JP2002310698A

JP2002310698A - 走行経路案内装置

Info

Publication number: JP2002310698A
Application number: JP2001116908A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Tsuji; 弘彰辻; Hidenobu Suzuki; 秀伸鈴木; Yukihiro Osada; 幸広長田; Mamoru Kainuma; 守貝沼; Hidemasa Yamauchi; 英誠山内; Atsushi Ichimura; 淳市村; Masatsugu Kamimura; 正継上村
Original assignee: Denso Ten Ltd; Aisin AW Co Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd; Aisin AW Co Ltd; Denso Corp; Toyota Motor Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-04-16
Filing date: 2001-04-16
Publication date: 2002-10-23
Anticipated expiration: 2021-04-16
Also published as: JP3566226B2

Abstract

(57)【要約】【課題】上り線と下り線が構造的に独立した２条線道
路の場合、どちらが上りか下りかが分らない場合がある
ので、２条線道路に関して誤った、または不確実な設定
を行っても最適な走行経路を探索し、表示する。【解決手段】２条線判定手段５を備え、通過道路とし
て指定した道路が２条線と判定された場合には、上り線
と下り線の両方を通過道路の候補とし、それぞれを通過
道路として出発地から目的地までの走行経路を探索し、
探索コストの有利な方の走行経路を選択して推奨経路と
して出力する。また、目的地として設定した点の道路が
２条線と判定された場合には、設定した目的地を第１の
候補とし、それに最も近い反対方向の道路上の点を第２
の候補としてこれに超過コストを付加して走行経路を探
索することで、第１の候補が選択されるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両等に搭載され
て、現在位置から目的地までの経路を案内する走行経路
案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の走行経路案内装置は、ナ
ビゲーション装置に組み込まれており、ＧＰＳ受信機な
どの現在位置検出手段により現在位置を検出し、その現
在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭなどの記
録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタ
に表示するとともに、操作者が設定した目的地までの推
奨経路を経路探索手段が探索して、液晶モニタに表示さ
れた地図上に重ねて表示するものである。また、出発地
から目的地までの間に通過したい道路がある場合には、
通過道路指定を行うとその指定された通過道路を通る目
的地までの推奨経路が探索される。そして、推奨経路に
沿って走行中に、交差点やインターチェンジなどの分岐
点に近づくと、その拡大図や立体図が表示され、進行方
向の案内や到達点までの距離などが音声により案内され
る。さらに、走行経路上の渋滞情報などの道路交通情報
が、ＶＩＣＳにおける路上ビーコンやＦＭ多重放送によ
り、または情報センターなどから取得して、液晶モニタ
に表示することができ、渋滞を避けた経路案内を行うこ
ともできる。

【０００３】経路探索手段は、ダイクストラ法などによ
り、出発地から目的地まで最小コストで到達できる経路
を算出しており、コストは、距離を基準に、道路幅員、
道路種別などの条件を付加して数値化してある。途中の
走行経路で通過道路指定を行った場合には、出発地から
通過道路指定された道路までのコストと、通過道路のコ
ストと、通過道路から目的地までのコストの合計にな
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行経路案内装置では、通過道路指定を行う場合に
通過道路が２条線である場合に問題が生じていた。２条
線とは、上り線と下り線とが構造的に完全に独立分離さ
れた道路である。例えば、東名高速道路の豊田ＩＣから
東名三好ＩＣまでの区間は２条線であるが、豊田から名
古屋を通って目的地まで行きたい場合に、東名高速を利
用したいために東名三好ＩＣを通過点として通過道路指
定を行った場合に、誤って上り線（東京方面）を通過点
として設定しまうと、豊田から東名三好ＩＣまで一般道
路を走行し、東名ＩＣから豊田ＩＣまで逆方向に走行
し、豊田ＩＣで降りてＵターンして再び豊田ＩＣから東
名三好ＩＣを経由して名古屋ＩＣまでの遠回りのルート
が設定されてしまう。また、図８に示すように高速道路
がＳ字形に曲がっている場合には、中間部分では上り方
向と下り方向とが逆向きになるので、中間部分が図示さ
れた拡大地図上で通過点を選択すると、ユーザが正しい
選択をしたと思っても、結果として誤った選択になり、
ユーザが意図したものとは異なる経路が探索されてしま
う。また、表示画面に表示された地図の縮尺によって
は、２条線であっても単線で表示されることがあるの
で、ユーザにとっては２条線か単線か分らない場合もあ
る。

【０００５】本発明は、このような２条線道路に関して
誤ったまたは不確実な設定を行っても最適な走行経路を
探索し、表示することのできる走行経路案内装置を提供
するものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の走行経路案内
装置は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的
地を設定する目的地設定手段と、前記設定された目的地
までの走行経路上において通過したい道路を指定して設
定する通過道路設定手段と、前記指定した通過道路が上
り線と下り線が構造的に独立した２条線であるか否かを
判定する２条線判定手段と、前記通過道路が２条線と判
定された場合に、上り線と下り線の両方を通過道路の候
補とし、それぞれを通過道路として出発地から目的地ま
での走行経路を探索し、探索コストの有利な方の走行経
路を選択して推奨経路として出力する経路探索手段とを
備えたものである。この構成により、２条線道路に関し
てユーザが誤ったまたは不確実な設定を行っても最適な
走行経路を探索し、表示することができる。

【０００７】また、本発明の走行経路案内装置は、地図
情報を取得する地図情報取得手段と、道路上の点を目的
地として設定する目的地設定手段と、前記目的地として
設定された道路が上り線と下り線が構造的に独立した２
条線であるか否かを判定する２条線判定手段と、前記道
路が２条線と判定された場合に、前記設定した目的地を
第１の目的地候補とし、前記第１の目的地候補に最も近
い反対方向の道路上の点を第２の目的地候補として超過
コストを付加し、出発地からそれぞれの目的地候補まで
の走行経路を探索し、探索コストの有利な方の走行経路
を選択して推奨経路として出力する経路探索手段とを備
えたものである。この構成により、ユーザが設定した目
的地が２条線上にある場合には、上り線、下り線を問わ
ず、ユーザが設定した線路側の目的地までの最適経路を
探索し、表示することができる。

【０００８】また、本発明の走行経路案内装置は、地図
および推奨経路とその関連情報を表示する表示手段を備
え、通過道路を設定する際に前記表示手段に上り線また
は下り線のいずれかにポイント表示マークを表示し、前
記表示されたポイント表示マークを、指定した道路の方
向とは逆方向の推奨経路が表示された場合には、前記逆
方向の道路に表示位置を変えることを特徴とするもので
あり、実際に走行する道路の方向と表示された経路の方
向とを一致させることができる。

【０００９】また、本発明の走行経路案内装置は、前記
２条線判定手段が、一方通行、道路種別、リンク種別、
上下線分離種別、リンクＩＤ、リンク間距離、リンク間
方位差を含む道路データを用いて判定することを特徴と
するものであり、道路がこれらの判定基準を満たしてい
るかどうかを判断することにより、２条線かどうかを正
しく判定することができる。

【００１０】また、本発明の走行経路案内装置は、前記
２条線判定手段が、２条線が近接して複数ある場合には
判定を回避することを特徴とするものであり、２条線が
複数ある場合は、どの道路とどの道路とが対になるかが
分らないので、このような場合には判定を回避すること
ができる。

【００１１】また、本発明は、上記各走行経路案内装置
における２条線判定手段の判定処理を行うプログラム、
およびそのプログラムを記録したコンピュータ利用可能
な記録媒体であり、このようなプログラムをダウンロー
ドしたり、またはＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録
して使用することにより、従来のナビゲーション装置で
の利用が可能になる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
における車載用の走行経路案内装置の構成を示してい
る。図１において、地図情報取得手段１は、道路地図情
報や道路交通情報などをＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体か
ら取得する駆動装置、または電話回線を通じて外部のサ
ーバまたは情報センターから取得する通信装置である。
目的地設定手段２は、目的地の名称や住所などを入力す
るか、または表示手段８に表示された地図上で指定する
ことにより目的地を設定するものである。通過道路設定
手段３は、表示手段８に表示された地図上で道路を指定
することにより、その道路を走行経路の一部に取り込む
ものである。現在位置算出手段４は、ＧＰＳ受信機や方
位センサ、車速センサなどからのデータを基に現在位置
を算出するものである。２条線判定手段５は、道路が上
り線と下り線が構造的に独立した２条線であるか否かを
判定する手段である。経路探索手段６は、現在位置算出
手段４が算出した現在位置から目的地設定手段３が設定
した目的地までの推奨経路を探索するものである。表示
制御手段７は、地図情報取得手段１が取得した地図情報
や経路探索手段６が探索した推奨経路などを描画データ
に変換して表示手段８に表示するものである。表示手段
８は、前面に操作入力手段であるタッチパネルを備えた
液晶表示装置であり、画面に表示されたメニューや地図
の該当個所を指で押すことにより、タッチパネルがその
座標位置を検出してその押圧された個所の位置信号を送
出するので、装置全体を制御するＣＰＵが、その位置信
号に応じた命令を実行する。

【００１３】次に、本実施の形態における経路案内動作
について説明する。図１において、車両のエンジンキー
によりＡＣＣ電源をオンすると装置が起動し、ＧＰＳ受
信機１からの位置情報と、方位センサおよび車速センサ
からの信号を基に、現在位置算出手段４が自車の正確な
現在位置を算出する。この現在位置情報に基づき、地図
情報取得手段１が取得した地図情報の中からＣＰＵが該
当する地図データを読み出し、表示制御手段７が表示手
段８の画面に地図を表示する。次に、目的地設定手段２
を通じて、表示手段８に表示された画面から目的地を設
定すると、経路探索手段６が、現在位置から目的地まで
の推奨経路を探索し、表示制御手段７が表示手段８の画
面上の地図に重ねて表示する。また、ユーザが通過道路
設定手段３を通じて、通過したい道路を指定した場合
は、２条線判定手段５が、その道路が２条線かどうかを
判断した後、経路探索手段６が、現在位置からその指定
された道路を通る目的地までの推奨経路を探索し、表示
手段８の画面上の地図に重ねて表示する。さらに、目的
地設定手段２により、高速道路沿線などの施設を目的地
として設定した場合には、２条線判定手段５が、その道
路が２条線かどうかを判断した後、経路探索手段６が、
現在位置からその設定された目的地までの推奨経路を探
索し、表示手段８の画面上の地図に重ねて表示する。

【００１４】次に、２条線判定を含む経路探索処理につ
いて、さらに詳しく説明する。２条線判定は、図２に示
すように、略平行に走る２本の道路を構成するリンクＡ
とＢとが、次の関係を有する時に２条線と判定する。１．リンクＡ、Ｂとも一方通行である。２．リンクＡ、Ｂとも道路種別が等しい。３．リンクＡ、Ｂともリンク種別が等しい。４．リンクＡ、Ｂとも本線が上り線、下り線に分離され
ていない。５．リンクＡ、ＢともリンクＩＤが非連続である。６．リンクＡとＢまでの距離の差が１００ｍ以内であ
る。７．リンクＡとＢの角度差が±８度未満または±１７３
度以上である。なお、リンクＡとリンクＢとが独立して存在し、したが
って、いずれか１つの条件またはいくつかの条件を同時
に満たす場合は、２条線と判定してもよい。

【００１５】また、２条線であっても、図３に示すよう
な４条線、または２条線と２条線が平行に走る場合な
ど、どの道路が対になるかを確定することが困難な場合
には、判定を回避することで演算量を削減できたり、誤
判定が避けられるので現実的である。このため、このよ
うな場合には２条線判定を行わずに、通常の道路として
扱う。

【００１６】図４は通過道路設定を行った場合の経路探
索処理を示している。まずステップＳ１で、表示手段８
の画面に表示された地図上で通過したい道路を指定する
と、その指定したポイントにポイント表示マークが表示
される。次にステップＳ２では、その指定したポイント
の道路が２条線道路かどうかを上記の方法により判定す
る。指定したポイントが必ずしも道路上にない場合もあ
るので、その場合にはそのポイントに近接した道路に対
して２条線判定を行う。２条線判定の結果、２条線と判
定された場合は、ステップＳ３で、上り線と下り線の両
方を通過道路候補としてそれぞれについて経路を探索
し、探索コストの有利な方を推奨経路と決定し、表示画
面の地図上に重ねて表示する。探索コストの有利な方と
は、距離が短い場合と時間が短い場合とがある。地図上
に推奨経路を表示した場合に、その経路上にポイント表
示マークがあるかどうかをステップＳ４で調べ、反対方
向にポイント表示マークがある場合には、ステップＳ５
で正しい方向にポイント表示マークを移動する。これに
より、地図上の表示と実際の走行方向とを一致させるこ
とができる。ステップＳ２の２条線判定の結果、２条線
ではないと判定された場合は、ステップＳ６で通常の探
索方法で推奨経路を決定し、表示する。

【００１７】図６は上記した探索処理を説明するための
模式図である。高速道路上のインターチェンジＡ−ＩＣ
とＢ−ＩＣとの間が２条線であり、この２条線を通過道
路として指定した場合、指定した個所に通過ポイント表
示マークＭpが表示される。目的地へ向かう方向を順方
向とすると、インターチェンジＡ−ＩＣとＢ−ＩＣとの
間の順方向の道路および逆方向の道路は、両方とも通過
道路候補なり、これら通過道路候補を経由する出発地か
ら目的地までの経路がそれぞれ探索され、候補ルートＲ
１および候補ルートＲ２が得られる。候補ルートＲ１
は、インターチェンジＡ−ＩＣからＢ−ＩＣへ抜けるル
ートであり、候補ルートＲ２は、インターチェンジＢ−
ＩＣから入ってＡ−ＩＣでＵターンしてＢ−ＩＣへ抜け
るルートである。これら２つの候補ルートＲ１、Ｒ２の
うち、探索コストの有利な候補ルートＲ１が推奨経路と
して決定され、画面に表示される。

【００１８】このように、通過道路を設定した際の経路
探索において２条線判定を行うことにより、ユーザが誤
って逆方向の道路を通過道路と指定しても、正しい順方
向のルートが選択されて表示されることになる。

【００１９】図５は高速道路沿線などで目的地設定を行
った場合の経路探索処理を示している。まずステップＳ
１１で、表示手段８の画面に表示された地図上で目的地
として設定したい道路上の場所を指定すると、その指定
したポイントにポイント表示マークが表示される。次に
ステップＳ１２では、その指定したポイントの道路が２
条線道路かどうかを上記の方法により判定する。指定し
たポイントが必ずしも道路上にない場合もあるので、そ
のような場合にはそのポイントに近接した道路に対して
２条線判定を行う。２条線判定の結果、２条線と判定さ
れた場合は、ステップＳ１３で、指定した目的地を第１
の目的地候補とし、これに最も近い反対方向の道路上の
点を第２の目的地候補として超過コストを付加し、それ
ぞれの目的地候補について経路を探索し、探索コストの
有利な方を推奨経路と決定し、表示画面の地図上に重ね
て表示する。第２の目的地候補については超過コストが
付加されているので、探索コストの有利な方は必ず第１
の目的地候補になり、ユーザが指定した第１の目的地候
補への経路が必ず選択されることになる。これは、目的
地へ向かう方向がたとえ逆方向であっても、ユーザが指
定した目的地を尊重しようとするものである。したがっ
て、この場合は、誤って指定したか否かは問うものでは
なく、ユーザが指定した目的地が２条線上にあることを
画面上で明確に表示できるようにするものである。超過
コストは、非有料道路の場合は１ｋｍ、高速道路、都市
高速道路、有料道路では１０ｋｍと定めてある。ステッ
プＳ１２の２条線判定の結果、２条線ではないと判定さ
れた場合は、ステップＳ１４で通常の探索方法で推奨経
路を決定し、表示する。

【００２０】図７は上記した探索処理を説明するための
模式図である。高速道路上のインターチェンジＣ−ＩＣ
とＤ−ＩＣとの間が２条線であり、この２条線上にサー
ビスエリアＳＡ１、ＳＡ２があり、現在の走行方向であ
る順方向におけるサービスエリアＳＡ１を目的地として
指定すると、指定した個所に到達ポイント表示マークＭ
ａが表示される。この指定したリンク位置を第１候補ポ
イントＰ１とし、これに最も近い逆方向のリンク位置を
第２候補ポイントＰ２として、第２候補ポイントＰ２に
対しては超過コストを付加して、それぞれの候補に対す
る経路を探索すると、候補ルートＲ１および候補ルート
Ｒ２が得られる。候補ルートＲ１は、インターチェンジ
Ｃ−ＩＣを通って第１候補ポイントＰ１に至るまでのル
ートであり、候補ルートＲ２は、インターチェンジＣ−
ＩＣを通ってＤ−ＩＣでＵターンして第２候補ポイント
Ｐ２に至るルートである。これら２つの候補ルートＲ
１、Ｒ２のうち、候補ルートＲ２は超過コストが付加さ
れているので、探索コストの有利な候補ルートＲ１が推
奨経路として決定され、画面に表示される。ユーザが自
分の意思でもって逆方向の道路上のサービスエリアＳＡ
２を目的地として指定した場合には、逆方向側の候補ポ
イントが第１の候補になり、順方向側の候補ポイントが
第２の候補になるので、逆方向側のサービスエリアＳＡ
２に向けての推奨経路が決定され、表示されることにな
る。

【００２１】このように、高速道路沿線等で目的地を設
定した場合は、その経路探索において２条線判定を行う
ことにより、２条線であるかどうか分らない場合でも、
ユーザが指定した目的地までのルートが選択され、表示
されることになる。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、通過道
路として指定した道路が上り線と下り線が構造的に独立
した２条線であるか否かを判定し、２条線と判定された
場合には、上り線と下り線の両方を通過道路の候補と
し、それぞれを通過道路として出発地から目的地までの
走行経路を探索し、探索コストの有利な方の走行経路を
選択して推奨経路として出力するので、２条線道路に関
してユーザが誤った、または不確実な設定を行っても最
適な走行経路を表示することができる。

【００２３】また、本発明は、目的地として設定した点
の道路が上り線と下り線が構造的に独立した２条線であ
るか否かを判定し、２条線と判定された場合には、設定
した目的地を第１の目的地候補とし、前記第１の目的地
候補に最も近い反対方向の道路上の点を第２の目的地候
補として超過コストを付加し、出発地からそれぞれの目
的地候補までの走行経路を探索し、探索コストの有利な
方の走行経路を選択して推奨経路として出力するので、
ユーザが設定した目的地が２条線上にある場合には、上
り線、下り線を問わず、ユーザが設定した線路側の目的
地までの最適経路を表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における走行経路案内装置
の機能ブロック図

【図２】本発明の実施の形態における２条線判定を行う
際の条件を説明する模式図

【図３】本発明の実施の形態における２条線判定を行う
際の条件を説明する模式図

【図４】本発明の実施の形態における通過道路設定の際
の経路探索処理を示すフロー図

【図５】本発明の実施の形態における目的地設定の際の
経路探索処理を示すフロー図

【図６】本発明の実施の形態における通過道路設定の際
の経路探索処理を説明する模式図

【図７】本発明の実施の形態における目的地設定の際の
経路探索処理を説明する模式図

【図８】間違いやすい２条線道路を含む高速道路の例を
示す画面図

【符号の説明】

１地図情報取得手段２目的地設定手段３通過道路設定手段４現在位置算出手段５２条線判定手段６経路探索手段７表示制御手段８表示手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000004260 株式会社デンソー愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 (71)出願人 000237592 富士通テン株式会社兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 (72)発明者辻弘彰神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１号松下通信工業株式会社内 (72)発明者鈴木秀伸愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者長田幸広愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者貝沼守愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (72)発明者山内英誠愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地株式会社デンソー内 (72)発明者市村淳兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内 (72)発明者上村正継兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HB23 HB24 HC08 HC14 HC24 HD03 HD16 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC08 AC14 5H180 AA01 BB13 FF04 FF05 FF22 FF27 FF33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地図情報を取得する地図情報取得手段
と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記設定され
た目的地までの走行経路上において通過したい道路を指
定して設定する通過道路設定手段と、前記指定した通過
道路が上り線と下り線が構造的に独立した２条線である
か否かを判定する２条線判定手段と、前記通過道路が２
条線と判定された場合に、上り線と下り線の両方を通過
道路の候補とし、それぞれを通過道路として出発地から
目的地までの走行経路を探索し、探索コストの有利な方
の走行経路を選択して推奨経路として出力する経路探索
手段とを備えた走行経路案内装置。
【請求項２】地図情報を取得する地図情報取得手段
と、道路上の点を目的地として設定する目的地設定手段
と、前記目的地として設定された道路が上り線と下り線
が構造的に独立した２条線であるか否かを判定する２条
線判定手段と、前記道路が２条線と判定された場合に、
前記設定した目的地を第１の目的地候補とし、前記第１
の目的地候補に最も近い反対方向の道路上の点を第２の
目的地候補として超過コストを付加し、出発地からそれ
ぞれの目的地候補までの走行経路を探索し、探索コスト
の有利な方の走行経路を選択して推奨経路として出力す
る経路探索手段とを備えた走行経路案内装置。
【請求項３】地図および推奨経路とその関連情報を表
示する表示手段を備え、通過道路を設定する際に前記表
示手段に上り線または下り線のいずれかにポイント表示
マークを表示し、前記表示されたポイント表示マーク
を、指定した道路の方向とは逆方向の推奨経路が表示さ
れた場合には、前記逆方向の道路に表示位置を変えるこ
とを特徴とする請求項１または２記載の走行経路案内装
置。
【請求項４】前記２条線判定手段が、一方通行、道路
種別、リンク種別、上下線分離種別、リンクＩＤ、リン
ク間距離、リンク間方位差を含む道路データを用いて判
定することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記
載の走行経路案内装置。
【請求項５】前記２条線判定手段が、２条線が近接し
て複数ある場合には判定を回避することを特徴とする請
求項４記載の走行経路案内装置。
【請求項６】請求項１から５のいずれかに記載の走行
経路案内装置における２条線判定手段の判定処理を行う
プログラム。
【請求項７】請求項６に記載のプログラムを記録した
コンピュータ利用可能な記録媒体。