JP2003081073A - ブレーキシステムの制御方法 - Google Patents
ブレーキシステムの制御方法Info
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- JP2003081073A JP2003081073A JP2001272334A JP2001272334A JP2003081073A JP 2003081073 A JP2003081073 A JP 2003081073A JP 2001272334 A JP2001272334 A JP 2001272334A JP 2001272334 A JP2001272334 A JP 2001272334A JP 2003081073 A JP2003081073 A JP 2003081073A
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- braking force
- control device
- brake
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動ブレーキの作動中にＡＢＳ制御を実行す
るときに、実際の路面状況に応じた適切なＡＢＳ制御を
可能とすることである。 【解決手段】 自動ブレーキの作動中に実行されるＡＢ
Ｓ制御装置の制御モードを、前後輪ともセレクトロー制
御とすることにより、実際の路面状況により生じる左右
の車輪のスリップを同じにするようにブレーキ力を作用
させて、ハンドル取られやヨーイングの発生を適切に防
止し、かつ、実際の路面状況に応じて最大限に制動力を
確保できるようにした。
るときに、実際の路面状況に応じた適切なＡＢＳ制御を
可能とすることである。 【解決手段】 自動ブレーキの作動中に実行されるＡＢ
Ｓ制御装置の制御モードを、前後輪ともセレクトロー制
御とすることにより、実際の路面状況により生じる左右
の車輪のスリップを同じにするようにブレーキ力を作用
させて、ハンドル取られやヨーイングの発生を適切に防
止し、かつ、実際の路面状況に応じて最大限に制動力を
確保できるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動ブレーキ制
御装置とＡＢＳ制御装置とを備えたブレーキシステムの
制御方法に関するものである。
御装置とＡＢＳ制御装置とを備えたブレーキシステムの
制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の自動操縦装置としては、先に定速
走行装置が実用化され、近年は、先行車両に追従するよ
うに車両を加減速する車間距離維持装置が開発されてい
る。このような自動操縦装置を搭載した車両には、運転
者が操作する従来のブレーキ装置の他に、自動操縦装置
の判断で自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ制御装
置が備えられている。
走行装置が実用化され、近年は、先行車両に追従するよ
うに車両を加減速する車間距離維持装置が開発されてい
る。このような自動操縦装置を搭載した車両には、運転
者が操作する従来のブレーキ装置の他に、自動操縦装置
の判断で自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ制御装
置が備えられている。
【０００３】一方、アンチスキッド制御のためのＡＢＳ
制御装置は、近年多くの車両に搭載されるようになって
いる。通常のＡＢＳ制御装置は、基本的には各車輪のス
リップ状態に合わせて、各車輪のブレーキ力を独立に制
御する独立制御を採用している。一部には、車輪のスリ
ップ度合いや車両のヨーイング状況に応じて、独立制御
とセレクトロー制御とを使い分けるようにしたものもあ
る。セレクトロー制御は、左右でスリップが大きい方の
車輪のブレーキ力にスリップが小さい方の車輪のブレー
キ力を合わせるように制御するものであり、独立制御の
場合よりも制動能力は低下するが、車両のヨーイングを
より抑制できる効果がある。
制御装置は、近年多くの車両に搭載されるようになって
いる。通常のＡＢＳ制御装置は、基本的には各車輪のス
リップ状態に合わせて、各車輪のブレーキ力を独立に制
御する独立制御を採用している。一部には、車輪のスリ
ップ度合いや車両のヨーイング状況に応じて、独立制御
とセレクトロー制御とを使い分けるようにしたものもあ
る。セレクトロー制御は、左右でスリップが大きい方の
車輪のブレーキ力にスリップが小さい方の車輪のブレー
キ力を合わせるように制御するものであり、独立制御の
場合よりも制動能力は低下するが、車両のヨーイングを
より抑制できる効果がある。
【０００４】上記自動ブレーキ制御装置とＡＢＳ制御装
置の両方を備えた車両では、自動ブレーキの作動中に車
輪のスリップ状態が検知されて、通常の独立制御でＡＢ
Ｓ制御が実行されると、左右の車輪が接地する路面状況
が異なるとき等に、左右の車輪の制動力の差でハンドル
を取られたり、車両がヨーイングしたりすることがあ
る。このとき、自分でブレーキ操作をしていない運転者
は車両の制動に対する心構えができていないので、ハン
ドル操作を誤ることがあり、車両が不安定な姿勢となる
危険性がある。
置の両方を備えた車両では、自動ブレーキの作動中に車
輪のスリップ状態が検知されて、通常の独立制御でＡＢ
Ｓ制御が実行されると、左右の車輪が接地する路面状況
が異なるとき等に、左右の車輪の制動力の差でハンドル
を取られたり、車両がヨーイングしたりすることがあ
る。このとき、自分でブレーキ操作をしていない運転者
は車両の制動に対する心構えができていないので、ハン
ドル操作を誤ることがあり、車両が不安定な姿勢となる
危険性がある。
【０００５】このような自動ブレーキの作動中にＡＢＳ
制御を実行するときの危険性に対しては、大別して３つ
のタイプの対策が提案されている。
制御を実行するときの危険性に対しては、大別して３つ
のタイプの対策が提案されている。
【０００６】一つ目は、自動ブレーキ制御装置側で対応
するものであり、ＡＢＳ制御が実行されるときに自動ブ
レーキの作動を停止する方法（実開平４−１２３７５８
号公報）、自動ブレーキのブレーキ圧を一定に保持する
方法（特開平６−１２２９号公報）等がある。
するものであり、ＡＢＳ制御が実行されるときに自動ブ
レーキの作動を停止する方法（実開平４−１２３７５８
号公報）、自動ブレーキのブレーキ圧を一定に保持する
方法（特開平６−１２２９号公報）等がある。
【０００７】二つ目は、運転者に警報を発するものであ
り、自動ブレーキの作動とＡＢＳ制御の実行とを論理積
回路で判断して警報装置を作動する方法（実開平５−１
９０４２号公報）等がある。
り、自動ブレーキの作動とＡＢＳ制御の実行とを論理積
回路で判断して警報装置を作動する方法（実開平５−１
９０４２号公報）等がある。
【０００８】三つ目は、ＡＢＳ制御装置側で対応するも
のであり、自動ブレーキの作動中にＡＢＳ制御を実行す
るときは、スリップを生じやすい低摩擦係数路を走行中
と判断し、車輪速に対するＡＢＳ減圧開始しきい値を、
通常の独立制御の場合よりも高く設定して、減圧開始タ
イミングを早くする方法（特開２００１−１３８８８１
号公報）がある。具体的には、ヨーイングへの影響が大
きい後輪の減圧開始しきい値を前輪よりも高く設定する
方法と、制御サイクル１回目の全輪の減圧開始しきい値
を高く設定する方法が提案されている。
のであり、自動ブレーキの作動中にＡＢＳ制御を実行す
るときは、スリップを生じやすい低摩擦係数路を走行中
と判断し、車輪速に対するＡＢＳ減圧開始しきい値を、
通常の独立制御の場合よりも高く設定して、減圧開始タ
イミングを早くする方法（特開２００１−１３８８８１
号公報）がある。具体的には、ヨーイングへの影響が大
きい後輪の減圧開始しきい値を前輪よりも高く設定する
方法と、制御サイクル１回目の全輪の減圧開始しきい値
を高く設定する方法が提案されている。
【０００９】一つ目の自動ブレーキ制御装置側で対応す
る方法は、減速が必要な状況で自動ブレーキを停止また
は抑制することになり、衝突や異常接近の危険を伴う。
る方法は、減速が必要な状況で自動ブレーキを停止また
は抑制することになり、衝突や異常接近の危険を伴う。
【００１０】二つ目の警報を発する方法は、却って運転
者を驚かせ、運転者がハンドル操作等を誤る恐れがあ
る。
者を驚かせ、運転者がハンドル操作等を誤る恐れがあ
る。
【００１１】三つ目のＡＢＳ制御装置側で対応する方法
は、必要な自動ブレーキの作動を確保し、かつ、運転者
を驚かせることなくＡＢＳ制御の実行によるハンドル取
られやヨーイングを抑制できる効果を期待できる。
は、必要な自動ブレーキの作動を確保し、かつ、運転者
を驚かせることなくＡＢＳ制御の実行によるハンドル取
られやヨーイングを抑制できる効果を期待できる。
【００１２】しかしながら、実際に走行中の路面は千差
万別であり、上記特開２００１−１３８８８１号公報に
記載された方法は、通常の独立制御とは別の減圧開始し
きい値を、実際の路面状況を把握することなく予め低摩
擦係数路を想定して一律に設定する必要があるので、適
正な減圧開始しきい値の設定が難しく、かつ、通常の路
面状況の場合は必要以上に減圧開始タイミングが早くな
る問題がある。
万別であり、上記特開２００１−１３８８８１号公報に
記載された方法は、通常の独立制御とは別の減圧開始し
きい値を、実際の路面状況を把握することなく予め低摩
擦係数路を想定して一律に設定する必要があるので、適
正な減圧開始しきい値の設定が難しく、かつ、通常の路
面状況の場合は必要以上に減圧開始タイミングが早くな
る問題がある。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明の課
題は、自動ブレーキの作動中にＡＢＳ制御を実行すると
きに、実際の路面状況に応じた適切なＡＢＳ制御を可能
とすることである。
題は、自動ブレーキの作動中にＡＢＳ制御を実行すると
きに、実際の路面状況に応じた適切なＡＢＳ制御を可能
とすることである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明は、定速走行装置または車間距離維持装
置の判断により、自動ブレーキを作動させる自動ブレー
キ制御装置と、車輪のスリップ状態を検知して各車輪の
ブレーキ力を制御するＡＢＳ制御装置とを備えたブレー
キシステムの制御方法において、前記自動ブレーキの作
動中に車輪のスリップ状態が検知されたときに、前記Ａ
ＢＳ制御装置によるブレーキ力の制御を、前後輪いずれ
についても、それぞれ左右でスリップの大きい方の車輪
のブレーキ力にスリップの小さい他方の車輪のブレーキ
力を合わせるセレクトロー制御とする方法を採用した。
めに、この発明は、定速走行装置または車間距離維持装
置の判断により、自動ブレーキを作動させる自動ブレー
キ制御装置と、車輪のスリップ状態を検知して各車輪の
ブレーキ力を制御するＡＢＳ制御装置とを備えたブレー
キシステムの制御方法において、前記自動ブレーキの作
動中に車輪のスリップ状態が検知されたときに、前記Ａ
ＢＳ制御装置によるブレーキ力の制御を、前後輪いずれ
についても、それぞれ左右でスリップの大きい方の車輪
のブレーキ力にスリップの小さい他方の車輪のブレーキ
力を合わせるセレクトロー制御とする方法を採用した。
【００１５】すなわち、自動ブレーキの作動中に実行さ
れるＡＢＳ制御を、前後輪ともセレクトロー制御とする
ことにより、実際の路面状況により生じる左右の車輪の
スリップを同じにするようにブレーキ力を作用させ、ハ
ンドル取られやヨーイングの発生を適切に防止できるよ
うにした。セレクトロー制御は、左右の車輪のスリップ
差がないときや小さいとき、つまりハンドル取られやヨ
ーイングが殆ど発生しないときは、各ブレーキ力は独立
制御の場合とあまり変わらないので、実際の路面状況に
応じて最大限に制動力を確保することができる。
れるＡＢＳ制御を、前後輪ともセレクトロー制御とする
ことにより、実際の路面状況により生じる左右の車輪の
スリップを同じにするようにブレーキ力を作用させ、ハ
ンドル取られやヨーイングの発生を適切に防止できるよ
うにした。セレクトロー制御は、左右の車輪のスリップ
差がないときや小さいとき、つまりハンドル取られやヨ
ーイングが殆ど発生しないときは、各ブレーキ力は独立
制御の場合とあまり変わらないので、実際の路面状況に
応じて最大限に制動力を確保することができる。
【００１６】前記セレクトロー制御の実行中に、運転者
によるブレーキ操作があったときに、前記ＡＢＳ制御装
置によるブレーキ力の制御を、少なくとも前輪につい
て、左右の車輪のブレーキ力を独立に制御する独立制御
とすることにより、運転者が車両の制動に対する心構え
ができているときは、少なくとも制動力への寄与が大き
い前輪を独立制御とし、制動能力をより高めることがで
きる。勿論、後輪についても独立制御としてもよい。
によるブレーキ操作があったときに、前記ＡＢＳ制御装
置によるブレーキ力の制御を、少なくとも前輪につい
て、左右の車輪のブレーキ力を独立に制御する独立制御
とすることにより、運転者が車両の制動に対する心構え
ができているときは、少なくとも制動力への寄与が大き
い前輪を独立制御とし、制動能力をより高めることがで
きる。勿論、後輪についても独立制御としてもよい。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき、この発明の
実施形態を説明する。図１は、本発明に係る制御方法を
適用したブレーキシステムの概略系統図である。このブ
レーキシステムは、定速走行機能と車間距離維持機能を
有する自動操縦装置（図示省略）の判断で自動ブレーキ
を作動させる自動ブレーキ制御装置１と、前後左右の各
車輪２ＦＲ、２ＦＬ、２ＲＲ、２ＲＬの回転速度からス
リップ状態を検出して、これらに対するブレーキ力を制
御するＡＢＳ制御装置３と、自動ブレーキの作動の有
無、並びに運転者によるブレーキペダル４の操作の有無
を監視して、ＡＢＳ制御装置３の制御モードを決定する
コントローラ５とを備えており、各車輪２ＦＲ、２Ｆ
Ｌ、２ＲＲ、２ＲＬのホイールシリンダ６にブレーキ液
圧を供給する調圧ユニット７が、ブレーキペダル４の操
作と自動ブレーキ制御装置１とによって作動されるとと
もに、ＡＢＳ制御装置３によって各ホイールシリンダ６
のブレーキ液圧が個別に調整されるようになっている。
実施形態を説明する。図１は、本発明に係る制御方法を
適用したブレーキシステムの概略系統図である。このブ
レーキシステムは、定速走行機能と車間距離維持機能を
有する自動操縦装置（図示省略）の判断で自動ブレーキ
を作動させる自動ブレーキ制御装置１と、前後左右の各
車輪２ＦＲ、２ＦＬ、２ＲＲ、２ＲＬの回転速度からス
リップ状態を検出して、これらに対するブレーキ力を制
御するＡＢＳ制御装置３と、自動ブレーキの作動の有
無、並びに運転者によるブレーキペダル４の操作の有無
を監視して、ＡＢＳ制御装置３の制御モードを決定する
コントローラ５とを備えており、各車輪２ＦＲ、２Ｆ
Ｌ、２ＲＲ、２ＲＬのホイールシリンダ６にブレーキ液
圧を供給する調圧ユニット７が、ブレーキペダル４の操
作と自動ブレーキ制御装置１とによって作動されるとと
もに、ＡＢＳ制御装置３によって各ホイールシリンダ６
のブレーキ液圧が個別に調整されるようになっている。
【００１８】なお、ブレーキペダル４の操作は、操作力
としてマスタシリンダ８の液圧で検出されるようになっ
ている。ブレーキペダル４にストロークセンサやスイッ
チを連結し、その操作を操作量として検出するようにし
てもよい。
としてマスタシリンダ８の液圧で検出されるようになっ
ている。ブレーキペダル４にストロークセンサやスイッ
チを連結し、その操作を操作量として検出するようにし
てもよい。
【００１９】図２は、前記コントローラ５によるＡＢＳ
制御装置３の制御モード決定ロジックを示すフローチャ
ートである。コントローラ５は、自動ブレーキ制御装置
１に常時割り込み処理をかけて、自動ブレーキの作動の
有無を監視し、自動ブレーキが作動していないときは、
ＡＢＳ制御装置３の制御モードを前輪独立制御、後輪セ
レクトロー制御とする（Ｐａｔｈ１）。
制御装置３の制御モード決定ロジックを示すフローチャ
ートである。コントローラ５は、自動ブレーキ制御装置
１に常時割り込み処理をかけて、自動ブレーキの作動の
有無を監視し、自動ブレーキが作動していないときは、
ＡＢＳ制御装置３の制御モードを前輪独立制御、後輪セ
レクトロー制御とする（Ｐａｔｈ１）。
【００２０】一方、自動ブレーキが作動しているとき
は、ブレーキペダル４の操作の有無を確認し、ブレーキ
ペダル４の操作無の場合は、ＡＢＳ制御装置３の制御モ
ードを前後輪ともセレクトロー制御とする（Ｐａｔｈ
２）。また、ブレーキペダル４の操作有の場合はＰａｔ
ｈ１に戻し、ＡＢＳ制御装置３の制御モードを前輪独立
制御、後輪セレクトロー制御とする。
は、ブレーキペダル４の操作の有無を確認し、ブレーキ
ペダル４の操作無の場合は、ＡＢＳ制御装置３の制御モ
ードを前後輪ともセレクトロー制御とする（Ｐａｔｈ
２）。また、ブレーキペダル４の操作有の場合はＰａｔ
ｈ１に戻し、ＡＢＳ制御装置３の制御モードを前輪独立
制御、後輪セレクトロー制御とする。
【００２１】以上の制御フローを前記割り込み処理毎に
繰り返すことにより、自動ブレーキの作動中にＡＢＳ制
御が実行されるときは、ブレーキペダル４の操作がない
限り、前後輪ともセレクトロー制御とされ、実際の路面
状況に応じて無駄なく、左右の車輪のブレーキ力が調整
される。また、ブレーキペダル４の操作があったとき
は、運転者が車両の制動に対する心構えがあるものとし
て、ＡＢＳ制御は前輪のみ制動機能の優れた独立制御と
される。後輪のＡＢＳ制御も一緒に独立制御としてもよ
い。
繰り返すことにより、自動ブレーキの作動中にＡＢＳ制
御が実行されるときは、ブレーキペダル４の操作がない
限り、前後輪ともセレクトロー制御とされ、実際の路面
状況に応じて無駄なく、左右の車輪のブレーキ力が調整
される。また、ブレーキペダル４の操作があったとき
は、運転者が車両の制動に対する心構えがあるものとし
て、ＡＢＳ制御は前輪のみ制動機能の優れた独立制御と
される。後輪のＡＢＳ制御も一緒に独立制御としてもよ
い。
【００２２】なお、図１に示したシステム系統図では、
便宜上、自動ブレーキ制御装置１、ＡＢＳ制御装置３お
よびコントローラ５を独立の制御ユニットとして表示し
たが、２つ以上の機能を１つのユニットとして構成して
もよい。
便宜上、自動ブレーキ制御装置１、ＡＢＳ制御装置３お
よびコントローラ５を独立の制御ユニットとして表示し
たが、２つ以上の機能を１つのユニットとして構成して
もよい。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、この発明のブレーキシス
テムの制御方法は、自動ブレーキの作動中に実行される
ＡＢＳ制御装置の制御モードを、前後輪ともセレクトロ
ー制御とし、実際の路面状況により生じる左右の車輪の
スリップを同じにするようにブレーキ力を作用させるよ
うにしたので、ハンドル取られやヨーイングの発生を適
切に防止でき、かつ、実際の路面状況に応じて最大限に
制動力を確保することができる。
テムの制御方法は、自動ブレーキの作動中に実行される
ＡＢＳ制御装置の制御モードを、前後輪ともセレクトロ
ー制御とし、実際の路面状況により生じる左右の車輪の
スリップを同じにするようにブレーキ力を作用させるよ
うにしたので、ハンドル取られやヨーイングの発生を適
切に防止でき、かつ、実際の路面状況に応じて最大限に
制動力を確保することができる。
【００２４】また、前記セレクトロー制御の実行中に、
運転者によるブレーキ操作があったときに、前記ＡＢＳ
制御装置によるブレーキ力の制御を、少なくとも前輪に
ついて、左右の車輪のブレーキ力を独立に制御する独立
制御とすることにより、運転者が車両の制動に対する心
構えができているときは、少なくとも制動力への寄与が
大きい前輪を独立制御とし、制動能力をより高めること
ができる。
運転者によるブレーキ操作があったときに、前記ＡＢＳ
制御装置によるブレーキ力の制御を、少なくとも前輪に
ついて、左右の車輪のブレーキ力を独立に制御する独立
制御とすることにより、運転者が車両の制動に対する心
構えができているときは、少なくとも制動力への寄与が
大きい前輪を独立制御とし、制動能力をより高めること
ができる。
【図１】本発明に係る制御方法を適用したブレーキシス
テムを示す概略系統図
テムを示す概略系統図
【図２】図１のコントローラの制御ロジックを示すフロ
ーチャート
ーチャート
１ 自動ブレーキ制御装置
２ＦＲ、２ＦＬ、２ＲＲ、２ＲＬ 車輪
３ ＡＢＳ制御装置
４ ブレーキペダル
５ コントローラ
６ ホイールシリンダ
７ 調圧ユニット
８ マスタシリンダ
Claims (2)
- 【請求項１】 定速走行装置または車間距離維持装置の
判断により、自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ制
御装置と、車輪のスリップ状態を検知して各車輪のブレ
ーキ力を制御するＡＢＳ制御装置とを備えたブレーキシ
ステムの制御方法において、前記自動ブレーキの作動中
に車輪のスリップ状態が検知されたときに、前記ＡＢＳ
制御装置によるブレーキ力の制御を、前後輪いずれにつ
いても、それぞれ左右でスリップの大きい方の車輪のブ
レーキ力にスリップの小さい他方の車輪のブレーキ力を
合わせるセレクトロー制御とすることを特徴とするブレ
ーキシステムの制御方法。 - 【請求項２】 前記セレクトロー制御の実行中に、運転
者によるブレーキ操作があったときに、前記ＡＢＳ制御
装置によるブレーキ力の制御を、少なくとも前輪につい
て、左右の車輪のブレーキ力を独立に制御する独立制御
とするようにした請求項１に記載のブレーキシステムの
制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001272334A JP2003081073A (ja) | 2001-09-07 | 2001-09-07 | ブレーキシステムの制御方法 |
| US10/180,327 US6505110B1 (en) | 2001-09-07 | 2002-06-27 | Method for controlling brake system |
| DE60214947T DE60214947T2 (de) | 2001-09-07 | 2002-07-30 | Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage |
| EP02255297A EP1291228B1 (en) | 2001-09-07 | 2002-07-30 | Method for controlling brake systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001272334A JP2003081073A (ja) | 2001-09-07 | 2001-09-07 | ブレーキシステムの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003081073A true JP2003081073A (ja) | 2003-03-19 |
Family
ID=19097724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001272334A Pending JP2003081073A (ja) | 2001-09-07 | 2001-09-07 | ブレーキシステムの制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6505110B1 (ja) |
| EP (1) | EP1291228B1 (ja) |
| JP (1) | JP2003081073A (ja) |
| DE (1) | DE60214947T2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013075556A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制動制御装置 |
| JP2015093571A (ja) * | 2013-11-12 | 2015-05-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置及び車両制御システム |
| KR20210033903A (ko) * | 2019-09-18 | 2021-03-29 | 선 호크 트레이딩 컴퍼니 리미티드 | 골프카트 브레이크 시스템의 자동 운전 브레이크 및 수동 운전 브레이크 접속 조립부재 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10219067A1 (de) * | 2002-04-29 | 2003-11-20 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Verfahren und Anordnung zur Zuspannenergieregelung bei elektronisch geregelten Bremssystemen von Fahrzeugen |
| US9150203B2 (en) * | 2011-10-20 | 2015-10-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle braking control device |
| US9497868B2 (en) | 2014-04-17 | 2016-11-15 | Continental Automotive Systems, Inc. | Electronics enclosure |
| US9387844B2 (en) * | 2014-11-24 | 2016-07-12 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Environment-based anti-lock braking system |
| US11161487B2 (en) | 2019-08-15 | 2021-11-02 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | System and method for controlling wheel brakes in a vehicle platooning with another vehicle |
| DE102020101811A1 (de) | 2020-01-27 | 2021-07-29 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Antiblockiersystem-Steuereinheit für ein hochautomatisiertes Fahrzeug mit zumindest einer Lenkachse und Antiblockiersystem-Steuereinheit mit einer Vorrichtung |
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