JP2002269696A - 情報提供による障害物衝突防止システム - Google Patents
情報提供による障害物衝突防止システムInfo
- Publication number
- JP2002269696A JP2002269696A JP2001064830A JP2001064830A JP2002269696A JP 2002269696 A JP2002269696 A JP 2002269696A JP 2001064830 A JP2001064830 A JP 2001064830A JP 2001064830 A JP2001064830 A JP 2001064830A JP 2002269696 A JP2002269696 A JP 2002269696A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- lane
- road
- communication means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 前方車両の運転者の特性にかかわらず、前方
車への衝突を避けることが可能なシステムを与える。 【解決手段】 個別通信手段を用い、障害物の位置並び
に車両速度及び車両位置を、路側および車側で把握し、
各走行車両に個別に衝突しないで停止するための速度、
または隣接車線に車線変更するタイミングを演算し、運
転者に情報提供することにより、複数台車両を障害物手
前で、衝突することなしに、協調的に停止させるか、ま
たは車線変更させる情報提供による障害物衝突防止シス
テムである。
車への衝突を避けることが可能なシステムを与える。 【解決手段】 個別通信手段を用い、障害物の位置並び
に車両速度及び車両位置を、路側および車側で把握し、
各走行車両に個別に衝突しないで停止するための速度、
または隣接車線に車線変更するタイミングを演算し、運
転者に情報提供することにより、複数台車両を障害物手
前で、衝突することなしに、協調的に停止させるか、ま
たは車線変更させる情報提供による障害物衝突防止シス
テムである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物衝突防止シ
ステムに関し、詳しくは、道路上障害物が発生したとき
障害物車線を走行する車両の運転車に障害物に関する情
報を提供し、安全に障害物手前で停止するか、または車
線変更するＡＨＳシステムにおける情報提供による障害
物衝突防止システムに関する。
ステムに関し、詳しくは、道路上障害物が発生したとき
障害物車線を走行する車両の運転車に障害物に関する情
報を提供し、安全に障害物手前で停止するか、または車
線変更するＡＨＳシステムにおける情報提供による障害
物衝突防止システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図１は従来の障害物衝突防止システムを
示す。従来の障害物衝突防止システムでは路側センサに
より障害物の存在を認識し、その結果を情報掲示板など
により、障害物車線を走行中の車両に情報提供するシス
テムである。
示す。従来の障害物衝突防止システムでは路側センサに
より障害物の存在を認識し、その結果を情報掲示板など
により、障害物車線を走行中の車両に情報提供するシス
テムである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の障
害物衝突防止システムでは情報掲示板を見逃す場合があ
る。また、運転者が同一の情報を得るため、運転者の特
性により車両の停止までの走行パターンが車両により、
図２に示すように異なる。このため図３に示すように運
転者Ａが障害物のかなり手前で急停止した場合に、後続
車Ｂは前方車の手前で停止できず、前方車に衝突するお
それがあるといった問題点があった。
害物衝突防止システムでは情報掲示板を見逃す場合があ
る。また、運転者が同一の情報を得るため、運転者の特
性により車両の停止までの走行パターンが車両により、
図２に示すように異なる。このため図３に示すように運
転者Ａが障害物のかなり手前で急停止した場合に、後続
車Ｂは前方車の手前で停止できず、前方車に衝突するお
それがあるといった問題点があった。
【０００４】本発明は、上記の従来のシステムが持つ問
題点を解決し、前方車両の運転者の特性にかかわらず、
前方車への衝突を避けることが可能なシステムを与える
ものである。
題点を解決し、前方車両の運転者の特性にかかわらず、
前方車への衝突を避けることが可能なシステムを与える
ものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、個別通信手段
を用い、障害物の位置並びに車両速度及び車両位置を、
路側および車側で把握し、各走行車両に個別に障害物手
前または前方車両手前で衝突しないで停止するための速
度、または隣接車線に車線変更するタイミングを路側ま
たは車側で演算し、運転者に情報提供することにより、
複数台車両を障害物手前で、衝突することなしに、協調
的に停止させるか、または車線変更させるものである。
を用い、障害物の位置並びに車両速度及び車両位置を、
路側および車側で把握し、各走行車両に個別に障害物手
前または前方車両手前で衝突しないで停止するための速
度、または隣接車線に車線変更するタイミングを路側ま
たは車側で演算し、運転者に情報提供することにより、
複数台車両を障害物手前で、衝突することなしに、協調
的に停止させるか、または車線変更させるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下にこの発明の実施形態を図４
〜１３に基づいて説明する。図４は、３台の車両が道路
上を走行していることを示し、中央の車両ＶＨ２が通信
手段を持たない非ＡＨＳ車であり、車両ＶＨ１、車両Ｖ
Ｈ３が通信手段を有するＡＨＳ車である。実線のＶＨ
１、ＶＨ２、ＶＨ３は各々停止前の走行中の車両を示
し、点線は各々車両の障害物手前での停止の様子を示
す。Ｌ１２、Ｌ２３は各車両間の車間距離である。Ｌ
１、Ｌ２、Ｌ３は各車両が停止したときの障害物または
前方車両との余裕距離である。Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は各車
両の速度である。ＶＳ１、ＶＳ２、ＶＳ３は各車両と障
害物間の距離である。道路上に障害物ＯＢが発生した場
合に、障害物を道路上のセンサで検出し、障害物から車
両ＶＨ１までの距離がＶＳ１になったとき、障害物の発
生を路側より運転者に個別通信手段により通知する。先
頭車両ＶＨ１には障害物までの距離ＶＳ１よりＶＨ１が
障害物の手前に余裕距離Ｌ１で止まれる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2/（２・α１） （１） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式２より
求める。 Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （２） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
〜１３に基づいて説明する。図４は、３台の車両が道路
上を走行していることを示し、中央の車両ＶＨ２が通信
手段を持たない非ＡＨＳ車であり、車両ＶＨ１、車両Ｖ
Ｈ３が通信手段を有するＡＨＳ車である。実線のＶＨ
１、ＶＨ２、ＶＨ３は各々停止前の走行中の車両を示
し、点線は各々車両の障害物手前での停止の様子を示
す。Ｌ１２、Ｌ２３は各車両間の車間距離である。Ｌ
１、Ｌ２、Ｌ３は各車両が停止したときの障害物または
前方車両との余裕距離である。Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は各車
両の速度である。ＶＳ１、ＶＳ２、ＶＳ３は各車両と障
害物間の距離である。道路上に障害物ＯＢが発生した場
合に、障害物を道路上のセンサで検出し、障害物から車
両ＶＨ１までの距離がＶＳ１になったとき、障害物の発
生を路側より運転者に個別通信手段により通知する。先
頭車両ＶＨ１には障害物までの距離ＶＳ１よりＶＨ１が
障害物の手前に余裕距離Ｌ１で止まれる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2/（２・α１） （１） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式２より
求める。 Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （２） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
【０００７】また２台目の車両ＶＨ２は通信手段を有し
ない車両であるので、情報提供できない。このため、減
速度α２を追従理論式（３）により予測して、障害物か
らの停止距離Ｌ１＋ＶＬ１＋Ｌ２を求める。 α２＝A・(V1(t)-V2(t))/(VS2(t)-VS1(t)) （３） ここで、Ａは定数である。また、ＶＬ１はＶＨ１の車長
であり、Ｌ２は余裕距離である。このＶＨ２の停止位置
に対して、３台目車両に式４及び５で示すアルゴリズム
を適用し、前方車両に衝突しない適切な減速度α３を式
４より演算する。 ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ２・ｔｄ+Ｖ２2/（２・α３） （４） ここで、ｔｄは運転者の反応遅れ時間である。また各時
刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して求
める。速度Ｖ３（ｔ）をα３の変化に対応して式５より
求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+
Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提供す
る。 Ｖ３（ｔ）＝Ｖ２−α３・ｔ （５）
ない車両であるので、情報提供できない。このため、減
速度α２を追従理論式（３）により予測して、障害物か
らの停止距離Ｌ１＋ＶＬ１＋Ｌ２を求める。 α２＝A・(V1(t)-V2(t))/(VS2(t)-VS1(t)) （３） ここで、Ａは定数である。また、ＶＬ１はＶＨ１の車長
であり、Ｌ２は余裕距離である。このＶＨ２の停止位置
に対して、３台目車両に式４及び５で示すアルゴリズム
を適用し、前方車両に衝突しない適切な減速度α３を式
４より演算する。 ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ２・ｔｄ+Ｖ２2/（２・α３） （４） ここで、ｔｄは運転者の反応遅れ時間である。また各時
刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して求
める。速度Ｖ３（ｔ）をα３の変化に対応して式５より
求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+
Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提供す
る。 Ｖ３（ｔ）＝Ｖ２−α３・ｔ （５）
【０００８】上記は車両３台を例にとって説明したが、
車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車を含む複数車両
の場合でも上記のアルゴリズムは適用可能である。また
上記のアルゴリズムの実行は路側で実行してもよく、ま
た車両側で実行してもよい。
車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車を含む複数車両
の場合でも上記のアルゴリズムは適用可能である。また
上記のアルゴリズムの実行は路側で実行してもよく、ま
た車両側で実行してもよい。
【０００９】図５は、３台の車両が道路上を走行し、中
央の車両ＶＨ２が通信手段を持たない非ＡＨＳ車であ
り、車両ＶＨ１、車両ＶＨ３が通信手段を有するＡＨＳ
車である場合を示す。図中の記号は図４と同様である。
道路上に障害物ＯＢが発生した場合に、障害物を道路上
のセンサで検出し、障害物から車両ＶＨ１までの距離が
ＶＳ１になったとき、障害物の発生を路側より運転者に
個別通信手段により通知する。先頭車両ＶＨ１には障害
物までの距離ＶＳ１よりＶＨ１が障害物の手前に余裕距
離Ｌ１で止まれる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2／（２・α１） （６） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式７より
求める。Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （７） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
央の車両ＶＨ２が通信手段を持たない非ＡＨＳ車であ
り、車両ＶＨ１、車両ＶＨ３が通信手段を有するＡＨＳ
車である場合を示す。図中の記号は図４と同様である。
道路上に障害物ＯＢが発生した場合に、障害物を道路上
のセンサで検出し、障害物から車両ＶＨ１までの距離が
ＶＳ１になったとき、障害物の発生を路側より運転者に
個別通信手段により通知する。先頭車両ＶＨ１には障害
物までの距離ＶＳ１よりＶＨ１が障害物の手前に余裕距
離Ｌ１で止まれる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2／（２・α１） （６） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式７より
求める。Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （７） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
【００１０】また２台目の車両ＶＨ２は通信手段を有し
ない車両であるので、情報提供できない。このため、減
速度α２を等加速度モデル式８、９により予測して、障
害物からの停止距離Ｌ１＋ＶＬ１＋Ｌ２を求める。 ＶＳ２−（Ｌ１＋ＶＬ１＋Ｌ２）＝Ｖ２・ｔｄ＋Ｖ２2／（２・α２） （８ ） Ｖ２（ｔ）＝Ｖ２−α２・ｔ （９） ここで、ＶＬ１はＶＨ１の車長であり、Ｌ２は余裕距離
である。このＶＨ２の停止位置に対して、３台目車両に
式１０及び１１で示すアルゴリズムを適用し、前方車両
に衝突しない適切な減速度α３を式１０より演算する。 ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ３・ｔｄ+Ｖ２2/（２・α３） （１０） ここで、ｔｄは運転者の反応遅れ時間である。また各時
刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して求
める。速度Ｖ３（ｔ）をα２の変化に対応して式１１よ
り求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ
２+Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提供
する。 Ｖ２（ｔ）＝Ｖ２−α２・ｔ （１１）
ない車両であるので、情報提供できない。このため、減
速度α２を等加速度モデル式８、９により予測して、障
害物からの停止距離Ｌ１＋ＶＬ１＋Ｌ２を求める。 ＶＳ２−（Ｌ１＋ＶＬ１＋Ｌ２）＝Ｖ２・ｔｄ＋Ｖ２2／（２・α２） （８ ） Ｖ２（ｔ）＝Ｖ２−α２・ｔ （９） ここで、ＶＬ１はＶＨ１の車長であり、Ｌ２は余裕距離
である。このＶＨ２の停止位置に対して、３台目車両に
式１０及び１１で示すアルゴリズムを適用し、前方車両
に衝突しない適切な減速度α３を式１０より演算する。 ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ３・ｔｄ+Ｖ２2/（２・α３） （１０） ここで、ｔｄは運転者の反応遅れ時間である。また各時
刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して求
める。速度Ｖ３（ｔ）をα２の変化に対応して式１１よ
り求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ
２+Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提供
する。 Ｖ２（ｔ）＝Ｖ２−α２・ｔ （１１）
【００１１】上記は車両３台を例にとって説明したが、
車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車を含む複数車両
の場合でも上記のアルゴリズムは適用可能である。また
上記のアルゴリズムの実行は路側で実行してもよく、ま
た車両側で実行してもよい。等加速度モデルを用いるこ
とにより、ソフトウエアが簡単になり、低速度度の安価
なＣＰＵでも実現可能になる。
車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車を含む複数車両
の場合でも上記のアルゴリズムは適用可能である。また
上記のアルゴリズムの実行は路側で実行してもよく、ま
た車両側で実行してもよい。等加速度モデルを用いるこ
とにより、ソフトウエアが簡単になり、低速度度の安価
なＣＰＵでも実現可能になる。
【００１２】図６は、３台の通信手段を有するＡＨＳ
車、車両ＶＨ１、ＶＨ２、ＶＨ３が道路上を走行してい
る場合を示す。記号は図４と同様である。道路上に障害
物ＯＢが発生した場合に、障害物を道路上のセンサで検
出し、障害物から車両ＶＨ１までの距離がＶＳ１になっ
たとき、障害物の発生を路側より運転者に個別通信手段
により通知する。先頭車両ＶＨ１には障害物までの距離
ＶＳ１よりＶＨ１が障害物の手前に余裕距離Ｌ１で止ま
れる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2／（２・α１） （１２） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式１３よ
り求める。 Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （１３） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
車、車両ＶＨ１、ＶＨ２、ＶＨ３が道路上を走行してい
る場合を示す。記号は図４と同様である。道路上に障害
物ＯＢが発生した場合に、障害物を道路上のセンサで検
出し、障害物から車両ＶＨ１までの距離がＶＳ１になっ
たとき、障害物の発生を路側より運転者に個別通信手段
により通知する。先頭車両ＶＨ１には障害物までの距離
ＶＳ１よりＶＨ１が障害物の手前に余裕距離Ｌ１で止ま
れる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2／（２・α１） （１２） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式１３よ
り求める。 Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （１３） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
【００１３】２台目の車両ＶＨ２には前方車に障害せず
余裕距離Ｌ２で停止するための減速度α２を ＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２＝Ｖ２・ｔｄ２＋Ｖ２2／（２・α２） （１４） より演算する。ｔｄ２はＶＨ２運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα２をＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２の変
化に対応して求める。速度Ｖ２（ｔ）を各時刻のα２の
変化に対応して式１５より求める。 Ｖ２（ｔ）＝Ｖ２−α２・ｔ （１５） Ｖ２（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
余裕距離Ｌ２で停止するための減速度α２を ＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２＝Ｖ２・ｔｄ２＋Ｖ２2／（２・α２） （１４） より演算する。ｔｄ２はＶＨ２運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα２をＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２の変
化に対応して求める。速度Ｖ２（ｔ）を各時刻のα２の
変化に対応して式１５より求める。 Ｖ２（ｔ）＝Ｖ２−α２・ｔ （１５） Ｖ２（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
【００１４】ＶＨ２の停止位置に対して、３台目車両に
式１６及び１７で示すアルゴリズムを適用し、前方車両
に衝突しない適切な減速度α３を式１６より演算する。 ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ３・ｔｄ３+Ｖ２2/（２・α３） （１６） ここで、ｔｄ３は運転者の反応遅れ時間である。また各
時刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して
求める。速度Ｖ３（ｔ）をα３の変化に対応して式１７
より求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+Ｖ
Ｌ２+Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提
供する。 Ｖ３（ｔ）＝Ｖ３−α３・ｔ （１７）
式１６及び１７で示すアルゴリズムを適用し、前方車両
に衝突しない適切な減速度α３を式１６より演算する。 ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ３・ｔｄ３+Ｖ２2/（２・α３） （１６） ここで、ｔｄ３は運転者の反応遅れ時間である。また各
時刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して
求める。速度Ｖ３（ｔ）をα３の変化に対応して式１７
より求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+Ｖ
Ｌ２+Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提
供する。 Ｖ３（ｔ）＝Ｖ３−α３・ｔ （１７）
【００１５】上記は車両３台を例にとって説明したが、
車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車を含む複数車両
の場合でも上記のアルゴリズムは適用可能である。また
上記のアルゴリズムの実行は路側で実行してもよく、ま
た車両側で実行してもよい。
車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車を含む複数車両
の場合でも上記のアルゴリズムは適用可能である。また
上記のアルゴリズムの実行は路側で実行してもよく、ま
た車両側で実行してもよい。
【００１６】図７は、３台のＡＨＳ車が道路上を走行し
ている場合を示す。センサは路側に設けられた障害物ま
たは車両の監視用のセンサである。他の図中の記号は図
４と同様である。道路上に障害物ＯＢが発生した場合
に、障害物を道路上のセンサで検出し、障害物から車両
ＶＨ１までの距離がＶＳ１になったとき、障害物の発生
位置およびサービス対象車両と障害物間にある車両台数
を路側より運転者に個別通信手段により通知する。先頭
車ＶＨ１には障害物までの距離ＶＳ１よりが障害物の手
前に余裕距離Ｌ１で止まれる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ＋Ｖ１2／（２・α１） （１８） より演算する。ｔｄは運転者の反応遅れ時間である。ま
た各時刻における速度Ｖａｔを Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α・ｔ （１９） より演算し、各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
ている場合を示す。センサは路側に設けられた障害物ま
たは車両の監視用のセンサである。他の図中の記号は図
４と同様である。道路上に障害物ＯＢが発生した場合
に、障害物を道路上のセンサで検出し、障害物から車両
ＶＨ１までの距離がＶＳ１になったとき、障害物の発生
位置およびサービス対象車両と障害物間にある車両台数
を路側より運転者に個別通信手段により通知する。先頭
車ＶＨ１には障害物までの距離ＶＳ１よりが障害物の手
前に余裕距離Ｌ１で止まれる減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ＋Ｖ１2／（２・α１） （１８） より演算する。ｔｄは運転者の反応遅れ時間である。ま
た各時刻における速度Ｖａｔを Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α・ｔ （１９） より演算し、各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
【００１７】また、２台目以降の車両に対しては自車と
障害物の間に存在する車両数と障害物位置を情報提供す
るので、運転者は自車の概略的な停止位置を予測し、適
当な減速度を知ることができ、前方車両の手前に停止す
ることができる。例えば車両ＶＨ２の運転者には車両数
１台と障害物の位置を、車両ＶＨ３の運転者には車両数
２台と障害物位置を適当なサンプリング時間ごとに情報
提供する。上記のアルゴリズムの実行は路側で実行して
もよく、また車両側で実行してもよい。
障害物の間に存在する車両数と障害物位置を情報提供す
るので、運転者は自車の概略的な停止位置を予測し、適
当な減速度を知ることができ、前方車両の手前に停止す
ることができる。例えば車両ＶＨ２の運転者には車両数
１台と障害物の位置を、車両ＶＨ３の運転者には車両数
２台と障害物位置を適当なサンプリング時間ごとに情報
提供する。上記のアルゴリズムの実行は路側で実行して
もよく、また車両側で実行してもよい。
【００１８】図８は、３台の通信手段を有するＡＨＳ
車、車両ＶＨ１、ＶＨ２、ＶＨ３が道路上を走行してい
る場合を示す。記号は図４と同様である。道路上に障害
物ＯＢが発生した場合に、障害物を道路上のセンサで検
出し、障害物からＶＨ１車までの距離がＶＳ１になった
とき、障害物の発生を路側より運転者に個別通信手段に
より通知する。先頭車ＶＨ１には障害物までの距離ＶＳ
１よりＶＨ１が障害物の手前に余裕距離Ｌ１で止まれる
減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2／（２・α１） （２０） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式２１よ
り求める。 Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （２１） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
車、車両ＶＨ１、ＶＨ２、ＶＨ３が道路上を走行してい
る場合を示す。記号は図４と同様である。道路上に障害
物ＯＢが発生した場合に、障害物を道路上のセンサで検
出し、障害物からＶＨ１車までの距離がＶＳ１になった
とき、障害物の発生を路側より運転者に個別通信手段に
より通知する。先頭車ＶＨ１には障害物までの距離ＶＳ
１よりＶＨ１が障害物の手前に余裕距離Ｌ１で止まれる
減速度α１を ＶＳ１−Ｌ１＝Ｖ１・ｔｄ１＋Ｖ１2／（２・α１） （２０） より演算する。ｔｄ１はＶＨ１運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα１をＶＳ１の変化に対応して求
める。速度Ｖ１（ｔ）をα１の変化に対応して式２１よ
り求める。 Ｖ１（ｔ）＝Ｖ１−α１・ｔ （２１） Ｖ１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。運転
者は情報提供された速度を維持することにより障害物の
手前で余裕をもって停止することができる。
【００１９】２台目の車両ＶＨ２には前方車に障害せず
余裕距離Ｌ２で停止するための減速度α２１を ＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２＝Ｖ２・ｔｄ２＋Ｖ２2／（２・α２１） （２２） より演算する。ｔｄ２はＶＨ２運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα２１をＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２の
変化に対応して求める。速度Ｖ２１（ｔ）を各時刻のα
２１に対して式２３より求める。 Ｖ２１（ｔ）＝Ｖ２−α２１・ｔ （２３） Ｖ２１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。こ
の場合には減速度および速度は前方車両の最終停止位置
から演算している。このため前方車が急に減速した場合
に前方車に追突する恐れがある。このため前方車に追突
しない減速度を演算し、減速度より速度をサンプリング
時間ごとに前方車の速度より演算する。前方車のあるサ
ンプリング時刻の速度をＶ１（ｔ）とし、サービス対象
車の速度をＶ２（ｔ）とし、車間距離をＬ１２（ｔ）と
すると追突しないための減速度は式２４で与えられる。 α２２（ｔ）＝（Ｖ２（ｔ）−Ｖ１（ｔ））2／２・Ｌ１２（ｔ） （２４） Ｖ２２（ｔ）＝Ｖ２−α２２・ｔ （２５）
余裕距離Ｌ２で停止するための減速度α２１を ＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２＝Ｖ２・ｔｄ２＋Ｖ２2／（２・α２１） （２２） より演算する。ｔｄ２はＶＨ２運転者の反応遅れ時間で
ある。各時刻におけるα２１をＶＳ１＋ＶＬ１＋Ｌ２の
変化に対応して求める。速度Ｖ２１（ｔ）を各時刻のα
２１に対して式２３より求める。 Ｖ２１（ｔ）＝Ｖ２−α２１・ｔ （２３） Ｖ２１（ｔ）を各時刻ごとに運転者に情報提供する。こ
の場合には減速度および速度は前方車両の最終停止位置
から演算している。このため前方車が急に減速した場合
に前方車に追突する恐れがある。このため前方車に追突
しない減速度を演算し、減速度より速度をサンプリング
時間ごとに前方車の速度より演算する。前方車のあるサ
ンプリング時刻の速度をＶ１（ｔ）とし、サービス対象
車の速度をＶ２（ｔ）とし、車間距離をＬ１２（ｔ）と
すると追突しないための減速度は式２４で与えられる。 α２２（ｔ）＝（Ｖ２（ｔ）−Ｖ１（ｔ））2／２・Ｌ１２（ｔ） （２４） Ｖ２２（ｔ）＝Ｖ２−α２２・ｔ （２５）
【００２０】図９に示すように、式２４より演算される
速度と式２５により求めた速度とを比較し、小さい方の
速度を選択し、車両速度とする。この速度を選択するこ
とにより、前方車両への追突を防ぎ、かつ、前方車の手
前に衝突なく停止することができる。
速度と式２５により求めた速度とを比較し、小さい方の
速度を選択し、車両速度とする。この速度を選択するこ
とにより、前方車両への追突を防ぎ、かつ、前方車の手
前に衝突なく停止することができる。
【００２１】ＶＨ２の停止位置に対して、３台目車両に
式２６及び２７で示すアルゴリズムを適用し、運転者に
前方車両に衝突しない適切な速度α３を式２６より求め
る ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ３・ｔｄ３+Ｖ２2/（２・α３） （２６） ここで、ｔｄ３は運転者の反応遅れ時間である。また各
時刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して
求める。速度Ｖ３（ｔ）をα３の変化に対応して式２７
より求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+Ｖ
Ｌ２+Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提
供する。 Ｖ３（ｔ）＝Ｖ３−α３・ｔ （２７）
式２６及び２７で示すアルゴリズムを適用し、運転者に
前方車両に衝突しない適切な速度α３を式２６より求め
る ＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+ＶＬ２+Ｌ３=Ｖ３・ｔｄ３+Ｖ２2/（２・α３） （２６） ここで、ｔｄ３は運転者の反応遅れ時間である。また各
時刻におけるα３を障害物までの距離の変化に対応して
求める。速度Ｖ３（ｔ）をα３の変化に対応して式２７
より求め、障害物までの距離がＶＳ１+ＶＬ１+Ｌ２+Ｖ
Ｌ２+Ｌ３になった時点より運転者に演算時間ごとに提
供する。 Ｖ３（ｔ）＝Ｖ３−α３・ｔ （２７）
【００２２】上記の場合にもＶＨ２と同様に前方車に追
突することがないように速度を選択することにより、前
方車への追突は防ぐことができ、かつ前方車の前に衝突
なく停止することができる。上記は車両３台を例にとっ
て説明したが、車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車
を含む複数車両の場合でも上記のアルゴリズムは適用可
能である。また上記のアルゴリズムの実行は路側で実行
してもよく、また車両側で実行してもよい。
突することがないように速度を選択することにより、前
方車への追突は防ぐことができ、かつ前方車の前に衝突
なく停止することができる。上記は車両３台を例にとっ
て説明したが、車両が３台以上のＡＨＳ車、非ＡＨＳ車
を含む複数車両の場合でも上記のアルゴリズムは適用可
能である。また上記のアルゴリズムの実行は路側で実行
してもよく、また車両側で実行してもよい。
【００２３】図１０は、３台の車両が道路上を走行し、
３台ともＡＨＳ車である場合を示している。実線のＶＨ
１は障害物のある車線上を走行している車両をあらわ
し、障害物車線上の点線のＶＨ１は障害物手前での停止
したＶＨ１を表す。実線のＶＨ１、ＶＨ２は障害物のな
い車線上を走行中の車両を表し、点線のＶＨ１は障害物
車線より車線変更したＶＨ１を表す。ｄｓはＶＨ１が障
害物に衝突する危険の程度を表し、ｄ２とｄ１はＶＨ１
が車線変更したときＶＨ３から追突されるか、またはＶ
Ｈ１がＶＨ２に追突する危険の程度を表す。ｄｒはｄ１
とｄ２の大きい方の値である。その他の記号は図４と同
じである。
３台ともＡＨＳ車である場合を示している。実線のＶＨ
１は障害物のある車線上を走行している車両をあらわ
し、障害物車線上の点線のＶＨ１は障害物手前での停止
したＶＨ１を表す。実線のＶＨ１、ＶＨ２は障害物のな
い車線上を走行中の車両を表し、点線のＶＨ１は障害物
車線より車線変更したＶＨ１を表す。ｄｓはＶＨ１が障
害物に衝突する危険の程度を表し、ｄ２とｄ１はＶＨ１
が車線変更したときＶＨ３から追突されるか、またはＶ
Ｈ１がＶＨ２に追突する危険の程度を表す。ｄｒはｄ１
とｄ２の大きい方の値である。その他の記号は図４と同
じである。
【００２４】ここで１台は障害物車線上を走行してお
り、２台は障害物のない車線を走行しているものとす
る。道路上に障害物ＯＢが発生した場合に、障害物を道
路上のセンサで検出する。このとき障害物のない隣接車
線に車両がないときはサービス対象車両に車線変更を指
示する。隣接車線の車両の有無は路側のセンサにより検
出するものとする。隣接車線に走行車両が存在するとき
はサービス対象車両が隣接車線に車線変更したとき、隣
接車線を走行中の前方車両に追突しないための危険度ｄ
１または後続車両がサービス対象車両に追突しないため
の後続車の減速度ｄ２を定義し、大きい方の値をｄｒと
する。また車線変更せずに障害物又は前方車に衝突せず
に停止するための危険度ｄｓを定義する。ｄｒとｄｓを
比較しｄｒがｄｓより小さければ車線変更し、大きけれ
ば減速停止する。隣接車線が前方車または後続車のみと
きは、ｄｓとｄ１またはｄ２と直接比較すればよい。こ
の比較を適当なサンプリング時間ごとに実施し、運転者
に情報提供することにより安全に車線変更できる。
り、２台は障害物のない車線を走行しているものとす
る。道路上に障害物ＯＢが発生した場合に、障害物を道
路上のセンサで検出する。このとき障害物のない隣接車
線に車両がないときはサービス対象車両に車線変更を指
示する。隣接車線の車両の有無は路側のセンサにより検
出するものとする。隣接車線に走行車両が存在するとき
はサービス対象車両が隣接車線に車線変更したとき、隣
接車線を走行中の前方車両に追突しないための危険度ｄ
１または後続車両がサービス対象車両に追突しないため
の後続車の減速度ｄ２を定義し、大きい方の値をｄｒと
する。また車線変更せずに障害物又は前方車に衝突せず
に停止するための危険度ｄｓを定義する。ｄｒとｄｓを
比較しｄｒがｄｓより小さければ車線変更し、大きけれ
ば減速停止する。隣接車線が前方車または後続車のみと
きは、ｄｓとｄ１またはｄ２と直接比較すればよい。こ
の比較を適当なサンプリング時間ごとに実施し、運転者
に情報提供することにより安全に車線変更できる。
【００２５】図１１は、隣接車線に走行車両が存在する
ときはサービス対象車両が隣接車線に車線変更したと
き、隣接車線を走行中の前方車両に追突しないための危
険度ｄ１をサービス対象車両の減速度αｔ１または後続
車両がサービス対象車両に追突しないための後続車の危
険度ｄ２を後続車の減速度αｔ２で定義することを示し
ている。αｄはＶＨ１が障害物に衝突しないための減速
度を表し、αｔ２はＶＨ３がＶＨ１に衝突しないための
減速度、また、αｔ１はＶＨ１がＶＨ２に衝突しないた
めの減速度を表す。その他の記号は図１０と同じであ
る。
ときはサービス対象車両が隣接車線に車線変更したと
き、隣接車線を走行中の前方車両に追突しないための危
険度ｄ１をサービス対象車両の減速度αｔ１または後続
車両がサービス対象車両に追突しないための後続車の危
険度ｄ２を後続車の減速度αｔ２で定義することを示し
ている。αｄはＶＨ１が障害物に衝突しないための減速
度を表し、αｔ２はＶＨ３がＶＨ１に衝突しないための
減速度、また、αｔ１はＶＨ１がＶＨ２に衝突しないた
めの減速度を表す。その他の記号は図１０と同じであ
る。
【００２６】ｄｒはαｔ１とαｔ２のうち小さいほうの
値αｔで定義する。αｔ１とαｔ２は式２８、２９で演
算される。 αｔ１＝（Ｖ２−Ｖ１）2／２ＶＳ１２ （２８） αｔ２＝（Ｖ３−Ｖ１）2／２ＶＳ２３ （２９） 式２８、２９において、Ｖ２は前方車の速度であり、Ｖ
３は後続車の速度である。Ｖ１はサービス対象車両の速
度である。
値αｔで定義する。αｔ１とαｔ２は式２８、２９で演
算される。 αｔ１＝（Ｖ２−Ｖ１）2／２ＶＳ１２ （２８） αｔ２＝（Ｖ３−Ｖ１）2／２ＶＳ２３ （２９） 式２８、２９において、Ｖ２は前方車の速度であり、Ｖ
３は後続車の速度である。Ｖ１はサービス対象車両の速
度である。
【００２７】また、車線変更せずに障害物または前方車
に衝突せずに停止するための危険度を減速度αｄで定義
する。αｄは式３０で演算される。 αｄ＝Ｖ１2／２（ＶＳ１−Ｌ１） （３０） ＶＳ１は前方停止車両または障害物までの距離である。
に衝突せずに停止するための危険度を減速度αｄで定義
する。αｄは式３０で演算される。 αｄ＝Ｖ１2／２（ＶＳ１−Ｌ１） （３０） ＶＳ１は前方停止車両または障害物までの距離である。
【００２８】図１２は、隣接車線に走行する車両が存在
するときはサービス対象車両が隣接車線に車線変更した
とき、サービス対象車両と後続車両の車間距離ＶＳ１２
または後続車両とサービス対象車両の車間距離ＶＳ２３
のうち小さい方の車間距離が一定値以上のとき車線変更
する。記号は図１０と同じである。この方式の場合には
ソフトウエアが簡単になり、安価なプロセッサで実施可
能である。特に車両速度が接近している場合には有効で
ある。
するときはサービス対象車両が隣接車線に車線変更した
とき、サービス対象車両と後続車両の車間距離ＶＳ１２
または後続車両とサービス対象車両の車間距離ＶＳ２３
のうち小さい方の車間距離が一定値以上のとき車線変更
する。記号は図１０と同じである。この方式の場合には
ソフトウエアが簡単になり、安価なプロセッサで実施可
能である。特に車両速度が接近している場合には有効で
ある。
【００２９】図１３は、図１０及び１１で示す車線変更
条件に加えて、図１２で示す車線変更条件を満足したと
きに車線変更することを示している。これにより、衝突
することなく、より安全に車線変更が可能になる。
条件に加えて、図１２で示す車線変更条件を満足したと
きに車線変更することを示している。これにより、衝突
することなく、より安全に車線変更が可能になる。
【００３０】図１４は、複数車両に対して、同時に車両
がサービス区間に入っているすべての車両の情報提供用
ＨＭＩに障害物発生の情報提供することにより運転者の
注意を喚起することを示す。また障害物に接近するに従
って情報の提供の方法を例えば画像より音声に切り替え
るなどして運転者の注意をより喚起させる。本方式によ
り、全ての車両は同時に障害物の情報を受け取ることに
なり、減速することにより、障害物または前方車両手前
で停止することができる。本方式では各車両に個別に通
信する必要がないので路側の通信設備が安価に構成でき
る。
がサービス区間に入っているすべての車両の情報提供用
ＨＭＩに障害物発生の情報提供することにより運転者の
注意を喚起することを示す。また障害物に接近するに従
って情報の提供の方法を例えば画像より音声に切り替え
るなどして運転者の注意をより喚起させる。本方式によ
り、全ての車両は同時に障害物の情報を受け取ることに
なり、減速することにより、障害物または前方車両手前
で停止することができる。本方式では各車両に個別に通
信する必要がないので路側の通信設備が安価に構成でき
る。
【００３１】
【発明の効果】本発明により、前方車両が非ＡＨＳ車の
場合でも、運転者に負担をかけることなく障害物手前で
安全に停止することができる。また車線変更する場合、
隣接車線を走行する車両に衝突することなく安全に車線
変更できる。
場合でも、運転者に負担をかけることなく障害物手前で
安全に停止することができる。また車線変更する場合、
隣接車線を走行する車両に衝突することなく安全に車線
変更できる。
【図１】従来のシステムを示す図である。
【図２】各人の運転特性の差異を示す図である。
【図３】衝突の様子を表す図である。
【図４】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図５】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図６】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図７】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図８】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図９】車両ＶＨ２の速度を選択するためのフロー図で
ある。
ある。
【図１０】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図１１】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図１２】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図１３】本発明の一つの実施形態を示す図である。
【図１４】本発明の一つの実施形態を示す図である。
１ 車両 ２ 障害物 ３ センサ ４ 情報掲示板 ５ 通信設備 ６ 車載用ＨＭＩ ７ 画像表示用ＣＲＴ ８ 音声用スピーカー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ
Claims (10)
- 【請求項１】 個別通信手段を有する車両と通信手段を
有しない車両が混在して走行する道路上で前方に障害物
が発生した場合に、通信手段を有しない車両の障害物手
前または前方車両手前の停止位置を追従モデルにより、
適切な時間間隔ごとに予測し、その予測位置から通信手
段を有する車両に障害物手前、または前方車両手前で停
止するための速度を適切な時間間隔で運転者に情報提供
することを特徴とする情報提供による障害物衝突防止シ
ステム。 - 【請求項２】 個別通信手段を有する車両と通信手段を
有しない車両が混在して走行する道路上で前方に障害物
が発生した場合に、通信手段を有しない車両の障害物手
前または前方車両手前の停止位置を等加速度モデルによ
り、適切な時間間隔ごとに予測し、その予測位置から通
信手段を有する車両に障害物手前、または前方車両手前
で停止するための速度を適切な時間間隔で運転者に情報
提供することを特徴とする情報提供による障害物衝突防
止システム。 - 【請求項３】 道路上を走行する複数台の個別通信手段
を有する車両に対して道路上に発生した障害物の位置、
および障害物または前方車両の手前で停止するための速
度を適切な時間間隔で演算し、演算された速度を適切な
時間間隔で運転者に情報提供することを特徴とする情報
提供による障害物衝突防止システム。 - 【請求項４】 道路上を走行する複数台の個別通信手段
を有する車両に対して道路上に発生した障害物の位置、
および障害物と自車との間の車両台数を適切な時間間隔
で演算し、演算結果を適切な時間間隔で運転者に情報提
供することを特徴とする情報提供による障害物衝突防止
システム。 - 【請求項５】 道路上を走行する複数台の個別通信手段
を有する車両に対して道路上に発生した障害物の位置、
および障害物または前方車両の手前で停止するための速
度と前方車と適正な車間間隔を維持するための速度を適
切な時間間隔で演算し、演算結果から小さい方の速度を
選択し、その速度を適切な時間間隔で運転者に情報提供
することを特徴とする情報提供による障害物衝突防止シ
ステム。 - 【請求項６】 ２車線以上を有する道路を走行中の通信
手段を有する車両に対して、前方に障害物が発生した場
合に、障害物が発生していない隣接車線上に車線変更し
た場合に隣接車線を走行中の車両に衝突する危険度と、
障害物車線を走行し障害物または前方車両手前で停止す
る危険度を適切な時間間隔ごとに演算し、運転者への情
報提供により、車線変更の場合の危険度が停止の場合の
危険度より小さければ、車線変更し、停止の場合の危険
度が車線変更の場合の危険度よりも小さければ停止する
ことを特徴する情報提供による障害物衝突防止システ
ム。 - 【請求項７】 障害物に衝突する危険度が障害物に衝突
せず障害物手前で停止するための減速度で定義され、ま
た、障害物が発生した車線より隣接車線に車線変更した
場合の危険度が隣接車線の前方車に追突しないための減
速度と後方車両より追突されないための後方車の減速度
のうち大きな減速度で定義することを特徴とする請求項
６記載の情報提供による障害物衝突防止システム。 - 【請求項８】 障害物が発生した車線より隣接車線に車
線変更した場合に、前方車両と後方車両との車間距離の
うち、小さい方の車間距離が一定値以上の場合に車線変
更することを特徴とする情報提供による障害物衝突防止
システム。 - 【請求項９】 障害物が発生した車線より隣接車線に車
線変更した場合に、隣接車線の前方車に追突しないため
の減速度または後方車両よりついとつされないための後
方車の減速度のうち、大きな減速度が障害物に衝突しな
い減速度より小さくかつ前方車両と後方車両との車間距
離のうち、小さい方の車間距離が一定値以上の場合に車
線変更することを特徴とする情報提供による障害物衝突
防止システム。 - 【請求項１０】 サービス区間内にある同報通信手段を
有する道路上を走行する複数台車両に対して道路上に発
生した障害物の情報を車両が障害物より遠方にある時は
画像により、また障害物近くにある時は音声により、適
切な時間間隔で運転車に情報提供することを特徴とする
情報提供による障害物衝突防止システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001064830A JP3648542B2 (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 情報提供による障害物衝突防止システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001064830A JP3648542B2 (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 情報提供による障害物衝突防止システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002269696A true JP2002269696A (ja) | 2002-09-20 |
| JP3648542B2 JP3648542B2 (ja) | 2005-05-18 |
Family
ID=18923601
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001064830A Expired - Lifetime JP3648542B2 (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 情報提供による障害物衝突防止システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3648542B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004258889A (ja) * | 2003-02-25 | 2004-09-16 | Toshiba Corp | 交通流シミュレーションシステム、方法、及びプログラム |
| JP2005062944A (ja) * | 2003-08-12 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 交通流ミクロシミュレーションにおける車線変更判定方法およびそれを適用した交通流ミクロシミュレーションシステム |
| JP2009051356A (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-12 | Toyota Motor Corp | 走行計画生成装置 |
| US8423250B2 (en) | 2007-11-16 | 2013-04-16 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method and computer program |
| JP2017114431A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0652499A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-02-25 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車両接近警報装置 |
| JPH1011693A (ja) * | 1996-06-19 | 1998-01-16 | Denso Corp | 交通情報報知方法、交通情報報知装置および記憶媒体 |
| JPH10103989A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Mazda Motor Corp | ナビゲーション装置 |
| JPH11134600A (ja) * | 1997-10-31 | 1999-05-21 | Toyota Motor Corp | 自動運転車両の走行制御装置 |
| JP2000020898A (ja) * | 1998-06-30 | 2000-01-21 | Fujitsu Ltd | 走行支援装置、車線変更可否判断装置、その方法及び記録媒体 |
| JP2000105894A (ja) * | 1998-09-29 | 2000-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車両運転支援システム |
| JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
-
2001
- 2001-03-08 JP JP2001064830A patent/JP3648542B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0652499A (ja) * | 1992-08-04 | 1994-02-25 | Nissan Motor Co Ltd | 先行車両接近警報装置 |
| JPH1011693A (ja) * | 1996-06-19 | 1998-01-16 | Denso Corp | 交通情報報知方法、交通情報報知装置および記憶媒体 |
| JPH10103989A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Mazda Motor Corp | ナビゲーション装置 |
| JPH11134600A (ja) * | 1997-10-31 | 1999-05-21 | Toyota Motor Corp | 自動運転車両の走行制御装置 |
| JP2000020898A (ja) * | 1998-06-30 | 2000-01-21 | Fujitsu Ltd | 走行支援装置、車線変更可否判断装置、その方法及び記録媒体 |
| JP2000105894A (ja) * | 1998-09-29 | 2000-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車両運転支援システム |
| JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004258889A (ja) * | 2003-02-25 | 2004-09-16 | Toshiba Corp | 交通流シミュレーションシステム、方法、及びプログラム |
| JP2005062944A (ja) * | 2003-08-12 | 2005-03-10 | Toshiba Corp | 交通流ミクロシミュレーションにおける車線変更判定方法およびそれを適用した交通流ミクロシミュレーションシステム |
| JP2009051356A (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-12 | Toyota Motor Corp | 走行計画生成装置 |
| US8423250B2 (en) | 2007-11-16 | 2013-04-16 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method and computer program |
| JP2017114431A (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3648542B2 (ja) | 2005-05-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109017786B (zh) | 车辆避障方法 | |
| CN106064626B (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
| US9415775B2 (en) | Drive assist apparatus, and drive assist method | |
| WO2015156146A1 (ja) | 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム | |
| JP6693548B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| CN112601690B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
| JP2016124479A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP7185408B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| CN112896157A (zh) | 一种防御性驾驶控制方法、装置、系统、车载终端及存储介质 | |
| US20230256964A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JP2019073231A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP7004075B2 (ja) | 走行支援方法および走行支援装置 | |
| JP2020157830A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム | |
| JP2019003278A (ja) | 車外報知装置 | |
| CN112185170B (zh) | 交通安全提示方法及道路监控设备 | |
| JP2006350570A (ja) | 車両制御システム | |
| JP3427719B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP2002269696A (ja) | 情報提供による障害物衝突防止システム | |
| JP4788357B2 (ja) | 運転者心理判定装置 | |
| US20220221869A1 (en) | Information display system and information display method | |
| JPH10205366A (ja) | 車両用追従走行制御装置及び制御方法 | |
| JP2004246631A (ja) | 走行支援情報提示方法 | |
| US11752986B2 (en) | Driving assistance device | |
| CN113888902A (zh) | 基于v2x技术的路口动态公交优先反馈控制和前向碰撞预警的松耦合模型 | |
| JP2009093431A (ja) | 速度規制システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20040428 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040615 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040809 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040818 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050118 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3648542 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |