JP2002529038A - 多方向モータ - Google Patents
多方向モータInfo
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/108—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors around multiple axes of rotation, e.g. spherical rotor motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/028—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors along multiple or arbitrary translation directions, e.g. XYZ stages
Abstract
(57)【要約】
可動部材の同一線上にない、少なくとも２方向に作動伝達する多方向モータ・システムであり、第１モータの配向によって決まるある方向に沿って可動部材を動作させる第１モータと、前記第１モータの配向を変えるように操作できる第２モータを備える。
Description
【０００１】 （発明の分野） 本発明は、可動部材に動作させるモータに関し、特にモータ、例えば圧電モー
タを使用して可動部材を複数の方向に動作させることに関するものである。
タを使用して可動部材を複数の方向に動作させることに関するものである。
【０００２】 （前書き） 圧電モータは圧電性の材料からなる振動体を使用して、電気エネルギーを機械
的な運動に変換する。このモータは多くの多様な用途に使用され、とりわけ自動
燃料噴射器、ビデオカセット・レコーダ、自動カメラ、コンピュータ・ディスク
・ドライブおよび精密顕微鏡ステージ内で用いられる可動部材を動作させるよう
に設計されている。
的な運動に変換する。このモータは多くの多様な用途に使用され、とりわけ自動
燃料噴射器、ビデオカセット・レコーダ、自動カメラ、コンピュータ・ディスク
・ドライブおよび精密顕微鏡ステージ内で用いられる可動部材を動作させるよう
に設計されている。
【０００３】 多くの圧電モータはそれらと結合している可動部材を、通常は単一の直線（以
後「作動軸」という）に沿って前後に動作させる。１よりも多くの作動軸に沿う
方向に可動部材を動作させるためには、通常は異なる圧電モータが、可動部材の
所望のそれぞれ異なる作動軸可動部材方向に結合される。
後「作動軸」という）に沿って前後に動作させる。１よりも多くの作動軸に沿う
方向に可動部材を動作させるためには、通常は異なる圧電モータが、可動部材の
所望のそれぞれ異なる作動軸可動部材方向に結合される。
【０００４】 最新の装置は、様々な形態で動作し、互いに異なる多くの方向に動く多数の複
雑な小部品を備えることが多い。これらの装置においては、それらの動作をもた
らすための複数のモータを設置する空間が制限されていることが多い。ひとつの
圧電モータ自体によって、結合された可動部材を異なる複数の作動軸に沿って動
作させることができる圧電モータを有することは、優位性を有する。
雑な小部品を備えることが多い。これらの装置においては、それらの動作をもた
らすための複数のモータを設置する空間が制限されていることが多い。ひとつの
圧電モータ自体によって、結合された可動部材を異なる複数の作動軸に沿って動
作させることができる圧電モータを有することは、優位性を有する。
【０００５】 （発明の概要） 本発明の好ましい実施形態の態様は、可動部材を複数の作動軸に沿って動作さ
せることができる圧電モータ（以後「多方向モータ」という）を提供することに
関する。
せることができる圧電モータ（以後「多方向モータ」という）を提供することに
関する。
【０００６】 本発明の好ましい実施形態において、多方向モータは第１および第２の圧電モ
ータを備える。第１のモータ（以後、「ドライブ・モータ（ｄｒｉｖｉｎｇ ｍ
ｏｔｏｒ）」と称す）は、可動部材と結合し、可動部材を作動軸に沿って前後に
動作させる。作動軸の方向は可動部材に対するドライブ・モータの配向よって決
まる。第２のモータ（以後「ステアリング・モータ（ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｏｔ
ｏｒ）」という）は、第１のモータと結合する。ステアリング・モータの活動に
より可動部材に対する第１のモータの配向が変わり、その結果第１のモータが可
動部材を動作させる作動軸が変わる。
ータを備える。第１のモータ（以後、「ドライブ・モータ（ｄｒｉｖｉｎｇ ｍ
ｏｔｏｒ）」と称す）は、可動部材と結合し、可動部材を作動軸に沿って前後に
動作させる。作動軸の方向は可動部材に対するドライブ・モータの配向よって決
まる。第２のモータ（以後「ステアリング・モータ（ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｏｔ
ｏｒ）」という）は、第１のモータと結合する。ステアリング・モータの活動に
より可動部材に対する第１のモータの配向が変わり、その結果第１のモータが可
動部材を動作させる作動軸が変わる。
【０００７】 ドライブ・モータとステアリング・モータは圧電モータとして記述されている
が、ステアリング・モータは、ドライブ・モータの配向を制御するように適切に
結合する、電磁モータ、ガス駆動モータもしくはソレノイドなどの任意の適切な
モータまたはアクチュエータであっても構わないことを理解されたい。さらに、
ドライブ・モータは可動部材と摩擦結合して可動部材を動作させる任意のモータ
であってもよい。
が、ステアリング・モータは、ドライブ・モータの配向を制御するように適切に
結合する、電磁モータ、ガス駆動モータもしくはソレノイドなどの任意の適切な
モータまたはアクチュエータであっても構わないことを理解されたい。さらに、
ドライブ・モータは可動部材と摩擦結合して可動部材を動作させる任意のモータ
であってもよい。
【０００８】 したがって、本発明の好ましい実施形態によって、可動部材を同一直線上にな
い少なくとも２方向に動作させる多方向モータ・システムが提供され、このシス
テムは可動部材と結合して可動部材を、第１のモータの配向によって決定される
ある方向に沿って動作させる第１のモータと、第１のモータの配向を変更可能な
第２のモータとを備える。好ましくは、第１のモータは可動部材と摩擦結合し、
可動部材の表面部位を押圧する。
い少なくとも２方向に動作させる多方向モータ・システムが提供され、このシス
テムは可動部材と結合して可動部材を、第１のモータの配向によって決定される
ある方向に沿って動作させる第１のモータと、第１のモータの配向を変更可能な
第２のモータとを備える。好ましくは、第１のモータは可動部材と摩擦結合し、
可動部材の表面部位を押圧する。
【０００９】 好ましくは、第２のモータは第１のモータを、第１のモータが押圧する可動部
材の表面部位上のある点を通るある軸の回りに、回転させることが可能である。
材の表面部位上のある点を通るある軸の回りに、回転させることが可能である。
【００１０】 好ましくは、多方向モータ・システムは、第１のモータが取り付けられるフレ
ームを備え、第２のモータは軸回りにフレームを回転するように操作でき、その
フレームは、第１のモータがフレームに対して軸回りに回転するのを防止する少
なくとも１つのサポートを備える。
ームを備え、第２のモータは軸回りにフレームを回転するように操作でき、その
フレームは、第１のモータがフレームに対して軸回りに回転するのを防止する少
なくとも１つのサポートを備える。
【００１１】 好ましくは、フレームはその回転軸が軸とほぼ一致する円筒状表面を備え、そ
の場合第２のモータは筒状表面を押圧し、筒状表面を回転させることができる。
の場合第２のモータは筒状表面を押圧し、筒状表面を回転させることができる。
【００１２】 本発明のいくつかの好ましい実施形態によれば、筒状表面回転軸回りの方位の
変動幅はおおよそ１８０度に渡る。本発明のいくつかの好ましい実施形態によれ
ば、筒状表面の方位の変動幅はほぼ３６０度である。
変動幅はおおよそ１８０度に渡る。本発明のいくつかの好ましい実施形態によれ
ば、筒状表面の方位の変動幅はほぼ３６０度である。
【００１３】 本発明のいくつかの好ましい実施形態においては、少なくとも１つのサポート
が筒状表面に連結される。
が筒状表面に連結される。
【００１４】 本発明のいくつかの好ましい実施形態においては、フレームはその回転軸に垂
直な２つの平行な平坦な表面を有する平板状の取付けプレートを備え、筒状表面
は取付けプレートの一側の平坦な表面に固定され、第１のモータは取付けプレー
トの他側においてフレームと固定される。本発明のいくつかの好ましい実施形態
においては、筒状表面は凸面である。本発明の他の好ましい実施形態においては
、筒状表面は凹面である。
直な２つの平行な平坦な表面を有する平板状の取付けプレートを備え、筒状表面
は取付けプレートの一側の平坦な表面に固定され、第１のモータは取付けプレー
トの他側においてフレームと固定される。本発明のいくつかの好ましい実施形態
においては、筒状表面は凸面である。本発明の他の好ましい実施形態においては
、筒状表面は凹面である。
【００１５】 本発明のいくつかの好ましい実施形態においては、フレームは、２つの平行な
平坦な表面を有する平板状の取付けプレートを備え、（フレームの回転）軸は取
付けプレートを通過しかつ平坦な表面に垂直であり、第２のモータは平坦な表面
の一方を押圧し、取付けプレートが軸回りに回転するように操作することができ
る。
平坦な表面を有する平板状の取付けプレートを備え、（フレームの回転）軸は取
付けプレートを通過しかつ平坦な表面に垂直であり、第２のモータは平坦な表面
の一方を押圧し、取付けプレートが軸回りに回転するように操作することができ
る。
【００１６】 付加または代替として、第１のモータは圧電モータを備える。付加または代替
として、第２のモータは圧電モータを備える。
として、第２のモータは圧電モータを備える。
【００１７】 本発明の好ましい実施形態に従ってさらに提供される、可動部材を複数の方向
に沿って動作させる方法は、第１のモータを可動部材の表面部位に向かって押圧
することによって第１のモータを可動部材に摩擦結合し、第１のモータは第１の
モータの配向によって決定される方向に沿って可動部材を動作させること、およ
び第１のモータの配向を変えることを含む。
に沿って動作させる方法は、第１のモータを可動部材の表面部位に向かって押圧
することによって第１のモータを可動部材に摩擦結合し、第１のモータは第１の
モータの配向によって決定される方向に沿って可動部材を動作させること、およ
び第１のモータの配向を変えることを含む。
【００１８】 好ましくは、第１のモータの配向の変更には、第１のモータの配向を変える第
２のモータを使用することを含む。好ましくは、第２のモータの使用には表面部
位にほぼ垂直な軸回りに第１のモータを回転させる第２のモータを使用すること
を含む。
２のモータを使用することを含む。好ましくは、第２のモータの使用には表面部
位にほぼ垂直な軸回りに第１のモータを回転させる第２のモータを使用すること
を含む。
【００１９】 付加または代替として、第１のモータは圧電モータである。付加または代替と
して、第２のモータは圧電モータである。
して、第２のモータは圧電モータである。
【００２０】 本発明は、添付図面とともに読まれる以下の本発明の好ましい実施形態の記述
を参照することにより、より明瞭に理解されよう。図面において、複数の図に現
れる同一の構造、要素または部品は、それらが現れる全ての図面に同じ数字が付
される。
を参照することにより、より明瞭に理解されよう。図面において、複数の図に現
れる同一の構造、要素または部品は、それらが現れる全ての図面に同じ数字が付
される。
【００２１】 （好ましい実施形態の詳細な説明） 図１Ａ〜１Ｃは、本発明の好ましい実施形態による、異なる作動軸に沿って可
動部材を動作させるように設置された多方向モータ２０を概略的に示す図である
。多方向モータ２０の要素と部品のサイズは必ずしも縮尺通りではなく、要素と
部品の相対的な寸法は記述を明確にするため決定されたものである。
動部材を動作させるように設置された多方向モータ２０を概略的に示す図である
。多方向モータ２０の要素と部品のサイズは必ずしも縮尺通りではなく、要素と
部品の相対的な寸法は記述を明確にするため決定されたものである。
【００２２】 図１Ａに示すように、多方向モータ２０はドライブ圧電モータ２２とステアリ
ング圧電モータ２４を備える。ドライブ・モータ２２は、多方向モータ２０と結
合する可動部材動作させるのに使用され、ステアリング・モータ２４は動作させ
る方向に沿った作動軸の方向を決定するのに使用される。
ング圧電モータ２４を備える。ドライブ・モータ２２は、多方向モータ２０と結
合する可動部材動作させるのに使用され、ステアリング・モータ２４は動作させ
る方向に沿った作動軸の方向を決定するのに使用される。
【００２３】 好ましくは、ドライブ・モータ２２は、他の面よりも相対的に大きい２つのフ
ェース面２８（その１方のみが図１Ａに示されている）を有する、適切な圧電性
材料から形成された薄い矩形のプレート２６を備える。圧電プレート２６は、長
辺側のサイド・エッジ面３０（サイド・エッジ面３０の一方の一部と他方の稜線
の１つのみを図１Ａに示す）と短辺側の上部および下部のエッジ面３２、３４（
下部エッジ面３４は１つの稜線のみを図１に示す）をそれぞれ有する。好ましく
は、摩擦ナブ３６が上部エッジ面３２に位置し、圧電プレート２６の振動による
変位を可動部材に伝達するのが好ましい。摩擦ナブ３６はアルミナなどの耐摩耗
材料で形成されるのが好ましい。ドライブ・モータ２２は、参照により本明細書
に組み込まれる、Ｚｕｍｅｒｉｓ等による米国特許第５，４５３，６５３号、ま
たは欧州特許ＥＰ０７５５０５４に記載されたタイプのモータであるのが好まし
い。圧電プレート２６は参照文献に記載されるように、圧電プレート２６のフェ
ース面２８に位置する電極（図示せず）にＡＣ電圧を印加することによって振動
するように制御される。
ェース面２８（その１方のみが図１Ａに示されている）を有する、適切な圧電性
材料から形成された薄い矩形のプレート２６を備える。圧電プレート２６は、長
辺側のサイド・エッジ面３０（サイド・エッジ面３０の一方の一部と他方の稜線
の１つのみを図１Ａに示す）と短辺側の上部および下部のエッジ面３２、３４（
下部エッジ面３４は１つの稜線のみを図１に示す）をそれぞれ有する。好ましく
は、摩擦ナブ３６が上部エッジ面３２に位置し、圧電プレート２６の振動による
変位を可動部材に伝達するのが好ましい。摩擦ナブ３６はアルミナなどの耐摩耗
材料で形成されるのが好ましい。ドライブ・モータ２２は、参照により本明細書
に組み込まれる、Ｚｕｍｅｒｉｓ等による米国特許第５，４５３，６５３号、ま
たは欧州特許ＥＰ０７５５０５４に記載されたタイプのモータであるのが好まし
い。圧電プレート２６は参照文献に記載されるように、圧電プレート２６のフェ
ース面２８に位置する電極（図示せず）にＡＣ電圧を印加することによって振動
するように制御される。
【００２４】 圧電プレート２６の振動により、摩擦ナブ３６はフェース表面２８と略平行な
平面上をほぼ楕円運動で振動させる。したがって、摩擦ナブ３６は二矢線４０で
示される２方向のいずれかにほぼ沿って可動部材を押圧し、ドライブモータ２２
は可動部材の動作を制御可能である。二矢線４０は摩擦ナブ３６と可動部材が当
接する部分を通過し、かつフェース面２８の平面に平行である。二矢線４０の方
向は多方向モータ２０の作動軸を規定する。二矢線４０を以後、多方向モータ２
０の「作動線４０」という。
平面上をほぼ楕円運動で振動させる。したがって、摩擦ナブ３６は二矢線４０で
示される２方向のいずれかにほぼ沿って可動部材を押圧し、ドライブモータ２２
は可動部材の動作を制御可能である。二矢線４０は摩擦ナブ３６と可動部材が当
接する部分を通過し、かつフェース面２８の平面に平行である。二矢線４０の方
向は多方向モータ２０の作動軸を規定する。二矢線４０を以後、多方向モータ２
０の「作動線４０」という。
【００２５】 ドライブ・モータ２２は好ましくは回転フレーム４２の内側に取り付けられる
。回転フレーム４２は回転軸４４を有し、好ましくは接触面４８を有する回転カ
ラー４６を備える。この回転フレーム４２は、回転カラー４６の上方に位置する
一対の対向する上部Ｕ字ブラケット５０と、回転カラー４６の下方の一対の対向
する下部Ｕ字ブラケット５２を備えるのが好ましい。各上部Ｕ字ブラケット５０
は好ましくは回転カラー４６から上方に延在する上部ブラケット・サポート５４
上に位置する。各下部ブラケット５２は好ましくは回転カラー４６から下方に延
在する下部ブラケット・サポート５６上に位置する。ベース・プレート６０は好
ましくは下部ブラケット・サポート５６の両端部を連結する。
。回転フレーム４２は回転軸４４を有し、好ましくは接触面４８を有する回転カ
ラー４６を備える。この回転フレーム４２は、回転カラー４６の上方に位置する
一対の対向する上部Ｕ字ブラケット５０と、回転カラー４６の下方の一対の対向
する下部Ｕ字ブラケット５２を備えるのが好ましい。各上部Ｕ字ブラケット５０
は好ましくは回転カラー４６から上方に延在する上部ブラケット・サポート５４
上に位置する。各下部ブラケット５２は好ましくは回転カラー４６から下方に延
在する下部ブラケット・サポート５６上に位置する。ベース・プレート６０は好
ましくは下部ブラケット・サポート５６の両端部を連結する。
【００２６】 ドライブ・モータ２２は回転フレーム４２の内側に位置し、上部および下部の
Ｕ字ブラケット５０、５２が対向するサイド・エッジ面３０の位置で、圧電プレ
ート２６をしっかり「握持し」、圧電プレート２６が回転フレーム４２に対して
回転しないようにする。好ましくは上部Ｕ字ブラケット５０のある部分は、ほぼ
直接対向する対向サイド・エッジ面３０の部位を押圧する。同様に、下部Ｕ字ブ
ラケット５２のある部分はほぼ互いに直接対向する対向サイド・エッジ面３０の
部位を押圧するのが好ましい。サイド・エッジ面３０のＵ字ブラケット５０、５
２が押圧する部位は、圧電プレート２６の共鳴振動の節点またはその付近、すな
わちプレートの長さの１／３と２／３に位置するのが好ましい。
Ｕ字ブラケット５０、５２が対向するサイド・エッジ面３０の位置で、圧電プレ
ート２６をしっかり「握持し」、圧電プレート２６が回転フレーム４２に対して
回転しないようにする。好ましくは上部Ｕ字ブラケット５０のある部分は、ほぼ
直接対向する対向サイド・エッジ面３０の部位を押圧する。同様に、下部Ｕ字ブ
ラケット５２のある部分はほぼ互いに直接対向する対向サイド・エッジ面３０の
部位を押圧するのが好ましい。サイド・エッジ面３０のＵ字ブラケット５０、５
２が押圧する部位は、圧電プレート２６の共鳴振動の節点またはその付近、すな
わちプレートの長さの１／３と２／３に位置するのが好ましい。
【００２７】 一方のサイド・エッジ面３０を押圧する下部ブラケット５０と上部ブラケット
５２は、当技術分野で知られた方法を使用して各ブラケットのある部分がサイド
・エッジ面に弾性の力を働かせるように設計されるのが好ましい。これらの力は
圧電プレート２６を他方のサイド・エッジ面３０に沿う反対側の上部および下部
のＵ字ブラケット５０、５２のそれぞれに向けて付勢し、反対側のブラケットは
好ましくは圧電プレート２６を充分しっかりと支持する。
５２は、当技術分野で知られた方法を使用して各ブラケットのある部分がサイド
・エッジ面に弾性の力を働かせるように設計されるのが好ましい。これらの力は
圧電プレート２６を他方のサイド・エッジ面３０に沿う反対側の上部および下部
のＵ字ブラケット５０、５２のそれぞれに向けて付勢し、反対側のブラケットは
好ましくは圧電プレート２６を充分しっかりと支持する。
【００２８】 圧電プレート２６の下部エッジ面３４は好ましくはベース・プレート６０の近
くに位置し、好ましくはそれらの間に弾性バイアス手段６２が挟まれている。弾
性バイアス手段６２は、板ばね、コイルばね、弾性材料の積み重ね、あるいは当
技術分野で知られた他の適切な手段が可能であり、下部面３４を弾性的に付勢す
るベース・プレート６０から離間させる。Ｕ字ブラケット５０、５２は圧電プレ
ート２６をしっかり握持し、ドライブ・モータ２２が回転フレーム４２に対して
回転しないようにする一方、これらが軸４４方向にドライブ・モータ２２を作動
できるように設計される。これにより、バイアス手段６２は下部エッジ３４とベ
ース・プレート６０間を弾性的に離間しておくことができる。図１Ａにおいては
バイアス手段６２としては板ばねが例示されている。
くに位置し、好ましくはそれらの間に弾性バイアス手段６２が挟まれている。弾
性バイアス手段６２は、板ばね、コイルばね、弾性材料の積み重ね、あるいは当
技術分野で知られた他の適切な手段が可能であり、下部面３４を弾性的に付勢す
るベース・プレート６０から離間させる。Ｕ字ブラケット５０、５２は圧電プレ
ート２６をしっかり握持し、ドライブ・モータ２２が回転フレーム４２に対して
回転しないようにする一方、これらが軸４４方向にドライブ・モータ２２を作動
できるように設計される。これにより、バイアス手段６２は下部エッジ３４とベ
ース・プレート６０間を弾性的に離間しておくことができる。図１Ａにおいては
バイアス手段６２としては板ばねが例示されている。
【００２９】 ステアリング・モータ２４は好ましくは構成がドライブ・モータ２２に似てい
る。ステアリング・モータ２４は薄い矩形圧電プレート６４を備え、短辺側の上
部および下部のエッジ面６６、６８をそれぞれ有する。摩擦ナブ７０は好ましく
は上部エッジ面６６上に位置する。ステアリング・モータ２４は当技術分野で知
られた方法を使用してある位置に固定され、下部面６８に作用する弾性力７２に
より摩擦ナブ７０を回転カラー４６の接触面４８の部分に押圧する。好ましくは
３つのベアリング７４、７６、７８も回転カラー４６を押圧する。ベアリング７
４、７６、７８は軸４４回りに９０度離れた方位角で接触面４８を押圧するのが
好ましい。ベアリング７６は好ましくは接触面４８の摩擦ナブ７０が押圧する部
分に直接対向する側の回転カラー４６の接触面４８の部分を押圧する。ベアリン
グ８０は好ましくはベース・プレート６０の中央を押圧する。ステアリング・モ
ータ２４、ベアリング７４、７６、７８、８０は当技術分野で知られた方法を用
いて適切な支持フレーム（図示せず）に適切に取り付けられ、その相対的な位置
は軸４４に対して正確に位置決めされ、かつ軸４４は支持フレームに対して位置
決めされる。
る。ステアリング・モータ２４は薄い矩形圧電プレート６４を備え、短辺側の上
部および下部のエッジ面６６、６８をそれぞれ有する。摩擦ナブ７０は好ましく
は上部エッジ面６６上に位置する。ステアリング・モータ２４は当技術分野で知
られた方法を使用してある位置に固定され、下部面６８に作用する弾性力７２に
より摩擦ナブ７０を回転カラー４６の接触面４８の部分に押圧する。好ましくは
３つのベアリング７４、７６、７８も回転カラー４６を押圧する。ベアリング７
４、７６、７８は軸４４回りに９０度離れた方位角で接触面４８を押圧するのが
好ましい。ベアリング７６は好ましくは接触面４８の摩擦ナブ７０が押圧する部
分に直接対向する側の回転カラー４６の接触面４８の部分を押圧する。ベアリン
グ８０は好ましくはベース・プレート６０の中央を押圧する。ステアリング・モ
ータ２４、ベアリング７４、７６、７８、８０は当技術分野で知られた方法を用
いて適切な支持フレーム（図示せず）に適切に取り付けられ、その相対的な位置
は軸４４に対して正確に位置決めされ、かつ軸４４は支持フレームに対して位置
決めされる。
【００３０】 ベアリング７４、７６、７８、８０を設置することにより、ステアリング・モ
ータ２４は回転フレーム４２を軸４４の回りに正確に回転することができ、作動
線４０は軸４４周りの任意の方位角を指すように、ドライブ・モータ２２の平面
の配向を固定することができる。これによってステアリング・モータ２４はドラ
イブ・モータ２２が摩擦ナブ３６を押圧している可動部材を動作させる方向を決
定する。
ータ２４は回転フレーム４２を軸４４の回りに正確に回転することができ、作動
線４０は軸４４周りの任意の方位角を指すように、ドライブ・モータ２２の平面
の配向を固定することができる。これによってステアリング・モータ２４はドラ
イブ・モータ２２が摩擦ナブ３６を押圧している可動部材を動作させる方向を決
定する。
【００３１】 圧電プレート２６の振動を励起するように通電されるドライブ・モータ２２の
電極への電気接触は、当技術分野で知られた方法を用いて回転フレーム４２にす
えられた適切なスライド接点によりなされる。これらの接点により、電極との電
気接触が回転フレーム４２の全配向に可能であることが保証される。
電極への電気接触は、当技術分野で知られた方法を用いて回転フレーム４２にす
えられた適切なスライド接点によりなされる。これらの接点により、電極との電
気接触が回転フレーム４２の全配向に可能であることが保証される。
【００３２】 ステアリング・モータ２４が停止しているとき、摩擦ナブ７０と接触面４８と
の間の摩擦力により回転カラー４６が動くことが妨げられ、その結果ドライブ・
モータ２２の平面部と作動線４０の配向が固定される。ステアリング・モータ２
４が活動することにより、それは二矢７４で示される２方向のいずれか一方に沿
って、摩擦ナブ７０が回転カラー４６に力を加えるように制御可能となる。その
力は、回転フレーム４２を回転するトルクを発生するので、ドライブ・モータ２
２の平面部と作動線４０は軸４４の回りを時計回りまたは反時計回りのいずれか
で任意の方位へ回転することができる。回転フレーム４２の回転方向は二矢線７
６で示される。
の間の摩擦力により回転カラー４６が動くことが妨げられ、その結果ドライブ・
モータ２２の平面部と作動線４０の配向が固定される。ステアリング・モータ２
４が活動することにより、それは二矢７４で示される２方向のいずれか一方に沿
って、摩擦ナブ７０が回転カラー４６に力を加えるように制御可能となる。その
力は、回転フレーム４２を回転するトルクを発生するので、ドライブ・モータ２
２の平面部と作動線４０は軸４４の回りを時計回りまたは反時計回りのいずれか
で任意の方位へ回転することができる。回転フレーム４２の回転方向は二矢線７
６で示される。
【００３３】 図１Ｂおよび１Ｃは、図１Ａに示す回転フレーム４２、ドライブ・モータ２２
および作動軸４４のそれぞれの位置に対して回転した、回転フレーム４２、ドラ
イブ・モータ２２および作動軸４４を示す。
および作動軸４４のそれぞれの位置に対して回転した、回転フレーム４２、ドラ
イブ・モータ２２および作動軸４４を示す。
【００３４】 摩擦ナブ４４をバイアス手段６２により可動部材の適切な面の部位に弾性的に
押圧するように、多方向モータを位置決めされて、多方向モータ２０は可動部材
に結合される。回転フレーム４２を回転するため、ステアリング・モータ２４に
よって発生するトルクは、摩擦ナブ３６とそれが押圧される部分との間の摩擦力
を充分上回らなければならない。これらの摩擦力はステアリング・モータ２４に
よって発生するトルクに抗するトルクを発生する。この必要条件は比較的容易に
満たされることを理解されたい。ステアリング・モータ２４により回転カラー４
６に加えられる力は、軸４４の回りのレバー・アームに作用し、このレバー・ア
ームは、摩擦ナブ３６と可動部材間の摩擦力が作用する、軸４４の回りのレバー
・アームよりも充分長い。
押圧するように、多方向モータを位置決めされて、多方向モータ２０は可動部材
に結合される。回転フレーム４２を回転するため、ステアリング・モータ２４に
よって発生するトルクは、摩擦ナブ３６とそれが押圧される部分との間の摩擦力
を充分上回らなければならない。これらの摩擦力はステアリング・モータ２４に
よって発生するトルクに抗するトルクを発生する。この必要条件は比較的容易に
満たされることを理解されたい。ステアリング・モータ２４により回転カラー４
６に加えられる力は、軸４４の回りのレバー・アームに作用し、このレバー・ア
ームは、摩擦ナブ３６と可動部材間の摩擦力が作用する、軸４４の回りのレバー
・アームよりも充分長い。
【００３５】 図２Ａ、２Ｂはリング・ベアリング１０２と図１Ａから１Ｃに示される多方向
モータ２０との間に保持される球１００を概略的に示し、多方向モータ２０は本
発明の好ましい実施形態に基づいて、様々な方向に球１００を回転するように制
御することができる。
モータ２０との間に保持される球１００を概略的に示し、多方向モータ２０は本
発明の好ましい実施形態に基づいて、様々な方向に球１００を回転するように制
御することができる。
【００３６】 図２Ａによれば、リング・ベアリング１０２は球１００の中心を通る回転軸１
０４を有する。多方向モータ２０は、回転カラー４６の回転軸４４（図１Ａから
１Ｃに示す）がリング・ベアリング１０２の回転軸１０４と一致し、かつ摩擦ナ
ブ３６がバイアス手段６２により球１００の表面に弾性的に押圧されるように位
置決めされる。摩擦ナブ３６が球１００に加える力により、球１００の表面をリ
ング・ベアリング１０２の内面の適切なベアリング（図示せず）に押圧するのが
好ましい。ベアリングにより、球１００は球の中心を通る任意の軸の回りに回転
することができる。多方向モータ２０とリング・ベアリング１０２は好ましくは
適切な構造体に取り付けられるので、それらの相対的な位置は保たれる。
０４を有する。多方向モータ２０は、回転カラー４６の回転軸４４（図１Ａから
１Ｃに示す）がリング・ベアリング１０２の回転軸１０４と一致し、かつ摩擦ナ
ブ３６がバイアス手段６２により球１００の表面に弾性的に押圧されるように位
置決めされる。摩擦ナブ３６が球１００に加える力により、球１００の表面をリ
ング・ベアリング１０２の内面の適切なベアリング（図示せず）に押圧するのが
好ましい。ベアリングにより、球１００は球の中心を通る任意の軸の回りに回転
することができる。多方向モータ２０とリング・ベアリング１０２は好ましくは
適切な構造体に取り付けられるので、それらの相対的な位置は保たれる。
【００３７】 ドライブ・モータ２２が活動するとき、球１００は、軸１０４とドライブ・モ
ータ２２の作動線４０とに垂直な球１００の中心を通る軸の回りを回転する。図
２Ａにおいては、軸１０６が軸１０４と作動線４０に垂直となっている。ドライ
ブ・モータ２２が活動すると、球１００を軸１０６の回りに時計方向または反時
計方向に回転し、球１００の表面は二矢線１０８によって示された方向の一方に
沿って動く。
ータ２２の作動線４０とに垂直な球１００の中心を通る軸の回りを回転する。図
２Ａにおいては、軸１０６が軸１０４と作動線４０に垂直となっている。ドライ
ブ・モータ２２が活動すると、球１００を軸１０６の回りに時計方向または反時
計方向に回転し、球１００の表面は二矢線１０８によって示された方向の一方に
沿って動く。
【００３８】 ステアリング・モータ２４は、作動線４０が回転軸１０４の回りの任意の方位
に回転するように制御することができる。これによって多方向モータ２０は、回
転軸１０４に垂直な、球１００の中心を通る任意の軸の回りに球１００を回転す
るように制御することができる。図２Ａは、ドライブ・モータ２４が回転フレー
ム４２を軸１０４の回りを時計方向に４５度（または軸１０４の回りを３１５度
反時計方向に）回転した後の多方向モータ２０を示す。ここで、ドライブ・モー
タ２２が活動すると、球１００は軸１１０の回りを回転し、球１００の表面が二
矢線１１２によって示される方向の一方に動く。ステアリング・モータ２４がド
ライブ・モータ２２を回転するとき、球１００はドライブ・モータが回転する方
向に回転する傾向になることを理解されたい。必要ならば、ステアリング・モー
タ２４がドライブ・モータ２２を回転するとき球１００が動かないようにする適
切なブレーキ機構を組み入れることによって、これを防止することができる。
に回転するように制御することができる。これによって多方向モータ２０は、回
転軸１０４に垂直な、球１００の中心を通る任意の軸の回りに球１００を回転す
るように制御することができる。図２Ａは、ドライブ・モータ２４が回転フレー
ム４２を軸１０４の回りを時計方向に４５度（または軸１０４の回りを３１５度
反時計方向に）回転した後の多方向モータ２０を示す。ここで、ドライブ・モー
タ２２が活動すると、球１００は軸１１０の回りを回転し、球１００の表面が二
矢線１１２によって示される方向の一方に動く。ステアリング・モータ２４がド
ライブ・モータ２２を回転するとき、球１００はドライブ・モータが回転する方
向に回転する傾向になることを理解されたい。必要ならば、ステアリング・モー
タ２４がドライブ・モータ２２を回転するとき球１００が動かないようにする適
切なブレーキ機構を組み入れることによって、これを防止することができる。
【００３９】 ベアリング１０２に保持され、それに向けて球１００が摩擦ナブ３６からの力
により押圧されているような球１００が図示されているが、本発明の好ましい実
施形態による、球１００を保持しかつ多方向モータにそれを結合するための他の
構成が可能でありかつ優位であることに留意されたい。例えば、リング・ベアリ
ング１００の代わりに３つのベアリングを使用して、摩擦ナブ３６に対して球１
００の位置を保持することが可能である。図２Ａおよび２Ｂに示されたものとは
異なるリング・ベアリング１０２の配向も場合によっては可能である。例えば、
球１００の重量が充分大きく、かつ球が用いられる状況が常に球の重量によって
リングベアリングが保持を行う場合、リングベアリングを球の下に配置してもよ
い。他の構成では、球１００を２つのリング・ベアリングの間に保持することが
できる。他の可能性も当業者なら思い付くだろう。
により押圧されているような球１００が図示されているが、本発明の好ましい実
施形態による、球１００を保持しかつ多方向モータにそれを結合するための他の
構成が可能でありかつ優位であることに留意されたい。例えば、リング・ベアリ
ング１００の代わりに３つのベアリングを使用して、摩擦ナブ３６に対して球１
００の位置を保持することが可能である。図２Ａおよび２Ｂに示されたものとは
異なるリング・ベアリング１０２の配向も場合によっては可能である。例えば、
球１００の重量が充分大きく、かつ球が用いられる状況が常に球の重量によって
リングベアリングが保持を行う場合、リングベアリングを球の下に配置してもよ
い。他の構成では、球１００を２つのリング・ベアリングの間に保持することが
できる。他の可能性も当業者なら思い付くだろう。
【００４０】 図３Ａ、３Ｂは、表面１２２を有する移動ステージ１２０に結合された多方向
モータ２０であり、移動ステージ１２０を表面１２２に平行な任意の方向に移動
させるものを概略的に示している。移動ステージは当技術分野で知られた多くの
方法のいずれかによって適切に支持され、表面１２２に平行な任意の方向に移動
することができる。球１００付きの場合と同様に、移動ステージ１２０の場合に
おいて、多方向モータ２０は表面１２２と接触する摩擦ナブ３６で位置決めされ
、バイアス手段６２は圧縮され、摩擦ナブ３６を表面１２２に弾性的に押圧し保
持している。ドライブ・モータ２２は移動ステージ１２０を作動線４０に沿う前
方または後方に移動するように制御することができ、ステアリング・モータ２４
は作動線４０を軸４４の回りの任意の望ましい方位に回転する。図１Ａおよび１
Ｂは、移動ステージ１２０を作動線４０の２つの異なった方向に沿って前方また
は後方に動かすように配向された多方向モータ２０を示す。一般に、移動ステー
ジを動かすように結合されたモータは、移動ステージに移動ステージの下部面に
おいて結合されるが、多方向モータ２０は記載の明瞭のため移動ステージ１２０
に上部面すなわち表面１２２に結合されて示される。
モータ２０であり、移動ステージ１２０を表面１２２に平行な任意の方向に移動
させるものを概略的に示している。移動ステージは当技術分野で知られた多くの
方法のいずれかによって適切に支持され、表面１２２に平行な任意の方向に移動
することができる。球１００付きの場合と同様に、移動ステージ１２０の場合に
おいて、多方向モータ２０は表面１２２と接触する摩擦ナブ３６で位置決めされ
、バイアス手段６２は圧縮され、摩擦ナブ３６を表面１２２に弾性的に押圧し保
持している。ドライブ・モータ２２は移動ステージ１２０を作動線４０に沿う前
方または後方に移動するように制御することができ、ステアリング・モータ２４
は作動線４０を軸４４の回りの任意の望ましい方位に回転する。図１Ａおよび１
Ｂは、移動ステージ１２０を作動線４０の２つの異なった方向に沿って前方また
は後方に動かすように配向された多方向モータ２０を示す。一般に、移動ステー
ジを動かすように結合されたモータは、移動ステージに移動ステージの下部面に
おいて結合されるが、多方向モータ２０は記載の明瞭のため移動ステージ１２０
に上部面すなわち表面１２２に結合されて示される。
【００４１】 ドライブ・モータ２０は様々な変形が可能でありかつ有利であり、しかも当業
者ならそれを思い付くと思われることを理解されたい。例えば、３個の代わりに
２個のベアリングを用いて回転カラー４６を支持することが可能である。また圧
電プレート２６を回転フレーム４２に取り付ける他の構成が可能である。例えば
、圧電プレート２６は、圧電プレート２６のサイド・エッジ３０に押圧しないＵ
字ブラケットを用いて、回転フレーム４２に対して回転しないようにすることが
できる。この場合におけるフェース面２８に平行な側面方向への圧電プレート２
６の位置の固定は、サイド・エッジ３０に２つの追加の加圧サポートを用い反対
側にあるサイド・エッジ３０に押圧して達成できる。さらに回転フレーム４２と
圧電プレート２６は、圧電プレート２６の下部面３４と回転フレーム４２のベー
ス・プレート６０の間に弾性のバイアス手段がないように設計することもできる
。摩擦ナブ３６と可動部材間に弾性接触を得るためにベアリング８０をばねで加
圧することができ、または多方向モータ２０の要素を取り付けたフレームを可動
部材に弾性的に押圧することができる。
者ならそれを思い付くと思われることを理解されたい。例えば、３個の代わりに
２個のベアリングを用いて回転カラー４６を支持することが可能である。また圧
電プレート２６を回転フレーム４２に取り付ける他の構成が可能である。例えば
、圧電プレート２６は、圧電プレート２６のサイド・エッジ３０に押圧しないＵ
字ブラケットを用いて、回転フレーム４２に対して回転しないようにすることが
できる。この場合におけるフェース面２８に平行な側面方向への圧電プレート２
６の位置の固定は、サイド・エッジ３０に２つの追加の加圧サポートを用い反対
側にあるサイド・エッジ３０に押圧して達成できる。さらに回転フレーム４２と
圧電プレート２６は、圧電プレート２６の下部面３４と回転フレーム４２のベー
ス・プレート６０の間に弾性のバイアス手段がないように設計することもできる
。摩擦ナブ３６と可動部材間に弾性接触を得るためにベアリング８０をばねで加
圧することができ、または多方向モータ２０の要素を取り付けたフレームを可動
部材に弾性的に押圧することができる。
【００４２】 図４は、本発明の好ましい実施形態による、別の多方向モータ１４０を示して
いる。多方向モータ１４０は好ましくはドライブ・モータ１４２、回転プレート
１４４およびステアリング・モータ１４６を備える。ドライブ・モータ１４２と
ステアリング・モータ１４６は、図１Ａから１Ｃに示された多方向モータ２０に
示すものと同じタイプが好ましい。ドライブ・モータ１４２はフェース面１４８
、サイド・エッジ１５０と上部および下部のエッジ面１５２、１５４をそれぞれ
有する。上部エッジ面１５２は好ましくは、ドライブ・モータ１４２を可動部材
の振動運動を可動部材に伝える摩擦ナブ１５６を有する。同様に、ステアリング
・モータ１４６はフェース面１６０（その一方のみが示される）と、好ましくは
ステアリング・モータ１４６の短い上部エッジ面１６４に取り付けられた摩擦ナ
ブ１６２を有する。摩擦ナブ１５６および１６４は、好ましくはアルミナなどの
耐摩耗材料で作られる。回転プレート１４４は好ましくは円形であり、回転軸１
６６、上部面１６８、下部面１７０およびエッジ面１７２を有する。
いる。多方向モータ１４０は好ましくはドライブ・モータ１４２、回転プレート
１４４およびステアリング・モータ１４６を備える。ドライブ・モータ１４２と
ステアリング・モータ１４６は、図１Ａから１Ｃに示された多方向モータ２０に
示すものと同じタイプが好ましい。ドライブ・モータ１４２はフェース面１４８
、サイド・エッジ１５０と上部および下部のエッジ面１５２、１５４をそれぞれ
有する。上部エッジ面１５２は好ましくは、ドライブ・モータ１４２を可動部材
の振動運動を可動部材に伝える摩擦ナブ１５６を有する。同様に、ステアリング
・モータ１４６はフェース面１６０（その一方のみが示される）と、好ましくは
ステアリング・モータ１４６の短い上部エッジ面１６４に取り付けられた摩擦ナ
ブ１６２を有する。摩擦ナブ１５６および１６４は、好ましくはアルミナなどの
耐摩耗材料で作られる。回転プレート１４４は好ましくは円形であり、回転軸１
６６、上部面１６８、下部面１７０およびエッジ面１７２を有する。
【００４３】 ドライブ・モータ１４２は、好ましくは回転プレート１４４に、２つの規制プ
レート１７４間に挟まれて取り付けられ、規制プレート１７４は回転プレート１
４４の上部面１６８に固定されるので、ドライブ・モータ１４２は回転プレート
１４４に対して回転しない。（図４の斜視図においてドライブ・モータ１４２の
後にある規制プレート１７４は破線で示す。）ドライブ・モータ１４２は回転プ
レート１４４に平行な側面方向への移動に対して、２つの剛体サポート１７６と
、剛体サポート１７６に向けてドライブ・モータ１４２を付勢する２つの弾性サ
ポート１７８によって固定される。多方向モータ１４０のいくつかのバージョン
において、ドライブ・モータ１４２の下部面１５４は回転プレート１４４の上部
面１６８と接している。しかし、バイアス手段を、ドライブ・モータ１４２の下
部面１５４と回転プレート１４４の上部面１６８の間に挟むのが好ましい。バイ
アス手段の付いた変形形態においては、剛体および弾性のサポート１７６、１７
８は、回転プレート１４４に平行でなくその面１６８に垂直な方向へのドライブ
・モータ１４２の移動を可能にするように設計される。
レート１７４間に挟まれて取り付けられ、規制プレート１７４は回転プレート１
４４の上部面１６８に固定されるので、ドライブ・モータ１４２は回転プレート
１４４に対して回転しない。（図４の斜視図においてドライブ・モータ１４２の
後にある規制プレート１７４は破線で示す。）ドライブ・モータ１４２は回転プ
レート１４４に平行な側面方向への移動に対して、２つの剛体サポート１７６と
、剛体サポート１７６に向けてドライブ・モータ１４２を付勢する２つの弾性サ
ポート１７８によって固定される。多方向モータ１４０のいくつかのバージョン
において、ドライブ・モータ１４２の下部面１５４は回転プレート１４４の上部
面１６８と接している。しかし、バイアス手段を、ドライブ・モータ１４２の下
部面１５４と回転プレート１４４の上部面１６８の間に挟むのが好ましい。バイ
アス手段の付いた変形形態においては、剛体および弾性のサポート１７６、１７
８は、回転プレート１４４に平行でなくその面１６８に垂直な方向へのドライブ
・モータ１４２の移動を可能にするように設計される。
【００４４】 ドライブ・モータ１４２は、摩擦ナブ１５６の中心が軸１６６上に位置するよ
うに位置決めされる。ドライブ・モータ１４２のフェース面１４８に平行な作動
線１８０は作動軸を示し、摩擦ナブ１５６が弾性的に押圧する可動部材をドライ
ブ・モータ１４２が動作させる。
うに位置決めされる。ドライブ・モータ１４２のフェース面１４８に平行な作動
線１８０は作動軸を示し、摩擦ナブ１５６が弾性的に押圧する可動部材をドライ
ブ・モータ１４２が動作させる。
【００４５】 ステアリング・モータ１４６と回転プレート１４４は好ましくは、当技術分野
で知られた方法を使用して、適切な取付けフレーム（図示せず）に取り付けられ
、回転プレート１４４は軸１６６の回りを自由に回転し、またステアリング・モ
ータ１４６の摩擦ナブ１６２は回転プレート１４４の下部面１７０に弾性的に押
圧される。摩擦ナブ１６２は、回転プレート１４４の下部面１７０のエッジ１７
２に近い部分に押圧されるのが好ましい。ステアリング・モータ１４２のフェー
ス面１４８は好ましくは、摩擦ナブ１６２が下部面１７０に接触する点に最も近
いエッジ１７２上の点におけるエッジ１７２の接面に平行である。下部面１７０
は摩擦ナブ１６２が下部面１７０に接触する部位に耐摩耗被膜を被覆するのが好
ましい。多方向モータ１４０の変形形態において、回転プレート１４４を充分に
大きくして、ステアリング・モータ１４６とドライブ・モータ１４２を回転プレ
ート１４４の同じ側に位置決めして摩擦ナブ１６２を上部面１６８に押圧するこ
とができる。
で知られた方法を使用して、適切な取付けフレーム（図示せず）に取り付けられ
、回転プレート１４４は軸１６６の回りを自由に回転し、またステアリング・モ
ータ１４６の摩擦ナブ１６２は回転プレート１４４の下部面１７０に弾性的に押
圧される。摩擦ナブ１６２は、回転プレート１４４の下部面１７０のエッジ１７
２に近い部分に押圧されるのが好ましい。ステアリング・モータ１４２のフェー
ス面１４８は好ましくは、摩擦ナブ１６２が下部面１７０に接触する点に最も近
いエッジ１７２上の点におけるエッジ１７２の接面に平行である。下部面１７０
は摩擦ナブ１６２が下部面１７０に接触する部位に耐摩耗被膜を被覆するのが好
ましい。多方向モータ１４０の変形形態において、回転プレート１４４を充分に
大きくして、ステアリング・モータ１４６とドライブ・モータ１４２を回転プレ
ート１４４の同じ側に位置決めして摩擦ナブ１６２を上部面１６８に押圧するこ
とができる。
【００４６】 作動線１８０の配向はステアリング・モータ１４６によって制御され、ステア
リング・モータは回転プレート１４４を、好ましくは二矢線１８２で示す双方向
のいずれかに軸１６６の回りに回転するように制御することができる。
リング・モータは回転プレート１４４を、好ましくは二矢線１８２で示す双方向
のいずれかに軸１６６の回りに回転するように制御することができる。
【００４７】 多方向モータ１４０は、取付けフレームを弾性的に押圧することによって可動
部材に結合され、取付けフレームは摩擦ナブ１５６が可動部材の適切な表面を弾
性的に押圧するように、ドライブ・モータ１４２を可動部材に対して保持する。
弾性バイアス手段が回転プレート１４４の上部面１６８とドライブ・モータ１４
２の下部エッジ面１５４の間に差し込まれた多方向モータ１４０の変形形態にお
いては、多方向モータ１４０のフレームを可動部材に対して剛性的に位置決めす
ることができる。この場合においては、バイアス手段は摩擦ナブ１５６を可動部
材に弾性的に押圧するのに適する。
部材に結合され、取付けフレームは摩擦ナブ１５６が可動部材の適切な表面を弾
性的に押圧するように、ドライブ・モータ１４２を可動部材に対して保持する。
弾性バイアス手段が回転プレート１４４の上部面１６８とドライブ・モータ１４
２の下部エッジ面１５４の間に差し込まれた多方向モータ１４０の変形形態にお
いては、多方向モータ１４０のフレームを可動部材に対して剛性的に位置決めす
ることができる。この場合においては、バイアス手段は摩擦ナブ１５６を可動部
材に弾性的に押圧するのに適する。
【００４８】 図５は、本発明の好ましい実施形態による別の多方向モータ１９０を示してい
る。多方向モータ１９０はドライブ・モータ１９２、ステアリング・モータ１９
４および回転プラットフォーム１９６を備える。回転プラットフォーム１９６は
、上部面２００と下部面２０２を有する取付けプレート１９８を備える。図５の
斜視図において、多方向モータ１９０の構成要素および特徴と取付けプレート１
９８によって覆われた多方向モータ１９０の構成要素および特徴の部分を、破線
で示す。
る。多方向モータ１９０はドライブ・モータ１９２、ステアリング・モータ１９
４および回転プラットフォーム１９６を備える。回転プラットフォーム１９６は
、上部面２００と下部面２０２を有する取付けプレート１９８を備える。図５の
斜視図において、多方向モータ１９０の構成要素および特徴と取付けプレート１
９８によって覆われた多方向モータ１９０の構成要素および特徴の部分を、破線
で示す。
【００４９】 薄い円筒形プレート２０４（以後「カップリング・エプロン２０４」という） は取付けプレート１９８の下部面２０２から下方に延在する。カップリング・
エプロン２０４は、曲率半径をもつ内部接面２０６と、取付けプレート１９８に
垂直にある点を通過する回転軸２０８を有する。カップリング・エプロン２０４
は、軸２０８の回りで実質的に１８０度に等しい方位角範囲をもつのが好ましい
。
エプロン２０４は、曲率半径をもつ内部接面２０６と、取付けプレート１９８に
垂直にある点を通過する回転軸２０８を有する。カップリング・エプロン２０４
は、軸２０８の回りで実質的に１８０度に等しい方位角範囲をもつのが好ましい
。
【００５０】 ドライブ・モータ１９２とステアリング・モータ１９４は好ましくは、図１Ａ
から１Ｃに示した多方向モータ２０に具備されたドライブ・モータ２２とステア
リング・モータ２４の構成と類似する。ドライブ・モータ１９２はフェース面２
１０を有し、好ましくは短辺側である上部エッジ面２１１に設けられた摩擦ナブ
２１２を備える。ステアリング・モータ１９４はフェース面２１４と長辺のエッ
ジ面２１６を有し、好ましくは短辺の上部エッジ面２１９上に摩擦ナブ２１８を
備える。
から１Ｃに示した多方向モータ２０に具備されたドライブ・モータ２２とステア
リング・モータ２４の構成と類似する。ドライブ・モータ１９２はフェース面２
１０を有し、好ましくは短辺側である上部エッジ面２１１に設けられた摩擦ナブ
２１２を備える。ステアリング・モータ１９４はフェース面２１４と長辺のエッ
ジ面２１６を有し、好ましくは短辺の上部エッジ面２１９上に摩擦ナブ２１８を
備える。
【００５１】 ドライブ・モータ１９２は回転プラットフォーム１９６にその上部面２００で
取り付けられ、フェース面２１０は上部面２００に垂直であり、摩擦ナブ２０８
の中心が軸２０８に位置する。ドライブ・モータ１９２は、好ましくは上述の方
法、その変形形態または当技術分野で知られた他の方法を使用して、それが軸２
０８の回りに取付けプラットフォーム１９６に対して回転しないように取り付け
られる。フェース面２１０に平行な作動線２２０およびドライブ・モータ１９２
のエッジ面２１１は作動軸を示し、それに沿ってドライブ・モータ１９２は摩擦
ナブ２２０が押圧される可動部材を動作させる。
取り付けられ、フェース面２１０は上部面２００に垂直であり、摩擦ナブ２０８
の中心が軸２０８に位置する。ドライブ・モータ１９２は、好ましくは上述の方
法、その変形形態または当技術分野で知られた他の方法を使用して、それが軸２
０８の回りに取付けプラットフォーム１９６に対して回転しないように取り付け
られる。フェース面２１０に平行な作動線２２０およびドライブ・モータ１９２
のエッジ面２１１は作動軸を示し、それに沿ってドライブ・モータ１９２は摩擦
ナブ２２０が押圧される可動部材を動作させる。
【００５２】 ステアリング・モータ１９４は取付けカラー２２２によって保持され、取付け
カラー２２２は回転盆型（Ｌａｚｙ Ｓｕｚａｎ）ベアリング２２４によって取
付けプレート１９８の下部面２０２に取り付けられる。回転盆型ベアリング２２
４により、取付けカラー２２２を回転プラットフォーム１９６に対して軸２０８
の回りに自由に回転することができる。ステアリング・モータ１９４のフェース
面２１４は回転盆型ベアリング２２４と取付けカラー２２２によって取付けプレ
ート１９８に正確に平行に保持される。取付けカラー２２２は、ステアリング・
モータ１９４が取付けカラー２２２に対してエッジ面２１６の長辺に平行な方向
にリニアに移動できるが、取付けカラー２２２に対して軸２０８の回りにほとん
ど回転しないように設計されている。摩擦ナブ２１８の中心を通る結合面２０６
の回転の半径は軸２０８またはその極めて近くを通る。ステアリング・モータ１
９２は、当技術分野で知られた方法を用いて、エッジ面２１６の長辺に平行な方
向に沿って接触面２０６に向けて弾性的に付勢されるので、摩擦ナブ２１８が接
触面２０６に押圧する。接触面２０６は好ましくは耐摩耗材料で被覆される。
カラー２２２は回転盆型（Ｌａｚｙ Ｓｕｚａｎ）ベアリング２２４によって取
付けプレート１９８の下部面２０２に取り付けられる。回転盆型ベアリング２２
４により、取付けカラー２２２を回転プラットフォーム１９６に対して軸２０８
の回りに自由に回転することができる。ステアリング・モータ１９４のフェース
面２１４は回転盆型ベアリング２２４と取付けカラー２２２によって取付けプレ
ート１９８に正確に平行に保持される。取付けカラー２２２は、ステアリング・
モータ１９４が取付けカラー２２２に対してエッジ面２１６の長辺に平行な方向
にリニアに移動できるが、取付けカラー２２２に対して軸２０８の回りにほとん
ど回転しないように設計されている。摩擦ナブ２１８の中心を通る結合面２０６
の回転の半径は軸２０８またはその極めて近くを通る。ステアリング・モータ１
９２は、当技術分野で知られた方法を用いて、エッジ面２１６の長辺に平行な方
向に沿って接触面２０６に向けて弾性的に付勢されるので、摩擦ナブ２１８が接
触面２０６に押圧する。接触面２０６は好ましくは耐摩耗材料で被覆される。
【００５３】 多方向モータ１９０は、取付けカラー２２２を軸２０８に沿って可動部材の適
切な表面に向けて弾性的に付勢することにより可動部材に結合されて、摩擦ナブ
２１２を表面に向けて押圧する。取付けカラー２２２と可動部材に対して固定さ
れた軸２０８との配向を正確に保持する適切なフレーム（図示せず）は、取付け
カラー２２２を支持する。
切な表面に向けて弾性的に付勢することにより可動部材に結合されて、摩擦ナブ
２１２を表面に向けて押圧する。取付けカラー２２２と可動部材に対して固定さ
れた軸２０８との配向を正確に保持する適切なフレーム（図示せず）は、取付け
カラー２２２を支持する。
【００５４】 ドライブ・モータ１９０は、作動線２２０で示された２方向に、可動部材を動
作させるように制御することができる。ステアリング・モータ１９４が活動する
と、カップリング・エプロン２０４を動作させ、回転プラットフォーム１９６を
軸２０８の回りに時計方向または反時計方向に回転し、これにより作動線２２０
を回転する。ステアリング・モータ１９４が作動線２２０を回転する方位角範囲
はカップリング・エプロン２０６の方位角範囲によって決定される。ドライブ・
モータ１９２は作動線２２０で示された２方向のどちらにも可動部材を動作させ
るように制御できるので、多方向モータ１９０は方位角範囲で可動部材を動作さ
せるように制御でき、その範囲はカップリング・エプロン２０６の方位角範囲の
２倍である。
作させるように制御することができる。ステアリング・モータ１９４が活動する
と、カップリング・エプロン２０４を動作させ、回転プラットフォーム１９６を
軸２０８の回りに時計方向または反時計方向に回転し、これにより作動線２２０
を回転する。ステアリング・モータ１９４が作動線２２０を回転する方位角範囲
はカップリング・エプロン２０６の方位角範囲によって決定される。ドライブ・
モータ１９２は作動線２２０で示された２方向のどちらにも可動部材を動作させ
るように制御できるので、多方向モータ１９０は方位角範囲で可動部材を動作さ
せるように制御でき、その範囲はカップリング・エプロン２０６の方位角範囲の
２倍である。
【００５５】 本発明の好ましい実施形態によれば、カップリング・エプロン２０６は１８０
度より大きい方位角範囲を有する。その結果、ステアリング・モータ１９４は作
動線２２０を１８０度回転できる。したがってドライブ・モータ１９２は、可動
部材に軸２０８の３６０度範囲の任意の方位角の方向、すなわち軸２０８の回り
のいずれの方向にも動作させることができる。（作動線２２０の１８０度全回転
範囲を得るために、一般にステアリング・モータ１９２のフェース面２１４の対
角線長は、カップリング・エプロン２０４の回転半径の２倍よりも少なくなけれ
ばならないことに留意されたい。）
度より大きい方位角範囲を有する。その結果、ステアリング・モータ１９４は作
動線２２０を１８０度回転できる。したがってドライブ・モータ１９２は、可動
部材に軸２０８の３６０度範囲の任意の方位角の方向、すなわち軸２０８の回り
のいずれの方向にも動作させることができる。（作動線２２０の１８０度全回転
範囲を得るために、一般にステアリング・モータ１９２のフェース面２１４の対
角線長は、カップリング・エプロン２０４の回転半径の２倍よりも少なくなけれ
ばならないことに留意されたい。）
【００５６】 ステアリング・モータ１９４をドライブ・モータ１９２の下に位置決めしてス
テアリング・モータ１９４がカップリング・エプロン２０４の内面２０６に押圧
することによって、本発明の特にコンパクトな実施形態が実現される。ドライブ
・モータ１９４をカップリング・エプロン２０４の外面に結合することはもちろ
ん可能であり、それは優位性を有しうる。
テアリング・モータ１９４がカップリング・エプロン２０４の内面２０６に押圧
することによって、本発明の特にコンパクトな実施形態が実現される。ドライブ
・モータ１９４をカップリング・エプロン２０４の外面に結合することはもちろ
ん可能であり、それは優位性を有しうる。
【００５７】 本出願の特許請求の範囲および明細書において、動詞「備える」、「含む」お
よびそれらの同根語のそれぞれは、動詞の１つまたは複数の目的が、必ずしも全
ての部品、要素または動詞の１つまたは複数の主語の部分を列挙したものでない
ことを意味するために使用される。
よびそれらの同根語のそれぞれは、動詞の１つまたは複数の目的が、必ずしも全
ての部品、要素または動詞の１つまたは複数の主語の部分を列挙したものでない
ことを意味するために使用される。
【００５８】 本発明は、非限定に詳細に説明する好ましい実施形態を使用して記載した。記
載された実施形態の変形形態は当業者なら思いつくだろう。詳細な説明は例によ
って与えられるが発明の範囲を限定することを意味せず、発明の範囲は首記の特
許請求の範囲によってのみ限定される。
載された実施形態の変形形態は当業者なら思いつくだろう。詳細な説明は例によ
って与えられるが発明の範囲を限定することを意味せず、発明の範囲は首記の特
許請求の範囲によってのみ限定される。
【００５９】 特許請求の範囲に使用された範囲内で、語の「備える」、「含む」またはそれ
らの同根語は「含む、しかし必ずしも限定されないこと」を意味する。
らの同根語は「含む、しかし必ずしも限定されないこと」を意味する。
【図１Ａ】 本発明の好ましい実施形態による、異なる作動軸に沿って可動部材を動作させ
るように配向された多方向モータを概略的に示す図である。
るように配向された多方向モータを概略的に示す図である。
【図１Ｂ】 本発明の好ましい実施形態による、異なる作動軸に沿って可動部材を動作させ
るように配向された多方向モータを概略的に示す図である。
るように配向された多方向モータを概略的に示す図である。
【図１Ｃ】 本発明の好ましい実施形態による、異なる作動軸に沿って可動部材を動作させ
るように配向された多方向モータを概略的に示す図である。
るように配向された多方向モータを概略的に示す図である。
【図２Ａ】 本発明の好ましい実施形態による、異なる回転軸の回りに球を回転する図１Ａ
から１Ｃに示された多方向モータを概略的に示す図である。
から１Ｃに示された多方向モータを概略的に示す図である。
【図２Ｂ】 本発明の好ましい実施形態による、異なる回転軸の回りに球を回転する図１Ａ
から１Ｃに示された多方向モータを概略的に示す図である。
から１Ｃに示された多方向モータを概略的に示す図である。
【図３Ａ】 本発明の好ましい実施形態による、異なる作動軸に沿って作動ステージを移動
する図１Ａから１Ｃの多方向モータを概略的に示す図である。
する図１Ａから１Ｃの多方向モータを概略的に示す図である。
【図３Ｂ】 本発明の好ましい実施形態による、異なる作動軸に沿って作動ステージを移動
する図１Ａから１Ｃの多方向モータを概略的に示す図である。
する図１Ａから１Ｃの多方向モータを概略的に示す図である。
【図４】 本発明の好ましい実施形態による、別の多方向モータを概略的に示す図である
。
。
【図５】 本発明の好ましい実施形態による、別の多方向モータを概略的に示す図である
。
。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年８月１４日（２０００．８．１４）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３２】 ステアリング・モータ２４が停止しているとき、摩擦ナブ７０と接触面４８と
の間の摩擦力により回転カラー４６が動くことが妨げられ、その結果ドライブ・
モータ２２の平面部と作動線４０の配向が固定される。ステアリング・モータ２
４が活動することにより、それは二矢７５で示される２方向のいずれか一方に沿
って、摩擦ナブ７０が回転カラー４６に力を加えるように制御可能となる。その
力は、回転フレーム４２を回転するトルクを発生するので、ドライブ・モータ２
２の平面部と作動線４０は軸４４の回りを時計回りまたは反時計回りのいずれか
で任意の方位へ回転することができる。回転フレーム４２の回転方向は二矢線７
６で示される。
の間の摩擦力により回転カラー４６が動くことが妨げられ、その結果ドライブ・
モータ２２の平面部と作動線４０の配向が固定される。ステアリング・モータ２
４が活動することにより、それは二矢７５で示される２方向のいずれか一方に沿
って、摩擦ナブ７０が回転カラー４６に力を加えるように制御可能となる。その
力は、回転フレーム４２を回転するトルクを発生するので、ドライブ・モータ２
２の平面部と作動線４０は軸４４の回りを時計回りまたは反時計回りのいずれか
で任意の方位へ回転することができる。回転フレーム４２の回転方向は二矢線７
６で示される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３９】 ベアリング１０２に保持され、それに向けて球１００が摩擦ナブ３６からの力
により押圧されているような球１００が図示されているが、本発明の好ましい実
施形態による、球１００を保持しかつ多方向モータにそれを結合するための他の
構成が可能でありかつ優位であることに留意されたい。例えば、リング・ベアリ
ング１０２の代わりに３つのベアリングを使用して、摩擦ナブ３６に対して球１
００の位置を保持することが可能である。図２Ａおよび２Ｂに示されたものとは
異なるリング・ベアリング１０２の配向も場合によっては可能である。例えば、
球１００の重量が充分大きく、かつ球が用いられる状況が常に球の重量によって
リングベアリングが保持を行う場合、リングベアリングを球の下に配置してもよ
い。他の構成では、球１００を２つのリング・ベアリングの間に保持することが
できる。他の可能性も当業者なら思い付くだろう。
により押圧されているような球１００が図示されているが、本発明の好ましい実
施形態による、球１００を保持しかつ多方向モータにそれを結合するための他の
構成が可能でありかつ優位であることに留意されたい。例えば、リング・ベアリ
ング１０２の代わりに３つのベアリングを使用して、摩擦ナブ３６に対して球１
００の位置を保持することが可能である。図２Ａおよび２Ｂに示されたものとは
異なるリング・ベアリング１０２の配向も場合によっては可能である。例えば、
球１００の重量が充分大きく、かつ球が用いられる状況が常に球の重量によって
リングベアリングが保持を行う場合、リングベアリングを球の下に配置してもよ
い。他の構成では、球１００を２つのリング・ベアリングの間に保持することが
できる。他の可能性も当業者なら思い付くだろう。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４２】 図４は、本発明の好ましい実施形態による、別の多方向モータ１４０を示して
いる。多方向モータ１４０は好ましくはドライブ・モータ１４２、回転プレート
１４４およびステアリング・モータ１４６を備える。ドライブ・モータ１４２と
ステアリング・モータ１４６は、図１Ａから１Ｃに示された多方向モータ２０に
示すものと同じタイプが好ましい。ドライブ・モータ１４２はフェース面１４８
、サイド・エッジ１５０と上部および下部のエッジ面１５２、１５４をそれぞれ
有する。上部エッジ面１５２は好ましくは、ドライブ・モータ１４２を可動部材
の振動運動を可動部材に伝える摩擦ナブ１５６を有する。同様に、ステアリング
・モータ１４６はフェース面１６０（その一方のみが示される）と、好ましくは
ステアリング・モータ１４６の短い上部エッジ面１６４に取り付けられた摩擦ナ
ブ１６２を有する。摩擦ナブ１５６および１６２は、好ましくはアルミナなどの
耐摩耗材料で作られる。回転プレート１４４は好ましくは円形であり、回転軸１
６６、上部面１６８、下部面１７０およびエッジ面１７２を有する。
いる。多方向モータ１４０は好ましくはドライブ・モータ１４２、回転プレート
１４４およびステアリング・モータ１４６を備える。ドライブ・モータ１４２と
ステアリング・モータ１４６は、図１Ａから１Ｃに示された多方向モータ２０に
示すものと同じタイプが好ましい。ドライブ・モータ１４２はフェース面１４８
、サイド・エッジ１５０と上部および下部のエッジ面１５２、１５４をそれぞれ
有する。上部エッジ面１５２は好ましくは、ドライブ・モータ１４２を可動部材
の振動運動を可動部材に伝える摩擦ナブ１５６を有する。同様に、ステアリング
・モータ１４６はフェース面１６０（その一方のみが示される）と、好ましくは
ステアリング・モータ１４６の短い上部エッジ面１６４に取り付けられた摩擦ナ
ブ１６２を有する。摩擦ナブ１５６および１６２は、好ましくはアルミナなどの
耐摩耗材料で作られる。回転プレート１４４は好ましくは円形であり、回転軸１
６６、上部面１６８、下部面１７０およびエッジ面１７２を有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１Ａ
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１Ａ】
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１Ｂ
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１Ｂ】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１Ｃ
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１Ｃ】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２Ａ
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２Ａ】
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２Ｂ
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２Ｂ】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ， ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，Ｌ Ｕ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ， ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，Ｕ Ｇ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ Ｆターム(参考） 5H680 AA06 AA19 BB13 BB15 BB19 BB20 BC01 BC10 CC02 DD01 DD12 DD23 DD34 DD65 DD66 DD73 DD82 DD92 DD97 EE00 EE20
Claims (19)
- 【請求項１】 可動部材を同一直線上にない少なくとも２方向に動作させる
多方向モータ・システムであって、 前記可動部材に結合され、前記可動部材を、前記第１のモータの配向によって
決定されるある方向に沿って動作させる第１のモータと、 第１のモータの配向を変えるように操作することができる第２のモータを備え
る多方向モータ・システム。 - 【請求項２】 前記第１のモータが前記可動部材に摩擦結合され、また前記
可動部材の表面部位を押圧する請求項１に記載の多方向モータ。 - 【請求項３】 前記第２のモータは、前記第１のモータが押圧する前記可動
部材の前記表面部位上のある点を通る軸の回りに前記第１のモータを回転するよ
うに操作することができる請求項２に記載のモータ。 - 【請求項４】 前記第１のモータが取り付けられるフレームを備え、その場
合前記第２のモータが、前記軸の回りの前記フレームを回転するように操作でき
、前記フレームは、前記第１のモータが前記フレームに対して前記軸回りに回転
するのを防止する少なくとも１つのサポートを備える請求項３に記載の多方向モ
ータ・システム。 - 【請求項５】 前記フレームが、その回転軸が前記軸とほぼ一致する円筒状
表面を備え、前記第２のモータは、前記筒状表面を押圧し、前記筒状表面を回転
するように操作することができる請求項４に記載の多方向モータ・システム。 - 【請求項６】 前記筒状表面の、前記回転軸の回りの方位角範囲がほぼ１８
０度に等しい請求項５に記載の多方向モータ・システム。 - 【請求項７】 前記筒状表面の方位角範囲がほぼ３６０度に等しい請求項５
に記載の多方向モータ・システム。 - 【請求項８】 前記少なくとも１つのサポートが前記筒状表面に連結される
請求項５から７のいずれか一項に記載の多方向モータ・システム。 - 【請求項９】 前記回転軸に垂直な２つの平行な平坦な表面を有する平板状
の取付けプレートを備え、前記筒状表面は前記取付けプレートの一側の平坦な表
面に固定され、前記第１のモータは前記取付けプレートの他側において前記フレ
ームに固定される請求項５から７のいずれか一項に記載の多方向モータ・システ
ム。 - 【請求項１０】 前記筒状表面は凸面である請求項９に記載の多方向モータ
・システム。 - 【請求項１１】 前記筒状表面は凹面である請求項９に記載の多方向モータ
・システム。 - 【請求項１２】 前記フレームが、２つの平行な平坦な表面を有する平板状
の取付けプレートを備え、前記軸が前記取付けプレートを通りかつ前記平坦な表
面に垂直であり、前記第２のモータは前記平坦な表面の一方を押圧し、前記取付
けプレートを前記軸の回りに回転するように操作することができる請求項４に記
載の多方向モータ・システム。 - 【請求項１３】 前記第１のモータが圧電モータを備える請求項１から１２
のいずれか一項に記載の多方向モータ・システム。 - 【請求項１４】 前記第２のモータが圧電モータを備える請求項１から１３
のいずれか一項に記載の多方向モータ・システム。 - 【請求項１５】 可動部材を複数の方向に沿って動作させる方法であって、 第１のモータを前記可動部材の表面部位に押圧することによって第１のモータ
を前記可動部材に摩擦結合し、前記第１のモータは前記第１のモータの配向によ
って決定される方向に沿って前記可動部材を動作させること、および 前記第１のモータの配向を変えること を含む方法。 - 【請求項１６】 前記第１のモータの配向を変更することが、前記第１のモ
ータの配向を変更する第２のモータを使用することを含む請求項１５に記載の方
法。 - 【請求項１７】 前記第２のモータを使用することが、前記表面部位にほぼ
垂直な軸の回りに前記第１のモータを回転する前記第２のモータを使用すること
を含む請求項１６に記載の方法。 - 【請求項１８】 前記第１のモータは圧電モータである請求項１５から１７
のいずれか一項に記載の方法。 - 【請求項１９】 前記第２のモータは圧電モータである請求項１５から１８
のいずれか一項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/IL1998/000521 WO2000025370A1 (en) | 1998-10-26 | 1998-10-26 | Multidirectional motors |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002529038A true JP2002529038A (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=11062371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000578857A Pending JP2002529038A (ja) | 1998-10-26 | 1998-10-26 | 多方向モータ |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6384515B1 (ja) |
| EP (1) | EP1127380B1 (ja) |
| JP (1) | JP2002529038A (ja) |
| AU (1) | AU9642698A (ja) |
| DE (1) | DE69839530D1 (ja) |
| DK (1) | DK1127380T3 (ja) |
| WO (1) | WO2000025370A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009011098A (ja) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Olympus Imaging Corp | 駆動装置および撮像装置 |
| JP2010183808A (ja) * | 2009-02-09 | 2010-08-19 | Toyota Industries Corp | 振動アクチュエータの支持機構 |
| JP7027829B2 (ja) | 2017-11-14 | 2022-03-02 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置および電子部品搬送装置 |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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