JP2015219802A - 経路算出装置、経路算出プログラムおよび経路算出方法 - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
12 …コンピュータ
12a …CPU
12b …RAM
12c …HDD
16 …操作レバー
18a、18b …距離センサ
20a、20b …モータドライバ
22a、22b …モータ
24a、24b …エンコーダ
32a、32b …前輪
34a、34b …後輪
Claims (8)
- 人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出する経路算出装置であって、
前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能であって視認可能な領域である第1視認可能領域、走行不可能であって視認可能な領域である第2視認可能領域、および、走行不可能であり視認不可能である視認不可能領域を示す経路情報を各セルに割り当てたグリッドマップと、予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報とを記憶した記憶手段、および
前記移動体をスタート位置からゴール位置まで移動させる場合に、前記仮想視界領域情報と、前記経路情報とに基づいて、前記移動体からの可視率を算出して、当該可視率が高い経路を算出する算出手段を備える、経路算出装置。 - 前記記憶手段は、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた経験的に得た安心感のレベルをさらに記憶し、
前記算出手段は、前記移動体をスタート位置からゴール位置まで移動させる場合に、前記グリッドマップの各セルに割り当てられた経験的に得た安心感のレベルを参照して、前記可視率が高い、かつ安心感のレベルが高い移動経路を算出する、請求項1記載の経路算出装置。 - 前記可視率は、
前記経路情報に前記仮想視界領域情報を重畳して、前記仮想視界領域に対して前記第1視認可能領域および前記第2視認可能領域が重なった領域のうち、前記視認不可能領域に遮られずに、前記移動体から直接視認可能な可視領域と、
前記経路情報に前記仮想視界領域情報を重畳して、前記仮想視界領域に対して前記第1視認可能領域および前記第2視認可能領域が重なった領域のうち、前記視認不可能領域に遮られて、前記移動体から直接視認不可能な不可視領域とに基づいて算出される、請求項1または2記載の経路算出装置。 - 移動体を走行させる環境についてのマップであって、走行可能領域および走行不可能領域を示す経路情報と、予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報とを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出する経路算出プログラムであって、
コンピュータに、
前記移動体のスタート位置とゴール位置を設定する設定ステップ、および
前記設定ステップによって設定された前記スタート位置から前記ゴール位置まで前記移動体を移動させる場合に、前記仮想視界領域情報と、前記経路情報とに基づいて、前記移動体からの可視率を算出して、当該可視率が高い経路を算出する算出ステップを実行させる、経路算出プログラム。 - 移動体を走行させる環境についてのマップであって、走行可能領域および走行不可能領域を示す経路情報と、予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報とを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する移動体の移動経路を算出するコンピュータの経路算出方法であって、
前記コンピュータは、
前記移動体のスタート位置とゴール位置を設定し、そして
設定した前記スタート位置から前記ゴール位置まで前記移動体を移動させる場合に、前記仮想視界領域情報と、前記経路情報とに基づいて、前記移動体からの可視率を算出して、当該可視率が高い経路を算出する、経路算出方法。 - 前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能領域および走行不可能領域を示す経路情報と、予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報とを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する移動体からの可視率を算出する可視率算出プログラムであって、
コンピュータに、
前記経路情報および前記仮想視界領域情報を重畳して、前記走行可能領域と前記仮想視界領域とが重なった領域のうち、前記移動体から前記走行不可能領域に遮られずに直接視認可能な可視領域と、
前記経路情報に前記仮想視界領域情報を重畳して、前記走行可能領域と前記仮想視界領域とが重なった領域のうち、前記移動体から前記走行不可能領域に遮られて直接視認不可能な不可視領域とに基づいて可視率を算出させる算出ステップを実行させる、可視率算出プログラム。 - 前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能領域および走行不可能領域を示す経路情報と、予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報とを記憶した記憶手段を備え、人間を乗せて自動走行する移動体からの可視率を算出するコンピュータの可視率算出方法であって、
前記コンピュータは、
前記経路情報および前記仮想視界領域情報を重畳して、前記走行可能領域と前記仮想視界領域とが重なった領域のうち、前記移動体から前記走行不可能領域に遮られずに直接視認可能な可視領域と、
前記経路情報に前記仮想視界領域情報を重畳して、前記走行可能領域と前記仮想視界領域とが重なった領域のうち、前記移動体から前記走行不可能領域に遮られて直接視認不可能な不可視領域とに基づいて可視率を算出する、可視率算出方法。 - 人間を乗せて自動走行する移動体の移動速度を制御する速度制御装置であって、
前記移動体を走行させる環境のうち、走行可能領域および走行不可能領域を示す経路情報と、予め設定された前記移動体の仮想視界領域を示す仮想視界領域情報とを記憶した記憶手段、および
前記移動体をスタート位置からゴール位置まで移動させる場合に、前記仮想視界領域情報と、前記経路情報とに基づいて、前記移動体からの可視率を算出して、当該可視率が低い箇所を通過する場合に、前記移動体の移動速度を低速にする速度制御手段を備える、速度制御装置。
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