JP2002278779A - 処理実行装置及びプログラム - Google Patents
処理実行装置及びプログラムInfo
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- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/52—Program synchronisation; Mutual exclusion, e.g. by means of semaphores
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- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
- G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
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- G06F2201/86—Event-based monitoring
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- Control By Computers (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 優先度の異なる処理プログラムにおいて同一
のメモリ領域を操作対象とする場合に、プログラムの干
渉を防止し、しかも、リアルタイム性の高い処理を遅延
させない。 【解決手段】 高優先度のＡタスク６１のａ故障検出処
理、及び、中優先度のＢタスク６２のｂ故障検出処理の
操作対象となるメモリ領域の操作を、ａ，ｂの故障検出
処理からのイベント発行により、低優先度のＣタスク６
３のメモリ操作処理によって実現する。すなわち、ａや
ｂの故障検出処理の優先度によらず同一の優先度でメモ
リ領域操作が実行されるようにした。同一優先度であれ
ば、ａ及びｂの故障検出処理から短時間のうちにイベン
ト発行がなされても、一方のイベントに対するメモリ操
作処理の実行途中で、他方のイベントに対するメモリ操
作処理が割り込むことはない。
のメモリ領域を操作対象とする場合に、プログラムの干
渉を防止し、しかも、リアルタイム性の高い処理を遅延
させない。 【解決手段】 高優先度のＡタスク６１のａ故障検出処
理、及び、中優先度のＢタスク６２のｂ故障検出処理の
操作対象となるメモリ領域の操作を、ａ，ｂの故障検出
処理からのイベント発行により、低優先度のＣタスク６
３のメモリ操作処理によって実現する。すなわち、ａや
ｂの故障検出処理の優先度によらず同一の優先度でメモ
リ領域操作が実行されるようにした。同一優先度であれ
ば、ａ及びｂの故障検出処理から短時間のうちにイベン
ト発行がなされても、一方のイベントに対するメモリ操
作処理の実行途中で、他方のイベントに対するメモリ操
作処理が割り込むことはない。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、実行単位となる複
数の処理プログラムを当該処理プログラム毎に設定され
る優先度に基づき実行する処理実行装置、および当該処
理実行装置にて実行されるプログラムに関する。
数の処理プログラムを当該処理プログラム毎に設定され
る優先度に基づき実行する処理実行装置、および当該処
理実行装置にて実行されるプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】車両に
搭載される電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という。）に
用いられる制御プログラムでは、制御応答性や安全性の
確保等から所定の処理をリアルタイムに実行する必要が
ある。そのため、優先度の設定されたタスク毎に処理プ
ログラムを記述している。具体的には言えば、実行単位
となる複数の処理プログラムを、高優先度のタスクに属
するもの、中優先度のタスクに属するもの、低優先度の
タスクに属するものというように分けて記述するという
具合である。これによって、実質的に処理プログラム毎
に実行の優先度を設定しておき、タスクの単位で切り換
えを行って該当する処理プログラムを実行することによ
り、相対的に優先度の高い処理プログラムが相対的に優
先度の低い処理プログラムに優先して実行される（割り
込む）ようにして、リアルタイム性を確保している。
搭載される電子制御装置（以下「ＥＣＵ」という。）に
用いられる制御プログラムでは、制御応答性や安全性の
確保等から所定の処理をリアルタイムに実行する必要が
ある。そのため、優先度の設定されたタスク毎に処理プ
ログラムを記述している。具体的には言えば、実行単位
となる複数の処理プログラムを、高優先度のタスクに属
するもの、中優先度のタスクに属するもの、低優先度の
タスクに属するものというように分けて記述するという
具合である。これによって、実質的に処理プログラム毎
に実行の優先度を設定しておき、タスクの単位で切り換
えを行って該当する処理プログラムを実行することによ
り、相対的に優先度の高い処理プログラムが相対的に優
先度の低い処理プログラムに優先して実行される（割り
込む）ようにして、リアルタイム性を確保している。
【０００３】ここで問題となるのが、優先度の異なる処
理プログラムが同一のメモリ領域を操作する場合であ
る。このとき、低優先度の処理プログラム（以下「下位
プログラム」という。）に高優先度の処理プログラム
（以下「上位プログラム」という。）が割り込むとメモ
リ領域の情報に不具合が生じることがある。この不具合
を以下「干渉」という。
理プログラムが同一のメモリ領域を操作する場合であ
る。このとき、低優先度の処理プログラム（以下「下位
プログラム」という。）に高優先度の処理プログラム
（以下「上位プログラム」という。）が割り込むとメモ
リ領域の情報に不具合が生じることがある。この不具合
を以下「干渉」という。
【０００４】例えば、下位プログラムにてメモリ領域の
値を書き換える場合を考える。ここでは、ステップＡに
て１バイト（８ビット）のメモリ領域を読み出し、その
後、読み出したデータの特定のビットを操作して、ステ
ップＢにてその値を再びそのメモリ領域へ書き込むもの
とする。このとき、上位プログラムが割り込むと図５に
示すような状況が生じる可能性がある。なお、上位プロ
グラムによる処理も下位プログラムと同様に、ステップ
Ｃにて１バイトの同一のメモリ領域を読み出し、その
後、読み出したデータの特定のビットを操作して、ステ
ップＤにて再びそのメモリ領域へ書き込むものとする。
値を書き換える場合を考える。ここでは、ステップＡに
て１バイト（８ビット）のメモリ領域を読み出し、その
後、読み出したデータの特定のビットを操作して、ステ
ップＢにてその値を再びそのメモリ領域へ書き込むもの
とする。このとき、上位プログラムが割り込むと図５に
示すような状況が生じる可能性がある。なお、上位プロ
グラムによる処理も下位プログラムと同様に、ステップ
Ｃにて１バイトの同一のメモリ領域を読み出し、その
後、読み出したデータの特定のビットを操作して、ステ
ップＤにて再びそのメモリ領域へ書き込むものとする。
【０００５】図５から分かるように、下位プログラムに
よるステップＡの終了後、上位プログラムが割り込んで
ステップＣ→Ｄと実行され、その後、下位プログラムに
よるステップＢが実行されると、上位プログラムによる
ビット操作は、無効になってしまう。つまり、下位プロ
グラムでは、ステップＡで読み出した８ビットのデータ
の第２ビットを「１」にセットして、ステップＢで書き
込みを行う。したがって、上位プログラムにてステップ
Ｄで書き込まれた、第１ビットがセットされた８ビット
のデータは上書きされ、第１ビットが「０」にリセット
されてしまうのである。
よるステップＡの終了後、上位プログラムが割り込んで
ステップＣ→Ｄと実行され、その後、下位プログラムに
よるステップＢが実行されると、上位プログラムによる
ビット操作は、無効になってしまう。つまり、下位プロ
グラムでは、ステップＡで読み出した８ビットのデータ
の第２ビットを「１」にセットして、ステップＢで書き
込みを行う。したがって、上位プログラムにてステップ
Ｄで書き込まれた、第１ビットがセットされた８ビット
のデータは上書きされ、第１ビットが「０」にリセット
されてしまうのである。
【０００６】なお、同一メモリ領域を操作することによ
る干渉は、このようなものに限られず、様々な形で起こ
り得る。例えば、下位プログラムにてあるメモリ領域の
値を連続して複数回読み出そうとする時、上位プログラ
ムにてそのメモリ領域が書き換えられると、読み出され
る値が途中で変わってしまうという具合である。つま
り、同一メモリ領域に対して上位又は下位のいずれか一
方のプログラムにて書き込み操作を行う場合には、干渉
が起きる可能性がある。
る干渉は、このようなものに限られず、様々な形で起こ
り得る。例えば、下位プログラムにてあるメモリ領域の
値を連続して複数回読み出そうとする時、上位プログラ
ムにてそのメモリ領域が書き換えられると、読み出され
る値が途中で変わってしまうという具合である。つま
り、同一メモリ領域に対して上位又は下位のいずれか一
方のプログラムにて書き込み操作を行う場合には、干渉
が起きる可能性がある。
【０００７】ところで、車両制御用のコンピュータシス
テムでは、自己診断機能を備えることにより、コンピュ
ータ部やセンサ類の動作状態を適当な周期で自動的にチ
ェックし、故障時には、その故障内容が修理担当者など
に分かるよう故障情報を記憶するのが一般的である。
テムでは、自己診断機能を備えることにより、コンピュ
ータ部やセンサ類の動作状態を適当な周期で自動的にチ
ェックし、故障時には、その故障内容が修理担当者など
に分かるよう故障情報を記憶するのが一般的である。
【０００８】そしてこのときの故障検出の対象は、クラ
ンク角センサ、カム角センサ、水温センサなどの各種セ
ンサをはじめ、現在では約２００にも及ぶ。したがっ
て、故障情報をビット単位で割り付けるのが好ましい。
バイト単位で割り付けると単純計算して８倍の記憶領域
が必要になるからである。一方、命令数を少なくして高
速処理を行うという思想で設計されたビット操作命令を
持たないＲＩＳＣマイコンでは、バイト単位でメモリを
操作するのが一般的である。このようなことから、車両
における故障検出では、ビット単位で故障情報を割り付
けておきバイト単位で故障情報を操作する状況が生じ、
複数の処理プログラムで同一のメモリ領域を操作する可
能性が特に高くなり、処理プログラムの干渉が生じる可
能性も高くなっている。
ンク角センサ、カム角センサ、水温センサなどの各種セ
ンサをはじめ、現在では約２００にも及ぶ。したがっ
て、故障情報をビット単位で割り付けるのが好ましい。
バイト単位で割り付けると単純計算して８倍の記憶領域
が必要になるからである。一方、命令数を少なくして高
速処理を行うという思想で設計されたビット操作命令を
持たないＲＩＳＣマイコンでは、バイト単位でメモリを
操作するのが一般的である。このようなことから、車両
における故障検出では、ビット単位で故障情報を割り付
けておきバイト単位で故障情報を操作する状況が生じ、
複数の処理プログラムで同一のメモリ領域を操作する可
能性が特に高くなり、処理プログラムの干渉が生じる可
能性も高くなっている。
【０００９】このようなタスク干渉を解決するための手
法として、下位プログラムによるメモリ領域操作の前後
で上位プログラムによる割り込みを禁止することが考え
られるが、特に干渉を生じない上位プログラムの処理も
一律に禁止されてしまう。したがって、このような割り
込み禁止が頻発すると、リアルタイム性の高い処理であ
る上位プログラムの実行が遅れてしまうことになり、制
御応答性や安全性が確保されなくなるなど、制御性能を
悪化させる可能性がある。
法として、下位プログラムによるメモリ領域操作の前後
で上位プログラムによる割り込みを禁止することが考え
られるが、特に干渉を生じない上位プログラムの処理も
一律に禁止されてしまう。したがって、このような割り
込み禁止が頻発すると、リアルタイム性の高い処理であ
る上位プログラムの実行が遅れてしまうことになり、制
御応答性や安全性が確保されなくなるなど、制御性能を
悪化させる可能性がある。
【００１０】本発明は、優先度の異なる処理プログラム
において同一のメモリ領域を操作対象とする場合に、プ
ログラムの干渉を防止し、しかも、リアルタイム性の高
い処理を遅延させないことを目的とする。
において同一のメモリ領域を操作対象とする場合に、プ
ログラムの干渉を防止し、しかも、リアルタイム性の高
い処理を遅延させないことを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】上述した
目的を達成するためになされた請求項１に記載の処理実
行装置は、実行単位となる複数の処理プログラムを、当
該処理プログラム毎に設定される優先度に基づき実行し
て、一連の機能を実現する。上述したように処理プログ
ラムはタスクというまとまりで記述され、このタスクに
対してタスクレベルと呼ばれる優先度が設定されること
が考えられる。
目的を達成するためになされた請求項１に記載の処理実
行装置は、実行単位となる複数の処理プログラムを、当
該処理プログラム毎に設定される優先度に基づき実行し
て、一連の機能を実現する。上述したように処理プログ
ラムはタスクというまとまりで記述され、このタスクに
対してタスクレベルと呼ばれる優先度が設定されること
が考えられる。
【００１２】そしてこのとき、優先度の異なる処理プロ
グラムにおいて、同一のメモリ領域が操作対象となる場
合があることを前提としている。本発明では特に、メモ
リ領域の操作を実現する操作プログラムを用意してお
く。そして、操作プログラムは、処理プログラムによる
メモリ領域の操作指示があると、当該処理プログラムの
優先度によらず同一の優先度で起動されて、メモリ領域
を操作する。
グラムにおいて、同一のメモリ領域が操作対象となる場
合があることを前提としている。本発明では特に、メモ
リ領域の操作を実現する操作プログラムを用意してお
く。そして、操作プログラムは、処理プログラムによる
メモリ領域の操作指示があると、当該処理プログラムの
優先度によらず同一の優先度で起動されて、メモリ領域
を操作する。
【００１３】つまり、優先度の異なる処理プログラムと
は別に、メモリ領域の操作を行う専用の操作プログラム
を用意し、しかも、この操作プログラムは、処理プログ
ラムの優先度によらず同一の優先度で起動される。同一
の優先度でメモリ操作が行われるということは、メモリ
操作の途中で別のメモリ操作が割り込むことがないこと
を意味する。これによって、プログラムの干渉を防止す
ることができる。また、割り込み処理を禁止しないた
め、リアルタイム性の高い処理が遅延することもない。
は別に、メモリ領域の操作を行う専用の操作プログラム
を用意し、しかも、この操作プログラムは、処理プログ
ラムの優先度によらず同一の優先度で起動される。同一
の優先度でメモリ操作が行われるということは、メモリ
操作の途中で別のメモリ操作が割り込むことがないこと
を意味する。これによって、プログラムの干渉を防止す
ることができる。また、割り込み処理を禁止しないた
め、リアルタイム性の高い処理が遅延することもない。
【００１４】なお、操作プログラムは、処理プログラム
の操作対象とするメモリ領域を、操作指示があった順序
で操作することが考えられる（請求項２）。例えば、処
理プログラムからの操作指示があると処理要求がキュー
に保存される仕組みとし、ＯＳがこのキューに基づくタ
スクの切り換えを行って操作プログラムを起動すること
で実現される。なお、処理要求のキューへの記憶及びキ
ューからの取得は、当然にＦＩＦＯと呼ばれる方式で行
われる。ＦＩＦＯは、ある場所に格納したデータを、古
く格納した順に取り出すようにする方式である。操作指
示の順序で処理要求を取り出すためである。
の操作対象とするメモリ領域を、操作指示があった順序
で操作することが考えられる（請求項２）。例えば、処
理プログラムからの操作指示があると処理要求がキュー
に保存される仕組みとし、ＯＳがこのキューに基づくタ
スクの切り換えを行って操作プログラムを起動すること
で実現される。なお、処理要求のキューへの記憶及びキ
ューからの取得は、当然にＦＩＦＯと呼ばれる方式で行
われる。ＦＩＦＯは、ある場所に格納したデータを、古
く格納した順に取り出すようにする方式である。操作指
示の順序で処理要求を取り出すためである。
【００１５】ところで、上述した処理実行装置による一
連の機能は、車両機器の故障診断に係る機能とすること
が考えられる（請求項３）。この場合、操作プログラム
は、処理プログラムからの操作指示に基づき、故障診断
に関連する故障情報を操作するものである。特に、故障
情報がビット単位で定義されており、操作プログラムが
故障情報の記憶されたメモリ領域をバイト単位で操作す
る構成（請求項４）を採用する場合、上述したように処
理プログラムで同一のメモリ領域を操作対象とする可能
性が高くなるため、本発明の効果が際だつ。
連の機能は、車両機器の故障診断に係る機能とすること
が考えられる（請求項３）。この場合、操作プログラム
は、処理プログラムからの操作指示に基づき、故障診断
に関連する故障情報を操作するものである。特に、故障
情報がビット単位で定義されており、操作プログラムが
故障情報の記憶されたメモリ領域をバイト単位で操作す
る構成（請求項４）を採用する場合、上述したように処
理プログラムで同一のメモリ領域を操作対象とする可能
性が高くなるため、本発明の効果が際だつ。
【００１６】なお、操作プログラムは、処理プログラム
に対応させて複数用意してもよいが、処理プログラムに
共通な一つのプログラムとすることが好ましい。このよ
うな場合には、処理プログラムの操作指示に、当該処理
プログラムを特定可能な識別情報を含めるようにすると
よい（請求項５）。このようにすれば、操作プログラム
でメモリ領域の操作を要求した処理プログラムを特定で
きるため、当該処理プログラムに応じた動作を操作プロ
グラムで行うことができる。例えば、操作プログラム
が、識別情報に基づき、処理プログラムを特定すること
によって、当該処理プログラムの操作対象とするメモリ
領域を特定するようにしてもよい（請求項６）。これに
よって、処理プログラムの設計において、操作対象とす
るメモリ領域を作業者が意識する必要がなくなる。
に対応させて複数用意してもよいが、処理プログラムに
共通な一つのプログラムとすることが好ましい。このよ
うな場合には、処理プログラムの操作指示に、当該処理
プログラムを特定可能な識別情報を含めるようにすると
よい（請求項５）。このようにすれば、操作プログラム
でメモリ領域の操作を要求した処理プログラムを特定で
きるため、当該処理プログラムに応じた動作を操作プロ
グラムで行うことができる。例えば、操作プログラム
が、識別情報に基づき、処理プログラムを特定すること
によって、当該処理プログラムの操作対象とするメモリ
領域を特定するようにしてもよい（請求項６）。これに
よって、処理プログラムの設計において、操作対象とす
るメモリ領域を作業者が意識する必要がなくなる。
【００１７】以上は処理実行装置の発明として説明して
きたが、プログラムの発明として実現することもできる
（請求項７）。このようなプログラムの場合、例えば、
ＦＤ、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードデ
ィスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録
し、必要に応じて処理実行装置にロードして起動するこ
とにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバック
アップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体と
してプログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバ
ックアップＲＡＭを処理実行装置に組み込んで用いても
よい。
きたが、プログラムの発明として実現することもできる
（請求項７）。このようなプログラムの場合、例えば、
ＦＤ、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードデ
ィスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録
し、必要に応じて処理実行装置にロードして起動するこ
とにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバック
アップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体と
してプログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバ
ックアップＲＡＭを処理実行装置に組み込んで用いても
よい。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の「処理
実行装置」を具体化したエンジン制御装置（以下「ＥＣ
Ｕ」という。）１の構成を表すブロック図である。ＥＣ
Ｕ１は、車両に搭載された内燃機関型エンジンの制御を
行う。
例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の「処理
実行装置」を具体化したエンジン制御装置（以下「ＥＣ
Ｕ」という。）１の構成を表すブロック図である。ＥＣ
Ｕ１は、車両に搭載された内燃機関型エンジンの制御を
行う。
【００１９】ＥＣＵ１は、エンジンのクランク軸が所定
角度回転する毎にパルス状の信号を出力する回転角セン
サ、エンジンの特定の気筒のピストンが所定位置（例え
ば上死点：ＴＤＣ）にくる度にパルス状の信号を出力す
る基準位置センサ、エンジンの冷却水の温度を検出する
水温センサ、及び酸素濃度を計測する酸素濃度センサ
等、エンジンの運転状態を検出する様々なセンサ３０か
らの信号を入力して波形整形やＡ／Ｄ変換を行う入力回
路２１と、入力回路２１からのセンサ信号に基づき、エ
ンジンを制御するための様々な処理を実行するマイコン
１０と、マイコン１０からの制御データに応じて、エン
ジンに取付けられたインジェクタ（燃料噴射装置）及び
イグナイタ（点火装置）等のアクチュエータ４０を駆動
する出力回路２２とを、備えている。
角度回転する毎にパルス状の信号を出力する回転角セン
サ、エンジンの特定の気筒のピストンが所定位置（例え
ば上死点：ＴＤＣ）にくる度にパルス状の信号を出力す
る基準位置センサ、エンジンの冷却水の温度を検出する
水温センサ、及び酸素濃度を計測する酸素濃度センサ
等、エンジンの運転状態を検出する様々なセンサ３０か
らの信号を入力して波形整形やＡ／Ｄ変換を行う入力回
路２１と、入力回路２１からのセンサ信号に基づき、エ
ンジンを制御するための様々な処理を実行するマイコン
１０と、マイコン１０からの制御データに応じて、エン
ジンに取付けられたインジェクタ（燃料噴射装置）及び
イグナイタ（点火装置）等のアクチュエータ４０を駆動
する出力回路２２とを、備えている。
【００２０】そして、マイコン１０には、プログラムを
実行する周知のＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１によって実行
されるプログラムを記憶するＲＯＭ１２と、ＣＰＵ１１
による演算結果等を記憶するためのＲＡＭ１３と、入力
回路２１及び出力回路２２との間で信号をやり取りする
ためのＩ／Ｏ１４と、各種レジスタやフリーランカウン
タ等（図示省略）とが備えられている。
実行する周知のＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１によって実行
されるプログラムを記憶するＲＯＭ１２と、ＣＰＵ１１
による演算結果等を記憶するためのＲＡＭ１３と、入力
回路２１及び出力回路２２との間で信号をやり取りする
ためのＩ／Ｏ１４と、各種レジスタやフリーランカウン
タ等（図示省略）とが備えられている。
【００２１】このように構成されたＥＣＵ１は、各種セ
ンサ３０から入力回路２１を介して入力される信号に基
づき、出力回路２２に接続されたアクチュエータ４０を
駆動する、エンジン制御処理を行う。このようなＥＣＵ
１のエンジン制御プログラムは、上述したようにＲＯＭ
１２に記憶されており、図２に示すような、ＲＴＯＳ
（リアルタイムオペレーティングシステム）５１を含む
プラットフォーム（以下「ＰＦ」という。）５０と、Ｒ
ＴＯＳ５１によって切り換えて実行されるタスク６１，
６２，６３とを備えている。なお、このエンジン制御プ
ログラムが「プログラム」に相当する。
ンサ３０から入力回路２１を介して入力される信号に基
づき、出力回路２２に接続されたアクチュエータ４０を
駆動する、エンジン制御処理を行う。このようなＥＣＵ
１のエンジン制御プログラムは、上述したようにＲＯＭ
１２に記憶されており、図２に示すような、ＲＴＯＳ
（リアルタイムオペレーティングシステム）５１を含む
プラットフォーム（以下「ＰＦ」という。）５０と、Ｒ
ＴＯＳ５１によって切り換えて実行されるタスク６１，
６２，６３とを備えている。なお、このエンジン制御プ
ログラムが「プログラム」に相当する。
【００２２】タスク６１，６２，６３にはそれぞれ、タ
スクレベルと呼ばれる優先度が設定されており、相対的
に優先度の高いタスクが低いタスクに優先して実行され
る。以下、高優先度のタスク６１をＡタスク６１と記述
し、中優先度のタスク６２をＢタスク６２と記述し、低
優先度のタスク６３をＣタスク６３と記述して区別す
る。そして、各タスク６１，６２，６３は、実行単位と
なる複数の処理プログラムで構成されている。なお、本
実施例では、エンジン制御プログラムの一部である故障
検出の機能を具体例として述べる。したがって、図２中
には、Ａタスク６１にａ故障検出処理が含まれており、
Ｂタスク６２にｂ故障検出処理が含まれており、Ｃタス
ク６３に故障情報を記憶するためのメモリ操作処理が含
まれている様子を示した。
スクレベルと呼ばれる優先度が設定されており、相対的
に優先度の高いタスクが低いタスクに優先して実行され
る。以下、高優先度のタスク６１をＡタスク６１と記述
し、中優先度のタスク６２をＢタスク６２と記述し、低
優先度のタスク６３をＣタスク６３と記述して区別す
る。そして、各タスク６１，６２，６３は、実行単位と
なる複数の処理プログラムで構成されている。なお、本
実施例では、エンジン制御プログラムの一部である故障
検出の機能を具体例として述べる。したがって、図２中
には、Ａタスク６１にａ故障検出処理が含まれており、
Ｂタスク６２にｂ故障検出処理が含まれており、Ｃタス
ク６３に故障情報を記憶するためのメモリ操作処理が含
まれている様子を示した。
【００２３】次に、処理プログラムの実行に至る流れ
を、図３に基づき簡単に説明する。なお、ここでは適宜
図２をも参照されたい。まずＰＦ５０は、イベントの発
生を検知すると、イベントテーブル７０を参照して、そ
のイベントに対応する処理の記述されたいずれかのタス
ク６１，６２，６３を特定する。そして、特定されたタ
スク６１，６２，６３の対応するキュー８１，８２，８
３へ処理要求を保存する。例えばＡタスク６１のａ故障
検出処理がイベントに対応する処理であれば、Ａタスク
６１の優先度に応じたキュー８１へ処理要求を保存する
という具合である。なお、イベントの発生は、上述した
センサ群３０からの信号に基づいて検知することが考え
られる。また、マイコン１０内部のフリーランカウンタ
によって検知することが考えられる。さらに、後述する
ように、処理プログラムから発行されることもある。
を、図３に基づき簡単に説明する。なお、ここでは適宜
図２をも参照されたい。まずＰＦ５０は、イベントの発
生を検知すると、イベントテーブル７０を参照して、そ
のイベントに対応する処理の記述されたいずれかのタス
ク６１，６２，６３を特定する。そして、特定されたタ
スク６１，６２，６３の対応するキュー８１，８２，８
３へ処理要求を保存する。例えばＡタスク６１のａ故障
検出処理がイベントに対応する処理であれば、Ａタスク
６１の優先度に応じたキュー８１へ処理要求を保存する
という具合である。なお、イベントの発生は、上述した
センサ群３０からの信号に基づいて検知することが考え
られる。また、マイコン１０内部のフリーランカウンタ
によって検知することが考えられる。さらに、後述する
ように、処理プログラムから発行されることもある。
【００２４】一方、ＲＴＯＳ５１は、キュー８１，８
２，８３を参照して、優先度に基づくタスク６１，６
２，６３の起床を行い、キュー８１，８２，８３に保存
された処理要求に含まれるパラメータを、起床したタス
ク６１，６２，６３へ渡す。これによって、タスク６
１，６２，６３の中の該当する処理プログラムが実行さ
れる。
２，８３を参照して、優先度に基づくタスク６１，６
２，６３の起床を行い、キュー８１，８２，８３に保存
された処理要求に含まれるパラメータを、起床したタス
ク６１，６２，６３へ渡す。これによって、タスク６
１，６２，６３の中の該当する処理プログラムが実行さ
れる。
【００２５】ところで、従来技術の欄に詳しく記載した
ように、Ａタスク６１のａ故障検出処理とＢタスク６２
のｂ故障検出処理とで同一のメモリ領域を操作する場
合、ｂ故障検出処理の実行中にイベントの発生によって
ａ故障検出処理が割り込むと、メモリ領域のデータに不
具合が発生することがある。すなわち、ａ故障検出処理
とｂ故障検出処理とのメモリ領域操作において干渉が生
じる場合がある。
ように、Ａタスク６１のａ故障検出処理とＢタスク６２
のｂ故障検出処理とで同一のメモリ領域を操作する場
合、ｂ故障検出処理の実行中にイベントの発生によって
ａ故障検出処理が割り込むと、メモリ領域のデータに不
具合が発生することがある。すなわち、ａ故障検出処理
とｂ故障検出処理とのメモリ領域操作において干渉が生
じる場合がある。
【００２６】そこで、本実施例では、従来と異なり、ａ
故障検出処理に記述されていたメモリ操作に関する処理
及びｂ故障検出処理に記述されていたメモリ操作に関す
る処理を、Ｃタスク６３に、メモリ操作処理として独立
させた。このメモリ操作処理のプログラムが「操作プロ
グラム」に相当する。
故障検出処理に記述されていたメモリ操作に関する処理
及びｂ故障検出処理に記述されていたメモリ操作に関す
る処理を、Ｃタスク６３に、メモリ操作処理として独立
させた。このメモリ操作処理のプログラムが「操作プロ
グラム」に相当する。
【００２７】そして、ａ及びｂの故障検出処理ではそれ
ぞれ、メモリ操作を必要とする場合、それに応じたイベ
ントを発行するようにした。これが「操作指示」に相当
する。そして、この操作指示には、「識別情報」とし
て、イベント発行元を特定可能な識別ＩＤが含まれてい
る。
ぞれ、メモリ操作を必要とする場合、それに応じたイベ
ントを発行するようにした。これが「操作指示」に相当
する。そして、この操作指示には、「識別情報」とし
て、イベント発行元を特定可能な識別ＩＤが含まれてい
る。
【００２８】ＰＦ５０は、ａ又はｂの故障検出処理から
のイベント発行を検知すると、上述したように、イベン
トテーブル７０を参照して、該当するキュー８１，８
２，８３へ処理要求を保存する。上述したようなメモリ
操作の処理要求は、Ｃタスク６３のキュー８３に保存さ
れる。
のイベント発行を検知すると、上述したように、イベン
トテーブル７０を参照して、該当するキュー８１，８
２，８３へ処理要求を保存する。上述したようなメモリ
操作の処理要求は、Ｃタスク６３のキュー８３に保存さ
れる。
【００２９】例えば図４（ａ）に示すように、最初にｂ
故障検出処理からのイベント発行があると、このイベン
トに対応する処理要求としてｂメモリ操作処理要求が保
存される。そして次にａ故障検出処理からのイベント発
行があると、このイベントに対応する処理要求としてａ
メモリ操作処理要求が保存される。これら処理要求には
それぞれ、イベント発行元のａ故障検出処理あるいはｂ
故障検出処理を特定可能な識別ＩＤが処理要求のパラメ
ータとして含まれる。
故障検出処理からのイベント発行があると、このイベン
トに対応する処理要求としてｂメモリ操作処理要求が保
存される。そして次にａ故障検出処理からのイベント発
行があると、このイベントに対応する処理要求としてａ
メモリ操作処理要求が保存される。これら処理要求には
それぞれ、イベント発行元のａ故障検出処理あるいはｂ
故障検出処理を特定可能な識別ＩＤが処理要求のパラメ
ータとして含まれる。
【００３０】ＲＴＯＳ５１は、Ｃタスク６３が起床され
ておらず、かつ、相対的に優先度の高いＡ，Ｂのタスク
６１，６２が起床されていない場合には、Ｃタスク６３
のキュー８３に記憶された処理要求を一つずつ読み出
し、Ｃタスク６３を起床する。そして、処理要求のパラ
メータをＣタスク６３へ渡す。これによって、まずｂ故
障検出処理からのイベントによるメモリ操作処理が実行
され、次にａ故障検出処理からのイベントによるメモリ
操作処理が実行される。
ておらず、かつ、相対的に優先度の高いＡ，Ｂのタスク
６１，６２が起床されていない場合には、Ｃタスク６３
のキュー８３に記憶された処理要求を一つずつ読み出
し、Ｃタスク６３を起床する。そして、処理要求のパラ
メータをＣタスク６３へ渡す。これによって、まずｂ故
障検出処理からのイベントによるメモリ操作処理が実行
され、次にａ故障検出処理からのイベントによるメモリ
操作処理が実行される。
【００３１】各メモリ操作処理では、パラメータとして
渡された識別ＩＤによって、イベント発行元のａ又はｂ
の故障検出処理を特定し、操作対象のメモリ領域を特定
してメモリ領域の操作を行う。このメモリ領域の操作
は、ビット単位の故障情報をバイト単位で操作するもの
であり、メモリ領域から１バイトのデータの読み出し
て、その読み出したデータの特定のビットをセットし
て、再びそのデータを書き込むものである。なお、どの
ビットをセットするかの情報やビットをセットするのか
それともリセットするのかといった情報を、識別ＩＤと
同様に、処理要求のパラメータとしてもよい。
渡された識別ＩＤによって、イベント発行元のａ又はｂ
の故障検出処理を特定し、操作対象のメモリ領域を特定
してメモリ領域の操作を行う。このメモリ領域の操作
は、ビット単位の故障情報をバイト単位で操作するもの
であり、メモリ領域から１バイトのデータの読み出し
て、その読み出したデータの特定のビットをセットし
て、再びそのデータを書き込むものである。なお、どの
ビットをセットするかの情報やビットをセットするのか
それともリセットするのかといった情報を、識別ＩＤと
同様に、処理要求のパラメータとしてもよい。
【００３２】以上説明したように本実施例では、優先度
の異なるａ及びｂの故障検出処理におけるメモリ操作
を、Ｃタスク６３のメモリ操作処理によって実現する。
これによって、ａやｂの故障検出処理の優先度によらず
同一の優先度でメモリ操作処理が実行される。すなわ
ち、ａ及びｂの故障検出処理から短時間のうちにイベン
ト発行がなされても、一方のイベントに対するメモリ操
作処理の実行途中で、他方のイベントに対するメモリ操
作処理が割り込むことはない。
の異なるａ及びｂの故障検出処理におけるメモリ操作
を、Ｃタスク６３のメモリ操作処理によって実現する。
これによって、ａやｂの故障検出処理の優先度によらず
同一の優先度でメモリ操作処理が実行される。すなわ
ち、ａ及びｂの故障検出処理から短時間のうちにイベン
ト発行がなされても、一方のイベントに対するメモリ操
作処理の実行途中で、他方のイベントに対するメモリ操
作処理が割り込むことはない。
【００３３】例えば図４（ａ）に示したように、Ｃタス
ク６３のキュー８３に、最初にｂメモリ操作処理要求が
保存され、次にａメモリ操作処理要求が保存された場
合、図４（ｂ）に示すように、最初にｂ故障検出処理の
イベントによるメモリ操作が実行され、その処理の終了
後に、ａ故障検出処理のイベントによるメモリ操作が実
行される。
ク６３のキュー８３に、最初にｂメモリ操作処理要求が
保存され、次にａメモリ操作処理要求が保存された場
合、図４（ｂ）に示すように、最初にｂ故障検出処理の
イベントによるメモリ操作が実行され、その処理の終了
後に、ａ故障検出処理のイベントによるメモリ操作が実
行される。
【００３４】しかも、このメモリ操作処理はＣタスク６
３に記述されているため、ａタスク６１やｂタスク６２
に記述された処理プログラムは、メモリ操作処理に割り
込んで実行される。つまり、割り込みを一律に禁止する
構成と異なり、リアルタイム性の高い処理の実行が遅延
することもない。
３に記述されているため、ａタスク６１やｂタスク６２
に記述された処理プログラムは、メモリ操作処理に割り
込んで実行される。つまり、割り込みを一律に禁止する
構成と異なり、リアルタイム性の高い処理の実行が遅延
することもない。
【００３５】さらに、本実施例では、ＥＣＵ１のエンジ
ン制御プログラムにおける故障検出処理の故障情報操作
を対象としている。具体的には、ビット単位で割り付け
られた故障情報をバイト単位で操作する。したがって、
必然的に、故障検出処理が同一のメモリ領域を操作する
可能性が高く、上述した構成が極めて大きな効果を奏す
る。逆に言えば、上述した構成を採用することによっ
て、バイト単位のメモリ操作命令しかもたないＲＩＳＣ
マイコンを用いて、故障情報をビット単位で定義するこ
とができる。すなわち、限られたリソースの有効的な活
用を図ることができる。
ン制御プログラムにおける故障検出処理の故障情報操作
を対象としている。具体的には、ビット単位で割り付け
られた故障情報をバイト単位で操作する。したがって、
必然的に、故障検出処理が同一のメモリ領域を操作する
可能性が高く、上述した構成が極めて大きな効果を奏す
る。逆に言えば、上述した構成を採用することによっ
て、バイト単位のメモリ操作命令しかもたないＲＩＳＣ
マイコンを用いて、故障情報をビット単位で定義するこ
とができる。すなわち、限られたリソースの有効的な活
用を図ることができる。
【００３６】また、処理要求のパラメータに識別ＩＤを
含めるようにしたため、メモリ操作処理では、イベント
発行元の故障検出処理を特定することができ、これによ
って操作対象とするメモリ領域を特定することができ
る。したがって、本実施例の構成によれば、複数の故障
検出処理に対し、一つのメモリ操作処理を用意すれば事
足りる。その結果、エンジン制御プログラムがコンパク
トになるというメリットを享受できる。もちろん、あま
り現実的ではないが、故障検出処理にそれぞれ対応させ
て、Ｃタスク６３に複数のメモリ操作処理を用意しても
よい。この場合は、上述の識別ＩＤは特に必要なくな
る。
含めるようにしたため、メモリ操作処理では、イベント
発行元の故障検出処理を特定することができ、これによ
って操作対象とするメモリ領域を特定することができ
る。したがって、本実施例の構成によれば、複数の故障
検出処理に対し、一つのメモリ操作処理を用意すれば事
足りる。その結果、エンジン制御プログラムがコンパク
トになるというメリットを享受できる。もちろん、あま
り現実的ではないが、故障検出処理にそれぞれ対応させ
て、Ｃタスク６３に複数のメモリ操作処理を用意しても
よい。この場合は、上述の識別ＩＤは特に必要なくな
る。
【００３７】以上、本発明はこのような実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲
において種々なる形態で実施し得る。上記実施例では、
Ｃタスク６３にメモリ操作処理のプログラムを記述した
が、例えばＢタスク６２やＡタスク６１に記述してもよ
い。メモリ操作処理が同一の優先度で実行されればよい
ためである。ただし、一般的にメモリ操作処理のリアル
タイム性が低いこと、また、メモリ操作処理に優先させ
て実行すべきリアルタイム性の高い処理が存在すること
を前提とすれば、上述したように、低優先度のＣタスク
６３に記述することが好ましい。
定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲
において種々なる形態で実施し得る。上記実施例では、
Ｃタスク６３にメモリ操作処理のプログラムを記述した
が、例えばＢタスク６２やＡタスク６１に記述してもよ
い。メモリ操作処理が同一の優先度で実行されればよい
ためである。ただし、一般的にメモリ操作処理のリアル
タイム性が低いこと、また、メモリ操作処理に優先させ
て実行すべきリアルタイム性の高い処理が存在すること
を前提とすれば、上述したように、低優先度のＣタスク
６３に記述することが好ましい。
【００３８】また、上記実施例は、イベントの発行順
に、メモリ操作処理を実行するものであった。ただし、
メモリ操作処理の中にもリアルタイム性の相対的に高い
処理と低い処理が存在する場合がないとは言えない。そ
の場合には、ＰＦ５０が所定の条件を判断して、Ｃタス
ク６３のキュー８３に保存された処理要求の順序を必要
に応じて前後させるようにしてもよい。
に、メモリ操作処理を実行するものであった。ただし、
メモリ操作処理の中にもリアルタイム性の相対的に高い
処理と低い処理が存在する場合がないとは言えない。そ
の場合には、ＰＦ５０が所定の条件を判断して、Ｃタス
ク６３のキュー８３に保存された処理要求の順序を必要
に応じて前後させるようにしてもよい。
【図１】実施例のエンジン制御装置の構成を表すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】制御プログラムの構造を模式的に示す説明図で
ある。
ある。
【図３】イベントを検知して処理要求を保存する様子を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図４】（ａ）はメモリ操作処理の要求が保存された様
子を示す説明図であり、（ｂ）は処理要求に基づくメモ
リ操作の順序を示す説明図である。
子を示す説明図であり、（ｂ）は処理要求に基づくメモ
リ操作の順序を示す説明図である。
【図５】同一のメモリ領域操作における干渉を示す説明
図である。
図である。
１…ＥＣＵ １０…マイコン １１…ＣＰＵ １２…ＲＯＭ １３…ＲＡＭ １４…Ｉ／Ｏ ２１…入力回路 ２２…出力回路 ３０…センサ ４０…アクチュエータ ５０…ＰＦ ５１…ＲＴＯＳ ６１，６２，６３…タスク ７０…イベントテーブル ８１，８２，８３…キュー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｔ Ｆターム(参考） 3G084 BA33 DA00 DA32 EB02 EB05 EB06 FA20 FA29 FA38 FA39 5B098 AA03 GA04 GB09 GB13 GC03 GD03 GD15 5H215 AA10 BB12 CC06 CX03 CX04 GG17 5H223 AA10 BB04 CC09 DD03 DD09 EE15 EE19
Claims (7)
- 【請求項１】実行単位となる複数の処理プログラムを当
該処理プログラム毎に設定される優先度に基づき実行す
ることによって、一連の機能を実現する処理実行装置に
おいて、 前記優先度の異なる処理プログラムにおいて、同一のメ
モリ領域を操作対象とする場合があることを前提とし
て、 メモリ領域の操作を実現する操作プログラムを用意して
おき、 前記操作プログラムは、前記処理プログラムによる前記
メモリ領域の操作指示があると、当該処理プログラムの
優先度によらず同一の優先度で起動されて、前記メモリ
領域を操作することを特徴とする処理実行装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の処理実行装置において、 前記操作プログラムは、前記処理プログラムの操作対象
とするメモリ領域を、前記操作指示があった順序で操作
することを特徴とする処理実行装置。 - 【請求項３】請求項１又は２に記載の処理実行装置にお
いて、 前記一連の機能は、車両機器の故障診断に係る機能であ
り、 前記操作プログラムは、前記処理プログラムからの操作
指示に基づき、前記故障診断に関連する故障情報を操作
するものであることを特徴とする処理実行装置。 - 【請求項４】請求項３に記載の処理実行装置において、 前記故障情報はビット単位で定義されており、 前記操作プログラムは、前記故障情報の記憶されたメモ
リ領域をバイト単位で操作するものであることを特徴と
する処理実行装置。 - 【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の処理実行
装置において、 前記処理プログラムの操作指示には、当該処理プログラ
ムを特定可能な識別情報が含まれていることを特徴とす
る処理実行装置。 - 【請求項６】請求項５に記載の処理実行装置において、 前記操作プログラムは、前記識別情報に基づき、前記処
理プログラムを特定することによって、当該処理プログ
ラムの操作対象とするメモリ領域を特定することを特徴
とする処理実行装置。 - 【請求項７】設定される優先度に基づき実行される複数
の処理プログラムで構成され、一連の機能を実現するた
めのプログラムにおいて、 同一のメモリ領域を操作対象とする、前記優先度の異な
る処理プログラムが含まれることを前提として、 前記処理プログラムによる前記メモリ領域の操作指示が
あると、当該処理プログラムの優先度によらず同一の優
先度で起動されて、前記メモリ領域を操作する操作プロ
グラムを備えていることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001078561A JP3610915B2 (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 処理実行装置及びプログラム |
| US10/097,834 US7086056B2 (en) | 2001-03-19 | 2002-03-15 | Processor unit for executing event processes in real time without causing process interference |
| DE10211889.2A DE10211889B4 (de) | 2001-03-19 | 2002-03-18 | Verarbeitungseinheit zur Ausführung von Ereignisprozessen in Echtzeit ohne Verursachung einer Prozessstörung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001078561A JP3610915B2 (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 処理実行装置及びプログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002278779A true JP2002278779A (ja) | 2002-09-27 |
| JP3610915B2 JP3610915B2 (ja) | 2005-01-19 |
Family
ID=18935159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001078561A Expired - Fee Related JP3610915B2 (ja) | 2001-03-19 | 2001-03-19 | 処理実行装置及びプログラム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7086056B2 (ja) |
| JP (1) | JP3610915B2 (ja) |
| DE (1) | DE10211889B4 (ja) |
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| US8020141B2 (en) * | 2004-12-06 | 2011-09-13 | Microsoft Corporation | Operating-system process construction |
| US7600232B2 (en) | 2004-12-07 | 2009-10-06 | Microsoft Corporation | Inter-process communications employing bi-directional message conduits |
| US7702742B2 (en) * | 2005-01-18 | 2010-04-20 | Fortinet, Inc. | Mechanism for enabling memory transactions to be conducted across a lossy network |
| US8849968B2 (en) * | 2005-06-20 | 2014-09-30 | Microsoft Corporation | Secure and stable hosting of third-party extensions to web services |
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| US20070094495A1 (en) * | 2005-10-26 | 2007-04-26 | Microsoft Corporation | Statically Verifiable Inter-Process-Communicative Isolated Processes |
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