JP2002310702A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 出発地から目的地までの経路探索を行ったり
所定の案内ルートに従って経路案内を行ったりするナビ
ゲーション装置に関し、経路を探索する際に、不適切な
案内ルートをユーザに呈示するのを防止することを目的
とする。 【解決手段】 出発地から目的地までの経路を探索する
機能を有するナビゲーション装置１において、経路の探
索の要求が出されたとき、または、予め定められた条件
が成立したときに、動的に変化する通行規制を考慮し
て、経路の探索を行い最適な案内ルートを算出し直す機
能を備えるように構成される。好ましくは、動的に変化
する通行規制が、外部から提供される情報と、時間的に
変化する時間規制情報とを含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行中の車両に対
し、外部から入手可能な地図データや交通情報や天気予
報等の種々の情報をユーザ（使用者または運転者）に提
供したり、ユーザが選択した目的地までの経路探索を行
ったり、所定の案内ルートに従って経路案内を行ったり
するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、道路や地形の情報からなる地図
データを予め記憶したＣＤ−ＲＯＭ（compact disk-rea
d only memory ）やＤＶＤ−ＲＯＭ（digital visual d
isk-read only memory）等から取り出される地図データ
を表示装置（ディスプレイ）に表示すると共に、距離セ
ンサ、方位センサおよびＧＰＳ（global positioning s
ystem : グローバル・ポジショニング・システム）等を
用いて走行中の車両の現在位置を地図データ上に表示す
るナビゲーション装置が実用化されている。

【０００３】近年、このような構成のナビゲーション装
置においては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等から取
り出される地図データの情報以外に、ＶＩＣＳ（道路交
通情報通信システム : vehicle information and commu
nication system ）またはインフラ（infrastructure）
や携帯電話からの情報のような数多くの情報が提供され
ている。

【０００４】さらに、近年のナビゲーション装置は、一
般に、走行中の車両の現在位置を表示するのみでなく、
ＶＩＣＳや携帯電話からの情報等に基づき出発地（例え
ば、現在位置）から目的地までの経路を探索して車両の
案内ルートを決定し、この案内ルートに従って目的地ま
での経路案内を行う機能も備わっている。このような機
能を有するナビゲーション装置を使用して経路探索を行
う場合、従来は、ＶＩＣＳからの交通渋滞および通行規
制に関する情報を利用して出発地から目的地までの経路
を探索することにより、交通渋滞や通行規制を回避する
方法が知られている。

【０００５】さらに、ＶＩＣＳからの情報が更新された
場合、この情報更新をトリガにして出発地から目的地ま
での経路を計算し直す方法も知られている。さらにま
た、出発地から目的地までの経路を探索する際に、ＣＤ
−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ内の地図データに記憶されて
いる時間規制（例えば、○時から○時まで通行できない
という通行規制、あるいは、○曜日と○曜日は通行でき
ないという通行規制）に関する情報とナビゲーション装
置内部の時計とを使用して、車両が通行できない時間規
制が存在する道路を回避する方法も知られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の経路探索方法においては、ＣＤ−ＲＯＭや
ＤＶＤ−ＲＯＭ等からの情報の時間的な変化は一切考慮
していなかった。このため、既存の案内ルート上に新た
な通行規制が発生したり、既存の案内ルートが回避した
通行規制が解除されたりした場合でも、既存の案内ルー
トがそのまま表示されたままになっているおそれがあっ
た。それゆえに、従来の経路探索方法では、適切な案内
ルートをユーザに呈示することができないという問題が
発生する。

【０００７】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、出発地から目的地までの経路を探索する際に、
不適切な案内ルートをユーザに呈示するのを防止するこ
とが可能なナビゲーション装置を提供することを目的と
するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明のナビゲーション装置は、出発地から目的
地までの経路を探索する機能を有し、上記経路の探索の
要求が出されたとき、または、予め定められた条件が成
立したときに、動的に変化する通行規制を考慮して、上
記経路の探索を行い最適な案内ルートを算出し直す機能
を備えている。

【０００９】好ましくは、本発明のナビゲーション装置
では、上記の動的に変化する通行規制が、外部から提供
される情報と、時間的に変化する時間規制情報とを含
む。ここで、「時間規制情報」とは、現在の時刻から見
て、経路内のある特定のルート（例えば、道路）が通行
できるか否かが時間的に変化するような通行情報を指し
ていう。

【００１０】さらに、好ましくは、本発明のナビゲーシ
ョン装置は、上記の動的に変化する通行規制により目的
地に到達することができなくなった場合、上記目的地の
近傍の地点に最終到着ポイントを設定する機能を備えて
いる。さらに、好ましくは、本発明のナビゲーション装
置は、上記経路の探索を起動させるための少なくとも一
つの起動条件を有する。

【００１１】さらに、好ましくは、本発明のナビゲーシ
ョン装置は、上記案内ルートの切り替えを行うための少
なくとも一つの切替条件を有する。要約すれば、本発明
では、経路探索の要求がユーザから呈示された場合（す
なわち、ユーザリクエストに従って）、外部から提供さ
れる情報や時間的に変化する時間規制情報のような動的
に変化する通行規制を考慮し、現在位置からの通過予想
に従って上記通行規制を判断することによって案内ルー
トを計算し直すようにしているので、時間規制情報等を
適切に考慮した最適な案内ルートをユーザに提供するこ
とが可能になる。

【００１２】さらに、本発明では、所定の時間間隔で定
期的に案内ルートを計算し直すようにしているので、ユ
ーザリクエストがなくても、時間規制情報等を考慮した
最適な案内ルートを自動的に提供することが可能にな
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面（図１〜図９）を
参照しながら、本発明の好ましい実施の形態を説明す
る。図１は、本発明の原理に基づく実施例の構成を示す
ブロック図である。ここでは、本発明のナビゲーション
装置の構成を簡略化して示す。なお、これ以降、前述し
た構成要素と同様のものについては、同一の参照番号を
付して表すこととする。

【００１４】図１の実施例に係るナビゲーション装置１
においては、制御手段２が設けられている。この制御手
段２の制御部分は、ＣＰＵ（central processing unit
: 中央処理装置）により構成される。さらに、図１の
実施例における制御手段２は、走行中の車両の現在位置
を検出する現在位置検出手段３を備えている。この現在
位置検出手段３は、一般のナビゲーション装置と同じよ
うに、車輪の回転数を検出して車両の走行距離を検知す
る車速センサ等の距離センサ３１や、地磁気を検出して
車両の方位を検知するジャイロ磁気センサ等の方位セン
サ３２や、人口衛星を利用して車両の位置を測定するＧ
ＰＳ受信機（図１にはＧＰＳと略記）３０等を用いて走
行中の車両の現在位置を精度良く検出する機能を有す
る。さらに、道路や地形の情報からなる地図データを予
め記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ４０やＣＤ−ＲＯＭ等の地図
データ記憶手段４から取り出される地図データや、時間
的に変化する時間規制情報（動的に変化する通行規制）
を液晶型の表示装置等のディプレイ手段９に表示すると
共に、現在位置検出手段３により検出された走行中の車
両の現在位置を地図データ上に表示するようにしてい
る。

【００１５】さらに、図１の実施例における制御手段２
は、動的に変化する通行規制に基づいて出発地から目的
地までの経路（例えば、走行経路）を探索する経路探索
手段５と、この経路探索手段５にて決定された最適な案
内ルートに従って車両を案内・誘導するための経路案内
手段７とを備えている。さらに、上記の制御手段２は、
予め定められた条件（例えば、後述の案内ルートの切替
条件）が成立したときに、既存の案内ルートから新しい
案内ルートへ切り替えるための案内ルート切替手段６を
備えている。

【００１６】上記の経路探索手段５は、動的に変化する
通行規制に関する情報として、交通渋滞および通行規制
に関する情報を外部のＶＩＣＳ等から取り込むと共に、
時間的に変化する時間規制情報を地図データ記憶手段４
から取り込み、このような動的に変化する情報をもとに
経路の探索を適宜行って最適な案内ルートを算出し直す
ように構成される。ここでは、経路探索の要求がユーザ
から呈示された場合のみでなく、予め定められた条件
（例えば、後述の動的探索の起動条件）が成立したとき
に、時間規制情報等を考慮した経路探索を再度行って最
適な案内ルートを算出し直すようにしている。

【００１７】さらに、上記の制御手段２は、経路探索を
再度行った結果として得られる新しい案内ルートに対
し、予め定められた条件（例えば、後述の案内ルートの
切替条件）が成立したときに、既存の案内ルートから新
しい案内ルートへ切り替える案内ルート切替手段６を備
えている。さらにまた、上記の制御手段２は、上記のよ
うな動的に変化する通行規制により目的地に到達するこ
とができなくなった場合、この目的地の近傍の地点に最
終到着ポイントを設定する機能を備えている。

【００１８】好ましくは、上記の実施例における地図デ
ータ記憶手段４では、時間的に変化する時間規制情報と
して、動的に変化する動的通行規制データ４１が記憶さ
れている。この動的通行規制データ４１は定期的に更新
される。また一方で、上記の実施例に係るナビゲーショ
ン装置１は、ＶＩＣＳや携帯電話等を利用して種々の情
報を外部から受信する受信手段８を備えている。制御手
段２では、受信手段８にて受信した情報の中から、交通
渋滞および通行規制に関する情報を自動的に選択してユ
ーザに提供するようにしている。このようにして選択さ
れた情報は、ディスプレイ手段９により視覚的に表示し
たり、音響装置等の音声出力手段３３により聴覚的に報
知したりすることが可能である。

【００１９】図２は、本発明の具体的な実施例の構成を
示すブロック図である。図２に示すナビゲーション装置
１には、ナビゲーション情報の収集手段として、道路情
報が含まれる電波（ＦＭ放送信号）やビーコン信号（光
や電波）を受信する受信機８０が設けられている。この
受信機８０は、図1に示した受信手段８にほぼ対応する
ものである。

【００２０】さらに、図２に示すナビゲーション装置１
には、図1と同様のＧＰＳ受信機（図２にはＧＰＳと略
記）３０、距離センサ３１、および方位センサ３２が設
けられており、これらからの信号はインタフェース１５
を介してナビゲーションコンピュータ１０に取り込まれ
るようになっている。また一方で、ナビゲーション装置
１には、地図情報や、動的通行規制データ４１等の時間
性情報を入力する手段として、ディスク媒体、例えば、
ＤＶＤ−ＲＯＭ４０を装着できるようになっており、こ
のＤＶＤ−ＲＯＭ４０から地図情報を得るために、ＤＶ
Ｄ−ＲＯＭドライバ４２、およびＤＶＤ−ＲＯＭデコー
ダ４３が設けられている。ＤＶＤ−ＲＯＭドライバ４１
はＤＶＤ−ＲＯＭ４０を回転させて情報を読み取るもの
であり、ＤＶＤ−ＲＯＭデコーダ４２は読み取った信号
から地図情報等を復調して表示信号に変換し、ナビゲー
ションコンピュータ１０に入力する。上記のＤＶＤ−Ｒ
ＯＭ４０、ＤＶＤ−ＲＯＭドライバ４１、およびＤＶＤ
−ＲＯＭデコーダ４２によって、図1に示した地図デー
タ記憶手段４が構成される。

【００２１】ナビゲーションコンピュータ１０には、制
御を行うＣＰＵ１１、プログラム等が記憶されたＲＯＭ
１２、および、データを一時記憶するＲＡＭ１２等が設
けられており、相互にバス１６で接続されている。ＲＡ
Ｍ１２は、対応する時間における車両の現在位置や過去
の走行履歴を記憶することができる。ナビゲーションコ
ンピュータ１０は、ＧＰＳ受信機３０からの受信信号、
車輪の回転数を検出して車両の走行距離を検知する車速
センサ等の距離センサ３１や、地磁気を検出して車両の
方位を検知するジャイロ磁気センサ等の方位センサ３２
からの信号により自車位置を検出する。

【００２２】また一方で、ナビゲーションコンピュータ
１０には、ユーザが目的地等の入力を行う入力装置１４
が設けられている。図１に示した経路探索手段５、案内
ルート切替手段６および経路案内手段７は、現在位置検
出手段３と共に（図２では記載を省略する）、ＣＰＵ１
１により実現される。ＤＶＤ−ＲＯＭ４０から読み出さ
れた動的通行規制データ４１や、受信機８０にて受信し
たＶＩＣＳ等からの交通渋滞および通行規制に関する情
報は、ナビゲーションコンピュータ１０内のＲＡＭ１２
に一時的に記憶される。

【００２３】そして、ナビゲーションコンピュータ１０
には、ＤＶＤ−ＲＯＭ４０から読み出された地図データ
等を表示する表示装置９０が接続されている。この表示
装置９０は、図１に示したディスプレイ手段９にほぼ対
応するものである。さらに、この表示装置９０には、フ
ラフィックメモリ９１、液晶ディスプレイ等の表示器９
２、グラフィックメモリ９１からグラフィックデータを
読み出すグラフィックコントローラ９３、および、表示
器９２を制御する表示コントローラ９４が設けられてい
る。グラフィックコントローラ９３と表示コントローラ
９４は、ナビゲーションコンピュータ１０と共通のバス
１６に接続されている。

【００２４】さらに、ナビゲーションコンピュータ１０
には音響装置３４が接続されている。この音響装置３４
は、図１に示した音声出力手段３３にほぼ対応するもの
である。この音響装置３４もナビゲーションコンピュー
タ１０と共通のバス１６に接続されている。音響装置３
４にはバス１６を通じて送られてくるディジタルデータ
をアナログデータに変換するＤ／Ａ変換器３６と、スピ
ーカやアンプ等を含む音響再生装置３５とが設けられて
いる。この音響装置３４はＤＶＤ−ＲＯＭドライバ４１
に装着されたＤＶＤ−ＲＯＭ４０やＣＤ−ＲＯＭに記録
されている音声や音楽を再生するためのものであり、音
楽等を再生できるほか、ボイスナビゲーションのガイド
音声を再生することができる。

【００２５】図３は、本発明による動的探索の処理手順
を説明するためのフローチャートである。ここで、「動
的探索」とは、外部のＶＩＣＳ等から提供される情報
や、ＤＶＤ−ＲＯＭ等から提供される時間規制情報のよ
うな動的に変化する通行規制に関する情報を考慮した経
路探索を指していう。さらに、ここでは、動的探索を行
って案内ルートの切り替えを行う場合のＣＰＵ１１（図
２参照）の一連の動作を説明する。

【００２６】まず、ＣＰＵによる動的探索を開始させる
ための起動条件が成立しているか否かをチェックする
（ステップＳ１）。この起動条件は、ユーザリクエス
ト、または、自動的な再経路探索(オートリルート）が
起動された場合のＶＩＣＳからの情報と、ＤＶＤ−ＲＯ
Ｍ等からの時間規制情報とを考慮して決定される条件で
ある。なお、上記の起動条件の具体的な例に関しては、
図８にて詳しく説明することとする。

【００２７】上記の起動条件が成立している場合、車両
の現在位置から目的地までの動的探索を自動的に行って
案内ルートを計算し直すようにする（ステップＳ２）。
このような動的探索は、新しい案内ルートが決定される
まで遂行される（ステップＳ３）。前述のステップＳ２
での動的探索が成功して新しい案内ルートが決定した場
合、既存の案内ルートから新しい案内ルートへ切り替え
るための切替条件が成立しているか否かをチェックする
（ステップＳ４）。この切替条件は、ＶＩＣＳ等から提
供される情報や、ＤＶＤ−ＲＯＭ等から提供される時間
規制情報を考慮した場合に、新しい案内ルートを利用し
たほうが有利であると判断される条件である。なお、上
記の切替条件の具体的な例に関しては、図９にて詳しく
説明することとする。

【００２８】新しい案内ルートの切替条件が成立した場
合、既存の案内ルートから切り替えが行われる（ステッ
プＳ５）。この新しい案内ルートが表示装置に表示され
ると共に、当該案内ルートに従って、車両の誘導・案内
が遂行される。図４は、出発地から目的地までの経路コ
ストを算出するための経路探索ネットワークの一例を示
す模式図であり、図５は、経路コストの算出に使用され
るノードテーブルおよびリンクテーブルの一例を示す経
路探索ネットワークデータフォーマット図である。上記
の経路探索ネットワークを利用して、経路コストが最小
となるような最適な案内ルートを算出する手順を説明す
る。

【００２９】図４に示す経路探索ネットワークは、通
常、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を含む地図データ
記憶手段４（図１参照）に記憶されている。この経路探
索ネットワークは、出発地から目的地までの経路内の複
数のノードＮ１〜Ｎｎ（ｎは任意の正の整数）と、これ
らのノードＮ１〜Ｎｎを結ぶ複数のリンクＬ１〜Ｌｎと
によって構成されている。図４に示した実施例では、出
発地Ｔから目的地Ｇまでの経路を探索する際に、走行中
の車両が通過するノードＮ１〜Ｎｎの各々のノードコス
ト、およびリンクＬ１〜Ｌｎの各々のリンクコストを加
算し、出発地から目的地までの経路コストの総和Ｃ（Ｒ
ｎ）を算出することによって、Ｃ（Ｒｎ）が最小となる
ルートを算出することが可能である。このＣ（Ｒｎ）が
最小となるルートを算出するための経路の計算は、ダイ
クストラ（Dijkstra）法による最短距離計算アルゴリズ
ムを用いて遂行される。ここでは、Ｃ（Ｒｎ）が最小と
なるルートを最適な案内ルートとして採用する。

【００３０】経路コストの総和Ｃ（Ｒｎ）は、ノードコ
ストをＣ（Ｎｎ）、リンクコストをＣ（Ｌｎ）とした場
合、基本的にノードコストＣ（Ｎｎ）とリンクコストＣ
（Ｌｎ）との総和になるので、下記のように定義され
る。 Ｃ（Ｒｎ）＝ΣＣ（Ｎｎ）＋ΣＣ（Ｌｎ） …（１） ここで、リンクコストＣ（Ｌｎ）は、例えば下記の計算
により求められる。

【００３１】 Ｃ（Ｌｎ）＝Ｌ×Ｋ×Ｓ …（２） ここで、Ｌはリンク長、Ｋは車線数による係数、Ｓは道
路の種別（都市高速道路、都市間高速道路、国道、県
道、または一般道路など）による係数を表す。

【００３２】一般に、上記のリンク長、車線数および道
路の種別は、地図データ記憶手段４に記憶されており、
Ｋ、Ｓ等の係数は、ＲＯＭに記憶されている。ただし、
図４に示したようなＣ（Ｌ１）のリンク長は、出発地か
らリンク端のリンク上の距離として定義され、Ｃ（Ｌ
ｎ）のリンク長は、目的地からリンク端のリンク上の距
離として定義される。

【００３３】また一方で、ノードコストＣ（Ｎｎ）は、
例えば下記の計算により求められる。 Ｃ（Ｎｎ）＝Ｘ＋Ｙ …（３） ここで、Ｘは車両の右左折等によるコスト（直進、右
折、左折、またはＵターンなど）、Ｙは信号機によるコ
スト（信号機の有無）を表す。

【００３４】一般に、上記の信号機の有無のデータは、
地図データ記憶手段４に記憶されており、Ｘ、Ｙ等の係
数は、ＲＯＭに記憶されている。上記のリンクコストＣ
（Ｌｎ）は、例えば図５に示すようなリンクテーブル
（５２−１〜５２−ｎ）の形式でＲＯＭ１２またはＲＡ
Ｍ１３（図２参照）に記憶されている情報に基づき計算
する。また一方で、ノードコストＣ（Ｎｎ）は、例えば
図５に示すようなノードテーブル（５０−１〜５０−
ｎ）の形式でＲＯＭ１２またはＲＡＭ１３（図２参照）
に記憶されている情報に基づき計算する。

【００３５】さらに詳しく説明すると、図５に示すよう
な任意のリンクＬｉ（ｉは１からｎまでの任意の整数）
に対応するリンクテーブル５２−ｉには、上記のリンク
長Ｌ、車線数、および道路の種別の他に、動的に変化す
る通行規制、方位、および、隣接するノードへの接続ノ
ードに関するデータが記憶されている。また一方で、図
５に示すような任意のノードＮｉに対応するノードテー
ブル５０−ｉには、信号機の有無に関するデータ、隣接
するノードへの接続リンクに関するデータ、および、動
的に変化する通行規制（車両の右左折も含む）に関する
データが記憶されている。

【００３６】図６は、目的地に到着できなくなった場合
の最終到着ポイントを示す模式図であり、図７は、複数
の階層データを使用して動的探索を行う様子を示す模式
図である。上記の経路探索ネットワークを利用して動的
探索を行う場合、原則として、到着地は固定しておく。
ただし、ＶＩＣＳからの情報やＤＶＤ−ＲＯＭ等からの
時間規制情報によって目的地Ｇに到着することが不可能
になった場合、目的地Ｇの近傍の地点に最終到着ポイン
ト（Ｐ１、Ｐ２）を設定するようにしている。この種の
最終到着ポイント（Ｐ１、Ｐ２）は、複数の道路（Ｄ
１、Ｄ２）に対してそれぞれ設定されており、道路（こ
こでは、道路Ｄ１）の通行止め等の通行規制を考慮して
一つの最終到着ポイント（ここでは、最終到着ポイント
Ｐ２）が最終的に選択される。

【００３７】上記の経路探索ネットワークは、図７に示
すように、通常、複数の階層の階層データ６０−１〜６
０−３、６１−１および６１−２により構成されてい
る。例えば、出発地Ｔは、１層目の階層データ６０−１
の領域内に含まれており、目的地Ｇは、他の１層目の階
層データ６１−１の領域内に含まれている。さらに、出
発地Ｔから目的地Ｇまでの経路は、ＶＩＣＳからの情報
やＤＶＤ−ＲＯＭ等からの時間規制情報を考慮して適宜
選択される（ここでは、２層目の階層データ６０−２、
６１−２、および３層目の階層データ６０−３が選択さ
れる）。ここで出発地Ｔが所定の距離以上移動した場
合、使用すべき階層データが変更される場合もある。

【００３８】ついで、外部のＶＩＣＳ等から提供される
情報を考慮した経路探索や、ＤＶＤ−ＲＯＭ等から提供
される時間規制情報を考慮した経路探索（すなわち、動
的探索）を開始させるための起動条件の具体的な例につ
いて説明する。この起動条件は、ユーザリクエストまた
はオートリルートが起動された場合のＶＩＣＳからの情
報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ等からの時間規制情報とを考慮し
て決定される条件である。ＶＩＣＳからの情報（デー
タ）の有効無効の判定は、領域および時間で行い、有効
な情報のみを動的探索に利用するようにしている。また
一方で、時間規制情報を考慮した動的探索は、常時行わ
れるようになっている。

【００３９】第１に、ユーザリクエストまたはオートリ
ルートが起動された場合のＶＩＣＳからの情報を考慮す
る条件は、下記のように表される。 （条件ａ）ＡＮＤ（条件ｂ） ここで、条件ａは、ＶＩＣＳからの情報が存在すること
であり、条件ｂは、ＶＩＣＳからの情報の使用領域内に
通行規制に関する情報が存在することである。上記の２
つの条件が両方とも成立したときに、ＶＩＣＳからの情
報が考慮されることになる。

【００４０】第２に、ＶＩＣＳからの情報を考慮した動
的探索を自動的に起動するための起動条件は、下記のよ
うに表される。 ｛（条件Ａ）ＯＲ（条件Ｂ）ＯＲ（条件Ｃ）｝ＡＮＤ
（条件Ｆ）ＡＮＤ（条件Ｊ） ここで、条件Ａは、ＶＩＣＳからの情報が更新されたこ
と(情報提供エリア更新を含む）、条件Ｂは、ＶＩＣＳ
からの情報の使用領域が、車両の現在位置の移動などに
よって更新されたこと、条件Ｃは、車両の現在位置が、
前回の動的探索で使用したＶＩＣＳの経路計算上のデー
タの保証領域を超えたこと、条件Ｆは、ＶＩＣＳからの
情報の使用される範囲のルート上に通行規制が発生した
こと、条件Ｊは、ＶＩＣＳからの情報の使用領域内に通
行規制に関する情報が存在することである。

【００４１】上記の条件Ａ〜条件Ｃの少なくとも一つの
条件と、条件Ｆと、条件Ｊとの組み合わせが成立したと
きに、ＶＩＣＳからの情報を考慮した動的探索が自動的
に起動されることになる。図８は、時間規制探索の起動
条件を判定する手順を説明するためのフローチャートで
ある。

【００４２】第３に、図８に示すようなＤＶＤ−ＲＯＭ
等からの時間規制情報を考慮した動的探索(時間規制探
索ともよばれる）を自動的に起動するための起動条件
は、下記のように表される。 （条件Ａ′）ＯＲ（条件Ｂ′）ＯＲ（条件Ｃ′） ここで、条件Ａ′は、前回の動的探索から予め定められ
た時間（例えば、Ｔｒｅｇ）以上経過したこと、条件
Ｂ′は、車両の現在位置が、前回の動的探索で使用した
経路計算上のデータの保証領域を越えたこと、条件Ｃ′
は、車両の現在位置から一定の時間間隔（例えば、Ｔｃ
ｈｋ）で、予め定められた長さ（例えば、Ｌｒｅｇ）以
内のルート上に時間付き通行規制が発生したことであ
る。代表的に、Ｔｒｅｇ＝１５分、Ｔｃｈｋ＝５分、Ｌ
ｒｅｇ＝１０ｋｍに設定される。

【００４３】図８のフローチャートに示すように、上記
の条件Ａ′〜条件Ｃ′（ステップＳ１１〜Ｓ１３）の少
なくとも一つの条件が成立した場合に、時間規制情報を
考慮した動的探索が自動的に起動されることになる（ス
テップＳ１５）。このときに、周辺条件を起動させ、現
在位置の周辺の時間付き通行規制情報を経路に反映させ
るようにしている。また一方で、上記の条件Ａ′〜条件
Ｃ′のいずれも成立しなかった場合は、時間規制情報を
考慮した動的探索は起動しない（ステップＳ１４）。

【００４４】ついで、前述のような動的探索を行って新
しい案内ルートが算出された場合に、既存の案内ルート
から新しい案内ルートへ切り替えるための切替条件の具
体的な例について説明する。第１に、ＶＩＣＳからの情
報を考慮した動的探索を行った場合に既存の案内ルート
から新しい案内ルートへ切り替えるための切替条件は、
下記のように表される。

【００４５】［（条件Ａ１）ＯＲ｛（条件Ｂ１）ＡＮＤ
（条件Ｃ１）｝］ＡＮＤ（条件Ｅ１） ここで、条件Ａ１は、既存の案内ルート上で現在位置よ
り前方に通行止めがあり、新しい案内ルート上には通行
止めがないこと、条件Ｂ１は、既存の案内ルートと新し
い案内ルートの現在位置より前方の部分で、渋滞と混雑
の距離を合わせた距離を比較し、新しい案内ルートのほ
うが、既存の案内ルートよりも予め定められた長さ（例
えば、Ｌｄｒｇ）以上短いこと、条件Ｃ１は、既存の案
内ルートがＶＩＣＳからの情報を考慮していないか、ま
たは、ＶＩＣＳからの情報を考慮している場合には、既
存の案内ルートの表示から予め定められた時間（例え
ば、Ｔｄｒｇ）以上経過していること、条件Ｅ１は、拡
大図表示中でないことである。このような拡大図の表示
は、通常、ユーザが右折または左折する場合の直前の案
内地点に非常に近い位置に車両が存在する場合にのみ実
行される。代表的に、Ｌｄｒｇ＝５００ｍ、Ｔｄｒｇ＝
１０分に設定される。

【００４６】上記の条件Ａ１ならびに条件Ｂ１および条
件Ｃ１の少なくとも一つの条件と、条件Ｅ１との組み合
わせが成立した場合に、新しい案内ルートへの表示の切
り替えが行われることになる。また一方で、上記のよう
な組み合わせが成立しなかった場合は、新しく動的探索
を行った結果を破棄するものとする。さらに、上記の切
替条件が成立した場合、オンスクリーン表示の後に、新
しい案内ルートへの切り替えを行う。その後、切り替え
を行った新しい案内ルートに対して車両の誘導・案内を
行う。新しい案内ルートへの表示の切り替え時に、音声
で案内を行うことも可能である。

【００４７】図９は、時間規制情報を考慮した動的探索
を行った場合に新しい案内ルートへの表示の切替手順を
説明するためのフローチャートである。第２に、図９に
示すようなＤＶＤ−ＲＯＭ等からの時間規制情報を考慮
した動的探索を行った場合に既存の案内ルートから新し
い案内ルートへ切り替えるための起動条件は、下記のよ
うに表される。

【００４８】｛（条件Ａ２）ＯＲ（条件Ｂ２）ＯＲ（条
件Ｃ２）ＯＲ（条件Ｄ２）｝ＡＮＤ（条件Ｅ２） ここで、条件Ａ２は、既存の案内ルート上で現在位置よ
り前方に通行不可の時間規制があり、新しい案内ルート
上には通行止めがないこと、条件Ｂ２は、既存の案内ル
ート上で現在位置より前方の新しい案内ルートと異なる
部分にて、既存の案内ルート上に通行不可の時間規制が
存在するが、新しい案内ルートでは通行不可の時間規制
が存在しないこと、条件Ｃ２は、新しい案内ルート上で
現在位置より前方の既存の案内ルートと異なる部分に
て、新しい案内ルート上に通行可に変化した時間規制が
存在すること（ここで、「通行可に変化した通行規制」
とは、既存の案内ルート算出時には通行不可であった規
制が、新しい案内ルート算出時に通行可になる規制を指
していう）、条件Ｄ２は、既存の案内ルートと新しい案
内ルートとが重なる部分で、既存の案内ルートでは通行
可であった規則が、新しい案内ルートでは通行不可に変
化したこと（ここで、「通行不可に変化した通行規制」
とは、既存の案内ルート算出時には通行可であった規制
が、新しい案内ルート算出時に通行不可になる規制を指
していう）、条件Ｅ２は、拡大図表示中でないことであ
る。このような拡大図の表示は、通常、ユーザが右折ま
たは左折する場合の直前の案内地点に非常に近い位置に
車両が存在する場合にのみ実行される。

【００４９】上記の条件Ａ２〜条件Ｅ２は、図９の右側
の部分における４つの図にそれぞれ対応している。ただ
し、これらの図では、既存の案内ルートを既ルート（ｒ
１）と略記し、新しい案内ルートを新ルート（ｒ２）と
略記することとする。ここで、図９のフローチャートに
示すように、条件Ａ２〜条件Ｄ２（ステップＳ２２〜Ｓ
２５）の少なくとも一つの条件と、条件Ｅ２（ステップ
Ｓ２１）との組み合わせが成立した場合に、新しい案内
ルートへの表示の切り替えが実行されることになる（ス
テップＳ２７）。また一方で、上記のような組み合わせ
が成立しなかった場合は、新しく動的探索を行った結果
を破棄するものとする（ステップＳ２６）。

【００５０】さらに、上記の切替条件が成立した場合、
オンスクリーン表示の後に、新しい案内ルートへの切り
替えを行う。その後、切り替えを行った新しい案内ルー
トに対して車両の誘導・案内を行う。新しい案内ルート
への表示の切り替え時に、音声で案内を行うことも可能
である。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
経路探索の要求がユーザから呈示された場合、外部から
提供される情報や時間的に変化する時間規制情報のよう
な動的に変化する通行規制を考慮し、現在位置からの通
過予想に従って上記通行規制を判断することによって案
内ルートを計算し直すようにしているので、時間規制情
報等を適切に考慮した最適な案内ルートをユーザに提供
することが可能になる。

【００５２】さらに、本発明によれば、所定の時間間隔
で定期的に案内ルートを計算し直すようにしているの
で、ユーザリクエストがなくても、時間規制情報等を考
慮した最適な案内ルートを自動的に提供することが可能
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理に基づく実施例の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】本発明の具体的な実施例の構成を示すブロック
図である。

【図３】本発明による動的探索の処理手順を説明するた
めのフローチャートである。

【図４】出発地から目的地までの経路探索に使用される
経路探索ネットワークの一例を示す模式図である。

【図５】経路探索に使用されるノードテーブルおよびリ
ンクテーブルの一例を示す経路探索ネットワークデータ
フォーマット図である。

【図６】目的地に到着できなくなった場合の最終到着ポ
イントを示す模式図である。

【図７】複数の階層データを使用して動的探索を行う様
子を示す模式図である。

【図８】時間規制探索の起動条件を判定する手順を説明
するためのフローチャートである。

【図９】時間規制情報を考慮した動的探索を行った場合
に新しい案内ルートへの表示の切替手順を説明するため
のフローチャートである。

【符号の説明】

１…ナビゲーション装置 ２…制御手段 ３…現在位置検出手段 ４…地図データ記憶手段 ５…経路探索手段 ６…案内ルート切替手段 ７…経路案内手段 ８…受信手段 ９…ディスプレイ手段 １０…ナビゲーションコンピュータ １１…ＣＰＵ １２…ＲＯＭ １３…ＲＡＭ １４…入力装置 １５…インタフェース １６…バス ３０…ＧＰＳ受信機 ３１…距離センサ ３２…方位センサ ３３…音声出力手段 ３４…音響装置 ３５…音響再生装置 ４０…ＤＶＤ−ＲＯＭ ４１…動的通行規制データ ４２…ＤＶＤ−ＲＯＭドライバ ５０−１〜５０−ｎ…ノードテーブル ５２−１〜５２−ｎ…リンクテーブル ８０…受信機 ９０…表示装置 ９１…グラフィックメモリ ９２…表示器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000005821 松下電器産業株式会社 大阪府門真市大字門真1006番地 (71)出願人 000100768 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 愛知県安城市藤井町高根10番地 (72)発明者 上村 正継 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 市村 淳 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 (72)発明者 鈴木 秀伸 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 栗田 亨 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 松田 健希 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 辻 弘彰 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 長田 幸広 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者 貝沼 守 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB23 HB24 HC08 HD03 HD21 HD23 HD24 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC01 AC02 AC06 AC09 AC14 AC18 5H180 AA01 BB02 BB04 BB05 BB13 BB15 CC12 EE18 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地から目的地までの経路を探索する
   機能を有するナビゲーション装置において、 前記経路の探索の要求が出されたとき、または、予め定
   められた条件が成立したときに、動的に変化する通行規
   制を考慮して、前記経路の探索を行い最適な案内ルート
   を算出し直す機能を備えることを特徴とするナビゲーシ
   ョン装置。
2. 【請求項２】 前記の動的に変化する通行規制が、外部
   から提供される情報と、時間的に変化する時間規制情報
   とを含む請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記の動的に変化する通行規制により目
   的地に到達することができなくなった場合、該目的地の
   近傍の地点に最終到着ポイントを設定する機能を備える
   請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記経路の探索を起動させるための少な
   くとも一つの起動条件を有する請求項１記載のナビゲー
   ション装置。
5. 【請求項５】 前記案内ルートの切り替えを行うための
   少なくとも一つの切替条件を有する請求項１記載のナビ
   ゲーション装置。