JP2002325860A - 歩行運動装置及びその使用方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 より自然に近い歩行運動を含めた複数の運動
を、１台の装置で行うことができる歩行運動装置を提供
する。 【解決手段】 歩行運動者の一方の足を載置し、歩行動
作によって、前後方向に移動する第１の足載置手段２１
Ｒと、歩行運動者の他方の足を載置し、歩行動作によっ
て、前後方向に移動する第２の足載置手段２１Ｌと、第
１の足載置手段２１Ｒ及び第２の足載置手段２１Ｌを、
交互に、前後移動させる前後動手段３０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運動不足の解消な
どに好適な歩行運動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】マイカーの普及、交通機関の発達等によ
る人々の運動不足が指摘されて久しい。特に、最近は、
情報通信技術、流通機構等の発達が目覚ましく、必要な
情報、必要な商品などが、いながらにして、いとも簡単
に入手できるようになってきている。このように、世の
中が便利になる一方で、人々の運動不足は、ますます増
える傾向にあり、運動不足による身体の不調や精神の不
安定を訴える人々も、あとを絶たない。

【０００３】このような運動不足を解消するために、ウ
ォーキング、すなわち歩行運動が奨励されている。「足
は第２の心臓」と言われる通り、足の運動をすること
で、身体中の血液の循環がよくなるからである。また、
ウォーキングは、有酸素運動であり、運動効果が高い一
方で、身体への負担が軽く、老若男女を問わず、好適で
ある。このウォーキングのための歩行運動装置が、従来
より、数多く、開発・商品化されている。

【０００４】図１３は、従来の歩行運動装置を示す図で
ある。従来の代表的な歩行運動装置としては、以下のよ
うなものがある。 （１）ベルトタイプ（図１３（Ａ）） ベルトコンベヤー状の器具の上で歩くタイプである。 （２）足踏みタイプ（図１３（Ｂ）） ステッパーと呼ばれる器具の上で、かかとを上下させる
タイプである。 （３）振り子タイプ（図１３（Ｃ）） 揺動する器具に乗り、足を前後に振るタイプである。ま
た、歩行運動とは異なるが、同様の装置として、 （４）エアロバイクタイプ（図１３（Ｄ）） 自転車を模した器具に乗り、ペダルを漕ぐタイプであ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の歩行運
動装置は、いずれも、単一の運動しかできない。また、
上記ベルトタイプ以外のもので行う運動は、歩行動作で
はなく、違和感がある。そして、それぞれの装置で、使
用する筋肉が異なるので、例えば、スポーツクラブなど
では、さまざまな種類の歩行運動装置を購入しなければ
ならず、費用がかさむ。また、さまざまな種類の歩行運
動装置を設置するための広いスペースが必要である。

【０００６】本発明の課題は、より自然に近い歩行運動
を含めた複数の運動を、１台の装置で行うことができる
歩行運動装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、以下のような
解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容
易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付
して説明するが、これに限定されるものではない。前記
課題を解決するために、請求項１の発明は、歩行運動者
の一方の足を載置し、歩行動作によって、前後方向に移
動する第１の足載置手段（２１Ｒ）と、歩行運動者の他
方の足を載置し、歩行動作によって、前後方向に移動す
る第２の足載置手段（２１Ｌ）と、前記第１の足載置手
段（２１Ｒ）及び前記第２の足載置手段（２１Ｌ）を、
交互に、前後移動させる前後動手段（３０）とを備える
歩行運動装置である。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１に記載の歩行
運動装置において、前記第１の足載置手段（２１Ｒ）を
搭載し、歩行動作によって、上下方向に移動する第１の
ステップ搭載手段（２２Ｒ）と、前記第２の足載置手段
（２１Ｌ）を搭載し、歩行動作によって、上下方向に移
動する第２のステップ搭載手段（２２Ｌ）と、前記第１
のステップ搭載手段（２２Ｒ）及び前記第２のステップ
搭載手段（２２Ｌ）を、交互に、それぞれの支点軸（３
３Ｒ，３３Ｌ）まわりに上下動させる上下動手段（４
０）とを備えることを特徴とする歩行運動装置である。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
に記載の歩行運動装置において、前記前後動手段（３
０）は、前記第１の足載置手段（２１Ｒ）の移動によっ
て回転する第１の回転軸（３３Ｒ）と、前記第１の回転
軸（３３Ｒ）と逆方向に回転し、前記第２の足載置手段
（２１Ｌ）を、前記第１の足載置手段（２１Ｒ）と逆方
向に移動させる第２の回転軸（３３Ｌ）とを備えること
を特徴とする歩行運動装置である。

【００１０】請求項４の発明は、請求項３に記載の歩行
運動装置において、前記第１の回転軸（３３Ｒ）は、前
記第１のステップ搭載手段の支点軸と一致し、前記第２
の回転軸（３３Ｌ）は、前記第２のステップ搭載手段の
支点軸と一致することを特徴とする歩行運動装置であ
る。

【００１１】請求項５の発明は、請求項１又は請求項２
に記載の歩行運動装置において、前記前後動手段（３
０）は、両端を前記第１の足載置手段（２１Ｒ）及び前
記第２の足載置手段（２１Ｌ）に接続し、前記第２の足
載置手段（２１Ｌ）を、前記第１の足載置手段（２１
Ｒ）と逆方向に移動させることを特徴とする歩行運動装
置である。

【００１２】請求項６の発明は、請求項１から請求項５
までのいずれか１項に記載の歩行運動装置において、前
記前後動手段（３０）は、前記第１の足載置手段（２１
Ｒ）及び前記第２の足載置手段（２１Ｌ）の移動時に、
補助力を付与する前後補助力付与部（３６）を備えるこ
とを特徴とする歩行運動装置である。

【００１３】請求項７の発明は、請求項６に記載の歩行
運動装置において、前記第１のステップ搭載手段（２２
Ｒ）又は前記第２のステップ搭載手段（２２Ｌ）の上下
移動のタイミングにあわせて、前記前後補助力付与部
（３６）を作動させる制御部（１１）を備えることを特
徴とする歩行運動装置である。

【００１４】請求項８の発明は、歩行運動者の一方の足
を載置し、歩行動作によって、前後方向に移動する第１
の足載置手段（２１Ｒ）と、前記第１の足載置手段（２
１Ｒ）を搭載し、歩行動作によって、上下方向に移動す
る第１のステップ搭載手段（２２Ｒ）と、歩行運動者の
他方の足を載置し、歩行動作によって、前後方向に移動
する第２の足載置手段（２１Ｌ）と、前記第２の足載置
手段（２１Ｌ）を搭載し、歩行動作によって、上下方向
に移動する第２のステップ搭載手段（２２Ｌ）と、前記
第１のステップ搭載手段（２２Ｒ）及び前記第２のステ
ップ搭載手段（２２Ｌ）を、交互に、それぞれの支点軸
（３３Ｒ，３３Ｌ）まわりに上下動させて、重力によっ
て、前記第１の足載置手段（２１Ｒ）及び前記第２の足
載置手段（２１Ｌ）を前進させる上下動手段とを備える
歩行運動装置である。

【００１５】請求項９の発明は、請求項２から請求項８
までのいずれか１項に記載の歩行運動装置において、前
記上下動手段（４０）は、前記第１のステップ搭載手段
（２２Ｒ）及び前記第２のステップ搭載手段（２２Ｌ）
の移動時に、補助力を付与する上下補助力付与部（４
２）を備えることを特徴とする歩行運動装置である。

【００１６】請求項１０の発明は、請求項２から請求項
９までのいずれか１項に記載の歩行運動装置において、
前記支点軸（３３Ｒ，３３Ｌ）に対して前方に配置さ
れ、歩行運動者が身体を支える手摺部（１２）を備え、
前記第１の足載置手段（２１Ｒ）及び前記第２の足載置
手段（２１Ｌ）は、前記支点軸（３３Ｒ，３３Ｌ）に対
して後方に配置されていることを特徴とする歩行運動装
置である。

【００１７】請求項１１の発明は、請求項２から請求項
１０までのいずれか１項に記載の歩行運動装置におい
て、前記第１の足載置手段（２１Ｒ）及び前記第２の足
載置手段（２１Ｌ）を踏み込む踏み込み位置は、前記支
点軸側であることを特徴とする歩行運動装置である。

【００１８】請求項１２の発明は、請求項２から請求項
１１までのいずれか１項に記載の歩行運動装置を使用す
る歩行運動装置の使用方法であって、前記第１の足載置
手段（２１Ｒ）、前記第２の足載置手段（２１Ｌ）、前
記第１のステップ搭載手段（２２Ｒ）及び前記第２のス
テップ搭載手段（２２Ｌ）を可動として、歩行運動を行
い、前記第１のステップ搭載手段（２２Ｒ）及び前記第
２のステップ搭載手段（２２Ｌ）を固定し、前記第１の
足載置手段（２１Ｒ）及び前記第２の足載置手段（２１
Ｌ）を可動として摺足運動を行い、前記第１の足載置手
段（２１Ｒ）及び前記第２の足載置手段（２１Ｌ）を固
定し、前記第１のステップ搭載手段（２２Ｒ）及び前記
第２のステップ搭載手段（２２Ｌ）を可動として足踏運
動を行うことを特徴とする歩行運動装置の使用方法であ
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図面等を参照して、本発明
の実施の形態について、さらに詳しく説明する。 （第１実施形態）図１は、本発明の第１実施形態におけ
る歩行運動装置の全景を示す斜視図である。歩行運動装
置１０は、歩行運動者が、メインモニタ５０に表示され
た画像を見ながら、歩行運動機構２０の上で歩行運動を
行う装置である。歩行運動装置１０には、サブモニタ１
１ａ付きのコントローラ１１が備えられており、歩行運
動者は、このコントローラ１１より、各種の設定を入力
する。このコントローラ１１には、ＣＰＵ等が内蔵され
ており、歩行運動装置１０の全体の制御を行う。また、
歩行運動装置１０には、手摺１２が設けられており、歩
行運動者は、この手摺１２に掴まって歩行運動を行う。

【００２０】メインモニタ５０は、例えば、プラズマデ
ィスプレー等であり、歩行運動者の歩行運動にあわせ
て、画像が変化する。さらに、スピーカを備えれば、音
楽、効果音などでの演出が可能であり、歩行運動者を飽
きさせない。

【００２１】歩行運動者は、サブモニタ１１ａの表示を
見てコントローラ１１から、例えば、運動目標時間な
ど、各種の設定を入力した後、歩行運動を開始する。メ
インモニタ５０の画像が、歩行運動者の歩行運動にあわ
せて変化するので、歩行運動者は、飽きることなく、歩
行運動を続けることができる。

【００２２】図２は、本発明の第１実施形態における歩
行運動装置の歩行運動機構を示す斜視図である。なお、
以下において、特に、左右を区別する必要があるとき
は、適宜、符号にＬ又はＲの文字を添える。歩行運動機
構２０は、ステップ２１（右ステップ２１Ｒ及び左ステ
ップ２１Ｌ）と、ステップ搭載バー２２（右ステップ搭
載バー２２Ｒ及び左ステップ搭載バー２２Ｌ）と、ステ
ップ進退機構部３０と、バー上下動機構部４０とを備え
る。

【００２３】ステップ２１（右ステップ２１Ｒ及び左ス
テップ２１Ｌ）は、歩行運動者が足を載せて歩行運動を
行う部分である。ステップ２１は、４本のスプリングに
よって支持されており、歩行運動者の足の動作に追従可
能となっている。ステップ搭載バー２２（右ステップ搭
載バー２２Ｒ及び左ステップ搭載バー２２Ｌ）は、その
ステップ２１を載置する。ステップ搭載バー２２は、上
面が開口しており、後述の通り、ステップ２１を移動さ
せるベルト３１が露出している。

【００２４】ステップ進退機構部３０は、右ステップ２
１Ｒ及び左ステップ２１Ｌを交互にステップ搭載バー２
２上で前進後退させる機構部である。ステップ進退機構
部３０は、ベルト３１（右ベルト３１Ｒ及び左ベルト３
１Ｌ）と、従動シャフト３２（右従動シャフト３２Ｒ及
び左従動シャフト３２Ｌ）と、駆動シャフト３３（右駆
動シャフト３３Ｒ及び左駆動シャフト３３Ｌ）と、傘歯
車３４（右傘歯車３４Ｒ及び左傘歯車３４Ｌ）と、傘歯
車３５と、ステップ進退モータ３６とを備える。

【００２５】ベルト３１は、ステップ搭載バー２２に設
けられた開口部分から、その一部分が露出しており、ス
テップ２１を取り付けている。したがって、ベルト３１
が移動すると、ステップ２１も一体となって移動する。
ベルト３１は、従動シャフト３２及び駆動シャフト３３
の間に張られている。

【００２６】従動シャフト３２は、ベルト３１の張力を
調整するシャフトである。従動シャフト３２は、両端が
ステップ搭載バー２２の側壁部分で回転自在に保持され
ている。

【００２７】駆動シャフト３３は、ベルト３１を駆動す
るシャフトである。駆動シャフト３３は、ステップ搭載
バー２２の側壁部分で回転自在に保持されているととも
に、さらに、一端はステップ搭載バー２２の側壁を貫通
して、その先端に傘歯車３４を取り付ける（詳細は、後
述）。駆動シャフト３３は、その傘歯車３４の回転を伝
達して、ベルト３１を駆動する。

【００２８】傘歯車３４，３５は、ステップ進退モータ
３６の回転を駆動シャフト３３に伝達する伝達部であ
る。ステップ進退モータ３６は、傘歯車３５を回転させ
る。また、ステップ進退モータ３６の後部には、ロータ
リエンコーダ（不図示）が一体的に設けられており、回
転角度が連続的に検知されている。

【００２９】バー上下動機構部４０は、右駆動シャフト
３３Ｒ及び左駆動シャフト３３Ｌを回転中心として、右
ステップ搭載バー２２Ｒ及び左ステップ搭載バー２２Ｌ
を交互に上下動させる。バー上下動機構部４０は、ベル
ト４１と、バー上下動モータ４２と、駆動プーリ４３
と、テンションプーリ４４とを備える。

【００３０】ベルト４１は、駆動プーリ４３及びテンシ
ョンプーリ４４の間に、「Ｗ」状に掛け渡されており、
両端が、右ステップ搭載バー２２Ｒ及び左ステップ搭載
バー２２Ｌに固定されている。

【００３１】バー上下動モータ４２は、駆動プーリ４３
を回転させる。また、バー上下動モータ４２の後部に
は、ロータリエンコーダ（不図示）が一体的に設けられ
ており、回転角度が連続的に検知されている。なお、ス
テップ搭載バー２２の可動範囲は、このバー上下動モー
タ４２の回転角度によって決定されるが、本実施形態で
は、その可動範囲は、水平位置より上下にそれぞれ１０
度ずつ（レンジで２０度）である（図５参照）。

【００３２】駆動プーリ４３は、バー上下動モータ４２
に取り付けられ、バー上下動モータ４２の回転を伝達し
てベルト４１を駆動する。テンションプーリ４４は、ベ
ルト４１の張力を調整する。

【００３３】図３は、右駆動シャフトの周辺を拡大した
平面図である。右駆動シャフト３３Ｒは、軸受２３で支
持されている。この軸受２３は、右ステップ搭載バー２
２Ｒの側壁に固定されている。また、右駆動シャフト３
３Ｒは、軸受１３ａで支持されている。この軸受１３ａ
は、歩行運動装置１０の筐体１３に固定されている。右
駆動シャフト３３Ｒの一端（図の上端）には、不図示の
傘歯車３４Ｒが取り付けられる。さらに、右駆動シャフ
ト３３Ｒの外周に沿って、右ベルト３１Ｒが配置されて
おり、右駆動シャフト３３Ｒの回転によって、右ベルト
３１Ｒが移動させられる。

【００３４】このような構造により、ステップ進退モー
タ３６の回転が、傘歯車３５，３４Ｒを介して、右駆動
シャフト３３Ｒに伝達されると、右駆動シャフト３３Ｒ
の回転によって、右ベルト３１Ｒが移動する。また、右
ステップ搭載バー２２Ｒは、ベルト４１によって引っ張
られると、右駆動シャフト３３Ｒを回転中心として上昇
する。

【００３５】図４は、本実施形態のステップ、駆動シャ
フト、手摺の位置関係を示す右側面図である。歩行運動
者は、手摺１２に掴まって、ステップ２１上で歩行運動
を行う。手摺１２は、図４に示すように、前後方向の位
置が、駆動シャフト３３に対して前方に配置されてい
る。また、ステップ２１は、駆動シャフト３３に対して
後方で往復移動するように配置されている。このため、
歩行運動者が、手摺１２に掴まって、歩行運動を行う
と、必然的に、駆動シャフト３３の付近でステップ２１
を踏み込むようになる。前述した通り、ステップ搭載バ
ー２２は、駆動シャフト３３を中心とした回転運動を行
うので、駆動シャフト３３付近では、上下移動量が少な
い。したがって、この駆動シャフト３３の付近で踏み込
みを行うと、歩行運動者の視点の上下移動が少なく、歩
行運動装置１０上での歩行運動は、普通の歩行と同様の
感覚で行うことができる。

【００３６】再び、図２を参照しながら、歩行運動装置
１０の作動方法を説明する。 （作動方法１；上昇下降）歩行運動者によって、右ステ
ップ２１Ｒが踏み込まれると、ベルト４１が、矢印Ａ１
方向に上昇する。すると、駆動プーリ４３が矢印Ａ２方
向に回転する。その回転が、バー上下動モータ４２のロ
ータリエンコーダで検知されると、バー上下動モータ４
２は、駆動プーリ４３を回転させ、ベルト４１を矢印Ａ
３方向に下降させる。すると、左ステップ搭載バー２２
Ｌは、矢印Ａ４方向に上昇する。

【００３７】また、そのとき、後述のように、左ステッ
プ２１Ｌが前方に移動するが、この状態で、同様に、歩
行運動者によって、その左ステップ２１Ｌが踏み込まれ
ると、ベルト４１の上昇によって駆動プーリ４３が回転
する。そして、その回転がバー上下動モータ４２のロー
タリエンコーダで検知されると、バー上下動モータ４２
が、駆動プーリ４３を回転させ、ベルト４１を下降させ
る。すると、右ステップ搭載バー２２Ｒが上昇する。こ
のようにして、右ステップ搭載バー２２Ｒ及び左ステッ
プ搭載バー２２Ｌは、交互に上下動を繰り返す。

【００３８】（作動方法２；前進後退）また、ステップ
進退モータ３６が矢印Ｂ１方向に回転すると、その回転
が、傘歯車３５，３４が、それぞれ、矢印Ｂ２，Ｂ３方
向に回転し、駆動シャフト３３Ｒ，３３Ｌに伝達され
て、右ステップ２１Ｒを後方に移動させ、左ステップ２
１Ｌを前方に移動させる。

【００３９】次に、歩行運動者の歩行動作にあわせて、
ステップ進退モータ３６が逆回転すると、その回転によ
って、駆動シャフト３３Ｌ，３３Ｒを回転させて、左ス
テップ２１Ｌを後方に移動させ、右ステップ２１Ｒを前
方に移動させる。このようにして、左ステップ２１Ｌ，
右ステップ２１Ｒは、交互に前後移動を繰り返す。

【００４０】図５は、ステップ搭載バーの上下移動とス
テップの前後移動とのタイミング制御を示す図であり、
図５（Ａ）は、作動イメージを示し、図５（Ｂ）は、信
号の流れを示す。ステップ搭載バー２２の上下移動とス
テップ２１の前後移動とのタイミングを制御するため
に、バー上下動モータ４２のロータリエンコーダで検知
した信号に基づいて、ステップ進退モータ３６を駆動さ
せる。すなわち、ステップ搭載バー２２の傾斜角度を、
バー上下動モータ４２のロータリエンコーダで検知し
て、その検知角度をステップ進退モータ３６の駆動にフ
ィードバックして、ステップ搭載バー２２の上下移動
と、ステップ２１の前後移動とのタイミングをシンクロ
させる。例えば、ステップ搭載バー２２の傾斜角度が、
＋１０度になったら、ステップ進退モータ３６を駆動さ
せて、ステップ２１の後退を開始させ、−１０度になっ
たら、ステップ２１の後退を止める。なお、このタイミ
ングは、コントローラ１１の制御内容によって、自由に
変更することができる。

【００４１】図６は、ステップ搭載バーの上下移動とス
テップの前後移動との他の制御方法を示す図である。図
６に示すように、ロータリエンコーダを使用せず、マイ
クロスイッチを使用して、左右のステップ搭載バー２２
Ｒ，２２Ｌを踏み込むタイミングだけを検知させて、そ
のタイミングにあわせてステップ進退モータ３６を制御
して左右のステップ２１Ｒ，２１Ｌの前進後退移動を制
御してもよい。

【００４２】なお、後述の摺足運動モードのときは、歩
行者の歩行動作によって、右ステップ２１Ｒが後方へ蹴
り出され、その力が、ベルト３１、駆動シャフト３３、
傘歯車３４，３５を介して伝達され、ステップ進退モー
タ３６のロータリエンコーダで検知されたら、ステップ
進退モータ３６を回転させて、右ステップ２１Ｒを後方
に、左ステップ２１Ｌを前方に移動させる。

【００４３】図７は、本実施形態の歩行運動装置の第１
使用方法（歩行運動モード）を示す図である。歩行運動
者が、歩行動作によって、右ステップ２１Ｒを踏み込む
と、ステップ進退モータ３６及びバー上下動モータ４２
がそれぞれ作動し、左ステップ搭載バー２２Ｌが上昇す
るとともに、左ステップ２１Ｌが前進する（図７
（Ａ））。

【００４４】次に、歩行運動者が、歩行動作によって、
左ステップ２１Ｌを踏み込む（図７（Ｂ））。

【００４５】すると、ステップ進退モータ３６及びバー
上下動モータ４２が逆回転して、右ステップ搭載バー２
２Ｒが上昇するとともに、右ステップ２１Ｒが前進する
（図７（Ｃ））。

【００４６】続いて、歩行運動者が、歩行動作によっ
て、右ステップ２１Ｒを踏み込むと、ステップ進退モー
タ３６及びバー上下動モータ４２が逆回転して、左ステ
ップ搭載バー２２Ｌが上昇するとともに、左ステップ２
１Ｌが前進する（図７（Ｄ））。以上を繰り返すこと
で、歩行運動を行うことができる。なお、このとき、ス
テップ２１の軌跡は、図中、一点鎖線で示すように、楕
円を描く。

【００４７】図８は、本実施形態の歩行運動装置の第２
使用方法（摺足運動モード）を示す図である。歩行運動
者は、運動を開始する前に、右ステップ搭載バー２２Ｒ
及び左ステップ搭載バー２２Ｌが上下動しないように固
定する。そして、歩行運動者が、摺足運動によって、右
ステップ２１Ｒを後方へ移動させ、左ステップ２１Ｌを
前方へ移動させる（図８（Ａ）（Ｂ））。このとき、ス
テップ進退モータ３６が駆動してステップ２１に補助力
を与える。

【００４８】次に、歩行運動者が、右ステップ２１Ｒを
前方へ移動させ、左ステップ２１Ｌを後方へ移動させる
（図８（Ｃ）（Ｄ））。このとき、ステップ進退モータ
３６が逆回転してステップ２１に補助力を与える。以上
を繰り返すことで、摺足運動を行うことができる。な
お、この摺足運動は、腱を伸ばすのに効果的な運動であ
る。

【００４９】図９は、本実施形態の歩行運動装置の第３
使用方法（足踏運動モード）を示す図である。歩行運動
者は、運動を開始する前に、右ステップ２１Ｒ及び左ス
テップ２１Ｌが前後移動しないように固定する。そし
て、歩行運動者が、足踏運動によって、右ステップ２１
Ｒを踏み込むと（図９（Ａ））、バー上下動モータ４２
が駆動して、左ステップ搭載バー２２Ｌが上昇する。

【００５０】次に、歩行運動者は、左ステップ２１Ｌを
踏み込むと、バー上下動モータ４２が逆回転して、右ス
テップ搭載バー２２Ｒが上昇する（図９（Ｂ）
（Ｃ））。

【００５１】続いて、歩行運動者は、右ステップ２１Ｒ
を踏み込むと、バー上下動モータ４２が逆回転して、左
ステップ搭載バー２２Ｌが上昇する（図９（Ｄ））。以
上を繰り返すことで、足踏運動を行うことができる。

【００５２】本実施形態によれば、１台の歩行運動装置
１０で、歩行運動、摺足運動、足踏運動の３種類の運動
を行うことができ、例えば、スポーツクラブ施設におい
ては、機能の異なる歩行運動装置を複数購入せずに済
み、経済的である。また、歩行運動者の歩行にあわせ
て、ステップ進退モータ３６、バー上下動モータ４２に
よるアシスト力が付加されるので、このアシスト力を調
整することで、より自然に近い歩行運動を行うことがで
きるとともに、歩行運動者の負担させることができるの
で、例えば、リハビリ等にも好適に使用することができ
る。さらに、手摺１２が駆動シャフト３３に対して前方
に配置され、ステップ２１が駆動シャフト３３に対して
後方に配置されているので、歩行運動者の視点の上下移
動を抑えることができ、通常の歩行と同様の感覚で歩行
運動を行うことができる。

【００５３】（第２実施形態）図１０は、本発明の第２
実施形態における歩行運動装置の歩行運動機構を示す斜
視図である。なお、以下に示す各実施形態では、前述し
た第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の
符号を付して、重複する説明を適宜省略する。本実施形
態では、第１実施形態において設けられていたステップ
進退モータ３６及びバー上下動モータ４２が無い。この
ような構造であっても、歩行運動者の歩行動作によっ
て、例えば、ステップ２１Ｒが踏み込まれると、その力
がベルト４１によって伝達され、ステップ搭載バー２２
Ｌが上昇する。また、そのステップ２１Ｒの後方へ蹴り
出す力が、傘歯車３４，３５によって伝達されて、ステ
ップ２１Ｌが前進する。

【００５４】本実施形態によれば、モータによるアシス
ト力が付与されないので、歩行運動者の負荷が大きくな
り、トレーニング効果が高い。

【００５５】（第３実施形態）図１１は、本発明の第３
実施形態における歩行運動装置の歩行運動機構を示す斜
視図である。本実施形態のステップ進退機構部３０は、
右ステップ２１Ｒ及び左ステップ２１Ｌをワイヤー３７
で連結している。また、右ステップ搭載バー２２Ｒ及び
左ステップ搭載バー２２Ｌが上下動するときの回転中心
として中空パイプ３８が設けられており、ワイヤー３７
は、この中空パイプ３８の内部に通されている。このた
め、右ステップ搭載バー２２Ｒ及び左ステップ搭載バー
２２Ｌが上下動しても、ワイヤー３７の長さには、影響
を与えない。

【００５６】本実施形態によれば、傘歯車を使用するこ
となく、右ステップ２１Ｒ及び左ステップ２１Ｌを、交
互に移動させることができるので、コストを安価に抑え
ることができる。

【００５７】（第４実施形態）図１２は、本発明の第４
実施形態における歩行運動装置の歩行運動機構を示す斜
視図である。本実施形態では、ステップ２１には、ステ
ップ搭載バー２２との摺動部に、コロ等の摩擦低減部材
が設けられている。歩行運動者の歩行動作によって、例
えば、右ステップ２１Ｒが踏み込まれると、その力がベ
ルト４１によって伝達され、左ステップ搭載バー２２Ｌ
が上昇する。すると、左ステップ２１Ｌが重力によって
前進する。次に、歩行運動者が、その左ステップ２１Ｌ
を踏み込むと、右ステップ搭載バー２２Ｒが上昇し、重
力によって、右ステップ２１Ｒが前進する。以上を繰り
返すことによって、歩行運動を行うことができる。な
お、重力の働きのみでは、ステップ２１の移動速度が遅
い場合は、バネ、ゴム等の弾性体の力を利用してステッ
プ２１を前進させてもよい。

【００５８】本実施形態によれば、部品点数を低減させ
て、構造を単純化させることができる。

【００５９】（変形形態）以上説明した実施形態に限定
されることなく、種々の変形や変更が可能であって、そ
れらも本発明の均等の範囲内である。例えば、第１実施
形態において、ステップ２１は、圧電センサーを設け、
その出力信号で、ステップ進退モータ３６及びバー上下
動モータ４２を駆動させれば、さらに、軽い踏力での制
御が可能になり、このようにすれば、リハビリ装置とし
て好適である。

【００６０】

【発明の効果】以上詳しく説明したように、請求項１の
発明によれば、歩行運動者の一方の足を載置し、歩行動
作によって、前後方向に移動する第１の足載置手段と、
歩行運動者の他方の足を載置し、歩行動作によって、前
後方向に移動する第２の足載置手段と、前記第１の足載
置手段及び前記第２の足載置手段を、交互に、前後移動
させる前後動手段とを備えるので、摺足運動を行うこと
ができる。

【００６１】請求項２の発明によれば、第１の足載置手
段を搭載し、歩行動作によって、上下方向に移動する第
１のステップ搭載手段と、第２の足載置手段を搭載し、
歩行動作によって、上下方向に移動する第２のステップ
搭載手段と、前記第１のステップ搭載手段及び前記第２
のステップ搭載手段を、交互に、それぞれの支点軸まわ
りに上下動させる上下動手段とを備えるので、１台で、
歩行運動、摺足運動、足踏運動の３通りの運動を行うこ
とができる。

【００６２】請求項３の発明によれば、前後動手段は、
第１の足載置手段の移動によって回転する第１の回転軸
と、前記第１の回転軸と逆方向に回転し、第２の足載置
手段を、前記第１の足載置手段と逆方向に移動させる第
２の回転軸とを備えるので、確実に、足載置手段を移動
させることができる。

【００６３】請求項４の発明によれば、第１の回転軸
は、第１のステップ搭載手段の支点軸と一致し、第２の
回転軸は、第２のステップ搭載手段の支点軸と一致する
ので、構造を単純化させることができる。

【００６４】請求項５の発明によれば、前後動手段は、
両端を第１の足載置手段及び第２の足載置手段に接続
し、第２の足載置手段を、第１の足載置手段と逆方向に
移動させるので、コストを安価に抑えることができる。

【００６５】請求項６の発明によれば、前後動手段は、
第１の足載置手段及び第２の足載置手段の移動時に、補
助力を付与する前後補助力付与部を備えるので、より自
然な歩行運動をすることができる。

【００６６】請求項７の発明によれば、第１のステップ
搭載手段又は第２のステップ搭載手段の上下移動のタイ
ミングにあわせて、前後補助力付与部を作動させる制御
部を備えるので、運動のバラエティに富む。

【００６７】請求項８の発明によれば、第１のステップ
搭載手段及び第２のステップ搭載手段を、交互に、それ
ぞれの支点軸まわりに上下動させて、重力によって、第
１の足載置手段及び第２の足載置手段を前進させるの
で、構造を単純化することができる。

【００６８】請求項９の発明によれば、上下動手段は、
第１のステップ搭載手段及び第２のステップ搭載手段の
移動時に、補助力を付与する上下補助力付与部を備える
ので、より自然な歩行運動をすることができる。

【００６９】請求項１０の発明によれば、支点軸に対し
て前方に配置され、歩行運動者が身体を支える手摺部を
備え、第１の足載置手段及び第２の足載置手段は、支点
軸に対して後方に配置されているので、歩行運動者の視
点の上下移動を抑えることができ、通常の歩行と同様の
感覚で歩行運動を行うことができる。

【００７０】請求項１１の発明によれば、第１の足載置
手段及び第２の足載置手段を踏み込む踏み込み位置は、
支点軸側であるので、通常の歩行と同様の感覚で歩行運
動を行うことができる。

【００７１】請求項１２の発明によれば、第１の足載置
手段、第２の足載置手段、第１のステップ搭載手段及び
第２のステップ搭載手段を可動として、歩行運動を行
い、第１のステップ搭載手段及び第２のステップ搭載手
段を固定し、第１の足載置手段及び第２の足載置手段を
可動として摺足運動を行い、第１の足載置手段及び第２
の足載置手段を固定し、第１のステップ搭載手段及び第
２のステップ搭載手段を可動として足踏運動を行うの
で、１台で３通りの運動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態における歩行運動装置の
全景を示す斜視図である。

【図２】本発明の第１実施形態における歩行運動装置の
歩行運動機構を示す斜視図である。

【図３】右駆動シャフトの周辺を拡大した平面図であ
る。

【図４】本発明の第１実施形態のステップ、駆動シャフ
ト、手摺の位置関係を示す右側面図である。

【図５】ステップ搭載バーの上下移動とステップの前後
移動とのタイミング制御を示す図である。

【図６】ステップ搭載バーの上下移動とステップの前後
移動との他の制御方法を示す図である。

【図７】第１本実施形態の歩行運動装置の第１使用方法
（歩行運動モード）を示す図である。

【図８】第１実施形態の歩行運動装置の第２使用方法
（摺足運動モード）を示す図である。

【図９】第１実施形態の歩行運動装置の第３使用方法
（足踏運動モード）を示す図である。

【図１０】本発明の第２実施形態における歩行運動装置
の歩行運動機構を示す斜視図である。

【図１１】本発明の第３実施形態における歩行運動装置
の歩行運動機構を示す斜視図である。

【図１２】本発明の第４実施形態における歩行運動装置
の歩行運動機構を示す斜視図である。

【図１３】従来の歩行運動装置を示す図である。

【符号の説明】

１０ 歩行運動装置 １１ コントローラ １１ａ サブモニタ １２ 手摺 １３ 筐体 １３ａ 軸受 ２０ 歩行運動機構 ２１ ステップ ２２ ステップ搭載バー ２３ 軸受 ３０ ステップ進退機構部 ３１ ベルト ３２ 従動シャフト ３３ 駆動シャフト ３４，３５ 傘歯車 ３６ ステップ進退モータ ３７ ワイヤー ３８ 中空パイプ ４０ バー上下動機構部 ４１ ベルト ４２ バー上下動モータ ４３ 駆動プーリ ４４ テンションプーリ ５０ メインモニタ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 歩行運動者の一方の足を載置し、歩行動
   作によって、前後方向に移動する第１の足載置手段と、 歩行運動者の他方の足を載置し、歩行動作によって、前
   後方向に移動する第２の足載置手段と、 前記第１の足載置手段及び前記第２の足載置手段を、交
   互に、前後移動させる前後動手段とを備える歩行運動装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の歩行運動装置におい
   て、 前記第１の足載置手段を搭載し、歩行動作によって、上
   下方向に移動する第１のステップ搭載手段と、 前記第２の足載置手段を搭載し、歩行動作によって、上
   下方向に移動する第２のステップ搭載手段と、 前記第１のステップ搭載手段及び前記第２のステップ搭
   載手段を、交互に、それぞれの支点軸まわりに上下動さ
   せる上下動手段とを備えることを特徴とする歩行運動装
   置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の歩行運動
   装置において、 前記前後動手段は、 前記第１の足載置手段の移動によって回転する第１の回
   転軸と、 前記第１の回転軸と逆方向に回転し、前記第２の足載置
   手段を、前記第１の足載置手段と逆方向に移動させる第
   ２の回転軸とを備えることを特徴とする歩行運動装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の歩行運動装置におい
   て、 前記第１の回転軸は、前記第１のステップ搭載手段の支
   点軸と一致し、 前記第２の回転軸は、前記第２のステップ搭載手段の支
   点軸と一致することを特徴とする歩行運動装置。
5. 【請求項５】 請求項１又は請求項２に記載の歩行運動
   装置において、 前記前後動手段は、両端を前記第１の足載置手段及び前
   記第２の足載置手段に接続し、前記第２の足載置手段
   を、前記第１の足載置手段と逆方向に移動させることを
   特徴とする歩行運動装置。
6. 【請求項６】 請求項１から請求項５までのいずれか１
   項に記載の歩行運動装置において、 前記前後動手段は、前記第１の足載置手段及び前記第２
   の足載置手段の移動時に、補助力を付与する前後補助力
   付与部を備えることを特徴とする歩行運動装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の歩行運動装置におい
   て、 前記第１のステップ搭載手段又は前記第２のステップ搭
   載手段の上下移動のタイミングにあわせて、前記前後補
   助力付与部を作動させる制御部を備えることを特徴とす
   る歩行運動装置。
8. 【請求項８】 歩行運動者の一方の足を載置し、歩行動
   作によって、前後方向に移動する第１の足載置手段と、 前記第１の足載置手段を搭載し、歩行動作によって、上
   下方向に移動する第１のステップ搭載手段と、 歩行運動者の他方の足を載置し、歩行動作によって、前
   後方向に移動する第２の足載置手段と、 前記第２の足載置手段を搭載し、歩行動作によって、上
   下方向に移動する第２のステップ搭載手段と、 前記第１のステップ搭載手段及び前記第２のステップ搭
   載手段を、交互に、それぞれの支点軸まわりに上下動さ
   せて、重力によって、前記第１の足載置手段及び前記第
   ２の足載置手段を前進させる上下動手段とを備える歩行
   運動装置。
9. 【請求項９】 請求項２から請求項８までのいずれか１
   項に記載の歩行運動装置において、 前記上下動手段は、前記第１のステップ搭載手段及び前
   記第２のステップ搭載手段の移動時に、補助力を付与す
   る上下補助力付与部を備えることを特徴とする歩行運動
   装置。
10. 【請求項１０】 請求項２から請求項９までのいずれか
    １項に記載の歩行運動装置において、 前記支点軸に対して前方に配置され、歩行運動者が身体
    を支える手摺部を備え、 前記第１の足載置手段及び前記第２の足載置手段は、前
    記支点軸に対して後方に配置されていることを特徴とす
    る歩行運動装置。
11. 【請求項１１】 請求項２から請求項１０までのいずれ
    か１項に記載の歩行運動装置において、 前記第１の足載置手段及び前記第２の足載置手段を踏み
    込む踏み込み位置は、前記支点軸側であることを特徴と
    する歩行運動装置。
12. 【請求項１２】 請求項２から請求項１１までのいずれ
    か１項に記載の歩行運動装置を使用する歩行運動装置の
    使用方法であって、 前記第１の足載置手段、前記第２の足載置手段、前記第
    １のステップ搭載手段及び前記第２のステップ搭載手段
    を可動として、歩行運動を行い、 前記第１のステップ搭載手段及び前記第２のステップ搭
    載手段を固定し、前記第１の足載置手段及び前記第２の
    足載置手段を可動として摺足運動を行い、 前記第１の足載置手段及び前記第２の足載置手段を固定
    し、前記第１のステップ搭載手段及び前記第２のステッ
    プ搭載手段を可動として足踏運動を行うことを特徴とす
    る歩行運動装置の使用方法。