JP2003094372A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】マンドレルに嵌挿された加硫後の曲り形状のゴ
ムホースをロボットハンドにて把持し抜き取る際、ゴム
ホースが爪の開閉中心位置に位置していなくても、抜取
ミスを生ずることなく良好にこれを抜き取ることができ
るようにする。 【解決手段】ロボットハンド１０を、開閉可能な一対の
爪１８Ａ，１８Ｂと、一対の爪１８Ａ，１８Ｂを開閉駆
動する爪駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂとを備え、爪１８
Ａ，１８Ｂの開閉によって対象物を把持又は開放する爪
ユニット１４を有するように構成する。そして一対の爪
１８Ａ，１８Ｂのそれぞれは、他方の爪の動きによって
制約されずに互いに独立して移動可能となしておく。そ
のために、一対の爪駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂを設け
て一方の爪駆動シリンダ２０Ａのピストンロッド２６Ａ
とともに爪１８Ａを移動させ、他方の爪駆動シリンダ２
０Ｂのシリンダ本体２２Ｂとともに爪１８Ｂを移動させ
るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はロボットハンドに
関し、特にマンドレルから加硫後のホースを抜き取るホ
ース抜取り用等として好適なロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、２次元的若しくは３次元的に回曲
した曲り形状のゴムホースが自動車用ホースその他の用
途に広く用いられている。この種曲り形状のゴムホース
は、従来次のようにして製造していた。即ち、製品に対
応した曲り形状をなすマンドレルを多数集合状態で取付
基体に取付固定し、そして各マンドレルに対して直管状
に成形された未加硫のゴムホースを差し込み装着した上
で、全体を加硫炉の内部に搬入して所定時間加熱加硫
し、その後これを加硫炉から取り出して、各マンドレル
から加硫後のゴムホースを抜き取り、曲り形状のゴムホ
ースを得るようにしていた。

【０００３】而して従来にあっては、加硫後のゴムホー
スをマンドレルから抜き取る作業を作業者が人手により
行っていた。しかしながらこの作業は、加硫炉近くの高
温の作業環境下で行わなければならない大変な作業であ
り、特に夏場においては過酷な作業となっていた。この
ようなことから、本出願人は加硫後のゴムホースをマン
ドレルから機械的に抜き取るために用いることのできる
ロボットハンドを提案している（特開平７−２９９７８
４）。

【０００４】図８はその一例を示している。図８におい
て２００はロボットハンドで、一対の爪ユニット２０２
−１，２０２−２を有している。各爪ユニット２０２−
１，２０２−２は、図９に示しているように開閉可能な
一対の爪２０４Ａ，２０４Ｂと、その駆動装置としての
爪駆動シリンダ２０６を有している。

【０００５】爪駆動シリンダ２０６は一対の爪２０４
Ａ，２０４Ｂに共通のものでシリンダ本体２０８と、そ
の内部において図中上下に摺動可能に嵌合されたピスト
ン２１０と、そのピストン２１０から下向きに突き出し
たピストンロッド２１２とを有している。ピストンロッ
ド２１２には一対のラックギヤ２１４が設けられてお
り、これらラックギヤ２１４が、ハウジング２１６内部
に回転可能に配設された一対のピニオンギヤ２１８に噛
み合わされている。

【０００６】一対のピニオンギヤ２１８のそれぞれはま
た、ハウジング２１６内部において、一対の爪２０４
Ａ，２０４Ｂのそれぞれの上端部に設けられたラックギ
ヤ２２０に噛み合っている。これら爪ユニット２０２−
１，２０２−２の場合、爪駆動シリンダ２０６のピスト
ンロッド２１２が図９中上下に進退駆動されると、ラッ
クギヤ２１４，ピニオンギヤ２１８，ラックギヤ２２０
の噛み合いに基づいて、一対の爪２０４Ａ，２０４Ｂの
それぞれが同時にガイドロッド２２２の案内の下に図中
左右方向に開閉運動する。即ち一対の爪２０４Ａ，２０
４Ｂのそれぞれが、図９中中心線Ｘに対して同時に同じ
距離だけ接近又は離間して開閉運動する。そしてその閉
動作によって対象物を把持し、また開動作に基づいて対
象物を開放する。

【０００７】図８に示しているように、一対の爪ユニッ
ト２０２−１，２０２−２のそれぞれは軸２２４の回り
に回転運動可能、即ちそれぞれの爪ユニット２０２−
１，２０２−２が傾動可能な状態で支持部材２２６によ
り支持されている。これら一対の爪ユニット２０２−
１，２０２−２はまた、各端部が軸２２８を介して一対
の爪ユニット２０２−１，２０２−２のそれぞれに相対
回転可能に連結された連結リンク２３０を含む平行運動
機構２３２、即ち相対する２辺が平行四辺形を形成する
平行運動機構２３２により互いに連結されており、一対
の軸２２４の一方が駆動モータ２３４により回転駆動さ
れると、一対の爪ユニット２０２−１，２０２−２のそ
れぞれが平行運動機構２３２の作用で同時に且つ互いに
平行を維持しながら、図１０に示しているように全体が
傾動運動する（一対の爪ユニット２０２−１と２０２−
２との間のピッチ２Ｐを維持しながら）。

【０００８】図１１は以上のロボットハンド２００を用
いて、取付基体２３６に取り付けられた多数のマンドレ
ル２３８から加硫後の曲り形状をなすゴムホース２４０
を抜き取る際の様子を示したもので、図中（Ａ）はマン
ドレル２３８及びゴムホース２４０が取付基体２３６に
対して直立する状態で設けられている場合を、また
（Ｂ）はマンドレル２３８及びゴムホース２４０が取付
基体２３６に対し傾いた状態で取り付けられている場合
を示している。

【０００９】先ず図１１（Ａ）の場合、即ちマンドレル
２３８及びゴムホース２４０が取付基体２３６の取付面
から直立（直角に起立）している場合、一対の爪ユニッ
ト２０２−１，２０２−２を垂直に立ち下げた状態とし
ておくことで、マンドレル２３８からゴムホース２４０
を良好に抜き取ることができる。

【００１０】また図１１（Ｂ）に示すようにマンドレル
２３８及びゴムホース２４０が取付基体２３６の取付面
に対して傾いている場合、一対の爪ユニット２０２−
１，２０２−２を軸２２４の回りに傾動させることで、
支障なく傾いた状態のマンドレル２３８からゴムホース
２４０を抜き取ることができる。

【００１１】尚ここでは一対の爪ユニット２０２−１，
２０２−２によって、ゴムホース２４０を一本おきに且
つ二本同時に抜き取るようにしている。これは一対の爪
ユニット２０２−１，２０２−２の配置ピッチ２Ｐをマ
ンドレル２３８の並びのピッチＰまで小さくすることが
できないため、一本おきにゴムホース２４０を抜くよう
にしているのである。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記に示
す従来のロボットハンド２００の場合、爪ユニット２０
２−１，２０２−２における一対の爪２０４Ａ，２０４
Ｂのそれぞれが、互いに連動して且つ中心線Ｘに対し同
じ距離だけ接近又は離間して開閉運動するため、対象
物、即ちここではマンドレル２３８に嵌挿されたゴムホ
ース２４０が正しく中心線Ｘ上に位置していないと、爪
２０４Ａ，２０４Ｂを閉じたときに何れか一方の爪２０
４Ａ又は２０４Ｂのみがゴムホース２４０に当るだけ
で、他方の爪２０４Ｂ又は２０４Ａがゴムホース２４０
から離れたままとなり、このことによってゴムホース２
４０に対するチャックミス、即ち抜取ミスが生じるとい
った問題が生じていた。

【００１３】また従来のロボットハンド２００の場合、
単一且つ共通の爪駆動シリンダ２０８によって一対の爪
２０４Ａ，２０４Ｂのそれぞれを駆動するようになして
いるため、必然的に爪駆動シリンダ２０８として口径の
大きなものが必要となり、加えてハウジング２１６内部
に爪駆動シリンダ２０８の駆動力を一対の爪２０４Ａ，
２０４Ｂに対して伝達する動力伝達機構を内蔵するた
め、駆動シリンダ２０８及びその周辺部分が大型化して
しまい、このことによって爪ユニット２０２を２つ連設
する場合において、その配置間隔（ピッチ２Ｐ）をある
程度大きくせざるを得ず、またその全体重量も重くなる
ため、１つのロボットハンド２００に爪ユニット２０２
を２連に連設するのが限度であり、このため図１１に示
しているようにマンドレル２３８からゴムホース２４０
を抜き取るに当って、その能率を十分に高めることがで
きないといった問題が生じていた。

【００１４】また取付基体２３６上のマンドレル２３８
の配置ピッチＰを定めるに当って、その配置ピッチＰ
を、ロボットハンド２００における一対の爪ユニット２
０２−１，２０２−２の配置間隔に適合させなければな
らないが、その際一対の爪ユニット２０２−１，２０２
−２の配置間隔が広いために、マンドレル２３８の配置
に際して大きく制約を受けるといった問題が生じてい
た。

【００１５】以上ホース抜取り用のロボットハンドを例
として説明したが、同様の問題はその他の用途に用いら
れるロボットハンドにおいても生じる。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明のロボットハンド
はこのような課題を解決するために案出されたものであ
る。而して請求項１のものは、開閉可能な一対の爪と該
一対の爪を開閉駆動する爪駆動装置とを備え、該爪の開
閉によって対象物を把持又は開放する爪ユニットを有し
ており、且つ該爪ユニットにおける該一対の爪が開閉ス
トローク２００ｍｍ以内で開閉可能となしてあるととも
に、該一対の爪のそれぞれが他方の爪の動きによって制
約されずに互いに独立して移動可能となしてあることを
特徴とする。

【００１７】請求項２のものは、請求項１において、前
記爪ユニットが、前記爪を支持する支持部材と、前記爪
駆動装置として各爪に対応する一対の爪駆動シリンダを
有しており、一方の爪駆動シリンダにおけるシリンダ本
体が前記支持部材に固定でそのピストンロッドが一方の
爪に固定される一方、他方の爪駆動シリンダにおけるシ
リンダ本体が該他方の爪に固定でそのピストンロッドが
前記支持部材に固定となしてあることを特徴とする。

【００１８】請求項３のものは、請求項２において、前
記一方の爪に固定され、軸方向の進退により該一方の爪
を移動させる前記ピストンロッドが該一方の爪の移動案
内を行うガイドロッドを兼用していることを特徴とす
る。

【００１９】請求項４のものは、請求項２，３の何れか
において、前記一対の爪駆動シリンダにおける各シリン
ダ本体が、前記爪の開閉方向における一方の同じ側に配
設してあることを特徴とする。

【００２０】請求項５のものは、請求項１〜４の何れか
において、前記爪ユニットを３連若しくはそれ以上の複
数連に連設してあることを特徴とする。

【００２１】請求項６のものは、請求項５において、前
記複数の爪ユニットが、相対する２つのリンクが平行四
辺形を形成する平行運動機構にて互いに連結されてお
り、各爪ユニットが互いに連動して且つ平行を維持しつ
つ軸回りに傾動可能となしてあることを特徴とする。

【００２２】請求項７のものは、請求項１〜６の何れか
において、前記ロボットハンドがマンドレルから加硫後
のホースを抜き取るホース抜取り用のものであることを
特徴とする。

【００２３】

【作用及び発明の効果】以上のように請求項1のもの
は、ロボットハンドとして必要な開閉ストローク２００
ｍｍ以内で一対の爪が開閉可能となしてあり、且つ一対
の爪のそれぞれが他方の爪の動きによって制約されず互
いに独立して移動可能となしてあり、このことによっ
て、対象物を一対の爪の開閉によって把持或いは開放す
る際、その対象物が一対の爪の丁度中心位置に位置して
いなくても各爪によって支障なくその対象物を把持し、
その後これを開放することができる。

【００２４】即ちこの請求項１のロボットハンドによれ
ば、対象物の位置が厳密に正しい位置に位置決めされて
いなくても、チャックミスを生じることなく良好にこれ
をチャック（把持）動作することができる。

【００２５】請求項２のものは、一対の爪に対応して一
対の爪駆動シリンダを爪駆動装置として設け、そして一
方の爪駆動シリンダについてはシリンダ本体を支持部材
に固定且つピストンロッドを一方の爪に固定し、また他
方の爪駆動シリンダについてはシリンダ本体を他方の爪
に固定し、そのピストンロッドを支持部材に固定するよ
うになしたものである。

【００２６】この請求項２のロボットハンドにおいて
は、一方の爪駆動シリンダにおけるピストンロッドが支
持部材に対して相対移動し、これとともに一方の爪が開
閉運動する。また他方の爪駆動シリンダは、シリンダ本
体が支持部材に対して相対移動し、これとともに他方の
爪が開閉運動する。そしてそれら一対の爪駆動シリンダ
の動作によって、各爪が互いの動きにより制約されるこ
となく、それぞれ独立して開閉運動することができる。

【００２７】この場合において上記一方の爪に固定され
たピストンロッドを、その一方の爪の移動案内を行うガ
イドロッドを兼用させることができる（請求項３）。こ
のようにすることで必要な部材数を少なくすることがで
きる。

【００２８】ここで上記一対の爪駆動シリンダにおける
シリンダ本体は、爪の開閉方向における一方の同じ側に
配設しておくことができる（請求項４）。このようにす
ることで、その反対側においてシリンダ本体が位置する
ことにより他の部材と干渉する問題を回避することがで
きる。

【００２９】本発明においては、爪ユニットを３連若し
くはそれ以上の複数連に連設しておくことができる（請
求項５）。これによって対象物を同時に把持する際、従
来に増して能率高くこれを行うことができる。

【００３０】この場合において複数の爪ユニットは、相
対する２つのリンクが平行四辺形を形成する平行運動機
構にて互いに連結しておき、それらを互いに連動して且
つ平行維持しながら軸回りに傾動可能となすことができ
る（請求項６）。このようになした場合、対象物が傾い
ている場合においても支障なく各爪ユニットによって同
時にそれらを把持動作することができる。

【００３１】上記説明から明らかなように、本発明は特
にマンドレルから加硫後のホースを抜き取るホース抜取
り用のロボットとして好適に適用可能なものである（請
求項７）。

【００３２】

【実施例】次に本発明の実施例を図面に基づいて詳しく
説明する。図１において、１０は本例のロボットハンド
で爪ユニット１４−１，１４−２，１４−３が３連に連
設され、それらが吊持部材１２によって吊持されてい
る。

【００３３】図２に爪ユニット１４−１，１４−２，１
４−３における爪の開閉機構が具体的に示してある。図
２において、１６は吊持部材１２により吊持されたプレ
ート状の支持部材であって、この支持部材１６に対し一
対の爪１８Ａ，１８Ｂが開閉可能に支持されている。即
ち一対の爪１８Ａ，１８Ｂのそれぞれが、中心線Ｘに対
しそれぞれ接近・離間可能に支持部材１６により支持さ
れている。

【００３４】この支持部材１６には、各爪１８Ａ，１８
Ｂに対応して爪駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂが取り付け
られている。上側の爪駆動シリンダ２０Ａは、一対の固
定ロッド２４によりシリンダ本体２２Ａが支持部材１６
に固定されており、そしてピストンロッド２６Ａの先端
部が一方の爪１８Ａに固定されている。

【００３５】即ち爪駆動シリンダ２０Ａは、シリンダ本
体２２Ａが支持部材１６に対し固定で、そのピストンロ
ッド２６Ａが支持部材１６に対し図中左右方向に相対移
動する。従って爪１８Ａは、爪駆動シリンダ２０Ａにお
けるピストンロッド２６Ａの左右方向の相対移動によっ
て図中左右方向に進退運動、即ち開閉運動する。

【００３６】ここでピストンロッド２６Ａは、支持部材
１６に設けられたガイドブッシュ３２の内部を左右方
向、即ち軸方向に摺動可能に挿通しており、かかるピス
トンロッド２６Ａが爪１８Ａの移動案内をなすガイドロ
ッドも兼ねている。

【００３７】支持部材１６にはまた、爪１８Ｂに対応し
た今一つの爪駆動シリンダ２０Ｂが固定されている。こ
の爪駆動シリンダ２０Ｂは、そのピストンロッド２６Ｂ
の先端が支持部材１６に固定されており、そしてシリン
ダ本体２２Ｂが他方の爪１８Ｂに固定されている。

【００３８】従って爪駆動シリンダ２０Ｂが伸縮動作す
ると、シリンダ本体２２Ｂが支持部材１６に対し接近及
び離間運動し、これとともに他方の爪１８Ｂが、支持部
材１６に対し図中左右方向に接近又は離間運動する。即
ち爪１８Ｂが開閉運動する。

【００３９】この爪１８Ｂにはガイドブッシュ２８が設
けられており、そのガイドブッシュ２８が、固定ロッド
２４に摺動可能に嵌合されている。即ち上下一対の固定
ロッド２４の内、下側の固定ロッド２４は爪１８Ｂの移
動案内をなすガイドロッドを兼ねている。

【００４０】爪１８Ｂにはまた、爪駆動シリンダ２０Ｂ
の下側において上下一対のガイドブッシュ３０が設けら
れており、これらガイドブッシュ３０が、支持部材１６
に固定のガイドロッド３２に摺動可能に外嵌している。
爪１８Ｂは開閉運動を行う際、それらガイドロッド３２
によっても移動案内される。尚、固定ロッド２４及びガ
イドロッド３２は、爪１８Ｂを支持する働きもなしてい
る。

【００４１】上記爪１８Ａにおいてもガイドブッシュ３
０が設けられており、それらガイドブッシュ３０におい
て、ガイドロッド３２に対し開閉方向（図中左右方向）
に摺動可能に嵌合されている。そしてガイドロッド３２
に対するガイドブッシュ３０の嵌合に基づいて、爪１８
Ａが開閉運動の際にそれらガイドロッド３２によって移
動案内される。

【００４２】図１に示す３つの爪ユニット１４−１，１
４−２，１４−３は、連結プレート３４によって互いに
連結されている。ここで連結プレート３４は、各爪ユニ
ット１４−１，１４−２，１４−３の支持部材１６に設
けられた軸３６を介して、それらの支持部材１６に対し
相対回転可能に連結されている。

【００４３】尚、図１に示しているように真ん中の爪ユ
ニット１４−２は真直ぐ直線状に下向きに垂下してお
り、また図中左右一対の爪ユニット１４−１，１４−３
は、それぞれ下端の把持部が真ん中の爪ユニット１４−
２側に向って折れ曲った形をなしている。

【００４４】ここで下端の把持部における左右方向の間
隔（ピッチ）Ｐは５０ｍｍとされており、従って右端の
把持部と左端の把持部との間隔２Ｐは１００ｍｍとされ
ている。即ちここでは図１０に示す従来のロボットハン
ド２００における２つの爪ユニット２０２の把持部の間
隔２Ｐ内に３つの把持部が位置していることになる。

【００４５】３つの爪ユニット１４−１，１４−２，１
４−３はまた、各支持部材１６の上端部、即ち軸３６よ
りも上側の位置において連結プレート３８により互いに
連結されている。ここで連結プレート３８は、各支持部
材１６に設けられた軸４０を介し支持部材１６に対し各
連結部分において相対回転可能に連結されている。

【００４６】即ち３つの爪ユニット１４−１，１４−
２，１４−３は、互いに相対する２辺が平行四辺形をな
す平行運動機構５０を介して互いに連結されている（軸
３６と軸４０は図１において左右方向に互いに等しい間
隔で配置されており、また軸３６と軸４０との上下方向
の間隔も、各爪ユニット１４−１，１４−２，１４−３
ごとに等しい間隔とされている）。

【００４７】図１及び図２に示しているように、吊持部
材１２には各爪ユニット１４−１，１４−２，１４−３
を傾動させる共通の駆動装置としての駆動モータ４２が
取り付けられており、その駆動モータ４２によって、図
１中真ん中の軸４０が回転駆動されるようになってい
る。そしてその軸４０の回転駆動によって３つの爪ユニ
ット１４−１，１４−２，１４−３が、それぞれ同時に
且つ互いに平行を維持しながら傾動させられる。

【００４８】次に本例のロボットハンド１０の作用を説
明する。本例のロボットハンド１０においては、一対の
爪駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂがそれぞれ爪１８Ａ，１
８Ｂに直結されており、それら爪駆動シリンダ２０Ａ，
２０Ｂの作動によって各爪１８Ａ，１８Ｂが図２中左右
方向に開閉運動させられる。

【００４９】詳しくは、図３に示しているように一方の
爪駆動シリンダ２０Ａが作動すると、その爪駆動シリン
ダ２０Ａにおけるピストンロッド２６Ａが支持部材１６
に対し図中左右方向に進退移動し、これとともにそのピ
ストンロッド２６Ａの先端部に固定された一方の爪１８
Ａが図中左右方向に進退移動する。

【００５０】また他方の爪駆動シリンダ２０Ｂが作動す
ると、そのシリンダ本体２２Ｂが支持部材１６に対し図
中左右方向に進退移動し、これとともにそのシリンダ本
体２２Ｂの固定された爪１８Ｂが、支持部材１６に対し
図中左右方向に進退移動する。

【００５１】本例のロボットハンド１０の場合、各爪ユ
ニット１４−１，１４−２，１４−３における一対の爪
１８Ａ，１８Ｂのそれぞれが、互いに他方の移動に制約
されずに独立して開閉運動する。この結果、図４に示し
ているように把持すべき対象物（ここでは後述のマンド
レル４６に嵌挿された加硫後のゴムホース４８）が一対
の爪１８Ａ，１８Ｂの開閉中心に位置しているときに
は、一対の爪１８Ａ，１８Ｂのそれぞれが同じ距離だけ
同時に閉運動し、ゴムホース４８を正しく把持し、その
後全体が図４中上方向に後退することによって、これを
マンドレル４６から抜き取ることができる。

【００５２】一方図５に示しているようにマンドレル４
６及びゴムホース４８が中心線Ｘから外れた位置に位置
している場合においても、各爪１８Ａ，１８Ｂは必要な
距離だけ閉方向に前進運動し、ゴムホース４８を中心線
Ｘから外れた位置において正しくこれを把持し、マンド
レル４６から抜き取ることができる。

【００５３】本例のロボットハンド１０は、図６（Ａ）
に示しているようにマンドレル４６が取付基体４４から
直立している場合、即ちその取付面に対してマンドレル
４６が直角に取り付けられている場合、各爪ユニット１
４−１，１４−２，１４−３を吊持部材１２から真直ぐ
下向きに延ばした状態としておくことで（図７(Ｉ)参
照）、各マンドレル４６のゴムホース４８を良好に把持
し且つこれを抜き取ることができる。

【００５４】また一方、図６（Ｂ）に示しているように
マンドレル４６が取付基体４４に対し傾斜姿勢で取り付
けられている場合、各爪ユニット１４−１，１４−２，
１４−３を傾斜姿勢とすることで（図７(II)参照）、３
つの爪ユニット１４−１，１４−２，１４−３によって
３本の且つ並びのゴムホース４８を同時に支障なく抜き
取ることができる。

【００５５】以上のように本例のロボットハンド１０に
おいては、把持すべき対象物、即ちこの例ではゴムホー
ス４８が一対の爪１８Ａ，１８Ｂの丁度中心位置に位置
していなくても、支障なくそのゴムホース４８を把持
し、マンドレル４６から抜き取ることができる。即ちゴ
ムホース４８が厳密に正しい位置に位置決めされていな
くても、抜取ミスを生じることなく良好にこれを把持
し、マンドレル４６から抜き取ることができる。

【００５６】また本例のロボットハンド１０は３つの爪
ユニット１４−１，１４−２，１４−３を有しており、
且つそれぞれの配置間隔がマンドレル４６、即ちゴムホ
ース４８の配置ピッチＰと同等であるため、高能率でゴ
ムホース４８を把持し、マンドレル４６から抜き取るこ
とができる。これによりゴムホース４８の生産性を従来
に増して高めることができる。

【００５７】加えてそのゴムホース４８が直立姿勢であ
る場合であっても、更にはまた傾斜姿勢である場合であ
っても、良好にその抜取動作を行うことができる。

【００５８】また本例においては、一方の爪駆動シリン
ダ２０Ａにおけるピストンロッド２６Ａが、爪１８Ａの
ガイドロッドも兼ねているため、必要な部材数を少なく
することができる。

【００５９】更にまた、一対の爪駆動シリンダ２０Ａ，
２０Ｂにおけるシリンダ本体２２Ａ，２２Ｂが、爪１８
Ａ，１８Ｂの開閉方向における一方の同じ側に配設して
あるため、その反対側においてシリンダ本体２２Ａ，２
２Ｂが位置することで他の部材と干渉する問題を回避す
ることができる。

【００６０】更に本例においては、各爪１８Ａ，１８Ｂ
に対応して爪駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂを設けている
ため、それぞれの爪駆動シリンダ２０Ａ，２０Ｂにおけ
るシリンダ本体２２Ａ，２２Ｂをコンパクトに構成する
ことができ、更にまたその周辺部分の構造もコンパクト
化し得て、これにより従来実現できなかった３つの爪ユ
ニット１４−１，１４−２，１４−３を１つのロボット
ハンド１０に且つ狭い間隔Ｐで具備することができる。

【００６１】以上本発明の実施例を詳述したがこれはあ
くまで一例示である。例えば本発明のロボットハンド
は、上記のように加硫後のゴムホース４８を把持し、マ
ンドレル４６から抜き取るためのものとして好適に適用
可能であるが、他の様々な目的のためのロボットハンド
として適用することも可能であるなど、本発明はその主
旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた形態で構
成可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるロボットハンドの正面
図である。

【図２】同じ実施例のロボットハンドにおける爪の開閉
機構を示す図である。

【図３】図２の爪ユニットを閉じた状態で示す図であ
る。

【図４】同じ実施例のロボットハンドの対象物が中心位
置にある場合の作用説明図である。

【図５】同じ実施例のロボットハンドの対象物が中心位
置から外れた位置にある場合の作用説明図である。

【図６】同じ実施例のロボットハンドによってゴムホー
スを把持し抜き取る際の作用説明図である。

【図７】図６（Ａ），（Ｂ）におけるロボットハンドの
状態を拡大して詳しく示す図である。

【図８】従来のロボットハンドの一例を示す図である。

【図９】図８のロボットハンドにおける爪の開閉機構を
示す図である。

【図１０】図８のロボットハンドを傾動させた状態で示
す図である。

【図１１】図８のロボットハンドにてゴムホースを把持
し抜き取る際の作用説明図である。

【符号の説明】

１０ ロボットハンド １４−１，１４−２，１４−３ 爪ユニット １６ 支持部材 １８Ａ，１８Ｂ 爪 ２０Ａ，２０Ｂ 爪駆動シリンダ ２２Ａ，２２Ｂ シリンダ本体 ２６Ａ，２６Ｂ ピストンロッド ４６ マンドレル ４８ ゴムホース ５０ 平行運動機構

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉可能な一対の爪と該一対の爪を開閉
   駆動する爪駆動装置とを備え、該爪の開閉によって対象
   物を把持又は開放する爪ユニットを有しており、且つ該
   爪ユニットにおける該一対の爪が開閉ストローク２００
   ｍｍ以内で開閉可能となしてあるとともに、該一対の爪
   のそれぞれが他方の爪の動きによって制約されずに互い
   に独立して移動可能となしてあることを特徴とするロボ
   ットハンド。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記爪ユニットが、
   前記爪を支持する支持部材と、前記爪駆動装置として各
   爪に対応する一対の爪駆動シリンダを有しており、一方
   の爪駆動シリンダにおけるシリンダ本体が前記支持部材
   に固定でそのピストンロッドが一方の爪に固定される一
   方、他方の爪駆動シリンダにおけるシリンダ本体が該他
   方の爪に固定でそのピストンロッドが前記支持部材に固
   定となしてあることを特徴とするロボットハンド。
3. 【請求項３】 請求項２において、前記一方の爪に固定
   され、軸方向の進退により該一方の爪を移動させる前記
   ピストンロッドが該一方の爪の移動案内を行うガイドロ
   ッドを兼用していることを特徴とするロボットハンド。
4. 【請求項４】 請求項２，３の何れかにおいて、前記一
   対の爪駆動シリンダにおける各シリンダ本体が、前記爪
   の開閉方向における一方の同じ側に配設してあることを
   特徴とするロボットハンド。
5. 【請求項５】 請求項１〜４の何れかにおいて、前記爪
   ユニットを３連若しくはそれ以上の複数連に連設してあ
   ることを特徴とするロボットハンド。
6. 【請求項６】 請求項５において、前記複数の爪ユニッ
   トが、相対する２つのリンクが平行四辺形を形成する平
   行運動機構にて互いに連結されており、各爪ユニットが
   互いに連動して且つ平行を維持しつつ軸回りに傾動可能
   となしてあることを特徴とするロボットハンド。
7. 【請求項７】 請求項１〜６の何れかにおいて、前記ロ
   ボットハンドがマンドレルから加硫後のホースを抜き取
   るホース抜取り用のものであることを特徴とするロボッ
   トハンド。