JP2003067006A

JP2003067006A - 車載制御装置

Info

Publication number: JP2003067006A
Application number: JP2001259609A
Authority: JP
Inventors: Michio Nakamura; 道夫中村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2001-08-29
Filing date: 2001-08-29
Publication date: 2003-03-07

Abstract

(57)【要約】【課題】ゲイン調整の利便性を向上させ、且つフィード
バック制御を応答良く実施すること。【解決手段】トランスミッションＥＣＵ１０のＣＰＵ１
１は、制御対象に対する検出値と目標値との偏差に基づ
き当該制御対象をフィードバック制御する。同ＥＣＵ１
０のＥＥＰＲＯＭ１４内には、ゲインマップが記憶保持
されており、該ゲインマップにおいては、制御対象の応
答性要因となる状態値が複数の領域に区分されて各領域
毎にフィードバックゲインが付与されるようになってい
る。ゲイン調整装置２０は、その都度の前記偏差に基づ
きフィードバックゲインを調整する。また、ＣＰＵ１１
は、ゲイン調整装置２０により調整したフィードバック
ゲインを前記状態値の領域毎にゲインマップに格納する
と共に、該フィードバックゲインを用いて制御対象を制
御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動適合制御を実
施する車載制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車載制御装置（車載ＥＣＵ）では、多種
多様なフィードバック制御が実施され、該フィードバッ
ク制御のロジックとして多数のマップを持つものがあ
る。図８は、ＰＩＤフィードバック手法を実現する上で
の、フィードバックゲイン（比例定数Ｋｐ，積分定数Ｋ
ｉ，微分定数Ｋｄ）を設定するための適合マップを示
す。すなわち、フィードバックゲインは運転状態、路面
状態、外気温度などのパラメータによって異なるため、
それぞれの条件に応じたゲインとなるよう適合され、マ
ップとして車載ＥＣＵのＲＯＭ領域に保存されていた。
この場合、車載ＥＣＵでは、その都度の運転状態に応じ
て適合マップを検索し、最適なフィードバック制御が実
施されるようフィードバックゲインを設定する。

【０００３】しかしながら、上記の如く適合マップを多
数設定し、それをＲＯＭ領域に予め持たせておく場合、
適合が非常に困難であると不都合があった。また、ゲイ
ンマップの出来具合は作業者の能力に依存することから
ゲイン特性のばらつきが生じるおそれがあった。

【０００４】これに対し、フィードバックゲインを自動
調整（オートチューニング）しながら制御を実施するこ
とが検討されており、その一例として特開平６−１３８
９０８号公報の「ＰＩＤ制御器の媒介変数調整装置」が
ある。同公報の装置では、所定のサンプリング期間にお
いて制御偏差応答波形を取得し、その制御偏差応答波形
に基づいてＰＩＤ制御器の媒介変数（フィードバックゲ
イン）を調整するようにしていた。

【０００５】しかしながら、同一の制御対象に対して継
続的に制御を実施していても、その都度の制御応答性は
随時変化する。例えば、制御対象が油圧式オートマチッ
クトランスミッションのリニアソレノイドである場合、
その作動油の温度（トランスミッション油温）が変化す
るとトランスミッション油圧の制御応答性が変わる。こ
の場合、トランスミッション油温の変化に合わせてゲイ
ン調整を実施する必要があり、トランスミッション油温
が変化する時、制御応答波形がその都度変化し、最適な
ゲイン調整が間に合わなくなるおそれがあった。

【０００６】またその他に、制御対象がインジェクタで
ある場合、エンジン回転数が変化すると、燃料噴射量
（空燃比）の制御応答性が変わる。この場合、エンジン
回転数は頻繁に変化し、その都度ゲイン調整が必要とな
る。そのため、ゲイン調整が間に合わず、適正なフィー
ドバック制御が実現できなくなるおそれもあった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題に
着目してなされたものであって、その目的とするところ
は、ゲイン調整の利便性を向上させ、且つフィードバッ
ク制御を応答良く実施することができる車載制御装置を
提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の車載制
御装置において、ゲイン調整手段は、その都度の制御対
象に対する検出値と目標値との偏差に基づきフィードバ
ックゲインを調整する。ゲインマップは電気的に書き換
え可能な不揮発性メモリに記憶保持されており、該ゲイ
ンマップにおいては、制御対象の応答性要因となる状態
値が複数の領域に区分されて各領域毎にフィードバック
ゲインが付与されるようになっている。そして、制御手
段は、前記応答性要因の状態値が変化する際、前記ゲイ
ン調整手段にて調整したフィードバックゲインを前記状
態値の領域毎にゲインマップに格納すると共に、該フィ
ードバックゲインを用いて制御対象を制御する。

【０００９】上記構成によれば、ゲインマップを用い、
その時々の応答性要因に応じたフィードバックゲインに
よりフィードバック制御が実施される。そのため、応答
性要因が変化しても制御応答性が確保できる。この場
合、一旦ゲイン調整が完了していればそれ以降ゲインマ
ップを参照してフィードバックゲインが使われるため、
前記状態値が頻繁に変化してもゲイン調整が間に合わな
いといった不都合が回避できる。また、応答性要因の状
態値が変化する際にゲイン調整結果がゲインマップに順
次格納されるため、多数の適合マップをＲＯＭ領域に予
め持たせておく従来装置とは異なり、適合が困難になっ
たり、ゲイン特性がばらついたりする等の不都合が解消
される。以上のことから本発明の車載制御装置では、ゲ
イン調整の利便性を向上させ、且つフィードバック制御
を応答良く実施することができるようになる。

【００１０】なおここで、「制御対象の応答性要因とな
る状態値」とは、フィードバック制御における応答性を
決定付ける運転状態、環境条件等のことであり、具体的
には、トランスミッション制御でのトランスミッション
油温、クルーズ制御（定速走行制御）での変速シフト位
置、燃料噴射制御でのエンジン回転数等々がそれに相当
する。

【００１１】上記発明では、請求項２に記載したよう
に、ゲインマップは、応答性要因に対するゲイン変化の
度合が大きい領域では前記状態値の領域区分を狭くした
ものであると良い。この場合、応答性要因に対するゲイ
ン変化の度合が大きい領域ではフィードバックゲインが
細密に設定される。これにより、制御性が向上する。

【００１２】また、請求項３に記載の発明では、前記制
御手段を構成する第１制御部と、前記ゲイン調整手段を
構成する第２制御部とを有し、第２制御部は、第１制御
部からの指示に従いフィードバックゲインの算出並びに
第１制御部へのゲインデータの送出を行う。この場合、
第２制御部（ゲイン調整手段）によるゲイン調整の実施
／停止は第１制御部により判断され、第２制御部では第
１制御部からの指示に従いゲイン算出及び送出の処理を
実施しさえすれば良い。それ故に、第２制御部としての
構成の簡素化並びに汎用化を図ることができる。

【００１３】上記請求項３の発明では、請求項４に記載
したように、前記第１制御部は、ゲインマップの領域毎
にフィードバックゲインが格納されると、当該領域につ
いてゲイン調整が完了した旨を前記第２制御部に通知
し、第２制御部ではこの通知によりゲイン調整を停止す
ると良い。この場合、ゲイン調整が完了すると、それ以
降ゲイン調整の演算が停止されるため、第２制御部の演
算負荷を軽減することができる。

【００１４】また、請求項５に記載したように、前記第
１制御部は、所定周期でゲイン調整完了の通知を一時的
に解除し、それに伴い前記第２制御部はゲイン再調整を
実施するようにしても良い。例えば、制御対象を油圧式
トランスミッションのリニアソレノイド、その応答性要
因をトランスミッション作動油の温度（トランスミッシ
ョン油温）とした場合、トランスミッション作動油は経
時変化等により性質が変化し、それに伴いトランスミッ
ション油温の制御応答性への影響度合が変化する。かか
る場合、ゲイン調整済みであってもフィードバックゲイ
ンを再調整することで、より一層適切な車両制御が実現
できる。

【００１５】請求項６に記載したように、前記第１制御
部は、目標値に対する検出値の収束性が低下するとゲイ
ン調整完了の通知を一時的に解除し、それに伴い前記第
２制御部はゲイン再調整を実施するようにしても良い。
請求項５と同様にトランスミッション作動油の事例で考
えると、その作動油の経時変化等により制御の収束性が
低下する。かかる場合、やはりゲイン調整済みであって
もフィードバックゲインを再調整することで、より一層
適切な車両制御が実現できる。

【００１６】また、請求項７に記載の発明では、第２制
御部は第１制御部に対して取り外し可能に接続されるも
のであり、ゲインマップの全領域についてゲイン調整が
完了した後第２制御部が取り外される。例えば車両適合
時に一度だけ、外部装置である第２制御部を車載制御装
置の第１制御部に接続し、第２制御部でのゲイン調整結
果を第１制御部に送信する。この場合、車載制御装置と
してゲイン調整機能を持たせる必要がないため、車載制
御装置の低コスト化が実現できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）以下、この
発明を具体化した第１の実施の形態を図面に従って説明
する。本実施の形態では、油圧式オートマチックトラン
スミッションの自動変速制御を実施する車載電子制御ユ
ニット（トランスミッションＥＣＵ）を例に、自動適合
制御の概要を説明する。図１は、本発明を具体化したシ
ステム概要を示す構成図である。

【００１８】図１において、トランスミッションＥＣＵ
１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＥＥＰ
ＲＯＭ１４等を備える周知の論理演算回路にて構成され
ている。トランスミッションＥＣＵ１０には、エンジン
回転数（又はトランスミッション出力回転数）、車速、
ソレノイド通電電流、トランスミッション油温等の各種
検出信号が逐次入力され、該ＥＣＵ１０はこれら入力信
号に基づいて制御対象としてのリニアソレノイドの駆動
を制御し、トランスミッション油圧を調整する。

【００１９】すなわち、トランスミッションＥＣＵ１０
では、エンジン回転数や車速といった制御パラメータに
基づいてリニアソレノイドの目標電流（目標値）が算出
されると共に、例えば周知のＰＩＤ手法を用い目標電流
と実際のソレノイド通電電流（検出電流）との偏差に応
じてリニアソレノイドがフィードバック制御される。こ
のとき、ＰＩＤ演算に用いるフィードバックゲイン（比
例定数Ｋｐ，積分定数Ｋｉ，微分定数Ｋｄ）は不揮発性
メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ１４内のゲインマップに格
納されており、該ゲインマップのフィードバックゲイン
が適宜用いられ、フィードバック制御が実施される。

【００２０】図２はゲインマップを示す図面である。図
２のゲインマップでは、トランスミッション油温をパラ
メータにして例えば２０℃毎に区分された領域毎にフィ
ードバックゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ）が記憶保持され
ている。つまり、トランスミッション油温は、自動変速
制御の応答性要因の状態値に相当するものであり、この
トランスミッション油温が異なると自動変速制御の応答
性が変動することから油温領域毎にフィードバックゲイ
ンが付与されている。

【００２１】また、トランスミッションＥＣＵ１０に
は、ゲイン調整装置２０が相互通信可能に接続されてい
る。ゲイン調整装置２０は、ＣＰＵ（図示略）を主体に
構成され、ソレノイド通電電流の目標値をトランスミッ
ションＥＣＵ１０より受信すると共に同電流の検出値を
取り込み、その時の電流偏差（目標電流と検出電流との
差分）に基づき最適なフィードバックゲインを算出す
る。そして、算出後のゲインデータをトランスミッショ
ンＥＣＵ１０に送信する。但し、本実施の形態ではゲイ
ン調整手法として特に限定事項はなく、リニアソレノイ
ドの電流偏差からフィードバックゲインを算出するもの
であれば任意の手法が適用できる。一例を挙げれば、所
定のサンプリング期間において前記偏差を積算し、その
積算結果に基づき過渡期の偏差を小さくするようフィー
ドバックゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ）を個々に調整す
る。

【００２２】トランスミッションＥＣＵ１０は、ゲイン
調整装置２０からゲインデータを受信してそれをゲイン
マップの油温領域毎に格納すると、当該領域についてゲ
イン調整完了の旨をゲイン調整装置２０に対して送信す
る。これにより、ゲイン調整が完了した同一領域につい
てはゲイン調整が停止されるようになっている。

【００２３】また、ゲイン調整装置２０は車両出荷前の
車両適合時に一度だけトランスミッションＥＣＵ１０に
接続され、車両出荷時にはゲイン調整装置２０が取り外
されるようになっている。なお本実施の形態では、トラ
ンスミッションＥＣＵ１０内のＣＰＵ１１が特許請求の
範囲に記載した「制御手段」並びに「第１制御部」に相
当し、ゲイン調整装置２０が同「ゲイン調整手段」並び
に「第２制御部」に相当する。

【００２４】次に、リニアソレノイドのフィードバック
処理手順を図３のフローチャートに従い説明する。この
図３の処理は、所定の時間周期でトランスミッションＥ
ＣＵ１０内のＣＰＵ１１により実施され、より具体的に
はリニアソレノイドのフィードバック制御周期（例えば
２０ｍｓｅｃ周期）で実施される。

【００２５】図３において、先ずステップ１０１では、
今現在のトランスミッション油温を取得する。続くステ
ップ１０２では、今現在のトランスミッション油温での
ゲイン調整が既に済んでいるか否か、すなわちゲインマ
ップの該当領域にフィードバックゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，
Ｋｄ）が既に格納されているか否かを判別する。ゲイン
調整済みであればステップ１０３に進み、ゲイン調整済
みの旨の信号をゲイン調整装置２０に送信する。これに
より、ゲイン調整装置２０によるフィードバックゲイン
の算出が停止され、トランスミッションＥＣＵ１０に対
してゲイン調整装置２０からフィードバックゲインが送
られてくることはない。

【００２６】また、ゲイン調整済みでなければステップ
１０４に進み、ゲイン調整装置２０からのゲイン受信の
有無を判別する。そして、ゲイン受信有りであることを
条件に、ステップ１０５では、受信したゲインデータを
ＥＥＰＲＯＭ１４内のゲインマップに格納する。ゲイン
調整の開始当初には、トランスミッション油温の変化に
伴いゲイン未調整の領域に達する度にＥＥＰＲＯＭ１４
のゲインマップにフィードバックゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，
Ｋｄ）が順次格納される。

【００２７】その後、ステップ１０６では、リニアソレ
ノイドのフィードバック制御を実施する。すなわち、エ
ンジン回転数や車速等の制御パラメータに応じてリニア
ソレノイドの目標電流を算出すると共に、その都度のト
ランスミッション油温に応じてゲインマップ内のフィー
ドバックゲインを読み出し、その目標電流と検出電流と
の偏差並びにフィードバックゲインによりリニアソレノ
イドに対する制御出力を算出する。この制御出力により
リニアソレノイドの駆動が制御される。

【００２８】最後に、ステップ１０７では、リニアソレ
ノイドの目標電流をゲイン調整装置２０に対して送信す
る。但し、目標電流の送信はゲイン未調整の場合のみ実
施すれば良い。

【００２９】図４は、目標値に対する制御対象の応答を
示すタイムチャートである。図４において、ゲイン調整
の完了前は目標値に対する制御応答性が悪いものの、ゲ
イン調整が完了しそのゲインデータがゲインマップに格
納されると、それ以降目標値に対する制御応答性が向上
する。

【００３０】以上詳述した本実施の形態によれば、以下
に示す効果が得られる。ゲインマップを用い、その時々
のトランスミッション油温に応じたフィードバックゲイ
ンによりフィードバック制御が実施される。そのため、
トランスミッション油温が変動しても良好なる制御応答
性が確保できる。この場合、一旦ゲイン調整が完了して
いればそれ以降ゲインマップを参照してフィードバック
ゲインが使われるため、トランスミッション油温の変化
時にもゲイン調整が間に合わないといった不都合が回避
できる。

【００３１】また、トランスミッション油温が変化する
際にゲイン調整結果がゲインマップに順次格納されるた
め、多数の適合マップをＲＯＭ領域に予め持たせておく
従来装置とは異なり、適合が困難になったり、ゲイン特
性がばらついたりする等の不都合が解消される。以上の
ことから本実施の形態では、ゲイン調整の利便性を向上
させ、且つフィードバック制御を応答良く実施すること
ができるようになる。

【００３２】ゲイン調整装置２０によるゲイン調整の実
施／停止はトランスミッションＥＣＵ１０（ＣＰＵ１
１）により判断され、ゲイン調整装置２０ではトランス
ミッションＥＣＵ１０からの指示に従いゲイン算出及び
送出の処理を実施しさえすれば良い。それ故に、ゲイン
調整装置２０としての構成の簡素化並びに汎用化を図る
ことができる。

【００３３】ゲインマップの各領域についてゲイン調整
が完了するとそれ以降ゲイン調整の演算が停止されるた
め、ゲイン調整装置２０の演算負荷を軽減することがで
きる。

【００３４】また、ゲイン調整装置２０はトランスミッ
ションＥＣＵ１０に対して取り外し可能に接続され、ゲ
インマップの全領域についてゲイン調整が完了した後ゲ
イン調整装置２０が取り外される。この場合、トランス
ミッションＥＣＵ１０としてゲイン調整機能を持たせる
必要がないため、当該ＥＣＵ１０の低コスト化が実現で
きる。

【００３５】（第２の実施の形態）次に、本発明におけ
る第２の実施の形態について、上述した第１の実施の形
態との相違点を中心に説明する。本実施の形態では、所
定周期でフィードバックゲインの再調整を実施すると共
に、再調整後のフィードバックゲインによりゲインマッ
プを更新する。この場合、図５に示すように、ゲイン調
整ロジックを有する別のＣＰＵ３１をトランスミッショ
ンＥＣＵ１０に設け、このＣＰＵ３１とＣＰＵ１１との
間で目標値及びフィードバックゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋ
ｄ）の受け渡しを行うこととする。本実施の形態では、
ＣＰＵ３１が特許請求の範囲に記載した「ゲイン調整手
段」並びに「第２制御部」に相当する。但し、ＣＰＵ３
１はトランスミッションＥＣＵ１０外部に設けられる構
成であっても良い。

【００３６】図６は、本実施の形態におけるリニアソレ
ノイドのフィードバック処理手順を示すフローチャート
であり、この処理は前述の図３に置き換えて実施され
る。なお図６において、前記図３と同様の処理について
は同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。

【００３７】要するに、ゲイン未調整の場合（ステップ
１０２がＮＯの場合）、前述の通り調整後のフィードバ
ックゲインをゲインマップに順次格納する。これに対
し、ゲイン調整済みの場合（ステップ１０２がＹＥＳの
場合）、ゲイン再調整のタイミングであるか否かを判別
する（ステップ２０１）。このとき、前回のゲイン調整
時から所定時間以上経過していることを条件にゲイン再
調整のタイミングである旨判定する。ゲイン再調整のタ
イミングでなければ、ゲイン調整済みの旨の信号をＣＰ
Ｕ３１に送信する（ステップ２０２）。これにより、Ｃ
ＰＵ３１によるフィードバックゲインの算出が停止さ
れ、ＣＰＵ１１に対してＣＰＵ３１からフィードバック
ゲインが送られてくることはない。

【００３８】また、ゲイン再調整のタイミングであれ
ば、ゲイン調整済みの旨の信号をクリアする（ステップ
２０３）。これにより、ＣＰＵ３１によるフィードバッ
クゲインの算出が実施され、ＣＰＵ１１に対してＣＰＵ
３１からフィードバックゲインが送信される。そして、
ＣＰＵ１１では、ゲインデータを受信し、ゲインマップ
のフィードバックゲインを更新する（ステップ１０４，
１０５）。このフィードバックゲインの更新時には、Ｃ
ＰＵ１１は、ＣＰＵ３１より受信したゲインデータをゲ
インマップにそのまま上書きするか、或いは同ゲインデ
ータをなまし演算して新たなゲインデータを算出しそれ
をゲインマップに上書きする。

【００３９】以上の処理により、フィードバックゲイン
が所定周期で再調整されるようになる。なお、ゲイン再
調整の周期は制御対象に応じて個々に設定されると良
く、トランスミッション作動油のように経時変化速度が
比較的遅い場合はゲイン再調整の周期を長くすると良
い。

【００４０】トランスミッション作動油は経時変化等に
より性質が変化し、それに伴いトランスミッション油温
の制御応答性への影響度合が変化するが、本実施の形態
によれば、フィードバックゲインの再調整を実施するた
め、トランスミッション作動油の性質変化時にも所望の
制御応答性が維持できる。

【００４１】なお本発明は、上記以外に次の形態にて具
体化できる。前記図２のゲインマップでは、トランスミ
ッション油温を等温度間隔（２０℃毎）の複数領域に区
分し、各領域毎にフィードバックゲインを付与したが、
各領域の温度間隔を不等間隔とすることも可能である。
具体的には、トランスミッション油温（応答性要因）に
対するゲイン変化の度合が大きい領域では領域区分を狭
くし、フィードバックゲインを細密に設定する。これに
より、制御性が向上する。

【００４２】上記第２の実施の形態（図６の処理）で
は、所定周期でフィードバックゲインを再調整する構成
としたが、これを変更する。具体的には、トランスミッ
ションＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、リニアソレノイドの
目標電流に対する検出電流の収束性（偏差の大きさ）を
逐次モニタし、その収束性が低下すると、すなわち電流
偏差が大きくなると、ＣＰＵ３１によりゲイン再調整を
実施させるようにする。つまりこのとき、ＣＰＵ１１は
ゲイン調整完了の通知を一時的に解除し、それに伴いＣ
ＰＵ３１がゲイン再調整を実施する。本構成によれば、
トランスミッション作動油の性質変化時にも所望の制御
応答性が維持できる。特に、ゲイン再調整は、制御の収
束性が低下した場合のみ実施されるため、ＣＰＵ３１
（ゲイン調整部）の演算負荷が最小限に抑えられる。

【００４３】上記各実施の形態では、トランスミッショ
ン制御においてトランスミッション油温を応答性要因と
してゲインマップを設定したが、その他への具体化も勿
論可能である。例えば、車両のクルーズ制御では、変速
シフト位置（トランスミッション変速段）に応じて車速
の制御応答性が変動し、シフト位置がハイポジションで
あるほど出力トルクが小さくなり応答性が低下する。そ
こで、クルーズ制御においてシフト位置を応答性要因と
し、シフト位置をパラメータにゲインマップを設定す
る。図７（ａ）にそのゲインマップを示す。

【００４４】また、燃料噴射制御では、エンジン回転数
の高低に応じて燃料噴射量（空燃比）の制御応答性が変
動し、エンジン回転数が低いほど燃料噴射制御の応答性
が低下する。そこで、燃料噴射制御においてエンジン回
転数を応答性要因とし、エンジン回転数をパラメータに
ゲインマップを設定する。図７（ｂ）にそのゲインマッ
プを示す。

【００４５】上記図７（ａ），（ｂ）のゲインマップを
用いる場合にも、前述の実施の形態と同様に、必要に応
じてゲイン再調整を行うようにしても良い。また、ゲイ
ンマップの領域区分を不等間隔とし、応答性要因に対す
るゲイン変化の度合が大きい領域では領域区分を狭くす
るようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態における車両制御システムの
概要を示す構成図。

【図２】ゲインマップを示す図。

【図３】リニアソレノイドのフィードバック処理手順を
示すフローチャート。

【図４】目標値に対する制御対象の応答を示すタイムチ
ャート。

【図５】第２の実施の形態における車両制御システムの
概要を示す構成図。

【図６】リニアソレノイドのフィードバック処理手順を
示すフローチャート。

【図７】ゲインマップを示す図。

【図８】従来技術におけるゲインの適合マップを示す
図。

【符号の説明】

１０…トランスミッションＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１４
…ＥＥＰＲＯＭ、２０…ゲイン調整装置、３１…ＣＰ
Ｕ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象に対する検出値と目標値との偏差
に基づき当該制御対象をフィードバック制御する車載制
御装置において、その都度の前記偏差に基づきフィードバックゲインを調
整するゲイン調整手段と、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリに記憶保持さ
れ、制御対象の応答性要因となる状態値が複数の領域に
区分されて各領域毎にフィードバックゲインが付与され
るゲインマップと、前記応答性要因の状態値が変化する際、前記ゲイン調整
手段により調整したフィードバックゲインを前記状態値
の領域毎にゲインマップに格納すると共に、該フィード
バックゲインを用いて制御対象を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】前記ゲインマップは、応答性要因に対する
ゲイン変化の度合が大きい領域では前記状態値の領域区
分を狭くしたものである請求項１記載の車載制御装置。
【請求項３】前記制御手段を構成する第１制御部と、前
記ゲイン調整手段を構成する第２制御部とを有し、第２
制御部は、第１制御部からの指示に従いフィードバック
ゲインの算出並びに第１制御部へのゲインデータの送出
を行う請求項１又は２記載の車載制御装置。
【請求項４】請求項３記載の車載制御装置において、前
記第１制御部は、ゲインマップの領域毎にフィードバッ
クゲインが格納されると、当該領域についてゲイン調整
が完了した旨を前記第２制御部に通知し、第２制御部で
はこの通知によりゲイン調整を停止する車載制御装置。
【請求項５】請求項３又は４記載の車載制御装置におい
て、前記第１制御部は、所定周期でゲイン調整完了の通
知を一時的に解除し、それに伴い前記第２制御部はゲイ
ン再調整を実施する車載制御装置。
【請求項６】請求項３又は４記載の車載制御装置におい
て、前記第１制御部は、目標値に対する検出値の収束性
が低下するとゲイン調整完了の通知を一時的に解除し、
それに伴い前記第２制御部はゲイン再調整を実施する車
載制御装置。
【請求項７】請求項３記載の車載制御装置において、第
２制御部は第１制御部に対して取り外し可能に接続され
るものであり、ゲインマップの全領域についてゲイン調
整が完了した後第２制御部が取り外される車載制御装
置。