JP2003028658A - 経路探索装置及び経路探索方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】選択候補となる複数の経路を短時間で探索する
経路探索装置及び経路探索方法を提供すること。 【解決手段】出発地と目的地に応じた探索範囲を設定す
る探索範囲設定手段４と、経由地を設定する経由地設定
手段５と、出発地から各ノードへ及び各ノードから目的
地への最短経路を探索するノード経路探索手段６と、経
由地から出発地及び経由地から目的地への最短のルート
を探索する経由ルート探索手段７と、探索された経由を
組み合わせる経路編集手段８とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、出発地から複数の
設定ノードを経由して目的地に至る経路探索装置に関
し、特に選択候補となる複数の経路を短時間で探索する
経路探索装置及び経路探索方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】出発地から目的地に至る経路を探索する
この種の経路探索装置では、ユーザの経路選択の自由度
が確保されるように、複数通りの経路候補を提案するも
のがある。このように与えられた始点と終点の間の準最
適な複数の経路候補を自動探索する方法として２つの従
来例を挙げると、第１の方法は優先順位の条件を順次指
定し、各条件ごとに個別に探索をする方法であり、この
方法では、例えば、道路種別を高速道路、国道、一般道
などに順次指定して探索を行い、条件ごとの探索結果を
ユーザに提示し、提示された経路の中からユーザが最適
な経路を選択する。また、第２の方法は、経路ごとのコ
ストを設定し、このコストの大小に応じて経路を選択す
ることを前提とし、過去の経路探索結果に応じて経路を
探索する方法である。この方法では、例えば、既に探索
された経路については重み付けをした経路コストを設定
することで、同じ経路が探索されないようにし、ユーザ
の選択肢が広がるような複数の別経路を探索する（特開
平８−２９２０５８号公報）。 これらの方法によれ
ば、ユーザの操作に応じて複数の経路が探索され、これ
らを選択候補群としてユーザに提示することができ、ユ
ーザの経路選択の自由度は確保されることとなる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな複数経路の探索は探索条件ごとに経路探索機能を複
数回起動させなければならず、探索条件の増加や選択候
補数の増加に応じて探索に要する時間が増加してしま
う。このため、すべての候補経路がユーザに提示される
までには長い時間を要し、ユーザは検索結果を得るまで
に長時間待たされるという不都合があった。

【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、選択候補となる複数の経路
を短時間で探索する経路探索装置及び経路探索方法を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明によれば、出発地から複数の設
定ノードを経由して目的地に至る経路を探索する経路探
索装置であって、前記出発地の情報と前記目的地の情報
とを受け付ける受付手段と、前記設定ノードを含む地図
情報を記憶する記憶手段と、前記地図情報を参照して、
前記出発地を基準とする第１の経路探索範囲を設定する
第１の探索範囲設定手段と、前記地図情報を参照して、
前記目的地を基準とし、前記第１の経路探索範囲と一部
又は全部が重複する第２の経路探索範囲を設定する第２
の探索範囲設定手段と、前記第１の経路探索範囲内にお
いて、前記地図情報を参照して前記出発地から前記各設
定ノードへ至る距離が最短となる各設定ノードごとの第
１の最短経路をそれぞれ探索する第１のノード経路探索
手段と、前記第２の経路探索範囲内において、前記地図
情報を参照して前記各設定ノードから前記目的地へ至る
距離が最短となる各設定ノードごとの第２の最短経路を
それぞれ探索する第２のノード経路探索手段と、前記探
索された第１の経路探索範囲及び第２の経路探索範囲に
属する前記設定ノードの中から１又は２以上の経由地を
設定する経由地設定手段と、前記探索された第１の最短
経路のうち前記出発地から前記設定された経由地に至る
距離が最短となる該第１の最短経路を第１の経由ルート
とし、前記探索された第２の最短経路のうち前記設定さ
れた経由地から前記目的地に至る距離が最短となる該第
２の最短距離を第２の経由ルートとし、前記第１の経由
ルートと前記第２の経由ルートとを編集し、前記出発地
から目的地に至る経路を探索する経路探索手段と前記経
路の探索に関する情報を送出する出力手段とを有する経
路探索装置が提供される。

【０００６】また、請求項８記載の発明によれば、出発
地から複数の設定ノードを経由して目的地に至る経路を
探索する経路探索方法であって、前記出発地の情報と前
記目的地の情報とを受け付け、記憶された前記設定ノー
ドを含む地図情報を読み出し、前記地図情報を参照して
前記出発地を基準とする第１の経路探索範囲を設定し、
前記地図情報を参照して前記目的地を基準とし、前記第
１の経路探索範囲と一部又は全部が重複する第２の経路
探索範囲を設定し、前記第１の経路探索範囲内におい
て、前記地図情報を参照して前記出発地から前記各設定
ノードへ至る距離が最短となる各設定ノードごとの第１
の最短経路を探索し、前記第２の経路探索範囲内におい
て、前記地図情報を参照して前記各設定ノードから前記
目的地へ至る距離が最短となる各設定ノードごとの第２
の最短経路を探索し、前記探索された第１の経路探索範
囲及び第２の経路探索範囲に属する前記設定ノードの中
から１又は２以上の経由地を設定し、前記探索された第
１の最短経路のうち前記出発地から前記設定された経由
地に至る距離が最短となる該第１の最短経路を第１の経
由ルートとするとともに、前記探索された第２の最短経
路のうち前記設定された経由地から前記目的地に至る距
離が最短となる該第２の最短経路を第２の経由ルートと
し、前記第１の経由ルートと前記第２の経由ルートとを
編集し、前記出発地から目的地に至る経路を探索する経
路探索方法が提供される。

【０００７】本発明では、出発地と目的地とを基準とす
る経路探索範囲を設定する経路探索範囲設定手段と、こ
の範囲内において各設定ノードに関する最短経路を探索
する経路探索手段と、出発地と目的地の間に位置する経
由地を設定する経由地設定手段と、出発地から経由地及
び経由地から目的地の経由ルートをそれぞれ設定し、こ
れらを編集し、最終的に出発地から目的地までの経路を
探索する経路探索手段とを有している。これらの各手段
は出発地と目的地に応じて処理を行うため、出発地に関
しては、第１の探索範囲設定手段、第１のノード経路探
索手段、第１の経由ルート探索手段とを有し、目的地に
関しては、第２の探索範囲設定手段、第２のノード経路
探索手段、第２の経由ルート探索手段とを有している。

【０００８】これらの各構成についてそれぞれ説明をす
る。受付手段は出発地の情報と目的地の情報とを受付け
る。この情報はユーザが入力した情報を受け付けてもよ
いし、車両に搭載されたＧＰＳ機能、自律測位機能、そ
の他の位置測位手段から自動的に入力された情報であっ
てもよい。

【０００９】この受付手段から受け付けた出発地と目的
地とを基準として本経路探索装置が経路を探索する。こ
の経路探索に際して参照されるのが記憶手段に記憶され
ている情報である。この記憶手段は少なくとも設定ノー
ドを含む地図情報を記憶しており、経路探索装置のハー
ドディスク、また読みとり可能なＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、
ＭＯ等の搬送可能な記録媒体を利用することができる。
ここに記憶された設定ノードとは地図上の経路網（道路
網）における起点又は終点となりうる地点であり、例え
ば、経路、路線の交点、有料道路等の始点又は終点、高
速道路のジャンクション、交差点その他の経路の区切り
点ををいう。また、地図情報に含まれる設定ノードに関
する情報に含まれる情報としては、地図上の位置に対応
させた位置情報、設定ノードを識別するための名称、目
印となる施設、店舗等の情報、互いに隣接する設定ノー
ド同士を識別する情報などがある。この設定ノードは互
いに経路で連絡し、ある設定ノードは他の設定ノードへ
向かう経路の始点となり、他の設定ノードから向かって
くる経路の終点ともなる。この関係が、１の設定ノード
ごとに隣接する全ての設定ノードに対して存在すること
となる。よって、少なくとも、１の設定ノードから隣接
する他の設定ノードとを関連づける情報と、各設定ノー
ド間の距離情報とが設定ノードに関する情報として地図
情報に含まれる。

【００１０】この地図情報を参照して、経路探索範囲を
設定するのが探索範囲設定手段である。このうち、出発
地を基準とする経路探索範囲を設定するのが第１の探索
範囲設定手段であり、目的地を基準とする経路探索範囲
を設定するのが第２の探索範囲設定手段である。この経
路探索範囲の設定手法は特に限定されることなく、出発
地若しくは目的地とを中心とする円、楕円、扇形状、出
発地若しくは目的地を頂点とする多角形、又は出発地若
しくは目的地を含む円、楕円、扇形状、多角形等、その
形状や大きさは限定されることがない。ただし、各経路
探索範囲は、出発地を基準とする第１の経路探索範囲と
目的地を基準とする第２の経路探索範囲とは一部又は全
部において重複するように設定される。よって、第１の
経路探索範囲と第２の経路探索範囲とが一つの図形内に
含まれてもよい。例えば、出発地と目的地とを含む１つ
の円、楕円、多角形等を第１の経路探索範囲及び第２の
経路探索範囲として設定することができる。この場合第
１の経路探索範囲と第２の経路探索範囲とは全部におい
て重複することとなる。

【００１１】このように設定された経路探索範囲内にお
いて各設定ノードへの到達距離が最短となるそれぞれの
最短経路を探索するのがノード経路探索手段である。こ
のうち、出発地から各設定ノードへの距離が最短となる
各設定ノードごとの第１の最短距離を探索するのが第１
のノード経路探索手段であり、各設定ノードから目的地
へ至る距離が最短となる各設定ノードごとの第２の最短
距離をそれぞれ探索するのが第２のノード経路探索手段
である。この最短経路の探索は前記記憶手段の地図情報
を参照して行われる。この探索はダイスクトラ法や遺伝
的アルゴリズムを利用した経路探索法等の公知のあらゆ
る経路探索の手段を用いることができ、この手法につい
ては特に限定されない。また、記憶手段やその他の記憶
媒体に、この各最短経路を記憶させておいてもよいし、
過去に探索した出発地、目的地については記憶してお
き、後に同じ出発地、目的地についての探索を行う場合
に、これらの過去の探索結果を呼び出して利用してもよ
い。このように記憶された最短経路の探索結果を利用す
ることで、より早い経路探索を行うことができる。

【００１２】このノード経路探索手段が経路探索範囲内
の最短経路を探索したところで、経由地設定手段が起動
し、経由地を設定する。この経由地は、第１の経路探索
範囲と第２の経路探索範囲に属する設定ノード、すなわ
ち重複部分の設定ノードである。このように重複部分の
設定ノードの中から経由地を選択することで、出発地か
らの第１の最短経路と目的地への第２の最短経路との双
方の探索結果を利用して出発地から目的地に至る経路を
探索できる。また、経由地の数は１つであってもよい
し、ユーザの選択肢を広げる観点から２以上の経由地を
設定してもよい。さらに、経由地の設定はユーザの入力
により設定してもよいし、自動的に設定してもよい。な
お、この経由地の設定は車両に搭載されたカーナビゲー
ションシステムの機能を利用してもよい。

【００１３】こうして出発地と目的地とを結ぶ経由地が
設定されると、経路探索手段が起動して、出発地から経
由地までが最短距離となる第１の最短経路を第１の経由
ルートとし、経由地から目的地までが最短距離となる第
２の最短経路を第２の経由ルートとし、これらは経由地
を共有するため出発地から経由地までの一つの経路とす
ることができる。経路探索手段はこれら第１の経由ルー
トと第２の経由ルートとを編集して出発地から目的地ま
での経路を探索することとなる。もちろん、経由地に至
る第１の経由ルート及び第２の経由ルートは一通りとは
限らない。

【００１４】このように探索された経路を含む経路の探
索に関する情報は、出力手段によりモニタ、ディスプレ
イ又は他のシステム等の外部装置に送出され、ユーザに
提示されたり、経路情報の加工に用いられる。この出力
手段が出力する情報は経路探索手段によって編集された
経路に限定されず、経路の探索に関するあらゆる情報で
ある。よって、出力手段は、探索範囲設定手段が設定し
た経路探索範囲、ノード経路探索手段が探索した最短距
離、経由地設定手段が設定した１又は２以上の経由地、
経路探索手段が探索した出発地から目的地までの経路の
いずれをも出力することができる。このように出力手段
が出発地から目的地までの経路を探索する過程における
情報を出力するため、これらの情報に基づいたユーザの
希望を受付手段を介して受け付けることもでき、ユーザ
の意思を経路の探索に反映させることができる。たとえ
ば、経路探索範囲の設定に関して、経路探索範囲を狭め
れば処理は当然早くなるから、ユーザがより早い探索を
希望する場合には、経路探索範囲を狭める情報を受付手
段を介して受け付ければよい。また、経由地の設定に関
して、経由地をユーザの行動予定に応じて絞り込めば探
索処理は当然早くなるから、ユーザの行動予定に応じた
経由地の指定情報を受付手段を介して受け付ければよ
い。

【００１５】次に動作を説明する。出発地と目的地に関
する情報が受付手段を介して受け付けられると、記憶手
段に記憶された地図情報を参照して出発地を基準とする
第１の経路探索範囲と目的地を基準とする第２の経路探
索範囲とが各探索範囲設定手段により設定される。続い
て、ノード経路探索手段は、この設定された経路探索範
囲内で出発地から各設定ノードを最短で結ぶ第１の最短
経路と、各設定ノードから目的地を最短で結ぶ第２の最
短経路とを探索する。このように出発地と目的地との位
置を関係づけた上で、各ノード間の最短経路を導き、さ
らに出発地から目的地へ至る間に位置する経由地を経由
地設定手段が設定する。経由地が設定されたところで、
出発地から経由地としての設定ノードまでを結ぶ第１の
最短経路を第１の経由ルートとし、経由地としての設定
ノードから目的地までを結ぶ第２の最短経路を第２の経
由ルートとする。このようにすることで第１の経由ルー
トは経由地で第２の経由ルートと連結し、この第１の経
由ルートと第２の経由ルートを編集することで出発地か
ら目的地までの経由地ごとの最短経路が探索される。こ
の情報を含む経路探索に関する情報は出力手段を介して
ユーザに提示される。以上の説明は、経路探索方法の発
明の作用においても同様である。このように、この発明
によれば、選択候補となる複数の経路を短時間で探索す
る経路探索装置及び経路探索方法を提供することができ
る。

【００１６】（２）上記目的を達成するために、上記請
求項１記載の発明において、請求項２記載の発明によれ
ば、前記経由地設定手段は複数の前記経由地を設定し、
前記経路探索手段は前記設定された各経由地を経由する
複数の経路を探索する経路探索装置が提供され、前記経
由地設定手段は、少なくとも前記第１の経路探索範囲と
前記第２の経路探索範囲とが重複する部分を含む範囲に
メッシュ座標を設定し、当該メッシュ座標の交点に最も
近い設定ノードを経由地として設定することが好ましく
（請求項３）、また、前記経由地設定手段は、前記出発
地と前記目的地を結ぶ線分の垂直二等分線付近の前記設
定ノードを経由地として設定することが好ましい（請求
項４）。

【００１７】また、これに対応する経路探索方法の発明
において、請求項９記載の発明によれば、前記経由地を
複数設定し、前記設定された各経由地を経由する複数の
経路を探索する経路探索方法が提供され、少なくとも前
記第１の経路探索範囲と前記第２の経路探索範囲とを含
む範囲にメッシュ座標を設定し、当該メッシュ座標の交
点に最も近い設定ノードを経由地として設定するするこ
とが好ましく（請求項１０）、また、前記出発地と前記
目的地を結ぶ線分の垂直二等分線付近の前記設定ノード
を経由地として設定することが好ましい（請求項１
１）。

【００１８】この発明では、ユーザの経路選択の自由度
を確保するために、複数の経路を選択肢として提案する
観点から、経由地設定手段が複数の経由地を設定し、経
路探索手段がこれら複数の経由地を経由する経路を探索
する。

【００１９】この経由地の設定手段は特に限定されるこ
とはないが、例えば、第１の経路探索範囲と第２の経路
探索範囲との重複部分を含む範囲にメッシュ座標を設定
し、その座標交点に最も近い設定ノードを経由地として
設定することが好ましい。この発明において、設定され
るメッシュ座標は、直交するＸ−Ｙ座標、このＸ−Ｙ座
標を所定角度（４５度等）回転させた座標、ハニカム状
の座標、同心形状が蜘蛛の巣状に広がる座標、その他の
所定の位置が特定できるメッシュ座標であればその形態
は限定されない。さらに経由地を設定する手段として、
出発地と目的地を直線で結び、その線分の垂直二等分線
上の点に近いノードを経由地として設定してもよい。こ
のようにすることで、出発地から経由地を経て目的地に
至る経路の距離をより短くする観点から経由地を選択す
ることができる。このように、この発明によれば、選択
候補となる複数の経路を短時間で探索する経路探索装置
及び経路探索方法を提供することができる。

【００２０】（３）上記目的を達成するために、請求項
５記載の発明によれば、前記受付手段は、前記探索され
た複数の経路から特定の経路を選択するユーザからの選
択情報を受け付け、前記出力手段は、前記選択された経
路に関する情報を送出する経路探索装置が提供される。
この発明では、経路経路探索手段が探索した複数の経路
のうち、特定の経路を選択するユーザからの選択情報を
受付手段が受け付け、この選択情報に基づき選択された
経路に関する情報を出力手段が送出する。これにより、
探索された複数の経路がユーザに提示されたところで、
ユーザは自分の希望する行動に最も適した経路を地図上
で確認しながら選択することができる。このように経路
が絞り込まれたところで、この経路に関する情報はモニ
タやナビゲーションシステム等の外部に向けて送出され
る。このように選択された経路に関する情報がモニタに
向けて出力されれば、ユーザは当該経路を確認しながら
運転することができ、この情報が車両に搭載されたカー
ナビゲーションシステムに送出されれば、当該ナビゲー
ション機能はユーザの選択した経路に従ってユーザを目
的地へ誘導する。これにより、ユーザは、短時間で検索
された選択候補となる複数の経路路から自己の行動や希
望に応じた経路を対話的に選択することができ、検索時
間を短縮させながら経路選択の自由を確保できる経路探
索装置を提供することができる。

【００２１】（４）上記目的を達成するために、請求項
６記載の発明によれば、前記経由地設定手段は、第１の
経由ルートが経由する前記設定ノードと第２の経由ルー
トが経由する前記設定ノードとを比較して、前記設定さ
れた経由地以外に共通する設定ノードが含まれている場
合には、前記経由地のみが共通する設定ノードとなるよ
うに前記経由地を更新する経路探索装置が提供される。
この発明によれば、経由地設定手段が 第１経由ルート
と第２経由ルートとが重複している場所や、ループ状に
なっている場所を検索するために、第１の経由ルートが
経由する設定ノードと第２の経由ルートが経由する設定
ノードとを比較して、これらの中に設定された経由地以
外に共通する設定ノードが含まれていないかを判断し、
経由地以外に共通する設定ノードが含まれているのであ
れば、経由地のみが共通する設定ノードとなるように、
経由地の位置を更新する。これにより、第１の経由ルー
トと第２の経由ルートとは経由地のみで接続されるた
め、無駄な往復経路や、無駄なループ経路を含むことの
ない経路探索を行う経路探索装置を提供することができ
る。

【００２２】（５）上記目的を達成するために、請求項
７記載の発明によれば、前記出力手段は、前記経路の探
索に関する情報を提示するモニタを有する経路探索装置
が提供される。これにより、ユーザは経路探索に関する
情報をモニタに表わされた地図情報とともに確認するこ
とができ、経路確認を容易に行うことができる。

【００２３】

【発明の効果】本願に係る発明によれば、選択候補とな
る複数の経路を短時間で探索する経路探索装置及び経路
探索方法を提供することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は第１の実施形態の経路探索
装置の構成を示すブロック図、図２は第１の実施形態の
経路探索装置の基本動作を説明するフローチャート、図
３は経路探索範囲の設定を説明するための図、図４は第
１の最短経路の設定を説明するための図、図５は第２の
最短経路の設定を説明するための図、図６は経由地をＷ
Ｐ１の設定ノードとした場合の経路探索を説明するため
の図、図７は経由地をＷＰ２の設定ノードとした場合の
経路探索を説明するための図、図８は第３の実施形態の
動作を示すフローチャート、図９は経由地候補の設定の
第１の例を説明するための図、図１０は経由地候補の設
定の第２の例を説明するための図、図１１は第２の実施
形態の動作を示すフローチャート、図１２は経由地の更
新を説明するための図である。

【００２５】第１の実施形態 まず、第１の実施形態に係る経路探索装置１の基本的な
構成と動作を図１〜７を参照しつつ説明をする。この基
本的な構成と動作は続いて説明をする第２の実施形態及
び第３の実施形態にも共通するため、ここでまとめて説
明する。図１は経路探索装置１のブロック図である。図
１に示すように、経路探索装置１は、入力装置２として
のインタフェース２１、受付手段２２及び現在位置情報
取得手段２３と、経路を探索する演算手段３と、少なく
とも地図情報を記憶する記憶手段９と、ユーザに経路の
探索に関する情報を出力する出力手段１０とを有してい
る。

【００２６】この経路探索装置１は出発地と目的地とに
基づいて経路を探索するが、これらの情報は、ユーザが
操作するインタフェース２１又は現在位置情報取得手段
２３から入力される。本実施形態では車両に搭載された
カーナビゲーションシステムの位置入力システムを利用
することとしている。特に出発地については、ユーザが
自ら自車両の位置を入力することも可能ではあるが、本
実施形態では現在位置情報取得手段２３として、測位衛
星から発信される電波を利用するＧＰＳ（Global Posit
ioning System）と、ジャイロセンサ及び車輪に取り付
けられた距離センサからの測位データに基づく自律航法
システムを用いて車輌の位置を測位するナビゲーション
システムを利用している。これらの入力情報は受付手段
２２で受け付けられ演算装置３へ送出される。

【００２７】これらの出発地情報と目的地情報ととも
に、経路探索のデータベースとなる設定ノードを含む地
図情報が記憶手段９に記憶されている。記憶手段９とし
ては、本経路探索装置のハードディスク、車両に搭載さ
れたカーナビゲーションシステムのハードディスクの記
憶領域、読みとり可能なＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、ＭＯ等が
考えられるが、本実施形態ではカーナビゲーションシス
テムが読みとり可能なＤＶＤを記憶手段９として用いて
いる。ここに記憶された地図情報にはノード情報、ルー
ト情報のほか、一般の経路誘導に利用される店舗情報、
案内情報、イベント情報等の情報が記憶されている。

【００２８】ここでノードについて説明をすると、ノー
ドは、基本的には経路と経路との結び点をいうが、本実
施形態においては、これに限定されることはなく、地図
上の経路網（道路網）における起点又は終点となりうる
地点であればよく、例えば、経路、路線の交点、有料道
路等の始点又は終点、高速道路のジャンクション、交差
点その他の経路の区切り点を含む概念である。また、地
図情報に含まれる設定ノードに関する情報に含まれる情
報としては、地図上の設定ノードの位置に対応させた位
置情報、設定ノードを識別するための名称（例えば、
「ＸＸ通り交差点」「ＹＹ高速道路ＺＺインター」）、
目印となる施設、店舗等の情報（例えば「ＡＡデパー
ト」）、互いに隣接する設定ノード同士を識別する設定
ノードごとの識別コード情報などがある。この設定ノー
ドは互いに経路で連絡され、ある設定ノードは他の設定
ノードへ向かう経路の始点となり、反対に他の設定ノー
ドから向かってくる経路の終点ともなる。この関係が１
の設定ノードごとに隣接する全ての設定ノードに対して
存在することとなる。よって、少なくとも、地図情報中
の経路に関する情報には、１の設定ノードと他の設定ノ
ードとを関連づける情報、これら隣り合う設定ノード間
の距離情報が含まれる。具体的には、１の設定ノードご
とに、当該設定ノードの識別コードと、隣接する他のす
べての設定ノードの識別コードと、これら隣接する設定
ノード間の距離がこの地図情報に含まれ、これらに基づ
いて出発地から各設定ノードに至る距離が最短となる第
１の最短経路を辿ることができ、各設定ノードから目的
地に至る距離が最短となる第２の最短経路を辿ることが
できる。

【００２９】この記憶手段９に記憶された地図情報を参
照して、先に受付手段２２で受け付けた出発地情報と目
的地情報とに基づいて、演算装置３が出発地から目的地
までの経路の検索を行う。この演算装置３は図１に示す
ように、探索範囲設定手段４、経由地設定手段５、ノー
ド経路検索手段６、経由ルート探索手段７、経路編集手
段８とを有している。

【００３０】これらの各構成について、それぞれ説明を
すると、出発地と目的地との経路探索範囲を設定するの
が探索範囲設定手段４である。このうち、出発地を基準
とする経路探索範囲を設定するのが第１の探索範囲設定
手段４１であり、目的地を基準とする経路探索範囲を設
定するのが第２の探索範囲設定手段４２である。この設
定された２つの経路探索範囲は一部又は全部において重
複しており、出発地と目的地とを結ぶ最短経路をカバー
するが、２つの経路探索範囲は別個独立に設定されなけ
ればならないわけではなく、出発地と目的地とを包含す
る１つの経路探索範囲が設定されてもよい。この探索範
囲設定手段４の行う経路探索範囲の設定手法は特に限定
されることがなく、出発地若しくは目的地とを中心とす
る円、楕円、扇形状、出発地若しくは目的地を頂点とす
る多角形、又は出発地若しくは目的地を含む円、楕円、
扇形状、多角形等、その形状や大きさが限定されること
がない。もちろん、出発地と目的地とを含む１つの円、
楕円、多角形等を第１の経路探索範囲及び第２の経路探
索範囲として設定することができる。例えば、「出発地
と目的地とをそれぞれ中心とする半径５kmの円を描き、
その双方の円を内包する最少の正方形」という設定でも
よいし（ただし半径の大きさは例示である）、「出発地
と目的地との中間点を中心とし、出発地と目的地の距離
の０．７倍を半径とする円」という設定でもよいし（た
だし、半径の係数は例示である）、「楕円形の長軸を出
発地と目的地の距離の１．６倍とする」という設定（た
だし長軸の係数は例示である）であってもよい。このよ
うに、経路探索範囲の設定の範囲、大きさ、手法につい
てはあらゆる幾何学的な手法を用いることができる。

【００３１】このように設定された経路探索範囲内にお
いて各設定ノードへの到達距離が最短となる最短経路を
探索するのがノード経路探索手段６である。このうち、
出発地から各設定ノードへの距離が最短となる各設定ノ
ードごとの第１の最短距離を探索するのが第１のノード
経路探索手段６１であり、各設定ノードから目的地へ至
る距離が最短となる各設定ノードごとの第２の最短距離
を探索するのが第２のノード経路探索手段６２である。

【００３２】この最短経路の探索は前記記憶手段９の地
図情報を参照して行われ、ダイスクトラ法や遺伝的アル
ゴリズムを利用した経路探索法等の公知のあらゆる経路
探索の手段を用いることができ、本実施形態において経
路探索の手法については特に限定されない。また、ノー
ド経路探索手段６の探索した第１、第２の最短経路は、
あらかじめ又は探索の結果として記憶手段９に記憶させ
ておいてもよい。出発地と目的地が同じ経路を繰り返し
走行することは、勤務地と自宅の往復など、日常よくあ
ることなので、これらの最短経路を記憶しておくと、出
発地、目的地を入力してこの記憶された最短経路を読み
出せば、新たに探索をしたのと同様の結果を得られる。
このように記憶された最短経路の探索結果を利用するこ
とで、より早い経路探索を行うことができる。

【００３３】このノード経路探索手段６が経路探索範囲
内の最短経路を探索したところで、経由地設定手段５が
起動し、経由地を設定する。この経由地は、第１の経路
探索範囲と第２の経路探索範囲の双方に属する設定ノー
ド、すなわち重複部分に存在する設定ノードを経由地と
して設定する。このように重複部分の設定ノードの中か
ら経由地を選択することで、出発地からの第１の最短経
路と目的地への第２の最短経路との双方の探索結果を利
用して出発地から目的地に至る経路を探索できる。ま
た、経由地の数は１つであってもよいし、ユーザの選択
肢を広げる観点から２以上の経由地を設定してもよい。
さらに、経由地の設定はユーザの入力により設定しても
よいし、自動的に設定してもよい。なお、この経由地の
設定は車両に搭載されたカーナビゲーションシステムの
機能を利用してもよい。

【００３４】このように、第１の最短経路と第２の最短
経路とが探索され、経由地が設定されたところで、経由
ルート探索手段７が起動する。この経由ルート探索手段
７のうち、第１の経由ルート探索手段７１は、第１の経
路探索範囲内における出発地から経由地（設定ノード）
までの第１の最短経路を第１の経由ルートと規定し、第
２の経由ルート探索手段７２は、第２の経路探索範囲内
における経由地（設定ノード）から目的地までの第２の
最短経路を第２の経由ルートと規定する。

【００３５】このように、出発地から経由地までの最短
ルートと、経由地から目的地までの最短ルートが経由ル
ートとして選ばれたところで、これらを出発地から目的
地までの経路として編集するのは編集手段８である。こ
の編集手段８は経由地で接続する第１の経由ルートと第
２の経由ルートとを組み合わせて、出発地から目的地ま
での経路とする。

【００３６】こうして探索された経路は、出力手段１０
により出力される。本実施形態ではこの出力手段１０を
ユーザが黙視可能なモニタとしたが、経路に関する情報
は本装置１とは別の動作を行うナビゲーションシステム
その他の外部装置に向けて出力され、さらなる加工を経
てからユーザに提示されてもよい。この実施形態ではモ
ニタ１０を介してユーザに提示されるのは探索された出
発地から目的地に至る経路であるが、出力される情報は
これに限定されることなく、探索範囲設定手段４の設定
した探索範囲であってもよいし、経由地設定手段５が設
定した経由地であってもよいし、ノード経路探索手段６
が探索した最短経路であってもよいし、経由ルート探索
手段７が探索した経由ルートであってもよい。

【００３７】次に、本経路探索装置１の動作を、図２の
フローチャートに基づいて、各動作の結果情報を示す図
３〜図７を参照しつつ本実施形態の基本的動作を説明す
る。

【００３８】経路探索が開始されると（ステップ１０
１）、ユーザｌから出発地ノードと目的地ノードとが入
力される（ステップ１０２）。この入力はユーザ自らの
入力であっても自動的な入力であってもよい。入力され
た出発地を基準として第１の経路探索範囲が設定され、
入力された目的地を基準として第２の経路探索範囲が設
定される（ステップ１０３）。この経路探索範囲が設定
されたところを図３（ａ）（ｂ）に示した。ここでは、
出発地を「Ｓ」、目的地を「Ｇ」、経由地を「ＷＰ」と
して表示している。図３（ａ）では、出発地Ｓと目的地
Ｇとを両方含む一つの楕円を第１の経路探索範囲及び第
２の経路探索範囲ＲＯとして設定するパターンと、出発
地Ｓを囲う経路探索範囲Ｒ１と目的地Ｇを囲う経路探索
範囲Ｒ２とがそれぞれ別個に設定されるパターンとが示
されている。経由地ＷＰはＲ１とＲ２の重複する部分に
設定される。また、図３（ｂ）では、発地Ｓと目的地Ｇ
とを両方含む一つの長方形を第１の経路探索範囲及び第
２の経路探索範囲ＲＯ’として設定するパターンと、出
発地Ｓを囲う経路探索範囲Ｒ１’と目的地Ｇを囲う経路
探索範囲Ｒ２’とがそれぞれ別個に設定されるパターン
とが示されている。経由地ＷＰはＲ１’とＲ２’との重
複する部分に設定される。このように、経路探索範囲Ｒ
１、Ｒ２の設定方法、設定範囲については、出発地Ｓか
ら目的地Ｇまでの距離及び地図情報を考慮して設定され
る。

【００３９】経路探索範囲が設定されたところで、第１
のノード経路探索手段６１が第１の最短経路の探索を行
う（ステップ１０４）。ここでは設定された第１の経路
探索範囲内において地図情報を参照して出発ノードＳか
ら各設定ノードへ至る距離が最短となる第１の最短経路
をそれぞれ探索する。この探索の結果を図４に示した。
図４は第１の経路探索範囲の出発ノードと目的ノードと
を含む部分を切り取って示したものである。図４の地図
情報上には経路の交点ごとに黒丸で示した設定ノードが
設定され、出発地に擬制された出発ノードからいくつか
の設定ノードを経て目的ノードに至ることができる。出
発ノードから各設定ノードに至る経路のうち、出発地か
ら最短で各設定ノードまでを結ぶ経路が第１の最短経路
であって、図中矢印で示されている。この第１の最短経
路は各設定ノードごとに１つづつ探索されている。

【００４０】続いて、第２のノード経路探索手段６２が
第２の探索経路の探索を行う（ステップ１０５）。ここ
では設定された第２の経路探索範囲内において地図情報
を参照して各設定ノードから目的ノードＧへ至る距離が
最短となる第２の最短経路をそれぞれ探索する。この探
索の結果を図５に示した。図５の地図情報は基本的には
図４で示した地図情報と同様である。図５の地図情報上
に設定された出発ノードＳを含む各設定ノードからいく
つかの設定ノードを経て目的地に至ることができる。各
目的ノードに至る経路のうち、各設定ノードから最短距
離で目的ノードまでを結ぶ経路が第２の最短経路であっ
て、図中矢印で示されている。この第２の最短経路は各
設定ノードごとに１つづつ探索されている。

【００４１】第１の最短経路と第２の最短経路とが探索
されたところで、経由地設定手段５が経由地を設定する
（ステップ１０６）、この経由地は第１の経路探索範囲
と第２の経路探索範囲との重複する範囲にある設定ノー
ドのいずれかである。この経由地はユーザの希望する設
定ノードが入力されてもよいし、自動的に設定されても
よい。

【００４２】経由地が設定されたところで、第１の経由
ルート探索手段７１が出発ノードから経由地までを最短
距離で結ぶ第１の経由ルートを設定する（ステップ１０
７）。この第１の経由ルートの設定は、探索された出発
ノードから各設定ノードまでの第１の最短経路の中か
ら、出発ノードから経由地までを最短の距離で結ぶ最短
経路を選び、これを第１の経由ルートとすればよい。こ
れと同様に、第２の経由ルート探索手段７２が第２の経
由ルートを設定する（ステップ１０８）。

【００４３】こうして、出発ノードから経由地、経由地
から目的ノードまでの経由ルートがそれぞれ探索された
ところで、編集手段８は第１の経由ルートと第２の経由
ルートとを編集する（ステップ１０９）。具体的にはこ
れらを組み合わせることにより出発ノードから目的ノー
ドまでを結ぶこととなるが、これを具体的に示したのが
図６と図７である。図６においては設定ノードのうちＷ
Ｐ１を経由地として設定している。経由地が設定されれ
ば、図４を参照すれば目的ノードから経由地までの第１
の最短経路を特定することができる。また、図５を参照
すれば経由地から目的ノードまでの第２の最短経路を特
定することができる。これをＷＰ１を挟んで組み合わせ
ると、図６に示す出発ノードから目的ノードまでの経路
が探索されることとなる。図７は経由地位置をＷＰ２に
変えて経路を探索したものである。

【００４４】このように探索された情報は出力手段１０
を介して出力される（ステップ１１０）。出力される情
報は最終的な出発ノードから目的ノードまでの経路に限
定されることはなく、このフローチャートで処理された
各ステップごとの情報も出力される情報に含まれる。以
上説明した動作については経路探索方法として実施する
ことができ、同様の動作によって、同様の作用と効果を
奏することとなる。

【００４５】このように、異なる経由地が設定されるた
びに出発ノードから目的ノードまでの最短の経路を瞬時
に探索することができる。

【００４６】第２の実施形態 続いて、第２の実施形態について説明をする。第２の実
施形態の基本的構成及び基本的動作は第１の実施形態と
共通するため、ここでは説明を省略する。第１の実施形
態と異なる点は、経由地設定手段５が経由地を自動的に
設定するために、メッシュ設定機能５１及び経由地選択
機能５２とを備えている点である。この経由地の設定動
作を示すフローチャートを図８に示した。本発明の基本
的な動作であるステップ２０１からステップ２０５まで
は図２で示す第１の実施形態の動作であるステップ１０
１からステップ１０５と共通するため、ここでは、第１
の最短経路と第２の最短経路とが探索されたところから
説明をする。

【００４７】まず、第１の経路探索範囲と第２の経路探
索範囲との重複部分を含むようにメッシュ座標を設定す
る（ステップ２０６）。このメッシュ座標を設定した状
態を図９に示した。本実施形態では直交するメッシュ座
標を設定したが、このメッシュの形態は特に限定される
ことなく、この直交メッシュ座標を所定の角度（例えば
４５度）回転させたものであってもよいし、ハニカム形
状のメッシュパターンであってもよいし、蜘蛛の巣状に
周囲に向かって広がるパターンであってもよいし、パタ
ーンの幅も限定されることなく設定することができる。
図９に示すように、第１の経路探索領域Ｒ１と第２の経
路探索領域Ｒ２とが設定され、その重複部分をカバーす
るようにメッシュ座標が設定されている。当該重複部分
におけるメッシュ座標の交点はＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４
となる（ステップ２０７）。これらを基準として経由地
をそれぞれ設定するが、既に設定されている設定ノード
を利用する場合にはメッシュ座標の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ
３、Ｐ４にそれぞれ近い設定ノードを選択することと
し、図９では×の印で表示するＷＰ１、ＷＰ２、ＷＰ
３、ＷＰ４とを経由地として設定した（ステップ２０
８）。この対応づけは記憶手段９の地図情報を参照して
行われることとなるが、この場合に経由地を国道、県道
のみに限定して設定したり、市街地では細街路をも含め
た範囲で設定することもできる。この場合、地図情報に
は道路の種別についての情報が記憶されている。

【００４８】複数の経由地が設定されたところで、続い
て、経由ノードＷＰ１〜ＷＰ４に対応する第１の経由ル
ートを設定し（ステップ２０９）、同様に経由ノードＷ
Ｐ１〜ＷＰ４に対応する第２の経由ルートを設定する
（ステップ２１０）。こうして経由ノードＷＰ１〜ＷＰ
４に対応する第１の経由ルートと第２の経由ルートとが
編集され、設定された経由ルートは経由地を挟んで接続
される（ステップ２１１）。このように編集された経路
は４つであり、出発ノードＳからＷＰ１を介して目的ノ
ードＧへ至る第１の経路、出発ノードＳからＷＰ２を介
して目的ノードＧへ至る第２の経路、発ノードＳからＷ
Ｐ３を介して目的ノードＧへ至る第３の経路、出発ノー
ドＳからＷＰ４を介して目的ノードＧへ至る第４の経路
が探索されることとなる。

【００４９】ここで、経由地設定手段５が経由地を自動
的に設定する他の手法を図１０を参照しつつ説明する。
この例ではメッシュ座標を設定するのではなく、出発ノ
ードと目的ノードとを結ぶ線分に対して垂直二等分線を
ひき、この線上に所定間隔で存在するＰ５、Ｐ６、Ｐ７
とを経由地候補として設定し、このＰ５、Ｐ６、Ｐ７に
対応する（近い）設定ノードＷＰ５、ＷＰ６、ＷＰ７を
経由地として設定し、経路を探索する。この例で編集さ
れた経路は３つであり、出発ノードＳからＷＰ５を介し
て目的ノードＧへ至る第１の経路、出発ノードＳからＷ
Ｐ６を介して目的ノードＧへ至る第２の経路、発ノード
ＳからＷＰ７を介して目的ノードＧへ至る第３の経路が
探索されることとなる。

【００５０】このように様々な手法で経由地を自動的に
設定し、これに基づいて複数の経由地を探索すると、こ
の複数の経路の中からユーザは自分の意志や行動に最も
適した経路を選択し、その情報をインタフェース２１か
ら入力し、受付手段２２がこれを受け付ける（ステップ
２１２）。そうすると、選ばれた経路がユーザに向けて
出力される（ステップ２１３）。

【００５１】この第２の実施形態によれば、経由地を自
動的に複数抽出し、これに基づいて短時間で複数の経路
を探索することができるため、ユーザの行動の自由度を
確保しつつ処理速度の速い経路探索装置１を提供するこ
とができる。

【００５２】第３の実施形態 次に、第３の実施形態について説明をする。第３の実施
形態の基本的構成及び基本的動作は第１の実施形態と共
通するため、ここでは説明を省略する。第１の実施形態
と異なる点は、経由地設定手段５が経由地更新機能５３
を有している点である。この経由地の更新動作を示すフ
ローチャートを図１１に示した。本発明における基本的
な動作であるステップ３０１からステップ３０９までは
図２で示す第１の実施形態の動作であるステップ１０１
からステップ１０９と共通するため、ここでは、第１の
経由ルートと第２の経由ルートとが編集されて経路が探
索されたところから説明をする。

【００５３】ステップ３０９で編集された経路につい
て、経由地設定手段５は経路の確認を行う（ステップ３
１０）。この確認は重複する経路はないか、無駄なルー
プを含む経路はないか等の観点から行われる（ステップ
３１１）。具体的に本実施形態では、編集される第１の
経由ルートと第２の経由ルートとにおいて共通する設定
ノードを抽出し、共通する設定ノードに設定された経由
地以外の設定ノードが含まれているか否かを判断する。
もし、経由地以外の設定ノードを２つの経由ルートが共
有する場合には編集された経路中に重複部分、ループ部
分が含まれていることを示唆するからである。重複経路
がないと判断された場合には経路探索に関する情報が出
力手段１０を介して出力され（ステップ３１２）、重複
経路があると判断された場合には経由地の更新が行われ
る（ステップ３０６へ戻る）。

【００５４】この処理を図１２を参照しつつ説明する。
図１２に示された地図情報は出発ノードＳと目的ノード
Ｇとが設定され、経由地としてＷＰ３が設定され、経由
地ＷＰ３を接続点として第１の経由ルートと第２の経由
ルートとが編集されている。ところが、この編集によれ
ば、経由地ＷＰ３と隣のノードＳＷＰとを結ぶ経路が往
復するように経路が探索されており、この探索経路に従
う場合には、ユーザは出発ノードＳからＳＷＰを通り、
経由地ＷＰ３へ至り、その後再度ＳＷＰを通って目的ノ
ードＧへ向かうこととなり、ＳＷＰとＷＰ３との間は無
駄に往復することとなる。このため、本実施形態では、
このような事態を共有ノードＳＷＰの存在を確認するこ
とによって予測し、探索経路の中に重複経路を含まない
ようにする。経由地以外の設定ノードが共有されている
場合には、経由地ＷＰ３を共有ノードＳＷＰまで遡るよ
うにし、経由地ＷＰ３を共有ノードＳＷＰに置き換え、
共有ノードＳＷＰを経由地として更新する。こうして経
由地を更新することにより、出発ノードＳから経由地Ｓ
ＷＰを経て目的ノードＧへの経路までの経路から重複経
路が排除されることとなる。

【００５５】この第３の実施形態によれば、短い時間で
複数の経路の探索を実現しつつ、さらに、重複経路等を
含むことのない経路が探索され、ユーザに有用な探索経
路を提示することができる経路探索装置１を提供するこ
とができる。

【００５６】なお、以上説明した実施形態は、本発明の
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態の経路探索装置の構成を示すブ
ロック図である。

【図２】第１の実施形態の経路探索装置の基本動作を説
明するフローチャートである。

【図３】経路探索範囲の設定を説明するための図であ
る。

【図４】第１の最短経路の設定を説明するための図であ
る。

【図５】第２の最短経路の設定を説明するための図であ
る。

【図６】経由地をＷＰ１の設定ノードとした場合の最短
経路の探索を説明するための図である。

【図７】経由地をＷＰ２の設定ノードとした場合の最短
経路の探索を説明するための図である。

【図８】第３の実施形態の動作を示すフローチャートで
ある。

【図９】経由地候補の設定の第１の例を説明するための
図である。

【図１０】経由地候補の設定の第２の例を説明するため
の図である。

【図１１】第２の実施形態の動作を示すフローチャート
である。

【図１２】経由地の更新を説明するための図である。

【符号の説明】

１…経路探索装置 ２…入力装置 ２１…インタフェース ２２…受付手段 ２３…現在位置情報取得手段 ３…演算装置 ４…探索範囲設定手段 ４１…第１の探索範囲設定手段 ４２…第２の探索範囲設定手段 ５…経由地設定手段 ５１…メッシュ設定機能 ５２…経由地選択機能 ５３…経由地更新機能 ６…経路探索手段 ６１…第１のノード経路探索手段 ６２…第２のノード経路探索手段 ７…経由ルート探索手段 ７１…第１の経由ルート探索手段 ７２…第２の経由ルート探索手段 ８…経路編集手段 ９…記憶手段 １０…出力手段、モニタ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HC08 HC21 HD16 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC01 AC02 AC04 5H180 AA01 BB13 FF04 FF05 FF22 FF27 FF33

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】出発地から複数の設定ノードを経由して目
   的地に至る経路を探索する経路探索装置であって、 前記出発地の情報と前記目的地の情報とを受け付ける受
   付手段と、 前記設定ノードを含む地図情報を記憶する記憶手段と、 前記地図情報を参照して、前記出発地を基準とする第１
   の経路探索範囲を設定する第１の探索範囲設定手段と、 前記地図情報を参照して、前記目的地を基準とし、前記
   第１の経路探索範囲と一部又は全部が重複する第２の経
   路探索範囲を設定する第２の探索範囲設定手段と、 前記第１の経路探索範囲内において、前記地図情報を参
   照して前記出発地から前記各設定ノードへ至る距離が最
   短となる各設定ノードごとの第１の最短経路をそれぞれ
   探索する第１のノード経路探索手段と、 前記第２の経路探索範囲内において、前記地図情報を参
   照して前記各設定ノードから前記目的地へ至る距離が最
   短となる各設定ノードごとの第２の最短経路をそれぞれ
   探索する第２のノード経路探索手段と、 前記探索された第１の経路探索範囲及び第２の経路探索
   範囲に属する前記設定ノードの中から１又は２以上の経
   由地を設定する経由地設定手段と、 前記探索された第１の最短経路のうち前記出発地から前
   記設定された経由地に至る距離が最短となる該第１の最
   短経路を第１の経由ルートとし、前記探索された第２の
   最短経路のうち前記設定された経由地から前記目的地に
   至る距離が最短となる該第２の最短距離を第２の経由ル
   ートとし、前記第１の経由ルートと前記第２の経由ルー
   トとを編集し、前記出発地から目的地に至る経路を探索
   する経路探索手段と前記経路の探索に関する情報を送出
   する出力手段とを有する経路探索装置。
2. 【請求項２】前記経由地設定手段は複数の前記経由地を
   設定し、 前記経路探索手段は前記設定された各経由地を経由する
   複数の経路を探索する請求項１記載の経路探索装置。
3. 【請求項３】前記経由地設定手段は、前記第１の経路探
   索範囲と前記第２の経路探索範囲とが重複する部分を少
   なくとも含む範囲にメッシュ座標を設定し、当該メッシ
   ュ座標の交点に最も近い設定ノードを経由地として設定
   する請求項２記載の経路探索装置。
4. 【請求項４】前記経由地設定手段は、前記出発地と前記
   目的地を結ぶ線分の垂直二等分線付近の前記設定ノード
   を経由地として設定する請求項２記載の経路探索装置。
5. 【請求項５】前記受付手段は、前記探索された複数の経
   路から特定の経路を選択するユーザからの選択情報を受
   け付け、 前記出力手段は、前記選択された経路に関する情報を送
   出する請求項２〜４記載の経路探索装置。
6. 【請求項６】前記経由地設定手段は、第１の経由ルート
   が経由する前記設定ノードと第２の経由ルートが経由す
   る前記設定ノードとを比較して、前記設定された経由地
   以外に共通する設定ノードが含まれている場合には、前
   記経由地のみが共通する設定ノードとなるように前記経
   由地を更新する請求項１〜５記載の経路探索装置。
7. 【請求項７】前記出力手段は、前記経路の探索に関する
   情報を提示するモニタを有する請求項１〜６記載の経路
   探索装置。
8. 【請求項８】出発地から複数の設定ノードを経由して目
   的地に至る経路を探索する経路探索方法であって、 前記出発地の情報と前記目的地の情報とを受け付け、 記憶された前記設定ノードを含む地図情報を読み出し、 前記地図情報を参照して前記出発地を基準とする第１の
   経路探索範囲を設定し、 前記地図情報を参照して前記
   目的地を基準とし、前記第１の経路探索範囲と一部又は
   全部が重複する第２の経路探索範囲を設定し、 前記第１の経路探索範囲内において、前記地図情報を参
   照して前記出発地から前記各設定ノードへ至る距離が最
   短となる各設定ノードごとの第１の最短経路を探索し、 前記第２の経路探索範囲内において、前記地図情報を参
   照して前記各設定ノードから前記目的地へ至る距離が最
   短となる各設定ノードごとの第２の最短経路を探索し、 前記探索された第１の経路探索範囲及び第２の経路探索
   範囲に属する前記設定ノードの中から１又は２以上の経
   由地を設定し、 前記探索された第１の最短経路のうち前記出発地から前
   記設定された経由地に至る距離が最短となる該第１の最
   短経路を第１の経由ルートとするとともに、前記探索さ
   れた第２の最短経路のうち前記設定された経由地から前
   記目的地に至る距離が最短となる該第２の最短経路を第
   ２の経由ルートとし、 前記第１の経由ルートと前記第２の経由ルートとを編集
   し、 前記出発地から目的地に至る経路を探索する経路探索方
   法。
9. 【請求項９】前記経由地を複数設定し、 前記設定された各経由地を経由する複数の経路を探索す
   る請求項８記載の経路探索方法。
10. 【請求項１０】前記第１の経路探索範囲と前記第２の経
    路探索範囲との重複部分を少なくとも含む範囲にメッシ
    ュ座標を設定し、 当該メッシュ座標の交点に最も近い設定ノードを経由地
    として設定する請求項９記載の経路探索方法。
11. 【請求項１１】前記出発地と前記目的地を結ぶ線分の垂
    直二等分線付近の前記設定ノードを経由地として設定す
    る請求項９記載の経路探索方法。