体１では、ジャイロセンサー８１ｘによるθｘ方向の検出値と、Ｙ軸方向の指示値とに基づいて、錘要素１４のＹ軸方向の位置を制御する。
【０１８２】
すなわち、Ｙ軸方向の指示値がθｘ制御回路９２ｘへ入力されると、そのＹ軸方向の指示値になるように、ｙ駆動回路９３ｙを介して、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４の駆動が制御される。これにより、錘要素１４およびｘ軸方向移動手段１６ｘがＹ軸方向へ移動し、浮揚体１の重心がＹ軸方向へ移動して、浮揚体１の各ロータ３および５の回転中心線が、ＹＺ平面内で所定角度回転し、鉛直線に対してｙ軸に向って所定角度傾斜する。
【０１８３】
このようにして、浮揚体１を前記回転中心線の傾斜方向に移動（飛行）させることができる。
【０１８４】
また、ジャイロセンサー８１ｘでθｘ方向の回転が検出されると、そのジャイロセンサー８１ｘからθｘ検出回路９１ｘに検出信号が入力され、θｘ検出回路９１ｘでθｘ方向の検出値が得られる。その検出値は、θｘ制御回路９２ｘへ入力され、θｘ制御回路９２ｘにより、θｘ方向の検出値が０になるように、駆動回路７３ｙを介して、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１の急激な（突発的な）θｘ方向の回転を防止または抑制することができ、浮揚体１を安定的に浮揚させることができる。
【０１８５】
また、この浮揚体１では、ジャイロセンサー８１ｙによるθｙ方向の検出値と、Ｘ軸方向の指示値とに基づいて、錘要素１４のＸ軸方向の位置を制御する。
【０１８６】
すなわち、Ｘ軸方向の指示値がθｙ制御回路９２ｙへ入力されると、そのＸ軸方向の指示値になるように、ｘ駆動回路９３ｘを介して、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４の駆動が制御される。これにより、錘要素１４がＸ軸方向へ移動し、浮揚体１の重心がＸ軸方向へ移動して、浮揚体１の各ロータ３および５の回転中心線が、ＸＺ平面内で所定角度回転し、鉛直線に対してｘ軸に向って所定角度傾斜する。
【０１８７】
このようにして、浮揚体１を前記回転中心線の傾斜方向に移動（飛行）させることができる。
【０１８８】
また、ジャイロセンサー８１ｙでθｙ方向の回転が検出されると、そのジャイロセンサー８１ｙからθｙ検出回路９１ｙに検出信号が入力され、θｙ検出回路９１ｙでθｙ方向の検出値が得られる。その検出値は、θｙ制御回路９２ｙへ入力され、θｙ制御回路９２ｙにより、θｙ方向の検出値が０になるように、駆動回路７３ｙを介して、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１の急激な（突発的な）θｙ方向の回転を防止または抑制することができ、浮揚体１を安定的に浮揚させることができる。
【０１８９】
以上説明したように、この浮揚体１では、姿勢変更手段１６により、その姿勢を変更、すなわち、姿勢を制御することができ、これにより、容易かつ確実に、浮揚体１を任意の方向（任意の位置）に移動（飛行）させることができる。
【０１９０】
また、前記振動体４を用いてリードスクリュー１７３を回転駆動するようにしたことにより、小型化に極めて有利である。また、軽量化にも有利であり、浮揚体１のペイロード（荷重）を大きくとることができる。また、製造コストの低減も図ることができる。
【０１９１】
なお、本実施形態では、振動体４でリードスクリュー１７３を直接に回転駆動するものとなっているが、本発明では、振動体４がリードスクリュー１７３を間接的に駆動するものであってもよい。すなわち、被駆動体１７４をリードスクリュー１７３と別個に設け、被駆動体１７４の回転力を回転力伝達機構によってリードスクリュー１７３に伝達するようなものであってもよい。この場合、回転力伝達機構としては、例えば、歯車列（歯車伝動機構）や、プーリー、ベルト、チェーン等を用いた巻き掛け伝動機構等、いかなる機構を用いるものでもよい。
【０１９２】
また、本実施形態では、リードスクリュー１７３を回転駆動する振動体４は、１つ設置されているが、本発明では、その振動体４を複数設け、被駆動体１７４を複数の振動体４で回転駆動してもよい。
【０１９３】
また、本実施形態では、姿勢変更手段１６の重心移動用駆動源、すなわち、リードスクリュー１７３を回転駆動するための駆動源として、振動体４を用いているが、本発明では、振動体４に限らず、例えば、電磁モータ等を用いてもよく、また、振動体４、電磁モータ等の複数種の駆動源を併用してもよい。
【０１９４】
また、本実施形態では、錘要素１４は、１つであるが、本発明では、錘要素１４は、複数設けられていてもよい。
【０１９５】
また、本発明では、例えば、錘要素１４を２つ設け、ｘ軸方向移動手段（ｘ軸方向変位手段）１６ｘで、一方の錘要素１４をｘ軸方向に移動（変位）させ、ｙ軸方向移動手段（ｙ軸方向変位手段）１６ｙで、他方の錘要素１４をｙ軸方向に移動（変位）させるように構成してもよい。すなわち、ｘ軸方向移動手段１６ｘと、ｙ軸方向移動手段１６ｙとを独立させ、それぞれに、専用の錘要素１４を設け、ｘ軸方向移動手段１６ｘで、一方の錘要素１４をｘ軸方向に移動させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙで、他方の錘要素１４をｙ軸方向に移動させるように構成してもよい。
【０１９６】
また、本発明では、浮揚体１の遠隔操作の方法は、無線操縦に限らず、例えば、有線操縦によるものであってもよい。すなわち、図示しない操作部と浮揚体１とが図示しないリード線（導線）で接続されており、このリード線によって、前記操作部から浮揚体１を遠隔操作するようになっていてもよい。また、前記リード線によって、前記操作部から振動体４等の浮揚体１の各部に電力を供給するようになっていてもよい。
【０１９７】
また、振動体４等の浮揚体１の各部に電力を供給する方法としては、前述した各方法に限らず、例えば、光・電磁波等によってエネルギーを地上から伝送してもよく、また、前述した各方法を任意に組み合わせてもよい。
【０１９８】
また、本実施形態では、浮揚体１に対しスライダ１７５が移動する場合について説明したが、本発明では、これに限らず、例えば、前記と逆に、スライダ１７５を基部とし、フレーム１７１を移動部材としてもよい。すなわち、浮揚体１にスライダ１７５を固定し、フレーム１７１に錘要素１４を設け、そのフレーム１７１を移動させる構成であってもよい。この場合は、フレーム１７１、ガイド１７２、リードスクリュー１７３および錘要素１４の移動により重心が移動する。
【０１９９】
＜第２実施形態＞
図１４は、本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図、図１５は、本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）である。
【０２００】
以下、これらの図を参照して本発明の浮揚体の第２実施形態について説明するが、前記第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０２０１】
なお、以下では、図１４および図１５中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【０２０２】
また、図１４および図１５において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【０２０３】
第２実施形態の浮揚体１は、姿勢変更手段１６のみが前記第１実施形態と異なる。
【０２０４】
すなわち、図１４および図１５に示すように、姿勢変更手段１６のｘ軸方向移動手段１６ｘにおいて、前記第１実施形態のガイド１７２が省略されている。
【０２０５】
また、スライダ（移動部材）１７５の上側の端部に、リードスクリュー１７３に螺合する溝が形成された孔１７５２が設けられ、スライダ１７５の下端に、錘要素１４が設置（固定）されている。
【０２０６】
このｘ軸方向移動手段１６ｘでは、錘要素１４の自重、すなわち錘要素１４に作用する重力により、リードスクリュー１７３の回転に伴うスライダ１７５の追従（追従回転）を防止（阻止）することができる。
【０２０７】
また、フレーム（基部）１７１の図１４中右側には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が左側に向かって突設されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２０８】
姿勢変更手段１６のｙ軸方向移動手段１６ｙについては、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘとほぼ同様であるので、図示および説明を省略する。
【０２０９】
このような浮揚体１によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０２１０】
また、ガイド１７２を設ける必要がないので、小型化・軽量化に特に有利である。
【０２１１】
なお、本実施形態では、浮揚体１に対しスライダ１７５が移動する場合について説明したが、本発明では、これに限らず、例えば、前記と逆に、スライダ１７５を基部とし、フレーム１７１を移動部材としてもよい。すなわち、浮揚体１にスライダ１７５を固定し、フレーム１７１に錘要素１４を設け、そのフレーム１７１を移動させる構成であってもよい。この場合は、フレーム１７１、リードスクリュー１７３および錘要素１４の移動により重心が移動する。
【０２１２】
＜第３実施形態＞
図１６は、本発明の浮揚体の第３実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図、図１７は、図１６中のＡ−Ａ線での断面図である。
【０２１３】
以下、これらの図を参照して本発明の浮揚体の第３実施形態について説明するが、前記第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０２１４】
なお、以下では、図１６および図１７中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【０２１５】
また、図１６および図１７において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【０２１６】
第３実施形態の浮揚体１は、姿勢変更手段１６のみが前記第１実施形態と異なる。
【０２１７】
図１６および図１７に示すように、姿勢変更手段１６のｘ軸方向移動手段１６ｘにおいて、振動体４は、振動体４の短辺とガイド１７２の軸とが略平行、すなわち、振動体４の長辺とガイド１７２の軸とが略垂直となり、凸部４６にてガイド１７２に当接するように、スライダ１７５に設置されている。また、振動体４は、ガイド１７２の下方に位置し、その凸部４６は、ガイド１７２の下側に当接している。
【０２１８】
なお、図示の構成では、ガイド１７２の外周面は、平滑になっているが、ガイド１７２の軸に沿って溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。また、ガイド１７２の断面形状は、円形に限らず、例えば、楕円形や、三角形、四角形などの多角形であってもよい。
【０２１９】
スライダ１７５は、板状をなしている。このスライダ１７５には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が図１７中左側に向かって突設されており、振動体４は、スライダ１７５と平行になるように、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２２０】
また、スライダ１７５の上側の図１６中の左右両端部には、一対の支持部１７５３、１７５３が設けられており、各支持部１７５３には、それぞれ、ガイド１７２が挿入される孔１７５４が形成されている。
【０２２１】
スライダ１７５は、その一対の支持部１７５３、１７５３により、ガイド１７２に対して移動可能に支持されている。
【０２２２】
このスライダ１７５には、錘要素１４が設置（固定）されている。この錘要素１４は、前記第１実施形態のようなケーシング１４１を有しておらず、その各部材（部品）がスライダ１７５に設置されている。
【０２２３】
また、本実施形態では、振動体４は、スライダ１７５側に設置されているので、錘要素１４の一部を構成する。これにより、専用の錘の部分（錘としてのみ作用する部分）の重さを、前記第１実施形態より軽くすることができ、浮揚体１をさらに軽量化することができる。
【０２２４】
このｘ軸方向移動手段１６ｘでは、振動体４が振動すると、その振動体４は、所定の電極に対応する部分が伸長するときに、凸部４６によりガイド１７２へ摩擦力（押圧力）を与え、この繰り返しの摩擦力（押圧力）によって、スライダ１７５は、ガイドに沿って図１６中左側または右側に移動する。
【０２２５】
これにより、浮揚体１の重心は、図１６中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、その姿勢を変更する。
【０２２６】
姿勢変更手段１６のｙ軸方向移動手段１６ｙについては、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘとほぼ同様であるので、図示および説明を省略する。
【０２２７】
このような浮揚体１によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０２２８】
また、リードスクリュー１７３を設ける必要がないので、小型化・軽量化に特に有利である。
【０２２９】
さらに、振動体４がガイド１７２あるいはスライダ１７５を直接駆動するので、高速駆動や高速応答が可能である。
【０２３０】
ここで、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４のｘ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量手段）を有しているのが好ましい。
【０２３１】
また、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４およびｘ軸方向移動手段１６ｘのｙ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）を有しているのが好ましい。
【０２３２】
なお、本実施形態では、浮揚体１に対しスライダ１７５が移動する場合について説明したが、本発明では、これに限らず、例えば、前記と逆に、スライダ１７５を基部とし、フレーム１７１を移動部材としてもよい。すなわち、浮揚体１にスライダ１７５を固定し、フレーム１７１に錘要素１４を設け、スライダ１７５が、フレーム１７１に設けられているガイド１７２をその長手方向（軸方向）に移動可能に支持し、そのフレーム１７１をガイド１７２とともに移動させる構成であってもよい。この場合は、フレーム１７１、ガイド１７２および錘要素１４の移動により重心が移動する。
【０２３３】
＜第４実施形態＞
図１８は、本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｙ軸方向から見た図（正面図）、図１９は、本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｘ軸方向から見た図（側面図）である。
【０２３４】
以下、これらの図を参照して本発明の浮揚体の第４実施形態について説明するが、前記第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０２３５】
なお、以下では、図１８および図１９中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【０２３６】
また、図１８および図１９において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【０２３７】
第４実施形態の浮揚体１は、姿勢変更手段１６のみが前記第１実施形態と異なる。
【０２３８】
この第４実施形態における姿勢変更手段１６は、図１８および図１９に示すように、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させる振子型アクチュエータであり、そのｘ軸方向移動手段１６ｘは、フレーム１７１と、フレーム１７１に対し軸１８３を中心に回動（揺動）可能に設けられたアーム１８１と、アーム１８１を駆動する（回動させる）振動体４とを有している。
【０２３９】
アーム１８１の上端（基端）には、被駆動体１８２が形成されている。被駆動体１８２の図１８中右側の部分は、ほぼ円弧状をなしており、アーム１８１は、この被駆動体１８２において、フレーム１７１に対し軸１８３を中心に回動可能に設置されている。また、軸１８３は、ｙ軸と平行に配置されている。
【０２４０】
なお、本実施形態では、アーム１８１と被駆動体１８２は、一体的に（一部材で）形成されているが、本発明では、アーム１８１と被駆動体１８２を別部材で形成してもよい。
【０２４１】
また、アーム１８１の下端（先端）には、錘要素１４が設置（固定）されている。従って、この錘要素１４は、アーム１８１とともに、錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｙ軸に平行な軸１８３を中心に回動する。
【０２４２】
振動体４は、凸部４６にて被駆動体１８２の外周面１８２１に当接するように、フレーム１７１の図１８中右側に突出した突出部１７１１に設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体１８２に対し被駆動体１８２の半径方向外周側から当接して設置されている。
【０２４３】
突出部１７１１には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が図１９中左側に向かって突設されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２４４】
なお、図示の構成では、外周面１８２１は、平滑になっているが、外周面１８２１に溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【０２４５】
図１８および図１９に示すように、姿勢変更手段１６のｙ軸方向移動手段１６ｙは、フレーム１７１と、フレーム１７１に対し軸１８５を中心に回動（揺動）可能に設けられた被駆動体１８４と、被駆動体１８４を駆動する（回動させる）振動体４とを有している。
【０２４６】
被駆動体１８４は、ほぼ円弧状（円環の一部を切り欠いたような形状）をなしており、その被駆動体１８４は、フレーム１７１に対し軸１８５を中心に回動可能に設置されている。また、軸１８５は、ｘ軸と平行に配置されている。
【０２４７】
また、被駆動体１８４下端には、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘが設置（固定）されている。従って、錘要素１４は、ｘ軸方向移動手段１６ｘ（アーム１８１）とともに、錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｘ軸に平行な軸１８５を中心に回動する。
【０２４８】
ここで、前記軸１８５は、前記軸１８３の近傍に位置している。すなわち、一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している。
【０２４９】
振動体４は、凸部４６にて被駆動体１８４の外周面１８４１に当接するように、フレーム１７１に設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体１８４に対し被駆動体１８４の半径方向外周側から当接して設置されている。
【０２５０】
フレーム１７１には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が図１８中左側に向かって突設されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２５１】
なお、図示の構成では、外周面１８４１は、平滑になっているが、外周面１８４１全周に渡り溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【０２５２】
また、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘのように、ｙ軸方向移動手段１６ｙが、アームを有し、そのアームの上端（基端）側に、被駆動体１８４が設けられ、下端（先端）側に、ｘ軸方向移動手段１６ｘが設置（固定）されていてもよい。
【０２５３】
この姿勢変更手段１６では、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４が振動すると、被駆動体１８２は、振動体４の所定の電極に対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受け、この繰り返しの摩擦力（押圧力）によって、図１８中の時計回りまたは反時計回りに所定量（所定角度）回転する。すなわち、アーム１８１は、軸１８３を中心に図１８中の時計回りまたは反時計回りに所定量回転し、錘要素１４は、図１８中左側または右側に移動する。
【０２５４】
これにより、浮揚体１の重心は、図１８中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、その姿勢を変更する。
【０２５５】
また、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４が振動すると、被駆動体１８４は、振動体４の所定の電極に対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受け、この繰り返しの摩擦力（押圧力）によって、図１９中の時計回りまたは反時計回りに所定量（所定角度）回転し、錘要素１４は、図１９中左側または右側に移動する。
【０２５６】
これにより、浮揚体１の重心は、図１９中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、その姿勢を変更する。
【０２５７】
このような浮揚体１によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０２５８】
ここで、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４のｘ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）を有しているのが好ましい。
【０２５９】
また、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４のｙ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）を有しているのが好ましい。
【０２６０】
以上、本発明の浮揚体を図示の実施形態について説明したが、本発明の浮揚体は、前述したように、小型、軽量、高性能という特徴を有しているため、応用範囲が広く、その用途としては、玩具はもとより、各種のものに適用することができる。例えば、人間の入れないような環境（狭いところ、放射能で汚染されたところ等）を飛行し、各種センサにより情報収集を行ったり、輸送を行ったりする装置として使用することができる。
【０２６１】
また、本発明は、図示の実施形態に限定されるものではなく、浮揚体を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。
【０２６２】
例えば、振動体の形状、構造は、図示の構成に限らず、被駆動体を回転駆動することができるものであればいかなるものでもよい。例えば、圧電素子が１枚のものや、補強板を有さないものや、被駆動体と当接する部分に向かって幅が漸減するような形状のものや、複数の腕部（例えば、一対の腕部）を有するもの等であってもよい。
【０２６３】
また、本発明の浮揚体は、小型のものから比較的大型のものまでいかなる大きさのものにも適用することができるが、特に、回転翼を備えたロータの直径が１０〜３００ｍｍ程度の小型の浮揚体に好適である。
【０２６４】
また、本発明の浮揚体は、回転翼を備えたロータが１つ設けられているようなものでもよく、また、３つ以上設けられているようなものでもよい。
【０２６５】
また、本発明の浮揚体は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０２６６】
例えば、本発明では、姿勢変更手段１６について、前記各実施形態のｘ軸方向移動手段１６ｘのうちのいずれかと、前記各実施形態のｙ軸方向移動手段１６ｙのうちのいずれかとを組み合わせてもよい。
【０２６７】
すなわち、下記▲１▼〜▲４▼の組み合わせがあり、それぞれにおいて、前記各実施形態のいずれをも用いることができ、また、前記各実施形態と異なる構成のものを用いることもできる。なお、前記各実施形態のように、ｘ軸方向移動手段１６ｘとｙ軸方向移動手段１６ｙとの一方が他方に支持（固定）され、錘要素１４が兼用されるよう構成してもよく、また、ｘ軸方向移動手段１６ｘと、ｙ軸方向移動手段１６ｙとを独立させ、それぞれに、専用の錘要素１４を設け、ｘ軸方向移動手段１６ｘで、一方の錘要素１４をｘ軸方向に移動（変位）させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙで、他方の錘要素１４をｙ軸方向に移動（変位）させるように構成してもよい。
【０２６８】
▲１▼ ｘ軸方向移動手段１６ｘおよびｙ軸方向移動手段１６ｙを、それぞれ、錘要素１４を所定の軸に沿って移動（スライド）させるよう構成する。すなわち、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４をｘ軸に略平行な軸に沿って移動させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４をｙ軸に略平行な軸に沿って移動させるよう構成する。
【０２６９】
▲２▼ ｘ軸方向移動手段１６ｘおよびｙ軸方向移動手段１６ｙを、それぞれ、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させるよう構成する。すなわち、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｙ軸に略平行な軸を中心に回動させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｘ軸に略平行な軸を中心に回動させるよう構成する。
【０２７０】
▲３▼ ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４を所定の軸（ｘ軸に略平行な軸）に沿って移動させるよう構成し、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸（ｘ軸に略平行な軸）を中心に回動させるよう構成する。
【０２７１】
▲４▼ ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４を所定の軸（ｙ軸に略平行な軸）に沿って移動させるよう構成し、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸（ｙ軸に略平行な軸）を中心に回動させるよう構成する。
【０２７２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、圧電素子を備えた振動体を用いて、回転翼を有するロータを回転駆動することにより、構造が簡単で、小型化・軽量化に有利であり、高性能な浮揚体が得られる。
【０２７３】
また、姿勢変更手段を有しているので、浮揚体の姿勢を制御することができ、これにより、容易かつ確実に、任意の位置に移動（飛行）させることができる。
【０２７４】
また、前記姿勢変更手段の重心移動用駆動源として、圧電素子を備えた振動体を用いる場合には、さらに、構造が簡単で、小型化・軽量化に有利である。
【０２７５】
また、互いに反対方向に回転する２つのロータを設けた場合には、基部の回転を防止したり、向きを制御したりすることができる。特に、この２つのロータを同軸的に設けた場合には、大型化・重量増加を招来することなく、上記効果を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の浮揚体の第１実施形態を示す斜視図（細部は省略）である。
【図２】図１に示す浮揚体におけるロータを示す側面図である。
【図３】図１に示す浮揚体における中空中心軸付近を拡大して示す断面側面図である。
【図４】図１に示す浮揚体における振動体の斜視図である。
【図５】図５は、図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す平面図である。
【図６】図１に示す浮揚体における振動体の凸部が楕円運動する様子を示す平面図である。
【図７】図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図８】図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）である。
【図９】図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｙ軸方向移動手段のｘ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図１０】図１に示す浮揚体における振動体の斜視図である。
【図１１】図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す側面図である。
【図１２】図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す側面図である。
【図１３】図１に示す浮揚体の回路構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図１５】本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）である。
【図１６】本発明の浮揚体の第３実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図１７】図１６中のＡ−Ａ線での断面図である。
【図１８】本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｙ軸方向から見た図（正面図）である。
【図１９】本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｘ軸方向から見た図（側面図）である。
【符号の説明】
１ 浮揚体
２ 基部
２１ 基板
２３ 振動体取付部
２４ 中空中心軸
２５ 振動体取付部
２６ フランジ部材
３ ロータ
３１ 筒状部材
３２ 回転翼固定部材
３２１ 筒状部
３２２ 固定部
３３ 被駆動体
３３１ 外周面
３４ 回転翼
３５ 軸孔
３６ 回転中心線
４ 振動体
４１、４５ 電極
４１ａ〜４１ｄ 電極
４５ａ〜４５ｄ 電極
４２、４４ 圧電素子
４３ 補強板
４６ 凸部
４８ 腕部
４８１ 孔
４９ 中心線
５ ロータ
５１ 回転軸
５２ 接続部材
５３ 回転翼固定部材
５３１ 筒状部
５３２ 固定部
５４ 回転翼
５５ 被駆動体
５５１ 外周面
５６ ハブ
７ 位置検出手段
７１ スリット板
７２ センサー
８ 姿勢制御センサー
８１ｘ、８１ｙ、８１ｚ ジャイロセンサー
９ 駆動制御回路
９１ｘ θｘ検出回路
９１ｙ θｙ検出回路
９１ｚ θｚ検出回路
９２ｘ θｘ制御回路
９２ｙ θｙ制御回路
９２ｚ θｚ制御回路
９３１ 第１の駆動回路
９３２ 第２の駆動回路
９３ｘ ｘ駆動回路
９３ｙ ｙ駆動回路
１１ 軸受け
１２ ボルト
１３ 軸受け
１４ 錘要素
１４１ ケーシング
１５ 電池
１６ 姿勢変更手段
１６ｘ ｘ軸方向移動手段
１６ｙ ｙ軸方向移動手段
１６１ 基板
１７１ フレーム
１７１１ 突出部
１７２ ガイド
１７３ リードスクリュー
１７４ 被駆動体
１７４１ 外周面
１７５ スライダ
１７５１、１７５２ 孔
１７５３ 支持部
１７５４ 孔
１７６ スペーサ
１７７ 振動体取付部
１７８ ボルト
１８１ アーム
１８２、１８４ 被駆動体
１８２１、１８４１ 外周面
１８３、１８５ 軸
【発明の属する技術分野】
本発明は、浮揚体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
回転翼を有するロータを回転させて空中に浮揚する浮揚体が例えば玩具（ヘリコプタの玩具）などとして用いられている。
【０００３】
しかしながら、従来の浮揚体は、内燃機関（エンジン）や電磁モータを駆動源としていることなどから構造が複雑で、小型化が困難であるという問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、構造が簡単で、小型化に有利であり、姿勢を容易に制御し得る浮揚体を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、下記（１）〜（３８）の本発明により達成される。
【０００６】
（１） 基部と、
前記基部に対し回転可能に設置され、回転翼を備えた少なくとも１つのロータと、
前記基部に設置され、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体と、
前記振動体に当接し、かつ、前記基部に対し回転可能に設置され、前記ロータと連動して回転する被駆動体と、
重心の移動により姿勢を変更する姿勢変更手段とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を回転駆動し、これにより前記ロータを回転させて浮揚し、
前記姿勢変更手段により、姿勢を変更することで前記ロータの軸の傾きを調節することを特徴とする浮揚体。
【０００７】
（２） 前記姿勢変更手段は、少なくとも１つの錘要素と、重心移動用駆動源を備え、当該浮揚体に対して前記錘要素を変位させる変位手段とを有する上記（１）に記載の浮揚体。
【０００８】
（３） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸方向および前記ｙ軸方向のそれぞれに変位させるよう構成されている上記（２）に記載の浮揚体。
【０００９】
（４） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸に略平行な軸に沿って移動させ、かつ、前記ｙ軸に略平行な軸に沿って移動させるよう構成されている上記（２）に記載の浮揚体。
【００１０】
（５） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を該錘要素の重心から所定距離離間し、前記ｙ軸に略平行な軸を中心に回動させ、かつ、前記錘要素の重心から所定距離離間し、前記ｘ軸に略平行な軸を中心に回動させるよう構成されている上記（２）に記載の浮揚体。
【００１１】
（６） 前記錘要素の一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している上記（５）に記載の浮揚体。
【００１２】
（７） 前記重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、力を繰り返し加えるよう構成されている上記（２）ないし（６）のいずれかに記載の浮揚体。
【００１３】
（８） 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸方向に変位させるｘ軸方向変位手段と、前記錘要素を前記ｙ軸方向に変位させるｙ軸方向変位手段とを有する上記（２）に記載の浮揚体。
【００１４】
（９） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、力を繰り返し加えるよう構成されている上記（８）に記載の浮揚体。
【００１５】
（１０） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を所定の軸に沿って移動させるよう構成されている上記（８）または（９）に記載の浮揚体。
【００１６】
（１１） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を該錘要素の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させるよう構成されている上記（８）ないし（１０）のいずれかに記載の浮揚体。
【００１７】
（１２） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、リードスクリューと、前記振動体に当接し、前記リードスクリューと連動して回転する被駆動体とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記リードスクリューを回転させて前記錘要素を移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００１８】
（１３） 前記リードスクリューと連動して回転する被駆動体は、該リードスクリューに一体化または固着されている上記（１２）に記載の浮揚体。
【００１９】
（１４） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素が設けられ、前記リードスクリューの回転により移動する移動部材を有する上記（１２）または（１３）に記載の浮揚体。
【００２０】
（１５） 前記移動部材には、前記リードスクリューに螺合する溝が形成されている上記（１４）に記載の浮揚体。
【００２１】
（１６） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記リードスクリューが回転可能に設置された基部を有し、前記リードスクリューを回転させる振動体は、前記基部側に設けられている上記（１５）に記載の浮揚体。
【００２２】
（１７） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記リードスクリューに螺合する溝が形成された基部を有し、前記リードスクリューおよび該リードスクリューを回転させる振動体は、前記移動部材側に設けられている上記（１４）に記載の浮揚体。
【００２３】
（１８） 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記移動部材を案内する棒状のガイドを有する上記（１４）ないし（１７）のいずれかに記載の浮揚体。
【００２４】
（１９） 前記錘要素の自重により、前記リードスクリューの回転に伴う前記移動部材の追従回転を阻止する上記（１４）ないし（１７）のいずれかに記載の浮揚体。
【００２５】
（２０） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記振動体および前記錘要素が設けられた移動部材と、該移動部材が移動可能に設けられ、前記振動体に当接する棒状のガイドとを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記ガイドに力を繰り返し加えて前記移動部材を該ガイドに沿って移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２６】
（２１） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素および前記振動体に当接する棒状のガイドが設けられた移動部材と、前記振動体が設けられ、前記ガイドをその長手方向に移動可能に支持する基部とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記ガイドに力を繰り返し加えて前記ガイドとともに前記移動部材を移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２７】
（２２） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、基端側に前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側を中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記錘要素が設けられたアームを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記アームを回動させて前記錘要素を移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２８】
（２３） 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段は、基端側に該ｘ軸方向変位手段の前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側においてｙ軸に対して略平行な軸を中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記錘要素が設けられたアームを有し、
前記ｘ軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記アームを回動させて前記錘要素をｘ軸方向に移動させ、
前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｙ軸方向変位手段は、該ｙ軸方向変位手段の前記振動体に当接し、ｘ軸に対して略平行な軸を中心に回動可能に設置された被駆動体を有し、該被駆動体には、前記ｘ軸方向変位手段が設置されており、
前記ｙ軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記ｘ軸方向変位手段を回動させて前記錘要素をｙ軸方向に移動させる上記（８）に記載の浮揚体。
【００２９】
（２４） 前記錘要素の一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している上記（２３）に記載の浮揚体。
【００３０】
（２５） 前記錘要素は、少なくとも、当該浮揚体のエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段を有する上記（２）ないし（２４）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３１】
（２６） 前記錘要素の位置を検出する位置検出手段を有する上記（２）ないし（２５）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３２】
（２７） 前記姿勢変更手段は、前記回転翼の下方に位置している上記（１）ないし（２６）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３３】
（２８） 前記ロータと連動して回転する被駆動体は、該ロータに一体化または固着されている上記（１）ないし（２７）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３４】
（２９） 前記被駆動体に当接する振動体は、前記被駆動体の半径方向外周側から該被駆動体に当接するように設置されている上記（１）ないし（２８）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３５】
（３０） 前記振動体は、長い方向と短い方向とを有する形状をなしている上記（１）ないし（２９）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３６】
（３１） 前記振動体の長手方向の端部付近が当接する上記（３０）に記載の浮揚体。
【００３７】
（３２） 前記振動体は、板状をなしている上記（１）ないし（３１）のいずれかに記載の浮揚体。
【００３８】
（３３） 前記振動体は、略長方形状をなしている上記（３２）に記載の浮揚体。
【００３９】
（３４） 前記ロータを回転させる振動体は、該ロータの回転中心線に対し略垂直な姿勢で設置されている上記（３２）または（３３）に記載の浮揚体。
【００４０】
（３５） 前記振動体から突出して設けられた少なくとも１つの腕部を有し、前記振動体は、前記腕部により支持されている上記（１）ないし（３４）のいずれかに記載の浮揚体。
【００４１】
（３６） 互いに反対方向に回転する２つの前記ロータを有する上記（１）ないし（３５）のいずれかに記載の浮揚体。
【００４２】
（３７） 前記両ロータは、ほぼ同軸的に設置されている上記（３６）に記載の浮揚体。
【００４３】
（３８） 前記両ロータの回転数をそれぞれ調整可能である上記（３６）または（３７）に記載の浮揚体。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の浮揚体を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００４５】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の浮揚体の第１実施形態を示す斜視図（細部は省略）、図２は、図１に示す浮揚体におけるロータを示す側面図、図３は、図１に示す浮揚体における中空中心軸付近を拡大して示す断面側面図、図４は、図１に示す浮揚体における振動体の斜視図、図５は、図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す平面図、図６は、図１に示す浮揚体における振動体の凸部が楕円運動する様子を示す平面図、図７は、図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図、図８は、図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）、図９は、図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｙ軸方向移動手段のｘ軸に対して垂直な面での断面図、図１０は、図１に示す浮揚体における振動体の斜視図、図１１および図１２は、それぞれ、図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す側面図、図１３は、図１に示す浮揚体の回路構成を示すブロック図である。
なお、以下では、図２、図３、図７、図８および図９中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【００４６】
また、図１、図７、図８および図９において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【００４７】
これらの図に示す浮揚体１は、基部２と、基部２に対し回転可能に設置され、回転翼３４を備えたロータ（第１のロータ）３と、ロータ３を回転駆動する振動体４と、基部２に対し回転可能に設置され、回転翼５４を備えたロータ（第２のロータ）５と、ロータ５を回転駆動する振動体４と、重心の移動により浮揚体１の姿勢を変更する姿勢変更手段１６とを有している。ロータ３と、ロータ５とは、互いに反対方向に回転し、かつ、同軸的に設けられている。すなわち、この浮揚体１は、２重反転ロータを備えている。以下、各部の構成について説明する。
【００４８】
図２および図３に示すように、基部２は、ほぼ平板状をなす基板２１と、基板２１から上方に向かって突設（突出形成）された、中空の（ほぼ円筒状の）中空中心軸２４と、振動体取付部２３および２５とを有している。なお、基部２には、地面（床面）に安定的に接地するための接地脚（図示せず）が設けられていてもよい。
【００４９】
中空中心軸２４には、ロータ３が回転可能に設置されている。このロータ３は、図示しない平面視で時計回りに回転する。
【００５０】
図３に示すように、ロータ３は、ほぼ円筒状をなす筒状部材３１と、筒状部材３１の外側（外周）にそれぞれ固着（固定）された回転翼固定部材３２および被駆動体３３と、回転翼固定部材３２にそれぞれ固着された２枚の回転翼３４とで構成されている。
【００５１】
図２および図３に示すように、このロータ３は、筒状部材３１の内腔、すなわち軸孔３５に中空中心軸２４が挿入した状態で基部２に設置されている。中空中心軸２４と、軸孔３５の内面との間には、２つの軸受け１１、１１がそれぞれ設けられており、これにより、ロータ３は、基部２に対し中空中心軸２４（回転中心線３６）を中心として滑らかに回転可能になっている。
【００５２】
軸受け１１は、滑り軸受けで構成されているが、転がり軸受け（ベアリング）であってもよい。
【００５３】
中空中心軸２４の上端部外周には、フランジ部材２６が固着されており、これにより、ロータ３が中空中心軸２４から離脱しないようになっている。
【００５４】
回転翼固定部材３２は、ほぼ円筒状に形成された筒状部３２１と、筒状部３２１の上端部からロータ３の回転中心線３６とほぼ垂直な方向に突出形成された２つの固定部３２２とで構成されている。回転翼固定部材３２は、筒状部３２１の内側に筒状部材３１が挿入した状態で、例えば圧入により、筒状部材３１に固着されている。
【００５５】
２つの固定部３２２は、互いに反対方向に突出している。２つの固定部３２２の上面には、それぞれ、回転翼３４の基端部（根元部）が固着されている。
【００５６】
２枚の回転翼３４は、回転中心線３６から互いに反対側に延びるように設けられている。すなわち、２枚の回転翼３４は、ほぼ１８０°間隔で設けられている。また、回転翼３４は、回転中心線３６に対しほぼ垂直な姿勢で設置されている。
【００５７】
ロータ３が後述する振動体４の駆動により平面視で（図２中上側から見たとき）時計回りに回転すると、回転翼３４には、揚力（回転中心線３６にほぼ平行で上向きの力）が作用する。
【００５８】
なお、ロータ３に設けられた回転翼３４の枚数は、２枚に限らず、３枚以上設けられていてもよい。
【００５９】
筒状部材３１の下端部外周には、被駆動体３３が設けられている。すなわち、被駆動体３３は、回転翼固定部材３２の下側に位置している。
【００６０】
被駆動体３３は、ほぼリング状（円環状）をなしており、その内側に筒状部材３１の下端部が挿入した状態で、例えば圧入により、筒状部材３１に対し固着されている。
【００６１】
なお、筒状部材３１、回転翼固定部材３２、被駆動体３３は、一体的に（一部材で）形成されていてもよい。また、これらに回転翼３４が一体的に形成されていてもよい。
【００６２】
基部２の上側には、このようなロータ３を回転駆動する振動体４が被駆動体３３の外周面３３１に当接するようにして設置されている。
【００６３】
ロータ５は、中空中心軸２４内に挿通（挿入）された回転軸５１と、回転軸５１の上端部に接続部材５２を介して連結（固定）された回転翼固定部材５３と、回転翼固定部材５３にそれぞれ固着された２枚の回転翼５４と、回転軸５１の下端部に固着された被駆動体５５とを有しており、ロータ３と同軸的（同心的）に設置されている。
【００６４】
回転軸５１と、中空中心軸２４の内面との間には、２つの軸受け１３、１３がそれぞれ設けられており、これにより、ロータ５は、基部２に対し滑らかに回転可能になっている。
【００６５】
回転軸５１の上端部は、中空中心軸２４から突出している。回転軸５１の上端部には、接続部材５２が固着されている。
【００６６】
接続部材５２は、ほぼ円筒状をなし、その下端部の内側に回転軸５１の上端部が挿入した状態で、例えば圧入により、回転軸５１に固着されている。
【００６７】
回転翼固定部材５３は、ほぼ円筒状に形成された筒状部５３１と、筒状部５３１の上端部から回転軸５１とほぼ垂直な方向に突出形成された２つの固定部５３２とで構成されている。回転翼固定部材５３は、筒状部５３１の下端部の内側に接続部材５２の上端部が挿入した状態で、例えば圧入により、接続部材５２に固着されている。
【００６８】
固定部５３２は、前記固定部３２２と同様に形成されており、その上面には、回転翼５４の基端部（根元部）が固着されている。
【００６９】
２枚の回転翼５４は、回転中心線３６から互いに反対側に延びるように設けられている。すなわち、２枚の回転翼５４は、ほぼ１８０°間隔で設けられている。また、回転翼５４は、回転軸５１に対しほぼ垂直な姿勢で設置されている。
【００７０】
このような構成により、回転翼５４は、回転翼３４より上側に位置している。また、回転翼３４と回転翼５４とは、ともに、基板２１の上側に位置している。
【００７１】
図３に示すように、回転軸５１の下端部は、基板２１の下面から突出している。回転軸５１の下端部には、ほぼ円盤状をなすハブ５６が固着されている。
【００７２】
被駆動体５５は、被駆動体３３と同様にほぼリング状（円環状）をなしており、被駆動体５５の内側にハブ５６が挿入した状態で、例えば圧入により、ハブ５６に対し固着されている。すなわち、被駆動体５５は、基板２１の下側に位置している。なお、被駆動体５５とハブ５６とは、一体的に（一部材で）形成されていてもよい。
【００７３】
基部２の上側には、このようなロータ５を回転駆動する振動体４が被駆動体５５の外周面５５１に当接するようにして設置されている。
【００７４】
次に、振動体４について、代表的に、ロータ３を回転駆動する振動体４を説明する。
【００７５】
図４に示すように、振動体４は、ほぼ、長方形の板状をなしている。振動体４は、図４中の上側から板状の電極４１と、板状の圧電素子４２と、補強板４３と、板状の圧電素子４４と、板状の電極４５とをこの順に積層して構成されている。なお、図４では、厚さ方向を誇張して示している。
【００７６】
圧電素子４２、４４は、それぞれ、長方形状をなし、電圧を印加することにより、その長手方向に伸長・収縮する。圧電素子４２、４４の構成材料としては、特に限定されず、例えば、チタン酸ジルコニウム酸鉛（ＰＺＴ）、水晶、ニオブ酸リチウム、チタン酸バリウム、チタン酸鉛、メタニオブ酸鉛、ポリフッ化ビニリデン、亜鉛ニオブ酸鉛、スカンジウムニオブ酸鉛等の各種のものを用いることができる。
【００７７】
これらの圧電素子４２、４４は、補強板４３の両面にそれぞれ固着されている。補強板４３は、振動体４全体を補強する機能を有しており、振動体４が過振幅、外力等によって損傷するのを防止する。補強板４３の構成材料としては、弾性材料（弾性変形し得るもの）であれば特に限定されないが、例えばステンレス鋼、アルミニウムまたはアルミニウム合金、チタンまたはチタン合金、銅または銅系合金等の各種金属材料であるのが好ましい。
【００７８】
この補強板４３は、圧電素子４２、４４よりも厚さが薄い（小さい）ものであることが好ましい。これにより、振動体４を高い効率で振動させることができる。
【００７９】
補強板４３は、圧電素子４２、４４に対する共通の電極としての機能をも有している。すなわち、圧電素子４２には、電極４１と補強板４３とによって交流電圧が印加され、圧電素子４４には、電極４５と補強板４３とによって交流電圧が印加される。すなわち、図１３に示すように、振動体４は、後述する駆動制御回路９に接続されており、その駆動制御回路９により交流電圧が印加されるようになっている。
【００８０】
圧電素子４２、４４は、交流電圧が印加されると長手方向に繰り返し伸縮し、これに伴なって、補強板４３も長手方向に繰り返し伸縮する。すなわち、圧電素子４２、４４に交流電圧を印加すると、振動体４は、図４中の矢印で示すように、長手方向に微小な振幅で振動（縦振動）し、凸部４６が縦振動（往復運動）する。
【００８１】
補強板４３の図４中の右端部には、凸部４６が一体的に形成されている。この凸部４６は、補強板４３の幅方向中央（中心線４９）からずれた位置（図示の構成では角部）に設けられている。この凸部４６は、図示の構成では、ほぼ半円形状に突出するように形成されている。
【００８２】
また、補強板４３の長手方向ほぼ中央からは、腕部４８が長手方向とほぼ垂直な方向に突出するように設けられている。この腕部４８には、ボルト１２が挿入する孔４８１が形成されている。
【００８３】
図２、図３および図５に示すように、このような振動体４は、凸部４６にて被駆動体３３の外周面３３１に当接するように設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体３３に対し被駆動体３３の半径方向外周側から当接して設置されている。
【００８４】
なお、図示の構成では、外周面３３１は、平滑になっているが、全周に渡り溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【００８５】
図２、図３および図５に示すように、基板２１から上方に向かって突設された振動体取付部２３には、ネジ穴が形成されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１２によって、この振動体取付部２３に固定されている。
【００８６】
このように、振動体４は、腕部４８によって支持されている。これにより、振動体４は自由に振動することができ、比較的大きい振幅で振動する。また、振動体４は、腕部４８の弾性によって、凸部４６が外周面３３１に圧接された状態で設置されている。
【００８７】
また、振動体４は、回転中心線３６にほぼ垂直な姿勢（回転翼３４にほぼ平行な姿勢）で設置されている。これにより、振動体４が占めるスペースが上下方向に小さく、浮揚体１は、薄型化（回転中心線３６方向の寸法の小型化）に特に有利である。
【００８８】
凸部４６が被駆動体３３の外周面３３１に当接した状態で、圧電素子４２、４４に交流電圧を印加して振動体４を振動させると、被駆動体３３は、振動体４が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受ける。
【００８９】
すなわち、図５に示すように、凸部４６の振動変位Ｓの径方向成分Ｓ１（被駆動体３３の径方向の変位）によって、凸部４６と外周面３３１との間に大きな摩擦力が与えられ、振動変位Ｓの周方向成分Ｓ２（被駆動体３３の円周方向の変位）によって、被駆動体３３に図５中の時計回りの回転力が与えられる。
【００９０】
振動体４が振動すると、このような力が被駆動体３３に繰り返し作用し、被駆動体３３は、図５中の時計回りに回転する。これにより、ロータ３は、図５中の（図２中上側から見たときの）時計回りに回転する。
【００９１】
なお、ロータ５を回転駆動する振動体４については、前記ロータ３を回転駆動する振動体４と同様であるので、説明を省略する。
【００９２】
図２に示すように、基板２１からは、前記振動体取付部２３と同様の振動体取付部２５が下方に向かって突設されており、この振動体取付部２５にロータ５を回転駆動する振動体４が図示しないボルトで固定されている。この振動体４は、その凸部４６にて、被駆動体５５の外周面５５１に当接するように設けられている。
【００９３】
ロータ５は、振動体４の駆動により、ロータ３と反対方向、すなわち、図示しない平面視で（図２中上側から見たときの）反時計回りに回転する。
【００９４】
ロータ３が図５中の時計回りに回転すると、回転翼３４に揚力が作用し、また、ロータ５がロータ３と反対方向に回転すると、回転翼５４に揚力が作用し、これらの揚力により、浮揚体１は、空中に浮揚（飛行）する。
【００９５】
なお、ロータ３側には、ロータ３の回転数（回転速度）を検出する回転数検出手段を設けるのが好ましく、ロータ５側には、ロータ５の回転数（回転速度）を検出する回転数検出手段を設けるのが好ましい。
【００９６】
このように、振動体４は、構造が簡単で、小型（特に薄型）・軽量である。また、通常の電磁モータのように磁力で駆動する場合と異なり、前記のような摩擦力（押圧力）によって被駆動体３３、５５を駆動することから、駆動力が大きい。
【００９７】
本発明の浮揚体１は、このような振動体４を用いてロータ３、５を回転駆動するようにしたことにより、小型化（特に薄型化）に極めて有利である。また、軽量化にも有利であり、浮揚体１のペイロード（荷重）を大きくとることができる。また、製造コストの低減も図ることができる。
【００９８】
また、本実施形態では、前述したように、被駆動体３３が筒状部材３１に固着され、被駆動体３３は、ロータ３と一体になっている。すなわち、振動体４は、ロータ３を直接に回転駆動するようになっており、動力伝達機構や変速機構等が設けられていない（不要である）。ロータ５側も同様に、振動体４は、ロータ５を直接に回転駆動するようになっており、動力伝達機構や変速機構等が設けられていない（不要である）。これにより、浮揚体１は、特に簡単な構造、かつ軽量になっており、小型化・軽量化（ペイロード確保）に特に有利になっている。
【００９９】
なお、前述したように、振動体４は、駆動力が大きいため、本実施形態のように、変速機構（減速機構）を介さなくてもロータ３、５を十分なトルクで回転することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、振動体４の面内振動をロータ３、５の回転（面内回転）に直接変換するので、この変換に伴なうエネルギーロスが少なく、ロータ３、５を高い効率で回転駆動することができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、凸部４６が被駆動体３３に及ぼす摩擦力（押圧力）の方向は、回転中心線３６に対しほぼ垂直な方向であるため、ロータ３を傾斜させるような力が作用することがなく、ロータ３がより円滑かつ確実に回転する。同様に、ロータ５もより円滑かつ確実に回転する。
【０１０２】
なお、図示の構成と異なり、ロータ３を回転駆動する振動体４は、回転中心線３６に平行な方向から被駆動体３３の上面または下面に当接するように設置されていてもよく、また、ロータ５を回転駆動する振動体４は、ロータ５の回転中心線に平行な方向から被駆動体５５の上面または下面に当接するように設置されていてもよい。
【０１０３】
また、本実施形態の浮揚体１では、ロータ３を回転駆動する振動体４と被駆動体３３とは、基板２１の上側に設けられており、ロータ５を回転駆動する振動体４と被駆動体５５とは、基板２１の下側に設けられている。これにより、基板２１の上側と下側とに各部材を分散して設置することができ、小型化に特に有利である。
【０１０４】
また、ロータ３とロータ５との２つが揚力を発生するので、大きな揚力が得られる。
【０１０５】
また、ロータ３とロータ５とが互いに反対方向に回転することにより、基部２が受ける反力が相殺され、基部２が回転するのを防止することができる。
【０１０６】
特に、ロータ３に対する振動体４と、ロータ５に対する振動体４とを別個に設けたことから、ロータ３の回転数（回転速度）と、ロータ５の回転数(回転速度)とをそれぞれ別個に調整（調節）することができ、これにより、基部２が回転するのをより確実に防止したり、基部２の回転（向き）を制御したりすることができる。
【０１０７】
また、ロータ３とロータ５とが同軸的に設けられていることにより、ロータを２つ設けたことによる大型化・重量増加を招来することなく、上記効果を達成することができる。すなわち、小型化・軽量化に有利である。
【０１０８】
なお、本発明と異なり、通常の電磁モータを２個設け、これらの電磁モータでロータ３とロータ５とをそれぞれ直接に駆動する場合には、ロータ３とロータ５とを同軸的に設置するのが極めて困難である。これに対し、本発明では、振動体４を用いてロータ３および５を駆動することにより、容易にロータ３とロータ５とを同軸的に設置することができる。
【０１０９】
また、本実施形態では、中空中心軸２４を設けたことにより、ロータ３（筒状部材３１）とロータ５（回転軸５１）とが擦れ合う（触れ合う）ことがないため、ロータ３および５は、それぞれ、円滑に回転することができる。
【０１１０】
なお、図示の構成では、ロータ３とロータ５とは、直径や、回転翼の枚数（２枚）、回転翼の形状等の条件が同じになっているが、直径、回転翼の枚数、回転翼の形状等の条件が互いに異なるものであってもよい。
【０１１１】
また、本発明では、ロータ３とロータ５とが同軸的に設けられていないもの（並設されたもの）であってもよい。
【０１１２】
圧電素子４２、４４に印加する交流電圧の周波数は、特に限定されないが、振動体４の振動（縦振動）の共振周波数とほぼ同程度であるのが好ましい。これにより、振動体４の振幅が大きくなり、高い効率でロータ３、５を回転駆動することができる。
【０１１３】
前述したように、振動体４は、主に、その長手方向に縦振動するが、縦振動と屈曲振動とを同時に励振し、凸部４６を楕円運動（楕円振動）させることとするのがより好ましい。これにより、より高い効率でロータ３、５を回転駆動することができる。以下、この点について、代表的に、ロータ３を回転駆動する振動体４で説明する。
【０１１４】
振動体４が被駆動体３３を回転駆動するとき、凸部４６は、被駆動体３３から反力を受ける。本実施形態では、凸部４６が振動体４の中心線４９からずれた位置に設けられていることから、振動体４は、この反力によって、図５中の一点鎖線で示すように面内方向に屈曲するように変形、振動（屈曲振動）する。なお、図５では、振動体４の変形を誇張して示している。
【０１１５】
印加電圧の周波数、振動体４の形状・大きさ、凸部４６の位置などを適宜選択することにより、この屈曲振動の共振周波数を縦振動の共振周波数と同程度にすることができる。このようにすると、振動体４の縦振動と屈曲振動とが同時に起こり、振幅がより大きくなるとともに、凸部４６は、図６中の一点鎖線で示すように、ほぼ楕円に沿って変位（楕円振動）する。
【０１１６】
これにより、振動体４の１回の振動において、凸部４６が被駆動体３３を回転方向に送るときには、凸部４６が被駆動体３３により強い力で圧接され、凸部４６が戻るときには、被駆動体３３との摩擦力を低減または消滅させることができるため、振動体４の振動をロータ３の回転により高い効率で変換することができる。
【０１１７】
なお、本実施形態では、振動体４でロータ３を直接に回転駆動するものとなっているが、本発明では、振動体４がロータ３を間接的に駆動するものであってもよい。すなわち、被駆動体３３をロータ３と別個に設け、被駆動体３３の回転力を回転力伝達機構によってロータ３に伝達するようなものであってもよい。同様に、本実施形態では、振動体４でロータ５を直接に回転駆動するものとなっているが、本発明では、振動体４がロータ５を間接的に駆動するものであってもよい。すなわち、被駆動体５５をロータ５と別個に設け、被駆動体５５の回転力を回転力伝達機構によってロータ５に伝達するようなものであってもよい。これらの場合、回転力伝達機構としては、例えば、歯車列（歯車伝動機構）や、プーリー、ベルト、チェーン等を用いた巻き掛け伝動機構等、いかなる機構を用いるものでもよい。
【０１１８】
また、本実施形態では、ロータ３を回転駆動する振動体４は、１つ設置されているが、本発明では、その振動体４を複数設け、被駆動体３３を複数の振動体４で回転駆動してもよい。同様に、本実施形態では、ロータ５を回転駆動する振動体４は、１つ設置されているが、本発明では、その振動体４を複数設け、被駆動体５５を複数の振動体４で回転駆動してもよい。
【０１１９】
次に、姿勢変更手段１６について説明する。
図１、図７、図８および図９に示す姿勢変更手段１６は、重心の移動により、浮揚体１の姿勢を変更（調節）することで、ロータ３および５の回転中心線（軸）３６を鉛直線（重力の方向）に対して所定方向に所定角度傾斜させるもの（傾きを調節するもの）である。
【０１２０】
図１に示すように、姿勢変更手段１６は、回転翼３４および５４の下方に位置している。すなわち、基部２の基板２１の下側には、十字状をなす基板１６１が設置（固定）されており、姿勢変更手段１６は、この基板１６１に設置（固定）されている。この場合、基板１６１は、その十文字を形成する一方の帯状体がｘ軸と平行となり、他方の帯状体がｙ軸と平行となるように配置されている。
【０１２１】
本実施形態における姿勢変更手段１６は、錘要素１４を所定の軸に沿って移動させるリニアアクチュエータであり、錘要素（錘）１４と、錘要素１４をｘ軸方向に移動（変位）させるｘ軸方向移動手段（ｘ軸方向変位手段）１６ｘと、移動手段および錘要素１４をｙ軸方向に移動（変位）させるｙ軸方向移動手段（ｙ軸方向変位手段）１６ｙとを有している。
【０１２２】
なお、前記ｘ軸方向移動手段（ｘ軸方向変位手段）１６ｘおよびｙ軸方向移動手段（ｙ軸方向変位手段）１６ｙで、浮揚体１に対して錘要素１４を変位させる変位手段が構成される。
【０１２３】
図７および図８に示すように、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、フレーム（基部）１７１と、スライダ（移動部材）１７５と、フレーム１７１に対し固定的に設けられ、スライダ１７５を案内する棒状のガイド１７２と、フレーム１７１に対し回転可能に設けられたリードスクリュー１７３と、リードスクリュー１７３を回転駆動する振動体４とを有している。
【０１２４】
ガイド１７２およびリードスクリュー１７３は、互いに平行で、かつ、ｘ軸と平行となり、リードスクリュー１７３がガイド１７２の下側に位置するように配置されている。
【０１２５】
リードスクリュー１７３の図７中右側の端部には、被駆動体１７４が固着（固定）されており、これらリードスクリュー１７３および被駆動体１７４は、一体となって回転する。
【０１２６】
被駆動体１７４は、ほぼリング状（円環状）をなしており、その内側にリードスクリュー１７３の端部が挿入した状態で、例えば圧入により、リードスクリュー１７３に対し固着されている。
【０１２７】
なお、リードスクリュー１７３と被駆動体１７４は、一体的に（一部材で）形成されていてもよい。
【０１２８】
振動体４は、凸部４６にて被駆動体１７４の外周面１７４１に当接し、かつ、フレーム１７１の図７中右側の内側面と平行になるように、その内側面に設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体１７４に対し被駆動体１７４の半径方向外周側から当接して設置されている。
【０１２９】
なお、図示の構成では、外周面１７４１は、平滑になっているが、全周に渡り溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【０１３０】
姿勢変更手段１６の振動体４では、電極を複数に分割し、それらに対して選択的に電圧を印加して、圧電素子を部分的に駆動することにより、面内の縦・屈曲の振動を任意に選択し得るようになっている。すなわち、振動体４への通電状態（振動体４の振動パターン）を変更することにより、振動体４の凸部４６の振動（振動変位）の方向を変え、これにより、被駆動体１７４を図８中時計回りと反時計回り（正方向と逆方向）のいずれの方向にも回転させることができるように構成されている。以下、この振動体４について説明するが、前記ロータ３および５を回転駆動する振動体４との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１３１】
図１０に示すように、振動体４は、前記ロータ３および５を回転駆動する振動体４と同様に、補強板４３の図１０中上側に圧電素子４２、下側に圧電素子４４を積層した構造であるが、圧電素子４２の図１０中上側に、板状の４つの電極４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄが設置され、圧電素子４４の図１０中下側に、板状の４つの電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄ（電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄは、図示せず、各符号のみを括弧内に示す）が設置されている点で、前記ロータ３および５を回転駆動する振動体４と異なっている。すなわち、圧電素子４２を４つの長方形の領域にほぼ等しく分割（区分）し、分割された各領域に、それぞれ、長方形状をなす電極４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄが設置され、同様に、圧電素子４４を４つの領域に分割（区分）し、分割された各領域に、それぞれ、長方形状をなす電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄが設置されている。なお、電極４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄの裏側に、それぞれ、電極４５ａ、４５ｂ、４５ｃおよび４５ｄが配置されている。
【０１３２】
一方の対角線上の電極４１ａおよび４１ｃと、これらの裏側に位置する電極４５ａおよび４５ｃとは、すべて電気的に接続され、同時に通電されるようになっており、同様に、他方の対角線上の電極４１ｂおよび４１ｄと、これらの裏側に位置する電極４５ｂおよび４５ｄとは、すべて電気的に接続（以下、単に「接続」と言う）され、同時に通電されるようになっている。
【０１３３】
補強板４３は、アース（設置）されており、また、通電される電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃと、電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄとは、図示しないスイッチ（切替スイッチ）で切り替わり、そのいずれか一方に交流電圧が印加されるように構成されている。すなわち、図１３に示すように、振動体４は、図示しない前記スイッチを有する後述する駆動制御回路９に接続されており、その駆動制御回路９により、通電される電極が選択され（切り替わり）、交流電圧が印加されるようになっている。
【０１３４】
また、凸部４６は、図１０中の右端部（短辺側）であって、補強板４３の幅方向中央（短辺の中央）に設けられている。
【０１３５】
図７および図８に示すように、振動体４の腕部４８の孔４８１には、ガイド１７２の図７中右側の端部が挿入され、振動体４は、そのガイド１７２の端部により、腕部４８の両側に配設された一対のスペーサ１７６を介してフレーム１７１に固定されている。
【０１３６】
このように、振動体４は、腕部４８によって支持されている。これにより、振動体４は自由に振動することができ、比較的大きい振幅で振動する。また、振動体４は、腕部４８の弾性によって、凸部４６が外周面１７４１に圧接された状態で設置されている。
【０１３７】
振動体４の電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃに通電し、これらの電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃと、補強板４３との間に、交流電圧が印加されると、図１１に示すように、振動体４の電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃに対応する部分がそれぞれ矢印ａ方向に繰り返し伸縮し、これにより、振動体４の凸部４６は、矢印ｂで示す斜めの方向に振動（往復運動）、または、矢印ｃで示すように、楕円振動（楕円運動）する。被駆動体１７４は、振動体４の電極４１ａ、４１ｃ、４５ａおよび４５ｃに対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受ける。
【０１３８】
すなわち、凸部４６の振動変位Ｓの径方向成分Ｓ１（被駆動体１７４の径方向の変位）によって、凸部４６と外周面１７４１との間に大きな摩擦力が与えられ、振動変位Ｓの周方向成分Ｓ２（被駆動体１７４の円周方向の変位）によって、被駆動体１７４に図１１中の反時計回りの回転力が与えられる。
【０１３９】
振動体４が振動すると、このような力が被駆動体１７４に繰り返し作用し、被駆動体１７４は、図１１中の反時計回りに回転する。これにより、リードスクリュー１７３は、図１１中の反時計回りに回転する。
【０１４０】
前記と逆に、振動体４の電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄに通電し、これらの電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄと、補強板４３との間に、交流電圧が印加されると、図１２に示すように、振動体４の電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄに対応する部分がそれぞれ矢印ａ方向に繰り返し伸縮し、これにより、振動体４の凸部４６は、矢印ｂで示す斜めの方向に振動（往復運動）、または、矢印ｃで示すように、楕円振動（楕円運動）する。被駆動体１７４は、振動体４の電極４１ｂ、４１ｄ、４５ｂおよび４５ｄに対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受ける。
【０１４１】
すなわち、凸部４６の振動変位Ｓの径方向成分Ｓ１（被駆動体１７４の径方向の変位）によって、凸部４６と外周面１７４１との間に大きな摩擦力が与えられ、振動変位Ｓの周方向成分Ｓ２（被駆動体１７４の円周方向の変位）によって、被駆動体１７４に図１２中の時計回りの回転力が与えられる。
【０１４２】
振動体４が振動すると、このような力が被駆動体１７４に繰り返し作用し、被駆動体１７４は、図１２中の時計回りに回転する。これにより、リードスクリュー１７３は、図１２中の時計回りに回転する。
【０１４３】
なお、図１１および図１２では、それぞれ、振動体４の変形を誇張して示すとともに、腕部４８は図示されていない。
【０１４４】
ここで、前記振動体４の形状・大きさ、凸部４６の位置などを適宜選択し、屈曲振動の共振周波数を縦振動の周波数と同程度にすることにより、振動体４の縦振動と屈曲振動とが同時に起こり、凸部４６は、図１１および図１２中の矢印ｃで示すように、ほぼ楕円に沿って変位（楕円振動）させることができる。また、従来知られているように縦振動と屈曲振動を別々に位相をずらして駆動することにより、楕円振動の長径と短径の比（長径／短径）を変えることができる。
【０１４５】
なお、本実施形態では、振動体４の電極を４分割して駆動する場合について説明したが、それは一例であり、本発明では、前述の振動体４の構造や駆動の方法に限定されるものではない。
【０１４６】
図７および図８に示すように、スライダ１７５の上側には、ガイド１７２が挿入される孔１７５１が形成され、下側には、リードスクリュー１７３が挿入される孔１７５１が形成されており、スライダ１７５は、ガイド１７２に沿って移動可能に設置されている。
【０１４７】
このスライダ１７５の下端には、錘要素１４が設置（固定）されている。この錘要素１４およびスライダ１７５が錘として作用する。
【０１４８】
なお、本実施形態では、錘要素１４は、リードスクリュー１７３より下側に位置しているが、錘要素１４の位置は、特に限定されず、例えば、ガイド１７２とリードスクリュー１７３の間であってもよい。
【０１４９】
スライダ１７５の孔１７５２の内側面には、リードスクリュー１７３に螺合する溝が形成されている。
【０１５０】
リードスクリュー１７３が図８中反時計回りに回転すると、スライダ１７５は、ガイド（軸）１７２およびリードスクリュー（軸）１７３に沿って図７中左側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図７中左側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図７中反時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１５１】
また、リードスクリュー１７３が前記と逆方向、すなわち、図８中時計回りに回転すると、スライダ１７５は、ガイド１７２およびリードスクリュー１７３に沿って図７中右側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図７中右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図７中時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１５２】
また、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４のｘ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）７を有している。
【０１５３】
図７および図８に示すように、位置検出手段７は、外周部に複数のスリットが一定間隔で形成されたスリット板７１と、発光部および受光部を有するセンサー７２とで構成されている。
【０１５４】
本実施形態では、センサー７２として、スリット板７１の外周部（スリットが形成されている部分）へ向けて光を照射する発光素子と、この発光素子から発せられ、スリット板７１のスリットを通過（透過）した光（透過光）を受光（光電変換）する受光素子とを有するフォトインタラプタを用いているが、これに限らず、例えば、スリット板７１の外周部へ向けて光を照射する発光素子と、この発光素子から発せられ、スリット板７１で反射した光（反射光）を受光（光電変換）する受光素子とを有するフォトリフレクタ等を用いてもよい。
【０１５５】
スリット板７１は、被駆動体１７４の図７中左側の側面に固定されており、その被駆動体１７４およびリードスクリュー１７３と一体となって回転する。したがって、錘要素１４の移動量は、スリット板７１の回転量に対応する。
【０１５６】
また、センサー７２は、フレーム１７１の図７中右側の内側面に設置されている。
【０１５７】
振動体４が駆動し、被駆動体１７４、リードスクリュー１７３およびスリット板７１が回転すると、これに伴って、センサー７２からは、パルス（パルス信号）が出力される。このパルスは、後述する駆動制御回路９のθｙ制御回路９２ｙに供給（入力）され、θｙ制御回路９２ｙは、そのパルスを計数し、計数値（パルス数）に基づいて、錘要素１４のｘ軸方向の移動量を得、その移動量から錘要素１４のｘ軸方向の位置を求める。前記錘要素１４の移動量や位置の情報は、錘要素１４をｘ軸方向へ移動させる際の所定の制御や処理に利用される。
【０１５８】
なお、位置検出手段７は、光学的に検出するものに限らず、例えば、磁気的に検出するものであってもよい。
【０１５９】
次に、ｙ軸方向移動手段１６ｙについて説明するが、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘとの相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１６０】
図９に示すように、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、フレーム（基部）１７１と、フレーム１７１に対し固定的に設けられた棒状のガイド１７２と、フレーム１７１に対し回転可能に設けられたリードスクリュー１７３と、スライダ（移動部材）１７５と、リードスクリュー１７３を回転駆動する振動体４と、錘要素１４およびｘ軸方向移動手段１６ｘのｙ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）７とを有している。
【０１６１】
図１に示すように、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、基板１６１のｙ軸と平行な帯状体の下側に設置（固定）されている。
【０１６２】
また、このｙ軸方向移動手段１６ｙのスライダ１７５の下端には、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘが設置（固定）されている。
【０１６３】
このｙ軸方向移動手段１６ｙのスライダ１７５、ｘ軸方向移動手段１６ｘおよび錘要素１４が錘として作用する。
【０１６４】
この他は、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘにおいて、ｘ軸をｙ軸に置き換えたのとほぼ同様であるので、説明を省略する。
【０１６５】
振動体４が振動して、リードスクリュー１７３が所定方向に回転すると、スライダ１７５は、ガイド（軸）１７２およびリードスクリュー（軸）１７３に沿って図９中左側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図９中左側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図９中反時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１６６】
また、振動体４が振動して、リードスクリュー１７３が前記と逆方向に回転すると、スライダ１７５は、ガイド１７２およびリードスクリュー１７３に沿って図９中右側に移動する。これにより、浮揚体１の重心は、図９中右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、図９中時計回りに所定角度回転し、その姿勢を変更する。
【０１６７】
また、被駆動体１７４、リードスクリュー１７３およびスリット板７１が回転すると、これに伴って、センサー７２からは、パルス（パルス信号）が出力される。このパルスは、後述する駆動制御回路９のθｘ制御回路９２ｘに供給（入力）され、θｘ制御回路９２ｘは、そのパルスを計数し、計数値（パルス数）に基づいて、錘要素１４のｙ軸方向の移動量を得、その移動量から錘要素１４のｙ軸方向の位置を求める。前記錘要素１４の移動量や位置の情報は、錘要素１４をｙ軸方向へ移動させる際の所定の制御や処理に利用される。
【０１６８】
次に、錘要素１４について説明する。
図１３に示すように、錘要素１４は、球状のケーシング１４１(図１３には未記入)を有しており、このケーシング１４１内には、駆動制御回路９と、姿勢制御センサー８と、無線通信用の図示しない送受信部と、これら駆動制御回路９、姿勢制御センサー８および送受信部等の浮揚体１の各部に電力を供給する電池（浮揚体１のエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段）１５とが収納（内蔵）されている。
【０１６９】
すなわち、本実施形態では、駆動制御回路９、姿勢制御センサー８、送受信部および電池１５等が、姿勢変更手段１６の錘要素１４の一部を構成する。これにより、専用の錘の部分（錘としてのみ作用する部分）の重さを軽くすることができるので、浮揚体１を軽量化することができ、浮揚体１のペイロード（荷重）を大きくとることができる。
【０１７０】
姿勢制御センサー８は、Ｚ軸の回り（θｚ方向）の回転を検出するジャイロセンサー８１ｚと、Ｘ軸の回り（θｘ方向）の回転を検出するジャイロセンサー８１ｘと、Ｙ軸の回り（θｙ方向）の回転を検出するジャイロセンサー８１ｙとで構成されている。
【０１７１】
各ジャイロセンサー８１ｘ、８１ｙおよび８１ｚとしては、それぞれ、例えば、所定値以上の角速度または角加速度のみを検出するものを用いる。これにより、浮揚体１のθｘ方向、θｙ方向およびθｚ方向における急激な（突発的な）回転のみを検出することができる。
【０１７２】
また、駆動制御回路９は、θｚ検出回路９１ｚと、θｘ検出回路９１ｘと、θｙ検出回路９１ｙと、θｚ制御回路９１ｚと、θｘ制御回路９１ｘと、θｙ制御回路９１ｙと、第１の駆動回路９３１と、第２の駆動回路９３２と、ｙ駆動回路９３ｙと、ｘ駆動回路９３ｘと、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４の通電される電極を切り替える図示しないスイッチ（切替スイッチ）と、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４の通電される電極を切り替える図示しないスイッチ（切替スイッチ）とで構成されている。
【０１７３】
第１の駆動回路９３１は、ロータ３を回転駆動する振動体４に接続され、第２の駆動回路９３２は、ロータ５を回転駆動する振動体４に接続されている。
【０１７４】
また、ｙ駆動回路９３ｙは、前記電極を切り替えるスイッチを介してｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４に接続され、ｘ駆動回路９３ｘは、前記電極を切り替えるスイッチを介してｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４に接続されている。
【０１７５】
また、電池１５としては、例えば、１次電池、２次電池（蓄電池）、燃料電池、太陽電池（光電変換素子と２次電池とを組み合わせたもの）等が挙げられる。
【０１７６】
このような浮揚体１に対し、地上（床）には、図示しない操作部（コントローラ）が設けられており、この操作部と浮揚体１とは、無線で通信することができ、前記操作部から浮揚体１を無線で遠隔操作（ロータ３および５の回転数の調整、錘要素１４のｘ軸方向およびｙ軸方向の位置の調整等）することができるようになっている。
【０１７７】
そして、この浮揚体１では、ジャイロセンサー８１ｚによるθｚ方向の検出値と、Ｚ軸方向の指示値（高さ指示値）と、Ｚ軸の回りの指示値（θｚ方向の指示値）とに基づいて、ロータ３およびロータ５の回転数（回転速度）をそれぞれ制御する。
【０１７８】
すなわち、Ｚ軸方向の指示値がθｚ制御回路９２ｚへ入力されると、そのＺ軸方向の指示値（高さ）になるように、第１の駆動回路９３１および第２の駆動回路９３２を介して、ロータ３および５を回転駆動する各振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１を上昇または下降させることができ、また、所定の高さに保持することができる。
【０１７９】
また、θｚ方向の指示値がθｚ制御回路９２ｚへ入力されると、そのθｚ方向の指示値（向き）になるように、第１の駆動回路９３１および第２の駆動回路９３２を介して、ロータ３および５を回転駆動する各振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１をθｚ方向に、正逆いずれの方向へも所定量（所定角度）回転させることができ、θｚ方向に、所定の角度（向き）に保持することができる。
【０１８０】
また、ジャイロセンサー８１ｚでθｚ方向の回転が検出されると、そのジャイロセンサー８１ｚからθｚ検出回路９１ｚに検出信号が入力され、θｚ検出回路９１ｚでθｚ方向の検出値が得られる。その検出値は、θｚ制御回路９２ｚへ入力され、θｚ制御回路９２ｚにより、θｚ方向の検出値が０になるように、第１の駆動回路９３１および第２の駆動回路９３２を介して、ロータ３および５を回転駆動する各振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１の急激な（突発的な）θｚ方向の回転を防止または抑制することができ、浮揚体１を安定的に浮揚させることができる。
【０１８１】
また、この浮揚体１では、ジャイロセンサー８１ｘによるθｘ方向の検出値と、Ｙ軸方向の指示値とに基づいて、錘要素１４のＹ軸方向の位置を制御する。
【０１８２】
すなわち、Ｙ軸方向の指示値がθｘ制御回路９２ｘへ入力されると、そのＹ軸方向の指示値になるように、ｙ駆動回路９３ｙを介して、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４の駆動が制御される。これにより、錘要素１４およびｘ軸方向移動手段１６ｘがＹ軸方向へ移動し、浮揚体１の重心がＹ軸方向へ移動して、浮揚体１の各ロータ３および５の回転中心線が、ＹＺ平面内で所定角度回転し、鉛直線に対してｙ軸に向って所定角度傾斜する。
【０１８３】
このようにして、浮揚体１を前記回転中心線の傾斜方向に移動（飛行）させることができる。
【０１８４】
また、ジャイロセンサー８１ｘでθｘ方向の回転が検出されると、そのジャイロセンサー８１ｘからθｘ検出回路９１ｘに検出信号が入力され、θｘ検出回路９１ｘでθｘ方向の検出値が得られる。その検出値は、θｘ制御回路９２ｘへ入力され、θｘ制御回路９２ｘにより、θｘ方向の検出値が０になるように、駆動回路７３ｙを介して、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１の急激な（突発的な）θｘ方向の回転を防止または抑制することができ、浮揚体１を安定的に浮揚させることができる。
【０１８５】
また、この浮揚体１では、ジャイロセンサー８１ｙによるθｙ方向の検出値と、Ｘ軸方向の指示値とに基づいて、錘要素１４のＸ軸方向の位置を制御する。
【０１８６】
すなわち、Ｘ軸方向の指示値がθｙ制御回路９２ｙへ入力されると、そのＸ軸方向の指示値になるように、ｘ駆動回路９３ｘを介して、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４の駆動が制御される。これにより、錘要素１４がＸ軸方向へ移動し、浮揚体１の重心がＸ軸方向へ移動して、浮揚体１の各ロータ３および５の回転中心線が、ＸＺ平面内で所定角度回転し、鉛直線に対してｘ軸に向って所定角度傾斜する。
【０１８７】
このようにして、浮揚体１を前記回転中心線の傾斜方向に移動（飛行）させることができる。
【０１８８】
また、ジャイロセンサー８１ｙでθｙ方向の回転が検出されると、そのジャイロセンサー８１ｙからθｙ検出回路９１ｙに検出信号が入力され、θｙ検出回路９１ｙでθｙ方向の検出値が得られる。その検出値は、θｙ制御回路９２ｙへ入力され、θｙ制御回路９２ｙにより、θｙ方向の検出値が０になるように、駆動回路７３ｙを介して、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４の駆動が制御される。これにより、浮揚体１の急激な（突発的な）θｙ方向の回転を防止または抑制することができ、浮揚体１を安定的に浮揚させることができる。
【０１８９】
以上説明したように、この浮揚体１では、姿勢変更手段１６により、その姿勢を変更、すなわち、姿勢を制御することができ、これにより、容易かつ確実に、浮揚体１を任意の方向（任意の位置）に移動（飛行）させることができる。
【０１９０】
また、前記振動体４を用いてリードスクリュー１７３を回転駆動するようにしたことにより、小型化に極めて有利である。また、軽量化にも有利であり、浮揚体１のペイロード（荷重）を大きくとることができる。また、製造コストの低減も図ることができる。
【０１９１】
なお、本実施形態では、振動体４でリードスクリュー１７３を直接に回転駆動するものとなっているが、本発明では、振動体４がリードスクリュー１７３を間接的に駆動するものであってもよい。すなわち、被駆動体１７４をリードスクリュー１７３と別個に設け、被駆動体１７４の回転力を回転力伝達機構によってリードスクリュー１７３に伝達するようなものであってもよい。この場合、回転力伝達機構としては、例えば、歯車列（歯車伝動機構）や、プーリー、ベルト、チェーン等を用いた巻き掛け伝動機構等、いかなる機構を用いるものでもよい。
【０１９２】
また、本実施形態では、リードスクリュー１７３を回転駆動する振動体４は、１つ設置されているが、本発明では、その振動体４を複数設け、被駆動体１７４を複数の振動体４で回転駆動してもよい。
【０１９３】
また、本実施形態では、姿勢変更手段１６の重心移動用駆動源、すなわち、リードスクリュー１７３を回転駆動するための駆動源として、振動体４を用いているが、本発明では、振動体４に限らず、例えば、電磁モータ等を用いてもよく、また、振動体４、電磁モータ等の複数種の駆動源を併用してもよい。
【０１９４】
また、本実施形態では、錘要素１４は、１つであるが、本発明では、錘要素１４は、複数設けられていてもよい。
【０１９５】
また、本発明では、例えば、錘要素１４を２つ設け、ｘ軸方向移動手段（ｘ軸方向変位手段）１６ｘで、一方の錘要素１４をｘ軸方向に移動（変位）させ、ｙ軸方向移動手段（ｙ軸方向変位手段）１６ｙで、他方の錘要素１４をｙ軸方向に移動（変位）させるように構成してもよい。すなわち、ｘ軸方向移動手段１６ｘと、ｙ軸方向移動手段１６ｙとを独立させ、それぞれに、専用の錘要素１４を設け、ｘ軸方向移動手段１６ｘで、一方の錘要素１４をｘ軸方向に移動させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙで、他方の錘要素１４をｙ軸方向に移動させるように構成してもよい。
【０１９６】
また、本発明では、浮揚体１の遠隔操作の方法は、無線操縦に限らず、例えば、有線操縦によるものであってもよい。すなわち、図示しない操作部と浮揚体１とが図示しないリード線（導線）で接続されており、このリード線によって、前記操作部から浮揚体１を遠隔操作するようになっていてもよい。また、前記リード線によって、前記操作部から振動体４等の浮揚体１の各部に電力を供給するようになっていてもよい。
【０１９７】
また、振動体４等の浮揚体１の各部に電力を供給する方法としては、前述した各方法に限らず、例えば、光・電磁波等によってエネルギーを地上から伝送してもよく、また、前述した各方法を任意に組み合わせてもよい。
【０１９８】
また、本実施形態では、浮揚体１に対しスライダ１７５が移動する場合について説明したが、本発明では、これに限らず、例えば、前記と逆に、スライダ１７５を基部とし、フレーム１７１を移動部材としてもよい。すなわち、浮揚体１にスライダ１７５を固定し、フレーム１７１に錘要素１４を設け、そのフレーム１７１を移動させる構成であってもよい。この場合は、フレーム１７１、ガイド１７２、リードスクリュー１７３および錘要素１４の移動により重心が移動する。
【０１９９】
＜第２実施形態＞
図１４は、本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図、図１５は、本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）である。
【０２００】
以下、これらの図を参照して本発明の浮揚体の第２実施形態について説明するが、前記第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０２０１】
なお、以下では、図１４および図１５中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【０２０２】
また、図１４および図１５において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【０２０３】
第２実施形態の浮揚体１は、姿勢変更手段１６のみが前記第１実施形態と異なる。
【０２０４】
すなわち、図１４および図１５に示すように、姿勢変更手段１６のｘ軸方向移動手段１６ｘにおいて、前記第１実施形態のガイド１７２が省略されている。
【０２０５】
また、スライダ（移動部材）１７５の上側の端部に、リードスクリュー１７３に螺合する溝が形成された孔１７５２が設けられ、スライダ１７５の下端に、錘要素１４が設置（固定）されている。
【０２０６】
このｘ軸方向移動手段１６ｘでは、錘要素１４の自重、すなわち錘要素１４に作用する重力により、リードスクリュー１７３の回転に伴うスライダ１７５の追従（追従回転）を防止（阻止）することができる。
【０２０７】
また、フレーム（基部）１７１の図１４中右側には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が左側に向かって突設されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２０８】
姿勢変更手段１６のｙ軸方向移動手段１６ｙについては、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘとほぼ同様であるので、図示および説明を省略する。
【０２０９】
このような浮揚体１によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０２１０】
また、ガイド１７２を設ける必要がないので、小型化・軽量化に特に有利である。
【０２１１】
なお、本実施形態では、浮揚体１に対しスライダ１７５が移動する場合について説明したが、本発明では、これに限らず、例えば、前記と逆に、スライダ１７５を基部とし、フレーム１７１を移動部材としてもよい。すなわち、浮揚体１にスライダ１７５を固定し、フレーム１７１に錘要素１４を設け、そのフレーム１７１を移動させる構成であってもよい。この場合は、フレーム１７１、リードスクリュー１７３および錘要素１４の移動により重心が移動する。
【０２１２】
＜第３実施形態＞
図１６は、本発明の浮揚体の第３実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図、図１７は、図１６中のＡ−Ａ線での断面図である。
【０２１３】
以下、これらの図を参照して本発明の浮揚体の第３実施形態について説明するが、前記第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０２１４】
なお、以下では、図１６および図１７中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【０２１５】
また、図１６および図１７において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【０２１６】
第３実施形態の浮揚体１は、姿勢変更手段１６のみが前記第１実施形態と異なる。
【０２１７】
図１６および図１７に示すように、姿勢変更手段１６のｘ軸方向移動手段１６ｘにおいて、振動体４は、振動体４の短辺とガイド１７２の軸とが略平行、すなわち、振動体４の長辺とガイド１７２の軸とが略垂直となり、凸部４６にてガイド１７２に当接するように、スライダ１７５に設置されている。また、振動体４は、ガイド１７２の下方に位置し、その凸部４６は、ガイド１７２の下側に当接している。
【０２１８】
なお、図示の構成では、ガイド１７２の外周面は、平滑になっているが、ガイド１７２の軸に沿って溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。また、ガイド１７２の断面形状は、円形に限らず、例えば、楕円形や、三角形、四角形などの多角形であってもよい。
【０２１９】
スライダ１７５は、板状をなしている。このスライダ１７５には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が図１７中左側に向かって突設されており、振動体４は、スライダ１７５と平行になるように、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２２０】
また、スライダ１７５の上側の図１６中の左右両端部には、一対の支持部１７５３、１７５３が設けられており、各支持部１７５３には、それぞれ、ガイド１７２が挿入される孔１７５４が形成されている。
【０２２１】
スライダ１７５は、その一対の支持部１７５３、１７５３により、ガイド１７２に対して移動可能に支持されている。
【０２２２】
このスライダ１７５には、錘要素１４が設置（固定）されている。この錘要素１４は、前記第１実施形態のようなケーシング１４１を有しておらず、その各部材（部品）がスライダ１７５に設置されている。
【０２２３】
また、本実施形態では、振動体４は、スライダ１７５側に設置されているので、錘要素１４の一部を構成する。これにより、専用の錘の部分（錘としてのみ作用する部分）の重さを、前記第１実施形態より軽くすることができ、浮揚体１をさらに軽量化することができる。
【０２２４】
このｘ軸方向移動手段１６ｘでは、振動体４が振動すると、その振動体４は、所定の電極に対応する部分が伸長するときに、凸部４６によりガイド１７２へ摩擦力（押圧力）を与え、この繰り返しの摩擦力（押圧力）によって、スライダ１７５は、ガイドに沿って図１６中左側または右側に移動する。
【０２２５】
これにより、浮揚体１の重心は、図１６中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、その姿勢を変更する。
【０２２６】
姿勢変更手段１６のｙ軸方向移動手段１６ｙについては、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘとほぼ同様であるので、図示および説明を省略する。
【０２２７】
このような浮揚体１によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０２２８】
また、リードスクリュー１７３を設ける必要がないので、小型化・軽量化に特に有利である。
【０２２９】
さらに、振動体４がガイド１７２あるいはスライダ１７５を直接駆動するので、高速駆動や高速応答が可能である。
【０２３０】
ここで、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４のｘ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量手段）を有しているのが好ましい。
【０２３１】
また、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４およびｘ軸方向移動手段１６ｘのｙ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）を有しているのが好ましい。
【０２３２】
なお、本実施形態では、浮揚体１に対しスライダ１７５が移動する場合について説明したが、本発明では、これに限らず、例えば、前記と逆に、スライダ１７５を基部とし、フレーム１７１を移動部材としてもよい。すなわち、浮揚体１にスライダ１７５を固定し、フレーム１７１に錘要素１４を設け、スライダ１７５が、フレーム１７１に設けられているガイド１７２をその長手方向（軸方向）に移動可能に支持し、そのフレーム１７１をガイド１７２とともに移動させる構成であってもよい。この場合は、フレーム１７１、ガイド１７２および錘要素１４の移動により重心が移動する。
【０２３３】
＜第４実施形態＞
図１８は、本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｙ軸方向から見た図（正面図）、図１９は、本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｘ軸方向から見た図（側面図）である。
【０２３４】
以下、これらの図を参照して本発明の浮揚体の第４実施形態について説明するが、前記第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０２３５】
なお、以下では、図１８および図１９中の上方を「上」、下方を「下」として説明する。
【０２３６】
また、図１８および図１９において、図示のように、互いに直交するｘ軸、ｙ軸およびｚ軸（ｘ−ｙ−ｚ座標）を想定する。この場合、ｚ軸は、ロータの回転中心線（軸）と一致または平行になるように想定される。
【０２３７】
第４実施形態の浮揚体１は、姿勢変更手段１６のみが前記第１実施形態と異なる。
【０２３８】
この第４実施形態における姿勢変更手段１６は、図１８および図１９に示すように、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させる振子型アクチュエータであり、そのｘ軸方向移動手段１６ｘは、フレーム１７１と、フレーム１７１に対し軸１８３を中心に回動（揺動）可能に設けられたアーム１８１と、アーム１８１を駆動する（回動させる）振動体４とを有している。
【０２３９】
アーム１８１の上端（基端）には、被駆動体１８２が形成されている。被駆動体１８２の図１８中右側の部分は、ほぼ円弧状をなしており、アーム１８１は、この被駆動体１８２において、フレーム１７１に対し軸１８３を中心に回動可能に設置されている。また、軸１８３は、ｙ軸と平行に配置されている。
【０２４０】
なお、本実施形態では、アーム１８１と被駆動体１８２は、一体的に（一部材で）形成されているが、本発明では、アーム１８１と被駆動体１８２を別部材で形成してもよい。
【０２４１】
また、アーム１８１の下端（先端）には、錘要素１４が設置（固定）されている。従って、この錘要素１４は、アーム１８１とともに、錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｙ軸に平行な軸１８３を中心に回動する。
【０２４２】
振動体４は、凸部４６にて被駆動体１８２の外周面１８２１に当接するように、フレーム１７１の図１８中右側に突出した突出部１７１１に設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体１８２に対し被駆動体１８２の半径方向外周側から当接して設置されている。
【０２４３】
突出部１７１１には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が図１９中左側に向かって突設されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２４４】
なお、図示の構成では、外周面１８２１は、平滑になっているが、外周面１８２１に溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【０２４５】
図１８および図１９に示すように、姿勢変更手段１６のｙ軸方向移動手段１６ｙは、フレーム１７１と、フレーム１７１に対し軸１８５を中心に回動（揺動）可能に設けられた被駆動体１８４と、被駆動体１８４を駆動する（回動させる）振動体４とを有している。
【０２４６】
被駆動体１８４は、ほぼ円弧状（円環の一部を切り欠いたような形状）をなしており、その被駆動体１８４は、フレーム１７１に対し軸１８５を中心に回動可能に設置されている。また、軸１８５は、ｘ軸と平行に配置されている。
【０２４７】
また、被駆動体１８４下端には、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘが設置（固定）されている。従って、錘要素１４は、ｘ軸方向移動手段１６ｘ（アーム１８１）とともに、錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｘ軸に平行な軸１８５を中心に回動する。
【０２４８】
ここで、前記軸１８５は、前記軸１８３の近傍に位置している。すなわち、一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している。
【０２４９】
振動体４は、凸部４６にて被駆動体１８４の外周面１８４１に当接するように、フレーム１７１に設置されている。すなわち、本実施形態では、振動体４は、被駆動体１８４に対し被駆動体１８４の半径方向外周側から当接して設置されている。
【０２５０】
フレーム１７１には、ネジ穴が形成された振動体取付部１７７が図１８中左側に向かって突設されており、振動体４は、腕部４８の孔４８１に挿入されたボルト１７８によって、この振動体取付部１７７に固定されている。
【０２５１】
なお、図示の構成では、外周面１８４１は、平滑になっているが、外周面１８４１全周に渡り溝を形成し、この溝内に凸部４６が当接することとしてもよい。
【０２５２】
また、前記ｘ軸方向移動手段１６ｘのように、ｙ軸方向移動手段１６ｙが、アームを有し、そのアームの上端（基端）側に、被駆動体１８４が設けられ、下端（先端）側に、ｘ軸方向移動手段１６ｘが設置（固定）されていてもよい。
【０２５３】
この姿勢変更手段１６では、ｘ軸方向移動手段１６ｘの振動体４が振動すると、被駆動体１８２は、振動体４の所定の電極に対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受け、この繰り返しの摩擦力（押圧力）によって、図１８中の時計回りまたは反時計回りに所定量（所定角度）回転する。すなわち、アーム１８１は、軸１８３を中心に図１８中の時計回りまたは反時計回りに所定量回転し、錘要素１４は、図１８中左側または右側に移動する。
【０２５４】
これにより、浮揚体１の重心は、図１８中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、その姿勢を変更する。
【０２５５】
また、ｙ軸方向移動手段１６ｙの振動体４が振動すると、被駆動体１８４は、振動体４の所定の電極に対応する部分が伸長するときに凸部４６から摩擦力（押圧力）を受け、この繰り返しの摩擦力（押圧力）によって、図１９中の時計回りまたは反時計回りに所定量（所定角度）回転し、錘要素１４は、図１９中左側または右側に移動する。
【０２５６】
これにより、浮揚体１の重心は、図１９中左側または右側に移動し、浮揚中の浮揚体１は、その姿勢を変更する。
【０２５７】
このような浮揚体１によれば、前記第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０２５８】
ここで、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４のｘ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）を有しているのが好ましい。
【０２５９】
また、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４のｙ軸方向の位置（移動量）を検出する位置検出手段（移動量検出手段）を有しているのが好ましい。
【０２６０】
以上、本発明の浮揚体を図示の実施形態について説明したが、本発明の浮揚体は、前述したように、小型、軽量、高性能という特徴を有しているため、応用範囲が広く、その用途としては、玩具はもとより、各種のものに適用することができる。例えば、人間の入れないような環境（狭いところ、放射能で汚染されたところ等）を飛行し、各種センサにより情報収集を行ったり、輸送を行ったりする装置として使用することができる。
【０２６１】
また、本発明は、図示の実施形態に限定されるものではなく、浮揚体を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。
【０２６２】
例えば、振動体の形状、構造は、図示の構成に限らず、被駆動体を回転駆動することができるものであればいかなるものでもよい。例えば、圧電素子が１枚のものや、補強板を有さないものや、被駆動体と当接する部分に向かって幅が漸減するような形状のものや、複数の腕部（例えば、一対の腕部）を有するもの等であってもよい。
【０２６３】
また、本発明の浮揚体は、小型のものから比較的大型のものまでいかなる大きさのものにも適用することができるが、特に、回転翼を備えたロータの直径が１０〜３００ｍｍ程度の小型の浮揚体に好適である。
【０２６４】
また、本発明の浮揚体は、回転翼を備えたロータが１つ設けられているようなものでもよく、また、３つ以上設けられているようなものでもよい。
【０２６５】
また、本発明の浮揚体は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０２６６】
例えば、本発明では、姿勢変更手段１６について、前記各実施形態のｘ軸方向移動手段１６ｘのうちのいずれかと、前記各実施形態のｙ軸方向移動手段１６ｙのうちのいずれかとを組み合わせてもよい。
【０２６７】
すなわち、下記▲１▼〜▲４▼の組み合わせがあり、それぞれにおいて、前記各実施形態のいずれをも用いることができ、また、前記各実施形態と異なる構成のものを用いることもできる。なお、前記各実施形態のように、ｘ軸方向移動手段１６ｘとｙ軸方向移動手段１６ｙとの一方が他方に支持（固定）され、錘要素１４が兼用されるよう構成してもよく、また、ｘ軸方向移動手段１６ｘと、ｙ軸方向移動手段１６ｙとを独立させ、それぞれに、専用の錘要素１４を設け、ｘ軸方向移動手段１６ｘで、一方の錘要素１４をｘ軸方向に移動（変位）させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙで、他方の錘要素１４をｙ軸方向に移動（変位）させるように構成してもよい。
【０２６８】
▲１▼ ｘ軸方向移動手段１６ｘおよびｙ軸方向移動手段１６ｙを、それぞれ、錘要素１４を所定の軸に沿って移動（スライド）させるよう構成する。すなわち、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４をｘ軸に略平行な軸に沿って移動させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４をｙ軸に略平行な軸に沿って移動させるよう構成する。
【０２６９】
▲２▼ ｘ軸方向移動手段１６ｘおよびｙ軸方向移動手段１６ｙを、それぞれ、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させるよう構成する。すなわち、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｙ軸に略平行な軸を中心に回動させ、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間し、ｘ軸に略平行な軸を中心に回動させるよう構成する。
【０２７０】
▲３▼ ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４を所定の軸（ｘ軸に略平行な軸）に沿って移動させるよう構成し、ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸（ｘ軸に略平行な軸）を中心に回動させるよう構成する。
【０２７１】
▲４▼ ｙ軸方向移動手段１６ｙは、錘要素１４を所定の軸（ｙ軸に略平行な軸）に沿って移動させるよう構成し、ｘ軸方向移動手段１６ｘは、錘要素１４を錘要素１４の重心から所定距離離間した軸（ｙ軸に略平行な軸）を中心に回動させるよう構成する。
【０２７２】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、圧電素子を備えた振動体を用いて、回転翼を有するロータを回転駆動することにより、構造が簡単で、小型化・軽量化に有利であり、高性能な浮揚体が得られる。
【０２７３】
また、姿勢変更手段を有しているので、浮揚体の姿勢を制御することができ、これにより、容易かつ確実に、任意の位置に移動（飛行）させることができる。
【０２７４】
また、前記姿勢変更手段の重心移動用駆動源として、圧電素子を備えた振動体を用いる場合には、さらに、構造が簡単で、小型化・軽量化に有利である。
【０２７５】
また、互いに反対方向に回転する２つのロータを設けた場合には、基部の回転を防止したり、向きを制御したりすることができる。特に、この２つのロータを同軸的に設けた場合には、大型化・重量増加を招来することなく、上記効果を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の浮揚体の第１実施形態を示す斜視図（細部は省略）である。
【図２】図１に示す浮揚体におけるロータを示す側面図である。
【図３】図１に示す浮揚体における中空中心軸付近を拡大して示す断面側面図である。
【図４】図１に示す浮揚体における振動体の斜視図である。
【図５】図５は、図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す平面図である。
【図６】図１に示す浮揚体における振動体の凸部が楕円運動する様子を示す平面図である。
【図７】図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図８】図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）である。
【図９】図１に示す浮揚体における姿勢変更手段のｙ軸方向移動手段のｘ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図１０】図１に示す浮揚体における振動体の斜視図である。
【図１１】図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す側面図である。
【図１２】図１に示す浮揚体における振動体が被駆動体を駆動する様子を示す側面図である。
【図１３】図１に示す浮揚体の回路構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図１５】本発明の浮揚体の第２実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段の側面図（フレームや錘要素等は図示省略）である。
【図１６】本発明の浮揚体の第３実施形態における姿勢変更手段のｘ軸方向移動手段のｙ軸に対して垂直な面での断面図である。
【図１７】図１６中のＡ−Ａ線での断面図である。
【図１８】本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｙ軸方向から見た図（正面図）である。
【図１９】本発明の浮揚体の第４実施形態における姿勢変更手段をｘ軸方向から見た図（側面図）である。
【符号の説明】
１ 浮揚体
２ 基部
２１ 基板
２３ 振動体取付部
２４ 中空中心軸
２５ 振動体取付部
２６ フランジ部材
３ ロータ
３１ 筒状部材
３２ 回転翼固定部材
３２１ 筒状部
３２２ 固定部
３３ 被駆動体
３３１ 外周面
３４ 回転翼
３５ 軸孔
３６ 回転中心線
４ 振動体
４１、４５ 電極
４１ａ〜４１ｄ 電極
４５ａ〜４５ｄ 電極
４２、４４ 圧電素子
４３ 補強板
４６ 凸部
４８ 腕部
４８１ 孔
４９ 中心線
５ ロータ
５１ 回転軸
５２ 接続部材
５３ 回転翼固定部材
５３１ 筒状部
５３２ 固定部
５４ 回転翼
５５ 被駆動体
５５１ 外周面
５６ ハブ
７ 位置検出手段
７１ スリット板
７２ センサー
８ 姿勢制御センサー
８１ｘ、８１ｙ、８１ｚ ジャイロセンサー
９ 駆動制御回路
９１ｘ θｘ検出回路
９１ｙ θｙ検出回路
９１ｚ θｚ検出回路
９２ｘ θｘ制御回路
９２ｙ θｙ制御回路
９２ｚ θｚ制御回路
９３１ 第１の駆動回路
９３２ 第２の駆動回路
９３ｘ ｘ駆動回路
９３ｙ ｙ駆動回路
１１ 軸受け
１２ ボルト
１３ 軸受け
１４ 錘要素
１４１ ケーシング
１５ 電池
１６ 姿勢変更手段
１６ｘ ｘ軸方向移動手段
１６ｙ ｙ軸方向移動手段
１６１ 基板
１７１ フレーム
１７１１ 突出部
１７２ ガイド
１７３ リードスクリュー
１７４ 被駆動体
１７４１ 外周面
１７５ スライダ
１７５１、１７５２ 孔
１７５３ 支持部
１７５４ 孔
１７６ スペーサ
１７７ 振動体取付部
１７８ ボルト
１８１ アーム
１８２、１８４ 被駆動体
１８２１、１８４１ 外周面
１８３、１８５ 軸
Claims (38)
- 基部と、
前記基部に対し回転可能に設置され、回転翼を備えた少なくとも１つのロータと、
前記基部に設置され、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体と、
前記振動体に当接し、かつ、前記基部に対し回転可能に設置され、前記ロータと連動して回転する被駆動体と、
重心の移動により姿勢を変更する姿勢変更手段とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を回転駆動し、これにより前記ロータを回転させて浮揚し、
前記姿勢変更手段により、姿勢を変更することで前記ロータの軸の傾きを調節することを特徴とする浮揚体。 - 前記姿勢変更手段は、少なくとも１つの錘要素と、重心移動用駆動源を備え、当該浮揚体に対して前記錘要素を変位させる変位手段とを有する請求項１に記載の浮揚体。
- 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸方向および前記ｙ軸方向のそれぞれに変位させるよう構成されている請求項２に記載の浮揚体。
- 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸に略平行な軸に沿って移動させ、かつ、前記ｙ軸に略平行な軸に沿って移動させるよう構成されている請求項２に記載の浮揚体。
- 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を該錘要素の重心から所定距離離間し、前記ｙ軸に略平行な軸を中心に回動させ、かつ、前記錘要素の重心から所定距離離間し、前記ｘ軸に略平行な軸を中心に回動させるよう構成されている請求項２に記載の浮揚体。
- 前記錘要素の一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している請求項５に記載の浮揚体。
- 前記重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、力を繰り返し加えるよう構成されている請求項２ないし６のいずれかに記載の浮揚体。 - 前記ロータの軸に対して略垂直で、かつ、互いに直交するｘ軸およびｙ軸を想定したとき、前記変位手段は、前記錘要素を前記ｘ軸方向に変位させるｘ軸方向変位手段と、前記錘要素を前記ｙ軸方向に変位させるｙ軸方向変位手段とを有する請求項２に記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、力を繰り返し加えるよう構成されている請求項８に記載の浮揚体。 - 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を所定の軸に沿って移動させるよう構成されている請求項８または９に記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素を該錘要素の重心から所定距離離間した軸を中心に回動させるよう構成されている請求項８ないし１０のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、リードスクリューと、前記振動体に当接し、前記リードスクリューと連動して回転する被駆動体とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記リードスクリューを回転させて前記錘要素を移動させる請求項８に記載の浮揚体。 - 前記リードスクリューと連動して回転する被駆動体は、該リードスクリューに一体化または固着されている請求項１２に記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素が設けられ、前記リードスクリューの回転により移動する移動部材を有する請求項１２または１３に記載の浮揚体。
- 前記移動部材には、前記リードスクリューに螺合する溝が形成されている請求項１４に記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記リードスクリューが回転可能に設置された基部を有し、前記リードスクリューを回転させる振動体は、前記基部側に設けられている請求項１５に記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記リードスクリューに螺合する溝が形成された基部を有し、前記リードスクリューおよび該リードスクリューを回転させる振動体は、前記移動部材側に設けられている請求項１４に記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記移動部材を案内する棒状のガイドを有する請求項１４ないし１７のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記錘要素の自重により、前記リードスクリューの回転に伴う前記移動部材の追従回転を阻止する請求項１４ないし１７のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記振動体および前記錘要素が設けられた移動部材と、該移動部材が移動可能に設けられ、前記振動体に当接する棒状のガイドとを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記ガイドに力を繰り返し加えて前記移動部材を該ガイドに沿って移動させる請求項８に記載の浮揚体。 - 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、前記錘要素および前記振動体に当接する棒状のガイドが設けられた移動部材と、前記振動体が設けられ、前記ガイドをその長手方向に移動可能に支持する基部とを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記ガイドに力を繰り返し加えて前記ガイドとともに前記移動部材を移動させる請求項８に記載の浮揚体。 - 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源と前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源との少なくとも一方は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段と前記ｙ軸方向変位手段との少なくとも一方は、基端側に前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側を中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記錘要素が設けられたアームを有し、
前記振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記アームを回動させて前記錘要素を移動させる請求項８に記載の浮揚体。 - 前記ｘ軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｘ軸方向変位手段は、基端側に該ｘ軸方向変位手段の前記振動体に当接する被駆動体が設けられ、該基端側においてｙ軸に対して略平行な軸を中心に回動可能に設置され、かつ、先端側に前記錘要素が設けられたアームを有し、
前記ｘ軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記アームを回動させて前記錘要素をｘ軸方向に移動させ、
前記ｙ軸方向変位手段の重心移動用駆動源は、圧電素子を備えた少なくとも１つの振動体で構成されており、
前記ｙ軸方向変位手段は、該ｙ軸方向変位手段の前記振動体に当接し、ｘ軸に対して略平行な軸を中心に回動可能に設置された被駆動体を有し、該被駆動体には、前記ｘ軸方向変位手段が設置されており、
前記ｙ軸方向変位手段の振動体は、前記圧電素子に交流電圧を印加することにより振動し、この振動により、前記被駆動体に力を繰り返し加えて前記被駆動体を駆動し、これにより前記ｘ軸方向変位手段を回動させて前記錘要素をｙ軸方向に移動させる請求項８に記載の浮揚体。 - 前記錘要素の一方の回動中心は、他方の回動中心の近傍に位置している請求項２３に記載の浮揚体。
- 前記錘要素は、少なくとも、当該浮揚体のエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積手段を有する請求項２ないし２４のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記錘要素の位置を検出する位置検出手段を有する請求項２ないし２５のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記姿勢変更手段は、前記回転翼の下方に位置している請求項１ないし２６のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記ロータと連動して回転する被駆動体は、該ロータに一体化または固着されている請求項１ないし２７のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記被駆動体に当接する振動体は、前記被駆動体の半径方向外周側から該被駆動体に当接するように設置されている請求項１ないし２８のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記振動体は、長い方向と短い方向とを有する形状をなしている請求項１ないし２９のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記振動体の長手方向の端部付近が当接する請求項３０に記載の浮揚体。
- 前記振動体は、板状をなしている請求項１ないし３１のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記振動体は、略長方形状をなしている請求項３２に記載の浮揚体。
- 前記ロータを回転させる振動体は、該ロータの回転中心線に対し略垂直な姿勢で設置されている請求項３２または３３に記載の浮揚体。
- 前記振動体から突出して設けられた少なくとも１つの腕部を有し、前記振動体は、前記腕部により支持されている請求項１ないし３４のいずれかに記載の浮揚体。
- 互いに反対方向に回転する２つの前記ロータを有する請求項１ないし３５のいずれかに記載の浮揚体。
- 前記両ロータは、ほぼ同軸的に設置されている請求項３６に記載の浮揚体。
- 前記両ロータの回転数をそれぞれ調整可能である請求項３６または３７に記載の浮揚体。
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