JP2003018873A - サーボ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各フィードバック演算器の出力間の誤差を無
限に蓄積してしまうことを防止でき、且つ積分器の出力
が飽和することを防止でき、サーボドライバへ与える指
令値の切替時における指令値の急変を防止し得、制御対
象及びモータの振動の発生、サーボドライバにおける過
電流の発生、積分器の飽和による正常な制御の不能状態
の発生といった機械的、電気的、制御的悪影響を無くす
ことが通常時の制御性能を低下させることなく実現でき
るサーボ制御装置を提供する。 【解決手段】 サーボドライバ１２０へ指令値を与える
主フィードバック演算器１０２並びに予備フィードバッ
ク演算器１１１の積分器を不完全積分器１０８，１１７
とする。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、冗長性を持たせた
サーボ制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】一般に、トランスファプレスの送り機構
などの制御には、サーボ制御が用いられているが、従来
のサーボ制御装置においては、制御性能向上のために、
サーボドライバに与える指令値を演算するフィードバッ
ク演算器に一つ以上の積分器を設けると共に、サーボ制
御装置の冗長性を高めるために、フィードバック演算器
を複数用意して、万一、一つのフィードバック演算器に
異常が発生したような場合には、それらの出力を切り替
えるよう構成している。 【０００３】図３は従来のサーボ制御装置の一例を示す
ものであって、該サーボ制御装置は、制御対象１２２を
駆動するモータ１２１の速度を検出し速度信号１２４と
して出力するパルスジェネレータ、エンコーダ、レゾル
バ、タコジェネレータなどの速度検出器１２３と、モー
タ１２１を追従させるべき速度指令値１２５を生成する
速度指令生成器１０１と、速度指令生成器１０１で生成
された速度指令値１２５と速度検出器１２３で検出され
た速度信号１２４に基づき制御対象１２２の速度を速度
指令値１２５に追従させるためのトルク指令値１２７を
演算して出力する主フィードバック演算器３０１及び予
備フィードバック演算器３０４と、主フィードバック演
算器３０１の状態を監視する制御切替信号生成器１１０
と、制御切替信号生成器１１０からの制御切替信号に基
づき、通常は主フィードバック演算器３０１で演算され
た指令値をトルク指令値１２７として出力する一方、万
一、主フィードバック演算器３０１に異常が発生したと
きには、主フィードバック演算器３０１で演算された指
令値の代わりに予備フィードバック演算器３０４で演算
された指令値をトルク指令値１２７として出力する制御
切替器１１９と、制御切替器１１９から出力されるトル
ク指令値１２７に応じた電流をモータ１２１に出力する
サーボドライバ１２０とを備えてなる構成を有してい
る。 【０００４】前記主フィードバック演算器３０１は、速
度指令生成器１０１で生成された速度指令値１２５と速
度検出器１２３で検出された速度信号１２４との差を求
め速度偏差信号１２６を出力する偏差演算器１０３と、
該偏差演算器１０３から出力される速度偏差信号１２６
をなくすための指令値を出力する制御器３０３とを備
え、該制御器３０３は、制御演算器１０４と、一つ以上
の積分器１０５からなる完全積分器３０２とを備えてい
る。 【０００５】前記予備フィードバック演算器３０４は、
前記主フィードバック演算器３０１と同様、速度指令生
成器１０１で生成された速度指令値１２５と速度検出器
１２３で検出された速度信号１２４との差を求め速度偏
差信号１２６を出力する偏差演算器１１２と、該偏差演
算器１１２から出力される速度偏差信号１２６をなくす
ための指令値を出力する制御器３０６とを備え、該制御
器３０６は、制御演算器１１３と、一つ以上の積分器１
１４からなる完全積分器３０５とを備えている。 【０００６】尚、制御器３０３，３０６としては、例え
ば、アナログ回路やデジタル電子回路若しくはソフトウ
ェアで構成した、ＰＩＤ制御器や二自由度ＰＩＤ制御
器、フィードフォワード制御器などが挙げられる。 【０００７】図３に示されるようなサーボ制御装置にお
いては、制御対象１２２を駆動するモータ１２１の速度
が速度検出器１２３により検出され、速度信号１２４と
して主フィードバック演算器３０１の偏差演算器１０３
並びに予備フィードバック演算器３０４の偏差演算器１
１２へ出力され、該主フィードバック演算器３０１の偏
差演算器１０３並びに予備フィードバック演算器３０４
の偏差演算器１１２において、速度指令生成器１０１で
生成された速度指令値１２５と速度検出器１２３で検出
された速度信号１２４との差が速度偏差信号１２６とし
て求められ、制御演算器１０４と完全積分器３０２とか
らなる制御器３０３並びに制御演算器１１３と完全積分
器３０５とからなる制御器３０６において、前記偏差演
算器１０３，１１２から出力される速度偏差信号１２６
をなくすための指令値が制御切替器１１９へ出力され
る。 【０００８】ここで、主フィードバック演算器３０１の
状態は制御切替信号生成器１１０によって監視されてお
り、該制御切替信号生成器１１０からの制御切替信号に
基づき、通常は、制御切替器１１９は主フィードバック
演算器３０１側に保持され、主フィードバック演算器３
０１で演算された指令値が制御切替器１１９を介しトル
ク指令値１２７としてサーボドライバ１２０へ出力さ
れ、該サーボドライバ１２０からトルク指令値１２７に
応じた電流がモータ１２１に出力され、これにより、速
度指令生成器１０１で生成される速度指令値１２５に従
ってモータ１２１が駆動され、制御対象１２２の速度が
速度指令値１２５に追従するように制御される。 【０００９】一方、万一、主フィードバック演算器３０
１に異常が発生したときには、制御切替信号生成器１１
０からの制御切替信号に基づき、制御切替器１１９が予
備フィードバック演算器３０４側に切り替えられ、主フ
ィードバック演算器３０１で演算された指令値の代わり
に予備フィードバック演算器３０４で演算された指令値
が制御切替器１１９を介しトルク指令値１２７としてサ
ーボドライバ１２０へ出力される。 【００１０】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如き従来のサーボ制御装置では、速度信号１２４のノイ
ズ、偏差演算器１０３，１１２や制御演算器１０４，１
１３における演算誤差、演算タイミングのずれ、浮動小
数点演算における情報落ちなどの原因により、主フィー
ドバック演算器３０１内の制御演算器１０４の出力と予
備フィードバック演算器３０４内の制御演算器１１３の
出力の間には、わずかながら誤差が生じる。この差は積
分器１０５，１１４によって蓄積され、主フィードバッ
ク演算器３０１で演算された指令値と予備フィードバッ
ク演算器３０４で演算された指令値との間に大きな差が
生じる。又、積分器１０５，１１４を電子回路若しくは
ソフトウェアで実現するために、該積分器１０５，１１
４からの出力に上限や下限を設けている場合、差が蓄積
されるにつれ、予備フィードバック演算器３０４の積分
器１１４の出力は飽和してしまい、正確な値を出力しな
くなる。 【００１１】以上の理由により、制御切替信号生成器１
１０が、主フィードバック演算器３０１で演算された指
令値の代わりに、予備フィードバック演算器３０４で演
算された指令値をサーボドライバ１２０へのトルク指令
値１２７として入力するように制御切替器１１９を切り
替えたときに、サーボドライバ１２０へ入力するトルク
指令値１２７が、主フィードバック演算器３０１で演算
された指令値と予備フィードバック演算器３０４で演算
された指令値の差だけ急変して、サーボドライバ１２０
に過電流が発生したり、モータ１２１や制御対象１２２
の動きが振動するといった問題が発生する。又、制御を
切り替えたときに積分器１１４の出力が飽和値に達して
いた場合、積分器１１４の出力が主フィードバック演算
器３０１の積分器１０５の出力と等しくなるまでは、予
備フィードバック演算器３０４は正常な制御値をサーボ
ドライバ１２０に出力できないといった問題が生じてい
た。 【００１２】本発明は、斯かる実情に鑑み、各フィード
バック演算器の出力間の誤差を無限に蓄積してしまうこ
とを防止でき、且つ積分器の出力が飽和することを防止
でき、サーボドライバへ与える指令値の切替時における
指令値の急変を防止し得、制御対象及びモータの振動の
発生、サーボドライバにおける過電流の発生、積分器の
飽和による正常な制御の不能状態の発生といった機械
的、電気的、制御的悪影響を無くすことが通常時の制御
性能を低下させることなく実現できるサーボ制御装置を
提供しようとするものである。 【００１３】 【課題を解決するための手段】本発明は、制御対象にお
ける実際の検出信号と制御目標値との偏差信号に基づき
サーボドライバへの指令値を演算するための少なくとも
一つの積分器を有するフィードバック演算器を複数備
え、サーボドライバへ指令値を与えるフィードバック演
算器を制御切替信号によって選択し、制御対象を制御目
標値に追従するよう制御するサーボ制御装置において、
サーボドライバへ指令値を与えるフィードバック演算器
の積分器を不完全積分器としたことを特徴とするサーボ
制御装置にかかるものである。 【００１４】上記手段によれば、以下のような作用が得
られる。 【００１５】サーボドライバへ指令値を与えるフィード
バック演算器の積分器を不完全積分器とすると、各フィ
ードバック演算器の出力間の誤差を無限に蓄積してしま
うことが防止され、且つ積分器の出力が飽和することも
防止される。 【００１６】このため、例えば、制御切替信号によって
主フィードバック演算器から予備フィードバック演算器
が選択され、サーボドライバへ与える指令値が、主フィ
ードバック演算器で演算された指令値から予備フィード
バック演算器で演算された指令値に切り替えられたと
き、サーボドライバへの指令値が滑らかに変化するよう
になり、指令値の急変が防止され、指令値の急変のため
に制御対象及びモータが振動したり、サーボドライバに
過電流が発生したり、積分器の飽和によって正常な制御
が不能になるといった機械的、電気的、制御的悪影響を
無くすことが通常時の制御性能を低下させることなく実
現可能となる。 【００１７】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。 【００１８】図１は本発明を実施する形態の一例であっ
て、図中、図３と同一の符号を付した部分は同一物を表
わしており、基本的な構成は図３に示す従来のものと同
様であるが、本図示例の特徴とするところは、図１に示
す如く、サーボドライバ１２０へ指令値を与える主フィ
ードバック演算器１０２の積分器を不完全積分器１０８
とすると共に、サーボドライバ１２０へ指令値を与える
予備フィードバック演算器１１１の積分器を不完全積分
器１１７とした点にある。 【００１９】本図示例の場合、不完全積分器１０８は、
積分器１０５と減衰ゲイン１０６と偏差演算器１０７と
で構成し、不完全積分器１１７は、積分器１１４と減衰
ゲイン１１５と偏差演算器１１６とで構成し、それぞれ
過去の履歴を時間の重みをつけて棄却し、０へと減衰さ
せるようになっており、又、制御演算器１０４と、不完
全積分器１０８とから制御器１０９を構成し、制御演算
器１１３と、不完全積分器１１７とから制御器１１８を
構成し、更に又、偏差演算器１０３と制御器１０９とか
ら主フィードバック演算器１０２を構成し、偏差演算器
１１２と制御器１１８とから予備フィードバック演算器
１１１を構成している。 【００２０】次に、上記図示例の作動を説明する。 【００２１】サーボドライバ１２０へ指令値を与える主
フィードバック演算器１０２並びに予備フィードバック
演算器１１１の積分器をそれぞれ不完全積分器１０８，
１１７とすると、主フィードバック演算器１０２並びに
予備フィードバック演算器１１１の出力間の誤差を無限
に蓄積してしまうことが防止され、且つ予備フィードバ
ック演算器１１１の積分器１１４の出力が飽和すること
も防止される。 【００２２】このため、主フィードバック演算器１０２
に異常が発生し、制御切替信号生成器１１０から出力さ
れる制御切替信号によって主フィードバック演算器１０
２から予備フィードバック演算器１１１が選択され、サ
ーボドライバ１２０へ与える指令値が、主フィードバッ
ク演算器１０２で演算された指令値から予備フィードバ
ック演算器１１１で演算された指令値に切り替えられた
とき、サーボドライバ１２０への指令値が滑らかに変化
するようになり、指令値の急変が防止され、指令値の急
変のために制御対象１２２及びモータ１２１が振動した
り、サーボドライバ１２０に過電流が発生したり、予備
フィードバック演算器１１１の積分器１１４の飽和によ
って正常な制御が不能になるといった機械的、電気的、
制御的悪影響を無くすことが通常時の制御性能を低下さ
せることなく実現可能となる。 【００２３】こうして、主フィードバック演算器１０２
と予備フィードバック演算器１１１の出力間の誤差を無
限に蓄積してしまうことを防止でき、且つ予備フィード
バック演算器１１１の積分器１１４の出力が飽和するこ
とを防止でき、サーボドライバ１２０へ与える指令値の
切替時における指令値の急変を防止し得、制御対象１２
２及びモータ１２１の振動の発生、サーボドライバ１２
０における過電流の発生、予備フィードバック演算器１
１１の積分器１１４の飽和による正常な制御の不能状態
の発生といった機械的、電気的、制御的悪影響を無くす
ことが通常時の制御性能を低下させることなく実現でき
る。 【００２４】図２は本発明を実施する形態の他の例であ
って、図中、図１と同一の符号を付した部分は同一物を
表わしており、制御対象１２２を二台のモータ１２１
ａ，１２１ｂを用いて駆動するようにしたものである。 【００２５】本図示例の場合、制御対象１２２を駆動す
るモータ１２１ａ，１２１ｂの速度を検出し速度信号１
２４ａ，１２４ｂとして出力するパルスジェネレータ、
エンコーダ、レゾルバ、タコジェネレータなどの速度検
出器１２３ａ，１２３ｂと、モータ１２１ａ，１２１ｂ
を追従させるべき速度指令値１２５を生成する速度指令
生成器１０１と、速度指令生成器１０１で生成された速
度指令値１２５と速度検出器１２３ａ，１２３ｂで検出
された速度信号１２４ａ，１２４ｂに基づき制御対象１
２２の速度を速度指令値１２５に追従させるためのトル
ク指令値１２７を演算して出力する主フィードバック演
算器１０２及び予備フィードバック演算器１１１と、主
フィードバック演算器１０２の状態を監視する異常状態
検出器２０１と、異常状態検出器２０１からの制御切替
信号に基づき、通常は主フィードバック演算器１０２で
演算された指令値をトルク指令値１２７として出力する
一方、万一、主フィードバック演算器１０２に異常が発
生したときには、主フィードバック演算器１０２で演算
された指令値の代わりに予備フィードバック演算器１１
１で演算された指令値をトルク指令値１２７として出力
する制御切替器１１９と、制御切替器１１９から出力さ
れるトルク指令値１２７に応じた電流をモータ１２１
ａ，１２１ｂに出力するサーボドライバ１２０ａ，１２
０ｂとを備えている。 【００２６】前記主フィードバック演算器１０２は、図
１に示す例と同様、偏差演算器１０３と制御演算器１０
４と不完全積分器１０８とを備え、前記予備フィードバ
ック演算器１１１も、図１に示す例と同様、偏差演算器
１１２と制御演算器１１３と不完全積分器１１７とを備
え、不完全積分器１０８は、積分器１０５と減衰ゲイン
１０６と偏差演算器１０７とで構成し、不完全積分器１
１７は、積分器１１４と減衰ゲイン１１５と偏差演算器
１１６とで構成し、それぞれ過去の履歴を時間の重みを
つけて棄却し、０へと減衰させるようになっている。 【００２７】又、前記異常状態検出器２０１は、図１に
示す制御切替信号生成器１１０に対応するものであっ
て、例えば、速度指令生成器１０１と主フィードバック
演算器１０２の間のインタフェースエラーや、主フィー
ドバック演算器１０２のウォッチドッグタイマ異常や、
速度検出器１２３ａと主フィードバック演算器１０２の
間の断線を検出して異常を判断するものが用いられる。 【００２８】図２に示す例においては、制御対象１２２
を駆動するモータ１２１ａ，１２１ｂの速度が速度検出
器１２３ａ，１２３ｂにより検出され、速度信号１２４
ａ，１２４ｂとして主フィードバック演算器１０２の偏
差演算器１０３並びに予備フィードバック演算器１１１
の偏差演算器１１２へ出力され、該主フィードバック演
算器１０２の偏差演算器１０３並びに予備フィードバッ
ク演算器１１１の偏差演算器１１２において、速度指令
生成器１０１で生成された速度指令値１２５と速度検出
器１２３ａ，１２３ｂで検出された速度信号１２４ａ，
１２４ｂとの差が速度偏差信号１２６として求められ、
制御演算器１０４と不完全積分器１０８とからなる制御
器１０９並びに制御演算器１１３と不完全積分器１１７
とからなる制御器１１８において、前記偏差演算器１０
３，１１２から出力される速度偏差信号１２６をなくす
ための指令値が制御切替器１１９へ出力される。 【００２９】ここで、主フィードバック演算器１０２の
状態は異常状態検出器２０１によって監視されており、
該異常状態検出器２０１からの制御切替信号に基づき、
通常は、制御切替器１１９は主フィードバック演算器１
０２側に保持され、主フィードバック演算器１０２で演
算された指令値が制御切替器１１９を介しトルク指令値
１２７としてサーボドライバ１２０ａ，１２０ｂへ出力
され、該サーボドライバ１２０ａ，１２０ｂからトルク
指令値１２７に応じた電流がモータ１２１ａ，１２１ｂ
に出力され、これにより、速度指令生成器１０１で生成
される速度指令値１２５に従ってモータ１２１ａ，１２
１ｂが駆動され、制御対象１２２の速度が速度指令値１
２５に追従するように制御される。 【００３０】一方、万一、主フィードバック演算器１０
２に異常が発生したときには、異常状態検出器２０１か
らの制御切替信号に基づき、制御切替器１１９が予備フ
ィードバック演算器１１１側に切り替えられ、主フィー
ドバック演算器１０２で演算された指令値の代わりに予
備フィードバック演算器１１１で演算された指令値が制
御切替器１１９を介しトルク指令値１２７としてサーボ
ドライバ１２０ａ，１２０ｂへ出力される。 【００３１】ここで、主フィードバック演算器１０２内
の制御演算器１０４と予備フィードバック演算器１１１
内の制御演算器１１３の出力の間には、速度検出器１２
３ａ，１２３ｂやモータ１２１ａ，１２１ｂ又はサーボ
ドライバ１２０ａ，１２０ｂの固体差による入力値のず
れや、各制御演算器１０４，１１３での演算による桁落
ちや情報落ち、丸め誤差や、演算タイミングのずれなど
による誤差が生じているが、サーボドライバ１２０ａ，
１２０ｂへ指令値を与える主フィードバック演算器１０
２並びに予備フィードバック演算器１１１の積分器はそ
れぞれ不完全積分器１０８，１１７としてあるため、図
１に示す例の場合と同様、主フィードバック演算器１０
２並びに予備フィードバック演算器１１１の出力間の誤
差を無限に蓄積してしまうことが防止され、且つ予備フ
ィードバック演算器１１１の積分器１１４の出力が飽和
することも防止される。 【００３２】このため、主フィードバック演算器１０２
に異常が発生し、異常状態検出器２０１から出力される
制御切替信号によって主フィードバック演算器１０２か
ら予備フィードバック演算器１１１が選択され、サーボ
ドライバ１２０ａ，１２０ｂへ与える指令値が、主フィ
ードバック演算器１０２で演算された指令値から予備フ
ィードバック演算器１１１で演算された指令値に切り替
えられたとき、サーボドライバ１２０ａ，１２０ｂへの
指令値が滑らかに変化するようになり、指令値の急変が
防止され、指令値の急変のために制御対象１２２及びモ
ータ１２１ａ，１２１ｂが振動したり、サーボドライバ
１２０ａ，１２０ｂに過電流が発生したり、予備フィー
ドバック演算器１１１の積分器１１４の飽和によって正
常な制御が不能になるといった機械的、電気的、制御的
悪影響を無くすことが通常時の制御性能を低下させるこ
となく実現可能となる。 【００３３】こうして、図２に示す例の場合にも、主フ
ィードバック演算器１０２と予備フィードバック演算器
１１１の出力間の誤差を無限に蓄積してしまうことを防
止でき、且つ予備フィードバック演算器１１１の積分器
１１４の出力が飽和することを防止でき、サーボドライ
バ１２０ａ，１２０ｂへ与える指令値の切替時における
指令値の急変を防止し得、制御対象１２２及びモータ１
２１ａ，１２１ｂの振動の発生、サーボドライバ１２０
ａ，１２０ｂにおける過電流の発生、予備フィードバッ
ク演算器１１１の積分器１１４の飽和による正常な制御
の不能状態の発生といった機械的、電気的、制御的悪影
響を無くすことが通常時の制御性能を低下させることな
く実現できる。 【００３４】尚、本発明のサーボ制御装置は、上述の図
示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸
脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論
である。 【００３５】例えば、上述の図示例では、速度を制御目
標値とする場合を示しているが、位置を制御目標値とす
る場合にも本発明は適用可能である。位置を制御目標値
とする場合は位置検出器として、パルスジェネレータ、
エンコーダ、レゾルバなどを使用することが考えられ
る。 【００３６】又、上述の図示例では、サーボドライバに
入力する指令値としてトルク指令値を入力する場合を示
したが、トルク以外、例えば位置指令値や速度指令値や
電流指令値をサーボドライバに入力する場合にも本発明
は適用できる。 【００３７】更に又、上述の図示例では、不完全積分器
として、積分器と減衰ゲインと偏差演算器で構成する例
を示したが、不完全積分器の入力と出力の関係が同じで
あれば、不完全積分器を他の構成としてもよい。 【００３８】又、上述の図示例では、予備のサーボ制御
装置は一台であったが、二台以上の予備フィードバック
演算器を有するサーボ制御系にも本発明は適用できる。 【００３９】又、図２に示す例において、モータ二台で
一つの負荷を駆動させる代わりに、三台以上のモータで
一つの負荷を駆動する場合にも本発明は適用できる。 【００４０】更に又、図２に示す例において、モータ二
台で一つの負荷を駆動させる代わりに、一台のモータに
複数の速度検出器、又は位置検出器を取り付けた装置構
成の場合にも本発明は適用できる。 【００４１】 【発明の効果】以上、説明したように本発明のサーボ制
御装置によれば、各フィードバック演算器の出力間の誤
差を無限に蓄積してしまうことを防止でき、且つ積分器
の出力が飽和することを防止でき、サーボドライバへ与
える指令値の切替時における指令値の急変を防止し得、
制御対象及びモータの振動の発生、サーボドライバにお
ける過電流の発生、積分器の飽和による正常な制御の不
能状態の発生といった機械的、電気的、制御的悪影響を
無くすことが通常時の制御性能を低下させることなく実
現できるという優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明を実施する形態の一例のブロック図であ
る。 【図２】本発明を実施する形態の他の例のブロック図で
ある。 【図３】従来例のブロック図である。 【符号の説明】 １０２ 主フィードバック演算器（フィードバック演
算器） １０３ 偏差演算器 １０４ 制御演算器 １０５ 積分器 １０６ 減衰ゲイン １０７ 偏差演算器 １０８ 不完全積分器 １１０ 制御切替信号生成器 １１１ 予備フィードバック演算器（フィードバック
演算器） １１２ 偏差演算器 １１３ 制御演算器 １１４ 積分器 １１５ 減衰ゲイン １１６ 偏差演算器 １１７ 不完全積分器 １１９ 制御切替器 １２０ サーボドライバ １２０ａ サーボドライバ １２０ｂ サーボドライバ １２１ モータ １２１ａ モータ １２１ｂ モータ １２２ 制御対象 １２４ 速度信号（検出信号） １２４ａ 速度信号（検出信号） １２４ｂ 速度信号（検出信号） １２５ 速度指令値（制御目標値） １２６ 速度偏差信号（偏差信号） １２７ トルク指令値（指令値） ２０１ 異常状態検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H303 AA02 BB17 CC10 DD01 JJ02 KK03 KK17 KK24 5H550 AA03 BB05 BB08 DD01 GG03 HB02 JJ22 JJ25 JJ30 LL04 LL07

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 制御対象における実際の検出信号と制御
   目標値との偏差信号に基づきサーボドライバへの指令値
   を演算するための少なくとも一つの積分器を有するフィ
   ードバック演算器を複数備え、サーボドライバへ指令値
   を与えるフィードバック演算器を制御切替信号によって
   選択し、制御対象を制御目標値に追従するよう制御する
   サーボ制御装置において、 サーボドライバへ指令値を与えるフィードバック演算器
   の積分器を不完全積分器としたことを特徴とするサーボ
   制御装置。