JP2002340504A - 磁気式位置検出方法及びその装置 - Google Patents
磁気式位置検出方法及びその装置Info
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- JP2002340504A JP2002340504A JP2001144528A JP2001144528A JP2002340504A JP 2002340504 A JP2002340504 A JP 2002340504A JP 2001144528 A JP2001144528 A JP 2001144528A JP 2001144528 A JP2001144528 A JP 2001144528A JP 2002340504 A JP2002340504 A JP 2002340504A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 受信コイルの位置を推定する際の精度の向上
を図ることができる磁気式位置検出方法及びその装置を
提供する。 【解決手段】 複数の送信コイルから相互に異なる周波
数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導される
受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定する磁
気式位置検出方法において、測定領域内の座標位置を説
明変数とする区分的多項式関数を用いて、前記送信コイ
ルと受信コイルの間の相対的な位置関係に対して前記受
信コイルに誘導される受信信号の強度を表現し、さら
に、この磁界関数から予測される信号強度と実際に観測
される信号強度との誤差が最小になるように前記受信コ
イルの位置を計算し、この位置計算によって前記受信コ
イルの位置を決定する。
を図ることができる磁気式位置検出方法及びその装置を
提供する。 【解決手段】 複数の送信コイルから相互に異なる周波
数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導される
受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定する磁
気式位置検出方法において、測定領域内の座標位置を説
明変数とする区分的多項式関数を用いて、前記送信コイ
ルと受信コイルの間の相対的な位置関係に対して前記受
信コイルに誘導される受信信号の強度を表現し、さら
に、この磁界関数から予測される信号強度と実際に観測
される信号強度との誤差が最小になるように前記受信コ
イルの位置を計算し、この位置計算によって前記受信コ
イルの位置を決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、送信コイルから生
成した磁界によって受信コイルに電気信号を誘導して受
信コイルの位置を決定する、磁気式位置検出方法及びそ
の装置に関するものである。
成した磁界によって受信コイルに電気信号を誘導して受
信コイルの位置を決定する、磁気式位置検出方法及びそ
の装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、送信コイルから生成した交流磁界
によって受信コイルに電気信号を誘導し、この受信信号
の強度をもとにして受信コイルの位置を検出する位置検
出装置が用いられている。
によって受信コイルに電気信号を誘導し、この受信信号
の強度をもとにして受信コイルの位置を検出する位置検
出装置が用いられている。
【０００３】この位置検出装置においては、受信信号か
ら受信コイルの空間的な位置情報を得るため、送信コイ
ルと受信コイルの間の距離に依存して受信信号が変化す
ることに着目して、送信・受信コイル間距離を説明変数
として受信信号の強度を表す距離関数が用いられた。
ら受信コイルの空間的な位置情報を得るため、送信コイ
ルと受信コイルの間の距離に依存して受信信号が変化す
ることに着目して、送信・受信コイル間距離を説明変数
として受信信号の強度を表す距離関数が用いられた。
【０００４】受信コイルの位置は、受信信号から距離関
数を用いてコイル間距離を推定し、送信コイルの位置と
推定されたコイル間距離によって決定される〔例えば、
Ｐｅｒｋｅｌｌ，Ｊ．Ｓ．，Ｃｏｈｅｎ，Ｍ．Ｈ．，Ｓ
ｖｉｒｓｋｙ，Ｍ．Ａ．，Ｍａｔｔｈｉｅｓ，Ｍ．
Ｌ．，Ｇａｒａｂｉｅｔａ，Ｉ．，ａｎｄ Ｊａｃｋｓ
ｏｎ，Ｍ．Ｔ．Ｔ．“Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ
ｍｉｄｓａｇｉｔｔａｌａｒｔｉｃｕｌｏｍｅｔｅｒ
（ＥＭＭＡ）ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ ｔｒａｎｓｄｕ
ｃｉｎｇ ｓｐｅｅｃｈ ａｒｔｉｃｕｌａｔｏｒｙ
ｍｏｖｅｍｅｎｔｓ，”Ｊ．Ａｃｏｕｓｔ．Ｓｏｃ．Ａ
ｍ．９２，３０７８−３０９６，１９９２．に記載〕。
数を用いてコイル間距離を推定し、送信コイルの位置と
推定されたコイル間距離によって決定される〔例えば、
Ｐｅｒｋｅｌｌ，Ｊ．Ｓ．，Ｃｏｈｅｎ，Ｍ．Ｈ．，Ｓ
ｖｉｒｓｋｙ，Ｍ．Ａ．，Ｍａｔｔｈｉｅｓ，Ｍ．
Ｌ．，Ｇａｒａｂｉｅｔａ，Ｉ．，ａｎｄ Ｊａｃｋｓ
ｏｎ，Ｍ．Ｔ．Ｔ．“Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ
ｍｉｄｓａｇｉｔｔａｌａｒｔｉｃｕｌｏｍｅｔｅｒ
（ＥＭＭＡ）ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ ｔｒａｎｓｄｕ
ｃｉｎｇ ｓｐｅｅｃｈ ａｒｔｉｃｕｌａｔｏｒｙ
ｍｏｖｅｍｅｎｔｓ，”Ｊ．Ａｃｏｕｓｔ．Ｓｏｃ．Ａ
ｍ．９２，３０７８−３０９６，１９９２．に記載〕。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の磁気式位置検出装置においては、受信コイルの
２次元、あるいは３次元的な座標位置と磁界に対する傾
きとを同時に推定するために、これらの未知変数より多
い個数の送信コイルが同時に使用される。このとき、送
信コイルは磁界を生成すると同時に受信コイルとしても
みなすことができ、コイル周辺の磁界を打ち消すような
信号が誘導される。
た従来の磁気式位置検出装置においては、受信コイルの
２次元、あるいは３次元的な座標位置と磁界に対する傾
きとを同時に推定するために、これらの未知変数より多
い個数の送信コイルが同時に使用される。このとき、送
信コイルは磁界を生成すると同時に受信コイルとしても
みなすことができ、コイル周辺の磁界を打ち消すような
信号が誘導される。
【０００６】従って、位置検出装置における磁界の空間
的パターンは、送信コイルの間の相互作用によって局所
的な歪みを伴ったものとなる。このとき、送信コイルと
受信コイルの間の距離のみに着目した従来の距離関数で
は、磁界の全体的なパターンを１個の関数で表現するた
め、局所的な歪みを伴った実際の磁界パターンを十分な
精度で表現することができず、受信コイルの位置を推定
する際の精度が劣化するという問題があった。 本発明
は、上記状況に鑑みて、受信コイルの位置を推定する際
の精度の向上を図ることができる磁気式位置検出方法及
びその装置を提供することを目的とする。
的パターンは、送信コイルの間の相互作用によって局所
的な歪みを伴ったものとなる。このとき、送信コイルと
受信コイルの間の距離のみに着目した従来の距離関数で
は、磁界の全体的なパターンを１個の関数で表現するた
め、局所的な歪みを伴った実際の磁界パターンを十分な
精度で表現することができず、受信コイルの位置を推定
する際の精度が劣化するという問題があった。 本発明
は、上記状況に鑑みて、受信コイルの位置を推定する際
の精度の向上を図ることができる磁気式位置検出方法及
びその装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、〔１〕複数の送信コイルから相互に異な
る周波数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導
される受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定
する磁気式位置検出方法において、測定領域内の座標位
置を説明変数とする区分的多項式関数を用いて、前記送
信コイルと受信コイルの間の相対的な位置関係に対して
前記受信コイルに誘導される受信信号の強度を表現し、
さらに、この磁界関数から予測される信号強度と実際に
観測される信号強度との誤差が最小になるように前記受
信コイルの位置を計算し、この位置計算によって前記受
信コイルの位置を決定することを特徴とする。
成するために、〔１〕複数の送信コイルから相互に異な
る周波数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導
される受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定
する磁気式位置検出方法において、測定領域内の座標位
置を説明変数とする区分的多項式関数を用いて、前記送
信コイルと受信コイルの間の相対的な位置関係に対して
前記受信コイルに誘導される受信信号の強度を表現し、
さらに、この磁界関数から予測される信号強度と実際に
観測される信号強度との誤差が最小になるように前記受
信コイルの位置を計算し、この位置計算によって前記受
信コイルの位置を決定することを特徴とする。
【０００８】〔２〕複数の送信コイルから相互に異なる
周波数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導さ
れる受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定す
る磁気式位置検出装置において、測定領域内の座標位置
を説明変数とする区分的多項式関数を用いて、前記送信
コイルと受信コイルの間の相対的な位置関係に対して前
記受信コイルに誘導される受信信号の強度を表現し、さ
らに、この磁界関数から予測される信号強度と実際に観
測される信号強度との誤差が最小になるように前記受信
コイルの位置を計算する位置計算手段と、この位置計算
手段によって前記受信コイルの位置を決定する受信コイ
ル位置決定手段とを具備する。
周波数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導さ
れる受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定す
る磁気式位置検出装置において、測定領域内の座標位置
を説明変数とする区分的多項式関数を用いて、前記送信
コイルと受信コイルの間の相対的な位置関係に対して前
記受信コイルに誘導される受信信号の強度を表現し、さ
らに、この磁界関数から予測される信号強度と実際に観
測される信号強度との誤差が最小になるように前記受信
コイルの位置を計算する位置計算手段と、この位置計算
手段によって前記受信コイルの位置を決定する受信コイ
ル位置決定手段とを具備する。
【０００９】本発明によれば、位置検出装置における磁
界の空間的パターンは、測定領域内の座標位置を説明変
数とする区分的多項式によって表現される。この区分的
多項式は、座標空間の有限な区間でのみ値をもつ関数で
ある。つまり、磁界の全体的な空間パターンは、測定領
域の各部分領域で値を持つ区分的多項式の足し合わせに
基づいて表現される。
界の空間的パターンは、測定領域内の座標位置を説明変
数とする区分的多項式によって表現される。この区分的
多項式は、座標空間の有限な区間でのみ値をもつ関数で
ある。つまり、磁界の全体的な空間パターンは、測定領
域の各部分領域で値を持つ区分的多項式の足し合わせに
基づいて表現される。
【００１０】従って、送信コイルの近傍で発生する局所
的な磁界歪みに対して、個別の区分的多項式を用いて磁
界パターンを近似できるため、磁界パターンの近似精度
を十分に高めることができる。このような磁界表現式を
用いることによって、受信コイルの位置と磁界に対する
傾きとを未知変数として、受信コイルに誘導される信号
の強度を表すことができる。受信コイルの位置の推定
は、この予測信号強度と実際に観測される信号強度との
誤差が最小となるように未知変数の値を決定することに
よって行われる。
的な磁界歪みに対して、個別の区分的多項式を用いて磁
界パターンを近似できるため、磁界パターンの近似精度
を十分に高めることができる。このような磁界表現式を
用いることによって、受信コイルの位置と磁界に対する
傾きとを未知変数として、受信コイルに誘導される信号
の強度を表すことができる。受信コイルの位置の推定
は、この予測信号強度と実際に観測される信号強度との
誤差が最小となるように未知変数の値を決定することに
よって行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１２】図１は本発明の方法に基づいて磁界の空間
パターンを表現し、受信コイルの位置を決定するための
手順を示すフローチャートである。また、図２は２次元
の磁気式位置検出装置において、本発明を適用するため
の方法を示した構成図である。
パターンを表現し、受信コイルの位置を決定するための
手順を示すフローチャートである。また、図２は２次元
の磁気式位置検出装置において、本発明を適用するため
の方法を示した構成図である。
【００１３】まず、図１に示すように、位置検出装置を
用いて、測定領域内の既知の位置に受信コイルを配置し
て受信信号を計測し、座標位置と信号強度データとが対
となった校正用データセットを作成する（ステップＳ
１）。なお、その校正用データセットの計測は、測定領
域全体を網羅するように行う。
用いて、測定領域内の既知の位置に受信コイルを配置し
て受信信号を計測し、座標位置と信号強度データとが対
となった校正用データセットを作成する（ステップＳ
１）。なお、その校正用データセットの計測は、測定領
域全体を網羅するように行う。
【００１４】また、２次元装置では、図２に示すよう
に、平面上に配置された３個の送信コイルＴ1 ，Ｔ2 ，
Ｔ3 によって交流磁界が生成される。従って、矩形の測
定領域に対しては、この領域を格子状に分割するそれぞ
れの格子点において、校正用のデータセットの計測を行
うことができる。
に、平面上に配置された３個の送信コイルＴ1 ，Ｔ2 ，
Ｔ3 によって交流磁界が生成される。従って、矩形の測
定領域に対しては、この領域を格子状に分割するそれぞ
れの格子点において、校正用のデータセットの計測を行
うことができる。
【００１５】次に、得られた校正用データセットを用い
て、磁界の空間パターンを磁界関数として表現する。磁
界パターンを表現するための区分的多項式関数には、Ｂ
スプライン関数を用いることができる。２次元装置で
は、位置変数ｘ，ｙを説明変数とする２変数のＢスプラ
イン関数によって、磁界の空間パターンが以下のように
表現される。
て、磁界の空間パターンを磁界関数として表現する。磁
界パターンを表現するための区分的多項式関数には、Ｂ
スプライン関数を用いることができる。２次元装置で
は、位置変数ｘ，ｙを説明変数とする２変数のＢスプラ
イン関数によって、磁界の空間パターンが以下のように
表現される。
【００１６】
【数１】
【００１７】ここで、ｖ（ｘ，ｙ）は磁界の強度を表す
変数、Ｎp （ｘ）はｘ軸に関する区分的な基底多項式関
数、Ｎq （ｙ）はｙ軸に関する区分的な基底多項式関
数、Ｃ pqは基底多項式関数の足し合わせの際の重みを表
す係数である。
変数、Ｎp （ｘ）はｘ軸に関する区分的な基底多項式関
数、Ｎq （ｙ）はｙ軸に関する区分的な基底多項式関
数、Ｃ pqは基底多項式関数の足し合わせの際の重みを表
す係数である。
【００１８】これらの重み係数は、先に計測した校正用
のデータセットを用いて決定される。例えば、重み係数
の値は、上記式（１）のスプライン関数が校正用データ
に対する補間関数となるように決定することが可能であ
る（ステップＳ２）。
のデータセットを用いて決定される。例えば、重み係数
の値は、上記式（１）のスプライン関数が校正用データ
に対する補間関数となるように決定することが可能であ
る（ステップＳ２）。
【００１９】次に、スプライン関数を用いて表現された
磁界パターンと、測定実験中の受信信号とを用いて、受
信コイルの位置の推定を行う。まず、受信コイルの座標
位置を表す未知変数ｘ，ｙと、磁界に対する傾きを表す
未知変数θに対して、受信コイルに誘導される信号の予
測値は
磁界パターンと、測定実験中の受信信号とを用いて、受
信コイルの位置の推定を行う。まず、受信コイルの座標
位置を表す未知変数ｘ，ｙと、磁界に対する傾きを表す
未知変数θに対して、受信コイルに誘導される信号の予
測値は
【００２０】この受信信号に関する誤差評価式は、以下
のように表される。
のように表される。
【００２１】
【数２】
【００２２】ここで、ｌは３個の送信コイルを表すイン
デックスである。上記式（２）の評価値が最小となる未
知変数ｘ，ｙ，θの最適値を求める問題は、スプライン
関数の基底関数が多項式として表されるために非線形と
なる。このような非線形最適化問題に対して、ガウス・
ニュートン法を適用することにより、受信コイルの位置
を決定（推定）することができる（ステップＳ４）。
デックスである。上記式（２）の評価値が最小となる未
知変数ｘ，ｙ，θの最適値を求める問題は、スプライン
関数の基底関数が多項式として表されるために非線形と
なる。このような非線形最適化問題に対して、ガウス・
ニュートン法を適用することにより、受信コイルの位置
を決定（推定）することができる（ステップＳ４）。
【００２３】なお、図２に示した２次元の位置検出装置
において、縦１４ｃｍ、横１４ｃｍの正方の測定領域を
とった。さらに、校正用データセットを計測するための
格子の数（図中のＮ）を４とし、１６点の既知の位置に
受信コイルを配置して受信信号の計測を行い、データセ
ットを作成した。また、テスト用のデータセットとし
て、格子の数を１５とし、同様の計測を行った。校正用
データセットを用いて式（１）のスプライン関数の重み
を決定し、テスト用データセットを用いて磁界の表現精
度を確認した。
において、縦１４ｃｍ、横１４ｃｍの正方の測定領域を
とった。さらに、校正用データセットを計測するための
格子の数（図中のＮ）を４とし、１６点の既知の位置に
受信コイルを配置して受信信号の計測を行い、データセ
ットを作成した。また、テスト用のデータセットとし
て、格子の数を１５とし、同様の計測を行った。校正用
データセットを用いて式（１）のスプライン関数の重み
を決定し、テスト用データセットを用いて磁界の表現精
度を確認した。
【００２４】また、受信コイルの位置の推定精度に関し
ては、従来の距離関数を用いた場合の縦１４ｃｍ、横１
４ｃｍの全領域における検出誤差が０．２６ｍｍである
のに対し、本発明の方法を用いた場合の検出誤差は０．
１ｍｍ以下となり、検出誤差が半分以下に減少すること
が示された。
ては、従来の距離関数を用いた場合の縦１４ｃｍ、横１
４ｃｍの全領域における検出誤差が０．２６ｍｍである
のに対し、本発明の方法を用いた場合の検出誤差は０．
１ｍｍ以下となり、検出誤差が半分以下に減少すること
が示された。
【００２５】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能
であり、これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００２６】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、スプライン関数における個々の基底関数を、測
定領域の各部における磁界の局所的なパターンに対して
フィッティングすることができる。従って、位置検出装
置において磁界パターンの局所的な歪みが発生する問題
に対して、実際の磁界パターンを十分な精度で表現する
ことが可能となる。受信コイルの位置の推定は、磁界パ
ターンを表現する磁界式に基づいて行われるため、受信
コイルの位置の推定を精度よく行うことが可能となる。
よれば、スプライン関数における個々の基底関数を、測
定領域の各部における磁界の局所的なパターンに対して
フィッティングすることができる。従って、位置検出装
置において磁界パターンの局所的な歪みが発生する問題
に対して、実際の磁界パターンを十分な精度で表現する
ことが可能となる。受信コイルの位置の推定は、磁界パ
ターンを表現する磁界式に基づいて行われるため、受信
コイルの位置の推定を精度よく行うことが可能となる。
【図１】本発明の方法に基づいて磁界の空間パターンを
表現し、受信コイルの位置を決定するための手順を示す
フローチャートである。
表現し、受信コイルの位置を決定するための手順を示す
フローチャートである。
【図２】２次元の磁気式位置検出装置において、本発明
を適用するための方法を示した構成図である。
を適用するための方法を示した構成図である。
Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 送信コイル
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の送信コイルから相互に異なる周波
数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導される
受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定する磁
気式位置検出方法において、 測定領域内の座標位置を説明変数とする区分的多項式関
数を用いて、前記送信コイルと受信コイルの間の相対的
な位置関係に対して前記受信コイルに誘導される受信信
号の強度を表現し、さらに、この磁界関数から予測され
る信号強度と実際に観測される信号強度との誤差が最小
になるように前記受信コイルの位置を計算し、該位置計
算によって前記受信コイルの位置を決定することを特徴
とする磁気式位置検出方法。 - 【請求項２】 複数の送信コイルから相互に異なる周波
数の交流磁界を生成し、さらに受信コイルに誘導される
受信信号を用いて、前記受信コイルの位置を決定する磁
気式位置検出装置において、 測定領域内の座標位置を説明変数とする区分的多項式関
数を用いて、前記送信コイルと受信コイルの間の相対的
な位置関係に対して前記受信コイルに誘導される受信信
号の強度を表現し、さらに、この磁界関数から予測され
る信号強度と実際に観測される信号強度との誤差が最小
になるように前記受信コイルの位置を計算する位置計算
手段と、該位置計算手段によって前記受信コイルの位置
を決定する受信コイル位置決定手段とを具備することを
特徴とする磁気式位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001144528A JP2002340504A (ja) | 2001-05-15 | 2001-05-15 | 磁気式位置検出方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001144528A JP2002340504A (ja) | 2001-05-15 | 2001-05-15 | 磁気式位置検出方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002340504A true JP2002340504A (ja) | 2002-11-27 |
Family
ID=18990463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001144528A Pending JP2002340504A (ja) | 2001-05-15 | 2001-05-15 | 磁気式位置検出方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002340504A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008058307A (ja) * | 2006-08-21 | 2008-03-13 | Biosense Webster Inc | 周波数外挿を利用した歪みのない位置追跡方法およびシステム |
| KR101003013B1 (ko) | 2008-10-15 | 2010-12-22 | 삼성중공업 주식회사 | 웰의 레벨 패드 높이 산출 방법 |
| WO2011155383A1 (ja) * | 2010-06-09 | 2011-12-15 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | プローブ形状検出装置及びプローブ形状検出方法 |
| WO2017034348A1 (ko) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 삼성전자 주식회사 | 통신 시스템에서 위치 추정 방법 및 장치 |
-
2001
- 2001-05-15 JP JP2001144528A patent/JP2002340504A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR101003013B1 (ko) | 2008-10-15 | 2010-12-22 | 삼성중공업 주식회사 | 웰의 레벨 패드 높이 산출 방법 |
| WO2011155383A1 (ja) * | 2010-06-09 | 2011-12-15 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | プローブ形状検出装置及びプローブ形状検出方法 |
| JP5231681B2 (ja) * | 2010-06-09 | 2013-07-10 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | プローブ形状検出装置及びプローブ形状検出装置の作動方法 |
| US8566052B2 (en) | 2010-06-09 | 2013-10-22 | Olympus Medical Systems Corp. | Probe shape detection apparatus and probe shape detection method |
| WO2017034348A1 (ko) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 삼성전자 주식회사 | 통신 시스템에서 위치 추정 방법 및 장치 |
| US11089564B2 (en) | 2015-08-25 | 2021-08-10 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for estimating position in wireless communication system |
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