JP2003076426A - 機械制御装置 - Google Patents
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- JP2003076426A JP2003076426A JP2002179861A JP2002179861A JP2003076426A JP 2003076426 A JP2003076426 A JP 2003076426A JP 2002179861 A JP2002179861 A JP 2002179861A JP 2002179861 A JP2002179861 A JP 2002179861A JP 2003076426 A JP2003076426 A JP 2003076426A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 先端に重量物が取り付けられた長尺のアーム
を移動させるような場合でも、振動を伴うことなく目標
位置に停止させる機械制御装置を提供する。 【解決手段】 位置指令装置９と位置制御装置８との間
に補償要素１０を配置することにより、重量物１を振動
させることなく停止させるための補償位置指令値を出力
する機械制御装置を構成する。
を移動させるような場合でも、振動を伴うことなく目標
位置に停止させる機械制御装置を提供する。 【解決手段】 位置指令装置９と位置制御装置８との間
に補償要素１０を配置することにより、重量物１を振動
させることなく停止させるための補償位置指令値を出力
する機械制御装置を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象機械を目
標位置へ移動させて停止させるための機械制御装置に関
し、特に、停止時の慣性力による制御対象機械の振動を
抑制するようにした機械制御装置に関する。
標位置へ移動させて停止させるための機械制御装置に関
し、特に、停止時の慣性力による制御対象機械の振動を
抑制するようにした機械制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】移動を伴う機械装置は従来からも各種存
在しているが、このうち図１７で示すような長尺のアー
ムの先端に搭載された重量物を搬送する機械を制御する
機械制御装置には特有の問題がある。以下、このような
問題点について説明する。ここで、図１７は従来技術の
機械制御装置の構成図、図１８は機械制御装置の動作を
説明する説明図であり、図１８（ａ）は時間−速度線
図、図１８（ｂ）は時間−位置線図である。
在しているが、このうち図１７で示すような長尺のアー
ムの先端に搭載された重量物を搬送する機械を制御する
機械制御装置には特有の問題がある。以下、このような
問題点について説明する。ここで、図１７は従来技術の
機械制御装置の構成図、図１８は機械制御装置の動作を
説明する説明図であり、図１８（ａ）は時間−速度線
図、図１８（ｂ）は時間−位置線図である。
【０００３】図１７に示す機械制御装置は、重量物１
と、アーム２と、スライド移動部３と、スライドレール
部４と、モータ５と、カップリング６と、送りねじ７
と、位置制御装置８と、位置指令装置９とを備えてい
る。このうち、重量物１、アーム２、スライド移動部
３、スライドレール部４、モータ５、カップリング６、
及び送りねじ７は、制御対象機械として包括されるもの
である。
と、アーム２と、スライド移動部３と、スライドレール
部４と、モータ５と、カップリング６と、送りねじ７
と、位置制御装置８と、位置指令装置９とを備えてい
る。このうち、重量物１、アーム２、スライド移動部
３、スライドレール部４、モータ５、カップリング６、
及び送りねじ７は、制御対象機械として包括されるもの
である。
【０００４】続いて、各部の動作・機能について概略説
明する。スライドレール部４は、スライド移動部３が図
１７の左右の移動方向にのみ移動するように拘束する。
更に、スライドレール部４とスライド移動部３との接触
部は低摩擦であり、スライド移動部３がスライドレール
部４上を滑らかに移動できるようになされている。ま
た、モータ５の出力軸はカップリング６を介して送りね
じ７と連結され、この送りねじ７は、スライド移動部３
に取り付けられた図示しないねじ部内に螺挿されてい
る。
明する。スライドレール部４は、スライド移動部３が図
１７の左右の移動方向にのみ移動するように拘束する。
更に、スライドレール部４とスライド移動部３との接触
部は低摩擦であり、スライド移動部３がスライドレール
部４上を滑らかに移動できるようになされている。ま
た、モータ５の出力軸はカップリング６を介して送りね
じ７と連結され、この送りねじ７は、スライド移動部３
に取り付けられた図示しないねじ部内に螺挿されてい
る。
【０００５】このモータ５が送りねじ７を回転駆動する
ことにより、スライド移動部３が図１７の左右方向へ移
動する。モータ５には制御回路及びモータドライバを含
む位置制御装置８が接続されており、この位置制御装置
８は位置指令装置９から送信された位置指令値に応じて
位置制御を行う。
ことにより、スライド移動部３が図１７の左右方向へ移
動する。モータ５には制御回路及びモータドライバを含
む位置制御装置８が接続されており、この位置制御装置
８は位置指令装置９から送信された位置指令値に応じて
位置制御を行う。
【０００６】このような位置制御がなされるスライド移
動部３には、長尺のアーム２が取り付けられており、こ
のアーム２の先端には重量物１が取り付けられている。
スライド移動部３の位置制御によりアーム２の先端の重
量物１も位置制御されることとなる。
動部３には、長尺のアーム２が取り付けられており、こ
のアーム２の先端には重量物１が取り付けられている。
スライド移動部３の位置制御によりアーム２の先端の重
量物１も位置制御されることとなる。
【０００７】続いて、このような機械制御装置における
制御方法について説明する。スライド移動部３を移動さ
せる場合、図１８（ａ）で示すように、時間ａ〜時間ｂ
では、所定加速度でスライド移動部３の移動速度を増大
させ、時間ｂ〜時間ｃでは一定速度でスライド移動部３
を移動させ、時間ｃ〜時間ｄでは所定減速度でスライド
移動部３の移動速度を低下させ、最終的に時間ｄで目標
位置に達したスライド移動部３を移動停止させる。位置
指令装置９は、スライド移動部３がこのような速度で移
動するように時々刻々と変化する位置指令値Ｕ（ｓ）を
出力する。なお、Ｕ（ｓ）はラプラス変換変数を用いる
関数として表現する。
制御方法について説明する。スライド移動部３を移動さ
せる場合、図１８（ａ）で示すように、時間ａ〜時間ｂ
では、所定加速度でスライド移動部３の移動速度を増大
させ、時間ｂ〜時間ｃでは一定速度でスライド移動部３
を移動させ、時間ｃ〜時間ｄでは所定減速度でスライド
移動部３の移動速度を低下させ、最終的に時間ｄで目標
位置に達したスライド移動部３を移動停止させる。位置
指令装置９は、スライド移動部３がこのような速度で移
動するように時々刻々と変化する位置指令値Ｕ（ｓ）を
出力する。なお、Ｕ（ｓ）はラプラス変換変数を用いる
関数として表現する。
【０００８】このような位置指令値Ｕ（ｓ）は、位置制
御装置８へ入力される。スライド移動部３の位置をＸｍ
（ｓ）と表し、また、位置制御装置８からモータ５、送
りねじ７、スライド移動部３までを含む伝達関数をＧ
（ｓ）とすると、Ｘｍ（ｓ）は次式のように表される。
御装置８へ入力される。スライド移動部３の位置をＸｍ
（ｓ）と表し、また、位置制御装置８からモータ５、送
りねじ７、スライド移動部３までを含む伝達関数をＧ
（ｓ）とすると、Ｘｍ（ｓ）は次式のように表される。
【０００９】
【数１】
【００１０】このような機械制御装置では、スライド移
動部３は、位置指令値Ｕ（ｓ）に応じて図１８（ａ）で
示したような移動速度で移動して時間ｄで移動が停止す
ることとなり、重量物１が所定の目標位置に搬送される
こととなる。従来技術の制御対象機械は、位置制御装置
８によって上記のように制御される。
動部３は、位置指令値Ｕ（ｓ）に応じて図１８（ａ）で
示したような移動速度で移動して時間ｄで移動が停止す
ることとなり、重量物１が所定の目標位置に搬送される
こととなる。従来技術の制御対象機械は、位置制御装置
８によって上記のように制御される。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】このような機械制御装
置では、位置制御装置８及び制御対象機械の伝達関数Ｇ
（ｓ）を最適に設計することで目標位置へスライド移動
部３を正確に移動させる制御を実現可能であるが、スラ
イド移動部３に取り付けられたアーム２はたわみが生じ
た状態で移動し、スライド移動部３が目標位置で停止し
た場合でも、アーム２の先端にある重量物１は自らの慣
性力によりアーム２をたわませて指令位置より先に進
み、スライド移動部３が目標位置で停止した後も、即座
に停止せずに振動する場合がある。このため、アーム２
の先端に取り付けられた重量物１の位置を制御すること
は従来では難しかった。
置では、位置制御装置８及び制御対象機械の伝達関数Ｇ
（ｓ）を最適に設計することで目標位置へスライド移動
部３を正確に移動させる制御を実現可能であるが、スラ
イド移動部３に取り付けられたアーム２はたわみが生じ
た状態で移動し、スライド移動部３が目標位置で停止し
た場合でも、アーム２の先端にある重量物１は自らの慣
性力によりアーム２をたわませて指令位置より先に進
み、スライド移動部３が目標位置で停止した後も、即座
に停止せずに振動する場合がある。このため、アーム２
の先端に取り付けられた重量物１の位置を制御すること
は従来では難しかった。
【００１２】具体的には、図１８（ａ）で示すように、
所定減速度で減速させて最終的に時間ｄで目標位置で停
止させるようにスライド移動部３を制御すると、スライ
ド移動部３は図１８（ｂ）の斜め方向に降りる実線で示
すように指令位置で停止するにも拘わらず、重量物１は
図１８（ｂ）の斜め方向に降りる点線で示すように目標
位置を中心とした振動を生じてしまう。このような重量
物１の位置であるＸｗ（ｓ）は、スライド移動部３の位
置であるＸｍ（ｓ）を用いて伝達関数として表示すると
次式のようになる。
所定減速度で減速させて最終的に時間ｄで目標位置で停
止させるようにスライド移動部３を制御すると、スライ
ド移動部３は図１８（ｂ）の斜め方向に降りる実線で示
すように指令位置で停止するにも拘わらず、重量物１は
図１８（ｂ）の斜め方向に降りる点線で示すように目標
位置を中心とした振動を生じてしまう。このような重量
物１の位置であるＸｗ（ｓ）は、スライド移動部３の位
置であるＸｍ（ｓ）を用いて伝達関数として表示すると
次式のようになる。
【００１３】
【数２】
【００１４】ここでＫＳ はアーム２のバネ定数であ
り、Ｗは重量物１の質量である。以上の数式１，２をま
とめて、機械制御装置の全体システムを表すと次式のよ
うになる。
り、Ｗは重量物１の質量である。以上の数式１，２をま
とめて、機械制御装置の全体システムを表すと次式のよ
うになる。
【００１５】
【数３】
【００１６】この重量物１の移動に関する伝達関数は、
ラプラス平面上で以下に示すような極を有している。
ラプラス平面上で以下に示すような極を有している。
【００１７】
【数４】
【００１８】伝達関数が数式４のような極を有する場
合、重量物１の位置は正弦波状の振動波形で移動するこ
とが知られ、次式で示すような周波数で振動する。
合、重量物１の位置は正弦波状の振動波形で移動するこ
とが知られ、次式で示すような周波数で振動する。
【００１９】
【数５】
【００２０】このように、重量物１は図１８（ｂ）の点
線で示すように目標位置に到達した後も振動し、すぐに
は整定しない。従って、スライド移動部３が目標位置で
停止したときに、スライド移動部３の元位置は指令通り
に停止するが、アーム２の先端位置にある重量物１は、
目標位置を中心とした振動を生じてしまうという問題が
あった。つまり、重量物１が直ちに停止しないため、停
止するまでの時間が損失時間となっていた。
線で示すように目標位置に到達した後も振動し、すぐに
は整定しない。従って、スライド移動部３が目標位置で
停止したときに、スライド移動部３の元位置は指令通り
に停止するが、アーム２の先端位置にある重量物１は、
目標位置を中心とした振動を生じてしまうという問題が
あった。つまり、重量物１が直ちに停止しないため、停
止するまでの時間が損失時間となっていた。
【００２１】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであり、その目的は、先端に重量物が取り付けら
れた長尺のアームを移動させて目標位置に停止させるよ
うな場合に、停止時の振動を抑制することができる機械
制御装置を提供することにある。
たものであり、その目的は、先端に重量物が取り付けら
れた長尺のアームを移動させて目標位置に停止させるよ
うな場合に、停止時の振動を抑制することができる機械
制御装置を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に記載した発明は、位置、速度、トルクま
たは推力の指令値に基づいて当該指令値のｎ（ｎは２以
上の自然数）階微分値を求める手段と、前記ｎ階微分値
から補正量を求める手段と、前記補正量を位置、速度、
トルクまたは推力の指令値に加算する加算手段と、この
加算手段の出力を指令値として制御対象機械を駆動制御
する制御手段と、を備えたものである。
め、請求項１に記載した発明は、位置、速度、トルクま
たは推力の指令値に基づいて当該指令値のｎ（ｎは２以
上の自然数）階微分値を求める手段と、前記ｎ階微分値
から補正量を求める手段と、前記補正量を位置、速度、
トルクまたは推力の指令値に加算する加算手段と、この
加算手段の出力を指令値として制御対象機械を駆動制御
する制御手段と、を備えたものである。
【００２３】また、請求項２以下の発明は上記請求項１
に記載した発明を具体化したものである。すなわち、請
求項２に記載した発明は、位置指令値から加速度成分に
相当する補正量を求める手段と、前記補正量を位置指令
値に加算する加算手段と、この加算手段の出力に従って
制御対象機械を駆動制御する制御手段と、を備えたもの
である。
に記載した発明を具体化したものである。すなわち、請
求項２に記載した発明は、位置指令値から加速度成分に
相当する補正量を求める手段と、前記補正量を位置指令
値に加算する加算手段と、この加算手段の出力に従って
制御対象機械を駆動制御する制御手段と、を備えたもの
である。
【００２４】請求項３に記載した発明は、位置指令値を
出力する位置指令装置と、位置指令値の２階微分値を得
る微分手段と、前記微分手段から出力された２階微分値
に対しゲイン定数を乗算するゲイン手段と、前記ゲイン
手段から出力された補正量と前記位置指令値とを加算し
て補償位置指令値を出力する加算手段と、前記加算手段
から出力された補償位置指令値が入力される位置制御装
置と、前記位置制御装置の制御により目標位置へ移動す
るように制御される制御対象機械と、を備えたものであ
る。
出力する位置指令装置と、位置指令値の２階微分値を得
る微分手段と、前記微分手段から出力された２階微分値
に対しゲイン定数を乗算するゲイン手段と、前記ゲイン
手段から出力された補正量と前記位置指令値とを加算し
て補償位置指令値を出力する加算手段と、前記加算手段
から出力された補償位置指令値が入力される位置制御装
置と、前記位置制御装置の制御により目標位置へ移動す
るように制御される制御対象機械と、を備えたものであ
る。
【００２５】請求項４に記載した発明は、位置指令値か
ら加加速度成分に相当する補正量を求める手段と、前記
補正量を速度指令値に加算する加算手段と、この加算手
段の出力に従って制御対象機械を駆動制御する制御手段
と、を備えたものである。
ら加加速度成分に相当する補正量を求める手段と、前記
補正量を速度指令値に加算する加算手段と、この加算手
段の出力に従って制御対象機械を駆動制御する制御手段
と、を備えたものである。
【００２６】請求項５に記載した発明は、位置指令値か
らその４階微分値に相当する補正量を求める手段と、前
記補正量をトルクまたは推力指令値に加算する加算手段
と、この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制
御する制御手段と、を備えたものである。
らその４階微分値に相当する補正量を求める手段と、前
記補正量をトルクまたは推力指令値に加算する加算手段
と、この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制
御する制御手段と、を備えたものである。
【００２７】請求項６に記載した発明は、速度指令値か
ら加加速度成分に相当する補正量を求める手段と、前記
補正量を速度指令値に加算する加算手段と、この加算手
段の出力に従って制御対象機械を駆動制御する制御手段
と、を備えたものである。
ら加加速度成分に相当する補正量を求める手段と、前記
補正量を速度指令値に加算する加算手段と、この加算手
段の出力に従って制御対象機械を駆動制御する制御手段
と、を備えたものである。
【００２８】請求項７に記載した発明は、速度指令値か
らその３階微分値に相当する補正量を求める手段と、前
記補正量をトルクまたは推力指令値に加算する加算手段
と、この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制
御する制御手段と、を備えたものである。
らその３階微分値に相当する補正量を求める手段と、前
記補正量をトルクまたは推力指令値に加算する加算手段
と、この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制
御する制御手段と、を備えたものである。
【００２９】請求項８に記載した発明は、トルクまたは
推力指令値からその２階微分値に相当する補正量を求め
る手段と、前記補正量をトルクまたは推力指令値に加算
する加算手段と、この加算手段の出力に従って制御対象
機械を駆動制御する制御手段と、を備えたものである。
推力指令値からその２階微分値に相当する補正量を求め
る手段と、前記補正量をトルクまたは推力指令値に加算
する加算手段と、この加算手段の出力に従って制御対象
機械を駆動制御する制御手段と、を備えたものである。
【００３０】請求項９に記載した発明は、請求項１〜８
の何れか１項に記載した機械制御装置において、前記補
正量を求める手段に入力される指令値の微分値が、一定
値から緩やかに増加または減少する特性（Ｓ字特性）を
有するものである。例えば、補正量を求める手段に入力
される指令値が位置指令値である場合、速度が滑らかに
変化するようにし、２階微分値である加速度が漸増また
は漸減しつつ変化するようにした。
の何れか１項に記載した機械制御装置において、前記補
正量を求める手段に入力される指令値の微分値が、一定
値から緩やかに増加または減少する特性（Ｓ字特性）を
有するものである。例えば、補正量を求める手段に入力
される指令値が位置指令値である場合、速度が滑らかに
変化するようにし、２階微分値である加速度が漸増また
は漸減しつつ変化するようにした。
【００３１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の機械制御装置の実
施形態について説明する。図１は本発明の第１実施形態
の構成図であり、請求項２，３に記載した発明の実施形
態に相当する。図２は、請求項３における微分手段、ゲ
イン手段、加算手段からなる補償要素の説明図である。
図３は機械制御装置の動作を説明する説明図であって、
図３（ａ）は時間−速度線図、図３（ｂ）は時間−位置
線図である。また、図４は、スライド移動部の動作を説
明する説明図であって、図４（ａ）は時間−速度線図、
図４（ｂ）は時間−加速度線図である。図５は、スライ
ド移動部の動作を説明する説明図であって、図５（ａ）
は時間−速度線図、図５（ｂ）は時間−加速度線図であ
る。
施形態について説明する。図１は本発明の第１実施形態
の構成図であり、請求項２，３に記載した発明の実施形
態に相当する。図２は、請求項３における微分手段、ゲ
イン手段、加算手段からなる補償要素の説明図である。
図３は機械制御装置の動作を説明する説明図であって、
図３（ａ）は時間−速度線図、図３（ｂ）は時間−位置
線図である。また、図４は、スライド移動部の動作を説
明する説明図であって、図４（ａ）は時間−速度線図、
図４（ｂ）は時間−加速度線図である。図５は、スライ
ド移動部の動作を説明する説明図であって、図５（ａ）
は時間−速度線図、図５（ｂ）は時間−加速度線図であ
る。
【００３２】この第１実施形態に係る機械制御装置は、
図１に示すように、基本的には従来技術の構成要素であ
る重量物１と、アーム２と、スライド移動部３と、スラ
イドレール部４と、モータ５と、カップリング６と、送
りねじ７と、位置制御装置８と、位置指令装置９とを備
えている。また、これらのうち、重量物１、アーム２、
スライド移動部３、スライドレール部４、モータ５、カ
ップリング６、及び送りねじ７は、制御対象機械として
包括される点も従来技術と同様である。更にまた、この
機械制御装置でも、長尺のアーム２の先端に重量物１が
搭載されており、スライド移動部３に取り付けられたア
ーム２の移動によってたわみが生じる点も従来と同様で
ある。
図１に示すように、基本的には従来技術の構成要素であ
る重量物１と、アーム２と、スライド移動部３と、スラ
イドレール部４と、モータ５と、カップリング６と、送
りねじ７と、位置制御装置８と、位置指令装置９とを備
えている。また、これらのうち、重量物１、アーム２、
スライド移動部３、スライドレール部４、モータ５、カ
ップリング６、及び送りねじ７は、制御対象機械として
包括される点も従来技術と同様である。更にまた、この
機械制御装置でも、長尺のアーム２の先端に重量物１が
搭載されており、スライド移動部３に取り付けられたア
ーム２の移動によってたわみが生じる点も従来と同様で
ある。
【００３３】本実施形態では、これらに加えて、位置制
御装置８と位置指令装置９との間に補償要素１０が設け
られている点が新規な点である。これら重量物１から位
置指令装置９までの機能等は従来技術で説明したものと
同じであるため、説明を省略するものとし、以下では補
償要素１０について説明する。新たに加えられた補償要
素１０は、図２に示すように、微分手段１０ａとゲイン
手段１０ｂと加算手段１０ｃとを備えている。
御装置８と位置指令装置９との間に補償要素１０が設け
られている点が新規な点である。これら重量物１から位
置指令装置９までの機能等は従来技術で説明したものと
同じであるため、説明を省略するものとし、以下では補
償要素１０について説明する。新たに加えられた補償要
素１０は、図２に示すように、微分手段１０ａとゲイン
手段１０ｂと加算手段１０ｃとを備えている。
【００３４】微分手段１０ａは、位置指令値Ｕ（ｓ）に
対して２階微分を施し、２階微分値ｓ２・Ｕ（ｓ） を
出力するための手段である。ゲイン手段１０ｂは、微分
手段１０ａから出力された２階微分値ｓ２・Ｕ（ｓ）に
対してゲイン定数Ｋを乗算して、補正量Ｋ・ｓ２・Ｕ
（ｓ）を出力するための手段である。
対して２階微分を施し、２階微分値ｓ２・Ｕ（ｓ） を
出力するための手段である。ゲイン手段１０ｂは、微分
手段１０ａから出力された２階微分値ｓ２・Ｕ（ｓ）に
対してゲイン定数Ｋを乗算して、補正量Ｋ・ｓ２・Ｕ
（ｓ）を出力するための手段である。
【００３５】加算手段１０ｃは、上記ゲイン手段１０ｂ
から出力された補正量Ｋ・Ｕ（ｓ）・ｓ２と位置指令値
Ｕ（ｓ）とを加算して補償位置指令値Ｕ（ｓ）＋Ｋ・Ｕ
（ｓ）・ｓ２を出力するための手段である。この補償要
素１０が出力する補償位置指令値は、（１＋Ｋ・ｓ２）
・Ｕ（ｓ）となる。このゲイン定数ＫをＫ＝Ｗ／ＫＳと
すると、以下の式で表される補償位置指令値Ｕ’（ｓ）
が出力される。
から出力された補正量Ｋ・Ｕ（ｓ）・ｓ２と位置指令値
Ｕ（ｓ）とを加算して補償位置指令値Ｕ（ｓ）＋Ｋ・Ｕ
（ｓ）・ｓ２を出力するための手段である。この補償要
素１０が出力する補償位置指令値は、（１＋Ｋ・ｓ２）
・Ｕ（ｓ）となる。このゲイン定数ＫをＫ＝Ｗ／ＫＳと
すると、以下の式で表される補償位置指令値Ｕ’（ｓ）
が出力される。
【００３６】
【数６】
【００３７】続いて、このような補償位置指令値を用い
る機械制御装置の制御について説明する。スライド移動
部３を移動させる場合、図３（ａ）で示すように、時間
ａ〜時間ｂでは、所定加速度でスライド移動部３の移動
速度を増大させ、時間ｂ〜時間ｃでは一定速度でスライ
ド移動部３を移動させ、時間ｃ〜時間ｄでは所定減速度
でスライド移動部３の移動速度を低下させ、最終的に時
間ｄで所定の目標位置でスライド移動部３を移動停止さ
せる。この点は従来技術と同じである。
る機械制御装置の制御について説明する。スライド移動
部３を移動させる場合、図３（ａ）で示すように、時間
ａ〜時間ｂでは、所定加速度でスライド移動部３の移動
速度を増大させ、時間ｂ〜時間ｃでは一定速度でスライ
ド移動部３を移動させ、時間ｃ〜時間ｄでは所定減速度
でスライド移動部３の移動速度を低下させ、最終的に時
間ｄで所定の目標位置でスライド移動部３を移動停止さ
せる。この点は従来技術と同じである。
【００３８】位置指令装置９は、スライド移動部３がこ
のような速度となるように時々刻々と変化する位置指令
値Ｕ（ｓ）を出力する。この位置指令値Ｕ（ｓ）は、補
償要素１０へ入力されて補償位置指令値Ｕ’（ｓ）に変
換され、位置制御装置８へ入力される。スライド移動部
３の位置をＸｍ（ｓ）と表し、また、位置制御装置８か
らモータ５、送りねじ７、スライド移動部３までを含む
伝達関数をＧ（ｓ）とすると、Ｘｍ（ｓ）は次式のよう
に表される。
のような速度となるように時々刻々と変化する位置指令
値Ｕ（ｓ）を出力する。この位置指令値Ｕ（ｓ）は、補
償要素１０へ入力されて補償位置指令値Ｕ’（ｓ）に変
換され、位置制御装置８へ入力される。スライド移動部
３の位置をＸｍ（ｓ）と表し、また、位置制御装置８か
らモータ５、送りねじ７、スライド移動部３までを含む
伝達関数をＧ（ｓ）とすると、Ｘｍ（ｓ）は次式のよう
に表される。
【００３９】
【数７】
【００４０】更に、アーム２のたわみを考慮した重量物
１の位置Ｘｗ（ｓ）は、スライド移動部３の位置をＸｍ
（ｓ）を用いた伝達関数として表示すると、次式のよう
になる。
１の位置Ｘｗ（ｓ）は、スライド移動部３の位置をＸｍ
（ｓ）を用いた伝達関数として表示すると、次式のよう
になる。
【００４１】
【数８】
【００４２】これらの数式からＸｍ（ｓ）、Ｕ’（ｓ）
を消去して、機械制御装置の全体システムを表すと次式
のようになる。
を消去して、機械制御装置の全体システムを表すと次式
のようになる。
【００４３】
【数９】
【００４４】上述した補償要素１０により、分母部分に
あったＷｓ２＋ＫＳ を消去する極零相殺を行って、振
動要素をなくしている。従って、図３（ｂ）に示すよう
に、スライド移動部３の元位置（実線にて示す）及び重
量物１の位置（点線にて示す）は、振動することなく目
標位置で停止し、整定する。このように、スライド移動
部３の元位置と共にアーム２の先端位置にある重量物１
は振動することなく停止するため、従来の損失時間を無
くし、高速な制御を実現することができるようになる。
あったＷｓ２＋ＫＳ を消去する極零相殺を行って、振
動要素をなくしている。従って、図３（ｂ）に示すよう
に、スライド移動部３の元位置（実線にて示す）及び重
量物１の位置（点線にて示す）は、振動することなく目
標位置で停止し、整定する。このように、スライド移動
部３の元位置と共にアーム２の先端位置にある重量物１
は振動することなく停止するため、従来の損失時間を無
くし、高速な制御を実現することができるようになる。
【００４５】なお、本実施形態では、位置指令装置９と
位置制御装置８との間に補償要素１０を配置している
が、最終的に、補償位置指令値Ｕ’（ｓ）を得ることが
できれば良いことから、補償要素１０と一体となった位
置指令装置９としたり、あるいは、補償要素１０と一体
となった位置制御装置８としてもよい。これらは、追加
された補償要素１０をどちらに帰属させるかという問題
であり、実質上の差異はない。
位置制御装置８との間に補償要素１０を配置している
が、最終的に、補償位置指令値Ｕ’（ｓ）を得ることが
できれば良いことから、補償要素１０と一体となった位
置指令装置９としたり、あるいは、補償要素１０と一体
となった位置制御装置８としてもよい。これらは、追加
された補償要素１０をどちらに帰属させるかという問題
であり、実質上の差異はない。
【００４６】さて、以上説明した補償要素１０を用いて
補償を行う場合、スライド移動部３の移動速度は、図４
（ａ）で示すように直線加減速特性を有する、つまり、
位置指令値の微分値が一定期間は直線的に変化する特性
となる。この場合、スライド移動部３の加速度、つまり
位置指令値の２階微分値は、図４（ｂ）で示すように、
時間ａ，ｂ，ｃ，ｄで不連続変化することとなる。これ
は、アーム２の元位置であるスライド移動部３を急激に
停止させる必要があることを示しているが、実際にはモ
ータ５が送りねじ７へ与える回転トルクが不足し、この
ような停止が困難になる場合がある。
補償を行う場合、スライド移動部３の移動速度は、図４
（ａ）で示すように直線加減速特性を有する、つまり、
位置指令値の微分値が一定期間は直線的に変化する特性
となる。この場合、スライド移動部３の加速度、つまり
位置指令値の２階微分値は、図４（ｂ）で示すように、
時間ａ，ｂ，ｃ，ｄで不連続変化することとなる。これ
は、アーム２の元位置であるスライド移動部３を急激に
停止させる必要があることを示しているが、実際にはモ
ータ５が送りねじ７へ与える回転トルクが不足し、この
ような停止が困難になる場合がある。
【００４７】そこで、補償要素１０を用いて補償を行う
場合、図５（ａ）に示すように、スライド移動部３の移
動速度が変化する前後でほぼＳ字形になるような加減速
特性、つまり、位置指令値の微分値が一定値から緩やか
に増加または減少するように配慮した。この場合、スラ
イド移動部３の加速度、つまり位置指令値の２階微分値
は、図５（ｂ）で示すように、漸増または漸減しつつ変
化することとなる。
場合、図５（ａ）に示すように、スライド移動部３の移
動速度が変化する前後でほぼＳ字形になるような加減速
特性、つまり、位置指令値の微分値が一定値から緩やか
に増加または減少するように配慮した。この場合、スラ
イド移動部３の加速度、つまり位置指令値の２階微分値
は、図５（ｂ）で示すように、漸増または漸減しつつ変
化することとなる。
【００４８】従って、アーム２の元位置であるスライド
移動部３に加わる加速度も連続して漸増または漸減する
ため、このときにモータ５が送りねじ７へ与える回転ト
ルクが不足するという事態はなくなり、モータ５に過度
な負担が加わるという事態が回避される。上記の点は請
求項９の発明に相当するものであり、第２実施形態以下
の各実施形態にも適用可能である。
移動部３に加わる加速度も連続して漸増または漸減する
ため、このときにモータ５が送りねじ７へ与える回転ト
ルクが不足するという事態はなくなり、モータ５に過度
な負担が加わるという事態が回避される。上記の点は請
求項９の発明に相当するものであり、第２実施形態以下
の各実施形態にも適用可能である。
【００４９】以上説明した機械制御装置では、振動系が
持つラプラス平面上の極に対して、同じ点に零点特性を
追加して極零相殺させることで、機械振動を防止すると
いう理論に基づくものであるが、このような効果が実際
に得られるか否かを検証する実験を行ったところ、機械
振動を防止できる効果が確認されている。
持つラプラス平面上の極に対して、同じ点に零点特性を
追加して極零相殺させることで、機械振動を防止すると
いう理論に基づくものであるが、このような効果が実際
に得られるか否かを検証する実験を行ったところ、機械
振動を防止できる効果が確認されている。
【００５０】なお、本実施形態では、説明の具体化のた
め、送りねじとスライドレール装置とを用いる制御対象
機械について説明した。しかしながら、制御対象機械は
このような機械に限定する趣旨ではなく、例えば、回転
駆動用のモータにボールねじを連結したスライドレール
装置を移動させ、アーム先端の重量物を移動させる制御
対象機械、同様に回転駆動用モータとベルトを用いる制
御対象機械、ラック・ピニオンを用いる制御対象機械、
リニアモータを用いる制御対象機械などに適用すること
ができる。これらは、数式９のＧ（ｓ）内に包含される
個所であり、これらの機構が変化しても、Ｇ（ｓ）が変
化するのみであって極零相殺させる点では変わりなく、
本願発明の効果を奏しうる。
め、送りねじとスライドレール装置とを用いる制御対象
機械について説明した。しかしながら、制御対象機械は
このような機械に限定する趣旨ではなく、例えば、回転
駆動用のモータにボールねじを連結したスライドレール
装置を移動させ、アーム先端の重量物を移動させる制御
対象機械、同様に回転駆動用モータとベルトを用いる制
御対象機械、ラック・ピニオンを用いる制御対象機械、
リニアモータを用いる制御対象機械などに適用すること
ができる。これらは、数式９のＧ（ｓ）内に包含される
個所であり、これらの機構が変化しても、Ｇ（ｓ）が変
化するのみであって極零相殺させる点では変わりなく、
本願発明の効果を奏しうる。
【００５１】次に、図６は本発明の第１実施形態の機能
ブロック図である。図６と図１との対応関係について述
べると、図１における位置指令装置９、補償要素１０及
び位置制御装置８が図６におけるブロック２１〜２９，
３１に相当し、図１のモータ５が図６のモータ３０に相
当すると共に、図１のカップリング６以降の機械系が図
６の対象機械５０に相当する。
ブロック図である。図６と図１との対応関係について述
べると、図１における位置指令装置９、補償要素１０及
び位置制御装置８が図６におけるブロック２１〜２９，
３１に相当し、図１のモータ５が図６のモータ３０に相
当すると共に、図１のカップリング６以降の機械系が図
６の対象機械５０に相当する。
【００５２】図６において、位置指令ブロック２１は位
置指令値を出力するブロック、補正ブロック２２は位置
指令値から生成した２階微分値（加速度指令値）に基づ
いて補正量を生成するブロックである。この補正ブロッ
ク２２は、図２の微分手段１０ａに相当する加速度検出
手段２３と、機械振動周波数などに基づいて設定された
図２のゲインＫに相当するパラメータ２４と、図２のゲ
イン手段（乗算手段）１０ｂに相当する補正項演算手段
２５とから構成されており、補正ブロック２２から出力
される補正量は、図２の加算手段１０ｃに相当する加算
器２６において前記位置指令ブロック２１からの位置指
令値に加算される。
置指令値を出力するブロック、補正ブロック２２は位置
指令値から生成した２階微分値（加速度指令値）に基づ
いて補正量を生成するブロックである。この補正ブロッ
ク２２は、図２の微分手段１０ａに相当する加速度検出
手段２３と、機械振動周波数などに基づいて設定された
図２のゲインＫに相当するパラメータ２４と、図２のゲ
イン手段（乗算手段）１０ｂに相当する補正項演算手段
２５とから構成されており、補正ブロック２２から出力
される補正量は、図２の加算手段１０ｃに相当する加算
器２６において前記位置指令ブロック２１からの位置指
令値に加算される。
【００５３】図６の加算器２６からは補償位置指令値が
出力され、この補償位置指令値は位置調節器２７に入力
される。位置調節器２７では、モータ３０に取り付けら
れたモータエンコーダ３１からの位置検出値が補償位置
指令値に一致するように調節動作が行われ、その出力が
速度指令値として速度調節器２８に送られる。速度調節
器２８では、モータエンコーダ３１からの速度検出値が
速度指令値に一致するように調節動作が行われ、その出
力がトルク指令値としてトルク調節器２９に送られる。
トルク調節器２９ではトルク指令値に従ってモータ３０
を駆動し、対象機械５０のスライド移動部３を所定位置
に移動させて停止させるような制御が実行される。
出力され、この補償位置指令値は位置調節器２７に入力
される。位置調節器２７では、モータ３０に取り付けら
れたモータエンコーダ３１からの位置検出値が補償位置
指令値に一致するように調節動作が行われ、その出力が
速度指令値として速度調節器２８に送られる。速度調節
器２８では、モータエンコーダ３１からの速度検出値が
速度指令値に一致するように調節動作が行われ、その出
力がトルク指令値としてトルク調節器２９に送られる。
トルク調節器２９ではトルク指令値に従ってモータ３０
を駆動し、対象機械５０のスライド移動部３を所定位置
に移動させて停止させるような制御が実行される。
【００５４】なお、上記第１実施形態では、位置指令値
の２階微分値に所定のゲインを乗じて補正量を求め、こ
の補正量を元の位置指令値に加算して補償を行ってい
る。つまり、位置指令値の１階微分値（速度指令値）が
図７（ａ）のとおりであるとすれば、図７（ｂ）に示す
位置指令値の２階微分値（加速度指令値）を元の位置指
令値に加算して補正している。従って、この補正後の位
置指令値の微分値、すなわち補正後の速度指令値は図７
（ｃ）のようになる。言い換えれば、図８（ａ）に示す
速度指令値に対して、その２階微分値に所定のゲインを
乗じた図８（ｂ）の加加速度指令値を補正量として加算
すれば、図８（ｃ）のような補正後の速度指令値が得ら
れるため、図７に示した位置指令値に対する補正と同等
の作用を得ることができる。
の２階微分値に所定のゲインを乗じて補正量を求め、こ
の補正量を元の位置指令値に加算して補償を行ってい
る。つまり、位置指令値の１階微分値（速度指令値）が
図７（ａ）のとおりであるとすれば、図７（ｂ）に示す
位置指令値の２階微分値（加速度指令値）を元の位置指
令値に加算して補正している。従って、この補正後の位
置指令値の微分値、すなわち補正後の速度指令値は図７
（ｃ）のようになる。言い換えれば、図８（ａ）に示す
速度指令値に対して、その２階微分値に所定のゲインを
乗じた図８（ｂ）の加加速度指令値を補正量として加算
すれば、図８（ｃ）のような補正後の速度指令値が得ら
れるため、図７に示した位置指令値に対する補正と同等
の作用を得ることができる。
【００５５】本発明の第２実施形態は上記の点に着目し
たものであり、図９にその制御ブロック図を示す。な
お、図６と同一の構成要素には同一の符号を付してあ
る。この第２実施形態は、請求項４に記載した発明に相
当する。図９において、補正ブロック３２には位置指令
値が入力されており、その３階微分値を演算して加加速
度指令値を求め、これに所定のゲインを乗じて補正量を
算出する。そして、この補正量を加算器２６において位
置調節器２７の出力である速度指令値に加算することに
より、速度指令値を補正する。この補正後の速度指令値
は速度調節器２８に入力され、以後は図６と同様の動作
となる。
たものであり、図９にその制御ブロック図を示す。な
お、図６と同一の構成要素には同一の符号を付してあ
る。この第２実施形態は、請求項４に記載した発明に相
当する。図９において、補正ブロック３２には位置指令
値が入力されており、その３階微分値を演算して加加速
度指令値を求め、これに所定のゲインを乗じて補正量を
算出する。そして、この補正量を加算器２６において位
置調節器２７の出力である速度指令値に加算することに
より、速度指令値を補正する。この補正後の速度指令値
は速度調節器２８に入力され、以後は図６と同様の動作
となる。
【００５６】図１０は、本発明の第３実施形態を示す制
御ブロック図であり、請求項５に記載した発明に相当す
る。この実施形態では、補正ブロック３３が位置指令値
を４階微分し、その４階微分値に所定のゲインを乗じて
補正量を算出する。そして、この補正量を加算器２６に
おいて速度調節器２８の出力であるトルク指令値に加算
することにより、トルク指令値を補正する。この補正後
のトルク指令値はトルク調節器２９に入力され、以後は
図６と同様の動作となる。なお、図示されていないが、
前記補正量を推力指令値に加算してその加算結果に基づ
いて位置制御しても良い。
御ブロック図であり、請求項５に記載した発明に相当す
る。この実施形態では、補正ブロック３３が位置指令値
を４階微分し、その４階微分値に所定のゲインを乗じて
補正量を算出する。そして、この補正量を加算器２６に
おいて速度調節器２８の出力であるトルク指令値に加算
することにより、トルク指令値を補正する。この補正後
のトルク指令値はトルク調節器２９に入力され、以後は
図６と同様の動作となる。なお、図示されていないが、
前記補正量を推力指令値に加算してその加算結果に基づ
いて位置制御しても良い。
【００５７】図１１は、本発明の第４実施形態を示す制
御ブロック図であり、請求項６に記載した発明に相当す
る。この実施形態は、速度指令値を補正する点では図９
と同様であるが、図９では位置指令値を３階微分して求
めた加加速度指令値に基づいて補正量を演算するのに対
し、図１１では位置調節器２７から出力される速度指令
値を補正ブロック３４に入力して２階微分することによ
り加加速度指令値を求め、この加加速度指令値に基づい
て補正量を算出する。この補正量を位置調節器２７から
出力される速度指令値に加算して補正を行う。以後の動
作は図６と同様である。
御ブロック図であり、請求項６に記載した発明に相当す
る。この実施形態は、速度指令値を補正する点では図９
と同様であるが、図９では位置指令値を３階微分して求
めた加加速度指令値に基づいて補正量を演算するのに対
し、図１１では位置調節器２７から出力される速度指令
値を補正ブロック３４に入力して２階微分することによ
り加加速度指令値を求め、この加加速度指令値に基づい
て補正量を算出する。この補正量を位置調節器２７から
出力される速度指令値に加算して補正を行う。以後の動
作は図６と同様である。
【００５８】図１２は、本発明の第５実施形態を示す制
御ブロック図であり、請求項７に記載した発明に相当す
る。この実施形態では、補正ブロック３５が位置調節器
２７から出力される速度指令値を３階微分し、その３階
微分値に所定のゲインを乗じて補正量を算出する。そし
て、この補正量を加算器２６において速度調節器２８の
出力であるトルク指令値に加算することにより、トルク
指令値を補正する。この補正後のトルク指令値はトルク
調節器２９に入力され、以後は図６と同様の動作とな
る。この実施形態においても、前記補正量を推力指令値
に加算してその加算結果に基づき位置制御を行っても良
い。
御ブロック図であり、請求項７に記載した発明に相当す
る。この実施形態では、補正ブロック３５が位置調節器
２７から出力される速度指令値を３階微分し、その３階
微分値に所定のゲインを乗じて補正量を算出する。そし
て、この補正量を加算器２６において速度調節器２８の
出力であるトルク指令値に加算することにより、トルク
指令値を補正する。この補正後のトルク指令値はトルク
調節器２９に入力され、以後は図６と同様の動作とな
る。この実施形態においても、前記補正量を推力指令値
に加算してその加算結果に基づき位置制御を行っても良
い。
【００５９】図１３は、本発明の第６実施形態を示す制
御ブロック図であり、請求項８に記載した発明に相当す
る。この実施形態では、補正ブロック３６が速度調節器
２８から出力されるトルク指令値を２階微分し、その２
階微分値に所定のゲインを乗じて補正量を算出する。そ
して、この補正量を加算器２６においてトルク指令値に
加算することにより、トルク指令値を補正する。この補
正後のトルク指令値はトルク調節器２９に入力され、以
後は図６と同様の動作となる。なお、トルク指令値の代
わりに推力指令値の２階微分値から補正量を算出し、こ
の補正量を推力指令値に加算してその結果に基づき位置
制御を行っても良い。
御ブロック図であり、請求項８に記載した発明に相当す
る。この実施形態では、補正ブロック３６が速度調節器
２８から出力されるトルク指令値を２階微分し、その２
階微分値に所定のゲインを乗じて補正量を算出する。そ
して、この補正量を加算器２６においてトルク指令値に
加算することにより、トルク指令値を補正する。この補
正後のトルク指令値はトルク調節器２９に入力され、以
後は図６と同様の動作となる。なお、トルク指令値の代
わりに推力指令値の２階微分値から補正量を算出し、こ
の補正量を推力指令値に加算してその結果に基づき位置
制御を行っても良い。
【００６０】なお、上述した各実施形態では、補正量の
演算において完全微分演算を行い、例えば図２，図６の
例では補正量をＫｓ２として求めることとしたが、この
補正量はＫｓ２／（１＋ｓＴ）やＫｓ２／（１＋ｓＴ１
＋ｓ２Ｔ２）のような不完全微分形式によって求めても
良い。また、補正量は必ずしも関数にする必要はなく、
図１４に第１実施形態に関して示すように、元の指令値
の変化を検出し、予めテーブルパターンとして用意して
おいた値を変化のタイミングに従って補正量として出力
させても良い。
演算において完全微分演算を行い、例えば図２，図６の
例では補正量をＫｓ２として求めることとしたが、この
補正量はＫｓ２／（１＋ｓＴ）やＫｓ２／（１＋ｓＴ１
＋ｓ２Ｔ２）のような不完全微分形式によって求めても
良い。また、補正量は必ずしも関数にする必要はなく、
図１４に第１実施形態に関して示すように、元の指令値
の変化を検出し、予めテーブルパターンとして用意して
おいた値を変化のタイミングに従って補正量として出力
させても良い。
【００６１】以上を纏めると、各実施形態について、補
正量を生成するための元の指令値（補正元）、補正量を
加算する対象となる指令値（補正対象）、補正量の関数
例、及び代表的な補正パターン例（図１５参照）の関係
は、図１６のようになる。
正量を生成するための元の指令値（補正元）、補正量を
加算する対象となる指令値（補正対象）、補正量の関数
例、及び代表的な補正パターン例（図１５参照）の関係
は、図１６のようになる。
【００６２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、先端に重
量物が取り付けられた長尺のアームを移動させるように
剛性の弱い機械を移動させる場合でも、振動を伴うこと
なく短時間で目標位置に停止させることが可能な機械制
御装置を提供することができる。
量物が取り付けられた長尺のアームを移動させるように
剛性の弱い機械を移動させる場合でも、振動を伴うこと
なく短時間で目標位置に停止させることが可能な機械制
御装置を提供することができる。
【図１】本発明の第１実施形態の構成図である。
【図２】補償要素の説明図である。
【図３】機械制御装置の動作を説明する説明図であっ
て、図３（ａ）は時間−速度線図、図３（ｂ）は時間−
位置線図である。
て、図３（ａ）は時間−速度線図、図３（ｂ）は時間−
位置線図である。
【図４】スライド移動部の動作を説明する説明図であっ
て、図４（ａ）は時間−速度線図、図４（ｂ）は時間−
加速度線図である。
て、図４（ａ）は時間−速度線図、図４（ｂ）は時間−
加速度線図である。
【図５】スライド移動部の動作を説明する説明図であっ
て、図５（ａ）は時間−速度線図、図５（ｂ）は時間−
加速度線図である。
て、図５（ａ）は時間−速度線図、図５（ｂ）は時間−
加速度線図である。
【図６】第１実施形態の機能ブロック図である。
【図７】第１実施形態における位置指令値の補正原理を
示す図である。
示す図である。
【図８】第２実施形態における速度指令値の補正原理を
示す図である。
示す図である。
【図９】第２実施形態の機能ブロック図である。
【図１０】第３実施形態の機能ブロック図である。
【図１１】第４実施形態の機能ブロック図である。
【図１２】第５実施形態の機能ブロック図である。
【図１３】第６実施形態の機能ブロック図である。
【図１４】第１実施形態においてテーブルパターンに基
づき補正量を生成する場合の説明図である。
づき補正量を生成する場合の説明図である。
【図１５】各実施形態における補正パターンの説明図で
ある。
ある。
【図１６】各実施形態の補正元、補正対象、関数例、補
正パターン例を示す図である。
正パターン例を示す図である。
【図１７】従来技術の機械制御装置の構成図である。
【図１８】機械制御装置の動作を説明する図であり、図
１８（ａ）は時間−速度線図、図１８（ｂ）は時間−位
置線図である。
１８（ａ）は時間−速度線図、図１８（ｂ）は時間−位
置線図である。
１ 重量物
２ アーム
３ スライド移動部
４ スライドレール部
５ モータ
６ カップリング
７ 送りねじ
８ 位置制御装置
９ 位置指令装置
１０ 補償要素
１０ａ 微分手段
１０ｂ ゲイン手段
１０ｃ 加算手段
２１ 位置指令ブロック
２２，３２，３３，３４，３５，３６ 補正ブロック
２３ 加速度検出手段
２４ パラメータ
２５ 補正項演算手段
２６ 加算器
２７ 位置調節器
２８ 速度調節器
２９ トルク調節器
３０ モータ
３１ モータエンコーダ
５０ 対象機械
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5H303 AA01 AA10 CC05 DD25 JJ01
JJ04 JJ05 KK04 KK28 KK31
KK32 KK33
Claims (9)
- 【請求項１】位置、速度、トルクまたは推力の指令値に
基づいて当該指令値のｎ（ｎは２以上の自然数）階微分
値を求める手段と、 前記ｎ階微分値から補正量を求める手段と、 前記補正量を位置、速度、トルクまたは推力の指令値に
加算する加算手段と、 この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項２】位置指令値から加速度成分に相当する補正
量を求める手段と、 前記補正量を位置指令値に加算する加算手段と、 この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項３】位置指令値を出力する位置指令装置と、 位置指令値の２階微分値を得る微分手段と、 前記微分手段から出力された２階微分値に対しゲイン定
数を乗算するゲイン手段と、 前記ゲイン手段から出力された補正量と前記位置指令値
とを加算して補償位置指令値を出力する加算手段と、 前記加算手段から出力された補償位置指令値が入力され
る位置制御装置と、 前記位置制御装置の制御により目標位置へ移動するよう
に制御される制御対象機械と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項４】位置指令値から加加速度成分に相当する補
正量を求める手段と、 前記補正量を速度指令値に加算する加算手段と、 この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項５】位置指令値からその４階微分値に相当する
補正量を求める手段と、 前記補正量をトルクまたは推力指令値に加算する加算手
段と、 この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項６】速度指令値から加加速度成分に相当する補
正量を求める手段と、 前記補正量を速度指令値に加算する加算手段と、 この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項７】速度指令値からその３階微分値に相当する
補正量を求める手段と、 前記補正量をトルクまたは推力指令値に加算する加算手
段と、 この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項８】トルクまたは推力指令値からその２階微分
値に相当する補正量を求める手段と、 前記補正量をトルクまたは推力指令値に加算する加算手
段と、 この加算手段の出力に従って制御対象機械を駆動制御す
る制御手段と、 を備えたことを特徴とする機械制御装置。 - 【請求項９】請求項１〜８の何れか１項に記載した機械
制御装置において、 前記補正量を求める手段に入力される指令値の微分値
が、一定値から緩やかに増加または減少する特性を有す
ることを特徴とする機械制御装置。
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