JP2003065135A

JP2003065135A - 車載制御装置

Info

Publication number: JP2003065135A
Application number: JP2001259610A
Authority: JP
Inventors: Michio Nakamura; 道夫中村
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2001-08-29
Filing date: 2001-08-29
Publication date: 2003-03-05

Abstract

(57)【要約】【課題】構成の簡素化を図りつつ、複数の制御系に対し
て最適なゲイン調整を実施すること。【解決手段】トランスミッションＥＣＵ１０は、制御対
象に対する制御の目標値を算出し、該目標値に基づいて
フィードバック制御を実施するためのメインＣＰＵ１１
と、制御対象に対する検出値を取り込むと共にメインＣ
ＰＵ１１より前記目標値を取り込み、それら検出値及び
目標値の偏差によりフィードバックゲインを算出するた
めのサブＣＰＵ１２とを備える。サブＣＰＵ１２は、複
数の制御系について個々にゲイン調整を行う複数のゲイ
ン調整ロジックを有し、メインＣＰＵ１１より通知され
る制御形態情報に基づいて前記複数のゲイン調整ロジッ
クを選択的に実施し、調整後のフィードバックゲインを
メインＣＰＵ１１へ返信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動適合制御を実
施する車載制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車載制御装置（車載ＥＣＵ）では、多種
多様なフィードバック制御が実施され、該フィードバッ
ク制御のロジックとして多数のマップを持つものがあ
る。図８は、ＰＩＤフィードバック手法を実現する上で
の、フィードバックゲイン（比例定数Ｋｐ，積分定数Ｋ
ｉ，微分定数Ｋｄ）を設定するための適合マップを示
す。すなわち、フィードバックゲインは運転状態、路面
状態、外気温度などのパラメータによって異なるため、
それぞれの条件に応じたゲインとなるよう適合され、マ
ップとして車載ＥＣＵのＲＯＭ領域に保存されていた。
この場合、車載ＥＣＵでは、その都度の運転状態に応じ
て適合マップを検索し、最適なフィードバック制御が実
施されるようフィードバックゲインを設定する。

【０００３】しかしながら、上記の如く適合マップを多
数持つことは、適合を非常に困難なものとし、更にゲイ
ンマップの出来具合は作業者の能力に依存することから
ゲイン特性のばらつきが生じるおそれがあった。また、
フィードバックゲインの適合には多数のパラメータが必
要となることからその組合せ数が増加し、制御ロジック
がより複雑なものになるという問題があった。また更
に、このような適合マップを多数持つことで車載ＥＣＵ
にとって必要なＲＯＭ容量が増加し、コストアップの要
因にもなっていた。

【０００４】そこで、フィードバックゲインを自動調整
（オートチューニング）しながら制御を実施することが
検討されており、その一例として特開平６−１３８９０
８号公報の「ＰＩＤ制御器の媒介変数調整装置」があ
る。同公報の装置では、所定のサンプリング期間におい
て制御偏差応答波形を取得し、その制御偏差応答波形に
基づいてＰＩＤ制御器の媒介変数（フィードバックゲイ
ン）を調整するようにしていた。これにより、ある特定
の制御対象（一つの制御系）に対して応答波形がどのよ
うな形状であっても柔軟に対応することができるものと
していた。

【０００５】しかしながら、自動車の制御システムでは
複数のフィードバック制御系が設定されており、制御系
が異なっても各々に対応できるようその数分のゲイン調
整装置が必要となる。例えば、自動車のフィードバック
制御には車両速度のような数１０ｍｓｅｃ〜数１００ｍ
ｓｅｃのオーダの制御対象もあれば、負荷に流れる電流
のように数１００μｓｅｃ〜数ｍｓｅｃのオーダの制御
対象もある。仮にこれら異なる時間オーダの制御対象に
ついて、最も応答性の早い制御対象を基準に同一のゲイ
ン調整装置を用いてゲイン調整を行うと、演算負荷が過
剰に増大してしまうことが考えられる。最悪の場合、制
御装置の演算処理をゲイン調整処理で占有してしまい、
他制御に影響を及ぼすという問題が生じる。こうしたこ
とから、制御系が相違すればゲイン調整装置が各々必要
となり、結果として構成の煩雑化を招くこととなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題に
着目してなされたものであって、その目的とするところ
は、構成の簡素化を図りつつ、複数の制御系に対して最
適なゲイン調整を実施することができる車載制御装置を
提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、Ｆ／Ｂ制御モジュールは、制御対象に対する制御の
目標値を算出し、該目標値に基づいてフィードバック制
御を実施する。ゲイン調整モジュールは、制御対象に対
する検出値を取り込むと共にＦ／Ｂ制御モジュールより
前記目標値を取り込み、それら検出値及び目標値の偏差
によりフィードバックゲインを算出する。また特に、ゲ
イン調整モジュールは、複数の制御系について個々にゲ
イン調整を行う複数のゲイン調整ロジックを有してお
り、Ｆ／Ｂ制御モジュールより通知される制御形態情報
に基づいて前記複数のゲイン調整ロジックを選択的に実
施し、調整後のフィードバックゲインをＦ／Ｂ制御モジ
ュールへ返信する。

【０００８】本構成によれば、ゲイン調整モジュール
は、制御対象が相違しても、或いは車載制御装置（車載
ＥＣＵ）が相違しても共通に使用することができ、汎用
的な構成が実現できる。それ故、構成の簡素化が実現で
きる。また、多数の適合マップを持つ必要がないことか
らも、構成の簡素化が実現できる。またこの場合、ゲイ
ン調整モジュールでのゲイン調整は、Ｆ／Ｂ制御モジュ
ールより通知される制御形態情報に応じて実施されるた
め、その都度最適なゲイン調整を実施することができ
る。また、ゲイン調整機能をゲイン調整モジュールに持
たせることにより、Ｆ／Ｂ制御モジュールではゲイン調
整のための処理負荷がなくなり、所望の制御が適正に実
施できるようになる。

【０００９】複数の制御系が設けられる場合、それら制
御系ではフィードバックパラメータのサンプリング周期
やフィードバック制御則が各々相違することが考えられ
る。そこで、請求項２に記載したように、Ｆ／Ｂ制御モ
ジュールは、制御形態情報としてフィードバックパラメ
ータのサンプリング周期情報をゲイン調整モジュールへ
通知し、該ゲイン調整モジュールは、前記サンプリング
周期情報に基づいてゲイン調整ロジックを選択的に実施
すると良い。或いは、請求項３に記載したように、Ｆ／
Ｂ制御モジュールは、制御形態情報として自身で実施す
るフィードバック制御則をゲイン調整モジュールへ通知
し、該ゲイン調整モジュールは、前記フィードバック制
御則に基づいてゲイン調整ロジックを選択的に実施する
と良い。かかる場合、フィードバックパラメータのサン
プリング周期やフィードバック制御則が各々相違して
も、その都度最適なゲイン調整が可能となる。

【００１０】請求項４に記載したように、Ｆ／Ｂ制御モ
ジュールは、それ自身複数のフィードバック制御系を実
現するものであっても良い。この場合、制御系毎に、対
応するゲイン調整ロジックが選択的に実施される。

【００１１】また、請求項５に記載の発明では、各制御
系について制御対象の応答性要因となる状態値が複数の
領域に区分されて各領域毎にフィードバックゲインが付
与されるゲインマップが用意される。そして、Ｆ／Ｂ制
御モジュールは、ゲイン調整モジュールにより算出した
フィードバックゲインを前記状態値の領域毎にゲインマ
ップに順次格納すると共に、該フィードバックゲインを
用いて制御対象を制御する。

【００１２】上記請求項５の構成によれば、制御対象の
応答性要因となる状態値に応じて選択的にフィードバッ
クゲインが付与されるため、その時々の状態値が変動し
てもその都度最適なフィードバックゲインが制御に使用
できる。従って、如何なる状態であっても制御対象に対
するフィードバック制御の応答性が確保できるようにな
る。なおここで、「制御対象の応答性要因となる状態
値」とは、フィードバック制御における応答性を決定付
ける運転状態、環境条件等のことであり、具体的には、
トランスミッション制御でのトランスミッション油温、
クルーズ制御（定速走行制御）での変速シフト位置、燃
料噴射制御でのエンジン回転数等々がそれに相当する。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、この発明を具体化した一実
施の形態を図面に従って説明する。本実施の形態では、
油圧式オートマチックトランスミッションの自動変速制
御を実施する車載電子制御ユニット（トランスミッショ
ンＥＣＵ）を例に、自動適合制御の概要を説明する。図
１は、本発明を具体化したシステム概要を示す構成図で
ある。

【００１４】図１において、トランスミッションＥＣＵ
１０はメインＣＰＵ１１とサブＣＰＵ１２とを有し、そ
れらＣＰＵ１１，１２はシリアル通信等にて相互に高速
通信可能に接続されている。そのうちメインＣＰＵ１１
は、油圧式オートマチックトランスミッションのリニア
ソレノイドを制御するためのソレノイド制御部１１ａ
と、車両を定速走行させるためのクルーズ制御部１１ｂ
とを有しており、エンジン回転数、車速、ソレノイド通
電電流、運転者による設定車速等の各種入力信号に基づ
いて制御対象としてのリニアソレノイドやスロットルモ
ータの駆動を制御する。

【００１５】すなわち、メインＣＰＵ１１のソレノイド
制御部１１ａでは、エンジン回転数や車速といった制御
パラメータに基づいてリニアソレノイドの目標電流（目
標値）が算出されると共に、例えば周知のＰＩＤ手法を
用い目標電流と実際のソレノイド通電電流（検出電流）
との偏差に応じてリニアソレノイドの駆動がフィードバ
ック制御される。これにより、トランスミッション油圧
が調整される。また、メインＣＰＵ１１のクルーズ制御
部１１ｂでは、例えば周知のＰＩＤ手法を用い、運転者
による設定車速（目標値）と実際の車速との偏差に応じ
てスロットルモータの駆動がフィードバック制御され
る。これにより、車両の走行速度が一定値に保持され
る。なお、クルーズ制御として、スロットルモータに代
えてインジェクタの駆動を制御するものであっても良
い。

【００１６】サブＣＰＵ１２は、メインＣＰＵ１１から
制御対象の目標値を入力すると共に、該目標値に対する
検出値をセンサ等より入力し、これら目標値と検出値と
の偏差に基づき最適なフィードバックゲイン（比例定数
Ｋｐ，積分定数Ｋｉ，微分定数Ｋｄ）を算出する。特に
本実施の形態では、サブＣＰＵ１２は、複数の制御系に
対応する複数のゲイン調整ロジック（ゲイン調整ロジッ
ク１〜ゲイン調整ロジックｎ）を有しており、メインＣ
ＰＵ１１での制御ロジックに対応するゲイン調整ロジッ
クがその都度選択的に実施されるようになっている。

【００１７】要するに、車両制御システムでは時間オー
ダ（サンプリング周期）の異なる多数のフィードバック
制御系が設定されている。例えば、図２（ａ）に示すよ
うに、電流フィードバックの制御系では応答が早くその
時間オーダが数１００μｓｅｃ〜数ｍｓｅｃである。こ
れに対し、図２（ｂ）に示すように、車速フィードバッ
クの制御系ではその時間オーダが数１００ｍｓｅｃ〜数
秒である。図１の構成では、ソレノイド制御部１１ａが
電流フィードバックの制御系であり、クルーズ制御部１
１ｂが車速フィードバックの制御系である。

【００１８】かかる場合において、メインＣＰＵ１１よ
りそれ自身の制御形態情報をサブＣＰＵ１２へ通知し、
サブＣＰＵ１２ではその制御形態情報に見合ったゲイン
調整ロジックにより最適なゲイン調整を実施する。そし
て、ゲイン調整後に、メインＣＰＵ１１に対してサブＣ
ＰＵ１２よりフィードバックゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋ
ｄ）を送信する。

【００１９】なお、サブＣＰＵ１２には、高速Ａ／Ｄ変
換器や波形整形回路等を含むデータ入力部１２ａが設け
られており、各種検出値の入力は高速Ａ／Ｄ変換器等を
用いて行われる。図示のトランスミッションＥＣＵ１０
の場合、その都度検出されるソレノイド通電電流と車速
とがデータ入力部１２ａに入力されるようになってい
る。

【００２０】因みに、本実施の形態ではゲイン調整手法
として特に限定事項はなく、制御対象の偏差からフィー
ドバックゲインを算出するものであれば任意の手法が適
用できる。一例を挙げれば、所定のサンプリング期間に
おいて前記偏差を積算し、その積算結果に基づき過渡期
の偏差を小さくするようフィードバックゲイン（Ｋｐ，
Ｋｉ，Ｋｄ）を個々に調整する。なお本実施の形態で
は、メインＣＰＵ１１が特許請求の範囲に記載した「Ｆ
／Ｂ制御モジュール」に相当し、サブＣＰＵ１２が同
「ゲイン調整モジュール」に相当する。

【００２１】次に、上記構成のトランスミッションＥＣ
Ｕ１０によるフィードバック制御手順を説明する。図３
（ａ），（ｂ）は、メインＣＰＵ１１及びサブＣＰＵ１
２でのイニシャル処理を示すフローチャートであり、こ
れらは各ＣＰＵ１１，１２への電源投入に伴い起動され
る。

【００２２】さて図３（ａ）において、メインＣＰＵ１
１は、先ずステップ１０１でサブＣＰＵ１２に対してフ
ィードバックパラメータのサンプリング周期を送信す
る。本実施の形態では、ソレノイド制御のための検出電
流のサンプリング周期と、クルーズ制御のための検出車
速のサンプリング周期とをサブＣＰＵ１２に送信する。
また、メインＣＰＵ１１は、続くステップ１０２でフィ
ードバックゲインとしてデフォルト値を初期設定する。

【００２３】一方図３（ｂ）において、サブＣＰＵ１２
は、ステップ２０１でメインＣＰＵ１１よりフィードバ
ックパラメータのサンプリング周期を受信し、続くステ
ップ２０２でデータ入力部１２ａのＡ／Ｄ変換器に前記
受信したサンプリング周期をセットする。これにより、
メインＣＰＵ１１での制御ロジックに見合うようＡ／Ｄ
変換器のサンプリング周期が適宜設定されることとな
る。

【００２４】また、図４は、メインＣＰＵ１１により実
施されるフィードバック制御処理を示すフローチャート
であり、同処理は所定のフィードバック制御周期で実施
される。このフィードバック制御処理は制御系毎に設け
られるものであり、本実施の形態では、リニアソレノイ
ド制御とクルーズ制御に関してそれぞれ図４の処理が実
施される。ここではリニアソレノイド制御を例にして説
明を行う。

【００２５】図４において、先ずステップ３０１では、
サブＣＰＵ１２からのゲイン受信の有無を判別し、フィ
ードバックゲインを受信したことを条件にステップ３０
２でフィードバックゲインの更新を行う。

【００２６】その後、ステップ３０３では、リニアソレ
ノイドのフィードバック制御を実施する。すなわち、エ
ンジン回転数や車速等の制御パラメータに応じてリニア
ソレノイドの目標電流を算出すると共に、その目標電流
と検出電流との偏差、並びに前記受信したフィードバッ
クゲインによりリニアソレノイドに対する制御出力を算
出する。この制御出力によりリニアソレノイドの駆動が
制御される。最後に、ステップ３０４では、リニアソレ
ノイドの目標電流をサブＣＰＵ１２に対して送信する。

【００２７】また、図５は、サブＣＰＵ１２により実施
されるゲイン調整処理を示すフローチャートであり、同
処理はメインＣＰＵ１１より通知されたサンプリング周
期で実施される。

【００２８】図５において、ステップ４０１では、メイ
ンＣＰＵ１１からの目標値（例えばリニアソレノイドの
目標電流）の受信の有無を判別し、目標値を受信したこ
とを条件にステップ４０２で目標値の更新を行う。その
後、ステップ４０３では、データ入力部１２ａの入力デ
ータのＡ／Ｄ値と目標値との偏差（差分）を算出すると
共に、その偏差に基づいてフィードバックゲインを算出
する。このとき、個々の制御系に対応したゲイン調整ロ
ジック（ゲイン調整ロジック１〜ｎの何れか）によりそ
の都度最適なフィードバックゲインが算出される。

【００２９】その後、ステップ４０４では、フィードバ
ックゲインの算出が完了したか否かを判別し、ゲイン算
出が完了したことを条件にステップ４０５でフィードバ
ックゲインをメインＣＰＵ１１に対して送信する。

【００３０】図６は、目標値に対する制御対象の応答を
示すタイムチャートである。図６において、ゲイン調整
の完了前は目標値に対する制御応答性が悪いものの、ゲ
イン調整が完了しそのゲインデータをメインＣＰＵ１１
が受信すると、それ以降目標値に対する制御応答性が向
上する。

【００３１】以上詳述した本実施の形態によれば、以下
に示す効果が得られる。ゲイン調整モジュールとしての
サブＣＰＵ１２は、トランスミッションＥＣＵ１０以外
にも各種ＥＣＵ等において共通に使用することができ、
汎用的な構成が実現できる。それ故、構成の簡素化が実
現できる。また、トランスミッションＥＣＵ１０として
多数の適合マップ（図８）を持つ必要がなく、このこと
からも構成の簡素化が実現できる。

【００３２】またこの場合、サブＣＰＵ１２でのゲイン
調整は、メインＣＰＵ１１より通知される制御形態情報
（本実施の形態では、フィードバックパラメータのサン
プリング周期情報）に応じて実施されるため、その都度
最適なゲイン調整を実施することができる。このとき、
各制御系で必要最小限のサンプリング周期でゲイン調整
が行われるため、サブＣＰＵ１２での演算負荷を軽減す
ることも可能となる。

【００３３】また、ゲイン調整機能をサブＣＰＵ１２に
持たせることにより、メインＣＰＵ１１ではゲイン調整
のための処理負荷がなくなり、所望の制御が適正に実施
できるようになる。

【００３４】なお本発明は、上記以外に次の形態にて具
体化できる。上記実施の形態では、制御形態情報として
フィードバックパラメータのサンプリング周期情報をメ
インＣＰＵ１１からサブＣＰＵ１２へ通知する構成であ
ったが、これを変更し、制御形態情報としてフィードバ
ック制御則（ＰＩＤ、ＰＩ、２自由度ＰＩＤ等）をメイ
ンＣＰＵ１１からサブＣＰＵ１２へ通知する。そして、
サブＣＰＵ１２では、その都度のフィードバック制御則
に基づいてゲイン調整ロジックを選択的に実施する。か
かる場合にも、その都度最適なゲイン調整が可能とな
る。つまり、制御対象によってはＰＩＤ制御を実施する
までもなく、ＰＩ制御で十分に性能が発揮できるものも
あり、何れの場合にも必要に応じたゲインデータが提示
できる。

【００３５】メインＣＰＵ１１内の不揮発性メモリ（Ｅ
ＥＰＲＯＭ等）にゲインマップを設けておき、メインＣ
ＰＵ１１は、サブＣＰＵ１２で算出したフィードバック
ゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ）をゲインマップに順次格納
するようにしても良い。この場合、ゲインマップは制御
系毎に設けられ、制御対象の応答性要因となる状態値を
複数の領域に区分して各領域毎にフィードバックゲイン
を付与する。例えば、リニアソレノイド制御の場合、そ
の応答性要因をトランスミッション油温とし、ゲインマ
ップを図７（ａ）のように構成する。すなわち、図７
（ａ）では、トランスミッション油温をパラメータにし
て例えば２０℃毎に区分された領域毎にフィードバック
ゲイン（Ｋｐ，Ｋｉ，Ｋｄ）が記憶保持される。また、
クルーズ制御の場合、その応答性要因を変速シフト位置
（トランスミッション変速段）とし、ゲインマップを図
７（ｂ）のように構成する。すなわち、図７（ｂ）で
は、変速シフト位置毎にフィードバックゲイン（Ｋｐ，
Ｋｉ，Ｋｄ）が記憶保持される。そして、メインＣＰＵ
１１は、その時々のトランスミッション油温やシフト位
置に応じてフィードバックゲインを呼び出して制御を実
施する。

【００３６】本構成によれば、トランスミッション油温
やシフト位置といった応答性要因に応じて選択的にフィ
ードバックゲインが付与されるため、応答性要因の変化
により制御応答性が変動しても、その都度最適なフィー
ドバックゲインが制御に使用できる。従って、如何なる
状態であっても制御対象に対するフィードバック制御の
応答性が確保できるようになる。「制御対象の応答性要
因となる状態値」として、上記以外に燃料噴射制御での
エンジン回転数等を想定し、ゲインマップを設定するこ
とも可能である。上記の如くゲインマップを用いる場
合、そのゲインデータを必要に応じて更新しても良い。
例えば、所定周期でゲイン再調整を行いゲインデータを
更新したり、目標値に対する検出値の収束性が低下した
時にゲイン再調整を行いゲインデータを更新したりすれ
ば良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】発明の実施の形態における車両制御システムの
概要を示す構成図。

【図２】制御対象の目標値に対する制御応答性を示すタ
イムチャート。

【図３】メインＣＰＵ及びサブＣＰＵでのイニシャル処
理を示すフローチャート。

【図４】メインＣＰＵによるフィードバック制御処理を
示すフローチャート。

【図５】サブＣＰＵによるゲイン調整処理を示すフロー
チャート。

【図６】目標値に対する制御対象の応答を示すタイムチ
ャート。

【図７】ゲインマップを示す図。

【図８】従来技術におけるゲインの適合マップを示す
図。

【符号の説明】

１０…トランスミッションＥＣＵ、１１…メインＣＰ
Ｕ、１２…サブＣＰＵ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｃ５Ｈ００４ 41/14 ３２０ 41/14 ３２０ＤＦ１６Ｈ 61/00 Ｆ１６Ｈ 61/00 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｂ // Ｆ１６Ｈ 59:42 Ｆ１６Ｈ 59:42 59:44 59:44 Ｆターム(参考） 3D044 AA00 AC05 AC26 AD04 AD06 AE19 AE22 3G084 BA05 BA13 DA13 EB08 EB13 EC08 FA05 FA06 FA34 3G093 AA05 BA23 CB10 DA01 DB05 DB09 DB11 EA05 EA09 EC02 FA05 3G301 JA00 KB02 LA03 MA11 NC02 ND05 ND41 PE01Z PF01Z PF08Z PG02Z 3J552 MA01 MA06 NA01 NB01 PA64 QC01 TA01 VB01W VC01W 5H004 GB12 HA07 HA08 HB07 HB08 KA31 KB02 KB04 KB06 MA38 MA42

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御対象に対する制御の目標値を算出し、
該目標値に基づいてフィードバック制御を実施するため
のＦ／Ｂ制御モジュールと、制御対象に対する検出値を
取り込むと共にＦ／Ｂ制御モジュールより前記目標値を
取り込み、それら検出値及び目標値の偏差によりフィー
ドバックゲインを算出するためのゲイン調整モジュール
とを備え、ゲイン調整モジュールは、複数の制御系について個々に
ゲイン調整を行う複数のゲイン調整ロジックを有し、Ｆ
／Ｂ制御モジュールより通知される制御形態情報に基づ
いて前記複数のゲイン調整ロジックを選択的に実施し、
調整後のフィードバックゲインをＦ／Ｂ制御モジュール
へ返信することを特徴とする車載制御装置。
【請求項２】Ｆ／Ｂ制御モジュールは、制御形態情報と
してフィードバックパラメータのサンプリング周期情報
をゲイン調整モジュールへ通知し、該ゲイン調整モジュ
ールは、前記サンプリング周期情報に基づいてゲイン調
整ロジックを選択的に実施する請求項１記載の車載制御
装置。
【請求項３】Ｆ／Ｂ制御モジュールは、制御形態情報と
して自身で実施するフィードバック制御則をゲイン調整
モジュールへ通知し、該ゲイン調整モジュールは、前記
フィードバック制御則に基づいてゲイン調整ロジックを
選択的に実施する請求項１記載の車載制御装置。
【請求項４】Ｆ／Ｂ制御モジュールは、それ自身複数の
フィードバック制御系を実現するものである請求項１乃
至３の何れかに記載の車載制御装置。
【請求項５】各制御系について制御対象の応答性要因と
なる状態値が複数の領域に区分されて各領域毎にフィー
ドバックゲインが付与されるゲインマップを用意し、Ｆ
／Ｂ制御モジュールは、ゲイン調整モジュールにより算
出したフィードバックゲインを前記状態値の領域毎にゲ
インマップに順次格納すると共に、該フィードバックゲ
インを用いて制御対象を制御する請求項１乃至４の何れ
かに記載の車載制御装置。