JP2003028659A - 経路設定装置、プログラム、及び、ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の運転状況が適宜反映された経路を、目
的地までの経路に設定可能な経路設定装置を提供する。 【解決手段】 ナビゲーション装置１の制御部は、起動
中常時、車内ＬＡＮに接続された各部位から、アクセル
ペダル、ブレーキペダル等の操作状態を表すデータを取
得し、これをペダルの操作頻度や、操作量等の運転の仕
方を表す操作パラメータに変換して記憶する。また、制
御部は、周知のダイクストラ法を用いた経路計算の際
に、各ノードに至るまでの道路コスト（評価値）を、予
め記憶されたリンク情報やノード情報から得られる道路
要因別コストに、操作パラメータに基づいて決定される
道路要因別コスト係数で重みをかけて算出することで、
車両の運転状況に適応する経路における経路コスト（総
評価値）が小さくなるようにし、経路コスト最小のリン
クの接続を、運転者に適切な目的地経路として設定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地図データに基づ
き、車両が出発地から目的地に至るまでの適切な目的地
経路を設定する経路設定装置、及び、この経路設定に係
るプログラム、並びに、この経路を運転者に案内するナ
ビゲーション装置、に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車載型のナビゲーション装置
が知られている。このナビゲーション装置は、地図デー
タに基づきディスプレイ上に道路の接続を表す地図を表
示すると共に、車両乗員から目的地までの経路を案内す
るように指令が入力されると、ＧＰＳ（ Global Positi
oning System）受信機にて検出した車両の現在位置か
ら、指定された目的地までの経路（即ち、目的地経路）
を適切に設定して、その経路をディスプレイ上に表示
し、更に、設定した経路を音声にて車両乗員に案内する
ものである。

【０００３】そして、このようなナビゲーション装置の
中には、経路設定にかかる機能として、一般的な運転者
に最適であると推定される一つの推奨ルートを目的地経
路に設定する通常の経路設定機能の他に、利用者のニー
ズに合わせて、有料道路を使用して目的地までの所要時
間が短くなるように経路を設定する有料道路優先モー
ド、運転者がなるべく有料道路を使用せずに目的地に到
着できるように経路を設定する一般道路優先モード、目
的地までの距離が短くなるように経路を設定する距離優
先モード、等を利用者側で設定可能なモード選択機能を
有しているものがある。

【０００４】このような場合、利用者（運転者）は、こ
れらのモードの中から、最も運転者に適したものを選択
し、これに従って設定された目的地経路に沿って、車両
を目的地まで走行させる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術に記載したナビゲーション装置は、大雑把に分類
された各モードに対応して、目的地までの所要時間や費
用がそのモードの条件に適うように、目的地経路を探索
して設定するだけである。

【０００６】このため、上記従来のナビゲーション装置
では、有料道路を使用したい、したくないといった運転
者の好みの違いだけでなく、主要幹線などを利用して右
左折の少ない経路で目的地までを走行することを好む運
転者や、右左折の多い抜け道などを利用して走行するこ
とを好む運転者など、人夫々の多様な好みに対応して、
夫々の運転者の運転の仕方にあった経路を、適切に設定
して経路案内することができなかった。

【０００７】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、運転者の車両の運転状況が適宜反映された経
路を設定可能な経路設定装置と、この経路設定装置の各
手段をコンピュータにて実現するためのプログラムと、
このような経路を運転者に案内するナビゲーション装置
と、を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、請求項１に記載の経路設定装置は、変更手段が、
運転者による車両の操作状態を表す操作情報に基づき、
記憶手段に記憶された経路設定にかかる条件を変更する
構成にされている。したがって、経路設定手段は、その
条件に従って、運転者の車両の操作の仕方（即ち、運転
の仕方）に適した目的地経路を設定することができる。
このため、当該装置によれば、運転状況が適宜反映され
た経路を設定可能であり、よって、十人十色の運転者の
好みに適した経路で、その経路案内を行うことができ
る。

【０００９】また、請求項１に記載の経路設定装置は、
目的地が指定されれば、自動的に運転者好みの経路で目
的地経路を設定することができるため、運転者は、従来
のナビゲーション装置のように、有料道路優先モード、
一般道路優先モード、距離優先モード等の中から自分の
好みのモードを選択しなくてもよく、経路設定にかかる
運転者側の操作が簡単で、便利である。

【００１０】尚、経路設定装置の経路設定手段が、ダイ
クストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて、目
的地経路を設定するものである場合、変更手段は、請求
項２に記載のように、記憶手段に記憶された条件を、車
両の操作状態を表す操作情報に基づいて、その操作状態
に適応する経路における経路評価値が小さくなるように
変更する構成にされるのが良い。

【００１１】つまり例えば、変更手段は、運転者のハン
ドル操作量が多ければ、その運転者はハンドル操作を苦
にしない者であるので、カーブや、右左折の多い経路の
評価値が小さくなるように条件を変更し、運転者のブレ
ーキペダルの操作量が少なければ、信号機の数の少ない
経路の評価値が小さくなるように条件を変更する構成に
されるのが良い。

【００１２】このような条件の変更を行えば、周知の経
路探索手法（ダイクストラ法）を用いて、簡単に本発明
を実現させることができ、便利である。また、運転者の
車両の操作の仕方を、正確に把握して、これを経路設定
に反映させるために、請求項１又は請求項２に記載の経
路設定装置は、請求項３に記載のように、変更手段が、
操作履歴記憶手段が記憶した車両の操作状態の履歴に基
づいて、記憶手段に記憶された条件を変更するように構
成されているのが良い。

【００１３】このような構成にされると、経路設定装置
は、車両の操作状態の履歴を参照することができるの
で、運転者の車両の運転状況が適宜反映された経路をよ
り適切に設定することができる。尚、車両の操作状態の
履歴は、車両内の各種センサ等の検出手段にて時間的に
連続採取されたデータ（操作情報）をそのまま保存させ
ておく形で、残しておくことができるが、このような手
法をとると、操作状態の履歴として残すべきデータの量
が莫大となるため、請求項４に記載のような手法を取る
のがよい。

【００１４】つまり、請求項４に記載の経路設定装置で
は、操作履歴記憶手段が、車両内から短い時間単位で連
続して検出される車両の操作状態にかかるデータ（操作
情報）を、それより十分長い所定時間間隔でまとめて、
これに基づき、所定時間当たりの運転者の運転の仕方を
表すパラメータを算出し、このパラメータを車両の操作
状態の履歴として記憶するようになっている。

【００１５】例えば、経路設定装置は、ハンドル操作に
かかる操作情報として、所定時間分のハンドル切れ角の
データを取得し、これに基づいて、運転者が所定時間内
に行ったハンドルの操作量（例えば、ハンドル切れ角の
絶対変化量の総和）を算出して、これを運転の仕方を表
すパラメータとして、記憶する。

【００１６】したがって、請求項４に記載の経路設定装
置は、操作情報取得手段が車両内の各検出手段から取得
したデータ（操作情報）から、適切な経路設定を行うた
めに必要な運転の仕方を表す情報（即ち、運転の仕方を
表すパラメータ）だけを抽出することができて、履歴と
して残しておくべきデータを大幅に削減できる。

【００１７】尚、請求項４における履歴の記憶方法とし
ては、例えば、所定時間毎に、算出した運転の仕方を表
すパラメータを、前回記憶したものに上書きして記憶す
る方法や、上書きせずに逐次蓄積しておく方法がある。
この他、経路設定装置は、運転の仕方を表すパラメータ
の算出値と、既に前回記憶した運転の仕方を表すパラメ
ータの算出値との平均をとり、これを前回記憶した値に
上書きする手法で履歴を記憶することも可能である。

【００１８】また、上述した請求項１〜請求項４に記載
の経路設定装置における各手段が果たす機能はコンピュ
ータにて実現させることも可能であるため、事業者は、
請求項５に記載のように、コンピュータをその経路設定
装置における各手段（経路設定手段、操作情報取得手
段、変更手段）として機能させるためのプログラム、を
提供することができる。

【００１９】このようなプログラムは、例えば、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気
ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュ
ータ読み取り可能な記録媒体に記憶させることができ、
利用者（運転者）は、必要に応じてこれらのプログラム
をコンピュータに読み取らせて使用することが可能であ
る。

【００２０】この他、経路設定装置（請求項１〜請求項
５）の機能を備え、設定された経路を案内手段にて運転
者に案内する請求項６に記載のナビゲーション装置を用
いれば、運転者は、設定された経路に沿って車両を容易
に走行させることができて便利である。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例について、
図面とともに説明する。図１は、本発明が適用されたナ
ビゲーション装置１の構成を表す説明図である。

【００２２】図１に示すようにナビゲーション装置１
は、主に、位置検出部１０と、ゲートウェイＥＣＵ２１
と、地図データ格納部２３と、表示部２５と、操作部２
７と、音声出力部２９と、制御部３１と、から構成さ
れ、利用者の車両に搭載されている。

【００２３】詳述すると、位置検出部１０は、ＧＰＳ用
の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナ１１ａを介
して受信し、車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機１
１と、車速センサや、車輪速センサ等からの検出信号に
基づいて車両の走行距離を検出する距離センサ１３と、
車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロ
スコープ１５と、地磁気に基づいて絶対方位を検出する
地磁気センサ１７と、を備えており、互いに性質の異な
る誤差を有するセンサ等１１〜１７からの情報を制御部
３１に提供して、制御部３１がこれらから検出したデー
タを互いに補完しながらより正確な車両の現在位置を把
握することができるようにされている。

【００２４】次に、ゲートウェイＥＣＵ２１は、車両内
の各部が通信回線によって接続された車内ＬＡＮ（Loca
l Area Network）に接続されており、車両内の各制御シ
ステムにて使用されているセンサ等から、対応する制御
用のＥＣＵを介して、運転者の車両の操作状態を表す各
種データを取得して、制御部３１側に送信する構成とな
っている。つまり例えば、ゲートウェイＥＣＵ２１は、
車内ＬＡＮに接続されたパワートレイン系の制御システ
ム内のポテンショメータから、アクセルペダルの踏み込
み量に関するデータを取得し、これを制御部３１に送信
する。また、同様にして、ゲートウェイＥＣＵ２１は、
車両内の各部から、ブレーキペダルの踏み込み量等の操
作情報や、ハンドルの切れ角等の操作情報、シフト操作
に関する操作情報、車両の走行速度などを取得する。

【００２５】次に、表示部２５は、車両の走行に必要な
道路の接続情報を含む地図画面等を表示画面上にカラー
表示して車両乗員に報知するために備えられており、例
えば、位置検出部１０から取得した車両の現在位置を、
地図データ格納部２３から読み出した車両が走行する周
囲の地図画面と共に表示し、更にこの地図画面上に重ね
て、車両乗員が設定した目的地までの経路案内に係る情
報を表示する。

【００２６】一方、地図データ格納部２３は、表示部２
５にて地図画面を表示し、経路案内するために必要な各
種データを記憶する記憶媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、
ＤＶＤ、メモリカード等）と、記憶媒体から情報を読み
取り制御部３１側に送信するデコーダとから構成されて
いる。そして、この記憶媒体には、道路の接続に関する
道路データ、表示画面上に道路、建造物、公園、河川等
からなる地図画面を表示するための地図画面データ、Ｇ
ＰＳ受信機１１等から得た経度及び緯度で表される車両
の現在位置から車両が走行中の道路を地図画面上で特定
するためのマップマッチング用のデータ、等からなる地
図データが記憶されている。

【００２７】そして特に、この道路データには、リンク
情報とノード情報、及びリンク間接続情報が含まれ、こ
のリンク情報として、リンクを特定するための固有の番
号である「リンクＩＤ」や、例えば、高速道路、有料道
路、一般道などを識別するための「リンククラス」や、
リンクの「始端座標」及び「終端座標」や、リンクの長
さを示す「リンク長」などのリンク自体に関する情報が
地図データ格納部２３に記憶されている。一方、ノード
情報として、リンクを結ぶノード固有の番号である「ノ
ードＩＤ」や、交差点での右左折禁止や、信号機の有無
などの情報が地図データ格納部２３に記憶され、更に、
リンク間接続情報として、例えば一方通行などの理由
で、通行が可か不可かを示すデータ等が記憶されてい
る。

【００２８】次に、音声出力部２９は、音声処理回路と
スピーカーとからなり、車両乗員に必要な各種案内を音
声にてスピーカーから報知するために備えられている。
また、操作部２７は、車両乗員が外部操作にて各種指令
をナビゲーション装置１に入力するために備えられてお
り、表示部２５と一体に構成され表示画面上に設定され
るタッチスイッチや、ナビゲーション装置１の表示画面
の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構
成される。

【００２９】ここでタッチスイッチは、表示部２５の画
面上の縦横無尽に配置された赤外線センサより構成され
ており、例えば、指やタッチペンなどでその赤外線を遮
断すると、その遮断した位置が二次元座標値（Ｘ，Ｙ）
として検出される。つまり、操作部２７は、車両乗員が
画面上を直接タッチすることで所定の指示を入力できる
ように構成されている。

【００３０】次に、制御部３１は、ＭＰＵ（ Micro Pro
cessing Unit）３１ａ、ＲＯＭ３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃか
らなる周知のマイクロコンピュータを備え、ナビゲーシ
ョン装置１全体を統括制御する構成となっている。ま
た、ＲＯＭ３１ｂには、後述の経路設定処理、履歴更新
処理等、当該装置がナビゲーション機能を果たすための
各処理をＭＰＵ３１ａに実行させるためのプログラムが
備えられている。

【００３１】そして例えば、制御部３１は、位置検出部
１０から取得した各検出信号に基づいて車両の現在位置
を求めると共に、その車両の現在位置に基づいて、周囲
の地図データを地図データ格納部２３から読み出し、表
示部２５に、地図画面を表示させると共に、車両の現在
位置を示す現在位置マークなどを地図画面上の該当する
位置に重ねて表示させる。

【００３２】また、利用者（運転者）の外部操作によっ
て操作部２７から目的地までの経路を設定するように指
令が入力されると、制御部３１は、後述の経路設定処理
を実行して車両の現在位置（即ち、出発地）から目的地
までの最適な経路を、ダイクストラ法を用いて探索し、
設定する。そして、この処理によって経路を設定する
と、制御部３１は、その経路に従って運転者を誘導する
ために、周知の手法で、表示部２５を制御して、誘導経
路を、地図画面の経路に対応する道路上に重ねてカラー
表示させる。また同時に制御部３１は、その設定された
経路に沿って運転者が車両を走行させることができるよ
うに、音声出力部２９を制御して、車両乗員に対し車両
の現在位置に基づいて、その経路を音声にて案内する。

【００３３】ところで、本実施例の制御部３１にて実行
される経路設定処理は、地図データ格納部２３に記憶さ
れたノード間のリンクに対するリンク情報、ノード情
報、及び通行規制等の情報を含むリンク間の接続情報を
用いて、各ノードに至るまでの経路に対する評価を示す
経路評価値（以下、「道路コスト」とする。）を算出
し、車両の現在地から目的地までの全ての経路評価が終
了した段階で、道路コストの総計（以下、「経路コス
ト」とする。）が最小となるリンクを接続して、目的地
経路を設定する周知の手法を応用したものである。

【００３４】具体的に、制御部３１は、本発明にかかる
特徴的な動作として、経路設定処理を実行して経路コス
トを算出する際に、道路コストの計算方法（条件）をゲ
ートウェイＥＣＵ２１から得た運転者の車両の操作状態
にかかるデータ（操作情報）に基づき、変更する。

【００３５】つまり、この各リンクでの道路コストは、
ノード間のリンク長で表される道路長コストＣ１、高速
道路、国道、一般道等の道路の種別によって所定値が与
えられる道路種別コストＣ２、道路幅が広いと値が小さ
く設定される道路幅コストＣ３、道路が有料道路かどう
かによって所定値が設定される有料／無料コストＣ４、
車両の右左折があるかどうかで所定値が設定される右左
折コストＣ５、信号機の有無により所定値が設定される
信号機コストＣ６等などの、リンク情報、ノード情報、
及びリンク間接続情報から取得可能な各道路要因別コス
トＣｉ（ｉ＝１，２，３，…）と、各道路要因別コスト
にかけられる重み係数として、運転者による車両の運転
の仕方により値が更新される各道路要因別コスト係数Ｋ
ｉ（ｉ＝１，２，３，…）と、によって例えば次式で示
すように演算される。

【００３６】 道路コスト＝（道路長コストＣ１×道路長コスト係数Ｋ１） ×（道路種別コストＣ２×道路種別コスト係数Ｋ２） ×（道路幅コストＣ３×道路幅コスト係数Ｋ３） ×（有料／無料コストＣ４×有料／無料コスト係数Ｋ４） ＋（右左折コストＣ５×右左折コスト係数Ｋ５） ＋（信号機コストＣ６×信号機コスト係数Ｋ６）＋… 式（１） 尚、各コストＣｉは、道路の構造、接続態様等によって
定まる固定値であるため、各ノードに至る道路コスト
は、この道路要因別コスト係数Ｋｉの値に従って変化
し、これに連動して、設定される経路は変化する。つま
り、この各道路要因別コスト係数Ｋｉは、経路設定の際
に運転者に適切な目的地までの経路を設定するための条
件として適切に設定される。ここで、図２には、メモリ
（本実施例のＲＡＭ３１ｃ）に格納された各道路要因別
コスト係数Ｋｉのデータ構成を示す。

【００３７】そして、これらの各道路要因別コスト係数
Ｋｉは、経路設定の際、運転者の運転の仕方が好適に反
映されるように、ゲートウェイＥＣＵ２１から取得した
ハンドル操作状態にかかるデータに基づき決定されるハ
ンドル操作コスト係数ｋ[ｉ，１]、アクセルペダルの操
作状態にかかるデータに基づき決定されるアクセルペダ
ル操作コスト係数ｋ［ｉ，２］、ブレーキペダルの操作
状態にかかるデータに基づき決定されるブレーキペダル
操作コスト係数ｋ[ｉ，３］等の各操作要因別コスト係
数ｋ［ｉ，ｊ］（ｊ＝１，２，３，…）を用いて、例え
ば次式のように計算される。

【００３８】 道路長コスト係数Ｋ１＝ハンドル操作コスト係数ｋ［１，１］ ×アクセルペダル操作コスト係数ｋ［１，２］ ×ブレーキペダル操作コスト係数ｋ［１，３］×… 式（２） 道路種別コスト係数Ｋ２＝ハンドル操作コスト係数ｋ［２，１］ ×アクセルペダル操作コスト係数ｋ［２，２］ ×ブレーキペダル操作コスト係数ｋ［２，３］×… 式（３） 尚、この各操作要因別コスト係数ｋ［ｉ，ｊ］は、後述
の運転の仕方を表すパラメータ（以下、「操作パラメー
タ」とする。）を変数とする所定の関数によって決定さ
れるため、制御部３１は、ナビゲーション装置の起動
中、これらのパラメータを算出するために必要な各種操
作状態を表すデータ（操作情報）の収集等を、以下のよ
うに行っている。

【００３９】まず、制御部３１は、ナビゲーション装置
１が起動されると、図３に示す履歴更新処理を実行し
て、ゲートウェイＥＣＵ２１を介して、車両内の各制御
システムから取得した情報に基づき、一定間隔で、所定
の操作パラメータを算出する。尚、図３は、履歴更新処
理を表すフローチャートである。

【００４０】図３を示しつつ説明すると、制御部３１は
まず、Ｓ１１０にて、運転者による車両の操作状態が検
出可能なセンサや、これらのセンサにて検出されたデー
タ（操作情報）を取り込んでいる各制御システム内の制
御用のＥＣＵから、ゲートウェイＥＣＵ２１を介して、
所定時間分の運転の仕方にかかる各種データ（即ち、操
作情報）を取得する。例えば、制御部３１は、運転者に
よるアクセルペダル操作に関する情報として、アクセル
ペダルの下方に備えられたポテンショメータから、アク
セルペダルの踏み込み量を表す所定時間分のデータを、
ゲートウェイＥＣＵ２１に車内ＬＡＮで接続されたパワ
ートレイン系の制御システム（エンジンＥＣＵ等）から
収集する。

【００４１】そして次に、制御部３１は、Ｓ１２０に
て、これらの運転の仕方にかかる各種データを用いて、
図４に示すような運転の仕方を表すパラメータ（操作パ
ラメータ）ｑ１〜ｑ９を算出する。尚、図４は、ＲＡＭ
３１ｃに記憶されている操作パラメータｑ１〜ｑ９のデ
ータ構成を表した説明図である。

【００４２】例えば、制御部３１は、ポテンショメータ
から取得したデータに基づき、操作パラメータとして、
運転者が行った所定時間当たりのアクセルペダルの操作
頻度ｑ３（例えば、アクセルペダルが開放された状態か
ら踏み込まれた回数）と、所定時間当たりのアクセルペ
ダル操作量ｑ４（例えば、アクセルペダル踏み込み量の
絶対変化量の総和）と、を算出する。

【００４３】この他、制御部３１はＳ１２０にて、ブレ
ーキ制御システムから取得したブレーキペダルの踏み込
み量を表すデータに基づき、操作パラメータとなるブレ
ーキペダル操作頻度ｑ５として、所定時間当たりのブレ
ーキペダルの踏み込み回数を算出すると共に、ブレーキ
ペダル操作量ｑ６として、所定時間当たりのブレーキペ
ダル踏み込み量の絶対変化量を算出する。

【００４４】また、制御部３１は、ステアリングセンサ
若しくは他の制御システムから取得したハンドルの切れ
角を表すデータから、所定時間当たりのハンドル操作頻
度ｑ１（所定の切れ角以上にハンドルが回された回数）
と、所定時間当たりのハンドル操作量ｑ２（切れ角の絶
対変化量の総和）と、を算出したり、シフトレバー位置
の情報から、シフトレバー操作頻度ｑ７（即ち、操作回
数）を算出する。またこの他、車両の走行距離を表す情
報から、履歴更新処理を実行してから現在までの走行距
離、即ち、運転者による連続運転距離ｑ８を算出した
り、車両の走行速度から、所定時間内での平均車速度ｑ
９を算出する。

【００４５】この後、制御部３１はＳ１３０にて、算出
したアクセルペダルやブレーキペダルの操作頻度（回
数）及び操作量、ハンドル操作頻度及び操作量、シフト
レバー操作頻度、連続運転距離、平均車速度、等の操作
パラメータｑ１〜ｑ９を、更新してＲＡＭ３１ｃに記憶
し、Ｓ１４０に処理を移す。

【００４６】そしてＳ１４０において、制御部３１は、
Ｓ１１０にて各種データを取得してから、所定時間経過
したかどうかを判断し、所定時間が経過していれば処理
をＳ１１０に戻し、経過してなければ、Ｓ１５０にて、
ナビゲーション装置１の電源ＯＦＦの指令等により処理
を中断する指令がなされているかどうかを判断する。

【００４７】そして、Ｓ１５０にて制御部３１は、中断
指令がなされていると判断すると、履歴更新処理を終了
し、指令がなされていないと判断すると、再び、処理を
Ｓ１４０に戻す。以上のような手順で、制御部３１は、
所定時間分の運転の仕方にかかる各種データを、夫々の
操作パラメータに変換して、データ量を最小限に抑え、
効率よく運転者による車両の操作状態の履歴を記憶して
いる。

【００４８】尚、制御部３１は、上記ステップＳ１３０
における操作パラメータの更新の際に、Ｓ１２０よって
算出された値を、そのまま操作パラメータとして、前回
のＳ１３０での記憶値（操作パラメータ）に上書きする
ようにして記憶させてもよいが、前回のＳ１３０での記
憶値（操作パラメータ）と、今回の算出値との平均をと
り、これを今回の記憶値（操作パラメータ）として、Ｒ
ＡＭ３１ｃ等に記憶させてもよい。ただし、連続運転距
離のみは、パラメータの性質上、平均をとらず前者のよ
うに上書きして更新する。

【００４９】一方、制御部３１は、上記履歴更新処理を
実行しつつ、外部操作により利用者から操作部２７を介
して目的地までの経路を設定するように指令が入力され
ると、履歴更新処理にてＲＡＭ３１ｃに記憶された操作
パラメータ（図４参照）を用いて、以下に説明する手順
で上述の操作要因別コスト係数ｋ［ｉ，ｊ］を算出し、
これに従って、運転者に適切な目的地経路を設定する。
尚、図５は、経路設定処理を表すフローチャートであ
る。

【００５０】まず、制御部３１は、Ｓ２１０にて、上述
の道路要因別コストを設定するために必要な、リンク情
報、ノード情報、リンク間接続情報を含む地図データを
取得する。そして次に、制御部３１は、Ｓ２２０にて、
履歴更新処理によって記憶された操作パラメータをＲＡ
Ｍ３１ｃから取得する。

【００５１】この後、制御部３１はＳ２３０にて、Ｓ２
２０で取得した操作パラメータｑ１〜ｑ９を用いて、操
作要因別コスト係数ｋ［ｉ，ｊ］を算出する。本実施例
において、各操作要因別コスト係数ｋ［ｉ，ｊ］は、対
応する操作パラメータｑｍ（ｍ＝１〜９）を変数とする
所定の一次式Ｆ［ｉ，ｊ］（ｑｍ）を用いて算出され、
例えば、ハンドル操作コスト係数ｋ［ｉ，１］は、ハン
ドル操作を表す操作パラメータであるハンドル操作頻度
ｑ１を変数とする一次式Ｆ［ｉ，１］（ｑ１）と、ハン
ドル操作量ｑ２を変数とする一次式Ｆ［ｉ，１］（ｑ
２）と、によって計算される。

【００５２】つまり、制御部３１は、ハンドル操作コス
ト係数ｋ［ｉ，１］を、ハンドル操作頻度ｑ１と以下の
式（４）とに基づいて算出されるハンドル操作頻度コス
ト係数ｋ１［ｉ，１］と、ハンドル操作量ｑ２と以下の
式（５）とに基づいて算出されるハンドル操作量コスト
係数ｋ２［ｉ，１］と、を用いて以下の式（６）のよう
に計算する。

【００５３】 ｋ１［ｉ，１］＝Ｆ［ｉ，１］（ｑ１）＝Ａｉ×ｑ１＋Ｂｉ 式（４） ｋ２［ｉ，１］＝Ｆ［ｉ，１］（ｑ２）＝Ｃｉ×ｑ２＋Ｄｉ 式（５） ｋ［ｉ，１］＝ｋ１［ｉ，１］×ｋ２［ｉ，１］ 式（６） ここで、Ａｉ，Ｂｉ，Ｃｉ，Ｄｉは道路要因別コスト係
数Ｋｉに対応する操作要因別コスト係数ｋ［ｉ，１］
（ｉ＝１，２，３，４…）毎に定められた定数であり、
予めＲＯＭ３１ｂ等に記憶されているものである。つま
り、このコスト係数を算出するための関数は、予め実施
された多数のモニターテスト等によって得られた、操作
パラメータと運転者が好む経路との関係に従って、適切
に定められている。

【００５４】具体的には例えば、ハンドル操作頻度や、
ハンドル操作量の多い運転者は、右左折や、カーブの多
い経路であっても快適に運転ができる者であり、反対
に、ハンドル操作頻度や、ハンドル操作量の少ない運転
者は、右左折や、カーブの多い経路を好まず、道なりに
進むのが好きな者であるから、これに対応して、ハンド
ル操作頻度や操作量が多ければ、右左折や、カーブが多
くても、目的地まで早く到着できるような経路が設定さ
れ、ハンドル操作頻度や操作量が少なければ、できるだ
け国道、県道等の主要幹線を通る経路が設定されるよう
に、上記関数が決定されている。

【００５５】また、アクセルペダルや、ブレーキペダル
の操作頻度や操作量は、運転者が車両の加減速操作を好
むかどうかの尺度になるから、これに対応して、例え
ば、操作頻度が多ければ、信号機の数が多くても短時間
で走行可能な経路が目的地までの経路に設定され、操作
頻度が少なければ、信号機の少ない経路が目的地までの
経路に設定されるように、アクセルペダル操作コスト係
数ｋ［ｉ，２］やブレーキペダル操作コスト係数ｋ
［ｉ，３］を算出するための関数が決定されている。

【００５６】尚、上記ハンドル操作コスト係数ｋ［ｉ，
１］は、ハンドル操作頻度ｑ１と、ハンドル操作量ｑ２
と、から算出されたが、アクセルペダル操作コスト係数
ｋ［ｉ，２］は、アクセルペダルの操作頻度（踏み込み
回数）ｑ３と、アクセルペダルの操作量ｑ４と、を変数
とする関数（本実施例では二変数一次式）から計算され
ることになる。また同様にして、ブレーキペダル操作コ
スト係数ｋ［ｉ，３］は、頻度ｑ５と操作量ｑ６を変数
とする二変数関数で計算される。

【００５７】そして、このＳ２３０の処理の後に、制御
部３１はＳ２４０にて、上記操作要因別コスト係数ｋ
［ｉ，ｊ］（ｊ＝１，２，３，…）を、乗算して、式
（２），式（３）のように道路要因別コスト係数Ｋｉを
算出し、Ｓ２４５にて、算出した道路要因別コスト係数
Ｋｉを更新してＲＡＭ３１ｃに記憶する。

【００５８】この後、制御部３１は、Ｓ２５０にて、こ
の記憶された道路要因別コスト係数Ｋｉを用いて、式
（１）にて、各ノードに至るまでの道路コストを算出
し、周知のダイクストラ法にて、車両の現在地から目的
地までの経路コストが最小となるようなリンクの接続を
探索し、Ｓ２６０にて、この経路コストが最小となるリ
ンクの接続を、目的地までの案内経路（目的地経路）と
して設定する。

【００５９】そして、以上Ｓ２１０〜Ｓ２６０までの処
理を終えると、制御部３１は経路設定処理を終了し、こ
の設定した経路を、位置検出部１０から取得した車両の
現在位置に基づいて、周知の手法で、表示部２５に表示
したり、スピーカーから音声にて案内する。

【００６０】以上が本実施例のナビゲーション装置１の
構成に関する説明であるが、ナビゲーション装置１は、
運転者の運転の仕方に基づいて、その運転者に適切な目
的地までの経路を案内することができるから、非常に便
利である。つまり、ナビゲーション装置１は、運転者の
ハンドル操作、アクセルペダル操作、ブレーキペダル操
作に従ってコスト係数を設定するから、上述のような目
的地経路を設定することができる。また、シフトレバー
の操作頻度（回数）を操作パラメータとしてコスト係数
に反映させているから、ナビゲーション装置１は、その
運転者のシフトレバー操作にあった目的地経路を設定す
ることができる。

【００６１】また同様に、ナビゲーション装置１は、連
続運転距離を所定時間毎に更新することにより、当該装
置が起動してから停止するまでの運転者による連続運転
距離を取得し、これを操作パラメータとして、経路設定
に反映させているので、連続運転距離が短く長距離運転
が苦手な運転者の場合において、時間的に最短で目的地
までに到着できるような経路を適切な目的地経路として
設定することが可能である。

【００６２】この他、所定時間当たりの車両の平均車速
度を算出して、これを操作パラメータとし、経路設定に
反映させているので、例えば、高速走行を好む運転者に
は、高速道路が優先的に選択された経路を、目的地まで
の適切な経路として設定することが可能である。

【００６３】ところで、以上には説明しなかったが、こ
のナビゲーション装置１を利用する運転者は、常に同じ
者とは限らないので、ナビゲーション装置は、運転者毎
に、上記運転の仕方を表す各操作パラメータを記憶する
ように構成され、制御部３１は、対応する運転者の各操
作パラメータを使用して、上記経路設定処理を実行し、
適切な経路を設定するように構成されている。したがっ
て、ナビゲーション装置１は、一つの車両を複数の運転
者が共有する場合であっても、各運転者に対応した適切
な目的地経路を設定することができる。

【００６４】次に、本発明の経路設定装置、及びナビゲ
ーション装置の構成と、本実施例のナビゲーション装置
１との対応関係を以下に説明する。まず、本発明の記憶
手段は、適切な目的地経路を設定するための条件となる
道路要因別コスト係数Ｋｉを記憶する記憶媒体としての
メモリ（ＲＡＭ３１ｃ）に相当し、本発明の経路設定手
段は、本実施例の経路設定処理のＳ２５０以降で、道路
要因別コスト係数Ｋｉを用いて道路コストを算出し、こ
れに基づいて、経路コストが最小となるリンクの接続を
目的地経路として設定する処理に相当する。

【００６５】また、本発明における操作情報取得手段
は、本実施例の履歴更新処理におけるＳ１１０にて、所
定時間分の各種データを車両内の各制御システムから取
得する処理に相当し、本発明の操作履歴記憶手段は、履
歴更新処理のＳ１１０にて取得した各種データから、Ｓ
１２０にて操作パラメータを算出し、Ｓ１３０にてパラ
メータを更新して記憶する処理に相当する。

【００６６】そして、本発明の変更手段は、履歴更新処
理にて記憶された最新の操作パラメータに基づき、経路
設定処理のＳ２２０〜Ｓ２４０の手順で、道路要因別コ
ストＫｉを算出し、Ｓ２４５にて、道路要因別コスト係
数Ｋｉを記憶する処理に相当する。

【００６７】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明の経路設定装置、プログラム、及びナビゲー
ション装置は、主に、車両内の各部から、運転者による
車両の操作状態を表す操作情報を取得して、これを基
に、運転者に適切な目的地までの経路を設定できるよう
にしたものであるので、この要旨に反しない限り、上記
実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採るこ
とができる。

【００６８】例えば、上記実施例では、ハンドル操作に
かかる操作パラメータとして、ハンドル操作頻度及びハ
ンドル操作量を履歴として残し、この操作パラメータの
記憶値が経路設定の際に用いられる構成としたが、例え
ば、ハンドルの切れ角の情報から、操作パラメータとし
て、ハンドル操作量だけを履歴を残しても良いし、逆に
ハンドル操作頻度だけを履歴として残してもよい。つま
り、ハンドル操作にかかる操作パラメータを少なくすれ
ば、運転者の運転の仕方は、詳細に反映されなくなるも
のの、ハンドル操作量及びハンドル操作頻度は、互いに
連動して変化するものであるので、例えばハンドル操作
にかかる操作パラメータとしてハンドル操作頻度だけを
設定して、ハンドル操作量は、ハンドル操作頻度から、
推定するようにしてもよい。

【００６９】また、逆にハンドル操作にかかる操作パラ
メータを増やせば、より詳細にハンドル操作の仕方を経
路設定に反映させることができるし、アクセルペダルや
ブレーキペダル、その他の運転者が操作可能な車両の各
部位から詳細に操作情報を取得して、これらから新たな
操作パラメータを設けて、それらを経路設定に反映させ
れば、より詳細に運転者の車両の操作の仕方にあった経
路を設定することができる。

【００７０】一方、道路コストの計算の際における、式
（１）（２）（３）は、一例に挙げたものであって、道
路コストは、必ずしも上記式で、計算されなくてもよ
い。つまり、各操作パラメータに基づいて各道路要因別
コストを補正する手法をとれば、ダイクストラ法あるい
はそれに準ずる方法を用いて、運転者による車両の操作
の仕方にあった経路を目的地経路に設定することができ
る。

【００７１】また、上記実施例の道路要因別コストは、
道路構造等の静的情報に基づくものであるが、例えば、
動的情報として、時々刻々と変化する渋滞情報を、道路
交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）などから、ＦＭ受信
器や専用のＶＩＣＳ受信器を用いて受信し、この渋滞情
報に基づいて、渋滞度に応じた渋滞度コストを算出し、
これを新たな道路要因別コストとして、その重み係数
（渋滞度コスト係数）と共に、道路長コストに乗算し
て、道路コストを算出してもよい。

【００７２】このようにすれば、例えば、ブレーキペダ
ルの操作頻度が多く、渋滞をあまり苦にしないと推定さ
れる運転者に対して、渋滞度コスト係数を下げ、ブレー
キペダルの操作頻度が少なく、渋滞を酷く嫌う運転者に
対して、渋滞度コスト係数を上げるようにして、この渋
滞度コスト係数を渋滞度コストに乗算し、その結果を経
路設定に反映させることができる。つまり、比較的渋滞
度の低い道路であっても、これを経路に設定するかどう
かを、渋滞をあまり苦にしない運転者と、渋滞を酷く嫌
う運転者とで、変更することができる。

【００７３】また、操作パラメータとして、運転者が過
去に渋滞区間を走行した回数や時間等を記憶しておき、
これを用いて渋滞度コスト係数を算出することも可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置１の構成を表すブロック
図である。

【図２】 ＲＡＭ３１ｃに格納された各道路要因別道路
コスト係数Ｋｉのデータを示す表である。

【図３】 履歴更新処理を表すフローチャートである。

【図４】 ＲＡＭ３１ｃに格納された操作パラメータを
示す表である。

【図５】 経路設定処理を表すフローチャートである。

【符号の説明】

１…ナビゲーション装置 １０…位置検出部 ２３
…地図データ格納部 ２５…表示部 ２７…操作部 ２９…音声出力部
３１…制御部 ３１ｂ…ＲＯＭ ３１ｃ…ＲＡＭ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC08 HC31 HD03 HD07 HD21 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC01 AC02 AC08 AC09 AC12 AC14 AC18 5H180 AA01 BB12 BB13 EE02 FF22 FF25

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地から目的地に至るまでの目的地経
   路を設定するための条件が記憶された記憶手段と、 前記記憶手段から取得した前記条件で、目的地経路を設
   定する経路設定手段と、 を備えた経路設定装置において、 運転者による車両の操作状態を表す操作情報を取得する
   操作情報取得手段と、 前記操作情報取得手段が取得した車両の操作情報に基づ
   いて、前記記憶手段に記憶された条件を変更する変更手
   段と、 を備えたことを特徴とする経路設定装置。
2. 【請求項２】 前記経路設定手段は、地図データに含ま
   れるノード情報と、ノード間を接続するリンクのリンク
   情報と、リンク間の接続情報とに基づき、ダイクストラ
   法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて、出発地から
   目的地までの各ノードに至る経路評価値を、前記記憶手
   段に記憶された条件に従って算出し、出発地から目的地
   までの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的
   地経路を設定するものであり、 前記変更手段は、前記操作情報に基づいて、前記経路設
   定手段にて算出される経路評価値が、前記車両の操作状
   態に適応する経路において小さくなるように、前記記憶
   手段に記憶された条件を変更することを特徴とする請求
   項１に記載の経路設定装置。
3. 【請求項３】 前記操作情報取得手段にて取得された操
   作情報に基づいて、前記車両の操作状態の履歴を記憶す
   る操作履歴記憶手段を備え、 前記変更手段は、前記操作履歴記憶手段から取得した前
   記操作状態の履歴に基づいて、前記記憶手段に記憶され
   た条件を変更することを特徴とする請求項１又は請求項
   ２に記載の経路設定装置。
4. 【請求項４】 前記操作履歴記憶手段は、所定時間毎
   に、前記操作情報取得手段が取得した前記操作情報に基
   づき、所定時間当たりの運転者の運転の仕方を表すパラ
   メータを算出し、これを前記車両の操作状態の履歴とし
   て記憶することを特徴とする請求項３に記載の経路設定
   装置。
5. 【請求項５】 コンピュータに、 出発地から目的地に至るまでの目的地経路を設定するた
   めの条件が記憶された記憶手段から該条件を取得し、該
   取得した条件で、目的地経路を設定する機能、 運転者による車両の操作状態を表す操作情報を取得する
   機能、 該取得した車両の操作情報に基づいて、前記記憶手段に
   記憶された条件を変更する機能、 を実現させるためのプログラム。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項４のいずれかに記載の
   経路設定装置と、 その経路設定装置によって設定された経路に対する走行
   案内を行う案内手段と、を備えたことを特徴とするナビ
   ゲーション装置。