JP3855830B2 - カーナビゲーション装置、幹線道路合流地点決定方法及びそのプログラム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カーナビゲーション装置、幹線道路合流地点決定方法及びそのプログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のカーナビゲーション装置における、ユーザによる走行経路の設定方法として、特開平１１−２１１５００号公報に開示されるものがある。このカーナビゲーション装置は、例えば、ディスプレイ装置に表示される道路名称のリストの中から道路名称を指定することにより、その道路名称に対応する道路を含む走行経路を設定する。また、この道路名称のリストには、既に指定された道路名称に対応する道路と交差する他の道路の道路名称が表示され、ユーザは道路名称を表示されるリストの順に従って指定することで、指定順序の道路を通過する走行経路を設定する。なお、既に指定された道路名称に対応する道路と交差する他の道路が複数箇所で交差する場合には、ディスプレイ装置に交差点名称のリストが表示され、ユーザは、リストの中から交差点名称を指定することで、指定した交差点名称に対応する交差点で他の道路に進入する走行経路を設定する。このように、従来のカーナビゲーション装置では、ユーザ自身が経路を構成する道路を指定することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
走行経路を設定する際に、ユーザは、幹線道路を基準として経路設定を行いたいと考える場合がある。例えば、出発地から目的地までが長距離であるとき、高速道路や有料道路等の幹線道路を利用して、速やかに目的地へ向かうことのできる走行経路を設定する場合など、特にそのような要望が強い。ユーザは、このような走行経路の設定を行う場合、単に幹線道路を特定するだけではなく、出発地からの距離や合流のし易さ等を考慮して、幹線道路へ合流する地点を指定したいと考える場合がある。
【０００４】
しかしながら、従来のカーナビゲーション装置においては、単に通過道路として、名称が付与された主要な幹線道路が指定できるのみで、その主要な道路への合流地点を指定することができない。従って、例えば、合流のための車両が混雑する傾向がある交差点を合流地点として自動的に設定されたりする場合が生じる。
【０００５】
本発明は、かかる従来の問題点を鑑みてなされたもので、走行経路に含まれる幹線道路に対して、合流する地点を任意に選択可能とし、その選択した合流地点から幹線道路に進入する経路を含む、出発地から目的地までの走行経路を設定することができるカーナビゲーション装置、幹線道路合流地点決定方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載のカーナビゲーション装置は、道路地図データを格納する地図データ格納手段と、出発地から目的地までの走行経路に含まれるべき一般道の幹線道路に対して、出発地から合流可能な地点を道路地図データに基づいて特定する地点特定手段と、この地点特定手段によって特定された合流可能な地点とともに、その合流可能な地点が幹線道路に進入し易い地点であるか否かの判断をするための交差点情報をユーザへ報知する地点報知手段と、この地点報知手段によって報知された合流可能な地点から、任意の地点を選択するための地点選択手段と、出発地から目的地までの走行経路として、地点選択手段によってユーザが選択した合流可能な地点から幹線道路に進入する経路を含む、出発地から目的地までの走行経路を道路地図データに基づいて設定する経路設定手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
このように、地点特定手段によって出発地から国道や都道府県道等の一般道の幹線道路に合流可能な地点が特定され、地点報知手段によりこの特定された合流可能地点がユーザに報知される。このため、ユーザは、地点選択手段によってその中から任意の合流地点を選択することができる。その結果、ユーザの趣向に合致した合流地点から幹線道路へ進入する経路を含む、出発地から目的地までの走行経路を設定することが可能となる。
【０００８】
ここで幹線道路とは、高速道路、有料道路、国道や都道府県道（一般道）等の道路種別のうち、国道や都道府県道のいずれかの道路種別の道路として定義することができる。また、道路幅員が所定以上（例えば５．５ｍ以上）の道路を幹線道路として定義しても良い。
【００１１】
さらに、請求項１に記載のカーナビゲーション装置によれば、経路設定手段は、出発地及び目的地情報に基づいて第１次走行経路を設定し、この第１次走行経路に含まれる幹線道路に対して合流すべき地点を地点報知手段及び地点選択手段によって決定した後に、幹線道路及び合流地点を含む最終走行経路を設定することを特徴とする。
【００１２】
上記の構成により、幹線道路を含む第１次走行経路が設定された後でも、ユーザは、その幹線道路への合流地点を必要に応じて変更することができる。これにより、ユーザが選択した合流地点から幹線道路へ進入する、最終的な走行経路を設定することが可能となる。
【００１３】
請求項２に記載のカーナビゲーション装置のように、地点報知手段は、合流可能な地点とともに、その合流可能な地点に関する交差点情報に加えて距離情報を報知するものであり、この交差点情報は、右左折専用レーン情報を含むことで、ユーザは、これらの情報に基づいて合流可能な地点を選択することができる。例えば、合流可能な地点が複数ある場合には、ユーザは、出発地からの距離を参照することで、最短距離の合流地点を選択することができる。その結果、出発地から最短距離の合流地点までの経路を走行経路として設定することができる。
【００１４】
さらに、幹線道路に合流する道路の車線の数、合流地点における時差式信号機の有無や右左折専用車線の有無等の交差点情報をユーザに報知することで、ユーザは、幹線道路に進入し易い地点であるか否かの判断をすることができる。これにより、ユーザは自らの趣向に基づいて合流地点を決定することが可能となる。
【００１５】
請求項３に記載のカーナビゲーション装置は、目的地付近の少なくとも１つの幹線道路を道路地図データに基づいて特定する目的地幹線道路特定手段と、この目的地幹線道路特定手段によって特定された目的地付近の少なくとも１つの幹線道路をユーザへ報知する目的地幹線道路報知手段と、この目的地幹線道路報知手段によって報知された目的地付近の幹線道路から、任意の幹線道路を選択するための目的地前記幹線道路選択手段と、目的地幹線道路選択手段によってユーザが選択した幹線道路に対して、目的地へ分流可能な地点を道路地図データに基づいて特定する分流地点特定手段と、この分流地点特定手段によって特定された分流可能な地点をユーザへ報知する分流地点報知手段と、この分流地点報知手段によって報知された分流可能な地点から、任意の地点を選択するための分流地点選択手段とをさらに備え、経路設定手段は、目的地幹線道路選択手段によってユーザが選択した幹線道路と、分流地点選択手段によってユーザが選択した分流可能な地点を含む走行経路を設定することを特徴とする。
【００１６】
このように、目的地付近に分流可能な複数の幹線道路がある場合でも、この複数の幹線道路をユーザへ報知することで、ユーザは自らの趣向に基づいて１つの幹線道路を選択することができる。また、ユーザが選択した幹線道路から分流可能な地点も、ユーザは選択することができる。その結果、ユーザの趣向に合致した地点で幹線道路から分流する経路を含む走行経路を設定することが可能となる。
【００１７】
請求項４に記載のカーナビゲーション装置では、経路設定手段は、出発地及び目的地情報に基づいて第１次走行経路を設定し、この第１次走行経路に含まれる幹線道路から目的地に向かって分流すべき地点を特定する分流地点特定手段と、分流地点特定手段によって特定された分流可能な地点をユーザに報知する分流地点報知手段と、分流地点報知手段によって報知された分流可能な地点から、任意の地点を選択するための分流地点選択手段とをさらに備え、分流地点報知手段及び分流地点選択手段によって幹線道路からの分流地点を決定した後に、幹線道路及び分流地点を含む最終走行経路を設定することを特徴とする。
【００１８】
このように、幹線道路を含む第１次走行経路が設定された後でも、ユーザは、その幹線道路からの分流地点を必要に応じて変更することができる。これにより、ユーザが選択した分流地点を幹線道路からの出口とする、最終的な走行経路を設定することが可能となる。
【００１９】
請求項５に記載のカーナビゲーション装置のように、分流地点報知手段は、分流可能な地点とともに、その分流可能な地点に関する少なくとも距離情報と交差点情報との一方を含む固有情報を報知することで、ユーザは、これらの情報に基づいて分流可能な地点を選択することができる。例えば、分流可能な地点が複数ある場合には、ユーザは、目的地までの距離を参照することで、最短距離の分流地点を選択することができる。その結果、分流地点から目的地までの最短距離の経路を含む走行経路を設定することができる。
【００２０】
また、例えば、幹線道路から分流する道路の車線の数、分流地点における時差式信号機の有無、右左折専用車線の有無等というような交差点情報をユーザに報知することで、ユーザは、幹線道路から分流し易い地点であるか否かの判断をすることができる。これにより、ユーザは自らの趣向に基づいて分流地点を決定することが可能となる。
【００２１】
請求項６に記載のカーナビゲーション装置は、経路設定手段は、出発地及び目的地情報に基づいて複数の走行経路を設定し、この複数の走行経路からユーザが選択したいずれか１つの走行経路を第１次走行経路とすることを特徴とする。
【００２２】
これにより、ユーザは、自身の趣向に基づいて、提示された複数の走行経路の中から１つの走行経路を選択することができる。そして、その走行経路に含まれる幹線道路への合流地点、あるいは、その幹線道路からの分流地点を選択することにより、ユーザの趣向に合致した幹線道路の合流地点及び／又は分流地点を含む走行経路を設定することが可能となる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態におけるカーナビゲーション装置、幹線道路合流地点決定方法及びそのプログラムに関して、図面に基づいて説明する。
【００２５】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係わるカーナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のカーナビゲーション装置は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、これらに接続された制御回路８を備えている。さらに、制御回路８に接続された外部メモリ９、表示装置１０、外部情報入出力装置１１、及びリモコンセンサ１２を備えている。なお、制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力回路、及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。なお、このプログラムは、外部情報入出力装置１１から取得したり、また外部メモリ９を介して外部から取得したりすることもできる。
【００２６】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ(Global Positioning System)のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお各センサの精度によっては、位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの操舵位置を検出する回転センサ、各転動輪の回転速度を検出する車輪センサなどを用いてもよい。
【００２７】
地図データ入力器６は、ノードデータ、リンクデータ、地名等の目印データ等の地図を描画するために必要な地図データを制御回路８に入力するための装置である。この地図データ入力器６は、地図データを記憶する記憶媒体を備え、記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカードやハードディスクなどの媒体を用いてもよい。
【００２８】
ここで、ノードデータ及びリンクデータの構成について図２を用いて説明する。同図（ａ）に示すように、ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、右左折専用レーン情報、車線数、規制情報等の各データから構成されている。一方、リンクデータは、同図（ｂ）に示すように、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点のノード座標、高速道路や国道等の道路種別、道路幅員等の各データから構成されている。このうち、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点などを示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。なお、始点及び終点のノード座標には、リンクの始端と終端の座標が記述される。
【００２９】
表示装置１０は例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には位置検出器１によって検出された車両の現在位置に基づいて表示される自車両マークと、地図データ入力器６より入力される地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等の付加データ等が表示される。
【００３０】
外部情報入出力装置１１は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）などの外部から提供される情報を受信し、また外部へ情報を発信する装置である。外部から受け取った情報は、制御回路８で処理し、例えば渋滞情報や規制情報等は地図上に重ねて表示する。また必要であれば、制御回路８で処理した情報を外部情報入出力装置１１から出力する。
【００３１】
リモコンセンサ１２は、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１３からの各種の操作信号を受信し、制御回路８に出力する。また、操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチとして構成され、各種入力に使用される。
【００３２】
次に、本発明の特徴である、出発地から目的地までの走行経路を設定する際の、出発地付近の幹線道路を特定する幹線道路特定処理、及びユーザによって選択された幹線道路への合流可能な地点を特定する地点特定処理について、図２（ａ）のノードデータの構成図、図２（ｂ）のリンクデータの構成図、図３のフローチャート、及び図４の走行経路のイメージ図を用いて説明する。
【００３３】
図３に示すように、まず、カーナビゲーション装置に電源が投入されると、初期設定が行われる（ステップＳ１）。ここで行われる初期設定とは、各種センサの初期化処理、ＧＰＳやＶＩＣＳ等の外部との通信リンクの確立のための処理や、自車両の現在位置を検出する処理等を含むものである。この自車両の現在位置は、位置検出器１によって検出され、ＧＰＳ受信器５による検出位置は、上述のノードデータやリンクデータの座標（緯度と経度）と同じ形態で取得される。また、地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４によって自車両の進行方向や走行距離に関する情報も同時に取得され、自律航行による現在位置の座標データの算出を行うとともに、道路データとのマップマッチングを行って、現在位置の検出精度の向上を図っている。
【００３４】
続いて、初期設定が完了したならば、ユーザが目的地設定を行ったかどうかの判断を行う（ステップＳ２）。ここで、ユーザによって目的地が設定された場合には幹線道路特定処理（ステップＳ３）が実行される。なお、目的地が設定されていない場合には、目的地が設定されるまで、これ以降の処理は待機状態となる。
【００３５】
幹線道路特定処理（ステップＳ３）は、初期設定（ステップＳ１）で検出した自車両の現在位置を出発地とし、この出発地の座標に基づいて図２（ｂ）のリンクデータから出発地付近の幹線道路が特定される。なお、ユーザは、リモコン１３、あるいは操作スイッチ群７の操作により、出発地を現在位置から変更することも可能である。
【００３６】
ここで、出発地付近の幹線道路の特定について説明する。リンクデータは、図２（ｂ）に示すように、始点及び終点のノード座標を有している。従って、出発地の座標を基に、このノード座標を参照することで、出発地付近のリンクであるか否かの判断をすることができる。また、リンクデータは道路種別、道路幅員に関するデータも有しているため、出発地付近のリンクが幹線道路に相当するか否かを判別できる。さらに、図２（ａ）のノードデータの接続リンクＩＤを参照することにより、リンクの接続関係を特定することができる。従って、出発地付近の幹線道路であるリンクと接続関係にある幹線道路リンクを、ノードデータの接続リンクＩＤから特定してゆくことで、複数のリンクによって構成される出発地付近の幹線道路が特定される。
【００３７】
なお、この幹線道路特定処理では、例えば、出発地を中心とする所定距離内に位置する幹線道路が特定される。この距離の設定については、ユーザが任意に設定可能にしても良い。また、特定される幹線道路は、例えば高速道路、有料道路、国道や都道府県道（一般道）等のいずれかの道路種別の道路であり、この幹線道路として特定する道路種別についても、ユーザが任意に設定できるようにしても良い。あるいは、道路幅員が５．５ｍ以上の道路を幹線道路として設定できるようにしても良い。これらの道路種別や道路幅員に関するデータは、図２（ｂ）のリンクデータの道路種別や道路幅員を参照することで特定できる。
【００３８】
そして、幹線道路特定処理によって、出発地付近の幹線道路が特定されると、幹線道路表示処理が実行される（ステップＳ４）。この幹線道路表示処理では、図４（ａ）に示すような出発地付近を通過する幹線道路の道路地図を、出発地及び目的地と共に表示装置１０へ表示させる。なお、同図のように、幹線道路の属性（例えば幹線Ａ、幹線Ｂの名称等）も加えて表示装置１０へ表示させると、ユーザは幹線道路を把握し易くなる。さらに、特定された幹線道路の数が多い場合等、幹線道路の名称をリスト形式で表示しても良い。
【００３９】
続いて、ユーザによって、表示装置１０に表示された幹線道路の中から１つの幹線道路が選択されたか否かの判断を行う（ステップＳ５）。この幹線道路の選択は、例えば、リモコン１３、あるいは操作スイッチ群７を操作することで可能である。そして、幹線道路が選択された場合には地点特定処理（ステップＳ６）が実行される。なお、幹線道路が選択されていない場合には、幹線道路が選択されるまで、これ以降の処理は待機状態となる。本実施形態では、ユーザが図４（ａ）に示す幹線Ａを選択したとする。
【００４０】
次に、地点特定処理（ステップＳ６）では、ユーザによって選択された幹線道路への合流可能な地点について、幹線道路を構成する各リンク間のノードデータに基づいて特定する。このノードデータは、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述された接続リンクＩＤを有するので、この接続リンクＩＤから、幹線道路のリンクのリンクＩＤを除く出発地方面に延びるリンクと接続関係にあるノードを抽出することで、幹線道路への合流可能な地点を特定する。
【００４１】
なお、この合流可能な地点は、出発地から所定距離以下となる条件で検索することが好ましい。その距離条件は、ユーザが任意に設定できるようにしても良い。
【００４２】
そして、合流可能な地点が特定されると、地点表示処理（ステップＳ７）が実行される。本実施形態では、図４（ｂ）に示すように、地点特定処理によって３つの合流可能な地点（合流地点Ａ、Ｂ、Ｃ）が検索されたとする。この地点表示処理では、表示装置１０へ同図のような道路地図を表示する。なお、ノードデータのノード名称を参照して、合流地点の名称（交差点、インターチェンジ、料金所等の名称）も加えて表示装置１０へ表示すると、ユーザは合流地点を把握し易くなる。さらに、特定された合流地点の数が多い場合等、合流地点の名称をリスト形式で表示しても良い。
【００４３】
続いて、ユーザによって、表示装置１０に表示された合流地点の中から１つの合流地点が選択されたか否かの判断を行う（ステップＳ８）。この合流地点の選択は、例えば合流地点の名称をリモコン１３、あるいは操作スイッチ群７によって指定することで行うことができる。そして、合流地点が選択された場合には、ユーザによって選択された幹線道路及びその幹線道路への合流地点を含む経路設定処理（ステップＳ９）が実行され、最終的な走行経路が設定される。なお、ステップＳ８において、合流可能な地点が選択されていない場合には、合流可能な地点が選択されるまで、これ以降の処理は待機状態となる。本実施形態では、ユーザが図４（ｂ）に示す合流地点Ａを選択したとする。すると、経路設定処理（ステップＳ９）で最終的な走行経路が設定される。図４（ｃ）は、最終的に設定された走行経路の例である。
【００４４】
このように、出発地付近に複数の合流可能な複数の幹線道路がある場合でも、この複数の幹線道路をユーザへ報知することで、ユーザは複数の幹線道路から１つの幹線道路を選択することができる。その結果、ユーザの趣向に合致した幹線道路を含む走行経路を設定することが可能となる。
【００４５】
さらに、選択した幹線道路への合流地点が複数存在する場合であっても、この複数の合流地点をユーザへ報知することで、ユーザは複数の合流地点の中から１つの合流地点を選択することができる。その結果、例えば、ユーザにとって進入しやすい合流地点を通過する走行経路を設定することが可能となる。
【００４６】
なお、地点表示処理（ステップＳ７）において、合流可能な地点を表示装置１０へ表示する際、図５に示すような合流地点の固有情報をユーザに提示してもよい。この固有情報とは、同図に示すように、地点名称、出発地からの距離、交差点種類、右左折専用レーン情報、規制情報等である。このような固有情報をユーザへ提供することで、ユーザは、自身の趣向に基づいて合流地点を選択することが可能となり、ユーザの好みに応じた走行経路を設定することができる。
【００４７】
さらに、本実施形態のカーナビゲーション装置は、ユーザインタフェースとしてリモコン１３、あるいは操作スイッチ群７を用いているが、これに限らず、音声認識機能を備えて、ユーザの音声によって入力するものでも良い。さらに、幹線道路表示処理（ステップＳ４）や地点表示処理（ステップＳ７）も、音声によってユーザへ提示してもよい。
【００４８】
（変形例１）
上述のカーナビゲーション装置において、出発地付近の幹線道路特定処理やその幹線道路へ合流可能な地点の特定処理に加えて、目的地付近の幹線道路特定処理やその幹線道路から分流可能な地点の特定処理を行うようにしても良い。すなわち、幹線道路特定処理（ステップＳ３）では、出発地付近の幹線道路が特定されるが、これに加えて、ユーザによって設定された目的地付近の幹線道路も特定する。この目的地付近の幹線道路の特定においても、出発地付近の幹線道路と同様に、目的地の座標に基づいて図２（ｂ）のリンクデータから目的地付近の幹線道路が特定できる。なお、出発地付近の幹線道路の特定と同様に、目的地を中心とする所定距離内に位置する幹線道路が特定され、この距離の設定についても、ユーザが任意に設定できるようにしても良い。また、特定する幹線道路の種類についても、同様にユーザが任意に設定することができるようにしても良い。
【００４９】
さらに、ステップＳ５において、ユーザが選択した出発地付近の幹線道路と目的地付近の幹線道路に対する合流地点と分流地点とが地点特定処理（ステップＳ６）において特定される。そして、地点表示処理（ステップＳ７）では、出発地及び目的地付近の幹線道路への合流地点及び分流地点が表示され、ユーザは各々の地点を選択する。そして、ユーザによって選択された合流地点及び分流地点を通過する走行経路が最終的に設定される（ステップＳ９）。なお、分流地点を表示する際にも、この分流地点の固有情報（地点名称、目的地までの距離、交差点種類、右左折専用レーン情報、規制情報等）をユーザへ提示すると良い。
【００５０】
このように、出発地付近の幹線道路及びその幹線道路への合流地点の設定に加え、目的地付近の幹線道路及びその幹線道路からの分流地点もユーザは設定できるので、ユーザの趣向に応じた幹線道路への合流地点や幹線道路からの分流地点を含む走行経路を設定することができる。
【００５１】
なお、本変形例は、出発地付近の幹線道路及び目的地付近の幹線道路と、各々の合流地点及び分流地点を走行経路に設定できるものであるが、目的地付近の幹線道路とその幹線道路から分流可能な地点のみを走行経路に設定することも可能である。
【００５２】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。
【００５３】
第２の実施形態において第１の実施形態と異なる点は、ユーザが目的地を設定した後に、まず幹線道路を含む出発地から目的地までの経路が第１次経路として設定され、この経路に含まれる出発地付近の幹線道路への合流可能な地点について、ユーザが選択できるようにし、選択した地点を通過する経路を最終的な走行経路として設定する点にある。本実施形態について、図６のフローチャート及び図７の道路地図のイメージ図を用いて説明する。なお、本実施形態に係わるカーナビゲーション装置の構成は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００５４】
図６に示すように、まず、カーナビゲーション装置に電源が投入されると、初期設定が行われる（ステップＳ１１）。ここで行われる初期設定は、第１の実施形態で説明したように、各種センサの初期化処理等である。続いて、初期設定が完了したならば、ユーザが目的地設定を行ったかどうかの判断を行う（ステップＳ１２）。ここで、ユーザによって目的地が設定された場合には第１次経路設定処理（ステップＳ１３）が実行される。なお、目的地が設定されていない場合には、目的地が設定されるまで、これ以降の処理は待機状態となる。
【００５５】
第１次経路設定処理（ステップＳ１３）は、初期設定（ステップＳ１１）で検出した自車両の現在位置を出発地とし、ユーザの設定した目的地までの経路を自動的に選択して第１次経路を設定する。このとき、出発地から目的地までの第１次経路には、幹線道路が含まれるように自動的に設定される。
【００５６】
ここで、幹線道路とは、第１の実施形態で説明したように、例えば高速道路、有料道路、国道や都道府県道（一般道）等のいずれかの道路種別の道路であり、この幹線道路の道路種別について、ユーザが任意に設定することができるようにしても良い。あるいは道路幅員が５．５ｍ以上の道路を幹線道路として設定できるようにしても良い。これらの道路種別や道路幅員に関するデータは、第１の実施形態で説明したリンクデータの道路種別や道路幅員を参照することで特定できる。なお図７（ａ）は、幹線道路（幹線Ｃ）を含む第１次経路の設定例である。
【００５７】
続いて、この設定された第１次経路に含まれる幹線道路を特定する（ステップＳ１４）。ここでは、第１次経路を構成するリンクの道路種別や道路幅員を参照することで、第１次経路に含まれる幹線道路を特定する。この特定処理については、基本的には出発地に対し最寄りの幹線道路が選ばれる。但し、第１次経路に複数の幹線道路が含まれる場合には、ユーザが任意に選択できるようにしても良い。そして、この特定した幹線道路について、第１次経路上地点特定処理（ステップＳ１５）が実行される。この第１次経路上地点特定処理においても、第１の実施形態で説明したように、幹線道路を構成する各リンク間のノードデータに基づいて合流可能な地点が特定される。つまり、ノードデータには、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述された接続リンクＩＤを有するので、この接続リンクＩＤから、幹線道路のリンクのリンクＩＤを除く出発地方面に延びるリンクと接続関係にあるノードを抽出することで、幹線道路への合流可能な地点を特定する。
【００５８】
なお、この合流可能な地点は、出発地から所定距離以下となる条件で検索することが好ましい。その距離条件は、ユーザが任意に設定できるようにしても良い。
【００５９】
そして、合流可能な地点が特定されると、第１次経路上地点表示処理（ステップＳ１６）が実行される。本実施形態では、図７（ｂ）に示すように、この第１次経路上地点特定処理によって、３つの合流可能な地点（合流地点Ｄ、Ｅ、Ｆ）が特定されたとする。第１次経路上地点表示処理では、表示装置１０へ同図のような道路地図を表示する。なお、同図のように、ノードデータのノード名称を参照して、合流地点の名称（交差点、インターチェンジ、料金所等の名称）も加えて表示装置１０へ表示すると、ユーザは合流地点を把握し易くなる。さらに、特定された合流地点の数が多い場合等、合流地点の名称をリスト形式で表示しても良い。
【００６０】
続いて、ユーザによって、表示装置１０に表示された合流地点の中から１つの合流地点が選択されたか否かの判断を行う（ステップ１７）。そして、合流地点が選択された場合には、ユーザによって選択された幹線道路への合流地点を含む経路設定処理（ステップＳ１８）が実行され、最終的な走行経路が設定される。なお、合流可能な地点が選択されていない場合には、合流可能な地点が選択されるまで、これ以降の処理は待機状態となる。本実施形態では、ユーザが図７（ｂ）に示す合流地点Ｆを選択したとする。すると、最終経路設定処理（ステップ１８）で、図７（ｃ）に示すような走行経路が設定される。
【００６１】
このように、予め設定された出発地から目的地までの幹線道路を含む経路において、出発地付近の幹線道路への合流可能な地点が複数ある場合でも、この複数の合流可能な地点をユーザへ報知することで、ユーザは自らの趣向に基づいて１つの合流地点を選択し、その地点を通過する走行経路を設定することができる。
【００６２】
なお、第１次経路上地点表示処理（ステップＳ１６）において、合流可能な地点を表示装置１０へ表示する際、合流地点の固有情報をユーザに提示してもよい。この固有情報とは、第１の実施形態で説明したものと同様に、地点名称、出発地からの距離、交差点種類、右左折専用レーン情報、規制情報等である。このような固有情報をユーザへ提供することで、ユーザは、自身の趣向に基づいて合流地点を選択することが可能となり、ユーザの好みに応じた走行経路を設定することができる。
【００６３】
（変形例２）
上述の第２の実施形態によるカーナビゲーション装置において、目的地付近の幹線道路から目的地へ分流する地点を特定するようにしても良い。すなわち、第１次経路上地点特定処理（ステップＳ１５）では、出発地から幹線道路へ合流可能な地点について特定されるが、これに加えて、この幹線道路から目的地へ分流可能な地点について特定する。さらに、第１次経路上地点表示処理（ステップＳ１６）において、出発地付近の幹線道路への合流地点に加え、目的地付近の幹線道路からの分流地点もユーザに報知する。そして、最終経路設定処理（ステップＳ１８）では、選択された合流地点と分流地点とを通過する経路を最終的な走行経路として設定する。
【００６４】
このようにすると、予め設定された幹線道路を含む経路に対して、出発地付近の幹線道路への合流地点を設定することに加え、目的地付近の幹線道路からの分流地点も設定できるので、ユーザの趣向に応じた幹線道路への合流地点や幹線道路からの分流地点を含む走行経路を設定することができる。
【００６５】
なお、本変形例は、出発地付近の幹線道路への合流地点及び目的地付近の幹線道路からの分流地点を走行経路に設定できるものであるが、目的地付近の幹線道路からの分流可能な地点のみを走行経路に設定することも可能である。
【００６６】
さらに、第１次経路設定処理では、１つの走行経路が設定されるが、予め複数の走行経路を設定し、その複数の走行経路の中からユーザが選択した走行経路を第１次経路としても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】カーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）はノードデータの構成図、（ｂ）はリンクデータの構成図である。
【図３】第１の実施形態に係わる、カーナビゲーション装置において実行される処理を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施形態に係わる、走行経路のイメージ図である。
【図５】第１の実施形態に係わる、合流地点の固有情報を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係わる、カーナビゲーション装置において実行される処理を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、第２実施形態に係わる、走行経路のイメージ図である。
【符号の説明】
１ 位置検出器
２ 地磁気センサ
３ ジャイロスコープ
４ 距離センサ
５ ＧＰＳ受信機
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ 制御回路
９ 外部メモリ
１０ 表示装置
１１ 外部情報入出力装置
１２ リモコンセンサ
１３ リモコン

Claims (6)

1. 道路地図データを格納する地図データ格納手段と、
   出発地から目的地までの走行経路に含まれるべき一般道の幹線道路に対して、前記出発地から合流可能な地点を前記道路地図データに基づいて特定する地点特定手段と、
   該地点特定手段によって特定された合流可能な地点とともに、その合流可能な地点が前記幹線道路に進入し易い地点であるか否かの判断をするための交差点情報をユーザへ報知する地点報知手段と、
   該地点報知手段によって報知された合流可能な地点から、任意の地点を選択するための地点選択手段と、
   出発地から目的地までの走行経路として、前記地点選択手段によってユーザが選択した合流可能な地点から前記幹線道路に進入する経路を含む、出発地から目的地までの走行経路を前記道路地図データに基づいて設定する経路設定手段とを有し、
   前記経路設定手段は、出発地及び目的地情報に基づいて第１次走行経路を設定し、この第１次走行経路に含まれる前記幹線道路に対して合流すべき地点を前記地点報知手段及び前記地点選択手段によって決定した後に、当該幹線道路及び前記合流地点を含む最終走行経路を設定することを特徴とするカーナビゲーション装置。
2. 道路地図データを格納する地図データ格納手段と、
   出発地から目的地までの走行経路に含まれるべき一般道の幹線道路に対して、前記出発地から合流可能な地点を前記道路地図データに基づいて特定する地点特定手段と、
   該地点特定手段によって特定された合流可能な地点とともに、その合流可能な地点が前記幹線道路に進入し易い地点であるか否かの判断をするための交差点情報をユーザへ報知する地点報知手段と、
   該地点報知手段によって報知された合流可能な地点から、任意の地点を選択するための地点選択手段と、
   出発地から目的地までの走行経路として、前記地点選択手段によってユーザが選択した合流可能な地点から前記幹線道路に進入する経路を含む、出発地から目的地までの走行経路を前記道路地図データに基づいて設定する経路設定手段とを有し、
   前記地点報知手段は、
   前記合流可能な地点とともに、その合流可能な地点に関する交差点情報に加えて距離情報を報知するものであり、
   前記交差点情報は、右左折専用レーン情報を含むことを特徴とするカーナビゲーション装置。
3. 道路地図データを格納する地図データ格納手段と、
   出発地から目的地までの走行経路に含まれるべき一般道の幹線道路に対して、前記出発地から合流可能な地点を前記道路地図データに基づいて特定する地点特定手段と、
   該地点特定手段によって特定された合流可能な地点とともに、その合流可能な地点が前記幹線道路に進入し易い地点であるか否かの判断をするための交差点情報をユーザへ報知する地点報知手段と、
   該地点報知手段によって報知された合流可能な地点から、任意の地点を選択するための地点選択手段と、
   出発地から目的地までの走行経路として、前記地点選択手段によってユーザが選択した合流可能な地点から前記幹線道路に進入する経路を含む、出発地から目的地までの走行経路を前記道路地図データに基づいて設定する経路設定手段とを有し、
   前記目的地付近の少なくとも１つの前記幹線道路を前記道路地図データに基づいて特定する目的地幹線道路特定手段と、
   該目的地幹線道路特定手段によって特定された前記目的地付近の少なくとも１つの幹線道路をユーザへ報知する目的地幹線道路報知手段と、
   該目的地幹線道路報知手段によって報知された前記目的地付近の幹線道路から、任意の幹線道路を選択するための目的地前記幹線道路選択手段と、
   前記目的地幹線道路選択手段によってユーザが選択した幹線道路に対して、前記目的地 へ分流可能な地点を前記道路地図データに基づいて特定する分流地点特定手段と、
   該分流地点特定手段によって特定された分流可能な地点をユーザへ報知する分流地点報知手段と、
   該分流地点報知手段によって報知された分流可能な地点から、任意の地点を選択するための分流地点選択手段とをさらに備え、
   前記経路設定手段は、前記目的地幹線道路選択手段によってユーザが選択した幹線道路と、前記分流地点選択手段によってユーザが選択した分流可能な地点を含む走行経路を設定することを特徴とするカーナビゲーション装置。
4. 道路地図データを格納する地図データ格納手段と、
   出発地から目的地までの走行経路に含まれるべき一般道の幹線道路に対して、前記出発地から合流可能な地点を前記道路地図データに基づいて特定する地点特定手段と、
   該地点特定手段によって特定された合流可能な地点とともに、その合流可能な地点が前記幹線道路に進入し易い地点であるか否かの判断をするための交差点情報をユーザへ報知する地点報知手段と、
   該地点報知手段によって報知された合流可能な地点から、任意の地点を選択するための地点選択手段と、
   出発地から目的地までの走行経路として、前記地点選択手段によってユーザが選択した合流可能な地点から前記幹線道路に進入する経路を含む、出発地から目的地までの走行経路を前記道路地図データに基づいて設定する経路設定手段とを有し、
   前記経路設定手段は、出発地及び目的地情報に基づいて第１次走行経路を設定し、この第１次走行経路に含まれる前記幹線道路から目的地に向かって分流すべき地点を特定する分流地点特定手段と、
   前記分流地点特定手段によって特定された分流可能な地点をユーザに報知する分流地点報知手段と、
   前記分流地点報知手段によって報知された分流可能な地点から、任意の地点を選択するための分流地点選択手段とをさらに備え、
   前記分流地点報知手段及び前記分流地点選択手段によって幹線道路からの分流地点を決定した後に、当該幹線道路及び前記分流地点を含む最終走行経路を設定することを特徴とするカーナビゲーション装置。
5. 前記分流地点報知手段は、前記分流可能な地点とともに、その分流可能な地点に関する少なくとも距離情報と交差点情報との一方を含む固有情報を報知することを特徴とする請求項３又は４記載のカーナビゲーション装置。
6. 前記経路設定手段は、出発地及び目的地情報に基づいて複数の走行経路を設定し、この複数の走行経路からユーザが選択したいずれか１つの走行経路を第１次走行経路とすることを特徴とする請求項１又は４記載のカーナビゲーション装置。

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