JP2002365362A - パルスレーダ装置 - Google Patents
パルスレーダ装置Info
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/103—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves particularities of the measurement of the distance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 近距離において、受信信号に漏れ込み信号が
含まれていても、正しく物体を検出し、距離を測定する
ことのできるパルスレーダ装置を得る。 【解決手段】 電波を送信する送信手段１０１と、送信
手段１０１によって送信した電波が物体に反射した反射
波を受信しその受信信号を出力する受信手段１０３と、
受信手段１０３の出力する受信信号の複数の立ち上がり
部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段１０４と、
波形立ち上がり部分抽出手段１０４の抽出結果をもとに
送信から受信までの時間間隔を測定する時間間隔計測手
段１０５と、時間間隔計測手段１０５の出力する時間間
隔データから、物体の有無を判定し、物体が存在する場
合にはその物体までの距離を算出する検出／測距手段１
０６とから構成される。
含まれていても、正しく物体を検出し、距離を測定する
ことのできるパルスレーダ装置を得る。 【解決手段】 電波を送信する送信手段１０１と、送信
手段１０１によって送信した電波が物体に反射した反射
波を受信しその受信信号を出力する受信手段１０３と、
受信手段１０３の出力する受信信号の複数の立ち上がり
部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段１０４と、
波形立ち上がり部分抽出手段１０４の抽出結果をもとに
送信から受信までの時間間隔を測定する時間間隔計測手
段１０５と、時間間隔計測手段１０５の出力する時間間
隔データから、物体の有無を判定し、物体が存在する場
合にはその物体までの距離を算出する検出／測距手段１
０６とから構成される。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパルスレーダ装置に
関し、特に、電波を送信し、その送信した電波が物体に
反射した反射波を受信することによって物体の有無を検
出し、検出された物体までの距離を計測するパルスレー
ダ装置に関する。
関し、特に、電波を送信し、その送信した電波が物体に
反射した反射波を受信することによって物体の有無を検
出し、検出された物体までの距離を計測するパルスレー
ダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１５は、例えば、特開平７−７２２３
７号公報に記載されている従来のパルスレーダ装置の構
成を示したものである。図において、１５０１は、物標
に対してパルス信号を出力するパルス信号送出手段、１
５０２は、パルスレーダ装置の動作の制御を行う制御手
段、１５０３は、送出手段１５０１により出力されたパ
ルス信号が物標で反射して戻ってきた反射パルスを受信
する反射パルス信号受信手段、１５０４は、所定のサン
プリング点毎に２値化信号をサンプリングして０または
１のサンプリング値を得るサンプリング手段、１５０５
は、サンプリング手段１５０４によりサンプリングされ
た０または１のサンプリング値を、送出手段１５０１の
所定の送出回数分ずつ加算する複数個設けられている加
算・記憶手段、１５０６は、加算・記憶手段１５０５に
よる加算結果に基づいて物標からの反射パルスが存在す
るか否かを判定する判定手段である。
７号公報に記載されている従来のパルスレーダ装置の構
成を示したものである。図において、１５０１は、物標
に対してパルス信号を出力するパルス信号送出手段、１
５０２は、パルスレーダ装置の動作の制御を行う制御手
段、１５０３は、送出手段１５０１により出力されたパ
ルス信号が物標で反射して戻ってきた反射パルスを受信
する反射パルス信号受信手段、１５０４は、所定のサン
プリング点毎に２値化信号をサンプリングして０または
１のサンプリング値を得るサンプリング手段、１５０５
は、サンプリング手段１５０４によりサンプリングされ
た０または１のサンプリング値を、送出手段１５０１の
所定の送出回数分ずつ加算する複数個設けられている加
算・記憶手段、１５０６は、加算・記憶手段１５０５に
よる加算結果に基づいて物標からの反射パルスが存在す
るか否かを判定する判定手段である。
【０００３】次に動作について説明する。図１５に示し
た従来装置は、送出手段１５０１によってパルス状の信
号を周期的に出力する。そして、物標（図示せず）から
の反射パルスを受信手段１５０３によって連続的に受信
し、２値化する。そしてサンプリング手段１５０４が、
送出手段１５０１の送出タイミング後の一定の１又は複
数のサンプリング点毎に２値化信号をサンプリングして
０又は１のサンプリング値を得て、これをサンプリング
点それぞれの点に対応する加算・記憶手段１５０５に与
える。そこで、加算・記憶手段１５０５が、送出手段１
５０１による信号の所定の送出回数分ずつ０又は１のサ
ンプリング値を加算する。所定回数分の加算処理が終了
すると、判定手段１５０６が、加算・記憶手段１５０５
毎の加算値を加算回数で除算して得られる正規化加算値
を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の物標
からの反射パルス信号が存在するか否かを判定し、これ
に基づいて外部の物標の有無を判定する。
た従来装置は、送出手段１５０１によってパルス状の信
号を周期的に出力する。そして、物標（図示せず）から
の反射パルスを受信手段１５０３によって連続的に受信
し、２値化する。そしてサンプリング手段１５０４が、
送出手段１５０１の送出タイミング後の一定の１又は複
数のサンプリング点毎に２値化信号をサンプリングして
０又は１のサンプリング値を得て、これをサンプリング
点それぞれの点に対応する加算・記憶手段１５０５に与
える。そこで、加算・記憶手段１５０５が、送出手段１
５０１による信号の所定の送出回数分ずつ０又は１のサ
ンプリング値を加算する。所定回数分の加算処理が終了
すると、判定手段１５０６が、加算・記憶手段１５０５
毎の加算値を加算回数で除算して得られる正規化加算値
を所定の閾値と比較し、その大小に基づいて外部の物標
からの反射パルス信号が存在するか否かを判定し、これ
に基づいて外部の物標の有無を判定する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来装置においては、送信・受信のアイソレーションが
悪く、いわゆる漏れ波形が存在する場合には、次のよう
な理由により、上記の従来装置を用いて１０ｍ未満の距
離に存在する物体の検出、および、その物体真での距離
の測定を行うことは困難である。すなわち、従来装置の
場合、その送信パルス幅が距離にして１０ｍに相当する
６６．７ｎｓであるので、１０ｍよりも近い距離に物体
が存在する場合、漏れ波形と反射波の波形が重なり合っ
た、図１４に示すような波形が検出される。そのため、
非送信中の受信レベル、いわゆる、ノイズレベルをもと
に閾値を設定したのでは、漏れ波形の立ち上がりしか検
出できず、本当に検出したい反射波の立ち上がりを検出
することができないという問題点があった。
従来装置においては、送信・受信のアイソレーションが
悪く、いわゆる漏れ波形が存在する場合には、次のよう
な理由により、上記の従来装置を用いて１０ｍ未満の距
離に存在する物体の検出、および、その物体真での距離
の測定を行うことは困難である。すなわち、従来装置の
場合、その送信パルス幅が距離にして１０ｍに相当する
６６．７ｎｓであるので、１０ｍよりも近い距離に物体
が存在する場合、漏れ波形と反射波の波形が重なり合っ
た、図１４に示すような波形が検出される。そのため、
非送信中の受信レベル、いわゆる、ノイズレベルをもと
に閾値を設定したのでは、漏れ波形の立ち上がりしか検
出できず、本当に検出したい反射波の立ち上がりを検出
することができないという問題点があった。
【０００５】こういった問題点への対策として、例え
ば、W. Weidmann and D. Steinbuch,“High Resolution
Radar for Short Range Automotive Applications”,
28thEuropean Microwave Conference Amsterdam, 1998
に記載されているようにパルス幅を３５０ｐｓといった
非常に短いものにする方法や、特開平１０−６２５１８
号公報に記載のように、送信波形を利用して漏れ波形を
打ち消してしまう方法が提案されている。しかしなが
ら、上記文献に記載されているように送信パルス幅を３
５０ｐｓまで短くすると、物体までの距離が５ｃｍ以下
の場合しか漏れ波形と反射波の波形が重ならないので、
上述の問題点は解決されるものの、その占有帯域幅が非
常に広くなるので、現行の電波法の範囲では使用できな
いという問題点がある。また、特開平１０−６２５１８
号公報のように送信波形を利用して漏れ波形を打ち消す
方法の場合、個体差による送信と漏れ波形の受信までの
時間間隔の違いなどに対応することが難しいという問題
点がある。
ば、W. Weidmann and D. Steinbuch,“High Resolution
Radar for Short Range Automotive Applications”,
28thEuropean Microwave Conference Amsterdam, 1998
に記載されているようにパルス幅を３５０ｐｓといった
非常に短いものにする方法や、特開平１０−６２５１８
号公報に記載のように、送信波形を利用して漏れ波形を
打ち消してしまう方法が提案されている。しかしなが
ら、上記文献に記載されているように送信パルス幅を３
５０ｐｓまで短くすると、物体までの距離が５ｃｍ以下
の場合しか漏れ波形と反射波の波形が重ならないので、
上述の問題点は解決されるものの、その占有帯域幅が非
常に広くなるので、現行の電波法の範囲では使用できな
いという問題点がある。また、特開平１０−６２５１８
号公報のように送信波形を利用して漏れ波形を打ち消す
方法の場合、個体差による送信と漏れ波形の受信までの
時間間隔の違いなどに対応することが難しいという問題
点がある。
【０００６】本発明は、かかる問題点を解決するために
なされたものであり、近距離において、受信信号に漏れ
込み信号が含まれていても、正しく物体を検出して距離
を測定することが可能なパルスレーダ装置を得ることを
目的とする。
なされたものであり、近距離において、受信信号に漏れ
込み信号が含まれていても、正しく物体を検出して距離
を測定することが可能なパルスレーダ装置を得ることを
目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、電波を送信
する送信手段と、前記送信手段によって送信された前記
電波が物体に反射した反射波を受信し、その受信信号を
出力する受信手段と、前記受信手段の出力する受信信号
の複数の立ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分
抽出手段と、前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出結
果に基づいて、前記送信手段による送信から受信までの
時間間隔を測定する時間間隔計測手段と、前記時間間隔
計測手段の出力する時間間隔データから、物体の存在の
有無を判定し、物体が存在する場合には、その物体まで
の距離を算出する検出／測距手段とを備えたパルスレー
ダ装置である。
する送信手段と、前記送信手段によって送信された前記
電波が物体に反射した反射波を受信し、その受信信号を
出力する受信手段と、前記受信手段の出力する受信信号
の複数の立ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分
抽出手段と、前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出結
果に基づいて、前記送信手段による送信から受信までの
時間間隔を測定する時間間隔計測手段と、前記時間間隔
計測手段の出力する時間間隔データから、物体の存在の
有無を判定し、物体が存在する場合には、その物体まで
の距離を算出する検出／測距手段とを備えたパルスレー
ダ装置である。
【０００８】また、この発明は、電波を送信する送信手
段と、前記送信手段によって送信された前記電波が物体
に反射した反射波を受信し、その受信信号を出力する受
信手段と、前記受信手段の出力する受信信号の複数の立
ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段、
前記波形立ち上がり部分抽出手段の出力を所定の時間間
隔でサンプリングするサンプリング手段と、前記サンプ
リング手段の出力結果をサンプリングタイミング毎に加
算し記憶する加算手段と、前記加算手段の出力するサン
プリングタイミング毎の加算結果に基づいて物体の存在
の有無判定を行い、物体が存在する場合には、その物体
までの距離を算出する検出／測距手段とを備えたパルス
レーダ装置である。
段と、前記送信手段によって送信された前記電波が物体
に反射した反射波を受信し、その受信信号を出力する受
信手段と、前記受信手段の出力する受信信号の複数の立
ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段、
前記波形立ち上がり部分抽出手段の出力を所定の時間間
隔でサンプリングするサンプリング手段と、前記サンプ
リング手段の出力結果をサンプリングタイミング毎に加
算し記憶する加算手段と、前記加算手段の出力するサン
プリングタイミング毎の加算結果に基づいて物体の存在
の有無判定を行い、物体が存在する場合には、その物体
までの距離を算出する検出／測距手段とを備えたパルス
レーダ装置である。
【０００９】前記波形立ち上がり部分抽出手段が、波形
を微分する微分手段を備えている。
を微分する微分手段を備えている。
【００１０】前記波形立ち上がり部分抽出手段が、前記
受信手段の出力を所定時間だけ遅らせる遅延手段と、前
記受信手段の出力と前記遅延手段の出力との減算を行う
減算手段とを備えていることを特徴とする前記請求項１
または２に記載のパルスレーダ装置。
受信手段の出力を所定時間だけ遅らせる遅延手段と、前
記受信手段の出力と前記遅延手段の出力との減算を行う
減算手段とを備えていることを特徴とする前記請求項１
または２に記載のパルスレーダ装置。
【００１１】前記時間間隔計測手段が、所定周期の繰り
返し波形を発生する繰り返し波形発生手段と、前記波形
立ち上がり部分抽出手段の出力に基づいて繰り返し波形
を取り込み、その取り込み結果を時間に変換する変換手
段とを備えている。
返し波形を発生する繰り返し波形発生手段と、前記波形
立ち上がり部分抽出手段の出力に基づいて繰り返し波形
を取り込み、その取り込み結果を時間に変換する変換手
段とを備えている。
【００１２】前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出結
果に基づいて動作するカウンタ手段をさらに備え、前記
サンプリング手段が、前記カウンタ手段の出力を所定の
時間間隔でサンプリングにする。
果に基づいて動作するカウンタ手段をさらに備え、前記
サンプリング手段が、前記カウンタ手段の出力を所定の
時間間隔でサンプリングにする。
【００１３】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、本発明の
実施の形態１におけるパルスレーダ装置の構成を示した
ものである。図１において、１０１は電波を送信する送
信手段、１０３は送信手段１０１によって送信した電波
が物体に反射した反射波を受信しその受信信号を出力す
る受信手段、１０４は受信手段１０３の出力する受信信
号の複数の立ち上がり部分を抽出する波形立ち上り部分
抽出手段、１０５は波形立ち上り部分抽出手段１０４の
抽出結果をもとに送信から受信までの時間間隔を測定す
る時間間隔計測手段、１０６は時間間隔計測手段１０５
の出力する時間間隔データから、物体の有無を判定し、
物体が存在する場合にはその物体までの距離を算出する
検出／測距手段である。
実施の形態１におけるパルスレーダ装置の構成を示した
ものである。図１において、１０１は電波を送信する送
信手段、１０３は送信手段１０１によって送信した電波
が物体に反射した反射波を受信しその受信信号を出力す
る受信手段、１０４は受信手段１０３の出力する受信信
号の複数の立ち上がり部分を抽出する波形立ち上り部分
抽出手段、１０５は波形立ち上り部分抽出手段１０４の
抽出結果をもとに送信から受信までの時間間隔を測定す
る時間間隔計測手段、１０６は時間間隔計測手段１０５
の出力する時間間隔データから、物体の有無を判定し、
物体が存在する場合にはその物体までの距離を算出する
検出／測距手段である。
【００１４】図２は、本実施の形態のパルスレーダ装置
の具体的な回路構成を示した図である。図２において、
２０２は、後述する送信回路２０１が送信する高周波信
号の送信のＯｎ／Ｏｆｆ（オン／オフ）を制御するため
の送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号を生成するとともに、時間間隔
計測手段１０５に設けられている繰り返し波形生成回路
２０７及びコントローラ２０９を制御するための各種制
御パルスを生成するタイミングパルス生成回路である。
２０１は、２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発生し、
その高周波信号をタイミングパルス生成回路２０２によ
る送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆするとと
もに、装置外部に向かって放射する送信回路である。２
０３は、送信回路２０１により送信された高周波信号の
物体による反射波を受信し、送信回路２０１の発生した
２４．１２５ＧＨｚの高周波信号とミキシングするとと
もに、ＡＭ検波を行う受信回路である。２０４は、受信
回路２０３の出力する検波波形を微分する微分回路、２
０５は、微分回路２０４の出力信号電圧における正の部
分のみを抽出する波形抽出回路、２０６は、波形抽出回
路２０５の出力信号を増幅するためのリミットアンプ回
路、２０７は、タイミングパルス生成回路２０２の出力
に基づき、のこぎり状の繰り返し波形を生成する繰り返
し波形生成回路、２０８は、繰り返し波形生成回路２０
７の出力信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換回
路である。２０９ａは、リミットアンプ回路２０６の出
力するトリガ信号に基づいてＡ／Ｄ変換回路２０８の出
力するＡ／Ｄ信号を読み込み、その読み込み結果を時間
に変換する電圧−時間変換処理部、２０９ｂは、タイミ
ングパルス生成回路２０２の出力する測距終了信号に基
づき、電圧−時間変換処理部２０９ａの結果から物体の
検出および検出した物体までの距離を測定する検出／測
距処理部である。なお、コントローラ２０９は、電圧−
時間変換処理部２０９ａ及び検出／測距処理部２０９ｂ
から構成されている。
の具体的な回路構成を示した図である。図２において、
２０２は、後述する送信回路２０１が送信する高周波信
号の送信のＯｎ／Ｏｆｆ（オン／オフ）を制御するため
の送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号を生成するとともに、時間間隔
計測手段１０５に設けられている繰り返し波形生成回路
２０７及びコントローラ２０９を制御するための各種制
御パルスを生成するタイミングパルス生成回路である。
２０１は、２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発生し、
その高周波信号をタイミングパルス生成回路２０２によ
る送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆするとと
もに、装置外部に向かって放射する送信回路である。２
０３は、送信回路２０１により送信された高周波信号の
物体による反射波を受信し、送信回路２０１の発生した
２４．１２５ＧＨｚの高周波信号とミキシングするとと
もに、ＡＭ検波を行う受信回路である。２０４は、受信
回路２０３の出力する検波波形を微分する微分回路、２
０５は、微分回路２０４の出力信号電圧における正の部
分のみを抽出する波形抽出回路、２０６は、波形抽出回
路２０５の出力信号を増幅するためのリミットアンプ回
路、２０７は、タイミングパルス生成回路２０２の出力
に基づき、のこぎり状の繰り返し波形を生成する繰り返
し波形生成回路、２０８は、繰り返し波形生成回路２０
７の出力信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換回
路である。２０９ａは、リミットアンプ回路２０６の出
力するトリガ信号に基づいてＡ／Ｄ変換回路２０８の出
力するＡ／Ｄ信号を読み込み、その読み込み結果を時間
に変換する電圧−時間変換処理部、２０９ｂは、タイミ
ングパルス生成回路２０２の出力する測距終了信号に基
づき、電圧−時間変換処理部２０９ａの結果から物体の
検出および検出した物体までの距離を測定する検出／測
距処理部である。なお、コントローラ２０９は、電圧−
時間変換処理部２０９ａ及び検出／測距処理部２０９ｂ
から構成されている。
【００１５】次に、図３のタイミングチャートを用い
て、図２に示した本発明のパルスレーダ装置の動作につ
いて説明する。送信回路２０１は、２４．１２５ＧＨｚ
の高周波信号を生成するとともに、タイミングパルス生
成回路２０２が生成する、繰り返し周期Ｔ［ｓ］、パル
ス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信号に基づき、その高周
波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波としてパルスレーダの外
部に向かって放射する（図３（ａ））。放射した電波は
物体に当たって反射され、受信回路２０３に入力され
る。このとき、送信回路２０１から受信回路２０３への
直接の漏れこみ成分も同時に入力されるため、受信信号
２０３としては図３（ｂ）に示すように、漏れ波形に対
して検出した波形を重ね合わせたものとなる。この装置
では、この波形を次の微分回路２０４で処理して、図３
（ｃ）のような立上り／立下りのところでピークを持っ
たパルス波形とし、さらに、波形抽出回路２０５で負側
の波形を削除した後に、リミットアンプ回路２０６を通
し、トリガ信号として十分な大きさに変換する（図３
（ｄ））。一方、繰り返し波形生成回路２０７では、制
御手段２０２からの送信信号に同期して、のこぎり状の
波形を生成する（図３（ｅ））。コントローラ２０９
は、リミットアンプ回路２０６の出力するトリガ信号を
入力した時点で、繰り返し波形生成回路２０７が生成し
たのこぎり波形の電圧値をＡ／Ｄ変換回路２０８を介し
て取り込む。この電圧値は、送信開始から線形的に減少
するので、その関係を用いれば電圧値から送信開始から
の時間に換算できる。そこで、コントローラ２０９の電
圧−時間変換処理部２０９ａが処理を行い、送信開始か
らの時間を計算する。つづく、検出／測距処理部２０９
ｂにて、物体の有無の判定及び測距を行う。
て、図２に示した本発明のパルスレーダ装置の動作につ
いて説明する。送信回路２０１は、２４．１２５ＧＨｚ
の高周波信号を生成するとともに、タイミングパルス生
成回路２０２が生成する、繰り返し周期Ｔ［ｓ］、パル
ス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信号に基づき、その高周
波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波としてパルスレーダの外
部に向かって放射する（図３（ａ））。放射した電波は
物体に当たって反射され、受信回路２０３に入力され
る。このとき、送信回路２０１から受信回路２０３への
直接の漏れこみ成分も同時に入力されるため、受信信号
２０３としては図３（ｂ）に示すように、漏れ波形に対
して検出した波形を重ね合わせたものとなる。この装置
では、この波形を次の微分回路２０４で処理して、図３
（ｃ）のような立上り／立下りのところでピークを持っ
たパルス波形とし、さらに、波形抽出回路２０５で負側
の波形を削除した後に、リミットアンプ回路２０６を通
し、トリガ信号として十分な大きさに変換する（図３
（ｄ））。一方、繰り返し波形生成回路２０７では、制
御手段２０２からの送信信号に同期して、のこぎり状の
波形を生成する（図３（ｅ））。コントローラ２０９
は、リミットアンプ回路２０６の出力するトリガ信号を
入力した時点で、繰り返し波形生成回路２０７が生成し
たのこぎり波形の電圧値をＡ／Ｄ変換回路２０８を介し
て取り込む。この電圧値は、送信開始から線形的に減少
するので、その関係を用いれば電圧値から送信開始から
の時間に換算できる。そこで、コントローラ２０９の電
圧−時間変換処理部２０９ａが処理を行い、送信開始か
らの時間を計算する。つづく、検出／測距処理部２０９
ｂにて、物体の有無の判定及び測距を行う。
【００１６】次に、図４及び図５のフローチャートを用
いて、この装置のコントローラにおける電圧−時間変換
処理および検出／測距処理について説明する。まずはじ
めに、図４に基づいて、電圧−時間変換処理について説
明する。電圧−時間変換処理は、リミットアンプ回路２
０６の出力（トリガ信号）による割込み処理であり、ト
リガ信号が入力されると、まず、ステップＳ４０１で、
データの読み込みを行って、Ａ／Ｄ変換回路２０８に変
換を要求する。次に、ステップＳ４０２で、その結果得
られた変換データとあらかじめ準備した変換のためのテ
ーブル値を参照して、トリガ信号入力時の時間を求め
る。さらに、求められた時間を、ステップＳ４０３でＴ
［ｎ］として記憶し、ステップＳ４０４で検出点数ｎを
更新する。
いて、この装置のコントローラにおける電圧−時間変換
処理および検出／測距処理について説明する。まずはじ
めに、図４に基づいて、電圧−時間変換処理について説
明する。電圧−時間変換処理は、リミットアンプ回路２
０６の出力（トリガ信号）による割込み処理であり、ト
リガ信号が入力されると、まず、ステップＳ４０１で、
データの読み込みを行って、Ａ／Ｄ変換回路２０８に変
換を要求する。次に、ステップＳ４０２で、その結果得
られた変換データとあらかじめ準備した変換のためのテ
ーブル値を参照して、トリガ信号入力時の時間を求め
る。さらに、求められた時間を、ステップＳ４０３でＴ
［ｎ］として記憶し、ステップＳ４０４で検出点数ｎを
更新する。
【００１７】一方、検出／測距処理は、図５のフローチ
ャートに示すように、タイミングパルス生成回路２０２
が出力する測距終了信号を元に起動する割込み処理であ
り、測距終了信号が入力されるとまずトリガ信号の数ｎ
を読み込む。ステップＳ５０１で、トリガ信号の数が１
より大きいか否かの判定を行い、大きい場合には、ステ
ップＳ５０２でｉの値を１に初期化し、ステップＳ５０
３で、基準時間Ｔ［０］とトリガ入力時の時間Ｔ［ｉ］
の時間差を計算し、距離に換算する。次に、ステップＳ
５０４でｉの値を更新する。ステップＳ５０５におい
て、すべてのｉについてＳ５０３の処理が終了したか否
かを判定し、全てのｉについて処理が終了していた場合
には、ステップＳ５０６で、ｎの値を０に初期化して、
検出／測距処理を終了させる。一方、ステップＳ５０１
において、トリガ信号の数ｎが１以下の場合には、物体
未検出として処理を終了する。
ャートに示すように、タイミングパルス生成回路２０２
が出力する測距終了信号を元に起動する割込み処理であ
り、測距終了信号が入力されるとまずトリガ信号の数ｎ
を読み込む。ステップＳ５０１で、トリガ信号の数が１
より大きいか否かの判定を行い、大きい場合には、ステ
ップＳ５０２でｉの値を１に初期化し、ステップＳ５０
３で、基準時間Ｔ［０］とトリガ入力時の時間Ｔ［ｉ］
の時間差を計算し、距離に換算する。次に、ステップＳ
５０４でｉの値を更新する。ステップＳ５０５におい
て、すべてのｉについてＳ５０３の処理が終了したか否
かを判定し、全てのｉについて処理が終了していた場合
には、ステップＳ５０６で、ｎの値を０に初期化して、
検出／測距処理を終了させる。一方、ステップＳ５０１
において、トリガ信号の数ｎが１以下の場合には、物体
未検出として処理を終了する。
【００１８】以上説明したように、本実施の形態による
パルスレーダ装置によれば、受信した波形の立ち上がり
部分を抽出し、その抽出結果をもとに検出・測距を行う
ので、物体が漏れこみ波形と反射波形が重なり合うよう
な近距離に存在しても、正しく物体の検出・測距を行う
ことが可能となる。
パルスレーダ装置によれば、受信した波形の立ち上がり
部分を抽出し、その抽出結果をもとに検出・測距を行う
ので、物体が漏れこみ波形と反射波形が重なり合うよう
な近距離に存在しても、正しく物体の検出・測距を行う
ことが可能となる。
【００１９】実施の形態２．本発明の実施の形態２にお
けるパルスレーダ装置について説明する。本実施の形態
２におけるパルスレーダ装置は、基本的に、図１に示す
構成と同じ構成を有している。図６は、本実施の形態に
おける具体的な回路構成を示したものである。図６にお
いて、６０２は、後述する送信回路６０１が送信する高
周波信号の送信のＯｎ／Ｏｆｆ（オン／オフ）を制御す
るための送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号を生成するとともに、時
間間隔計測手段１０５に設けられている繰り返し波形生
成回路６０８及びコントローラ６１０を制御するための
各種制御パルスを生成するタイミングパルス生成回路で
ある。６０１は、２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発
生しその高周波信号をタイミングパルス生成回路６０２
による送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆする
とともに、装置外部に向かって放射する送信回路であ
る。６０３は、送信回路６０１により送信された高周波
信号の物体による反射波を受信し、送信回路６０１の発
生した２４．１２５ＧＨｚの高周波信号とミキシングす
るとともに、ＡＭ検波を行う受信回路である。６０４
は、受信回路６０３の出力する検波波形を所定の時間だ
け遅延させる遅延回路、６０５は、受信回路６０３の検
波波形と遅延回路６０４により所定時間遅れた検波波形
の差を求める減算回路、６０６は、減算回路６０５の出
力信号電圧における正の部分のみを抽出する波形抽出回
路、６０７は、波形抽出回路６０６の出力信号を増幅す
るためのリミットアンプ回路、６０８は、タイミングパ
ルス生成回路６０２の出力に基づき、のこぎり状の繰り
返し波形を生成する繰り返し波形生成回路、６０９は、
繰り返し波形生成回路６０８の出力信号をデジタルデー
タに変換するＡ／Ｄ変換回路である。また、６１０ａ
は、リミットアンプ回路６０７の出力するトリガ信号に
基づいてＡ／Ｄ変換回路６０９の出力するＡ／Ｄ信号を
読み込み、その読み込み結果を時間に変換する電圧−時
間変換処理部、６１０ｂは、タイミングパルス生成回路
６０２の出力する測距終了信号に基づき、電圧−時間変
換処理部６１０ａの結果から物体の検出および検出した
物体までの距離を測定する検出／測距処理を行う検出／
測距処理部である。なお、コントローラ６１０は、電圧
−時間変換処理部６１０ａ及び検出／測距処理部６１０
ｂから構成される。実施の形態１との相違点は、実施の
形態１における微分回路２０４の替わりに、遅延回路６
０４及び減算回路６０５を設けている点である。
けるパルスレーダ装置について説明する。本実施の形態
２におけるパルスレーダ装置は、基本的に、図１に示す
構成と同じ構成を有している。図６は、本実施の形態に
おける具体的な回路構成を示したものである。図６にお
いて、６０２は、後述する送信回路６０１が送信する高
周波信号の送信のＯｎ／Ｏｆｆ（オン／オフ）を制御す
るための送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号を生成するとともに、時
間間隔計測手段１０５に設けられている繰り返し波形生
成回路６０８及びコントローラ６１０を制御するための
各種制御パルスを生成するタイミングパルス生成回路で
ある。６０１は、２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発
生しその高周波信号をタイミングパルス生成回路６０２
による送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆする
とともに、装置外部に向かって放射する送信回路であ
る。６０３は、送信回路６０１により送信された高周波
信号の物体による反射波を受信し、送信回路６０１の発
生した２４．１２５ＧＨｚの高周波信号とミキシングす
るとともに、ＡＭ検波を行う受信回路である。６０４
は、受信回路６０３の出力する検波波形を所定の時間だ
け遅延させる遅延回路、６０５は、受信回路６０３の検
波波形と遅延回路６０４により所定時間遅れた検波波形
の差を求める減算回路、６０６は、減算回路６０５の出
力信号電圧における正の部分のみを抽出する波形抽出回
路、６０７は、波形抽出回路６０６の出力信号を増幅す
るためのリミットアンプ回路、６０８は、タイミングパ
ルス生成回路６０２の出力に基づき、のこぎり状の繰り
返し波形を生成する繰り返し波形生成回路、６０９は、
繰り返し波形生成回路６０８の出力信号をデジタルデー
タに変換するＡ／Ｄ変換回路である。また、６１０ａ
は、リミットアンプ回路６０７の出力するトリガ信号に
基づいてＡ／Ｄ変換回路６０９の出力するＡ／Ｄ信号を
読み込み、その読み込み結果を時間に変換する電圧−時
間変換処理部、６１０ｂは、タイミングパルス生成回路
６０２の出力する測距終了信号に基づき、電圧−時間変
換処理部６１０ａの結果から物体の検出および検出した
物体までの距離を測定する検出／測距処理を行う検出／
測距処理部である。なお、コントローラ６１０は、電圧
−時間変換処理部６１０ａ及び検出／測距処理部６１０
ｂから構成される。実施の形態１との相違点は、実施の
形態１における微分回路２０４の替わりに、遅延回路６
０４及び減算回路６０５を設けている点である。
【００２０】次に図７のタイミングチャートを用いて、
この装置の動作を説明する。送信回路６０１は、２４．
１２５ＧＨｚの高周波信号を生成するとともに、タイミ
ングパルス生成回路６０２が生成する、繰り返し周期Ｔ
［ｓ］、パルス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信号に基づ
き、その高周波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波としてパル
スレーダの外部に向かって放射する（図７（ａ））。放
射した電波は物体に当たって反射され、受信回路６０３
に入力される。このとき、送信回路６０１から受信回路
６０３への直接の漏れこみ成分も同時に入力されるた
め、受信信号としては図７（ｂ）に示すように、漏れ波
形に対して検出した波形を重ね合わせたものとなる。こ
の装置では、この波形を２つに分配し、一方は直接減算
回路６０５に入力し、もう一方は遅延回路６０４を介し
て所定時間の遅延を加えられた後（図７（ｃ））、減算
回路６０５に入力される。減算回路６０５では、受信回
路６０３と遅延回路６０４の出力の差を求める（図７
（ｄ））。さらに、減算回路６０５の結果をもとに波形
抽出回路６０６で負側の波形を削除した後に、リミット
アンプ回路６０７を通して、トリガ信号として十分な大
きさに変換する（図７（ｅ））。一方、繰り返し波形生
成回路６０８では、制御手段６０２からの送信信号に同
期して、のこぎり状の波形を生成する（図７（ｆ））。
コントローラ６１０は、リミットアンプ回路６０７の出
力するトリガ信号を入力した時点で、繰り返し波形生成
回路６０８が生成したのこぎり波形の電圧値をＡ／Ｄ変
換回路６０９を介して取り込む。この電圧値は、送信開
始から線形的に減少するので、その関係を用いれば電圧
値から送信開始からの時間に換算できる。そこで、コン
トローラ６１０の電圧−時間変換処理部６１０ａにて処
理を行い、送信開始からの時間を計算する。つづく、検
出／測距処理部６０１ｂにて、物体の有無の判定及び測
距を行う。
この装置の動作を説明する。送信回路６０１は、２４．
１２５ＧＨｚの高周波信号を生成するとともに、タイミ
ングパルス生成回路６０２が生成する、繰り返し周期Ｔ
［ｓ］、パルス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信号に基づ
き、その高周波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波としてパル
スレーダの外部に向かって放射する（図７（ａ））。放
射した電波は物体に当たって反射され、受信回路６０３
に入力される。このとき、送信回路６０１から受信回路
６０３への直接の漏れこみ成分も同時に入力されるた
め、受信信号としては図７（ｂ）に示すように、漏れ波
形に対して検出した波形を重ね合わせたものとなる。こ
の装置では、この波形を２つに分配し、一方は直接減算
回路６０５に入力し、もう一方は遅延回路６０４を介し
て所定時間の遅延を加えられた後（図７（ｃ））、減算
回路６０５に入力される。減算回路６０５では、受信回
路６０３と遅延回路６０４の出力の差を求める（図７
（ｄ））。さらに、減算回路６０５の結果をもとに波形
抽出回路６０６で負側の波形を削除した後に、リミット
アンプ回路６０７を通して、トリガ信号として十分な大
きさに変換する（図７（ｅ））。一方、繰り返し波形生
成回路６０８では、制御手段６０２からの送信信号に同
期して、のこぎり状の波形を生成する（図７（ｆ））。
コントローラ６１０は、リミットアンプ回路６０７の出
力するトリガ信号を入力した時点で、繰り返し波形生成
回路６０８が生成したのこぎり波形の電圧値をＡ／Ｄ変
換回路６０９を介して取り込む。この電圧値は、送信開
始から線形的に減少するので、その関係を用いれば電圧
値から送信開始からの時間に換算できる。そこで、コン
トローラ６１０の電圧−時間変換処理部６１０ａにて処
理を行い、送信開始からの時間を計算する。つづく、検
出／測距処理部６０１ｂにて、物体の有無の判定及び測
距を行う。
【００２１】なお、コントローラ６１０の処理として
は、実施の形態１と全く同じとなるので、説明は省略す
る。
は、実施の形態１と全く同じとなるので、説明は省略す
る。
【００２２】以上説明したように、本実施の形態による
パルスレーダ装置によれば、上述の実施の形態１と同様
に、受信した波形の立ち上がり部分を抽出し、その抽出
結果をもとに検出・測距を行うので、漏れこみ波形と反
射波形が重なり合うような近距離に物体が存在しても検
出・測距が可能である。さらに、本実施の形態において
は、受信信号と遅延回路６０４によって所定時間遅らせ
た遅延信号の差を求めることで立ち上がりを抽出してい
るので、受信信号の立ち上がり部分として遅延時間分の
パルス幅を持った波形を抽出することができ、波形立ち
上がり抽出手段１０４の出力が常に同じパルス幅を持っ
たものとなる。そのため、小さな波形の立ち上がりでも
安定して検出できる。
パルスレーダ装置によれば、上述の実施の形態１と同様
に、受信した波形の立ち上がり部分を抽出し、その抽出
結果をもとに検出・測距を行うので、漏れこみ波形と反
射波形が重なり合うような近距離に物体が存在しても検
出・測距が可能である。さらに、本実施の形態において
は、受信信号と遅延回路６０４によって所定時間遅らせ
た遅延信号の差を求めることで立ち上がりを抽出してい
るので、受信信号の立ち上がり部分として遅延時間分の
パルス幅を持った波形を抽出することができ、波形立ち
上がり抽出手段１０４の出力が常に同じパルス幅を持っ
たものとなる。そのため、小さな波形の立ち上がりでも
安定して検出できる。
【００２３】実施の形態３．図８は、本発明の実施の形
態１におけるパルスレーダ装置の構成を示したものであ
る。図８において、８０１は、電波を送信する送信手
段、８０３は、送信手段８０１によって送信した電波が
物体に反射した反射波を受信しその受信信号を出力する
受信手段、８０４は、受信手段８０３の出力する受信信
号の複数の立ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部
分抽出手段、８０５は、波形立ち上がり部分抽出手段８
０４の出力を所定の時間間隔でサンプリングするサンプ
リング手段、８０６は、サンプリング手段８０５の出力
結果をサンプリングタイミング毎に加算し記憶する加算
手段、８０７は、加算手段８０６の出力するサンプリン
グタイミング毎の加算結果をもとに物体の有無判定を行
い、物体が存在する場合にはその物体までの距離を算出
する検出／測距手段である。
態１におけるパルスレーダ装置の構成を示したものであ
る。図８において、８０１は、電波を送信する送信手
段、８０３は、送信手段８０１によって送信した電波が
物体に反射した反射波を受信しその受信信号を出力する
受信手段、８０４は、受信手段８０３の出力する受信信
号の複数の立ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部
分抽出手段、８０５は、波形立ち上がり部分抽出手段８
０４の出力を所定の時間間隔でサンプリングするサンプ
リング手段、８０６は、サンプリング手段８０５の出力
結果をサンプリングタイミング毎に加算し記憶する加算
手段、８０７は、加算手段８０６の出力するサンプリン
グタイミング毎の加算結果をもとに物体の有無判定を行
い、物体が存在する場合にはその物体までの距離を算出
する検出／測距手段である。
【００２４】図９に本実施の形態におけるパルスレーダ
装置の具体的な回路構成を示したものである。図９にお
いて、９０２は、送信を制御するための各種制御パルス
を生成するタイミングパルス生成回路、９０１は、２
４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発生しその高周波信号
をタイミングパルス生成回路９０２による送信Ｏｎ／Ｏ
ｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆするとともに、装置外部
に向かって放射する送信回路である。９０３は、送信回
路９０１により送信された電波の物体による反射波を受
信し、送信回路９０１の発生した２４．１２５ＧＨｚの
高周波信号とミキシングするとともに、ＡＭ検波を行う
受信回路である。９０４は、受信回路９０３の出力する
検波波形を微分する微分回路、９０５は、微分回路９０
４の出力信号電圧における正の部分のみを抽出する波形
抽出回路、９０６は、波形抽出回路９０５の出力信号を
増幅するためのリミットアンプ回路である。９０７は、
タイミングパルス生成回路９０２の生成するタイミング
パルスに従ってリミットアンプ回路９０６の出力が閾値
を超えているかどうか判定し、超えていると判定した場
合には１を、超えていないと判定した時は０をそれぞれ
出力するサンプリング回路、９０８は、タイミングパル
ス生成回路９０２の生成するタイミングパルスに従って
サンプリング回路の出力する０／１信号を加算していく
加算回路である。９０９は、タイミングパルス生成回路
９０２の生成する測距終了信号に基づいて検出／測距処
理を行う検出／測距処理部を有するコントローラであ
る。
装置の具体的な回路構成を示したものである。図９にお
いて、９０２は、送信を制御するための各種制御パルス
を生成するタイミングパルス生成回路、９０１は、２
４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発生しその高周波信号
をタイミングパルス生成回路９０２による送信Ｏｎ／Ｏ
ｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆするとともに、装置外部
に向かって放射する送信回路である。９０３は、送信回
路９０１により送信された電波の物体による反射波を受
信し、送信回路９０１の発生した２４．１２５ＧＨｚの
高周波信号とミキシングするとともに、ＡＭ検波を行う
受信回路である。９０４は、受信回路９０３の出力する
検波波形を微分する微分回路、９０５は、微分回路９０
４の出力信号電圧における正の部分のみを抽出する波形
抽出回路、９０６は、波形抽出回路９０５の出力信号を
増幅するためのリミットアンプ回路である。９０７は、
タイミングパルス生成回路９０２の生成するタイミング
パルスに従ってリミットアンプ回路９０６の出力が閾値
を超えているかどうか判定し、超えていると判定した場
合には１を、超えていないと判定した時は０をそれぞれ
出力するサンプリング回路、９０８は、タイミングパル
ス生成回路９０２の生成するタイミングパルスに従って
サンプリング回路の出力する０／１信号を加算していく
加算回路である。９０９は、タイミングパルス生成回路
９０２の生成する測距終了信号に基づいて検出／測距処
理を行う検出／測距処理部を有するコントローラであ
る。
【００２５】次に図１０のタイミングチャートを用い
て、この装置の動作を説明する。送信回路９０１は、２
４．１２５ＧＨｚの高周波信号を生成するとともに、タ
イミングパルス生成回路９０２が生成する、繰り返し周
期Ｔ［ｓ］、パルス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信号に
基づき、その高周波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波として
パルスレーダの外部に向かって放射する（図１０
（ａ））。放射した電波は物体に当たって反射され、受
信回路９０３に入力される。このとき、送信回路９０１
から受信回路９０３への直接の漏れこみ成分も同時に入
力されるため、受信信号としては図１０（ｂ）に示すよ
うに、漏れ波形に対して検出した波形を重ね合わせたも
のとなる。この装置では、この波形を次の微分回路９０
４で処理して、図１０（ｃ）のような立上り／立下りの
ところでピークを持ったパルス波形とし、さらに波形抽
出回路９０５で負側の波形を削除した後に、リミットア
ンプ回路９０６を通しトリガ信号として十分な大きさに
変換する（図１０（ｄ））。サンプリング回路９０７
は、タイミングパルス生成回路９０２が生成するサンプ
リングパルスに基づき、リミットアンプ回路９０６の出
力が閾値を超えているかどうか判定し、加算回路９０８
では、サンプリングパルスに基づきサンプリング回路９
０７の出力をサンプリングタイミング毎に加算し記憶し
ていく。最後に、タイミングパルス生成回路９０２の出
力する測距終了信号に基づき、コントローラ９０９が加
算回路９０８の出力を取り込み、検出／測距処理を行
う。
て、この装置の動作を説明する。送信回路９０１は、２
４．１２５ＧＨｚの高周波信号を生成するとともに、タ
イミングパルス生成回路９０２が生成する、繰り返し周
期Ｔ［ｓ］、パルス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信号に
基づき、その高周波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波として
パルスレーダの外部に向かって放射する（図１０
（ａ））。放射した電波は物体に当たって反射され、受
信回路９０３に入力される。このとき、送信回路９０１
から受信回路９０３への直接の漏れこみ成分も同時に入
力されるため、受信信号としては図１０（ｂ）に示すよ
うに、漏れ波形に対して検出した波形を重ね合わせたも
のとなる。この装置では、この波形を次の微分回路９０
４で処理して、図１０（ｃ）のような立上り／立下りの
ところでピークを持ったパルス波形とし、さらに波形抽
出回路９０５で負側の波形を削除した後に、リミットア
ンプ回路９０６を通しトリガ信号として十分な大きさに
変換する（図１０（ｄ））。サンプリング回路９０７
は、タイミングパルス生成回路９０２が生成するサンプ
リングパルスに基づき、リミットアンプ回路９０６の出
力が閾値を超えているかどうか判定し、加算回路９０８
では、サンプリングパルスに基づきサンプリング回路９
０７の出力をサンプリングタイミング毎に加算し記憶し
ていく。最後に、タイミングパルス生成回路９０２の出
力する測距終了信号に基づき、コントローラ９０９が加
算回路９０８の出力を取り込み、検出／測距処理を行
う。
【００２６】コントローラ９０９における検出／測距処
理では、図１３に示すように、ステップＳ１３０１でタ
イミングパルス生成回路９０２による測距終了信号が入
力されたことを確認し、まず、ステップＳ１３０２でサ
ンプリングタイミング毎の加算値を加算回路９０８から
読み込む。ステップＳ１３０３で処理データ数を示すｉ
および検出データ数を示すｎを初期化する。次に、ステ
ップＳ１３０４でサンプリングタイミング毎の変化を算
出し、その値が所定値を超えているか否かをステップＳ
１３０５で判定する。ステップＳ１３０５で所定値を超
えていた場合には、ステップＳ１３０６で距離に換算
し、ステップＳ１３０７及びＳ１３０８で検出データ数
ｎおよび処理データ数ｉをインクリメントする。一方、
ステップＳ１３０５で所定値を超えていないと判断され
た場合には、直接ステップＳ１３０８に進む。次のステ
ップＳ１３０９で処理したデータ数がサンプリング数を
超えたか否か判断し、超えている場合には処理を終了す
る。
理では、図１３に示すように、ステップＳ１３０１でタ
イミングパルス生成回路９０２による測距終了信号が入
力されたことを確認し、まず、ステップＳ１３０２でサ
ンプリングタイミング毎の加算値を加算回路９０８から
読み込む。ステップＳ１３０３で処理データ数を示すｉ
および検出データ数を示すｎを初期化する。次に、ステ
ップＳ１３０４でサンプリングタイミング毎の変化を算
出し、その値が所定値を超えているか否かをステップＳ
１３０５で判定する。ステップＳ１３０５で所定値を超
えていた場合には、ステップＳ１３０６で距離に換算
し、ステップＳ１３０７及びＳ１３０８で検出データ数
ｎおよび処理データ数ｉをインクリメントする。一方、
ステップＳ１３０５で所定値を超えていないと判断され
た場合には、直接ステップＳ１３０８に進む。次のステ
ップＳ１３０９で処理したデータ数がサンプリング数を
超えたか否か判断し、超えている場合には処理を終了す
る。
【００２７】以上説明したように、本実施の形態による
パルスレーダ装置によれば、波形立ち上がり部分抽出手
段８０４の出力を所定の時間間隔でサンプリングし、そ
の出力結果を所定の回数分だけサンプリングタイミング
毎に加算手段８０６にて加算、記憶し、その加算結果を
用いて物体の検出、測距を行っているので、一種の積分
効果により受信利得が大きくなるとともに、平均化の効
果により安定して検出／測距を行うことができる。
パルスレーダ装置によれば、波形立ち上がり部分抽出手
段８０４の出力を所定の時間間隔でサンプリングし、そ
の出力結果を所定の回数分だけサンプリングタイミング
毎に加算手段８０６にて加算、記憶し、その加算結果を
用いて物体の検出、測距を行っているので、一種の積分
効果により受信利得が大きくなるとともに、平均化の効
果により安定して検出／測距を行うことができる。
【００２８】実施の形態４．本発明の実施の形態４にお
けるパルスレーダ装置について説明する。本実施の形態
４におけるパルスレーダ装置は、基本的に、図８に示す
構成と同じ構成を有している。なお、図１１は、本実施
の形態における具体的な回路構成を示したものである。
図１１において、１１０２は、送信を制御するための各
種制御パルスを生成するタイミングパルス生成回路、１
１０１は、２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発生しそ
の高周波信号をタイミングパルス生成回路１１０２によ
る送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆするとと
もに、装置外部に向かって放射する送信回路である。１
１０３は、送信回路１１０１により送信された電波の物
体による反射波を受信し、送信回路１１０１の発生した
２４．１２５ＧＨｚの高周波信号とミキシングするとと
もに、ＡＭ検波を行う受信回路である。１１０４は、受
信回路１１０３の出力する検波波形を微分する微分回
路、１１０５は、微分回路１１０４の出力信号電圧にお
ける正の部分のみを抽出する波形抽出回路、１１０６
は、波形抽出回路１１０５の出力信号を増幅するための
リミットアンプ回路、１１０７は、タイミングパルス生
成回路１１０２の生成する測距終了信号によってリセッ
トされ、リミットアンプの出力によりカウントアップさ
れるカウンタ回路、１１０８は、タイミングパルス生成
回路１１０２の生成するタイミングパルスに従ってカウ
ンタ回路１１０７の値をサンプリングするサンプリング
回路、１１０９は、タイミングパルス生成回路１１０２
の生成するタイミングパルスに従ってサンプリング回路
１１０８の出力する値を加算していく加算回路、１１１
０は、タイミングパルス生成回路１１０２の生成する測
距終了信号に基づいて検出／測距処理を行う検出／測距
処理部を有するコントローラである。
けるパルスレーダ装置について説明する。本実施の形態
４におけるパルスレーダ装置は、基本的に、図８に示す
構成と同じ構成を有している。なお、図１１は、本実施
の形態における具体的な回路構成を示したものである。
図１１において、１１０２は、送信を制御するための各
種制御パルスを生成するタイミングパルス生成回路、１
１０１は、２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を発生しそ
の高周波信号をタイミングパルス生成回路１１０２によ
る送信Ｏｎ／Ｏｆｆ信号に基づきＯｎ／Ｏｆｆするとと
もに、装置外部に向かって放射する送信回路である。１
１０３は、送信回路１１０１により送信された電波の物
体による反射波を受信し、送信回路１１０１の発生した
２４．１２５ＧＨｚの高周波信号とミキシングするとと
もに、ＡＭ検波を行う受信回路である。１１０４は、受
信回路１１０３の出力する検波波形を微分する微分回
路、１１０５は、微分回路１１０４の出力信号電圧にお
ける正の部分のみを抽出する波形抽出回路、１１０６
は、波形抽出回路１１０５の出力信号を増幅するための
リミットアンプ回路、１１０７は、タイミングパルス生
成回路１１０２の生成する測距終了信号によってリセッ
トされ、リミットアンプの出力によりカウントアップさ
れるカウンタ回路、１１０８は、タイミングパルス生成
回路１１０２の生成するタイミングパルスに従ってカウ
ンタ回路１１０７の値をサンプリングするサンプリング
回路、１１０９は、タイミングパルス生成回路１１０２
の生成するタイミングパルスに従ってサンプリング回路
１１０８の出力する値を加算していく加算回路、１１１
０は、タイミングパルス生成回路１１０２の生成する測
距終了信号に基づいて検出／測距処理を行う検出／測距
処理部を有するコントローラである。
【００２９】次に図１２のタイミングチャートを用い
て、この装置の動作を説明する。送信回路１１０１は、
２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を生成するとともに、
タイミングパルス生成回路１１０２が生成する、繰り返
し周期Ｔ［ｓ］、パルス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信
号に基づき、その高周波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波と
してパルスレーダの外部に向かって放射する（図１２
（ａ））。放射した電波は物体に当たって反射され、受
信回路１１０３に入力される。このとき、送信回路１１
０１から受信回路１１０３への直接の漏れこみ成分も同
時に入力されるため、受信信号としては図１２（ｂ）に
示すように、漏れ波形に対して検出した波形を重ね合わ
せたものとなる。この装置では、この波形を次の微分回
路１１０４で処理して、図１２（ｃ）のような立上り／
立下りのところでピークを持ったパルス波形とし、さら
に、波形抽出回路１１０５で負側の波形を削除した後
に、リミットアンプ回路１１０６を通しトリガ信号とし
て十分な大きさに変換する（図１２（ｄ））。さらに、
リミットアンプ回路１１０６の出力をトリガとして、カ
ウンタ回路１１０７のカウンタ値がインクリメントされ
ていく（図１２（ｅ））。そして、サンプリング回路１
１０８は、タイミングパルス生成回路１１０２が生成す
るサンプリングパルスに基づき、カウンタ回路１１０７
の出力をサンプリングしていく。加算回路１１０９で
は、サンプリングパルスに基づきサンプリング回路１１
０８の出力をサンプリングタイミング毎に加算し記憶し
ていく。最後に、タイミングパルス生成回路１１０２の
出力する測距終了信号に基づき、コントローラ１１１０
が加算回路１１０９の出力を取り込み、検出／測距処理
を行う。
て、この装置の動作を説明する。送信回路１１０１は、
２４．１２５ＧＨｚの高周波信号を生成するとともに、
タイミングパルス生成回路１１０２が生成する、繰り返
し周期Ｔ［ｓ］、パルス幅Ｔｗ［ｓ］のＯｎ／Ｏｆｆ信
号に基づき、その高周波信号をＯｎ／Ｏｆｆし、電波と
してパルスレーダの外部に向かって放射する（図１２
（ａ））。放射した電波は物体に当たって反射され、受
信回路１１０３に入力される。このとき、送信回路１１
０１から受信回路１１０３への直接の漏れこみ成分も同
時に入力されるため、受信信号としては図１２（ｂ）に
示すように、漏れ波形に対して検出した波形を重ね合わ
せたものとなる。この装置では、この波形を次の微分回
路１１０４で処理して、図１２（ｃ）のような立上り／
立下りのところでピークを持ったパルス波形とし、さら
に、波形抽出回路１１０５で負側の波形を削除した後
に、リミットアンプ回路１１０６を通しトリガ信号とし
て十分な大きさに変換する（図１２（ｄ））。さらに、
リミットアンプ回路１１０６の出力をトリガとして、カ
ウンタ回路１１０７のカウンタ値がインクリメントされ
ていく（図１２（ｅ））。そして、サンプリング回路１
１０８は、タイミングパルス生成回路１１０２が生成す
るサンプリングパルスに基づき、カウンタ回路１１０７
の出力をサンプリングしていく。加算回路１１０９で
は、サンプリングパルスに基づきサンプリング回路１１
０８の出力をサンプリングタイミング毎に加算し記憶し
ていく。最後に、タイミングパルス生成回路１１０２の
出力する測距終了信号に基づき、コントローラ１１１０
が加算回路１１０９の出力を取り込み、検出／測距処理
を行う。
【００３０】コントローラ１１１０における処理は、実
施の形態３のコントローラにおける処理と同じなので説
明は省略する。
施の形態３のコントローラにおける処理と同じなので説
明は省略する。
【００３１】以上説明したように、本実施の形態による
パルスレーダ装置によれば、波形立ち上がり部分抽出手
段８０４の出力を所定の時間間隔でサンプリングし、そ
のサンプリング結果をもとにカウンタ回路１１０７にて
カウンタを更新し、その値を所定の回数分だけサンプリ
ングタイミング毎に加算手段８０６にて加算、記憶して
いるので、より長いサンプリング時間間隔でも波形の立
ち上がりを逃すことが無くなり、サンプリング周期を伸
ばすことができる。
パルスレーダ装置によれば、波形立ち上がり部分抽出手
段８０４の出力を所定の時間間隔でサンプリングし、そ
のサンプリング結果をもとにカウンタ回路１１０７にて
カウンタを更新し、その値を所定の回数分だけサンプリ
ングタイミング毎に加算手段８０６にて加算、記憶して
いるので、より長いサンプリング時間間隔でも波形の立
ち上がりを逃すことが無くなり、サンプリング周期を伸
ばすことができる。
【００３２】
【発明の効果】この発明は、電波を送信する送信手段
と、前記送信手段によって送信された前記電波が物体に
反射した反射波を受信し、その受信信号を出力する受信
手段と、前記受信手段の出力する受信信号の複数の立ち
上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段と、
前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出結果に基づい
て、前記送信手段による送信から受信までの時間間隔を
測定する時間間隔計測手段と、前記時間間隔計測手段の
出力する時間間隔データから、物体の存在の有無を判定
し、物体が存在する場合には、その物体までの距離を算
出する検出／測距手段とを備えたパルスレーダ装置であ
るので、近距離において、受信信号に漏れ込み信号が含
まれていても、正しく物体を検出し、距離を測定するこ
とができる。
と、前記送信手段によって送信された前記電波が物体に
反射した反射波を受信し、その受信信号を出力する受信
手段と、前記受信手段の出力する受信信号の複数の立ち
上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段と、
前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出結果に基づい
て、前記送信手段による送信から受信までの時間間隔を
測定する時間間隔計測手段と、前記時間間隔計測手段の
出力する時間間隔データから、物体の存在の有無を判定
し、物体が存在する場合には、その物体までの距離を算
出する検出／測距手段とを備えたパルスレーダ装置であ
るので、近距離において、受信信号に漏れ込み信号が含
まれていても、正しく物体を検出し、距離を測定するこ
とができる。
【００３３】また、この発明は、電波を送信する送信手
段と、前記送信手段によって送信された前記電波が物体
に反射した反射波を受信し、その受信信号を出力する受
信手段と、前記受信手段の出力する受信信号の複数の立
ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段、
前記波形立ち上がり部分抽出手段の出力を所定の時間間
隔でサンプリングするサンプリング手段と、前記サンプ
リング手段の出力結果をサンプリングタイミング毎に加
算し記憶する加算手段と、前記加算手段の出力するサン
プリングタイミング毎の加算結果に基づいて物体の存在
の有無判定を行い、物体が存在する場合には、その物体
までの距離を算出する検出／測距手段とを備えたパルス
レーダ装置であるので、近距離において、受信信号に漏
れ込み信号が含まれていても、正しく物体を検出し、距
離を測定することができる。
段と、前記送信手段によって送信された前記電波が物体
に反射した反射波を受信し、その受信信号を出力する受
信手段と、前記受信手段の出力する受信信号の複数の立
ち上がり部分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段、
前記波形立ち上がり部分抽出手段の出力を所定の時間間
隔でサンプリングするサンプリング手段と、前記サンプ
リング手段の出力結果をサンプリングタイミング毎に加
算し記憶する加算手段と、前記加算手段の出力するサン
プリングタイミング毎の加算結果に基づいて物体の存在
の有無判定を行い、物体が存在する場合には、その物体
までの距離を算出する検出／測距手段とを備えたパルス
レーダ装置であるので、近距離において、受信信号に漏
れ込み信号が含まれていても、正しく物体を検出し、距
離を測定することができる。
【００３４】前記波形立ち上がり部分抽出手段が、波形
を微分する微分手段を備えているので、近距離におい
て、受信信号に漏れ込み信号が含まれていても、正しく
物体を検出し、距離を測定することができる。
を微分する微分手段を備えているので、近距離におい
て、受信信号に漏れ込み信号が含まれていても、正しく
物体を検出し、距離を測定することができる。
【００３５】前記波形立ち上がり部分抽出手段が、前記
受信手段の出力を所定時間だけ遅らせる遅延手段と、前
記受信手段の出力と前記遅延手段の出力との減算を行う
減算手段とを備えているので、受信信号と遅延手段によ
って所定時間遅らせた遅延信号の差を求めることで立ち
上がりを抽出しているので、受信信号の立ち上がり部分
として遅延時間分のパルス幅を持った波形を抽出するこ
とができ、波形立ち上がり抽出手段の出力が常に同じパ
ルス幅を持ったものとなるため、小さな波形の立ち上が
りでも安定して検出できる。
受信手段の出力を所定時間だけ遅らせる遅延手段と、前
記受信手段の出力と前記遅延手段の出力との減算を行う
減算手段とを備えているので、受信信号と遅延手段によ
って所定時間遅らせた遅延信号の差を求めることで立ち
上がりを抽出しているので、受信信号の立ち上がり部分
として遅延時間分のパルス幅を持った波形を抽出するこ
とができ、波形立ち上がり抽出手段の出力が常に同じパ
ルス幅を持ったものとなるため、小さな波形の立ち上が
りでも安定して検出できる。
【００３６】前記時間間隔計測手段が、所定周期の繰り
返し波形を発生する繰り返し波形発生手段と、前記波形
立ち上がり部分抽出手段の出力に基づいて繰り返し波形
を取り込み、その取り込み結果を時間に変換する変換手
段とを備えているので、近距離において、受信信号に漏
れ込み信号が含まれていても、正しく物体を検出し、距
離を測定することができる。
返し波形を発生する繰り返し波形発生手段と、前記波形
立ち上がり部分抽出手段の出力に基づいて繰り返し波形
を取り込み、その取り込み結果を時間に変換する変換手
段とを備えているので、近距離において、受信信号に漏
れ込み信号が含まれていても、正しく物体を検出し、距
離を測定することができる。
【００３７】前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出結
果に基づいて動作するカウンタ手段をさらに備え、前記
サンプリング手段が、前記カウンタ手段の出力を所定の
時間間隔でサンプリングにするようにしたので、サンプ
リング周期を長く設定できるようにして装置の低価格化
を図る。
果に基づいて動作するカウンタ手段をさらに備え、前記
サンプリング手段が、前記カウンタ手段の出力を所定の
時間間隔でサンプリングにするようにしたので、サンプ
リング周期を長く設定できるようにして装置の低価格化
を図る。
【図１】 本発明の実施の形態１及び２におけるパルス
レーダ装置の構成を示した構成図である。
レーダ装置の構成を示した構成図である。
【図２】 本発明の実施の形態１におけるパルスレーダ
装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
【図３】 本発明の実施の形態１におけるパルスレーダ
装置の動作を説明するための説明図である。
装置の動作を説明するための説明図である。
【図４】 本発明の実施の形態１におけるパルスレーダ
装置の電圧−時間変換処理を説明するための流れ図であ
る。
装置の電圧−時間変換処理を説明するための流れ図であ
る。
【図５】 本発明の実施の形態１におけるパルスレーダ
装置の検出／測距処理を説明するための流れ図である。
装置の検出／測距処理を説明するための流れ図である。
【図６】 本発明の実施の形態２におけるパルスレーダ
装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
【図７】 本発明の実施の形態２におけるパルスレーダ
装置の動作を説明するための説明図である。
装置の動作を説明するための説明図である。
【図８】 本発明の実施の形態３及び４におけるパルス
レーダ装置の構成を示した構成図である。
レーダ装置の構成を示した構成図である。
【図９】 本発明の実施の形態３におけるパルスレーダ
装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
【図１０】 本発明の実施の形態３におけるパルスレー
ダ装置の動作を説明するための説明図である。
ダ装置の動作を説明するための説明図である。
【図１１】 本発明の実施の形態４におけるパルスレー
ダ装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
ダ装置の具体的な回路構成を示したブロック図である。
【図１２】 本発明の実施の形態４におけるパルスレー
ダ装置の動作を説明するための説明図である。
ダ装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】 本発明の実施の形態３におけるパルスレー
ダ装置の検出／測距処理を説明するための流れ図であ
る。
ダ装置の検出／測距処理を説明するための流れ図であ
る。
【図１４】 漏れ波と反射波について説明するための説
明図である。
明図である。
【図１５】 従来のパルスレーダ装置の構成を示した構
成図である。
成図である。
１０１，８０１ 送信手段、１０２，８０２ 制御手
段、１０３，８０３ 受信手段、１０４，８０４ 波形
立ち上り部分抽出手段、１０５ 時間間隔計測手段、１
０６，８０７ 検出／測距手段、２０１，６０１，９０
１，１１０１ 送信回路、２０２，６０２，９０２，１
１０２ タイミングパルス生成回路、２０３，６０３，
９０３，１１０３ 受信回路、２０４，９０４，１１０
４ 微分回路、２０５，６０６，９０５，１１０５ 波
形抽出回路、２０６，６０７，９０６，１１０６ リミ
ットアンプ回路、２０７，６０８ 繰返し波形生成回
路、２０８，６０９ Ａ／Ｄ変換回路、２０９，６１
０，９０９ コントローラ、２０９ａ，６１０ａ 電圧
−時間変換処理部、２０９ｂ，６１０ｂ 検出／測距処
理部、６０４ 遅延回路、６０５ 減算回路、８０５
サンプリング手段、８０６加算手段、９０７，１１０８
サンプリング回路、９０８，１１０９ 加算回路、１
１０７ カウンタ回路。
段、１０３，８０３ 受信手段、１０４，８０４ 波形
立ち上り部分抽出手段、１０５ 時間間隔計測手段、１
０６，８０７ 検出／測距手段、２０１，６０１，９０
１，１１０１ 送信回路、２０２，６０２，９０２，１
１０２ タイミングパルス生成回路、２０３，６０３，
９０３，１１０３ 受信回路、２０４，９０４，１１０
４ 微分回路、２０５，６０６，９０５，１１０５ 波
形抽出回路、２０６，６０７，９０６，１１０６ リミ
ットアンプ回路、２０７，６０８ 繰返し波形生成回
路、２０８，６０９ Ａ／Ｄ変換回路、２０９，６１
０，９０９ コントローラ、２０９ａ，６１０ａ 電圧
−時間変換処理部、２０９ｂ，６１０ｂ 検出／測距処
理部、６０４ 遅延回路、６０５ 減算回路、８０５
サンプリング手段、８０６加算手段、９０７，１１０８
サンプリング回路、９０８，１１０９ 加算回路、１
１０７ カウンタ回路。
Claims (6)
- 【請求項１】 電波を送信する送信手段と、 前記送信手段によって送信された前記電波が物体に反射
した反射波を受信し、その受信信号を出力する受信手段
と、 前記受信手段の出力する受信信号の複数の立ち上がり部
分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段と、 前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出結果に基づい
て、前記送信手段による送信から受信までの時間間隔を
測定する時間間隔計測手段と、 前記時間間隔計測手段の出力する時間間隔データから、
物体の存在の有無を判定し、物体が存在する場合には、
その物体までの距離を算出する検出／測距手段とを備え
たことを特徴とするパルスレーダ装置。 - 【請求項２】 電波を送信する送信手段と、 前記送信手段によって送信された前記電波が物体に反射
した反射波を受信し、その受信信号を出力する受信手段
と、 前記受信手段の出力する受信信号の複数の立ち上がり部
分を抽出する波形立ち上がり部分抽出手段、 前記波形立ち上がり部分抽出手段の出力を所定の時間間
隔でサンプリングするサンプリング手段と、 前記サンプリング手段の出力結果をサンプリングタイミ
ング毎に加算し記憶する加算手段と、 前記加算手段の出力するサンプリングタイミング毎の加
算結果に基づいて物体の存在の有無判定を行い、物体が
存在する場合には、その物体までの距離を算出する検出
／測距手段とを備えたことを特徴とするパルスレーダ装
置。 - 【請求項３】 前記波形立ち上がり部分抽出手段が、 波形を微分する微分手段を備えていることを特徴とする
請求項１または２に記載のパルスレーダ装置。 - 【請求項４】 前記波形立ち上がり部分抽出手段が、 前記受信手段の出力を所定時間だけ遅らせる遅延手段と 前記受信手段の出力と前記遅延手段の出力との減算を行
う減算手段とを備えていることを特徴とする前記請求項
１または２に記載のパルスレーダ装置。 - 【請求項５】 前記時間間隔計測手段が、 所定周期の繰り返し波形を発生する繰り返し波形発生手
段と、 前記波形立ち上がり部分抽出手段の出力に基づいて繰り
返し波形を取り込み、その取り込み結果を時間に変換す
る変換手段とを備えていることを特徴とする請求項１に
記載のパルスレーダ装置。 - 【請求項６】 前記波形立ち上がり部分抽出手段の抽出
結果に基づいて動作するカウンタ手段をさらに備え、 前記サンプリング手段が、前記カウンタ手段の出力を所
定の時間間隔でサンプリングすることを特徴とする請求
項２に記載のパルスレーダ装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001172517A JP2002365362A (ja) | 2001-06-07 | 2001-06-07 | パルスレーダ装置 |
| US10/002,214 US6606054B2 (en) | 2001-06-07 | 2001-12-05 | Pulse radar apparatus |
| US10/288,451 US6657583B2 (en) | 2001-06-07 | 2002-11-06 | Pulse radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001172517A JP2002365362A (ja) | 2001-06-07 | 2001-06-07 | パルスレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002365362A true JP2002365362A (ja) | 2002-12-18 |
Family
ID=19014125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001172517A Pending JP2002365362A (ja) | 2001-06-07 | 2001-06-07 | パルスレーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US6606054B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002365362A (ja) |
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| JP2012093143A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Panasonic Corp | 障害物検知装置 |
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| CN104767154A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-07-08 | 国家电网公司 | 防止电力线路安全短接装置遗留的方法 |
| CA3125718C (en) | 2020-07-21 | 2023-10-03 | Leddartech Inc. | Beam-steering devices and methods for lidar applications |
| WO2022016277A1 (en) | 2020-07-21 | 2022-01-27 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle lidar using non-uniform magnification optics |
| CA3125623C (en) | 2020-07-21 | 2023-06-27 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for lidar systems |
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| JP2853578B2 (ja) | 1993-06-28 | 1999-02-03 | 日産自動車株式会社 | レーダ装置 |
| US5663731A (en) * | 1995-08-25 | 1997-09-02 | Imra America, Inc. | Method and apparatus for time invariant pulse detection |
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