JP2003001349A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のターレットを高精度に同期させて高速
間欠回転させる。 【解決手段】 駆動装置によってターレットの回転軸線
に略直行する軸回りに回転駆動される伝達軸２２と、そ
れぞれターレットが略同軸にして取り付けられて伝達軸
２２を介して駆動装置の駆動力を伝達される第一、第
二、第三の従動軸２４、２５、２６とを設ける。伝達軸
２２の外周に、回転方向に対して傾斜する傾斜部と傾斜
部に連続し回転方向に対して略平行な平行部とを有する
同形のカム２７を複数設ける。各従動軸のそれぞれの外
周に、伝達軸２２のカム２７間に挟み込まれた状態でこ
れらカム２７に案内されて周方向の回転駆動力を受ける
カムフォロワ２８を複数設ける。伝達軸２２におけるカ
ム２７の配置及び各従動軸におけるカムフォロワ２８の
配置を、各伝達軸のそれぞれにおいて常に少なくとも一
つのカムフォロワ２８がカム２７間に挟み込まれている
ように設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば飲料缶等の
製造工程中で缶胴に塗装を施す塗装装置または缶胴の表
面を検査する表面検査装置等において缶胴等の被搬送物
の搬送に用いられる搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】飲料缶の製造工程には、例えば缶胴の外
面及び内面を塗装する工程や、缶胴の成形不良または表
面の塗装の不良等を検査する工程（表面検査）等があ
る。ここで、缶胴の塗装は、例えば処理ステージ上で有
底円筒形状をなす缶胴をその軸線回りに回転させて、塗
装機構によってこの缶胴の外面（例えば底部外面）また
は内面もしくはこれら両方に塗料を吹き付けることで行
っている。また、缶胴の表面検査では、例えば処理ステ
ージ上で缶胴をその軸線回りに回転させて、缶胴の外周
面を全周にわたってラインカメラ（撮像装置）で撮影
し、このラインカメラが撮影した画像に基づいて良缶と
不良缶との判別を行っている。このような工程では、缶
胴の搬送と回転駆動を自動化するために、缶胴ハンドリ
ング装置が用いられる。缶胴ハンドリング装置は、前段
の工程から缶胴を取り入れて処理ステージに順次搬入す
るとともに処理後の缶胴を処理ステージから順次搬出し
て後段の工程に送り込む搬送装置と、処理ステージ上に
搬入された缶胴をその軸線回りに回転させる回転機構と
を有している。

【０００３】搬送装置としては、駆動装置によって一定
の角度ずつ間欠的に回転駆動されるターレットが用いら
れる。このターレットは、例えば外周の複数箇所で被搬
送物である缶胴を保持し、自身の回転に伴って缶胴を周
方向に搬送するものである。この搬送装置は、例えば前
段の工程から缶胴を取り入れる供給側ターレット、供給
側ターレットから缶胴を受け取って処理ステージへの搬
入、搬出を行う搬送側ターレット、搬送側ターレットか
ら処理を終えた缶胴を受け取って後段の工程に送り出す
送出側ターレット等の複数のターレットを有している。
これらのターレットは、互いの間で缶胴の受け渡しを行
うため、互いの回転を同期させられている。また、これ
らのターレットは、処理能力を向上させるために缶胴の
搬送速度、すなわちターレットの回転速度が極力速めら
れる一方で、塗装や表面検査を行うために缶胴を処理ス
テージ上で一時停止させるので、各ターレットは、高速
回転と急停止を繰り返される（間欠回転）。

【０００４】上記のような缶胴ハンドリング装置では、
各ターレットを間欠的に回転駆動するために、駆動装置
と一つのターレット（例えば搬送側ターレット）との間
に、駆動装置の駆動力を間欠的に伝達する間欠駆動機構
を介在させて、駆動装置の駆動力をこの間欠駆動機構を
介して間欠的に一つのターレットに入力している。そし
て、他のターレットは、間欠的に回転駆動される一つの
ターレットに対してギアやタイミングベルト等を介して
接続されており、これによって他のターレットにも駆動
力を伝達して間欠的に回転させるとともに、一つのター
レットを基準として各ターレット間で回転を同期させて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このように間
欠的に回転する一つのターレットに対して他のターレッ
トをギアを介して接続してこれらの回転を同期させた場
合には、ギアのバックラッシュによって各ターレット間
で回転量及び回転タイミングに差が生じることとなる。
バックラッシュを小さくするためには、噛み合うギア同
士の歯の形状を高精度で調整するなど、ギアの加工を厳
しく管理する必要がある。そして、ギアは高速で間欠回
転されることとなるので、小さなバックラッシュであっ
てもギアの歯面に繰り返し負荷が加わることとなり、歯
面の強度の関係上、耐久性に限界がある。また、ギアに
は繰り返し負荷が加わるので、噛み合うギア同士が鉄製
である場合には衝撃が大きく、大きな衝撃音も発生す
る。このため、ギアには通常ベークライト等の樹脂製の
ものを用いているが、この場合には大きな衝撃音が出な
い分発熱を伴うため、潤滑油等によってギア間の潤滑を
行ってギアの発熱を抑える必要がある。一方、ギアの代
わりにタイミングベルトを用いた場合、タイミングベル
トは高速で間欠的に回転駆動されて高負荷の変動荷重を
受けるので、タイミングベルトによって駆動されるター
レットに振動が生じてしまう。さらに、タイミングベル
トはゴム製であるので、高負荷をうけることで伸びてタ
イミングが狂う可能性があった。このように、各ターレ
ットに駆動力を伝達するためにギアやタイミングベルト
を用いた場合には、バックラッシュやタイミングベルト
の伸びを考慮した調整が必要となるので、ラフな調整し
か行うことができず、全てのターレット間で回転を高精
度に同期させることは困難である。この他にも、全ての
ターレットをそれぞれ独立した間欠駆動機構に接続して
これら間欠駆動機構を同期させることで各ターレットの
回転を同期させるという方法もあるが、この場合には搬
送装置の構造が複雑になるため、搬送装置の製造コスト
や設置スペースが大幅に増加してしまうので現実的では
ない。

【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、複数のターレットを高精度に同期させつつ高
速間欠回転させることができる搬送装置を提供すること
を目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる搬送装置
においては、略平行軸まわりに間欠的に回転される複数
のターレット間で被搬送物の受け渡しを行う搬送装置で
あって、駆動装置と、駆動装置の駆動力を受けて前記タ
ーレットの回転軸線とは略直交する軸まわりに回転駆動
される伝達軸と、それぞれターレットが略同軸にして設
けられて同一の伝達軸を介して駆動装置の駆動力を伝達
される複数の従動軸とを有し、伝達軸の外周において各
従動軸と対向する位置には、回転方向に対して傾斜する
傾斜部と傾斜部に連続し回転方向に対して略平行な平行
部とを有する同形のカムが、軸心周りに略等角度おきに
複数設けられ、各従動軸の外周には、伝達軸のカム間に
挟み込まれた状態でこれらカムによって案内されて周方
向の回転駆動力を受けるカムフォロワが軸心周りに略等
角度おきに複数設けられており、伝達軸におけるカムの
配置及び各従動軸におけるカムフォロワの配置は、各伝
達軸のそれぞれにおいて常に少なくとも一つのカムフォ
ロワがカム間に挟み込まれているように設定されている
ことを特徴としている。

【０００８】このように構成される搬送装置において
は、ターレットが略同軸にして設けられる各従動軸が、
ターレットの回転軸線とは略直交して設けられる同一の
伝達軸を介して駆動装置の駆動力を伝達されるようにな
っている。そして、伝達軸の外周において各従動軸と対
向する位置には、回転方向に対して傾斜する傾斜部と傾
斜部に連続し回転方向に対して略平行な平行部とを有す
る同形のカムが、軸心周りに略等角度おきに複数設けら
れている。また、各従動軸の外周には、伝達軸のカム間
に挟み込まれた状態でこれらカムによって案内されて周
方向の回転駆動力を受けるカムフォロワが軸心周りに略
等角度おきに複数設けられている。そして、駆動装置に
よって伝達軸が軸心周りに回転駆動されて伝達軸のカム
が周方向に回転することで、各従動軸の外周に設けられ
たカムフォロワがカム間に挟み込まれた状態でカムに案
内されることとなる。カムフォロワがカムの傾斜部に案
内されている状態では、カムフォロワは傾斜部に沿って
伝達軸の軸方向に案内されることとなり、これによって
伝達軸に略直交する各従動軸がそれぞれ軸線周りに回転
させられる。また、カムフォロワがカムの平行部に案内
されている状態では、カムフォロワの伝達軸の軸方向の
位置は変わらないので、この状態では各従動軸は回転が
停止した状態となる。このように、各従動軸は、同一の
伝達軸にそれぞれ直接接続されて、伝達軸から回転駆動
力が間欠的に伝達されるので、各従動軸の回転が同期さ
せられて、各従動軸に設けられるターレットの回転を同
期させることができる。さらに、各従動軸は、常にその
カムフォロワのうち少なくとも一つがカム間に挟み込ま
れていてカムフォロワにはカムから常に与圧が加えられ
ているので、カムとカムフォロワとの間にバックラッシ
ュがなく、各従動軸に設けられるターレットの回転は高
精度に同期させられる。

【０００９】ここで、搬送装置には、伝達軸から従動軸
に間欠的に回転駆動力を伝達する際に生じる変動トルク
を打ち消す向きの変動トルクを加えて伝達軸に作用する
トルクの変動を抑えるカムトルク補償装置を設けてもよ
い。この場合には、伝達軸に作用するトルクの変動がカ
ムトルク補償装置によって抑えられるので、伝達軸の回
転むらやがたつきが低減されて伝達軸を円滑に回転駆動
することができ、伝達軸を高速で回転駆動することがで
きる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
１から図３を用いて説明する。ここで、本実施の形態で
は、搬送装置として、缶胴の表面を検査する表面検査装
置の缶胴ハンドリング装置に用いられるものを示すが、
これに限られることなく、本発明にかかる搬送装置は、
例えば缶胴に塗装を施す塗装装置の缶胴ハンドリング装
置に用いるなど、他の装置に用いてもよい。図１は本実
施形態にかかる搬送装置を用いた表面検査装置の全体構
成を示す正面図、図２は図１に示す搬送装置の構造を示
す側面図、図３は搬送装置の構造を示す拡大図である。

【００１１】図１に示すように、搬送装置１は、表面検
査装置２に用いられる缶胴ハンドリング装置の一部を構
成するものである。表面検査装置２は、例えば検査ステ
ージ（処理ステージ）上で缶胴Ｃをその軸線回りに回転
させて、缶胴Ｃの外周面を全周にわたってラインカメラ
（撮像装置）で撮影し、このラインカメラが撮影した画
像と基準となる画像とを比較することで缶胴Ｃの表面の
検査を行うものである。本実施の形態では、表面検査装
置２として、検査ステージを多数設けて、複数の缶胴Ｃ
の表面検査を並行して行うものを示す。

【００１２】搬送装置１は、床面上に起立した略箱形の
基台３に設けられており、前段の工程からの缶胴Ｃを取
り入れる供給側ターレット４と、供給側ターレット４か
ら取り入れた缶胴Ｃを順次検査ステージに搬入し表面の
検査を終えた缶胴Ｃを順次検査ステージから搬出する搬
送側ターレット５と、搬送側ターレット５から検査を終
えた缶胴Ｃを受け取って缶胴Ｃの搬送経路の後段に送出
する送出側ターレット６とを有している。また、搬送装
置１は、送出側ターレット６に保持された缶胴Ｃのう
ち、異常のない缶胴（良缶）は後段の工程に通じる第一
の移送経路７ａに送り出し、異常のある缶胴（不良缶）
は生産ラインとは独立した第二の移送経路７ｂに送り出
す搬送方向切換機構７を有している。

【００１３】供給側ターレット４は、前段の工程から取
り入れた缶胴Ｃを外周において軸心周りに略等角度おい
た複数箇所で保持するとともに、間欠的に一定角度ずつ
回転してこの缶胴Ｃを搬送側ターレット５に間欠的に送
り出すものである。本実施形態では、供給側ターレット
４は図１において時計回りに回転するようになってい
る。

【００１４】搬送側ターレット５は、間欠的に一定角度
ずつ回転するものであって、その外周には、軸心周りに
略等角度おきに略円盤形状の回転台座８が複数設けられ
ている。これら回転台座８には、供給側、搬送側ターレ
ット４、５の回転に伴って供給側ターレット４から缶胴
Ｃが順次供給されるようになっている。本実施形態で
は、搬送側ターレット５は、図１において反時計回りに
回転するようになっている。これら回転台座８は、外径
が等しく、またそれぞれ缶胴Ｃの軸方向の一端を吸着等
によって保持して缶胴Ｃとともに搬送側ターレット５と
略平行な軸線周りに回転可能とされるものであって、搬
送側ターレット５によって回転方向に間欠的に移動され
る。また、回転台座８の外周には、全周にわたって後述
する無端ベルトＢを受けるベルト当接部が形成されてい
る。ここで、搬送側ターレット５において、回転台座８
を含む外周部は、供給側ターレット４よりも基台３側の
位置に設けられており、供給側、搬送側ターレット４、
５は互いに干渉しないようになっている。

【００１５】送出側ターレット６は、その外周において
軸心周りに略等角度おいた複数箇所で缶胴Ｃの保持が可
能な構造をもち、間欠的に一定角度ずつ回転して搬送側
ターレット５から順次缶胴Ｃを受け取るとともに、周方
向に回転することで缶胴Ｃを缶胴Ｃの搬送方向後段に向
けて順次搬送するものである。本実施形態では、送出側
ターレット６は図１において時計回りに回転するように
なっている。ここで、送出側ターレット６は、缶胴Ｃの
外周面を例えば吸着等によって保持するものであり、ま
た前記搬送側ターレット５において、回転台座８を含む
外周部は、この送出側ターレット６よりも基台３側の位
置に設けられている。このように、搬送側、送出側ター
レット５、６は互いに干渉しないようになっている。ま
た、送出側ターレット６による缶胴Ｃの搬送方向には、
第一の移送経路７ａが設けられており、第一の移送経路
７ａよりもさらに搬送方向後段には、第二の移送経路７
ｂが設けられている。

【００１６】これら供給側、搬送側、送出側ターレット
４、５、６は、図示せぬ駆動装置に接続されており、互
いに回転を同期させて間欠的に回転駆動されている。こ
れらの間ではその回転に伴って缶胴Ｃの受け渡しが行わ
れる。

【００１７】また、表面検査装置２は、搬送側ターレッ
ト５に保持される回転台座８を、それぞれが保持する缶
胴Ｃの軸線回りに回転させる回転機構９を有している。
回転機構９は、駆動軸に駆動プーリー１１ａが設けられ
るモータ等のベルト駆動装置１１と、複数の従動プーリ
ー１１ｂと、これら駆動プーリー１１ａ、従動プーリー
１１ｂに巻き回されて外周の一部を搬送側ターレット５
の一部の回転台座８の外周に接触させられる無端ベルト
Ｂとを有している。これら駆動プーリー１１ａ、従動プ
ーリー１１ｂは、回転台座８の回転軸線と略平行な軸線
回りに回転可能とされるものである。

【００１８】無端ベルトＢは、搬送側ターレット５に設
けられる回転台座８のうち、供給側ターレット４から缶
胴Ｃを受け取る位置よりも回転方向前方で、かつ送出側
ターレット６への缶胴Ｃの受け渡し位置よりも回転方向
後方側に位置する複数の回転台座８の外周面に当接する
ようになっている。そして、検査ステージは、回転台座
８が無端ベルトＢによって回転駆動される位置に設けら
れている。また、搬送装置１には、搬送側ターレット５
と送出側ターレット６との間で受け渡される缶胴Ｃの回
転を抑制するブレーキ機構１２が設けられており、これ
によって送出側ターレット６には回転していない状態で
缶胴Ｃが受け渡されることとなり、受け渡し時に缶胴Ｃ
が送出側ターレット６にこすれて傷付くことのないよう
に図られている。本実施形態では、回転機構９におい
て、無端ベルトＢの回転方向は例えば時計回り方向と
し、回転台座８と接触する範囲では無端ベルトＢが搬送
側ターレット５の回転方向と同じ方向に送られるように
設定している。これにより、搬送側ターレット５が間欠
的に回転した際に、搬送側ターレット５の回転速度の分
だけ、回転台座８の回転速度に対して無端ベルトＢの回
転速度が相対的に遅くなり、回転台座８に制動力が働く
こととなる。このため、回転台座８が無端ベルトＢから
離間する位置では、回転台座８は減速された状態で無端
ベルトＢから離間されることとなり、ブレーキ機構１２
によって制動する前に回転台座８の回転速度を予め減速
させておくことができる。

【００１９】搬送方向切換機構７は、送出側ターレット
６による缶胴Ｃの保持を制御する制御装置を有してお
り、検査ステージでの検査結果に応じて、送出側ターレ
ット６によって順次搬送される缶胴Ｃが第一、第二の移
送経路７ａ、７ｂのいずれか一方の入口に達した時点で
送出側ターレット６による缶胴Ｃの保持を解除させるこ
とで、缶胴Ｃの搬送方向を第一、第二の移送経路７ａ、
７ｂのうちのいずれか一方に選択的に切り換えるもので
ある。本実施の形態では、缶胴Ｃが良缶である場合に
は、缶胴Ｃが第一の移送経路７ａの入口に達した時点で
送出側ターレット６による缶胴Ｃの保持を解除してこの
缶胴Ｃを第一の移送経路７ａ内に送り込むようになって
いる。また、缶胴Ｃが不良缶である場合には、缶胴Ｃが
第一の移送経路７ａの入口に達しても送出側ターレット
６による缶銅Ｃの保持を解除せず、この缶胴Ｃが第二の
移送経路７ｂの入口に達した時点で缶胴Ｃの保持を解除
して、この缶胴Ｃを第二の移送経路７ｂ内に送り込むよ
うになっている。

【００２０】以下より、搬送装置１の詳細な構成につい
て、図２及び図３を用いて説明する。搬送装置１は、図
示せぬ駆動装置と、駆動装置の駆動軸から回転駆動力を
入力される入力軸２１と、入力軸２１から回転駆動力を
伝達されて供給側、搬送側、送出側ターレット４、５、
６の回転軸線に対して略直行する軸回りに回転駆動され
る伝達軸２２とを有している。本実施形態では、入力軸
２１は伝達軸２２に対して略直交させて配置されてい
る。入力軸２１において伝達軸２２側の先端には、略同
軸にしてかさ歯車２１ａが設けられ、伝達軸２２におい
て入力軸２１の先端に対向する位置には、伝達軸２２と
略同軸にしてかさ歯車２１ａと噛み合わされるかさ歯車
２２ａが設けられており、これらかさ歯車２１ａ、２２
ａを介して入力軸２１から伝達軸２２に駆動装置の駆動
力が伝達されるようになっている。

【００２１】また、搬送装置１は、それぞれ前記供給側
ターレット４、搬送側ターレット５、送出側ターレット
６が略同軸にして固定的に取り付けられて同一の伝達軸
２２を介して駆動装置の駆動力を伝達される第一、第
二、第三の従動軸２４、２５、２６とを有している。本
実施形態では、第一の従動軸２４には供給側ターレット
４が取り付けられており、第二の従動軸２５には搬送側
ターレット５が取り付けられており、第三の従動軸２６
には送出側ターレット６が取り付けられている。

【００２２】伝達軸２２の外周には、回転方向に対して
傾斜する傾斜部２７ａと、傾斜部２７ａの両端にそれぞ
れ連続し回転方向に対して略平行な平行部２７ｂとを有
する同形のカム２７が、軸心周りに略等角度おきに複数
設けられている。このカム２７の組は、伝達軸２２にお
いて前記第一、第二、第三の従動軸２４、２５、２６と
対向する位置にそれぞれ設けられている。また、第一、
第二、第三の従動軸２４、２５、２６のそれぞれの外周
には、伝達軸２２のカム２７間に挟み込まれた状態でこ
れらカム２７によって案内されて周方向の回転駆動力を
受けるカムフォロワ２８が軸心周りに略等角度おきに複
数設けられている。なお、図３では、一例として、第一
の従動軸２４について図示している。ここで、伝達軸２
２におけるカム２７の配置及び各従動軸におけるカムフ
ォロワ２８の配置は、各伝達軸のそれぞれにおいて常に
少なくとも一つのカムフォロワ２８が対応するカム２７
間に挟み込まれているように設定されている。

【００２３】カムフォロワ２８は、伝達軸２２の回転に
伴ってカム２７が伝達軸２２の周方向に回転すること
で、カム２７の傾斜部２７ａに沿って伝達軸２２の軸方
向に案内されるものである。各従動軸は、このようにカ
ムフォロワ２８がカム２７によって伝達軸２２の軸方向
に回転させられることによってそれぞれ軸線周りに回転
させられるようになっている。また、カムフォロワ２８
がカム２７の平行部２７ｂに案内されている状態では、
カムフォロワ２８の伝達軸２２の軸方向の位置は変わら
ないので、この状態では各従動軸は回転が停止した状態
となる。

【００２４】ここで、伝達軸２２に設けられる各カム２
７の組において、伝達軸２２の軸方向におけるカム２７
の幅Ｗは、カム２７の一端から他端まで一つのカムフォ
ロワ２８を案内した際の各従動軸の回転量を決定するも
のである。また、カム２７の傾斜部２７ａの傾斜する向
きは、伝達軸２２の回転に伴ってカムフォロワ２８を移
動させる方向、すなわち第一、第二、第三の従動軸２
４、２５、２６の回転方向を決めるものである。本実施
の形態では、第一、第二の従動軸２４、２５のカムフォ
ロワ２８に対応するカム２７の組においてはカム２７の
傾斜部２７ａは共に回転方向後方に向かうにつれて上方
に向かうように傾斜しており、第三の従動軸２６のカム
フォロワ２８に対応するカム２７の組においてはカム２
７の傾斜部２７ａは回転方向後方に向かうにつれて下方
に向かうように傾斜している。

【００２５】また、各カム２７の組間でカム２７の割付
角は同一とされており、さらに、各カム２７の組におい
て、伝達軸２２の軸心周りの位相は、各カム２７の組の
カム２７で各従動軸のカムフォロワ２８が平行部２７ｂ
と傾斜部２７ａとの境界に同時にさしかかるように設定
されており、これによって各従動軸が間欠回転するタイ
ミングが同期させられている。

【００２６】第一、第二、第三の従動軸２４、２５、２
６において、カムフォロワ２８間の間隔は、対応するカ
ム２７の幅Ｗよりも狭められており、各伝達軸のそれぞ
れにおいて常に少なくとも一つのカムフォロワ２８がカ
ム２７間に挟み込まれるようになっている。また、カム
フォロワ２８においてカム２７と接する部位は、対応す
る従動軸の軸線に軸線を略直交させて設けられる円筒状
のローラとされており、カム２７によってスムーズに案
内されるようになっている。

【００２７】本実施の形態では、第一の従動軸２４は、
伝達軸２２に対して入力軸２１と同じ側に配置されてお
り、また、第二の従動軸２５及び第三の従動軸２６は、
第一の従動軸２４とは伝達軸２２を挟んで反対側に配置
されている。また、これら第一、第二、第三の従動軸２
４、２５、２６は、伝達軸２２において入力軸２１との
接続部に対して同じ側の端部に設けられている。そし
て、伝達軸２２の他端側には、伝達軸２２から各従動軸
に間欠的に回転駆動力を伝達する際に生じる変動トルク
を打ち消す向きの変動トルクを伝達軸２２に加えて、伝
達軸２２に作用するトルクの変動を抑えるカムトルク補
償装置３１が設けられている。ここで、駆動装置によっ
て回転駆動される伝達軸２２は、カム２７の傾斜面２７
ａによってカムフォロワ２８を案内して各従動軸を停止
状態から回転させる過程では、各伝達軸から反力を受け
るために回転が遅くなる傾向にある。また、伝達軸２２
は、回転する各従動軸を停止させる過程では、回転を続
けようとする各伝達軸の慣性力を受けるために回転が速
くなる傾向にある。すなわち、伝達軸２２には、各従動
軸を回転させる過程でトルク変動が生じることとなる。
カムトルク補償装置３１は、伝達軸２２側に設けられる
トルク補償カム３２と、このトルク補償カム３２の外周
面に当接させられるカムフォロワ３３と、カムフォロワ
３３をトルク補償カム３２の軸心に向けて付勢するばね
等の弾性体３４とを有している。トルク補償装置３１
は、各従動軸が静止状態から回転される範囲では、トル
ク補償カム３２によって伝達軸２２の軸心側へのカムフ
ォロワ３３の移動を許容させて、予め圧縮されている弾
性体３４に貯えられている弾性エネルギーを伝達軸２２
の回転を加速する向きのトルクに変換するようになって
いる。一方、各従動軸が回転している状態から停止され
る範囲では、トルク補償カム３２によってカムフォロワ
３３が押し戻されるようになっており、伝達軸２２の慣
性力を弾性体３４の弾性エネルギーに変換して蓄積する
ようになっている。これによって伝達軸２２には、各従
動軸を回転駆動する際に作用する変動トルクを相殺する
向きの変動トルクが伝達軸２２に加えられることとなっ
て伝達軸２２に作用するトルクの変動が抑えらえる。

【００２８】以下より、このように構成される搬送装置
１の動作について説明する。まず、駆動装置によって入
力軸２１に回転駆動力が伝達されると、この回転駆動力
が入力軸２１から伝達軸２２に伝達される。そして、伝
達軸２２が回転駆動力を受けて回転することで、伝達軸
２２に設けられたカム２７が周方向に回転する。このカ
ム２７の回転に伴って、第一、第二、第三の従動軸２
４、２５、２６に設けられたカムフォロワ２８が、それ
ぞれ対応するカム２７に案内される。

【００２９】カムフォロワ２８は、カム２７の傾斜部２
７ａに案内されることによって伝達軸２２の軸方向に移
動される。ここで、各カム２７の組間でカム２７の割付
角は同一とされており、さらに、各カム２７の組ではカ
ム２７に対して各従動軸のカムフォロワ２８が平行部２
７ｂと傾斜部２７ａとの境界に同時にさしかかるように
設定されている。これにより、各従動軸に設けられるカ
ムフォロワ２８が同時に伝達軸２２の軸方向に移動され
て、第一、第二、第三の従動軸２４、２５、２６ととも
にこれらに設けられる供給側ターレット４、搬送側ター
レット５、送出側ターレット６も同時に軸線周りに回転
することとなる。

【００３０】一方で、カムフォロワ２８がカム２７の平
行部２７ｂによって案内されている状態では、カムフォ
ロワ２８の伝達軸２２の軸方向の位置は固定されるの
で、第一、第二、第三の従動軸２４、２５、２６の回転
が止まることとなる。各カム２７の組ではカム２７に対
して各従動軸のカムフォロワ２８が平行部２７ｂと傾斜
部２７ａとの境界に同時にさしかかるように設定されて
いるので、第一、第二、第三の従動軸２４、２５、２６
とともにこれらに設けられる供給側ターレット４、搬送
側ターレット５、送出側ターレット６は同時に停止する
こととなる。

【００３１】そして、各従動軸において、少なくとも一
つのカムフォロワ２８が伝達軸２２のカム２７間に位置
しているので、各従動軸において一つのカムフォロワ２
８がカム２７から離間しても次のカムフォロワ２８がカ
ム２７によって案内されることとなる。以降は、同様に
して伝達軸２２の回転に伴って各従動軸が間欠的に回転
駆動されるので、各従動軸に設けられる供給側ターレッ
ト４、搬送側ターレット５、送出側ターレット６は、互
いに同期させられた状態で間欠的に回転駆動される。

【００３２】このように構成される搬送装置１によれ
ば、供給側、搬送側、送出側ターレット４、５、６が設
けられる第一、第二、第三の従動軸２４、２５、２６
が、一つの伝達軸２２と接続されて直接回転駆動力を受
けており、各従動軸は、カムフォロワ２８を伝達軸２２
のカム２７間に挟み込まれて常に予圧を受けた状態でカ
ム２７に案内されていてこれらの間にバックラッシュの
ない状態で伝達軸２２から間欠的に回転駆動力を受ける
ので、これら従動軸の回転を高精度に同期させて、各従
動軸に設けられる各ターレットの間欠的な回転を高精度
に同期させることができる。そして、このように、構造
を複雑にすることなく各ターレットの間欠的な回転を高
精度に同期させることができるので、搬送装置１の製造
コストを低減することができる。また、各部の調整、例
えば伝達軸２２のカムトルク補償等も容易となる。各従
動軸は一つの伝達軸２２に接続されているので、本実施
の形態に示すように、カムトルク補償装置３１によって
一つの伝達軸２２のトルクを補償することで、伝達軸２
２から各従動軸へのトルクの伝達を容易かつ良好に行う
ことができる。また、上記のように伝達軸２２と各従動
軸との間にバックラッシュがなく、カムトルク補償装置
３１によって伝達軸２２のトルク変動も抑えられている
ので、搬送装置１の運転時における振動が抑えられるこ
ととなり、搬送装置１のさらなる高速運転が可能になる
とともに、従来は振動を嫌うために低速運転する場合に
しか使用することができなかった機器、例えば検査カメ
ラ等を搬送装置１に取り付けることができる。

【００３３】なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態
に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない
範囲において種々の変更を加えることが可能である。

【００３４】

【発明の効果】本発明によれば、以下の効果を奏する。
本発明にかかる搬送装置によれば、各ターレットが設け
られる従動軸が、駆動装置によって回転駆動される一つ
の伝達軸と直接接続されて回転駆動力を受けており、各
従動軸は、カムフォロワを伝達軸のカム間に挟み込まれ
て常に予圧を受けた状態でカムに案内されていてこれら
の間にバックラッシュのない状態で伝達軸から間欠的に
回転駆動力を受けるので、これら従動軸の回転を高精度
に同期させて、各従動軸に設けられる各ターレットの間
欠的な回転を高精度に同期させることができる。そし
て、このように、構造を複雑にすることなく各ターレッ
トの間欠的な回転を同期させることができるので、搬送
装置の製造コストを低減することができる。また、各部
の調整、例えば伝達軸のカムトルク補償等も容易とな
る。また、上記のように伝達軸と各従動軸との間にバッ
クラッシュがなく、カムトルク補償装置を設けることで
伝達軸のトルク変動も抑えられるので、搬送装置の運転
時における振動が抑えられることとなり、搬送装置のさ
らなる高速運転が可能になるとともに、従来は振動を嫌
うために低速運転する場合にしか使用することができな
かった機器、例えば検査カメラ等を搬送装置に取り付け
ることができる。

【００３５】ここで、搬送装置に、伝達軸から従動軸に
間欠的に回転駆動力を伝達する際に生じる変動トルクを
打ち消す向きの変動トルクを加えて伝達軸に作用するト
ルクの変動を抑えるカムトルク補償装置を設けた場合に
は、伝達軸に加わる変動トルクが打ち消されて伝達軸の
トルク変動が抑えられるので、伝達軸の回転むらやがた
つきが低減されて伝達軸を円滑に回転駆動することがで
き、伝達軸を高速で回転駆動することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施の形態による搬送装置を用い
た表面検査装置の全体構成を示す正面図である。

【図２】 図１に示す搬送装置の構造を示す側面図であ
る。

【図３】 搬送装置の構造を示す拡大図である。

【符号の説明】

１ 搬送装置 ４ 供給側ターレット ５ 搬送側ターレット ６ 送出側ターレット ２２ 伝達軸 ２４、２５、２６ 第
一、第二、第三の従動軸 ２７ カム ２７ａ 傾斜部 ２７ｂ 平行部 ２８ カムフォロワ ３１ カムトルク補償装置 Ｃ 缶胴（被搬送物）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J062 AA22 AB31 AC02 BA37 CC02 CC22 4F035 AA03 CA02 CA05 CB03 CB04 CB14 CB16

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 略平行軸まわりに間欠的に回転される複
   数のターレット間で被搬送物の受け渡しを行う搬送装置
   であって、 駆動装置と、 該駆動装置の駆動力を受けて前記ターレットの回転軸線
   とは略直交する軸まわりに回転駆動される伝達軸と、 それぞれ前記ターレットが略同軸にして設けられて同一
   の前記伝達軸を介して前記駆動装置の駆動力を伝達され
   る複数の従動軸とを有し、 前記伝達軸の外周において前記各従動軸と対向する位置
   には、回転方向に対して傾斜する傾斜部と該傾斜部に連
   続し前記回転方向に対して略平行な平行部とを有する同
   形のカムが、軸心周りに略等角度おきに複数設けられ、 前記各従動軸の外周には、前記伝達軸のカム間に挟み込
   まれた状態でこれらカムによって案内されて周方向の回
   転駆動力を受けるカムフォロワが軸心周りに略等角度お
   きに複数設けられており、 前記伝達軸における前記カムの配置及び前記各従動軸に
   おける前記カムフォロワの配置は、前記各伝達軸のそれ
   ぞれにおいて常に少なくとも一つの前記カムフォロワが
   前記カム間に挟み込まれているように設定されているこ
   とを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 前記伝達軸から前記従動軸に間欠的に回
   転駆動力を伝達する際に生じる変動トルクを打ち消す向
   きの変動トルクを前記伝達軸に加えて該伝達軸に作用す
   るトルクの変動を抑えるカムトルク補償装置が設けられ
   ていることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。