JP2003042784A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】推奨経路逸脱時に、新たな推奨経路による経路
案内へ速やかに復帰する。 【解決手段】主制御部２８は、推奨経路通り走行した場
合に直進すべき次の分岐点まで所定距離以内となってお
り、かつ、方向指示器センサ９が検出している方向指示
器の方向指示状態が左折又は右折である場合には、次の
分岐点を方向指示器が示す方向に曲がった地点を経由す
る目的地までの推奨経路の算出を推奨経路算出処理部２
４に指示する。そして、次の分岐点を方向指示器が示す
方向に曲がったことが検出されたならば、経路案内処理
部２６が経路案内に用いる推奨経路を新たな推奨経路に
切り替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【0001】

【発明の属する技術分野】

【0002】本発明は、自動車等に搭載されるナビゲーショ
ン装置における運転者への経路誘導の技術に関するもの
である。

【0003】

【従来の技術】

【0004】ナビゲーション装置における運転者への経路誘
導の技術としては、たとえば、特開平8-68383号公報等
に記載された技術が知られており、この技術では、現在
位置から目的地までの推奨経路を算出し、各時点におけ
る車両の現在位置周辺の道路地図に、算出した推奨経路
を車両の現在位置及び走行方向と共に重畳して表示する
ことにより、運転者に対して推奨経路に従った目的地ま
での経路誘導を行っている。

【0005】また、一般的にこの種の経路誘導を行うナビゲ
ーション装置では、車両が推奨経路から逸脱してしまっ
たことを車両の現在位置等に基づいて検出し、推奨経路
よりの逸脱が検出された場合には、その時点の現在位置
から目的地までの推奨経路を算出し直し、その後の経路
誘導に用いる推奨経路を更新することが行われている。

【0006】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】前述したナビゲーション装置における経路誘導
の技術によれば、車両が推奨経路から逸脱した後に、新
たな推奨経路の算出を開始するために、推奨経路の逸脱
後、新たな推奨経路の算出に要する時間分の期間、正し
く経路誘導を行うことができなくなってしまうという問
題があった。そして、このような経路誘導の中断は、運
転者に多大な不便と不安感を与えるものであった。

【0008】そこで、本発明は、車両が推奨経路から逸脱し
た場合に、速やかに新たな推奨経路に基づく経路誘導を
行うことができるナビゲーション装置を提供することを
課題とする。

【0009】

【課題を解決するための手段】

【0010】前記課題達成のために、本発明は、たとえば、
道路地図データに基づいて目的地へ向かう推奨経路を算
出し、算出した推奨経路に従って車両の運転者に目的地
までの経路を案内する経路案内を行うナビゲーション装
置において、車両の推奨経路からの逸脱と逸脱後に車両
が進入する道路を、運転者の車両操作内容から予測する
経路逸脱予測手段と、推奨経路からの逸脱を予測した場
合に、予測した逸脱後に車両が進入する道路を経由し目
的地へ向かう新たな推奨経路を前記道路地図データに基
づいて算出する新推奨経路算出手段と、推奨経路を予測
通りに車両が逸脱した場合に、前記新推奨経路算出手段
が算出した新たな推奨経路に従った前記経路案内を開始
する手段と備えたものである。

【0011】このようなナビゲーション装置によれば、車両
が実際に推奨経路を逸脱するのに先だって、その逸脱を
予測し、予測した逸脱後に進入する道路を経由する新し
い推奨経路の算出を開始する。したがって、車両の推奨
経路からの逸脱時には、速やかに新たな推奨経路による
適正な経路誘導を開始することが可能となる。

【0012】なお、推奨経路からの逸脱の予測に用いてる運
転者の車両操作としては、たとえば、運転者の車両の方
向指示器の操作などを用いることができ、方向指示器の
操作を用いた場合には、比較的高い精度で車両の直進／
左折／右折による推奨経路よりの逸脱と逸脱方向／位置
を予測することができるようになる。

【0013】また、前記課題達成のために本発明は、推奨経
路に基づいた目的地までの経路案内を行うナビゲーショ
ン装置において、車両の推奨経路からの逸脱と逸脱方向
の予告を、運転者から受け付ける逸脱予告受付手段と、
推奨経路の逸脱の予告を受け付けた場合に、予告された
逸脱方向に車両が逸脱した場合に車両が進入する道路を
経由し目的地へ向かう新たな推奨経路を前記道路地図デ
ータに基づいて算出する新推奨経路算出手段と、推奨経
路を受け付けた予告通りに車両が逸脱した場合に、前記
新推奨経路算出手段が算出した新たな推奨経路に従った
前記経路案内を開始する手段とを備えたものである。

【0014】このようなナビゲーション装置によれば、車両
が実際に推奨経路を逸脱するのに先だって、その逸脱の
予告を運転者より受付、予告に基づき求まる逸脱後に進
入する道路を経由する新しい推奨経路の算出を開始す
る。したがって、車両の推奨経路からの逸脱時には、速
やかに新たな推奨経路による適正な経路誘導を開始する
ことが可能となる。

【0015】ここで、車両の推奨経路からの逸脱と逸脱方向
の予告は、運転者の音声によって受け付けるようにすれ
ば、運転者にとって利便性が高い。

【0016】なお、以上の各ナビゲーション装置において、
予め記憶された種別毎の目的地候補の中から、車両の走
行している道路に対して定まる条件と運転者から指定さ
れた種別に対して定まる条件とに合致する目的地候補を
前記目的地として検索する目的地検索手段を設け、前記
目的地検索手段が、前記新しい経路を算出する際に、前
記車両が逸脱した後に進入する道路を車両の走行してい
る道路と仮定して、現在の目的地を検索する際に運転者
から指定された種別に対して定まる条件と仮定した前記
車両の走行している道路に対して定まる条件とに合致す
る目的地を検索し、前記新推奨経路手段が算出する新し
い推奨経路の目的地とするようにしても良い。

【0017】このようにすることにより、車両の推奨経路逸
脱前に、車両の推奨経路逸脱後の車両の位置や走行方向
に適した目的地を設定し直して、この新たな目的地まで
の推奨経路の算出を開始することができるようになる。

【0018】

【発明の実施の形態】

【0019】以下、本発明の実施形態について説明する。

【0020】図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の
構成を示す。

【0021】図中、１はGPS受信機、２はジャイロ装置など
の角加速度センサ、３は回転パルスジェネレータなどの
車速センサ、４は地磁気センサなどの方位センサ、５は
スピーカ、６は表示装置、７はキーボードやタッチパネ
ルなどの入力装置、８はマイクロフォン、９は車両の方
向指示器（ウインカー）の方向指示状態を検出する方向
指示器センサ、１０は道路地図データ等が記憶されHDD
やCD-ROMやDVD-ROMなどの記憶媒体１１のアクセスを担
うドライブ装置、２０は制御装置である。

【0022】また、制御装置２０において、２１はユーザイ
ンタフェース処理部、２２は地図データ読み出し処理
部、２３は現在位置算出処理部、２４は推奨経路算出処
理部、２５は目的地算出処理部、２６は経路案内処理
部、２７は記憶装置、２８は主制御部であり、ユーザイ
ンタフェース処理部２１内の２９は音声認識処理部であ
る。但し、制御装置２０は、ハードウエア的には、マイ
クロプロセッサや、メモリやその他の周辺デバイスを有
する一般的な構成を備えたCPU回路であって良く、この
場合、また、以上に示した制御装置２０の各部は、マイ
クロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行する
ことにより具現化するプロセスとして実現されるもので
あって良い。

【0023】次に、図２に記憶媒体１１に記憶される道路地
図データ等の例について説明する。

【0024】記憶媒体１１には、予め道路地図データと、施
設データとが記憶されている。

【0025】道路地図データは、道路を直線であるリンクの
集合として表現した道路地図であり、図中aのノードリ
ストと、図中ｂの道路毎に設けられた道路情報とを含
む。ノードとは、リンクの両端の点であり、図示するよ
うにノードリストには、道路地図に含まれる各ノード毎
に、ノード番号、ノードの座標、そのノードでのリンク
の分岐数、そのノードが端を構成するリンクのリンク番
号を表す接続リンクなどの情報持つ。また、道路情報
は、図示するように、その道路の名称、道路幅や一方通
行の有無や一般道や高速道などの種別を表す道路属性情
報、その道路を構成するリンクの情報であるリンクリス
トなどを含む。そして、リンクリストには、各リンク毎
のリンク番号、リンクの両端のノードのノード番号など
が記述されている。

【0026】一方、施設データは、個々のガソリンスタンド
やレストランといった施設毎の施設情報を持ち、各施設
情報は、施設番号、施設の名称、施設の種別、施設の座
標、施設への車両出入口に隣接するリンクのリンク番号
などの情報が記述されている。

【0027】次に、図３に、本実施形態において、記憶装置
２７に記憶するパラメータを示す。これらのパラメータ
は、後述する経路案内処理で用いる

【0028】図示するように、本実施形態では、記憶装置２
７にパラメータとして、図中aの目的地情報、図中ｂの
現在状態情報、図中ｃの推奨経路情報、予備目的地情
報、予備推奨経路情報を格納する。

【0029】目的地情報は、目的地選択情報、目的地検索条
件、目的地施設番号、目的地座標を含む。

【0030】図中aの目的地選択情報は、目的地が、ユーザ
の直接的な位置指定によって設定されたものか、ユーザ
が指定した条件に従って検索して設定したものかの識別
を記述する。また、目的地検索条件には、目的地がユー
ザが指定した条件に従って検索して設定したものである
場合に、その検索の条件を記述する。また、目的地施設
番号には目的地が施設である場合に、その施設の施設番
号を記述する。また、目的地座標には、目的地の座標を
記述する。

【0031】次に、図中ｂの現在状態情報には、現在位置算
出処理部２３が算出した現在位置の座標と、現在の車両
の走行方向が記述される。

【0032】そして、図中ｃの推奨経路情報には、推奨経路
が目的地までに経由するノードのノード番号が経由順に
記述される。

【0033】最後に、予備目的地情報と予備推奨経路情報に
記述される項目は、それぞれ目的地情報と推奨経路情報
と同じである。但し、後述するように予備目的地情報と
予備推奨経路情報は、経路案内処理の過程で一時的に設
定保持される情報である。

【0034】さて、図１に戻り、このような構成において、
地図データ読み出し処理部２２は、記憶装置２７に記憶
されている現在状態情報が示す現在位置座標周辺の所定
地理的範囲の道路地図データを記憶媒体１１から読み出
し、各部に供給する処理を行う。

【0035】また、現在位置算出処理部２３は、GPS受信機
１が表す現在位置座標、角加速度センサ２が表す車両の
角加速度、車速センサ３が表す車両の速度、方位センサ
４が表す走行方位の各情報や各情報の履歴から求まる推
定現在位置や走行方向や走行の履歴と、記憶媒体１１か
ら地図データ読み出し処理部２２を介して読み出した道
路地図データが表す道路とのマッチング処理を行い、現
在位置として最も確からしいリンク上の位置の座標と現
在の走行方向として最も確からしいリンクの方向を現在
位置の座標と現在の走行方向として算出し、記憶装置２
７に記憶されている現在状態情報を更新する処理を繰り
返す。

【0036】次に、図１において、ユーザインタフェース処
理部２１内の音声認識処理部２９は、ユーザからマイク
ロフォン８を介して入力された音声を解析し、入力の内
容を認識する。本実施形態では、音声認識処理部２９
は、「直進」、「左折」、「右折」の三つの音声を認識
し、主制御部２８に伝達する。

【0037】以下、このようなナビゲーション装置における
経路誘導動作について説明する。

【0038】図４、図５に、主制御部２８の経路誘導動作時
の処理を示す。

【0039】図示するように、まず、ユーザより入力装置
７、ユーザインタフェース処理部２１を介して、目的地
設定の要求があると、主制御部２８は、記憶装置２７中
の目的地情報、推奨経路情報、予備目的地情報、予備推
奨経路情報の各パラメータをクリアし（図４ステップ１
０１）、ユーザインタフェース処理部２１を介して表示
装置６に目的地設定メニューを表示する（ステップ１０
３）。ユーザは、目的地設定メニューより、目的地の直
接指定と、条件による目的地指定のいずれを行うかを選
択する。

【0040】目的地の直接指定が選択された場合（ステップ
１０５分岐Ｙ）、主制御部２８は、ユーザの操作に応じ
て、道路地図データ読み出し処理部２２を介してユーザ
の所望する地理的範囲の道路地図データを記憶媒体１１
から読み出して道路地図をユーザインタフェース処理部
２１を介して表示装置６に表示し、表示した道路地図上
で目的地の位置の指定を入力装置７、ユーザインタフェ
ース処理部２１を介して受付け（ステップ１０６）、記
憶装置２７中の目的地情報の目的地座標に受け付けた位
置の座標を、目的地選択情報に直接指定による旨を設定
する（ステップ１０８）。

【0041】一方、条件による目的地指定が選択された場合
（ステップ１０５分岐N）、主制御部２８は、指定可能
な条件の一覧を表示装置６に表示し、ユーザより入力装
置７、ユーザインタフェース処理部２１を介して当該一
覧中からの条件の指定を受け付ける（ステップ１１
０）。なお、ここで指定を受け付ける条件とは、たとえ
ば、「最寄りのガソリンスタンド」、「最寄りのファミ
リーレストラン」、「××駅そばの駐車場」といったも
のである。主制御部２８は、条件の指定を受け付けたな
らば、目的地算出処理部２５に受け付けた条件に合致す
る施設の検索を指示し（ステップ１１２）、目的地算出
処理部２５は、記憶媒体１１から施設データを地図デー
タ読み出し処理部２２を介して読み出し、記憶装置２７
中の現在状態情報に記憶されている現在位置座標や、車
両の現在の走行方向を考慮して条件に合致する施設を選
び出し、その施設情報を主制御部２８に返す。施設情報
を受け取った主制御部２８は、記憶装置２７中の目的地
情報の目的地座標に施設情報が表す施設の座標を、目的
地施設番号に施設情報が表す施設番号を、目的地選択情
報に条件指定による旨を、目的地検索条件に先にユーザ
より指定された条件を設定する（ステップ１１４）。

【0042】以上のようにして目的地の設定が完了したなら
ば、次に主制御部２８は、推奨経路算出処理部２４に目
的地までの推奨経路の算出を指示する（ステップ１１
６）。指示を受けた推奨経路算出処理部２４は、必要地
理的範囲の道路地図データを記憶媒体１１から地図デー
タ読み出し処理部２２を介して読み出し、最小コスト法
などにより、記憶装置２７中の現在状態情報が示す現在
位置座標から目的地情報が示す目的地座標までの経路を
算出し、経路中のノードのノード番号を経由順に記憶装
置２７中の推奨経路情報に設定し、主制御部２８に処理
の終了を報告する。

【0043】処理終了の報告を受けた主制御部２８は、経路
案内処理部２６に経路案内処理の開始を指示する（ステ
ップ１１８）。指示を受けた経路案内処理部２６は、記
憶装置２７中の現在状態情報が示す現在位置座標周辺の
所定地理的範囲の道路地図データを記憶媒体１１から地
図データ読み出し処理部２２を介して読み出し、前記所
定地理的範囲の道路地図を、記憶装置２７中の現在状態
情報が示す現在位置座標に対応する位置のマークと、記
憶装置２７中の推奨経路情報が示す推奨経路を当該道路
地図上で表す線分と共にユーザインタフェース処理部２
１を介して表示装置６に表示する処理を繰り返す。

【0044】一方、経路案内の開始を指示した主制御部２８
は、その後、音声認識処理部２９より入力された直進／
左折／右折がそのように車両が次の分岐点／ノード（交
差点を含む）を通過した場合に車両が記憶装置２７中の
推奨経路情報が表す推奨経路を逸脱するものであるかど
うか（ステップ１２０）、推奨経路通り走行した場合に
直進すべき次の分岐点まで所定距離以内となっており、
かつ、方向指示器センサ９が検出している方向指示状態
が左折又は右折であるかどうか（ステップ１２２）、推
奨経路通り走行した場合に左折または右折すべき次の分
岐点まで所定距離以内となっており、かつ、方向指示器
センサ９が検出している方向指示状態が直進のままであ
るかどうか（ステップ１２４）を監視する。

【0045】そして、いずれかであれば（ステップ１２０、
１２２、１２４の分岐Ｙ）、次の分岐点を監視ノードに
設定し、音声認識処理部２９より入力された又は方向指
示器９が表す直進／左折／右折の分岐点通過の方向を仮
想通過方向として設定する（ステップ１２５）。

【0046】そして、記憶装置２７中の目的地情報の目的地
選択情報を参照し、目的地選択情報に直接指定の旨が設
定されている場合には（ステップ１２６分岐Ｙ）、目的
地情報を記憶装置２７中の予備目的地情報に複写する
（ステップ１３２）。

【0047】一方、記憶装置２７中の目的地選択情報に条件
指定の旨が設定されている場合には（ステップ１２６分
岐N）、目的地算出処理部２５に目的地情報の目的地検
索条件に記述された検索条件を与え、監視ノードを仮想
通過方向に通過した位置を現在位置座標として用い、仮
想通過方向に通過した方向を車両の走行方向として用い
て、検索条件に合致する施設情報を検索するよう指示す
る(ステップ１２８）。

【0048】ここで、監視ノードを仮想通過方向に通過した
位置とは、監視ノード自体であっても良く、監視ノード
を仮想通過方向に通過した場合に車両が経由するリンク
上の任意の位置であってもよい。また、仮想通過方向に
通過した方向を車両の走行方向とは、監視ノードを仮想
通過方向に通過した場合に車両が経由するリンクの監視
ノードから離れる方の方向である。

【0049】さて、指示を受けた目的地算出処理部２５は、
記憶媒体１１より指示に従って条件に合致する施設デー
タを検索し主制御部２８に返す。施設情報を受け取った
主制御部２８は、記憶装置２７中の予備目的地情報の目
的地座標に施設情報が表す施設の座標、目的地施設番号
に施設情報が表す施設番号を、目的地選択情報に条件指
定による旨を、目的地検索条件に目的地算出処理部２５
に与えた条件を設定する（ステップ１３０）。

【0050】そして、推奨経路算出処理部２４に監視ノード
を仮想通過方向に通過した位置を現在位置座標として用
い、仮想通過方向に通過した方向を車両の現在の走行方
向として用いて、予備目的地情報が示す目的地座標まで
の推奨経路を予備推奨経路として算出するよう指示する
（ステップ１３４）。

【0051】予備推奨経路の算出を指示された推奨経路算出
処理部２４は、前述の推奨経路算出と同様にして監視ノ
ードを仮想通過方向に通過した位置から目的地までの推
奨経路を算出し、経路中のノードのノード番号を経由順
に予備推奨経路情報に設定する。

【0052】一方、主制御部２８は、監視ノードの車両の通
過を現在状態情報の現在位置座標と道路地図データに基
づいて監視し（図５ステップ１３６）、車両が監視ノー
ドを推奨経路通りに通過した場合には（ステップ１３８
分岐N、ステップ１３９分岐Ｙ）、監視ノード、仮想通
過方向、予備推奨経路情報、予備目的地情報をクリアす
る（ステップ１４０）。

【0053】逆に、車両が監視ノードを仮想通過方向に通過
した場合には（ステップ１３８分岐Ｙ）、予備推奨経路
情報が既に算出されているかどうかを調べ、算出されて
いる場合には即座に、算出されていない場合には算出さ
れるのを待って（ステップ１４２）、予備推奨経路情報
の内容で推奨経路情報の内容を更新し、予備目的地情報
の内容で目的地情報を更新し（ステップ１４４）、その
後、監視ノード、仮想通過方向、予備推奨経路情報、予
備目的地情報をクリアする（ステップ１４０）。以降、
経路案内処理部の経路案内は、更新後の推奨経路情報に
基づいて行われることになる。

【0054】また、主制御部２８は、ステップ１２０、１２
２、１２４、１３６の監視の他、記憶装置２７中の現在
状態情報が示す現在位置座標が推奨経路から逸脱してい
るかどうかも監視する。そして、逸脱していると判断さ
れた場合には（ステップ１４５分岐Ｙ）、それが監視ノ
ードの仮想通過方向への通過によるものかどうかを調べ
（ステップ１４６）、そうであれば何も処理は行わず、
監視ノードの仮想通過方向への通過によらない逸脱であ
れば（ステップ１４６分岐Ｎ）監視ノード、仮想通過方
向、予備推奨経路情報、予備目的地情報をクリアする
（ステップ１４８）。そして、記憶装置２７中の目的地
情報の目的地選択情報を参照し、目的地選択情報に直接
指定の旨が設定されている場合には（ステップ１５０分
岐Y）、推奨経路算出処理部２４に現在状態情報が示す
現在位置座標と現在の走行方向に基づいて目的地情報が
示す目的地座標までの推奨経路を算出するよう指示する
（ステップ１５６）。

【0055】一方、記憶装置２７の目的地選択情報に条件指
定の旨が設定されている場合には（ステップ１５０分岐
N）、目的地算出処理部２５に目的地情報の目的地検索
条件に記述された検索条件を与え、現在状態情報が示す
現在位置座標と現在の走行方向に基づいて、検索条件に
合致する施設情報を検索するよう指示する（ステップ１
５２）。指示を受けた目的地算出処理部２５は、指示に
従って条件に合致する施設情報を検索し主制御部２８に
返し、主制御部２８は、記憶装置２７中の目的地情報の
目的地座標に施設情報が表す施設の座標、目的地施設番
号に施設情報が表す施設番号を、目的地選択情報に条件
指定による旨を、目的地検索条件に目的地算出処理部２
５に与えた条件を設定する（ステップ１５４）。そし
て、推奨経路算出処理部２４に記憶装置２７中の目的地
情報が示す目的地座標までの推奨経路を現在状態情報が
示す現在位置座標と現在の走行方向に基づいて算出する
よう指示し（ステップ１５８）、図４ステップ１２０に
戻る。一方、指示を受けた推奨経路算出処理部２４は、
現在状態情報が示す現在位置座標から目的地情報が示す
目的地座標までの経路を算出し、経路中のノードのノー
ド番号を経由順に記憶装置２７中の推奨経路情報に設定
する。

【0056】そして、推奨経路算出処理部２４によって記憶
装置２７中の推奨経路情報が更新されたならば、以降、
経路案内処理部の経路案内は、更新後の推奨経路情報に
基づいて行われることになる。

【0057】以上、本実施形態に係るナビゲーション装置の
経路案内動作によれば、車両が実際に経路を逸脱する前
に、ユーザの音声入力や、方向指示器の操作から、経路
を逸脱を予測し、逸脱後の位置から目的地までの推奨経
路の算出を開始することができるので、推奨経路逸脱時
に速やかにその時点の車両の現在位置等に適した新たな
推奨経路による経路案内を開始することができるように
なる。

【0058】たとえば、図６に示すような分岐点において、
推奨経路RRが直進を示している場合に、車両が左折した
ケースでは、従来は左折後に推奨経路からの逸脱が検出
される時点T1で新たな推奨経路を算出し始めるために図
中T2の時点まで正しい経路案内を行うことができないの
に対して、本実施形態によれば、運転者が分岐点進入前
に右折に方向指示器を操作した時点T０で当該分岐点を
左折した地点からの新たな推奨経路の算出を開始するの
で、T2の時点よりも早い時点で正しい経路案内を開始す
ることができるようになる。たとえば、それまでに時点
Ｔ０で開始した新たな推奨経路の算出が終了している場
合には、推奨経路からの逸脱が検出される時点T1で即座
に正しい経路案内を開始することができるようになる。

【0059】ところで、以上の実施形態では、方向指示器の
操作または非操作とユーザの音声入力に基づいて、推奨
経路からの車両の逸脱を予測したが、これは、これら以
外の情報、たとえば、分岐点直前の減速の有無、車線の
変更、ハンドル操作、運転者の視線や頭の動きや方向な
どに応じて、推奨経路からの車両の逸脱を予測するよう
にしてもよい。

【0060】また、車両の推奨経路の逸脱方向（直進／左折
／右折）は考慮せず、車両の推奨経路の逸脱のみを運転
者よりの音声入力や車両操作内容などから予知し、次分
岐点で可能な全ての推奨経路からの逸脱方向のそれぞれ
について個別に推奨経路を算出し、実際の車両の逸脱方
向が検出された時点で、その逸脱方向に合致した推奨経
路を選択して、その後の経路案内に使用するようにして
も良い。

【0061】また、以上では、監視ノードを仮想通過方向に
車両が通過した後、目的地までの予備推奨経路の算出が
完了するのを待って経路案内を開始したが、推奨経路算
出のアルゴリズムが順次目的地方向に向けて部分的に推
奨経路を算出していくようなものである場合には、部分
的に予備推奨経路が算出された時点で、その予備推奨経
路を推奨経路とする経路案内を開始するようにしても良
い。たとえば、目的地までの距離が遠距離である場合
に、まず、無条件に最寄りの高速道までの経路を算出す
るような場合には、この高速道までの経路が算出された
時点で、その経路の案内を会しするようにしても良い。

【0062】また、以上の実施形態では、方向指示器センサ
を設けて方向指示器の状態を検出したが、これは、制御
装置が、方向指示器を含む車両各部の制御を担う車両の
電子制御装置と通信を行って、電子制御装置から方向指
示器の状態の通知を受けることにより、制御装置におい
て方向指示器の状態を検出するようにしても良い。ま
た、この場合において、たとえば、燃料の残り少なくな
ったことの通知を車両の電子制御装置から受け、最寄り
のガソリンスタンドまでの推奨経路を算出しておき、ユ
ーザの指示に応ずるなどして、このガソリンスタンドま
での推奨経路による経路案内を行うようにしても良い。

【0063】

【発明の効果】

【0064】以上のように、本発明によれば、車両が推奨経
路から逸脱した場合に、速やかに新たな推奨経路に基づ
く経路誘導を行うことができるナビゲーション装置を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置で
用いる道路地図データの一例を示す図である。

【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置で
用いるパラメータを示す図である。

【図４】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
経路案内処理の手順を示すフローチャートである。

【図５】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
経路案内処理の手順を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
経路案内処理の効果を示す図である。

【符号の説明】

１；GPS受信機、２；角加速度センサ、３；車速セン
サ、４；方位センサ、５；スピーカ、６；表示装置、
７；入力装置、８；マイクロフォン、９；方向指示器セ
ンサ、１０；ドライブ装置、１１；記憶媒体、２０；制
御装置、２１；ユーザインタフェース処理部、２２；地
図データ読み出し処理部、２３；現在位置算出処理部、
２４；推奨経路算出処理部、２５；目的地算出処理部、
２６；経路案内処理部、２７；記憶装置、２８；主制御
部、２９；音声認識処理部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB06 HB22 HC08 HC16 HC22 HD03 HD16 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 AC18 AD01 5H180 AA01 BB13 FF04 FF05 FF07 FF14 FF22 FF27 FF32

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】道路地図データに基づいて目的地へ向かう
   推奨経路を算出し、算出した推奨経路に従って車両の運
   転者に目的地までの経路を案内する経路案内を行うナビ
   ゲーション装置であって、 車両の推奨経路からの逸脱と逸脱後に車両が進入する道
   路を、運転者の車両操作内容から予測する経路逸脱予測
   手段と、 推奨経路の逸脱を予測した場合に、予測した逸脱後に車
   両が進入する道路を経由し目的地へ向かう新たな推奨経
   路を前記道路地図データに基づいて算出する新推奨経路
   算出手段と、 推奨経路を予測通りに車両が逸脱した場合に、前記新推
   奨経路算出手段が算出した新たな推奨経路に従った前記
   経路案内を開始する手段とを有することを特徴とするナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のナビゲーション装置であっ
   て、 前記経路逸脱予測手段は、運転者の車両の方向指示器の
   操作内容と、前記道路地図データから、車両の推奨経路
   からの逸脱と逸脱後の車両の位置を予測することを特徴
   とするナビゲーション装置。
3. 【請求項３】道路地図データに基づいて目的地へ向かう
   推奨経路を算出し、算出した推奨経路に従って車両の運
   転者に目的地までの経路を案内する経路案内を行うナビ
   ゲーション装置であって、 車両の推奨経路からの逸脱と逸脱方向の予告を、運転者
   から受け付ける逸脱予告受付手段と、 推奨経路の逸脱の予告を受け付けた場合に、予告された
   逸脱方向に車両が逸脱した場合に車両が進入する道路を
   経由し目的地へ向かう新たな推奨経路を前記道路地図デ
   ータに基づいて算出する新推奨経路算出手段と、 推奨経路を受け付けた予告通りに車両が逸脱した場合
   に、前記新推奨経路算出手段が算出した新たな推奨経路
   に従った前記経路案内を開始する手段とを有することを
   特徴とするナビゲーション装置。
4. 【請求項４】請求項３記載のナビゲーション装置であっ
   て、 前記逸脱予告受付手段は、前記予告を運転者の音声によ
   って受け付けることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 【請求項５】請求項１、２、３または４記載のナビゲー
   ション装置であって、 予め記憶された種別毎の目的地候補の中から、車両の走
   行している道路に対して定まる条件と運転者から指定さ
   れた種別に対して定まる条件とに合致する目的地候補を
   前記目的地として検索する目的地検索手段を有し、 前記目的地検索手段は、前記新しい経路を算出する際
   に、前記車両が逸脱した後に進入する道路を車両の走行
   している道路と仮定して、現在の目的地を検索する際に
   運転者から指定された種別に対して定まる条件と仮定し
   た前記車両の走行している道路に対して定まる条件とに
   合致する目的地を検索し、前記新推奨経路手段が算出す
   る新しい推奨経路の目的地とすることを特徴とするナビ
   ゲーション装置。