JP2002350176A - 車両用挙動急変検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の挙動急変検出装置においては、挙動急
変を検出するときの車速が考慮されておらず、低速走行
時と高速走行時とで、同じ基準で挙動急変検出を行って
いたので、正確に挙動急変が検出できなかった。。 【解決手段】 車速検出手段２によって車速３を検出
し、ハンドル操作量検出手段５によってハンドル操作量
６を検出して、検出された車速３とハンドル操作量６を
用いて、車速とハンドル操作量の関係から危険領域が予
め定義された関係図に参照して、危険領域判定手段１に
より、検出された車速３とハンドル操作量６が危険領域
にあるかどうかを判定することにより、車両の挙動急変
を判定するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車などに搭
載され、挙動急変などの緊急時前後の車両情報を記録し
ておくことで、事故原因の迅速かつ定量的究明に役立た
せる車両データ記録装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は、例えば、特開平７−２７７２３
０号公報に示された従来の挙動急変検出手段をもつ車両
用データ記録装置の作動状態を示すフローチャートであ
る。図６において、挙動急変検出は、ステップ１００、
ステップ１１０で行われる。ステップ１００は、ＡＢＳ
の作動状態の有無を判定するステップであり、ステップ
１１０は、急ハンドルが行われているかの有無を判定す
るステップである。このような車両用データ記録手段に
おける挙動急変検出方法では、ステップ１００におい
て、ＡＢＳの作動状態の有無を判断し、ステップ１１０
においては、急ハンドルの有無を判断する。そして、ど
ちらかのステップで有と判断されれば、ステップ２００
の衝突可能性ありの挙動急変検出とされる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような車両用デ
ータ記録装置の挙動急変検出方法においては、急ハンド
ルを行った時の車速が考慮されていない。車速が考慮さ
れていないため、低速走行時と高速走行時とで、同じ基
準で挙動急変検出を行う。しかし、低速走行時と高速走
行時とでは、挙動急変と判断されるハンドル操作量は異
なる。このため、どちらかの基準に合わせる必要があ
り、判定基準を合わせていない側では正確な挙動急変検
出が行えない。

【０００４】一方、挙動急変をハンドル操作量だけで検
出すると、ハンドルをゆっくりと大きく操作したときに
も挙動急変と検出されてしまう。そのため挙動急変検出
としてハンドル操作速度を考慮する必要がある。また、
挙動急変をハンドル操作量だけで検出すると、ハンドル
を使わずに急ブレーキを行った時など制動時の挙動急変
を検出することができない。そのため検出条件として、
操舵時だけでなく、制動時の操作である、ブレーキペダ
ル操作量、ブレーキペダル操作速度、アクセルペダルを
放してからブレーキペダルを踏むまでの時間も考慮する
必要がある。さらにまた、挙動急変時には、操舵と制動
をそれぞれ単独に行うだけでなく、同時に行うこともあ
る。そのため、車速とハンドル操作量の関係、車速とハ
ンドル操作速度の関係、車速とブレーキペダル操作量の
関係、車速とブレーキペダル操作速度の関係、車速とア
クセルペダルを放してからブレーキペダルを踏むまでの
時間の関係等の操舵時と制動時の操作を複数組み合わせ
た挙動急変検出手段を考慮する必要がある。

【０００５】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたものであり、車速と操作情報の関係から
挙動急変検出を行うことで、車速に対応した正確な挙動
急変検出を行うことができる車両用挙動急変検出装置を
得ることを第一の目的としている。また、操作情報を算
出し、算出された操作情報と車速の関係から挙動急変検
出を行うことで、車速と操作情報を考慮した正確な挙動
急変検出を行うことができる車両用挙動急変検出装置を
得ることを第二の目的としている。

【０００６】また、車速とハンドル操作速度の関係、車
速とハンドル操作量の関係、車速とブレーキペダル操作
速度の関係、車速とブレーキペダル操作量の関係、車速
とアクセルペダルを放してからブレーキペダルを踏むま
での時間の関係から行う複数の挙動急変検出結果を組み
合わせて、総合的な挙動検出を行うことで、操舵時と制
動時の操作を考慮した、正確な挙動急変検出を行うこと
ができる車両用挙動急変検出装置を得ることを第三の目
的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両用
挙動急変検出装置においては、車両の挙動急変を検出す
る車両用挙動急変検出装置において、車速を検出する車
速検出手段と、車両の操作情報を検出する操作情報検出
手段と、車速と操作情報の関係から危険領域を定義した
関係図を記憶する記憶手段と、車速検出手段によって検
出された車速及び操作情報検出手段によって検出された
操作情報が、記憶手段に記憶された関係図の危険領域に
あるか否かを判定する危険領域判定手段を備えたもので
ある。

【０００８】また、車両の挙動急変を検出する車両用挙
動急変検出装置において、車速を検出する車速検出手段
と、車両の操作情報を算出する操作情報算出手段と、車
速と操作情報の関係から危険領域を定義した関係図を記
憶する記憶手段と、車速検出手段によって検出された車
速及び操作情報算出手段によって算出された操作情報
が、記憶手段に記憶された関係図の危険領域にあるか否
かを判定する危険領域判定手段を備えたものである。

【０００９】また、操作情報は、ハンドル操作量、ハン
ドル操作速度、ブレーキペダル操作量、ブレーキペダル
操作速度及びアクセルペダルを放してからブレーキペダ
ルを踏むまでの時間の内のいずれかであるものである。

【００１０】また、操作情報は、ハンドル操作量、ハン
ドル操作速度、ブレーキペダル操作量、ブレーキペダル
操作速度及びアクセルペダルを放してからブレーキペダ
ルを踏むまでの時間の内の複数であると共に、危険領域
判定手段は、複数の操作情報に対応して複数設けられて
いるものである。

【００１１】さらに、複数の危険領域判定手段の判定結
果を統合する統合手段と、この統合手段による統合結果
により車両の挙動急変を判定する挙動急変判定手段を備
えたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明に
おける実施の形態について説明する。図１は、この発明
の実施の形態１による車速により判定基準が異なる車両
用挙動急変検出装置を示す構成図であり、車速とハンド
ル操作量の関係から、挙動急変を検出する車両用挙動急
変検出装置を示している。図１において、１は危険領域
判定手段であり、車速とハンドル操作量の関係から挙動
急変検出を行う。２は車速検出手段であり、車速センサ
などと接続することで、車速３を検出する。５はハンド
ル操作量検出手段（操作情報検出手段）であり、ハンド
ルの操作量を計測できるセンサなどに接続することで、
ハンドル操作量６（操作情報）を検出する。

【００１３】７は記録領域（記憶手段）であり、あらか
じめ、車速３とハンドル操作量６の関係から挙動急変と
なる危険領域を示す関係図８を記録している。９は関係
図８の一例であり、車速３を横軸にとり、ハンドル操作
量６を縦軸にとった関係に、挙動急変と判定できる危険
領域を定めることで、車速３とハンドル操作量６の挙動
急変となる関係が明確に表せる。図２は、この発明の実
施の形態１による車速により判定基準が異なる車両用挙
動急変検出装置の処理過程を示すフローチャートであ
る。

【００１４】上記のように構成された実施の形態１の車
速により判定基準が異なる車両用挙動急変検出装置の動
作状態について図２を用いて説明する。まず、通常の自
動車走行時について説明する。ステップＳ１で、車両用
挙動急変検出装置は、車速検出手段２とハンドル操作量
検出手段５により、車速３とハンドル操作量６を検出す
る。次いで、ステップＳ２で、危険領域判定手段１は、
検出した車速３とハンドル操作量６を、記録領域７に記
録している車速とハンドル操作量の関係から、挙動急変
となる危険領域を示す関係図８に参照する。ステップＳ
３で、危険領域判定手段１は、参照結果より、車速３と
ハンドル操作量６の関係が挙動急変となる危険領域に入
っていないので（通常走行時であるので）、挙動急変と
は判定せず、ステップＳ１にもどる。

【００１５】次に、挙動が急変した時の動作状態につい
て説明する。車両用挙動急変検出装置は、ステップＳ１
で通常走行時と同様に、車速３とハンドル操作量６を検
出する。危険領域判定手段１は、ステップＳ２で検出し
た車速３とハンドル操作量５との関係を記録領域７に記
録されている関係図８に参照する。このとき、危険領域
判定手段１は、車速３とハンドル操作量６の関係が挙動
急変となる危険領域に入っていることより、ステップＳ
４で挙動急変と判定する。

【００１６】また、上記の構成において、ハンドル操作
量検出手段５の代わりに、ハンドル操作速度検出手段
（操作情報検出手段）を用いてハンドル操作速度を検出
し、記録領域７内の車速とハンドル操作量の関係から挙
動急変となる危険領域を示す関係図８の代わりに、車速
とハンドル操作速度の関係から挙動急変となる危険領域
を示す関係図を記録しておくことで、車速とハンドル操
作速度の関係より挙動急変を検出することができる。

【００１７】さらにまた、上記の構成において、ハンド
ル操作量検出手段５の代わりに、ブレーキペダル操作量
検出手段（操作情報検出手段）を用いてブレーキペダル
操作量を検出し、記録領域７の車速とハンドル操作量の
関係から挙動急変となる危険領域を示す関係図８の代わ
りに、車速とブレーキペダル操作量の関係から挙動急変
となる危険領域を示す関係図を記録しておくことで、車
速とブレーキペダル操作量の関係より挙動急変を検出す
ることができる。

【００１８】一方、上記の構成において、ハンドル操作
量検出手段５の代わりに、ブレーキペダル操作速度検出
手段（操作情報検出手段）を用いてブレーキペダル操作
速度を検出し、記録領域７内の車速とハンドル操作量の
関係から挙動急変となる危険領域を示す関係図８の代わ
りに、車速とブレーキペダル操作速度の関係から挙動急
変となる危険領域を示す関係図を記録しておくことで、
車速とブレーキペダル操作速度の関係より挙動急変を検
出することができる。

【００１９】また、上記の構成において、ハンドル操作
量検出手段５の代わりに、アクセルペダルを放してから
ブレーキペダルを踏むまでの時間を検出する手段（操作
情報検出手段）を用いて、アクセルペダルを放してから
ブレーキペダルを踏むまでの時間を検出し、記録領域７
内のハンドル操作量の関係から挙動急変となる危険領域
を示す関係図８の代わりに、車速とアクセルペダルを放
してからブレーキペダルを踏むまでの時間の関係から挙
動急変となる危険領域を示す関係図を記録しておくこと
で、車速とアクセルペダルを放してからブレーキペダル
を踏むまでの時間の関係より、挙動急変を検出すること
ができる。このように車速に対応した挙動急変を検出す
ることで、車速を考慮しない時よりも判定基準が正確に
なり、より正確な挙動急変検出が行える。また、ハンド
ル操作量だけでなく、ハンドル操作速度、ブレーキペダ
ル操作量、ブレーキペダル操作速度、アクセルペダルを
放してからブレーキペダルを踏むまでの時間を考慮した
挙動急変検出が行える。

【００２０】実施の形態１によれば、車速とハンドル操
作量の関係、車速とハンドル操作速度の関係、車速とブ
レーキペダル操作量の関係、車速とブレーキペダル操作
速度の関係及び車速とアクセルペダルを放してからブレ
ーキペダルを踏むまでの時間の関係から挙動急変検出を
行うことで、車速に対応した正確な挙動急変検出を行う
ことができる。

【００２１】実施の形態２．図３は、この発明の実施の
形態２による車速により判定基準が異なる車両用挙動急
変検出装置を示す構成図であり、ブレーキペダル操作速
度をブレーキペダル操作量から算出する、車速により判
定基準が異なる車両用挙動急変検出装置を示している。
図３において、２、３、７は図１におけるものと同一の
ものである。１１は危険領域判定手段であり、車速とブ
レーキペダル操作速度の関係から挙動急変検出を行う。
１２はブレーキペダル操作速度算出手段（操作情報算出
手段）であり、ブレーキペダル操作量１３を検出するセ
ンサなどと接続され、ブレーキペダル操作量１３を検出
し、検出したブレーキペダル操作量１３からブレーキペ
ダル操作速度１４を算出する。１５はあらかじめ、車速
とブレーキペダル操作速度の関係から挙動急変となる危
険領域を示す関係図であり、記録領域７に記録されてい
る。図４は、この発明の実施の形態２による車速により
判定基準が異なる車両用挙動急変検出装置の処理過程を
示すフローチャートである。

【００２２】上記のように構成される実施の形態２の車
速により判定基準が異なる車両用挙動急変検出装置の動
作状態について図４を用いて説明する。まず、通常の自
動車走行時について説明する。ステップＳ１１で、車両
用挙動急変検出装置は、車速検出手段２とブレーキペダ
ル操作速度算出手段１２により、車速３とブレーキペダ
ル操作量１３を検出する。次にステップＳ１２でブレー
キペダル操作量１３に対して、サンプリングタイムを用
いて微分することにより、ブレーキペダル操作速度１４
を算出する。次いで、ステップＳ１３で、危険領域判定
手段１１は、車速３と算出したブレーキペダル操作速度
１４を危険領域７に記録されている、車速とブレーキペ
ダル操作速度との関係から挙動急変となる危険領域を示
す関係図１５に参照する。次いで、ステップＳ１４で、
危険領域判定手段１１は、参照結果より、車速３とブレ
ーキペダル操作速度１４の関係が挙動急変となる危険領
域に入っていないので（通常走行時であるので）、挙動
急変とは判定せず、ステップＳ１１にもどる。

【００２３】次に、挙動が急変した時の動作状態につい
て説明する。車両用挙動急変検出装置は、通常走行時と
同様に、ステップＳ１１で、車速３とブレーキペダル操
作量１３を検出する。次にステップＳ１２で、ブレーキ
ペダル操作量１３に対して、サンプリングタイムを用い
て微分することにより、ブレーキペダル操作速度１４を
算出する。危険領域判定手段１１は、ステップＳ１３で
検出された車速３と算出されたブレーキペダル操作速度
１４との関係を、記録領域７に記録されている関係図１
５に参照する。ステップＳ１４で、危険領域判定手段１
１は、車速３とブレーキペダル操作速度１４の関係が挙
動急変となる危険領域に入っていることより、ステップ
Ｓ１５で挙動急変と判定する。このように、ブレーキペ
ダル操作速度検出手段無しで、ブレーキペダル操作速度
から車速に対応した、より正確な挙動急変検出が行え
る。

【００２４】また、上記の構成において、ブレーキペダ
ル操作速度算出手段１２の代わりに、ハンドル操作速度
算出手段（操作情報算出手段）を備えることで、ハンド
ル操作量を検出し、検出されたハンドル操作量からハン
ドル操作速度を算出し、車速とハンドル操作速度の関係
から挙動急変検出を行うこともできる。さらにまた、上
記の構成において、ブレーキペダル操作速度算出手段１
２の代わりに、ブレーキペダル操作量算出手段（操作情
報算出手段）を備えることで、ブレーキペダル操作速度
から積分を行うことでブレーキペダル操作量を算出し
て、車速とブレーキペダル操作量の関係から挙動急変検
出を行うこともできる。同様に、ブレーキペダル操作速
度算出手段１２の代わりに、ハンドル操作量算出手段
（操作情報算出手段）を備えることで、ハンドル操作速
度から積分を行うことでハンドル操作量を算出して、車
速とハンドル操作量の関係から挙動急変検出を行うこと
もできる。

【００２５】実施の形態２によれば、ハンドル操作量、
ブレーキペダル操作量などから、ハンドル操作速度、ブ
レーキペダル操作速度を算出する算出手段を有し、算出
量を用いて、挙動急変検出を行うことで、ハンドル操作
速度検出手段または、ブレーキペダル操作速度検出手段
を無くして、正確な挙動急変検出を行うことができる。

【００２６】実施の形態３．図５は、この発明の実施の
形態３による車速により判定基準が異なる車両用挙動急
変検出装置を示す構成図であり、車速により判定基準が
異なる２つの車両用挙動急変検出装置における挙動急変
検出結果を元にして、総合的に挙動急変判定を行う車両
用挙動急変検出装置を示している。図５において、２、
３、５、６、８は図１におけるものと同一のものであ
る。７ａ、７ｂは記録領域である。２１ａ、２１ｂはそ
れぞれ危険領域判定手段であり、危険領域判定手段２１
ａは、車速３とハンドル操作量６の関係から挙動急変検
出を行い、危険領域判定手段２１ｂは、車速３とブレー
キペダル操作速度の関係から挙動急変検出を行う。２２
はブレーキペダル操作速度検出手段であり、ブレーキペ
ダル操作速度を計測できるセンサなどに接続すること
で、ブレーキペダル操作速度２３を検出する。記録領域
７ａには、あらかじめ車速とハンドル操作量の関係から
挙動急変となる危険領域を示す関係図８を、記録領域７
ｂには、車速３とブレーキペダル操作速度２３の関係か
ら挙動急変となる危険領域を示す関係図２４を、それぞ
れ記録している。２５は統合手段であり、危険領域判定
手段２１ａと危険領域判定手段２１ｂの判定結果を統合
する。２６は挙動急変判定手段であり、統合手段２５に
より統合された判定結果より、総合的に挙動急変の判定
を行う。

【００２７】次に、上記のように構成された実施の形態
３による車速により判定基準が異なる２つの車両用挙動
急変検出装置における挙動急変検出結果を元にして、総
合的に挙動急変判定を行う車両用挙動急変検出装置の動
作について説明する。まず、通常の自動車走行時につい
て説明する。車両用挙動急変検出手段は、車速検出手段
２と、ハンドル操作量検出手段５と、ブレーキペダル操
作速度検出手段２２により、車速３とハンドル操作量６
とブレーキペダル操作速度２３とをそれぞれ検出する。
危険領域判定手段２１ａは、車速３とハンドル操作量６
の関係を、記憶領域７ａにあらかじめ記録されている車
速とハンドル操作量との関係から挙動急変となる危険領
域を示す関係図８に参照する。危険領域判定手段２１ｂ
も同様に、車速３とブレーキペダル操作速度２３の関係
を、記憶領域７ｂにあらかじめ記録されている車速とブ
レーキペダル操作速度との関係から挙動急変となる危険
領域を示す関係図２４に参照する。統合手段２５は、危
険領域判定手段２１ａと危険領域判定手段２１ｂで判定
した結果を統合する。挙動急変判定手段２６は、統合手
段２５により統合された判定結果の内、どちらか一方で
も挙動急変と判定されている場合に、全体を挙動急変と
判定する。このとき通常走行であるため、双方の判定手
段において挙動急変と判定されない場合は、全体も挙動
急変と判定されない。

【００２８】次に、挙動が急変した時の動作状態につい
て説明する。車速３とハンドル操作量６の関係において
挙動急変と判定されたとする。このとき、通常と同じよ
うに、危険領域判定手段２１ａと危険領域判定手段２１
ｂにおいて、挙動急変の判定が行われる。そして危険領
域判定手段２１ａにおいて挙動急変と判定される。統合
手段２５は、危険領域判定手段２１ａと危険領域判定手
段２１ｂで判定した結果を統合する。挙動急変判定手段
２６は、統合手段２５により統合された判定結果の内、
危険領域判定手段２１ａでの判定結果が挙動急変と判定
されていることから、全体を挙動急変と判定する。この
ように複数の判定結果から挙動急変判定の論理和をとる
ことで、総合的な挙動急変検出を行うことができる。

【００２９】また、上記の構成では、車速３とハンドル
操作量６の関係、車速３とブレーキペダル操作速度２３
の関係を組み合わせることで挙動急変検出を行った。し
かし、これらの組み合わせ以外にも、車速とハンドル操
作量の関係、車速とハンドル操作速度の関係、車速とブ
レーキペダル操作量の関係、車速ブレーキペダル操作速
度の関係、車速とアクセルペダルを放してからブレーキ
ペダルを操作するまでの時間の関係の５つの関係から、
複数を組み合わせて総合的に挙動急変検出を行うことが
できる。

【００３０】一方、複数の参照結果から総合的に挙動急
変判定を行うとき、参照結果のうち一方でも挙動急変と
判定されている場合は、全体を挙動急変にする挙動急変
判定の論理和をとる以外に、全ての判定結果が挙動急変
と判定されている場合に、全体を挙動急変とする挙動急
変判定の論理積や、これらの論理和と論理積の組み合わ
せ、挙動急変判定の多数決など様々な方法が考えられ
る。

【００３１】また、上記の挙動急変検出装置を、挙動急
変時前後の車両データの記録を行うことで、事故原因の
定量的かつ、早急な事故原因究明に繋がる車両データ記
録装置（ドライブレコーダ）や、挙動急変検出を車両内
外に通報することで、挙動急変を事故への発展を防ぐ効
果のある挙動急変通報装置に用いることもできる。

【００３２】実施の形態３によれば、車速とハンドル操
作速度の関係、車速とハンドル操作量の関係、車速とブ
レーキペダル操作速度の関係、車速とブレーキペダル操
作量の関係、車速とアクセルペダルを放してからブレー
キペダルを踏むまでの時間の関係から行う複数の挙動急
変検出結果を組み合わせて、総合的な挙動検出を行うこ
とで、操舵時と制動時の操作を考慮した、正確な挙動急
変検出を行うことができる。

【００３３】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。車両の
挙動急変を検出する車両用挙動急変検出装置において、
車速を検出する車速検出手段と、車両の操作情報を検出
する操作情報検出手段と、車速と操作情報の関係から危
険領域を定義した関係図を記憶する記憶手段と、車速検
出手段によって検出された車速及び操作情報検出手段に
よって検出された操作情報が、記憶手段に記憶された関
係図の危険領域にあるか否かを判定する危険領域判定手
段を備えたので、車速に対応した正確な挙動急変検出を
行うことができる。

【００３４】また、車両の挙動急変を検出する車両用挙
動急変検出装置において、車速を検出する車速検出手段
と、車両の操作情報を算出する操作情報算出手段と、車
速と操作情報の関係から危険領域を定義した関係図を記
憶する記憶手段と、車速検出手段によって検出された車
速及び操作情報算出手段によって算出された操作情報
が、記憶手段に記憶された関係図の危険領域にあるか否
かを判定する危険領域判定手段を備えたので、操作情報
を検出する検出手段を持つことなく、操作情報を算出す
ることにより、車速に対応した正確な挙動急変検出を行
うことができる。

【００３５】また、操作情報は、ハンドル操作量、ハン
ドル操作速度、ブレーキペダル操作量、ブレーキペダル
操作速度及びアクセルペダルを放してからブレーキペダ
ルを踏むまでの時間の内のいずれかであるので、ハンド
ル操作量、ハンドル操作速度、ブレーキペダル操作量、
ブレーキペダル操作速度及びアクセルペダルを放してか
らブレーキペダルを踏むまでの時間の内のいずれかを用
いて、車速に対応した正確な挙動急変検出を行うことが
できる。

【００３６】また、操作情報は、ハンドル操作量、ハン
ドル操作速度、ブレーキペダル操作量、ブレーキペダル
操作速度及びアクセルペダルを放してからブレーキペダ
ルを踏むまでの時間の内の複数であると共に、危険領域
判定手段は、複数の操作情報に対応して複数設けられて
いるので、複数の操作情報を組み合わせて、総合的な挙
動検出を行うことで、より正確な挙動急変検出を行うこ
とができる。

【００３７】さらに、複数の危険領域判定手段の判定結
果を統合する統合手段と、この統合手段による統合結果
により車両の挙動急変を判定する挙動急変判定手段を備
えたので、複数の危険領域判定手段の判定結果を用い
て、総合的な挙動検出を行うことで、より正確な挙動急
変検出を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による車速により判
定基準が異なる車両用挙動急変検出装置を示す構成図で
ある。

【図２】 この発明の実施の形態１による車速により判
定基準が異なる車両用挙動急変検出装置の処理過程を示
すフローチャートである。

【図３】 この発明の実施の形態２による車速により判
定基準が異なる車両用挙動急変検出装置を示す構成図で
ある。

【図４】 この発明の実施の形態２による車速により判
定基準が異なる車両用挙動急変検出装置の処理過程を示
すフローチャートである。

【図５】 この発明の実施の形態３による車速により判
定基準が異なる車両用挙動急変検出装置をもつ車両用挙
動急変検出装置を示す構成図である。

【図６】 従来の挙動急変検出手段をもつ車両用データ
記録装置の作動状態を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１，１１，２１ａ，２１ｂ 危険領域判定手段、２ 車
速検出手段、３ 車速、５ ハンドル操作量検出手段、
６ ハンドル操作量、７，７ａ，７ｂ 記録領域、８，
１５，２４ 関係図、９ 関係図の例、１２ ブレーキ
ペダル操作速度算出手段、１３ ブレーキペダル操作
量、１４ ブレーキペダル操作速度、２２ ブレーキペ
ダル操作速度検出手段、２３ ブレーキペダル操作速
度、２５ 統合手段、２６ 挙動急変判定手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６３０ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６３０Ｆ (72)発明者 松永 隆徳 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 前田 崇 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D037 FA20 FA24 FA25 FA26

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の挙動急変を検出する車両用挙動急
   変検出装置において、車速を検出する車速検出手段、車
   両の操作情報を検出する操作情報検出手段、車速と操作
   情報の関係から危険領域を定義した関係図を記憶する記
   憶手段、上記車速検出手段によって検出された車速及び
   上記操作情報検出手段によって検出された操作情報が、
   上記記憶手段に記憶された関係図の危険領域にあるか否
   かを判定する危険領域判定手段を備えたことを特徴とす
   る車両用挙動急変検出装置。
2. 【請求項２】 車両の挙動急変を検出する車両用挙動急
   変検出装置において、車速を検出する車速検出手段、車
   両の操作情報を算出する操作情報算出手段、車速と操作
   情報の関係から危険領域を定義した関係図を記憶する記
   憶手段、上記車速検出手段によって検出された車速及び
   上記操作情報算出手段によって算出された操作情報が、
   上記記憶手段に記憶された関係図の危険領域にあるか否
   かを判定する危険領域判定手段を備えたことを特徴とす
   る車両用挙動急変検出装置。
3. 【請求項３】 上記操作情報は、ハンドル操作量、ハン
   ドル操作速度、ブレーキペダル操作量、ブレーキペダル
   操作速度及びアクセルペダルを放してからブレーキペダ
   ルを踏むまでの時間の内のいずれかであることを特徴と
   する請求項１または請求項２記載の車両用挙動急変検出
   装置。
4. 【請求項４】 上記操作情報は、ハンドル操作量、ハン
   ドル操作速度、ブレーキペダル操作量、ブレーキペダル
   操作速度及びアクセルペダルを放してからブレーキペダ
   ルを踏むまでの時間の内の複数であると共に、上記危険
   領域判定手段は、上記複数の操作情報に対応して複数設
   けられていることを特徴とする請求項１または請求項２
   記載の車両用挙動急変検出装置。
5. 【請求項５】 複数の危険領域判定手段の判定結果を統
   合する統合手段、この統合手段による統合結果により車
   両の挙動急変を判定する挙動急変判定手段を備えたこと
   を特徴とする請求項４記載の車両用挙動急変検出装置。