JP2002345730A - 可撓性内視鏡装置 - Google Patents

可撓性内視鏡装置

Info

Publication number
JP2002345730A
JP2002345730A JP2001151768A JP2001151768A JP2002345730A JP 2002345730 A JP2002345730 A JP 2002345730A JP 2001151768 A JP2001151768 A JP 2001151768A JP 2001151768 A JP2001151768 A JP 2001151768A JP 2002345730 A JP2002345730 A JP 2002345730A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
flexible tube
flexible
bending
tube
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001151768A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3881526B2 (ja
Inventor
Naoki Suzuki
直樹 鈴木
Kazutaka Sumiyama
和毅 炭山
Akira Sugiyama
章 杉山
Toshiyuki Hashiyama
俊之 橋山
Motoko Kawamura
素子 川村
Tetsuya Nakamura
哲也 中村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pentax Corp
Jikei University
Original Assignee
Jikei University
Asahi Kogaku Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jikei University, Asahi Kogaku Kogyo Co Ltd filed Critical Jikei University
Priority to JP2001151768A priority Critical patent/JP3881526B2/ja
Priority to US10/150,927 priority patent/US6846286B2/en
Publication of JP2002345730A publication Critical patent/JP2002345730A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3881526B2 publication Critical patent/JP3881526B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part

Abstract

(57)【要約】 【課題】体内に挿入された挿入部可撓管の屈曲状態とそ
の変化を、放射線被爆なしに継続的に検出、表示するこ
とができる可撓性内視鏡装置を提供すること。 【解決手段】曲げられた角度の大きさに対応して光の伝
達量が変化する曲がり検出部２２を有する複数のフレキ
シブルな曲がり検出用光ファイバー２１を、それらの曲
がり検出部２２が挿入部可撓管１の軸線方向に位置をず
らして配列されるように挿入部可撓管１の管壁１３に埋
設し、各曲がり検出用光ファイバー２１の光伝達量から
各曲がり検出部２２が位置する部分における挿入部可撓
管１の屈曲状態を検出して、それを挿入部可撓管１の屈
曲状態としてモニター画面４１に表示するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、胃腸内等を観察
するための可撓性内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】胃腸内等に挿入される可撓性内視鏡装置
は、胃腸等の内壁に沿って自由に屈曲するフレキシブル
な挿入部可撓管を有しており、挿入部可撓管の屈曲状態
を体外から把握するのは困難である。
【０００３】そのため、挿入部可撓管が胃腸に対してど
のような挿入状態にあるのか判断がつかなくなったり、
次の挿脱操作をどのようにすればよいか判断できなくな
ってしまう場合がある。
【０００４】そこで、Ｘ線透視を行えば挿入部可撓管の
屈曲状態を透視することができるが、Ｘ線照射は厚い鉛
壁等で囲まれた特別の室内で行う必要があるだけでな
く、連続的なＸ線透視は放射線被爆の問題があり、人体
に非常に悪い影響を与える恐れがある。
【０００５】そこで、内視鏡の挿入部の先端に磁界発生
部材を取り付け、その磁界発生部材の位置を人体外に配
置された磁気センサーにより検出して、体内にある挿入
部の先端の位置をモニター画面に表示するようにしたも
のがある（特許第２９５９７２３号）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のように
挿入部の先端に取り付けられた磁界発生部材の位置を検
出する装置では、挿入部先端の位置が分かるだけで挿入
部可撓管の屈曲状態は分からず、しかもそのような装置
では外来ノイズの影響を受け易く、良好な状態で位置検
出を継続できない場合が少なくない。
【０００７】そこで本発明は、体内に挿入された挿入部
可撓管の屈曲状態とその変化を、放射線被爆なしに継続
的に検出、表示することができる可撓性内視鏡装置を提
供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の可撓性内視鏡装置は、フレキシブルな挿入
部可撓管を有する可撓性内視鏡装置において、曲げられ
た角度の大きさに対応して光の伝達量が変化する曲がり
検出部を有する複数のフレキシブルな曲がり検出用光フ
ァイバーを、それらの曲がり検出部が挿入部可撓管の軸
線方向に位置をずらして配列されるように挿入部可撓管
の管壁に埋設し、各曲がり検出用光ファイバーの光伝達
量から各曲がり検出部が位置する部分における挿入部可
撓管の屈曲状態を検出して、それを挿入部可撓管の屈曲
状態としてモニター画面に表示するようにしたものであ
る。
【０００９】なお、曲がり検出部は、曲がり検出用光フ
ァイバーの途中に光吸収部が所定の方向にだけ形成され
たものであってもよく、曲がり検出用光ファイバーが埋
設された挿入部可撓管の管壁が押出成形によって形成さ
れていてもよい。
【００１０】また、複数の曲がり検出用光ファイバーが
フレキシブルな帯状部材に固着されていて、その帯状部
材が挿入部可撓管に埋設されていてもよく、帯状部材
が、挿入部可撓管の軸線周りに９０°又は１８０°回転
した位置関係で複数配置されていてもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】図面を参照して本発明の実施例を
説明する。図２は可撓性内視鏡装置の全体構成を示して
おり、操作部２の下端に挿入部可撓管１の基端が連結さ
れ、挿入部可撓管１の先端付近の部分は、操作部２に配
置された操作ノブ３を回転操作することによって任意の
方向に屈曲する湾曲部１ａになっている。
【００１２】挿入部可撓管１の先端には、図示されてい
ない観察窓等が配置された先端部本体４が連結されてお
り、先端部本体４に内蔵された固体撮像素子（図示せ
ず）で撮像された内視鏡観察像の映像信号が、操作部２
から延出する映像信号線６により外部のビデオプロセッ
サ７に送られ、内視鏡観察画像が観察画像用モニター８
に表示される。
【００１３】挿入部可撓管１には、操作部２の前面と後
面の延長方向（即ち、観察画面における上方向と下方
向）の位置に、後述する複数の曲がり検出用光ファイバ
ーが配置されたフレキシブルな合成樹脂製の帯状部材２
０が埋設されていて、その基端部が光信号入出力装置３
０に接続されている。
【００１４】また、光信号入出力装置３０の信号出力線
がコンピュータ４０に接続され、そのコンピュータ４０
には、ブラウン管又は液晶等を用いて画像表示を行う挿
入状態表示用モニター４１が接続されている。
【００１５】図１は、挿入部可撓管１の先端付近を示し
ており、帯状部材２０は二つのうちの一方だけが図示さ
れている。また、図３と図４は、挿入部可撓管１の正面
断面図（図１におけるIII−III断面）と側面半断面図で
あり、挿入部可撓管１内に挿通配置されている各種内蔵
物の図示は省略されている。
【００１６】挿入部可撓管１は、ステンレス鋼帯材等の
金属製の螺旋管１１に金属細線製の網状管１２を被覆し
て、さらにその外周に可撓性合成樹脂材の外皮１３を被
覆して形成されている。
【００１７】帯状部材２０は、挿入部可撓管１の表面に
露出しないように外皮１３中に埋設されており、挿入部
可撓管１の軸線周りに１８０°回転した位置関係の「上
方向」と「下方向」の位置に、挿入部可撓管１の軸線と
平行に埋設されている。
【００１８】図１に戻って、各帯状部材２０には、複数
の曲がり検出用光ファイバー２１が順に位置を変えて滑
らかなＵ字状に後方に曲げ戻された状態に配置されてい
る。そして、各曲がり検出用光ファイバー２１の曲げ戻
し部の近傍に曲がり検出部２２が形成されている。
【００１９】曲がり検出部２２は、挿入部可撓管１の軸
線方向に例えば数センチメートル程度の間隔をあけて、
挿入部可撓管１の全長にわたって例えば５〜３０個程度
配置されている。
【００２０】曲がり検出部２２は、透明性の高いコアに
クラッドが被覆された曲がり検出用光ファイバー２１の
途中の部分に、光吸収部分が所定の方向（例えば上方向
又は下方向）にだけ形成されたものであり、曲がり検出
部２２が曲げられた程度に対応して光の伝達量が変化す
るので、それを検出することによって曲がり検出部２２
が配置された部分の曲がり角度を検出することができ
る。
【００２１】その原理については米国特許第５６３３４
９４号等に記載されている通りであるが、以下に簡単に
説明をする。図５において、２１ａと２１ｂは、一本の
曲がり検出用光ファイバー２１のコアとクラッドであ
り、曲がり検出部２２には、コア２１ａ内を通過してき
た光をコア２１ａ内に全反射せずに吸収してしまう光吸
収部２２ａが、クラッド２１ｂの特定方向（ここでは
「下方向」）の部分に形成されている。
【００２２】すると、図６に示されるように、曲がり検
出用光ファイバー２１が上方向に曲げられると、コア２
１ａ内を通る光のうち光吸収部２２ａにあたる光の量
（面積）が増えるので、曲がり検出用光ファイバー２１
の光伝達量が減少する。
【００２３】逆に、図７に示されるように、曲がり検出
用光ファイバー２１が下方向に曲げられると、コア２１
ａ内を通る光のうち光吸収部２２ａにあたる光の量（面
積）が減少するので、曲がり検出用光ファイバー２１の
光伝達量が増加する。
【００２４】このような、光吸収部２２ａにおける曲が
り検出用光ファイバー２１の曲がり量と光伝達量とは一
定の関係（例えば一次関数的関係）になるので、曲がり
検出用光ファイバー２１の光伝達量を検出することによ
り、光吸収部２２ａが形成されている曲がり検出部２２
部分の曲がり角度を検出することができる。
【００２５】したがって、挿入部可撓管１の軸線方向に
間隔をあけて複数の曲がり検出部２２が配列されている
場合には、各曲がり検出部２２間の間隔と検出された各
曲がり検出部２２の曲がり角度から、挿入部可撓管１全
体の上下方向の屈曲状態を検出することができる。
【００２６】そして、図８に略示されるように、上述の
ような曲がり検出部２２に対して並列にさらに第２の曲
がり検出部２２′を配置して、横に並んだ二つの曲がり
検出部２２，２２′の光伝達量を比較すれば、左右方向
に捩れがない場合には双方の光伝達量に差がなく、左右
方向の捩じれ量に応じて双方の光伝達量の差が大きくな
る。
【００２７】したがって、各曲がり検出部２２，２２′
の光伝達量を計測してその計測値を比較することによ
り、曲がり検出部２２，２２′が配置された部分の左右
方向の捩れ量を検出することができる。この原理は、米
国特許第６１２７６７２号等に記載されている通りであ
る。
【００２８】したがって、複数の曲がり検出部２２を挿
入部可撓管１の軸線方向に所定の間隔で配置すると共
に、軸線周りに位置をずらして第２の複数の曲がり検出
部２２′を配置し、各曲がり検出部２２，２２′におけ
る光伝達量を検出、比較することにより挿入部可撓管１
全体の三次元の屈曲状態を検出することができる。
【００２９】図９は、光信号入出力装置３０を示してお
り、一つの発光ダイオード３１からの射出光が全部の曲
がり検出用光ファイバー２１に入射される。３２は、発
光ダイオード３１の駆動回路である。
【００３０】そして、各曲がり検出用光ファイバー２１
の射出端毎に、光の強度レベルを電圧レベルに変換して
出力するフォトダイオード３３が配置されていて、各フ
ォトダイオード３３からの出力が、アンプ３４で増幅さ
れてからアナログ／デジタル変換器３５によりデジタル
信号化されてコンピュータ４０に送られる。
【００３１】このように構成された可撓性内視鏡装置の
挿入部可撓管１が体内に挿入される際には、図１０に示
されるように、挿入部案内部材５０が体内への入口部分
（例えば口又は肛門）に取り付けられて、挿入部可撓管
１はその挿入部案内部材５０内を通される。
【００３２】そこで、挿入部案内部材５０に挿入部可撓
管１の挿入長（即ち、挿入部案内部材５０に対する通過
長）Ｌを検出するためのエンコーダ６０等が設けられて
いて、エンコーダ６０からの出力信号がコンピュータ４
０に送られるようになっている。
【００３３】図１１は、そのような挿入部案内部材５０
の一例を示しており、圧縮コイルスプリング５２によっ
て付勢された複数の回転自在な球状部材５１が、挿入部
可撓管１を周囲から挟み付ける状態に配置されている。
【００３４】したがって、各球状部材５１は挿入部可撓
管１の挿入長Ｌに比例して回転し、球状部材５１のうち
の一つに、挿入部可撓管１の挿入長Ｌに比例する数のパ
ルスを出力するエンコーダ６０が連結されている。
【００３５】ただし、挿入部案内部材５０における挿入
部可撓管１の挿入長Ｌの検出は、例えば特開昭５６−９
７４２９号や特開昭６０−２１７３２６号等に記載され
ているように、挿入部可撓管１の表面からの光反射等を
利用してもよく、その他の手段によっても差し支えな
い。
【００３６】このようにして、図１０に示されるよう
に、コンピュータ４０には光信号入出力装置３０とエン
コーダ６０から挿入部可撓管１の屈曲状態検出信号と挿
入長検出信号が入力し、挿入部案内部材５０の画像５
０′と、挿入部可撓管１の屈曲状態を示す画像１′が挿
入状態表示用モニター４１に表示される。
【００３７】このとき、挿入部案内部材５０の画像５
０′の表示位置を挿入状態表示用モニター４１上におい
て固定し、それより前方に挿入された部分の挿入部可撓
管１の屈曲状態を示す画像１′を、挿入部可撓管１の変
化に合わせてリアルタイムで変化させることにより、体
内における挿入部可撓管１の状態を容易に把握すること
ができる。
【００３８】図１２は、そのような画像を挿入状態表示
用モニター４１に表示させるためのコンピュータ４０の
ソフトウェアの内容の概略を示すフロー図であり、図中
のＳはステップを示す。
【００３９】挿入状態表示用モニター４１に正確な屈曲
状態を表示させるためには、まず挿入部可撓管１を体内
に挿入する前に、実際に用いられる内視鏡の挿入部可撓
管１の屈曲角度と曲がり検出用光ファイバー２１から得
られる検出信号とを対比させるキャリブレーションを行
っておくことが好ましい（Ｓ１）。
【００４０】そして、挿入部可撓管１を体内に挿入した
ら、エンコーダ６０から挿入部の挿入長Ｌの検出信号を
入力して（Ｓ２）、挿入部案内部材５０が挿入部可撓管
１のどの位置にあるかを算出する（Ｓ３）。
【００４１】次いで、各曲がり検出用光ファイバー２１
からの検出信号Ｖ1 …を入力して（Ｓ４）、その検出信
号Ｖ1 …をキャリブレーションデータに基づいて曲がり
角度に変換し（Ｓ５）、各曲がり検出部２２部分の曲が
り角度から、三次元座標上における各曲がり検出部２２
の位置を算出する（Ｓ６）。
【００４２】そして、挿入状態表示用モニター４１にお
いて挿入部案内部材５０の像５０′の位置を動かさない
ようにして、各曲がり検出部２２の位置を滑らかに結ん
で表示することにより挿入部可撓管１の屈曲状態が表示
され（Ｓ７）、Ｓ２へ戻ってＳ２〜Ｓ７を繰り返す。
【００４３】このような表示を行う際、挿入状態表示用
モニター４１における表示は二次元画像であるが、各曲
がり検出部２２の位置についての三次元データが得られ
ているので、「上方向」だけでなく任意の回転方向にお
ける挿入部可撓管１の屈曲状態を表示させることができ
る。
【００４４】なお、挿入部案内部材５０の球状部材５１
から挿入部可撓管１の軸線周りの回転方向を検出して、
挿入部可撓管１の軸線周りの回転量に対応して挿入状態
表示用モニター４１の表示像を回転させれば、挿入状態
表示用モニター４１に患者の身体の向きが固定されたか
のごとく画像表示させることができる。
【００４５】図１３は、曲がり検出用光ファイバー２１
を挿入部可撓管１に埋設する製造工程の一例を示してお
り、螺旋管１１と網状管１２とからなる芯材に押出成形
によって外皮１３を被覆する際に、曲がり検出用光ファ
イバー２１が設けられた帯状部材２０を芯材上に仮止め
しておき、その外側に溶融した外皮１３を押し出して帯
状部材２０を埋設している。
【００４６】その場合に、外皮１３を内層１３ａと外層
１３ｂの二層構造にして、内層１３ａには帯状部材２０
に対して密着性のよい軟性の樹脂を用い、外層１３ｂに
は耐薬品性のよい樹脂を用いるとよい。
【００４７】なお、このような押出成形時には曲がり検
出用光ファイバー２１に２００℃程度の熱がかかるの
で、曲がり検出用光ファイバー２１を例えば石英ガラス
等のような耐熱性のある材料によって形成するとよい。
【００４８】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、例えば図１４に示される第２の実施例のよ
うに曲がり検出用光ファイバー２１が設けられた二つの
帯状部材２０を挿入部可撓管１の軸線周りに９０°位置
をずらして配置してもよい。
【００４９】また、図１５に示される第３の実施例のよ
うに、帯状部材２０を一つだけにして、例えば帯状部材
２０の表裏両面に曲がり検出用光ファイバー２１を設け
る等しても三次元の曲がり状態検出を行うことができ
る。
【００５０】
【発明の効果】本発明によれば、複数のフレキシブルな
曲がり検出用光ファイバーに形成された曲がり検出部に
おいて曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が
変化し、各曲がり検出用光ファイバーの光伝達量から各
曲がり検出部が位置する部分における挿入部可撓管の屈
曲状態が検出されて表示されるので、体内に挿入された
内視鏡挿入部の屈曲状態を放射線被爆なしに継続的に検
出、表示することができ、曲がり検出用光ファイバーが
挿入部可撓管の管壁に埋設されているので、曲がり検出
用光ファイバーが破損し難くて内視鏡の挿入性の障害に
もならない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の可撓性内視鏡装置の挿入部可
撓管の先端付近の斜視図である。
【図２】本発明の実施例の可撓性内視鏡装置の全体構成
（挿入部案内部材を除く）の略示図である。
【図３】本発明の実施例の挿入部可撓管の軸線に垂直な
断面における断面図（図１におけるIII−III断面図であ
る。
【図４】本発明の実施例の挿入部可撓管の側面半断面図
である。
【図５】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部の略示断面図である。
【図６】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部が屈曲した状態の略示断面図で
ある。
【図７】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーの曲がり検出部が逆方向に屈曲した状態の略示
断面図である。
【図８】本発明の実施例に用いられる曲がり検出用光フ
ァイバーによる三次元の屈曲状態検出の原理を説明する
ための略示図である。
【図９】本発明の実施例の光信号入出力装置の回路図で
ある。
【図１０】本発明の実施例の可撓性内視鏡装置の使用状
態の全体構成を示す略示図である。
【図１１】本発明の実施例の挿入部案内部材の正面断面
図である。
【図１２】本発明の実施例のコンピュータのソフトウェ
アの内容を略示するフロー図である。
【図１３】本発明の実施例の挿入部可撓管の製造工程の
一例の略示図である。
【図１４】本発明の第２の実施例の挿入部可撓管の軸線
に垂直な断面における断面図である。
【図１５】本発明の第３の実施例の挿入部可撓管の軸線
に垂直な断面における断面図である。
【符号の説明】
１ 挿入部可撓管 １′ 挿入部可撓管の屈曲状態の画像 １１ 螺旋管 １２ 網状管 １３ 外皮（管壁） ２０ 帯状部材 ２１ 曲がり検出用光ファイバー ２２ 曲がり検出部 ３０ 光信号入出力装置 ４０ コンピュータ ４１ 挿入状態表示用モニター（モニター画面） ５０ 挿入部案内部材 ５０′ 挿入部案内部材の画像 ６０ エンコーダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 炭山 和毅 東京都港区西新橋三丁目25番８号 学校法 人慈恵大学内 (72)発明者 杉山 章 東京都板橋区前野町２丁目36番９号 旭光 学工業株式会社内 (72)発明者 橋山 俊之 東京都板橋区前野町２丁目36番９号 旭光 学工業株式会社内 (72)発明者 川村 素子 東京都板橋区前野町２丁目36番９号 旭光 学工業株式会社内 (72)発明者 中村 哲也 東京都板橋区前野町２丁目36番９号 旭光 学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 4C061 AA01 BB02 CC06 FF25 FF46 JJ17 NN05 WW11

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】フレキシブルな挿入部可撓管を有する可撓
    性内視鏡装置において、 曲げられた角度の大きさに対応して光の伝達量が変化す
    る曲がり検出部を有する複数のフレキシブルな曲がり検
    出用光ファイバーを、それらの曲がり検出部が上記挿入
    部可撓管の軸線方向に位置をずらして配列されるように
    上記挿入部可撓管の管壁に埋設し、上記各曲がり検出用
    光ファイバーの光伝達量から各曲がり検出部が位置する
    部分における上記挿入部可撓管の屈曲状態を検出して、
    それを上記挿入部可撓管の屈曲状態としてモニター画面
    に表示するようにしたことを特徴とする可撓性内視鏡装
    置。
  2. 【請求項２】上記曲がり検出部は、上記曲がり検出用光
    ファイバーの途中に光吸収部が所定の方向にだけ形成さ
    れたものである請求項１記載の可撓性内視鏡装置。
  3. 【請求項３】上記曲がり検出用光ファイバーが埋設され
    た上記挿入部可撓管の管壁が押出成形によって形成され
    ている請求項１又は２記載の可撓性内視鏡装置。
  4. 【請求項４】上記複数の曲がり検出用光ファイバーがフ
    レキシブルな帯状部材に固着されていて、その帯状部材
    が上記挿入部可撓管に埋設されている請求項１、２又は
    ３記載の可撓性内視鏡装置。
  5. 【請求項５】上記帯状部材が、上記挿入部可撓管の軸線
    周りに９０°又は１８０°回転した位置関係で複数配置
    されている請求項４記載の可撓性内視鏡装置。
JP2001151768A 2001-05-22 2001-05-22 可撓性内視鏡装置 Expired - Fee Related JP3881526B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001151768A JP3881526B2 (ja) 2001-05-22 2001-05-22 可撓性内視鏡装置
US10/150,927 US6846286B2 (en) 2001-05-22 2002-05-21 Endoscope system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001151768A JP3881526B2 (ja) 2001-05-22 2001-05-22 可撓性内視鏡装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002345730A true JP2002345730A (ja) 2002-12-03
JP3881526B2 JP3881526B2 (ja) 2007-02-14

Family

ID=18996549

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001151768A Expired - Fee Related JP3881526B2 (ja) 2001-05-22 2001-05-22 可撓性内視鏡装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3881526B2 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006038739A1 (ja) * 2004-10-07 2006-04-13 Keio University 光により過屈曲する細管
JP2008190910A (ja) * 2007-02-01 2008-08-21 Nagoya Institute Of Technology 曲がり度合い検出装置およびそれを用いた曲がり度合い検出方法
WO2013118553A1 (ja) * 2012-02-10 2013-08-15 オリンパス株式会社 光学式センサ
US10813537B2 (en) 2015-07-10 2020-10-27 Olympus Corporation Shape detection device

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5963563B2 (ja) 2012-06-20 2016-08-03 オリンパス株式会社 湾曲センサ

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006038739A1 (ja) * 2004-10-07 2006-04-13 Keio University 光により過屈曲する細管
JP2008190910A (ja) * 2007-02-01 2008-08-21 Nagoya Institute Of Technology 曲がり度合い検出装置およびそれを用いた曲がり度合い検出方法
WO2013118553A1 (ja) * 2012-02-10 2013-08-15 オリンパス株式会社 光学式センサ
JP2013164320A (ja) * 2012-02-10 2013-08-22 Olympus Corp 光学式センサ
CN104105943A (zh) * 2012-02-10 2014-10-15 奥林巴斯株式会社 光学式传感器
US9435639B2 (en) 2012-02-10 2016-09-06 Olympus Corporation Optical sensor
US10813537B2 (en) 2015-07-10 2020-10-27 Olympus Corporation Shape detection device

Also Published As

Publication number Publication date
JP3881526B2 (ja) 2007-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4005318B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
US6846286B2 (en) Endoscope system
JPS60217326A (ja) 内視鏡装置
JP3917391B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP2003093326A (ja) 可撓性電子内視鏡装置
JP3881526B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP2003102677A (ja) 可撓性内視鏡装置
JP3881525B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP4864249B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP2003070718A (ja) 可撓性内視鏡装置
JP6150579B2 (ja) 挿入装置
JP4864248B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP3920603B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP3898910B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP3943355B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP3845270B2 (ja) 可撓性超音波内視鏡装置
JP3911139B2 (ja) 可撓性内視鏡装置
JP4694062B2 (ja) 可撓性電子内視鏡装置
US20110077505A1 (en) Apparatus and method for imaging tissue
JP2003065734A (ja) 可撓性内視鏡装置
JP3943353B2 (ja) 可撓性超音波内視鏡装置
JP2003047586A (ja) 挿入形状検出プローブ
JP2003088492A (ja) 可撓性電子内視鏡装置
JP2003038492A (ja) 超音波内視鏡装置
JP2003088493A (ja) 可撓性電子内視鏡装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050207

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20060821

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060824

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20061004

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20061102

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20061110

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3881526

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091117

Year of fee payment: 3

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091117

Year of fee payment: 3

R360 Written notification for declining of transfer of rights

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091117

Year of fee payment: 3

R370 Written measure of declining of transfer procedure

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091117

Year of fee payment: 3

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091117

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101117

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101117

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111117

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111117

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121117

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131117

Year of fee payment: 7

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees