JP2003021535A

JP2003021535A - 通行者用ナビゲーションの方法、装置およびプログラム

Info

Publication number: JP2003021535A
Application number: JP2001208371A
Authority: JP
Inventors: Tomoyoshi Kasahara; 朋美笠原
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2001-07-09
Filing date: 2001-07-09
Publication date: 2003-01-24
Anticipated expiration: 2021-07-09
Also published as: JP3888088B2

Abstract

(57)【要約】【課題】従来、車椅子利用者など交通弱者を含む通行
者用のナビゲーションシステムは当該通行者の状況に合
わせた道路情報が個別に作られ、多くの通行者に共用で
きるように作ることができず、利用者が少ないため共用
データの蓄積充実が図り難く、そのためにまた利用が困
難となる、といった悪循環があった。【解決手段】道路や交差点などの経路要素が通行者毎
の属性に対応できている度合いを示す通行者対応値を有
するディジタル地図データを蓄積し、利用者が入力する
通行者交通許容値を前記経路要素の通行者対応値と比較
することにより、当該経路要素のコストを決定する経路
要素コスト決定ルールベースにより、利用者ごとの通行
者交通許容値に応じた適切なナビゲーションが可能とな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、通行者に対するナ
ビゲーションサービスを行う技術に係り、特に、車椅子
利用者などの交通弱者に対し、その利用者毎の異なる交
通能力属性に従って適切に対応可能なナビゲーションを
行う技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年の社会の高齢化に伴い、車椅子利用
者や歩行能力の減退した高齢歩行者が増大する一方、高
齢者の活力利用機会の増大からこれらの人の外出機会も
増加している。本明細書ではこのような健常者より劣る
歩行能力の人々、いわゆる交通弱者を含めて、通行能力
が個人属性に応じて異なる通行者に対するナビゲーショ
ンを通行者用ナビゲーションと呼ぶ。これら通行者用ナ
ビゲーションシステムは例えば特開２００１−１０１２
３６号公報（文献１）に見られる如く公知である。ま
た、類似するナビゲーション技術として、多くの自動車
交通のための車載ナビゲーション装置が公用であり、例
えば特開平６−１８６０４９号公報（文献２）では実際
の道路事情に応じて誘導経路を適宜変更できる経路誘導
方法が示されている。

【０００３】上記文献２に見られるような、従来の車載
ナビゲーション装置の動作例を図９によって説明する。
まず、運転者は出発地、目的地座標を入力する。装置は
ステップＳ９１で出発地座標に最も近いノード（交差
点）をスタート地点ｓとする。また、ステップＳ９２で
目的地座標に最も近いノード（交差点）をゴール地点ｇ
とする。次いで、ステップＳ９３でｓ、ｇを含む大域方
形メッシュを探索領域ａに設定する。すなわち装置内蔵
のディジタル地図データはメッシュ状に分割管理され、
その中から領域ａが設定される。

【０００４】次いで、ステップＳ９４でａに含まれる全
リンク（道路）について、渋滞情報や通行規制などの動
的情報に基づいてリンクコストを計算して設定する。す
なわちディジタル地図データは公知のように全道路を交
差点（ノード）毎に区切り、その一つをリンクと称し、
リンク毎にその距離を基準とする静的なリンクコストが
設定されている。静的なリンクコストは道路種類による
デフォルトの時速などを加味される。ステップＳ９４で
はこのような静的なリンクコストを外部から与える渋滞
情報や通行規制などの動的情報に基づいて変更する。

【０００５】次いでステップＳ９５でａに含まれるリン
ク（道路）を対象にｓから第一隣接ノードまでの経路候
補および対応リンクコストをバッファに格納する。さら
に、ステップＳ９６で上記各候補に続く第２隣接ノード
からｇに至る経路候補について累積リンクコストを順次
比較しながら経路候補を絞りつつ、ｇに至る経路候補群
を得る。ここでの手法は横型検索法、またはダイクスト
ラ法など公知の数学的手法によっている。次いでステッ
プＳ９７で上記経路候補のうち最小累計リンクコストの
経路を推奨経路として対応地図上に表示する。

【０００６】このような車載ナビゲーション装置は、技
術的には類似するものの、当然ながら通行者用ナビゲー
ションにはまったく役立たない。すなわち、交通弱者の
如き通行者は歩行路を徒歩または車椅子で通行するの
で、歩道に関するデータがディジタル地図データ上には
必要である。また、車の場合は交差点は単なるポイント
であるが、通行者にとっては交差点もまた重要な経路要
素であって、交差点の状況によっては時として通行者に
とって通行不可能な場合も発生する。

【０００７】さらに、車の場合は目的地もまた一つのポ
イントに過ぎない。しかし、交通弱者の如き通行者にと
っては、目的地の施設、例えば駅や公園、会館、店舗も
それが最終ではない。その中の最終地点、例えばプラッ
トホーム、会場、レストランなら座席までの通行が可能
なことを確かめる必要がある。他方、上記文献１ではＧ
ＰＳ付電動車椅子に、路面状態を測定するセンサ類を搭
載して、車椅子の位置情報、車椅子の方位、路面の段
差、傾斜角度、路幅など通行者用ナビゲーションデータ
を測定取得するシステムが提案されている。しかしこの
ようにして取得されたデータを多数の通行者が共用する
ことはできない。なぜなら、交通弱者の如き通行者の交
通への適応度は非常に多彩であり、一つの電動車椅子の
取得したデータがどの通行者にどのように利用できるか
の工夫がなされていないからである。

【０００８】例えば、以下に掲げる通行者の 6つのケー
スはそれぞれに事情が異なっており、期待されるナビゲ
ーションの内容が異なる。〔ケース 1〕手動の車椅子を使用する歩行不能者で付き
添いなしの場合：階段は利用不可である。少しの路面段
差は可能だが、斜面、砂利道は交通不可である。

【０００９】〔ケース２〕上記ケースで電動車椅子使用
の場合：多少の段差や路面の傾斜は可能で、砂利道も可
能となる。階段、エスカレータは依然として不可であ
る。トイレは車椅子用が必要である。〔ケース３〕上記ケースに複数付き添いがある場合：階
段、エスカレータは付き添いに持ち上げられて可能とな
る。トイレも洋式なら可能となる。急な傾斜や段差にも
通行可能となる。

【００１０】〔ケース４〕手動車椅子使用者だが、少し
は歩行可能である場合（例えば高齢者や半身麻痺の人の
場合）で折り畳み車椅子を子供が持って歩行の場合：階
段は短ければ可能だが手摺りが必須である。エスカレー
タ可能。交差点は青信号長時間必要。ゆるい傾斜や砂利
道は可能である。〔ケース５〕上記ケースで車椅子使用（手動）の場合：
階段、エスカレータ、斜面が不可となる。ケース1 に似
るが、力が弱く少しの段差も通行不可となる。

【００１１】〔ケース６〕ケース４で大人女性の付き添
いとなる場合：階段はやや長く可能で手摺りがなくても
よい。傾斜や段差へも対応できる。以上のように当該通
行者の状況に応じて、種々の経路要素が利用可能または
不可能となる。このような種々の経路要素が利用可能ま
たは不可能となる程度を本明細書では当該通行者の交通
許容値と呼ぶ。上記各ケースの通行者交通許容値をより
定量的に設定したものが図３(b) に示されている。上記
文献１に示される通行者用ナビゲーションシステムでは
このような各ケースに応じた適切なナビゲーションを行
うことは到底不可能である。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】このように従来、車椅
子利用者など交通弱者を含む通行者用のナビゲーション
システムは当該通行者の状況に合わせた道路情報が個別
に作られ、多くの通行者に共用できるように作ることが
できず、利用者が少ないため共用データの蓄積充実が図
り難く、そのためにまた利用が困難となる、といった悪
循環があった。本発明はこのような課題を解決するため
に、通行者の個別の交通許容値毎に適切に対応してナビ
ゲーションを行うことができる通行者用ナビゲーション
の方法、装置およびプログラムを提供することを目的と
する。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題は、図１に示す
如く、通行者が移動する経路要素に関する地図データを
有して、通行者に出発地から目的地までの推奨経路を呈
示するナビゲーションの方法であって、通行者毎の属性
に従って当該経路要素が利用可能または不可能な程度を
あらわす交通許容値を取得する段階（ステップＳ１３）
と、前記通行者交通許容値に基づいて各経路要素のコス
トを算出する段階（ステップＳ１５）と、前記経路要素
コストを累積して、累積コストが最小となる推奨経路を
生成する段階（ステップＳ１９）と、を有する通行者用
ナビゲーションの方法を提供することにより解決され
る。

【００１４】すなわち、図２の通行者用ナビゲーション
装置の構成例に示す如く、通行者用ナビゲーション装置
の経路探索部３は入力部１を通じて利用者から入力され
た出発地、目的地座標を取得し、ＧＰＳ部２から現在地
座標を取得し、入力部１から当該通行者の交通許容値KK
を取得する。一方、ディジタル地図データ４に蓄積され
ている経路要素peとして、道路情報41や交差点情報42が
あり、これらはそれぞれ当該経路要素peが通行者毎の属
性に対応できている度合いを示す通行者対応値411 、42
1 を保有しており、経路探索部３の経路要素コスト決定
ルールベース31は、各経路要素pe毎にこれら通行者対応
値411 、421 を与えられた通行者交通許容値KKと比較す
ることにより、当該経路要素のコストc(pe) を決定す
る。経路探索部３は各経路要素peの経路要素コストc(p
e) をもとに、図１のステップＳ１７、１８を実行して
推奨経路p を決定する。表示制御部６は推奨経路p を地
図背景データ、文字データと重畳して表示部７に表示す
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の通行者用ナビゲーション
装置の実施例を図１〜図９により説明する。なお、本発
明におけるコンピュータ処理は、コンピュータプログラ
ムにより当該コンピュータの主記憶装置上で実行される
が、このコンピュータプログラムの提供形態は、当該コ
ンピュータに接続された補助記憶装置をはじめ、フロッ
ピー（登録商標）ディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の可搬型記
憶装置やネットワーク接続された他のコンピュータの主
記憶装置及び補助記憶装置等の各記録媒体に格納されて
提供されるもので、このコンピュータプログラムの実行
に際しては、当該コンピュータの主記憶装置上にローデ
ィングされ実行されるものである。

【００１６】図２は本発明の通行者用ナビゲーション装
置の構成の一例である。本実施例では、通行者が携帯す
る携帯端末として本装置が作成されたものである。図１
には本装置の動作例を示す。両図に従って本装置の動作
を説明する。入力部１は表示部７上にメニューや地図を
表示して、利用者に出発地、目的地のポイント入力をさ
せる。入力部１はこれを出発地、目的地座標に変換し経
路探索部３に送る。経路探索部３はこれらの座標値か
ら、出発地座標に最も近いノード（交差点）をスタート
地点ｓとする。（ステップＳ１１）。また、目的地座標
に最も近いノード（交差点）をゴール地点ｇとする。
（ステップＳ１２）。ＧＰＳ部２は本装置の現在位置座
標を経路探索部３に送出する。利用者は先に説明した通
行者交通許容値KKを入力部１を通じて経路探索部３に入
力する。（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１３で
は通行者設備許容値SKについても入力するが、これにつ
いては後にステップＳ１６の説明のところで併せて説明
する。

【００１７】図３(a) には本実施例で設定された通行者
交通許容値KKの種類とその属性値の例を示す。図に示す
如く、路面状態や傾斜、道幅、階段、段差などの条件に
対し、当該通行者が許容する値を可、不可、または数値
で入力する。図３(b) は当該通行者の状況によってこれ
ら通行者交通許容値KKの与え方が種々変化する例を示し
た。

【００１８】図２に戻って、ディジタル地図データ４は
本装置が表示部７に表示するすべての背景データ、文字
データなどを座標と関連付けて保有する他、経路要素pe
として道路情報41、交差点情報42、駅や店舗などの施設
情報として施設情報43、施設詳細情報431 をもつ。な
お、背景データは複数のメッシュに区切られ、また、一
つのメッシュは縮尺率に応じてさらに複数のメッシュに
分割された形で階層的にデータが保持されている。ステ
ップＳ１４で経路探索部３はｓ、ｇを含む大域方形メッ
シュを探索領域ａに設定する。

【００１９】図２の道路情報41は通行者の通行する歩道
を交差点毎に区切って個々のリンクデータとして保持す
るものである。図４にそのデータ構造例を示す。一つの
道路情報41は固有のリンクｉｄをもち、その両端のノー
ド（交差点）をさすポインタをもつ。また、通行者対応
値ブロックポインタをもち、その値は当該道路情報41イ
ンスタンス( 図４の例では41b 鎌倉の某寺院参道) に固
有の通行者対応値ブロック( 図４の例では通行者対応値
411bで示される鎌倉の某寺院参道の通行者対応値ブロッ
ク) をポイントする。これについては後述する。さらに
道路種類（歩行者専用、開口溝の有無など）、デフォル
トのコスト値cdl 、代表所属メッシュid、関連メッシュ
リストなどをもつ。デフォルトのコスト値cdl は道路、
階段、車椅子スロープに応じてそれぞれの路面距離がと
られている。

【００２０】通行者対応値は個々の道路情報41や交差点
情報42などの経路要素peが保持するブロックで、そのデ
ータ構造の例を図６に示す。図６(a) は道路情報41の通
行者対応値411 であって、当該歩道の路面状態値、傾斜
値、階段段差値などが設定されている。なお、一般に同
一道路に階段と車椅子スロープとが並行して設置されて
いるとか、同一交差点に横断歩道と立体交差階段歩道と
が並行して存在するなど、複数の道路構造があるので、
これらはそれぞれを別の道路情報41、交差点情報42とし
てディジタル地図データ４内に定義する。これらの区別
は通行者対応値411 では道路構造値（属性コードd01
）、通行者対応値421 では交差路種類（属性コードk02
）で特定される。このように、自動車用ナビゲーショ
ンにおける経路要素情報に比べて、本発明の経路要素情
報ははるかに複雑である。

【００２１】次に交差点情報42のデータ構造例を図５に
示す。ノードidは交差点を識別するが、先に注意したよ
うに、同一交差点に複数のノードidが存在しうる。さら
に、交差点の座標値、通行者対応値ブロックポインタ、
デフォルトのコスト値cdn 、リンクリスト、所属メッシ
ュidなどを持つ。デフォルトのコスト値cdn には交差点
横断に要する距離がとられている。リンクリストは当該
ノードを端点とするすべてのリンクのリンクidをリスト
にしたものである。通行者対応値ブロックポインタは当
該交差点情報42インスタンス( 図５の例では42b 川崎市
内某交差点) に固有の通行者対応値ブロック( 図５の例
では通行者対応値421bで示される信号付交差点で歩道段
差の通行者対応値ブロック) をポイントする。

【００２２】以上の経路要素peの通行者対応値411 、42
1 に基づいて、経路探索部３の経路要素コスト決定ルー
ルベース31は先にステップＳ１３で得た通行者交通許容
値KKに対応する各経路要素peの経路要素コストc(pe) を
決定する。（ステップＳ１５）。その実施例を図７によ
って説明する。図７(a) には道路情報41に関する経路要
素コストc(pe) 決定例を示す。図では経路要素pe= リン
クxxxxの経路要素コストc(pe) を c(xxxx)と示し、通行
者対応値411 は図６(a) に示す属性コードd01 〜d07
で、また、通行者交通許容値KKは図３(a) に示す属性コ
ードKK0101〜KK0501によって示す。よって、例えば図７
(a) のルール(1) は『もし路面状態が凹凸ありで、か
つ、通行者交通許容値KKが砂利道不可であるならば、経
路要素コストc(pe) をmax に設定する。』というルール
である。ここにmax は本経路要素peのコストが無限大で
あること、すなわち、本経路要素peを採用することがで
きない( 累積コストを最小化し得ない) ことを意味す
る。本実施例では簡単のために経路要素コストc(pe) を
max とするルールのみを例示したが、一般にはデフォル
トのリンクコストcdl に条件に応じたファクターをかけ
てコストを与える。例えば路面距離を示すcdl にその路
面が舗装の場合はファクター1 、砂利道の場合は2.5 な
どと条件ファクターを設定する。

【００２３】同様に、図７(a) のルール(2) は『もし路
面の傾斜が0 〜5 度、5 〜10度、10度以上の場合に、通
行者交通許容値KKが傾斜不可、中程度不可、急傾斜不可
に応じてc(pe) をmax に設定する。』となる。以上ルー
ル(1)(2)はd01=A すなわち、道路構造が普通路の場合の
ルールである。以下、ルール(3) は階段を含む道路の場
合、ルール(4) は車椅子スロープを含む道路の場合など
とルールが設定されている。

【００２４】また、通行者用ナビゲーションの場合は交
差点もコスト計算に寄与する。図７(b) は交差点情報42
に関する経路要素コストc(pe) 決定例である。経路要素
pe=ノードnnnnの経路要素コストc(pe) を c(nnnn)と示
すルールが(5)(6)(7) のように設定されている。例えば
ルール(6) は『もし、信号のある地上交差路( 横断歩
道) の横断幅が歩行者青信号時間内に当該通行者の通過
可能速度で渡り切れない長さならば、当該交差点の経路
要素コストc(pe) はmax とすべきことを設定している。

【００２５】図７(c) には、先に述べた通行者交通許容
値KKが異なる〔ケース１〕〜〔ケース６〕の各場合で、
図４に示した経路要素インスタンスや図５に示した経路
要素インスタンスに対して、それぞれの経路要素コスト
c(pe) がどのように変化するかを示したものである。図
１に戻って、ステップＳ１５では、以上に説明したよう
に、経路要素コスト決定ルールベース31は通行者交通許
容値KKに基づいて、ａに含まれる全リンク（道路）およ
びノード（交差点）について経路要素コストc(pe) を計
算して設定する。

【００２６】次に、図２の設備選択部５について説明す
る。通行者用ナビゲーションにおいては目的地までの経
路ナビゲーションのみでは不十分で、例えば目的地が小
田急の玉川学園駅であった場合、さらにその駅の構内で
プラットホームに達して電車にのる位置まで当該通行者
が進めることを確認しなければならない。従って、本実
施例の通行者用ナビゲーション装置ではディジタル地図
データ４内の施設情報43はさらにその構内の詳細状況を
示す施設詳細情報431 を持っている。そして、構内にあ
る通行者利用設備の状況を通行者対応値4311として保持
する。図８(b)にはその一例としてトイレおよび昇降手
段の存在を示すデータ構造規約を示す。

【００２７】一方、当該通行者は構内にある設備に関し
て、自分が利用可能または不可能な設備条件を通行者設
備許容値SKとしてあらかじめ入力しておく。先にステッ
プＳ１３で利用者が入力する通行者設備許容値SKは一例
として図８(a) のような種類と値をもつ。例えば一般に
車椅子使用者は車椅子用トイレやエレベータを必要とす
るが、付き添いのある場合は洋式トイレも使えたりエス
カレータや階段を使える場合もある。これら通行者ごと
の状況で通行者設備許容値SKが設定される。

【００２８】図２の設備選択部５は当該通行者の指定す
る目的地または特定施設について、ステップＳ１６にお
いて、与えられた通行者設備許容値SKに基づいて、指定
された施設詳細情報431 から適合する通行者適合設備s
を決定し表示制御部６に伝える。表示制御部６はこれを
背景データ( 構内拡大地図) とともに表示部７に表示す
る。ここで設備選択部５が通行者適合設備s を選択する
ロジックは先の経路要素コスト決定ルールベース31のロ
ジックと異なり、許容値を満たす設備を単純に選択する
簡単なものである。

【００２９】一般に通行者用ナビゲーションの利用者は
目的地までのルート探索以前に目的地における通行者適
合設備s の存在をまず確認することが先決となるため、
本実施例ではルート呈示に先立って通行者適合設備s の
表示を行うものとした。しかし、ルート確認後目的地の
詳細を確認したり、ルート途中の施設や複数の目的地に
ついて通行者適合設備s を求めることもあるので、設備
選択部５は随時要求に応じて動作できるように変更する
ことも可能である。その場合、ステップＳ１３以外の時
点でも通行者設備許容値SKの入力やその変更入力が随時
可能であることは言うまでもない。

【００３０】図１にもどり、ステップＳ１７で経路探索
部３は第１隣接ノードまでの候補経路について、先に経
路要素コスト決定ルールベース31が決定した各経路要素
peの経路要素コストc(pe) の累積を経路候補とともにバ
ッファに格納する。次いでステップＳ１８において経路
探索部３は上記各候補に続く第２隣接ノードからｇに至
る経路候補について累積のリンクおよびノードのコスト
を順次比較しながら経路候補を絞りつつ、ｇに至る経路
候補群を得る。ここで用いられる手法は先に図９ステッ
プＳ９６で説明した従来手法と同様である。

【００３１】次いで経路探索部３はステップＳ１９で上
記経路候補のうち累積のリンクおよびノードのコストを
最小とする経路を推奨経路p として表示制御部６にわた
し、表示制御部６は他の背景データなどと共に地図上に
表示する。また本実施例の通行者用ナビゲーション装置
では、上記経路候補のうち推奨経路p 以外の他の可能な
経路についても、ステップＳ２０に示すように要求に応
じて地図上に表示して、利用者の経路選択肢を増やすも
のとする。

【００３２】以上の説明において実施例の通行者用ナビ
ゲーション装置はＧＰＳ部２を持つものとしたが、現在
位置を入力する他の手段によってもよく、また現在位置
表示を必要としないナビゲーションではこのような手段
を持つ必要のないことはいうまでもない。このように本
発明の通行者用ナビゲーション装置は、通常の携帯用パ
ソコンやＰＤＡであってもよい。

【００３３】また、ディジタル地図データ４はその全部
または一部を取り外し可能な可搬記憶媒体上におくこと
が可能であり、かつデータメンテナンス上好適である。
また、現在、各通行者が個人的に調査し私有している各
地の道路情報41、交差点情報42、施設情報43などについ
て、今後、これらデータを本発明で示したようなデータ
構造で標準化して情報交換することが強く期待される。
このような見通しから、上記ディジタル地図データを蓄
積し、クライアントからの要求に応じてこれを配信する
地図データ配信サーバをインターネット上に配置し、本
通行者用ナビゲーション装置はこの配信サーバから上記
ディジタル地図データをダウンロードする手段を備えた
ものとすることが今後望まれるところであり、本発明は
以上述べたような設計変更をも包含するものである。

【００３４】（付記１）通行者が移動する経路要素に
関する地図データを有して、通行者に出発地から目的地
までの推奨経路を呈示するナビゲーションの方法であっ
て、通行者毎の属性に従って当該経路要素が利用可能ま
たは不可能な程度をあらわす交通許容値を取得する段階
と、前記通行者交通許容値に基づいて各経路要素のコス
トを算出する段階と、前記経路要素コストを累積して、
累積コストが最小となる推奨経路を生成する段階と、を
有することを特徴とする通行者用ナビゲーションの方
法。

【００３５】（付記２）通行者が移動する経路要素に
関する地図データを有して、通行者に出発地から目的地
までの推奨経路を呈示する通行者用ナビゲーション装置
であって、前記経路要素が通行者毎の属性に対応できて
いる度合いを示す通行者対応値を有するディジタル地図
データと、外部より通行者交通許容値を取得し、これを
前記経路要素の通行者対応値と比較することにより、当
該経路要素のコストを決定する経路要素コスト決定ルー
ルベースと、を有することを特徴とする通行者用ナビゲ
ーション装置。

【００３６】（付記３）通行者が移動する経路要素に
関する地図データを有して、通行者に出発地から目的地
までの推奨経路を呈示するナビゲーションをコンピュー
タに実行させるためのプログラムであって、通行者毎の
属性に従って当該経路要素が利用可能または不可能な程
度をあらわす交通許容値を取得する段階と、前記通行者
交通許容値に基づいて各経路要素のコストを算出する段
階と、前記経路要素コストを累積して、累積コストが最
小となる推奨経路を生成する段階と、をコンピュータに
実行させることを特徴とする通行者用ナビゲーションプ
ログラム。

【００３７】（付記４）付記３記載のプログラムを記
録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。（付記５）通行者が移動に際して通過するもしくは目
的地の構内にある設備に関して、通行者毎の属性に従っ
て利用可能または不可能な設備条件である通行者設備許
容値を取得する段階と、前記通行者設備許容値に基づい
て、ディジタル地図データ中の施設詳細情報から当該通
行者に適合する通行者適合設備を決定し、当該ナビゲー
ション地図上に表示する段階と、を有することを特徴と
する通行者用ナビゲーションの方法。

【００３８】（付記６）経路要素が通行者毎の属性
に対応できている度合いを示す通行者対応値を有するデ
ィジタル地図データを蓄積し、クライアントからの要求
に応じてこれを配信する地図データ配信サーバ。（付記７）付記６記載の配信サーバから通行者対応値
を有するディジタル地図データをダウンロードする手段
を備えた、付記２記載の通行者用ナビゲーション装置。

【００３９】（付記８）通行者が移動に際して通過
するもしくは目的地の構内にある設備が通行者毎の属性
に対応できている度合いを示す通行者対応値を有するデ
ィジタル地図データを蓄積し、クライアントからの要求
に応じてこれを配信する地図データ配信サーバ。（付記９）付記８記載の配信サーバから通行者対応値
を有するディジタル地図データをダウンロードする段階
を備えた、付記５記載の通行者用ナビゲーションの方
法。

【００４０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、道路や交差点などの経路要素が通行者毎の属
性に対応できている度合いを示す通行者対応値を有する
ディジタル地図データを蓄積し、利用者が入力する通行
者交通許容値を前記経路要素の通行者対応値と比較する
ことにより、当該経路要素のコストを決定する経路要素
コスト決定ルールベースにより、利用者ごとの通行者交
通許容値に応じた適切なナビゲーションが可能となる、
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の通行者用ナビゲーションの動作例

【図２】本発明の通行者用ナビゲーション装置の機能ブ
ロック図

【図３】通行者交通許容値kkのデータ構造例

【図４】道路情報41( リンクデータ) のデータ構造例

【図５】交差点情報42( ノードデータ) のデータ構造例

【図６】通行者対応値のデータ構造例

【図７】経路要素コスト決定ルールベース31の設定例

【図８】施設詳細情報431 の通行者対応値4311設定例

【図９】従来の車載ナビゲーションシステムの動作例

【符号の説明】

１入力部２ＧＰＳ部３経路探索部４ディジタル地図データ５設備選択部６表示制御部７表示部 31 経路要素コスト決定ルールベース 41 道路情報 42 交差点情報 43 施設情報 411 道路情報41の通行者対応値 421 交差点情報42の通行者対応値 431 施設詳細情報 4311 施設詳細情報431 の通行者対応値 pe 経路要素 KK 通行者交通許容値 SK 通行者設備許容値 p 推奨経路 s 通行者適合設備 c(pe) 経路要素コスト

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】通行者が移動する経路要素に関する地図
データを有して、通行者に出発地から目的地までの推奨
経路を呈示するナビゲーションの方法であって、通行者毎の属性に従って当該経路要素が利用可能または
不可能な程度をあらわす交通許容値を取得する段階と、前記通行者交通許容値に基づいて各経路要素のコストを
算出する段階と、前記経路要素コストを累積して、累積
コストが最小となる推奨経路を生成する段階と、を有す
ることを特徴とする通行者用ナビゲーションの方法。
【請求項２】通行者が移動する経路要素に関する地図
データを有して、通行者に出発地から目的地までの推奨
経路を呈示する通行者用ナビゲーション装置であって、前記経路要素が通行者毎の属性に対応できている度合い
を示す通行者対応値を有するディジタル地図データと、外部より通行者交通許容値を取得し、これを前記経路要
素の通行者対応値と比較することにより、当該経路要素
のコストを決定する経路要素コスト決定ルールベース
と、を有することを特徴とする通行者用ナビゲーション
装置。
【請求項３】通行者が移動する経路要素に関する地図
データを有して、通行者に出発地から目的地までの推奨
経路を呈示するナビゲーションをコンピュータに実行さ
せるためのプログラムであって、通行者毎の属性に従って当該経路要素が利用可能または
不可能な程度をあらわす交通許容値を取得する段階と、前記通行者交通許容値に基づいて各経路要素のコストを
算出する段階と、前記経路要素コストを累積して、累積
コストが最小となる推奨経路を生成する段階と、をコン
ピュータに実行させることを特徴とする通行者用ナビゲ
ーションプログラム。
【請求項４】請求項３記載のプログラムを記録したコ
ンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項５】通行者が移動に際して通過するもしくは
目的地の構内にある設備に関して、通行者毎の属性に従
って利用可能または不可能な設備条件である通行者設備
許容値を取得する段階と、前記通行者設備許容値に基づいて、ディジタル地図デー
タ中の施設詳細情報から当該通行者に適合する通行者適
合設備を決定し、当該ナビゲーション地図上に表示する
段階と、を有することを特徴とする通行者用ナビゲーシ
ョンの方法。