JP2003023623A

JP2003023623A - 車両用周辺モニタ装置

Info

Publication number: JP2003023623A
Application number: JP2001206152A
Authority: JP
Inventors: Tsuneo Kudo; 恒夫工藤; Tsukasa Harada; 司原田; Haruto Yano; 治人矢野; Nobutoshi Gako; 宣捷賀好; Kiyoshi Kumada; 清熊田
Original assignee: Mazda Motor Corp; Sharp Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp; Sharp Corp
Priority date: 2001-07-06
Filing date: 2001-07-06
Publication date: 2003-01-24

Abstract

(57)【要約】【課題】全方位型の撮像装置によって得られた映像にお
いて、例えば他車両等の障害物までの距離あるいは方向
が明確に認識できるようにする。【解決手段】全方位型の凸面鏡７に映し出された自車両
Ｖの周囲の映像が、ＣＣＤカメラ８によって撮像され
る。カメラ８によって撮像された映像が加工されて、加
工後の映像が、運転者によって視認し易い位置に設けら
れたモニタ２４に表示される。モニタ２４に表示される
加工後の映像としては、例えば自車両Ｖの直後方を撮像
することによって得られた映像に対して、自車両（の後
端位置）を示す基準線α、基準線αから所定距離だけ離
れた等距離線Ｌ１、Ｌ２が追加表示され、後方向を示す
矢印３１が追加表示される。前後一対の撮像装置１、２
を自車両Ｖの対角線上に設けることにより、自車両Ｖの
全周囲を撮像することが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用周辺モニタ
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両の周囲状況、特に運転者から死角に
なり易い周囲の状況を知ることは、安全運転等の観点か
ら重要である。このような観点から、車両の周囲状況を
撮像装置によって撮像して、撮像した映像（画像）を運
転者が目視し易いに位置に設けた表示手段に表示するこ
とも行われている。

【０００３】車両の周囲状況を広い範囲に渡って撮像す
るために、全方位視覚センサとも呼ばれる撮像装置を利
用することも提案されている。この全方位視覚センサ
は、ほぼ全周囲の状況を映し出すことができる全方位型
の凸面鏡と、凸面鏡に映し出された映像を撮像するＣＣ
Ｄ等のカメラとから構成されている。上記凸面鏡におけ
る表面は、凸曲線を所定軸線回りに回転させてなる凸型
回転体における表面となる。

【０００４】上述のような全方位型の視覚センサを用い
た場合、凸面鏡に写し出される映像つまりカメラに撮像
された映像は、相当に歪んだものとなり、そのままでは
認識しずらいものである。このような観点から、得られ
た全方位映像を円筒投影画像に変換することも提案され
ている（特開平２０００−１１８２９８号公報、特開平
２０００−１１８２９９号公報参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前述のように、全方位
映像は、人間にとってみれば非常に認識しずらいもので
あるが、この認識しずらい要素として距離感や方向性が
ある。すなわち、映し出された映像中の障害物が、自車
両からどの程度離れているのかという距離感が把握しず
らいものであり、また、障害物がどの方向に位置してい
るかが把握しずらいものとなる。

【０００６】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、全方位型の撮像装置を利用し
て自車両の周囲状況を知るようにした場合に、撮像され
た映像中での距離あるいは方向が明確に認識できるよう
にした車両用周辺モニタ装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあっては次のような解決手法を採択してあ
る。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載
のように、自車両の周囲状況を映し出す全方位型の凸面
鏡を備えて、該凸面鏡に映し出された映像に応じた撮像
信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力され
る撮像信号を基に、自車両を基準とする距離または方向
の少なくとも一方を示す表示を加えた加工映像を生成す
る映像加工手段と、車室内に設けられ、前記映像加工手
段で生成された加工映像を表示する表示手段と、を備え
ているようにしてある。上記解決手法によれば、表示手
段に表示される映像中には、自車両を基準とする距離と
方向との少なくとも一方が表示されるので、映像中のあ
る特定物例えば他車両等の障害物までの距離あるいは方
向を明確に認識することができる。

【０００８】前記解決手法を前提として、次のような各
種の手法を合わせて採択することもできる。まず、前記
撮像装置が、自車両の前端部と後端部との２組設けら
れ、前記２組の撮像装置のうち、前に位置する撮像装置
が自車両の左右いずれか一方の端部に位置されると共
に、後に位置する撮像装置が左右いずれか他方の端部に
位置されている、ようにすることができる。このように
することによって、前側の撮像装置によって自車両の前
方を左右方向の広い範囲に渡って撮像し、後側の撮像装
置によって自車両の後方を左右方向の広い範囲に渡って
撮像することができる。これに加えて、前後いずれか一
方の撮像装置によって、自車両の右側方を前後方向の広
い範囲を撮像できると共に、他方の撮像装置で自車両の
左側方を前後方向の広い範囲に渡って撮像できる。つま
り、合計で前後２組の撮像装置を用いるだけで、実質的
に自車両の前、後、右側方、左側方の全周囲を撮像する
ことが可能となる。

【０００９】前記映像加工手段が、自車両の位置を示す
表示を加えるように前記加工映像を生成する、ようにす
ることができる。このようにすることによって、表示さ
れる映像中での他車両等の障害物の位置を自車両との関
係でより明確に認識することができる。

【００１０】前記撮像装置が、少なくとも前記凸面鏡が
外部に露出されて該凸面鏡に自車両の周囲状況を映し出
すことが可能な使用位置と、該凸面鏡が覆われる収納位
置と、を選択的にとり得るようにされている、ようにす
ることができる。このようにすることによって、周囲状
況を知る必要のないときは、凸面鏡およびその周囲にあ
って汚損され易い透明なカバー部材等を保護する上で好
ましいものとなる。

【００１１】前記撮像装置が、車体外部に向けての突出
量が大きくされて前記凸面鏡に自車両の周囲状況を映し
出すことが可能な使用位置と、該使用位置よりも車体内
方側へ退出された収納位置とを選択的にとり得るように
されている、ようにすることができる。このようにする
ことによって、使用位置では、撮像装置を車体から大き
く外部へ向けて突出させて、自車両に極力邪魔されずに
周囲状況を広い範囲に渡って撮像しつつ、使用しないと
きは車体から大きく突出しないようにして撮像装置の保
護を十分に図ることができる。

【００１２】前記撮像装置がコーナポールに設けられて
いる、ようにすることができる。このようにすることに
よって、車体そのものを特別に加工することなく、撮像
装置を車体に装備することができる。勿論、コーナポー
ルは、車体の前端あるいは後端でかつ左右方向の端部に
位置しているので、撮像装置の設置位置としても極めて
好適な位置となる。

【００１３】前記映像加工手段で生成される距離表示
が、自車両からの等距離位置を結ぶことにより得られる
等距離線であって自車両の表示に沿うように表示され
る、ようにすることができる。このようにすることによ
って、自車両からの距離をより容易に把握する上で好ま
しいものとなる。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１〜図４において、Ｖは本発明
が適用された自車両である。自車両Ｖの右側方には、障
害物としての他車両Ｖ２が位置されている。この他車両
Ｖ２の自車両Ｖに対する前後方向位置は、自車両Ｖの前
端と後端とのほぼ中間に位置している。自車両Ｖの左側
方側には、障害物としての別の他車両Ｖ３が位置してい
る。この他車両Ｖ３は、そのもっとも前端位置が自車両
Ｖの後端付近位置となっている。

【００１５】自車両Ｖには、全方位型とされた前後２組
の撮像装置１、２が装備されている。前の撮像装置１
は、自車両Ｖの前端かつ右端に配設され、後の撮像装置
２は、自車両Ｖの後端かつ左端に配設されている。つま
り、前後２組の撮像装置１と２とは自車両Ｖを上面から
見たとき、互いに自車両Ｖの対角線上に位置するように
配設されている。

【００１６】前の撮像装置１は、自車両Ｖの前端よりも
若干前方でかつ自車両Ｖの右端よりも若干右方に位置さ
れている。このような撮像装置１で撮像が可能な撮像範
囲として、少なくとも図１破線で囲まれる領域Ａが含ま
れる。すなわち、領域Ａは、自車両Ｖの前方で左右方向
の広い範囲に渡ってと、自車両Ｖの右側方で自車両Ｖの
前後方向の広い範囲に渡ってとなる。

【００１７】後の撮像装置２は、自車両Ｖの後端よりも
若干後方でかつ自車両Ｖの左端よりも若干左方に位置さ
れている。このような撮像装置２で撮像が可能な撮像範
囲として、少なくとも図１一点鎖線で囲まれる領域Ｂが
含まれる。すなわち、領域Ｂは、自車両Ｖの後方で左右
方向の広い範囲に渡ってと、自車両Ｖの左側方で自車両
Ｖの前後方向の広い範囲に渡ってとなる。

【００１８】上述のように、２つの撮像装置１と２とで
撮像可能な領域ＡとＢとの両方を合計した範囲は、自車
両Ｖの全周囲となる。なお、自車両Ｖの前方かつ左方
と、後方かつ右方とは、領域ＡとＢとが重なる領域とな
る。また、図１において二点鎖線で囲まれた領域Ｃが設
定されているが、これは、後退時に特に自車両Ｖの直後
方を確認するために設定された領域で、領域Ｂのうちの
部分的な領域となる。

【００１９】前の撮像装置１は、自車両Ｖの前右端部に
設けられた前コーナポール１１の上端部に装備されてい
る。同様に、後の撮像装置２は、自車両Ｖの後左端部に
設けられた後のコーナポール１２の上端部に装備されて
いる。

【００２０】コーナポール１１、１２に設けられた撮像
装置１、２の詳細について、図８を参照しつつ説明する
が、前後共に同じ構成なので、前側のコーナポール１
１、撮像装置１に着目して説明する。図８において、コ
ーナポール１１の上端部には、撮像装置１のケーシング
５が固定されている。ケーシング５は、コーナポール１
の長手方向つまり上下方向に伸びている。

【００２１】ケーシング５の側壁のうち所定長さ部位
は、その全周に渡って透明なカバー部材６によって構成
されている。ケーシング５内には、カバー部材６の高さ
位置に対応させて、凸面鏡７が固定配置されている。こ
の凸面鏡７の表面は、所定の凸線を所定軸線（結果とし
てケーシング５つまりコーナポール１１の長手方向軸
線）回りに回転させて得られる凸型回転体の表面とな
る。上記凸線としては、例えば円弧線、双曲線、放物線
等がある。凸面鏡７は、全体的に下方に向けて凸なるよ
うに配設されて、カバー部材６を通して入射される外部
からの光が、下方へ向けて反射されれるように設定され
ている。

【００２２】ケーシング５内には、凸面鏡７の下方にお
いて、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳイメージセンサ等のカメ
ラ８が配置されている。このカメラ８は、凸面鏡７で反
射された外部からの光が入射されて、入射された光に対
応した電気信号を出力する。図１の場合、前の撮像装置
１における凸面鏡７には、他車両Ｖ２の映像が映し出さ
れて、この他車両Ｖ２を含む映像信号が出力される。同
様に、後の撮像装置２における凸面鏡７には、他車両Ｖ
３の映像が写し出されて、この他車両Ｖ３を含む映像信
号が出力される。

【００２３】図９は、撮像装置１、２によって撮像され
た映像を加工して表示するための制御系統を示す。この
図９において、Ｕはマイクロコンピュータを利用して構
成された制御ユニット（コントローラ）である。制御ユ
ニットＵへの入力信号としては、撮像装置１、２（のカ
メラ８）からの映像信号と、変速機がリバース位置（後
退位置）となったことを検出するリバーススイッチ２１
からのリバース検出信号と、運転者によってマニュアル
操作される画像選択スイッチ２２からの選択信号と、イ
グニッションスイッチ２３からのイグニッション信号が
含まれる。また、制御ユニットＵからは、表示手段とし
てのモニタ２４に出力される。

【００２４】上記画像選択スイッチ２２は、室内のうち
運転者によって操作され易い位置に設けられて、モニタ
２４に表示させる映像として、前述した３つの領域Ａ，
Ｂ，Ｃのうちどの領域の映像を希望するかを選択するも
のである。勿論、モニタ２４は、運転者が目視し易い位
置、例えばインストルメントパネル等に設けられる。

【００２５】制御ユニットＵは、撮像装置１、２で得ら
れた映像を基に、自車両Ｖを基準とする距離または方向
の少なくとも一方を示す表示を加えた加工映像を生成し
て、この加工映像をモニタ２４に表示させる。このよう
な加工処理の具体例については、図５〜図７を参照しつ
つ以下に説明する。

【００２６】図５〜図７には、領域Ａ，Ｂ，Ｃに対応し
てモニタ２４に表示される映像の一例が示される。ま
ず、図５は、領域Ａの映像であり、当然のことながら、
他車両Ｖ２に相当する映像Ｖ２Ｍが表示される。モニタ
２４には、他車両の映像Ｖ２Ｍに加えて、α、β、γの
各線が合わせて表示される。実線となるα線は、自車両
Ｖに対応した位置を示すものであり、そのうちα１が前
端位置を示し、α２が右側端位置を示す。

【００２７】破線で示すβ線および一点鎖線で示すγ線
は、それぞれ自車両Ｖからの距離を示す線であり、β線
は自車両Ｖから０．５ｍ離れた位置であり、γ線が自車
両Ｖから１．０ｍ離れた位置にあることを示す。そし
て、β線が示している離間距離の「０．５ｍ」という数
値、およびγ線が示している離間距離の「１．０ｍ」と
いう数値も、合わせて表示される。このように、撮像装
置１で撮像される映像に対して、図５の例では、自車両
Ｖを基準とする距離が、数値入りとされたα線に沿う等
距離線（β線、γ線）の形式でもって追加表示され、こ
の距離に関する情報の表示が、制御ユニットＵの加工処
理によって追加された表示となる。

【００２８】図６は、領域Ｂの映像であり、当然のこと
ながら、他車両にＶ３に対応した他車両映像Ｖ３Ｍが表
示される。そして、図５の場合と同様に、自車両Ｖを基
準とする距離情報が合わせて表示される。ただし、図６
では、自車両Ｖの境界を示すα線のうち、α３は自車両
Ｖの左側端位置を示し、α４は自車両Ｖの後端位置を示
す。

【００２９】図７は、領域Ｃの映像であり、図１の場合
においては、当然のことながら他車両は何ら映っていな
いものである。この図７において、α線は自車両Ｖの後
端位置を示しており（図６のα４線に相当）、破線で示
すδ線は自車両Ｖの後端の延長線を示す。また、図７中
Ｌ１線は、δ線から０．５ｍだけ後方に位置する等距離
線であり、離間距離を示す「０．５ｍ」の数値、および
この数値「０．５ｍ」がδ線とＬ１線との間の距離であ
ることを示す距離補助線（破線矢印）も合わせて表示さ
れる。同様に、Ｌ２線は、Ｌ１線から０．５ｍだけさら
に後方（δ線からは１．０ｍだけ後方）に位置する等距
離線であり、Ｌ１線からの離間距離を示す「０．５ｍ」
の数値、およびこの数値「０．５ｍ」がＬ１線とＬ２線
との間の距離であることを示す距離補助線（破線矢印）
も合わせて表示される。

【００３０】図７では、さらに、自車両Ｖのまっすぐ後
の方向となる後方向（図１において下方となる方向）
が、矢印３１でもって表示され、この矢印が後方向を示
すことを明確にするために矢印中に「後」の文字表示が
合わせて表示される。このように、図７の場合は、δ
線、Ｌ１線、Ｌ２線、方向を示す矢印とが、制御ユニッ
トＵによって加工されて、モニタ２４に追加表示され
る。

【００３１】次に、図１０のフローチャートを参照しつ
つ、制御ユニットＵによるモニタ２４への映像表示の制
御例について説明する。なお、以下の説明でＱはステッ
プを示す。まず、Ｑ１において、リバース信号が入力さ
れているか否かが判別される。このＱ１の判別でＹＥＳ
のときは、後退時であることから、Ｑ２において、領域
Ｃの映像がモニタ２４に表示される（図７の表示）。

【００３２】Ｑ１の判別でＮＯのときは、Ｑ３におい
て、選択スイッチ２２によって、領域Ａが選択されてい
る状態であるか否かが判別される。このＱ３の判別でＹ
ＥＳのときは、Ｑ４において、領域Ａの映像がモニタ２
４に表示される（図５の表示）。Ｑ３の判別でＮＯのと
きは、Ｑ５において、選択スイッチ２２によって、領域
Ｂが選択されている状態であるか否かが判別される。こ
のＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６において、領域Ｂ
の映像がモニタ２４に表示される（図６の表示）。

【００３３】Ｑ５の判別でＮＯのときは、Ｑ１に戻る。
Ｑ２、Ｑ４あるいはＱ６の後は、それぞれＱ７におい
て、イグニッションスイッチ２３がＯＦＦであるか否か
が判別される。このＱ７の判別でＮＯのときはＱ１に戻
る。Ｑ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、モニ
タ２４の表示を消して、終了される。

【００３４】図１１〜図１４は、本発明の別の実施形態
を示すものである。本実施形態では、撮像装置１、２が
収納位置と使用位置とを選択的にとり得るようにされて
いる。すなわち、撮像装置１、２の保護、特にそのカバ
ー部材６の保護のために、通常は収納位置とされて、運
転者からの要求があったときにのみ使用位置とされる。
また、本実施形態では、低車速かつ非常点滅灯が所定回
数点滅されたときは、幅寄せのときであるとして、自動
的に領域Ａの映像を表示するようにしてある。

【００３５】図１１、図１２は、撮像装置１（２につい
ても同じ）を使用位置と収納位置とに変更する場合の一
例を示す。すなわち、コーナポール１１が筒状とされ
て、その上端部に撮像装置１のケーシング５が上下方向
にスライド可能に嵌合されている。ケーシング５は、そ
の上端部部と下端部とがそれぞれ大径部５ａあるいは５
ｂとされていて、中間部分が小径部とされている。コー
ナポール１１の上端部は、部分的に開口径が小さくなる
係止段部３５を構成しており、この係止段部３５の上方
に大径部５ａが位置され、下方に大径部５ｂが位置され
る。

【００３６】ケーシング５をコーナポール１１から抜け
出る方向にスライドさせたとき、所定以上のスライド位
置でもってその大径部５ｂが係止段部３５に当接して、
それ以上のスライド動が規制され、この位置がカバー部
材６が外部へ露出された使用位置となる（図１１の状
態）。図１１の使用位置から、ケーシング５を下方へス
ライドさせると、大径部５ａがコーナポール１１の上面
つまり係止段部３５の上面に当接して、それ以上下方へ
のスライド動が規制され、この状態が収納位置とされる
（図１２の状態）。図１２の収納状態では、ケーシング
５の大径部５ａのみが外部へ露出するのみとなる。

【００３７】ケーシング５は、コーナポール１１内を配
設された連結用ケーブル３６の一端部が連結され、この
ケーブル３６の他端部が、モータ、シリンダ等のアクチ
ュエータ（図１１、図１２では図示略で、図１３におい
て符号１Ａ、２Ａで示される）に連結されている。アク
チュエータを駆動することにより、ケーブル３６を介し
てケーシング５が駆動されて、図１１の使用位置と図１
２の収納位置との間で位置変更される。

【００３８】図１３は制御系統を示すものであり、図９
の場合に比して、次の点が変更されている。すなわち、
撮像手段１、２の駆動手段１Ａ、２Ａが制御ユニットＵ
によって駆動制御される。また、車速センサ２５からの
車速信号と、非常点滅灯スイッチ２６からの点滅信号が
制御ユニットＵに入力されるようになっている。さら
に、本実施形態では、領域Ｃの映像表示を行わないの
で、リバース信号が入力信号とされていない。

【００３９】図１４は、制御ユニットＵの制御内容を示
すものであり、まずＱ１１において、画像選択スイッチ
２２が領域Ａを選択しているか否かが判別される。この
Ｑ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１２において、前の
撮像装置１が使用位置となるようにそのアクチュエータ
１Ａが駆動され、この後、Ｑ１３において、領域Ａの映
像がモニタ２４に表示される（図５の表示）。

【００４０】Ｑ１１の判別でＮＯのときは、Ｑ１４にお
いて、車速が所定車速（実施形態では３ｋｍ／ｈ）より
も小さい低車速であるか否かが判別される。このＱ１４
の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１５において、非常点滅灯
スイッチ２６がＯＮであるか否かが判別される。このＱ
１５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１６において、非常点
滅灯の点滅回数が所定回数以上であるか否かが判別され
る。Ｑ１６の判別でＮＯときは、Ｑ１７において、Ｑ１
５から移行してからの時間が所定時間以上経過したか否
かが判別され、このＱ１７の判別でＮＯのときはＱ１６
へ戻る。

【００４１】Ｑ１６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１９に
おいて、前の撮像装置１が使用位置となるように駆動し
た後、Ｑ２０において、モニタ２４に領域Ａの映像を表
示する（図５の表示）。

【００４２】Ｑ２０の後、Ｑ２１において、車速が所定
車速よりも大きくなったか否かが判別され、このＱ２１
の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２２において、モニタ２４
の表示が消される。Ｑ２１の判別でＮＯのときは、Ｑ２
３においてイグニッションスイッチ２６がＯＦＦである
ことが確認されると、Ｑ２２に移行される。Ｑ２３にお
いて、イグニッションスイッチ２６がＯＦＦにされてい
ないと判別されたときは、Ｑ１１に戻る。

【００４３】前記Ｑ１４の判別でＮＯのとき、Ｑ１５の
判別でＮＯのとき、Ｑ１７の判別でＹＥＳのときは、そ
れぞれ、Ｑ２４に移行される。Ｑ２４では、画像選択ス
イッチ２２によって、領域Ｂが選択されているか否かが
判別される。このＱ２４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２
５において、後の撮像装置２が使用位置となるように駆
動された後、Ｑ２６において、領域Ｂの映像をモニタ２
４に表示する（図６の表示）。

【００４４】前記Ｑ１３の後、あるいはＱ２６の後は、
それぞれＱ２７に移行して、画像選択スイッチ２２がＯ
ＦＦであるか否かが判別される。このＱ２７の判別でＹ
ＥＳのときは、Ｑ２２においてモニタ２４の表示が消さ
れる。Ｑ２７の判別でＮＯのときは、前述のＱ２３に移
行される。なお、Ｑ２４の判別でＮＯのときは、そのま
ま終了される。

【００４５】図１５、図１６はそれぞれ、前の撮像装置
１に着目して、使用位置と収納位置との間で位置変更可
能とした別の例を示すものであるが、後の撮像装置２に
ついても同様に適用できるものである。まず、図１５の
例は、フロントバンパ４１の左右方向端部に対して撮像
装置１を上下方向にスライド可能に保持させてある。こ
れにより、撮像装置１（の凸面鏡７に対応したカバー部
材６）は、使用位置ではバンパ４１の上面から大きく突
出し、収納位置では全体的にバンパ４１内に退出するよ
うにされている。

【００４６】図１６の例では、撮像装置１を、ほぼ水平
方向にスライド可能としてバンパ４１の左右方向端部に
保持させた場合を示す。すなわち、使用位置では、撮像
装置１がバンパ４１の側面から突出され、収納位置では
バンパ４１内に全体的に退出される。

【００４７】撮像装置１、２が取付けられる車体として
は、バンパ４１の他にフェンダ等であってもよいが、バ
ンパは、車両の前端、後端に位置され、しかもその内部
に大きな空洞部分を有することが一般的なことから、撮
像装置が取付けられる部材として好適である。

【００４８】図１７は、本発明のさらに別の実施形態を
示すものであり、上下一対の撮像装置を組み合わせて１
つの撮像装置を構成するようにしたもので、上下方向の
広い範囲に渡って撮像できるようにしたものである。す
なわち、撮像装置は、上撮像装置１Ｂと下撮像装置１Ｃ
とを有する。上撮像装置１Ｂは、上方に向けて凸となる
ように配設された凸面鏡７Ｂと、凸面鏡７Ｂの上方に配
置されて当該凸面鏡７Ｂに映し出された映像を撮像する
ＣＣＤ等のカメラ８Ｂとからなる。

【００４９】下撮像装置１Ｃは、下方に向けて凸となる
ように配設された凸面鏡７Ｃと、凸面鏡７Ｃの下方に配
置されて当該凸面鏡７Ｃに映し出された映像を撮像する
ＣＣＤ等のカメラ８Ｃとからなる。上下の撮像装置１Ｂ
と１Ｃとは、そのケーシングが共通とされて、上下の凸
面鏡７Ｂと７Ｃとはその平坦な裏面同士が当接された状
態で配設され、全体的に上下方向に短くなるようにされ
ている。このような上下一つの撮像装置１Ｂ、１Ｃの連
結体は、例えばコーナポール１１あるいは１２の上端部
に取付けることができる。

【００５０】上撮像装置１Ｂは、水平から上方の周囲状
況を撮像するのに好適となる。下撮像装置１Ｃは、水平
から下方の周囲状況を撮像するのに好適となる。１つの
撮像装置のみを用いる場合に比して、撮像範囲が上下方
向に大きな広がりを有することになる。２つのカメラ８
Ｂと８Ｃとで得られた映像を合成してモニタ２４に映す
ようにすることもできる。この場合、高い位置から周囲
状況を見たときの映像を得たり、立体的な映像を得るよ
うにすることもできる。

【００５１】以上実施形態について説明したが、本発明
はこれに限らず例えば次のような場合をも含むものであ
る。図７において、右あるいは左の方向を示す矢印を表
示することもできる。勿論、図５、図６の場合も、方向
を示す矢印等の表示を合わせて表示することもできる。
さらに図５〜図７において、方向のみを示して、距離を
示さないようにすることもできる。なお、距離表示は、
例えば映像中のあるポイント部分までの距離を示す等、
その表示の仕方は適宜の手法を採択できるものである。

【００５２】前の撮像装置１を自車両Ｖの左端に取付
け、後の撮像装置２を自車両Ｖの右端に取付けるように
してもよい（対角線上の配置）。勿論、撮像装置は、１
つのみ設けるようにしてもよく、あるいは３以上設ける
ようにすることもできる。図５、図６は、撮像装置１、
２を比較的高い位置に設置できるので、図１の状態を平
面視した様子をモニタ２４に表示できるようになってい
るが、低い位置にしか撮像装置を取付けることができな
い場合はこのような平面視の状態では表示できないもの
となる。平面視の表示は、他車両等の位置関係を把握し
易いので、この意味において撮像装置を極力高い位置に
設けることが望ましいものとなる。

【００５３】フロ−チャ−トに示す各ステップ（ステッ
プ群）あるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その
機能の上位表現に手段の名称を付して表現することがで
きる。また、フロ−チャ−トに示す各ステップ（ステッ
プ群）の機能は、制御ユニット（コントローラ）内に設
定された機能部の機能として表現することもできる（機
能部の存在）。勿論、本発明の目的は、明記されたもの
に限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現さ
れたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
さらに、本発明は、映像表示方法として表現することも
可能である。

【００５４】

【発明の効果】本発明によれば、自車両周囲の広い範囲
に渡っての映像を表示しつつ、表示された映像中での他
車両等の障害物までの距離あるいは方向を明確に認識す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両とその周囲状況を示す
平面図。

【図２】本発明が適用された車両の側面図。

【図３】本発明が適用された車両の正面図。

【図４】本発明が適用された車両の後面図。

【図５】図１に示す領域Ａの表示を距離表示と共に示す
図。

【図６】図１に示す領域Ｂの表示を距離表示と共に示す
図。

【図７】図１に示す領域Ｃの表示を距離表示と方向表示
と共に示す図。

【図８】撮像装置の一例を示す要部断面図。

【図９】制御系統例を示す図。

【図１０】表示する領域を変更する制御例を示すフロー
チャート。

【図１１】撮像装置を使用位置と収納位置との間で変更
する場合の一例を示すもので、使用位置での要部断面図
・

【図１２】撮像装置を収納位置としたときの要部断面
図。

【図１３】使用位置と収納位置との間で位置変更する場
合の制御系統を示す図。

【図１４】使用位置と収納位置との間で位置変更する場
合の制御例を示すフローチャート。

【図１５】バンパに取付けた撮像装置を使用位置と収納
位置との間で位置変更可能とした例を示す簡略正面図。

【図１６】バンパに取付けた撮像装置を使用位置と収納
位置との間で位置変更可能とした別の例を示す簡略正面
図。

【図１７】撮像装置の別の例を示す要部断面図。

【符号の説明】

１：撮像装置（前）１Ａ：撮像装置の駆動手段１Ｂ、１Ｃ：上下一対からなる撮像装置２：撮像装置（後）２Ａ：撮像装置の駆動手段５：ケーシング６：透明なカバー部材７：凸面鏡８：カメラ２２：画像選択スイッチ２４：モニタ３１：後方向を示す矢印４１：バンパ α（自車両を示す線） β：等距離線 γ：等距離線 δ：自車両後端延長線Ｌ１：等距離線Ｌ２：等距離線

フロントページの続き (72)発明者原田司広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者矢野治人広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者賀好宣捷大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号シャープ株式会社内 (72)発明者熊田清大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号シャープ株式会社内Ｆターム(参考） 5C054 CE02 CF01 FE16 HA30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の周囲状況を映し出す全方位型の凸
面鏡を備えて、該凸面鏡に映し出された映像に応じた撮
像信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力される撮像信号を基に、自車両を
基準とする距離または方向の少なくとも一方を示す表示
を加えた加工映像を生成する映像加工手段と、車室内に設けられ、前記映像加工手段で生成された加工
映像を表示する表示手段と、を備えていることを特徴と
する車両用周辺モニタ装置。
【請求項２】請求項１において、前記撮像装置が、自車両の前端部と後端部との２組設け
られ、前記２組の撮像装置のうち、前に位置する撮像装置が自
車両の左右いずれか一方の端部に位置されると共に、後
に位置する撮像装置が左右いずれか他方の端部に位置さ
れている、ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項３】請求項１または請求項２において、前記映像加工手段が、自車両の位置を示す表示を加える
ように前記加工映像を生成する、ことを特徴とする車両
用周辺モニタ装置。
【請求項４】請求項１ないし請求項３のいずれか１項に
おいて、前記撮像装置が、少なくとも前記凸面鏡が外部に露出さ
れて該凸面鏡に自車両の周囲状況を映し出すことが可能
な使用位置と、該凸面鏡が覆われる収納位置と、を選択
的にとり得るようにされている、ことを特徴とする車両
用周辺モニタ装置。
【請求項５】請求項１において、前記撮像装置が、車体外部に向けての突出量が大きくさ
れて前記凸面鏡に自車両の周囲状況を映し出すことが可
能な使用位置と、該使用位置よりも車体内方側へ退出さ
れた収納位置とを選択的にとり得るようにされている、
ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項６】請求項１において、前記撮像装置がコーナポールに設けられている、ことを
特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項７】請求項１において、前記映像加工手段で生成される距離表示が、自車両から
の等距離位置を結ぶことにより得られる等距離線であっ
て自車両の表示に沿うように表示される、ことを特徴と
する車両用周辺モニタ装置。