JP2002320789A - 全自動洗濯機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 脱水時に回転槽の起動後の共振回転数におけ
る振動増大を防振機構の減衰力に依存せずに防止する。 【解決手段】 制御装置１８は、脱水時に、ブラシレス
モータ１４の回転位置を検出する位置センサ１７からの
位置信号に基づきブラシレスモータ１４の回転速度をサ
ンプリングして検出し、その速度検出値ＶS と速度指令
値ＶR の偏差値ΔＶ（ＶR −ＶS ）に基づいてインバー
タ回路１５をＰＷＭ制御する。この場合、制御装置１８
は、サンプリングを、ブラシレスモータ１４により直接
回転される回転槽の１／８回転の周期で行なうように設
定されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、脱水時の振動の低
減を図るようにした全自動洗濯機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の例えば縦軸形の全自動洗濯機は、
外箱内に大きな減衰力を有するダンパーを含む防振機構
を介して水受槽を吊持し、この水受槽内に洗濯槽兼脱水
槽用の回転槽を回転自在に配設し、更に、回転槽内底部
に撹拌体を回転自在に配設し、制御装置の制御の基に、
回転槽内に給水した後に撹拌体を正逆転させることによ
る洗いからから回転槽内から排水した後にその回転槽を
一方向に回転させることによる脱水までを自動的に行な
わせるように構成されている。

【０００３】また、外箱の上部には、水受槽の上端部と
対応してスイッチバーが配設されており、脱水時に回転
槽が異常振動することにより水受槽が横揺れしてその上
端部がスイッチバーに衝突すると、安全スイッチが作動
して回転槽の回転を停止させるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来においては、脱水
時にアンバランスによる回転槽の起動後の共振回転数に
おける振幅増大を防ぐために、大きな減衰力を有するダ
ンパーを含む防振機構を設けるようにしているが、これ
では、逆に、定常状態での防振性能が阻害されて騒音が
大きくなる問題がある。

【０００５】また、脱水時に回転槽の起動後の共振回転
数通過時の振動が大きい場合には、水受槽はスイッチバ
ーが存在する特定位置方向に揺動したときのみその上端
部がスイッチバーに衝突（検出）するものであるので、
検出失敗により振動が大きいまま起動してしまう虞があ
った。

【０００６】本発明は上述の事情に鑑みてなされたもの
であり、その第１の目的は、脱水時に回転槽の起動後の
共振回転数における振動増大を防振機構の減衰力に依存
せずに防止することができる全自動洗濯機を提供するに
ある。

【０００７】本発明の第２の目的は、脱水時に回転槽の
起動後の共振回転数通過時の振動が大きい場合には、ス
イッチバーを用いずに検出することができる全自動洗濯
機を提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の目的を達成するた
めに、請求項１記載の全自動洗濯機は、モータにより回
転駆動される洗濯槽兼脱水槽用の回転槽を備えたものに
おいて、前記モータの回転速度を検出する速度検出手段
と、洗濯運転を制御するように設けられ、脱水時には、
前記速度検出手段の検出速度をサンプリングしてそのサ
ンプルリング値と速度指令値との偏差値たるフィードバ
ック量に応じて前記モータの回転速度を制御する制御手
段とを具備し、前記制御手段は、サンプリングを前記回
転槽の１／８回転以内の周期で行なうように設定されて
いるところに特徴を有する。

【０００９】このような構成によれば、制御手段は、速
度検出手段の検出速度を、回転槽の１／８回転以内の周
期でサンプリングするようにしたので、回転槽の重力に
よる変動を充分に検出することができて、回転槽の回転
速度値を速度指令値に精度よく一致させることができる
ようになり、これにより、回転槽の重力による加振力を
減少させることができて、回転槽の振動を減少させるこ
とができる。従って、回転槽の起動後の共振回転数にお
ける振幅増大を防振機構の減衰力に依存せずに防止する
ことができ、定常状態での防振性能を向上させることが
できて、騒音の発生を極力防止することができる。

【００１０】第２の目的を達成するために、請求項２記
載の全自動洗濯機は、制御手段は、フィードバック量が
規定値以上のときには、回転槽の回転を停止させるよう
に構成されているところに特徴を有する。このような構
成によれば、回転槽の起動後の共振回転数通過時の振動
が大きい場合には、フィードバック量が規定値以上に大
きくなるので、従来のようなスイッチバーを用いずに検
出することができ、また、電気的に検出するので、従来
のような検出失敗の虞はない。

【００１１】請求項３記載の全自動洗濯機は、制御手段
は、回転槽の回転を停止させた後、前記回転槽内に注水
して撹拌動作を実行させるように構成されているところ
に特徴を有する。このような構成によれば、回転槽内の
布のアンバランスを自動的に是正することができる。

【００１２】請求項４記載の全自動洗濯機は、制御手段
は、回転槽の共振回転数経過後は、サンプリングを回転
槽の１／８回転以内にこだわらない周期で行なうように
構成されているところに特徴を有する。このような構成
によれば、回転槽の回転速度が回転速度制御による振動
抑制効果が期待できない共振回転数経過後は高速処理は
必要ないのであり、従って、以後は高速処理のためのソ
フトウエアを組む必要がなくなって、システムを安価に
なし得る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を縦軸形の全自動洗
濯機に適用した第１の実施例につき、図１ないし図１０
を参照して説明する。まず、図２は、全自動洗濯機１の
全体構成を示す縦断面図である。すなわち、全体として
矩形状をなす外箱２内には、水受槽３が、４組（１組の
み図示）の防振機構４を介して弾性支持されている。こ
の場合、防振機構４は、従来より小なる減衰力を有する
ダンパー４ａを含んで構成されている。上記水受槽３内
には、洗濯槽兼脱水槽用の回転槽５が配設されており、
この回転槽５の内底部には、撹拌体６が配設されてい
る。

【００１４】上記回転槽５は、槽本体５ａと、この槽本
体５ａの内側に設けられた内筒５ｂと、これらの上端部
に設けられたバランスリング５ｃとから構成されてい
る。そして、この回転槽５が回転されると、内部の水を
回転遠心力により揚水して槽本体５ａの上部の脱水孔５
ｄから水受槽３内に放出するようになっている。

【００１５】また、回転槽５の底部には、通水口７が形
成されており、この通水口７は、排水通路７ａを通して
排水口８に連通されている。そして、排水口８には、排
水弁９を備えた排水路１０が接続されている。従って、
排水弁９を閉塞した状態で回転槽５内に給水すると、回
転槽５内に水が貯溜され、排水弁９を開放すると、回転
槽５内の水は排水通路７ａ、排水口８および排水路１０
を通じて排出されるようになっている。

【００１６】水受槽３の底部には、補助排水口８ａが形
成されており、この補助排水口８ａは、図示しない連結
ホースを介し前記排水弁９をバイパスして前記排水路１
０に接続され、前記回転槽５が回転したときに、その上
部から水受槽３内に放出された水を排出するようになっ
ている。

【００１７】また、前記水受槽３の外底部には、機構部
ハウジング１１が取付けられており、この機構部ハウジ
ング１１には、中空の槽軸１２が回転自在に設けられ、
この槽軸１２には、回転槽５が連結されている。また、
槽軸１２の内部には、撹拌軸１３が回転自在に設けられ
ており、この撹拌軸１３の上端部には、撹拌体６が連結
されている。そして、撹拌軸１３の下端部は、モータと
してのアウタロータ形のブラシレスモータ１４のロータ
１４ａに連結されている。このブラシレスモータ１４
は、洗い時には、撹拌体６を直接正逆回転駆動するよう
になっている。また、ブラシレスモータ１４は、脱水時
には、図示しないクラッチにより槽軸１２と撹拌軸１３
とが連結された状態で、回転槽５および撹拌体６を一方
向に直接回転駆動するようになっている。従って、本実
施例では、ブラシレスモータ１４の回転速度は、洗い時
には撹拌体６のそれと同一になり、脱水時には回転槽５
および撹拌体６のそれと同一になる、いわゆる、ダイレ
クトドライブ方式が採用されている。

【００１８】図１は、電気的構成を示す機能別のブロッ
ク線図である。すなわち、インバータ回路１５におい
て、入力端子は単相交流電源１６に接続され、出力端子
は三相のブラシレスモータ１４の入力端子に接続されて
いる。この場合、インバータ回路１５は、図示はしない
が、単相交流電源１６からの交流電源を全波整流し且つ
平滑して直流電源を得る直流電源回路と、その直流電源
から交流電圧を作成してブラシレスモータ１４に供給す
るインバータ主回路とから構成されている。そして、プ
ラシレスモータ１４には、そのロータ１４ａの回転位置
を検出するホールＩＣ或いはロータリエンコーダからな
る速度検出手段としての位置センサ１７が配設されてい
る。

【００１９】制御手段たる制御装置１８は、実際にはマ
イクロコンピュータを主体として構成されるものである
が、ここでは、説明の便宜上、機能別のブロック線図と
して示されている。すなわち、速度検出回路１９は、入
力端子が位置センサ１７に接続されていて、その位置セ
ンサ１７の位置検出信号からブラシレスモータ１４の回
転速度を検出して速度検出値ＶS を出力するようになっ
ており、その出力端子は、減算器２０の入力端子（−）
に接続されている。この減算器２０は、入力端子（＋）
に速度指令値ＶR が与えられていて、速度指令値ＶR と
速度検出値ＶSとの偏差値（フィードバック量）ΔＶ
（＝ＶR −ＶS ）を演算して出力するようになってお
り、その出力端子は、ＰＩＤ（比例積分微分）回路２１
の入力端子に接続されている。

【００２０】ＰＩＤ回路２１は、偏差値ΔＶをＰＩＤ処
理して制御信号を出力するようになっており、その出力
端子は、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）からな
る制御回路２２の入力端子に接続されている。制御回路
２２は、他の入力端子が位置センサ１７に接続されてい
て、位置センサ１７からの位置検出信号を論理演算する
ことにより、前記インバータ回路１５のインバータ主回
路を構成する三相ブリッジ回路のスイッチング素子例え
ばＩＧＢＴに対する通電タイミング信号を作成するとと
もに、減算器２０からの偏差値ΔＶをＰＩＤ回路２１を
介してサンプリングして（実際には位置センサ１７の位
置検出信号をサンプリングするものであるが、説明の便
宜上、偏差値ΔＶのサンプリングと称する。）、これに
応じてＰＷＭ制御し、ゲート駆動回路２３を介してイン
バータ回路１５のインバータ主回路のＩＧＢＴにゲート
信号を与えるようになっている。これにより、インバー
タ回路１５は、偏差値ΔＶが零に近付くように、すなわ
ち、速度検出値ＶS が速度指令値ＶR に近付くようにブ
ラシレスモータ１４の電圧を制御するようになってい
る。

【００２１】次に、本実施例の作用につき、図３ないし
図１０をも参照して説明する。制御回路２２は、全自動
による洗濯運転が選択されると、図示しない給水弁を作
動させることによる給水、ブラシレスモータ１４により
撹拌体６を正逆回転させることによる洗い、排水弁９を
開放させることによる排水、ブラシレスモータ１４によ
り回転槽５を一方向に回転させることによる脱水、給
水、洗いと同様にすすぎ、排水、および脱水を自動的に
行なわせるものであるが、これらの動作は周知であるの
で、以下、本発明の要旨と関連する脱水時について説明
する。

【００２２】従来、脱水時に回転槽の回転数（回転速
度）を上昇させると、図９に示す回転数特性図のよう
に、回転は起動直後に振動的になり、それが加振力とな
って、図１０に示す振動特性図のように、回転槽の法線
方向の振動になる。この原因については、図８により説
明できる。すなわち、回転槽（５）の軸Ａがアンバラン
スＢの存在によりＡａのように角度θをもって傾いたと
すると、回転起動後の回転槽（５）への加振力は、 ｆｒ＝ｍ×ｒ×ω^２ の遠心力による加振力ｆｒばかりでなく、 ｆｇ＝ｍ×ｇ×sin θ の重力による加振力ｆｇも加わる。ここで、ｍはアンバ
ランスの質量、ｒはアンバランスの回転半径、ｇは重力
の加速度である。

【００２３】このため、従来では、回転槽（５）の回転
数（回転速度）は、図９に示すように、振動的に上昇し
ていく。この現象は、回転体の重力による二次危険速度
として知られている。

【００２４】本実施例においては、回転槽５の回転速度
上昇の変動分を少なくするために、回転槽５の１／８回
転の周期で減算器２０の偏差値ΔＶをサンプリングして
フィードバック制御を行なうことで、回転変動を減少さ
せ、結果として、重力による加振力を減少させ、以て、
回転槽５の振動を減少させんとするものである。

【００２５】次に、サンプリング周期を回転槽５の１／
８回転の周期に設定する理由につき説明する。回転機械
の力学においては、回転体の速度変動は、偏心した回転
体が回転することによる重力のモーメントが周期的に変
化して回転むらが起こり、このため、遠心力および接線
慣性力が変動するところから生じるものであり、この場
合に、重力による二次危険速度は、主危険速度（共振回
転数）の１／２の周期、換言すれば、２倍の周波数で生
じる、ということが解明されている（参考文献：「振動
光学」 前澤成一郎 森北出版）。

【００２６】このことを端的にいえば、重力による変動
を受けないときのアンバランスによる振動の振幅を、Ａ
sin ωｔとした場合、この「Ａ」の部分が１回転に１回
の変動を受けてＢcos ωｔとなり、従って、振動の振幅
は、Ｂcos ωｔ×sin ωｔ＝Ｂsin ２ωｔとなって、変
動（二次危険速度）は元の周波数の２倍で生じると考え
られる。

【００２７】以上のように、主危険速度（共振周波数）
の２倍の周波数で二次危険速度（速度変動）が生じるか
ら、その変動の大きさを知るにはサンプリングの定理に
より二次危険速度の２倍の周波数、すなわち、主危険速
度の４倍の周波数でサンプリングすればよいということ
なる。そして、サンプリングされた値は制御信号として
用いられるので、標本化された信号は図７に示すような
波形となる。この内、基本となる矩形パルスｇ(t) の周
波数スペクトルは、フーリエ変換により、次式のように
なる。

【００２８】

【数１】 ここで、τは矩形パルスの幅で、ここでは、τ＝Ｔｓ
（サンプリング周期）となっている。

【００２９】図７は、矩形パルスの幅τがサンプリング
周期Ｔｓ（τ＝Ｔｓ）でサンプリングの定理の最小倍数
を満たすもであるが、式（１）を具体的に計算してみる
と、次式のようになる。この場合、１／Ｔｓ＝ｆｓであ
るので、元の周波数ｆは、ｆ＝ｆｓ／２である。

【００３０】

【数２】 これでは、理想的な値「１」に対して４０％近くの振幅
誤差が生じる。

【００３１】そこで、サンプリング周波数をサンプリン
グの定理の２倍の周波数（すなわち、τ＝Ｔｓ／２＝１
／２ｆｓ）にすると、式（１）は次式のようになる。

【００３２】

【数３】 これによれば、１０％程度の振幅誤差ですむ。

【００３３】サンプリングの定理を満たす最小倍数（２
^１）の周波数の２倍（２^２）は、回転周期からみれば８
倍の周波数となり、具体的には、図６のように回転槽５
の１回転当たり８回のサンプリング周期となる。

【００３４】そこで、本実施例においては、サンプリン
グを回転槽５の１／８回転の周期で行なうように設定す
る。その理由としては、サンプリング周波数は、２の累
乗であることが演算上において容易であること、およ
び、２^１では振幅誤差が４０％近くもあって（式（２）
参照）、実用的でないこと、があげられる。

【００３５】しかして、減算器２０に与えられる速度指
令値ＶR は、図３に示すように、振動的にならないよう
に理想的に設定されている。制御回路２２は、図６に示
すように、回転槽５の１回転（１周期）の１／８の周期
で減算器２０の偏差値（フィードバック量）ΔＶをＰＩ
Ｄ回路２１を介してサンプリングして検出し、その偏差
値ΔＶが零となるようにゲート駆動回路２３を介してイ
ンバータ回路１５をＰＷＭ制御する。従って、回転槽５
の回転速度（速度検出回路１９速度検出値ＶS）は、図
３に示す速度指令値ＶR に精度よく追従して一致するよ
うに制御される。これにより、回転槽５の回転変動は、
図４に示す回転数特性図のように従来に比し減少し、結
果として、重力による加振力減少し、図５に示す振動特
性図のように、振動が低減する。

【００３６】制御回路２２は、以上のようにして共振回
転数を経過した後は、ＰＩＤ回路２１を介する偏差値Δ
Ｖのサンプリング周期を回転槽５の１／８回転の周期に
こだわらないようになっている。具体的には、回転槽５
の回転速度が回転速度制御による振動抑制効果が期待で
きない共振回転数経過後は高速処理は必要ないのであ
り、従って、制御回路２２は、以後は、サンプリング周
期を回転槽５の１回転（１周期）以上の周期に設定変更
する。

【００３７】なお、回転槽５内の布によるアンバランス
が大きくて起動後の共振回転数通過時の振動が大きい場
合には、回転槽５の回転は上がらず、逆に、速度指定値
ＶRは上昇するので、偏差値（フィードバック量）ΔＶ
が大きくなる。そこで、制御回路２２は、ＰＩＤ回路２
１を介して偏差値ΔＶをサンプリングしたときに、その
偏差値ΔＶが予め定められた規定値以上の場合には、イ
ンバータ回路１５に対するゲート信号を停止させてイン
バータ回路１５の運転を停止させ、以て、ブラシレスモ
ータ１４への通電を切って、回転槽５の回転を停止させ
るようになる。その後、制御回路２２は、前述した給水
を行ない、洗いと同様の撹拌動作を所定時間行なった
後、上記脱水に戻るようになる。

【００３８】このように、本実施例によれば、制御回路
２２は、ＰＩＤ回路２１を介する偏差値ΔＶを、回転槽
５の１／８回転の周期でサンプリングするようにしたの
で、回転槽５の重力による変動を充分に検出することが
できて、回転槽５の回転速度すなわち速度検出値値ＶS
を速度指令値ＶR に精度よく一致させることができるよ
うになり、これにより、回転槽の重力による加振力を減
少させることができて、回転槽５の振動を減少させるこ
とができる。従って、脱水時に回転槽５の起動後の共振
回転数における振幅増大を防振機構４の減衰力に依存せ
ずに防止することができ、定常状態での防振性能を向上
させることができて、騒音の発生を極力防止することが
できる。

【００３９】また、制御回路２２は、偏差値（フィード
バック量）ΔＶが規定値以上のときには、ブラシレスモ
ータ１４すなわち回転槽５の回転を停止させるようにし
たので、回転槽５の起動後の共振回転数通過時の振動が
大きい場合には、従来のようなスイッチバーを用いずに
検出することができ、そして、電気的に検出するように
なるので、従来のような検出失敗の虞はない。

【００４０】更に、制御回路２２は、共振回転数通過時
の振動が大きくて回転槽５の回転を停止させたときに
は、その後、前記回転槽５内に給水し撹拌体６に撹拌動
作を実行させるようにしたので、回転槽５内の布のアン
バランスを自動的に是正することができる。

【００４１】そして、制御回路２２は、電気的振動抑制
効果により共振回転数を経過した後（共振回転数を乗切
った後）は、ＰＩＤ回路２１を介する偏差値ΔＶのサン
プリング周期を、回転槽５の１／８回転の周期にこだわ
らず、回転槽５の１回転（１周期）以上の周期に設定変
更するようにしたので、回転槽５の回転速度が回転速度
制御による振動抑制効果が期待できない共振回転数経過
後は、高速処理する必要なくなり、従って、以後は高速
処理のためのソフトウエアを組む必要がなく、システム
を安価になし得る。

【００４２】しかも、脱水時には、回転槽５をブラスレ
スモータ１４により直接駆動するようにしたので（ダイ
レクトドライブ方式）、ブラシレスモータ１４の回転速
度を制御することは、即、回転槽５の回転速度を制御す
ることになり、双方の回転速度間に誤差が生じることが
なくて、高精度の制御を行なうことができる。

【００４３】図１１は、本発明を横軸形の全自動洗濯機
に適用した第２の実施例であり、全自動洗濯機たるドラ
ム式洗濯機２４の全体構成を示す縦断面図である。すな
わち、外箱２５は、全体として矩形状をなしていて、そ
の全面の中央部に洗濯物出入口２５ａが設けられてい
る。この洗濯物出入口２５ａは、扉２５ｂにより開閉さ
れるようになっている。外箱２５の内部には、軸方向が
前後方向に指向する円筒状の水受槽２６が、４組（２組
のみ図示）の防振機構２７により下方から弾性的に支持
されている。この場合、防振機構２７は、従来より小な
る減衰力を有するダンパー２７ａを含んで構成されてい
る。

【００４４】上記水受槽２６は、胴部２８と後板部２９
と前板部３０とを有して構成され、それらは例えば金属
板により形成されている。また、前板部３０には、円形
の開口部３０ａが形成されている。この開口部３０ａと
前記洗濯物出入口２５ａとは、筒状をなす弾性材、例え
ばゴム製の接続部材３１により連通するように接続され
ている。

【００４５】上記水受槽２６の内部には、洗濯物が収容
される洗濯槽兼脱水槽用の回転槽たるドラム３２が回転
自在に設けられている。このドラム３２は、胴部３３と
後面部材３４と、前板部３５とを接合して構成されてい
る。胴部３３の周壁部には多数の孔部３３ａが形成さ
れ、前板部３５には円形の開口部３５ａが形成されてい
る。また、後面部材３４は、複数の通気口を有するフレ
ーム部材３４ａに多孔状の板部材３４ｂを取着して構成
されている。

【００４６】また、ドラム３２の後面部材３４の中心部
分には、ドラム軸３６が後方に突出するように取り付け
られており、当該ドラム軸３６は、前記水受槽２６の後
板部２９を貫通して取り付けられた鋳造成形品からなる
軸受ハウジング３７に軸受３８を介して回転自在に支承
されている。これにより、ドラム３２が回転自在に設け
られている。

【００４７】上記ドラム３２は、モータとしてのアウタ
ロータ形のブラシレスモータ３９により直接回転駆動さ
れるようになっている。すなわち、ブラシレスモータ３
９の回転軸を構成する前記ドラム軸３６の後端部には、
永久磁石４０ａを備えたロータ４０が一体回転し得るよ
うに取り付けられ、前記軸受ハウジング３７に、ステー
タコア及びコイルを備えたステータ４１が、ロータ４０
の内方に位置するように設けられている。従って、ロー
タ４０が回転されると、ドラム軸３６を介してドラム３
２が直接回転駆動される（ダイレクトドライブ方式）。
上記水受槽２６の底部には、排水弁４２及び排水ホース
４３が設けられており、排水弁４２が開放状態にされる
と、水受槽２６内の水が排水ホース４３を通じて外部に
排出される。

【００４８】外箱２５の前面上部には、制御手段として
の制御装置４４が設けられている。制御装置４４は、第
１の実施例の制御装置１８と同様に、マイクロコンピュ
ータを主体として構成されたもので、インバータ回路１
５と同様の図示しないインバータ回路を制御して、その
インバータ回路によりブラシレスモータ３９を駆動して
制御装置１８と同様の動作を実行させるようになってい
る。

【００４９】但し、制御装置４４は、洗い時およびすす
ぎ時には、ブラシレスモータ３９によりドラム３２を低
速度で正逆回転させ、脱水時には、ブラシレスモータ３
９によりドラム３２を高速度で一方向に回転させるよう
になっており、この脱水時におけるドラム３２の回転制
御は、第１の実施例における回転槽５の制御と同様であ
る。なお、この第２の実施例においても、位置センサ１
７と同様に、ブラシレスモータ３９のロータ４０の回転
位置を検出する速度検出手段たる位置センサを備えてい
ることは勿論である。従って、横軸形の全自動洗濯機に
適用したこの第２の実施例においても、第１の実施例と
同様の作用効果を得ることができる。

【００５０】尚、上記各実施例では、サンプリングを回
転槽の１／８回転の周期で行なうように設定したが、振
幅誤差が小なることが最も重要なことであるので、１／
８回転以内の周期で行なうようにすれば、当初の目的は
達成される。また、各実施例では、回転槽をブラシレス
モータによりダイレクトドライブ方式で駆動するように
したが、例えば、他のモータによりベルト伝達方式によ
り駆動するようにしてもよい。制御回路２２は、ＤＳＰ
で構成したが、例えばＣＰＵで構成してもよい。その
他、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定される
ものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変形して
実施し得ることは勿論である。

【００５１】

【発明の効果】本発明の全自動洗濯機によれば、速度検
出手段の検出速度を回転槽の１／８回転以内の周期でサ
ンプリングしてフィードバック制御するようにしたの
で、回転槽の重力による変動を充分に検出することがで
きて、回転槽の回転速度値を速度指令値に精度よく一致
させることができるようになり、これにより、回転槽の
重力による加振力を減少させることができて、回転槽の
振動を減少させることができる。従って、脱水時に回転
槽の起動後の共振回転数における振幅増大を防振機構の
減衰力に依存せずに防止することができ、定常状態での
防振性能を向上させることができて、騒音の発生を極力
防止することができる。

【００５２】また、本発明の全自動洗濯機によれば、脱
水時に回転槽の起動後の共振回転数通過時の振動が大き
い場合には、フィードバック量が規定値以上に大きくな
るので、従来のようなスイッチバーを用いずに検出する
ことができ、また、電気的に検出するので、従来のよう
な検出失敗の虞はない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の電気的構成を示すブロ
ック線図

【図２】全体の縦断側面図

【図３】速度指令値の変化を示す図

【図４】回転数特性図

【図５】振動特性図

【図６】サンプリングの定理によるサンプリング周期を
説明するための図（その１）

【図７】サンプリングの定理によるサンプリング周期を
説明するための図（その２）

【図８】回転槽の回転変動を説明するための図

【図９】図４と比較するための従来の回転数特性図

【図１０】図５と比較するための従来の振動特性図

【図１１】本発明の第２の実施例を示す全体の縦断側面
図

【符号の説明】

図面中、５は回転槽、１４はブラシレスモータ（モー
タ）、１７は位置センサ（速度検出手段）、１８は制御
装置（制御手段）、３２はドラム（回転槽）、４４は制
御装置（制御手段）を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 俊雅 愛知県瀬戸市穴田町991番地 株式会社東 芝愛知工場内 (72)発明者 伊藤 道明 愛知県瀬戸市穴田町991番地 株式会社東 芝愛知工場内 (72)発明者 川端 真一郎 愛知県瀬戸市穴田町991番地 株式会社東 芝愛知工場内 Ｆターム(参考） 3B155 AA06 BA03 BA04 BA16 BB19 CA02 CA16 CB06 DD01 HB10 KA33 LB19 LC08 LC15 LC33 MA02 MA05 MA08

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータにより回転駆動される洗濯槽兼脱
   水槽用の回転槽を備えた全自動洗濯機において、 前記モータの回転速度を検出する速度検出手段と、 洗濯運転を制御するように設けられ、脱水時には、前記
   速度検出手段の検出速度をサンプリングしてそのサンプ
   ルリング値と速度指令値との偏差値たるフィードバック
   量に応じて前記モータの回転速度を制御する制御手段と
   を具備し、 前記制御手段は、サンプリングを前記回転槽の１／８回
   転以内の周期で行なうように設定されていることを特徴
   とする全自動洗濯機。
2. 【請求項２】 制御手段は、フィードバック量が規定値
   以上のときには、回転槽の回転を停止させるように構成
   されていることを特徴とする請求項１記載の全自動洗濯
   機。
3. 【請求項３】 制御手段は、回転槽の回転を停止させた
   後、前記回転槽内に注水して撹拌動作を実行させるよう
   に構成されていることを特徴とする請求項２記載の全自
   動洗濯機。
4. 【請求項４】 制御手段は、回転槽の共振回転数経過後
   は、サンプリングを回転槽の１／８回転以内にこだわら
   ない周期で行なうように構成されていることを特徴とす
   る請求項１ないし３のいずれかに記載の全自動洗濯機。