JP2002267732A - パッシブ位置標定方法およびパッシブ位置標定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アンテナ数の増加や観測回数の増加によっ
て、信号源が移動していても、信号源の運動を信号源位
置と併せて推定することにより、信号源位置を正確に求
めることができる。 【解決手段】 複数のアンテナ１０の中の２つのアンテ
ナからなる組合せにおける２つのアンテナの受信信号を
入力として、受信信号のドップラ周波数差を求める複数
のドップラ周波数差計測手段１１と、上記組合せにおけ
る２つのアンテナの受信信号を入力として、受信信号の
到来時刻差を求める複数の信号到来時刻差計測手段１２
と、上記ドップラ周波数差と上記到来時刻差とを入力と
して、上記信号源の位置及び運動を推定する位置・運動
推定手段Ａ２３−１とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自ら電波、音波
などの信号を送信することなく、信号源が送信した電
波、音波などの信号を受信し、その位置を求めるパッシ
ブ位置標定方法およびパッシブ位置標定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的なパッシブ位置標定方法として
は、異なる場所に配置したセンサで信号源方位を観測し
て、三角測量の原理により信号源位置を求める方法があ
る。しかし、信号源、もしくは、センサが移動する場合
には、例えば、特開平２−６６４８１号公報および特開
平１１−２４８８１８号公報に示されるように、移動に
よって発生するドップラ周波数を利用して位置を求める
方法も知られている。

【０００３】ドップラ周波数を利用して位置標定を行う
場合、離隔配置した複数のセンサを用いて計測するか、
もしくは、１つのセンサで複数回にわたって、ドップラ
周波数を計測する必要がある。複数のセンサを離隔配置
した場合には、装置規模が大きくなる、計測データの送
受信が必要となり処理が煩雑になるなどの問題が発生す
る。一方、１つのセンサで計測する場合には、信号源が
信号を送信し続けるとは限らないので、計測回数はなる
べく少ないことが望ましい。これらのことにより、より
少ないセンサで、より少ない観測回数で信号源位置を標
定できることが望ましい。

【０００４】このため、１つのセンサを用い、かつ、計
測回数は１回だけで信号源の位置を求めることができる
方法として、１つのセンサに２つのアンテナを用意し、
２つのアンテナで計測されるドップラ周波数と信号の到
来時刻の差分を求めて、位置標定する方法が提案されて
いる。

【０００５】信号源の送信周波数が未知である場合、ド
ップラ周波数は、信号源の送信周波数を推定しないと計
測することができない。しかしながら、ドップラ周波数
差は、信号源の送信周波数が未知でも計測可能であり、
この点においても、ドップラ周波数差を利用して信号源
位置を標定する方法はメリットがある。

【０００６】図１７に、Dave Adamy, 「Radar Warning
Receivers: The Digital Revolution」, Journal of El
ectronic Defence, June 2000. から類推して得られる
パッシブ位置標定装置の構成を示す。図において、１０
−１，１０−２は、信号源から送信された信号を受信す
るアンテナであり、１１−１は、アンテナ１０−１，１
０−２により受信された信号からドップラ周波数差を求
めるドップラ周波数差計測手段、１２−１は、アンテナ
１０−１，１０−２により受信された信号の到来時刻差
を計測する信号到来時刻差計測手段であり、１３は、ド
ップラ周波数差計測手段１１−１及び信号到来時刻差計
測手段１２−１からドップラ周波数差及び信号到来時刻
差が入力されて、これらに基づいて信号源位置を求め出
力する位置推定手段である。

【０００７】以下、図１７に示すパッシブ位置標定装置
の動作を図１８に示すパッシブ位置標定方法のフローチ
ャートと併せて説明する。

【０００８】アンテナ１０−１，１０−２は、信号源か
ら送信された信号を受信し、これを出力する（ステップ
ＳＴ１０）。

【０００９】ドップラ周波数差計測手段１１−１では、
アンテナ１０−１，１０−２で受信した信号を入力と
し、２つのアンテナで受信した信号の受信周波数差を求
める。この場合、個々のアンテナで受信した信号の周波
数を計測し、その差を求めても良いし、２つの受信信号
を干渉させ、干渉信号の周波数を計測しても良い。そし
て、求められたドップラ周波数差Ｄｆを出力する（ステ
ップＳＴ１１）。

【００１０】信号到来時刻差計測手段１２−１は、アン
テナ１０−１，１０−２で受信した信号を入力とし、２
つのアンテナで受信した信号の到来時刻差Ｄｔを求め
る。この場合、信号出力開始時刻を検出し、その時刻差
を求めても良いし、信号の相関を求め、最も相関が大き
くなる時刻差を求めても良い（ステップＳＴ１２）。

【００１１】位置推定手段１３は、ドップラ周波数差Ｄ
ｆと信号到来時刻差Ｄｔを入力として、信号源位置
（Ｘ，Ｙ）を求め、これを出力する（ステップＳＴ１
３）。

【００１２】信号源と２つのアンテナの位置関係の例を
図１９に示し、この例を用いて、信号源位置の求め方を
示す。図１９の速度Ｖｒは、信号源に近づく速度を正、
遠ざかる速度を負として定義する。２つのアンテナは、
同じプラットフォーム（図１９では航空機）に搭載さ
れ、速度Ｖｒで移動しているものとし、アンテナ１の位
置（０，０）から見た信号源の方位をθ１、アンテナ２
の位置（０，Ｌ）から見た信号源の方位をθ２、信号源
における送信信号の波長をλとした場合、ドップラ周波
数差Ｄｆは、次式（１）により求められる。

【００１３】

【数１】

【００１４】また、信号到来時刻差Ｄｔは、次式（２）
により求められる。ただし、ｃは光速である。

【００１５】

【数２】

【００１６】受信信号の波長は、ドップラ効果により伸
縮しているので、受信信号の波長と送信信号の波長は必
ずしも等しくないが、ドップラ効果による受信信号の波
長の伸縮は、送信信号の波長λに比較して十分小さく、
受信信号の波長と送信信号の波長を等しいとみなすこと
ができる場合が多い。このような場合、もしくは、送信
信号の波長λが既知である場合は、式（１）及び式
（２）において、未知の変数はＸとＹの２つであるの
で、これらを連立方程式として解くことにより、信号源
位置（Ｘ，Ｙ）を求めることができる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の従来
のパッシブ位置標定方法、もしくは、パッシブ位置標定
装置によれば、２つのアンテナを結ぶ直線上に信号源が
存在する場合、すなわち、図１９においてＸ＝０となる
位置に信号源が存在する場合、Ｙがどのような値であっ
ても式（１）においてＤｆは０となるので、信号源位置
を求めることが出来ない。同様に、２つのアンテナから
等距離となる位置に信号源が存在する場合、すなわち、
図１９においてＹ＝Ｌ／２となる位置に信号源が存在す
る場合も、Ｘがどのような値であっても、Ｄｆが０とな
るので、信号源位置を求めることが出来ない。

【００１８】さらに、信号源が移動していると、信号源
の移動に伴うドップラ効果も発生するので、これを求め
ることが必要となり、式（１）及び式（２）からでは、
信号源位置を求めることが出来ない。

【００１９】本発明は、かかる問題点を解決するために
なされたものであり、信号源が移動していても、信号源
の運動を信号源位置と併せて推定することにより、信号
源位置を正確に求めることができるパッシブ位置標定方
法及びパッシブ位置標定装置を得ることを目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】この発明は、信号源から
送信された信号を受信する２以上の複数のアンテナと、
上記複数のアンテナの中の２つのアンテナからなる組合
せを生成する組合せ生成手段と、生成された上記組合せ
における２つのアンテナの受信信号を入力として、上記
受信信号のドップラ周波数差を求める複数のドップラ周
波数差計測手段と、生成された上記組合せにおける２つ
のアンテナの受信信号を入力として、上記受信信号の到
来時刻差を求める複数の信号到来時刻差計測手段と、複
数の上記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ドッ
プラ周波数差と、複数の上記信号到来時刻差計測手段が
出力する上記到来時刻差とを入力として、上記信号源の
位置及び運動を推定する位置・運動推定手段とを備えた
パッシブ位置標定装置である。

【００２１】また、信号源から送信された信号を受信す
る２以上の複数のアンテナと、上記複数のアンテナの中
の２つのアンテナからなる組合せを生成する組合せ生成
手段と、生成された上記組合せにおける２つのアンテナ
の受信信号を入力として、上記受信信号のドップラ周波
数差を求める複数のドップラ周波数差計測手段と、上記
複数のアンテナの受信信号を入力として、上記受信信号
の到来方位を求める信号到来方位計測手段と、複数の上
記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ドップラ周
波数差と、上記信号到来方位計測手段が出力する上記到
来方位とを入力として、上記信号源の位置及び運動を推
定する位置・運動推定手段とを備えたパッシブ位置標定
装置である。

【００２２】また、信号源から送信された信号を受信す
るとともに、受信信号の到来方位を計測する２以上の複
数の方探アンテナと、上記複数の方探アンテナの中の２
つの方探アンテナからなる組合せを生成する組合せ生成
手段と、生成された上記組合せにおける２つの方探アン
テナの受信信号を入力として、上記受信信号のドップラ
周波数差を求める複数のドップラ周波数差計測手段と、
複数の上記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ド
ップラ周波数差と、上記方探索アンテナが出力する上記
受信号の到来方位とを入力として、上記信号源の位置及
び運動を推定する位置・運動推定手段とを備えたパッシ
ブ位置標定装置である。

【００２３】また、信号源から送信された信号を受信す
る２つのアンテナと、上記２つのアンテナの受信信号を
入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求める
ドップラ周波数差計測手段と、上記２つのアンテナの受
信信号を入力として、上記受信信号の到来時刻差を求め
る信号到来時刻差計測手段と、上記ドップラ周波数差計
測手段が出力する上記ドップラ周波数差と、上記信号到
来時刻差計測手段が出力する上記到来時刻差とを蓄積し
て、蓄積した上記ドップラ周波数差と上記到来時刻差と
から、上記信号源の位置及び運動を推定する蓄積位置・
運動推定手段とを備えたパッシブ位置標定装置である。

【００２４】また、上記ドップラ周波数差計測手段が出
力する上記ドップラ周波数差を入力として、上記ドップ
ラ周波数差の値が所定の閾値より小さい場合に、警告を
出力する警告出力手段をさらに備えている。

【００２５】また、上記複数のアンテナの受信信号を入
力として、これらのアンテナから１つのアンテナを選択
し、そのアンテナの受信信号を出力し、さらに選択する
アンテナを順次切り替える切り替え手段をさらに備え、
上記切り替え手段から出力される信号が、上記ドップラ
周波数差計測手段及び上記信号到来時刻差計測手段に入
力される。

【００２６】また、上記アンテナが移動するものであっ
て、１以上の移動する上記アンテナの受信信号を入力と
して、複数の仮想アンテナの受信信号を作成し、これを
出力するアンテナ移動模擬手段をさらに備え、上記アン
テナ移動模擬手段から出力される信号が、上記ドップラ
周波数差計測手段及び上記信号到来時刻差計測手段に入
力される。

【００２７】また、この発明は、複数のアンテナの中の
２つのアンテナからなる組合せを生成する組合せ生成ス
テップと、生成された上記組合せにおける２つのアンテ
ナの受信信号を入力として、上記受信信号のドップラ周
波数差を求めるドップラ周波数差計測ステップと、生成
された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信号を
入力として、上記受信信号の到来時刻差を求める信号到
来時刻差計測ステップと、複数の上記ドップラ周波数差
と、複数の上記到来時刻差とを入力として、上記信号源
の位置及び運動を推定する位置・運動推定ステップとを
備えたパッシブ位置標定方法である。

【００２８】また、複数のアンテナの中の２つのアンテ
ナからなる組合せを生成する組合せ生成ステップと、生
成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信号
を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求め
るドップラ周波数差計測ステップと、上記複数のアンテ
ナの受信信号を入力として、上記受信信号の到来方位を
求める信号到来方位計測ステップと、複数の上記ドップ
ラ周波数差と上記到来方位とを入力として、上記信号源
の位置及び運動を推定する位置・運動推定ステップとを
備えたパッシブ位置標定方法である。

【００２９】また、信号源から送信された信号を受信す
るとともに、受信信号の到来方位を計測する複数の方探
アンテナの中の２つの方探アンテナからなる組合せを生
成する組合せ生成手段と、生成された上記組合せにおけ
る２つの方探アンテナの受信信号を入力として、上記受
信信号のドップラ周波数差を求めるドップラ周波数差計
測ステップと、複数の上記ドップラ周波数差と上記方探
アンテナの上記受信信号の到来方位とを入力として、上
記信号源の位置及び運動を推定する位置・運動推定ステ
ップとを備えたパッシブ位置標定方法である。

【００３０】また、２つのアンテナの受信信号を入力と
して、上記受信信号のドップラ周波数差を求めるドップ
ラ周波数差計測ステップと、上記２つのアンテナの受信
信号を入力として、上記受信信号の到来時刻差を求める
信号到来時刻差計測ステップと、上記ドップラ周波数差
と上記到来時刻差とを蓄積して、蓄積した上記ドップラ
周波数差と上記到来時刻差とから、上記信号源の位置及
び運動を推定する蓄積位置・運動推定ステップとを備え
たパッシブ位置標定方法である。

【００３１】また、上記ドップラ周波数差を入力とし
て、上記ドップラ周波数差の値が所定の閾値より小さい
場合に、警告を出力する警告出力ステップをさらに備え
ている。

【００３２】また、上記複数のアンテナの受信信号を入
力として、これらのアンテナから１つのアンテナを選択
し、そのアンテナの受信信号を出力し、さらに選択する
アンテナを順次切り替える切り替えステップをさらに備
えている。

【００３３】また、上記アンテナが移動するものであっ
て、１以上の移動する上記アンテナの受信信号を入力と
して、複数の仮想アンテナの受信信号を作成し、これを
出力するアンテナ移動模擬ステップをさらに備えてい
る。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態１〜７
について、図面を参照して説明する。なお、各図におい
て、共通する要素には同一符号を付し、重複する説明は
省略する。

【００３５】実施の形態１．まず、本発明の実施の形態
１を説明する。図１に本実施の形態にかかるパッシブ位
置標定装置のブロック図を示す。図において、１０−１
〜１０−Ｍは、信号源からの信号を受信するアンテナ、
１１−１〜１１−（Ｍ−１）は、アンテナ１０−１〜１
０−Ｍの中の所定の２つのアンテナが出力する受信信号
を入力として、それらのドップラ周波数差を算出するド
ップラ周波数差計測手段、１２−１〜１２−（Ｍ−１）
は、アンテナ１０−１〜１０−Ｍの中の所定の２つのア
ンテナが出力する受信信号を入力として、それらの信号
到来時刻差を算出する信号到来時刻差計測手段、２３−
１は、ドップラ周波数差計測手段１１−１〜１１−（Ｍ
−１）が出力したドップラ周波数差と、信号到来時刻差
計測手段１２−１〜１２−（Ｍ−１）が出力した信号到
来時刻差から、信号源の位置や速度ベクトルなどの信号
源の運動を推定する位置・運動推定手段である。

【００３６】以下、図２に示すフローチャートに沿っ
て、図１に示すパッシブ位置標定装置の動作を説明す
る。

【００３７】アンテナ１０−１〜１０−Ｍは、従来と同
様の働きをする（ステップＳＴ１０）。

【００３８】ドップラ周波数差計測手段１１−１〜１１
−（Ｍ−１）は、アンテナ１０−１〜１０−Ｍの中の所
定の２つのアンテナが出力する受信信号を入力として、
従来と同様に、それらのドップラ周波数差を算出する
（ステップＳＴ２１）。ただし、各ドップラ周波数差計
測手段に受信信号を入力する２つのアンテナの組合せ
は、各ドップラ周波数差計測手段１１−１〜１１−（Ｍ
−１）において、それぞれ互いに異なっているものと
し、１つとして同じ組合せはないようにする。また、例
えば、アンテナ１とアンテナ２の受信信号からドップラ
周波数差を計測して、さらに、アンテナ１とアンテナ３
の受信信号からドップラ周波数差を計測した場合、これ
らの計測結果から、アンテナ１とアンテナ３のドップラ
周波数差を求めることができるので、このように他のド
ップラ周波数差計測手段の出力から、そのドップラ周波
数差を求めることができるようなアンテナの組合せを入
力とするドップラ周波数差計測手段はないようにする。
この条件下では、Ｍ個のアンテナがある場合、（Ｍ−
１）個のアンテナの組合せを考えることができるので、
ドップラ周波数差計測手段は、最大（Ｍ−１）個とな
る。なお、このアンテナの組合せを生成する組合せ生成
手段が、本発明のパッシブ位置標定装置には実際には設
けられているが、図１においては図示は省略されている
（以下の実施の形態においても同様）。

【００３９】信号到来時刻差計測手段１２−１〜１２−
（Ｍ−１）は、アンテナ１０−１〜１０−Ｍの中の２つ
のアンテナが出力する受信信号を入力として、従来と同
様に、受信信号到来時刻差を算出する（ステップＳＴ２
２）。なお、各信号到来時刻差計測手段に受信信号を入
力する２つのアンテナの組合せはドップラ周波数計測手
段と同様である。

【００４０】位置・運動推定手段Ａ２３−１は、ドップ
ラ周波数差計測手段１１−１〜１１−（Ｍ−１）が出力
した各ドップラ周波数差と、信号到来時刻差計測手段１
２−１〜１２−（Ｍ−１）が出力した各信号到来時刻差
から、信号源の位置や速度ベクトルなどの信号源の運動
を推定する（ステップＳＴ２３−１）。

【００４１】この推定法について、図３に示した例を用
いて説明する。図３における信号源の速度（Ｖｘ，Ｖ
ｙ）は、信号源がアンテナに近づく速度を正、遠ざかる
速度を負として定義する。図３では、３つのアンテナを
用いて、同じ平面内に存在し、等速直線運動する信号源
の位置を求める例を示しているが、この場合に限らず、
アンテナ数が４つ以上の場合でも、信号源位置を（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）の３次元で表して求めたい場合でも、及び、信
号源が等加速度運動するような運動をしている場合で
も、同様の考え方により求めることができる。

【００４２】アンテナと信号源の位置・運動関係が図３
のような場合、アンテナ１とアンテナ２のドップラ周波
数差Ｄ１２、および、アンテナ１とアンテナ３のドップ
ラ周波数差Ｄ１３は次式（３ａ）及び（３ｂ）で表され
る。

【００４３】

【数３】

【００４４】また、アンテナ１とアンテナ２の信号到来
時刻差Ｔ１２とアンテナ１とアンテナ３の信号到来時刻
差Ｔ１３は、次式（４ａ）及び（４ｂ）で表される。

【００４５】

【数４】

【００４６】上記の４つの式（３ａ），（３ｂ），（４
ａ）及び（４ｂ）において、未知の変数は、信号の位置
（Ｘ，Ｙ）と速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）であり、その
数は４つであるため、これら４式による連立方程式を解
くことにより、これらの変数を求めることができる。

【００４７】アンテナをさらに多く持っている場合に
は、上記の式の数は、より多くなる。この場合、事前に
適切な式をピックアップしておき、それらを用いて連立
方程式を解くことが考えられる。また、全ての式を用い
て、最小二乗法や最尤推定法に基づき、誤差を最小とす
る変数値を求めることも考えられる。

【００４８】また、信号源の加速度まで求める場合に
は、（Ｘ，Ｙ），（Ｖｘ，Ｖｙ）の他に加速度ベクトル
（αｘ，αｙ）を考慮して、上式を立式し、かつ、その
式の数が６つ以上となるように、アンテナを４つ以上持
つ必要がある。また、信号源の位置を平面上でなく、３
次元内で求める場合には、３つの未知変数を求める必要
があるので、信号源が移動しなくとも、上式を３つ以上
とするためにアンテナを３つ以上持つ必要がある。

【００４９】以上のように、本実施の形態においては、
アンテナ数を増加させて、複数のドップラ周波数差や到
来時刻差を計測することによって、信号源が移動してい
ても、その位置や運動を推定することができるようにな
る。

【００５０】実施の形態２．図４に本実施の形態におけ
るパッシブ位置標定装置のブロック図を示す。図におい
て、２５はアンテナ１０−１〜１０−Ｍが出力する受信
信号を入力とし、それらの信号から信号到来方位を計測
する信号到来方位計測手段である。また、２３−２は、
ドップラ周波数差計測手段１１−１〜１１−（Ｍ−１）
及び信号到来方位計測手段２５からの出力信号に基づい
て、信号源の位置と速度ベクトルなどの信号源の運動を
求める位置・運動推定手段である。他の構成について
は、実施の形態１と同じであるため、ここでは説明を省
略する。

【００５１】以下、図５に示すフローチャートに沿っ
て、図４に示すパッシブ位置標定装置の動作を説明す
る。

【００５２】アンテナ１０−１〜１０−Ｍ、ドップラ周
波数差計測手段１１−１〜１１−（Ｍ−１）の動作は、
実施の形態１と同様である（ステップＳＴ１０，ＳＴ２
１）。

【００５３】信号到来方位計測手段２５は、アンテナ１
０−１〜１０−Ｍが出力する受信信号を入力として、例
えばＭＵＳＩＣ等の既存の方向探知アルゴリズムを用い
て、信号到来方位を計測し、信号到来方位θと、その方
位を計測した位置（Ｘａ，Ｙａ）を出力する（ステップ
ＳＴ２５）。信号到来方位を計測した位置は、複数のア
ンテナを用いていることから、それらのアンテナの重心
点を求めたり、全てのアンテナが含まれる円や球を考え
てその中心を求めたり、いずれかのアンテナ位置を代表
させたりして、算出する。

【００５４】位置・運動推定手段Ｂ２３−２では、実施
の形態１における位置・運動推定手段Ａと同様に、信号
源の位置と速度ベクトルなどの運動を求める（ステップ
ＳＴ２３−２）。ただし、上式（４ａ）及び（４ｂ）の
代わりに、次式（５）を用いる。

【００５５】

【数５】

【００５６】上式（４ａ）及び（４ｂ）に対して、式
（５）は式が１つだけであるので、未知変数がＮ個存在
する場合、上式（３ａ）及び（３ｂ）に相当する式が
（Ｎ−１）個必要となるので、アンテナをＮ個以上持つ
必要がある。

【００５７】以上のように、本実施の形態においては、
信号到来時刻差を用いていないため、例えば、信号の立
ち上がりがにぶく、信号出力開始時刻を正確に計測しに
くいなどの理由により、信号到来時刻差を正確に計測で
きないような場合においても、信号源の位置・運動を正
確に推定することができる。

【００５８】実施の形態３．図６に本実施の形態におけ
るパッシブ位置標定装置のブロック図を示す。図におい
て、２６−１〜２６−Ｍは、信号源が送信した信号を受
信し、受信信号の信号到来方位を求め、受信信号ととも
に出力する方探アンテナである。また、２３−３は、方
探アンテナから入力される信号到来方位と、ドップラ周
波数差計測手段１１−１〜１１−（Ｍ−１）から入力さ
れるドップラ周波数差から、信号源の位置と速度ベクト
ルなどの信号源の運動を求める位置・運動推定手段であ
る。他の構成については、実施の形態１と同じであるた
め、ここでは説明を省略する。

【００５９】以下、図７に示すフローチャートに沿っ
て、図６に示すパッシブ位置標定装置の動作を説明す
る。

【００６０】方探アンテナ２６−１〜２６−Ｍは、信号
源が送信した信号を受信し、受信信号の信号到来方位を
求め、受信信号とともに出力する（ステップＳＴ２
６）。

【００６１】ドップラ周波数差計測手段１１−１〜１１
−（Ｍ−１）は、方探アンテナ２６−１〜２６−Ｍの中
の所定の２つの方探アンテナが出力する受信信号を入力
として、実施の形態１と同様の動作を行う（ステップＳ
Ｔ２１）。２つの方探アンテナの組合せも実施の形態１
と同様に決定する。

【００６２】位置・運動推定手段Ｃ２３−３は、方探ア
ンテナから入力される信号到来方位と、ドップラ周波数
差計測手段から入力されるドップラ周波数差から、実施
の形態２と同様に信号源の位置や運動を求める（ステッ
プＳＴ２３−３）。

【００６３】ただし、実施の形態２では、入力される信
号到来方位が１つであったのに対して、方探アンテナ数
だけの信号到来方位が得られるので、式（５）の代わり
に、次式（６）に示す方探アンテナ数Ｍだけの式を得る
ことができる。ただし、方探アンテナ２６−ｉの位置を
（Ｘａｉ，Ｙａｉ）とし、方探アンテナ２６−ｉで計測
した信号到来方位をθｉとする。

【００６４】

【数６】

【００６５】この結果、本実施の形態においては、信号
源の位置・運動を求めるために、実施の形態２よりも多
くの式が得られるため、アンテナ数を減らしたり、より
正確に求めることができるようになる。

【００６６】実施の形態４．図８に本実施の形態におけ
るパッシブ位置標定装置のブロック図を示す。図におい
て、３３は、ドップラ周波数差計測手段１１−１と信号
到来時刻差計測手段１２−１が出力するドップラ周波数
差と信号到来時刻差を、事前に設定した個数Ｎだけ蓄え
る蓄積位置・運動推定手段である。他の構成について
は、実施の形態１と同じであるため、ここでは説明を省
略する。

【００６７】以下、図９に示すフローチャートに沿っ
て、図８に示すパッシブ位置標定装置の動作を説明す
る。

【００６８】アンテナ１０−１〜１０−Ｍ、ドップラ周
波数差計測手段１１−１、信号到来時刻差計測手段１２
−１は、図１７に示した従来の装置と同様の働きをす
る。

【００６９】蓄積位置・運動推定手段３３は、ドップラ
周波数差計測手段１１−１と信号到来時刻差計測手段１
２−１が出力するドップラ周波数差と信号到来時刻差を
事前に設定した個数Ｎだけ蓄える（ステップＳＴ３
０）。そして、蓄えたドップラ周波数と信号到来時刻差
から、信号源の位置と運動を推定する（ステップＳＴ３
３）。

【００７０】計測された時刻をＴｉとして、それぞれの
時刻に蓄えられたドップラ周波数差Ｄ１２（Ｔｉ）は、
次式（７）で与えられる。

【００７１】

【数７】

【００７２】また、それぞれの時刻に蓄えられた信号到
来時刻差Ｔ１２（Ｔｉ）も次式（８）で与えられる。

【００７３】

【数８】

【００７４】よって、計測回数だけ式（７）及び（８）
が得られるので、例えば、Ｎ＝２として、２回計測を行
えば、目標位置（Ｘ，Ｙ）と速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖ
ｙ）を求めることができるようになる。

【００７５】この結果、本実施の形態においては、アン
テナ数を増加させないでも、信号源が移動する場合に対
処できるようになる。

【００７６】実施の形態５．図１０に本実施の形態にお
けるパッシブ位置標定装置のブロック図を示す。図にお
いて、３５は、ドップラ周波数差計測手段１１−１が出
力したドップラ周波数差を入力として、この値の絶対位
置が事前に設定した閾値より小さい場合に、信号源位置
や運動を推定できないとして、警告を発する警告出力手
段である。他の構成については、実施の形態４と同じで
あるため、ここでは説明を省略する。

【００７７】以下、図１１に示すフローチャートに沿っ
て、図１０に示すパッシブ位置標定装置の動作を説明す
る。

【００７８】アンテナ１０−１〜１０−Ｍ、ドップラ周
波数差計測手段１１−１、信号到来時刻差計測手段１２
−１、蓄積位置・運動推定手段３３は、実施の形態４と
同様の働きをする（ステップＳＴ１０，１１）。

【００７９】警告出力手段３５は、ドップラ周波数差計
測手段１１−１が出力したドップラ周波数差を入力とし
て、この値の絶対値が事前に設定した閾値より小さいか
否かを判定し（ステップＳＴ３５−１）、小さい場合に
は、２つのアンテナで受信した信号のドップラ周波数に
差がないということであるため、信号源位置や運動を推
定できないとして、パッシブ位置標定装置を操作してい
るオペレータに対して警告を出す（ステップＳＴ３５−
２）。

【００８０】以降の動作については、実施の形態４と同
様であるため、ここでは説明を省略する。

【００８１】このように、本実施の形態においては、ド
ップラ周波数差が少なく、信号源の位置や運動が推定で
きなくなる可能性がある場合に、オペレータに対して、
パッシブ位置標定装置が移動する方向を変更するように
警告することによって、信号源の位置や運動が推定でき
なくなることを事前に警告することができる。

【００８２】実施の形態６．図１２に本実施の形態にお
けるパッシブ位置標定装置のブロック図を示す。図にお
いて、４０−１〜４０−２は、アンテナ１０−１〜１０
−Ｍの出力する受信信号を入力として、いずれかのアン
テナを選択し、選択したアンテナの受信信号を出力する
切替手段である。他の構成については、実施の形態４と
同じであるため、ここでは説明を省略する。

【００８３】以下、図１３に示すフローチャートに沿っ
て、図１２に示すパッシブ位置標定装置の動作を説明す
る。

【００８４】アンテナ１０−１〜１０−Ｍ、ドップラ周
波数差計測手段１１−１、信号到来時刻差計測手段１２
−１、位置推定手段１３は、従来と同様の働きをする
（ステップＳＴ１０，ＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１
３）。

【００８５】切替手段４０−１，４０−２は、アンテナ
１０−１〜１０−Ｍの出力する受信信号を入力として、
いずれかのアンテナを選択し、選択したアンテナの受信
信号を出力する。さらに、時間の経過とともに、選択し
たアンテナを切り替え、擬似的にアンテナが移動してい
るようにする（ステップＳＴ４０）。

【００８６】例えば、アンテナ１０−１〜１０−Ｍを進
行方向に対して垂直方向に、かつ、等間隔に並べている
場合、一定時間間隔で、端のアンテナから順次アンテナ
を選択して切り替えていく。

【００８７】この結果、本実施の形態においては、アン
テナが擬似的に移動したようになるので、アンテナを搭
載したプラットフォームの進行方向とは異なる方向にア
ンテナが移動しているようにすることができ、プラット
フォームの移動方向では、２つのアンテナにおけるドッ
プラ周波数差が生じないような場合でも、２つのアンテ
ナの進行方向を擬似的に異なるものとすることによっ
て、ドップラ周波数差を生じさせることができる。

【００８８】実施の形態７．図１４に本実施の形態にお
けるパッシブ位置標定装置のブロック図を示す。図にお
いて、４１は、アンテナ１０−１〜１０−Ｍが出力する
受信信号を入力として、複数の仮想的なアンテナにおけ
る受信信号を生成し、これを出力するアンテナ移動模擬
手段である。他の構成については、上記実施の形態と同
じであるため、ここでは説明を省略する。

【００８９】以下、図１５に示すフローチャートに沿っ
て、図１４に示すパッシブ位置標定装置の動作を説明す
る。

【００９０】ドップラ周波数差計測手段１１−１、信号
到来時刻差計測手段１２−１、位置推定手段１３は、従
来と同様の働きをする（ＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１
３）。

【００９１】アンテナ１０−１〜１０−Ｍは、ヘリコプ
ターのブレードなどプラットフォーム上で動く場所に設
置する、もしくは、アンテナをプラットフォーム上に固
定せずに、回転したり、上下や左右に移動するような機
構をつけ、その上に設置するなどして、プラットフォー
ム上で動くようにする。アンテナとしての機構は、実施
の形態１と同様である。

【００９２】アンテナ移動模擬手段４１は、アンテナ１
０−１〜１０−Ｍが出力する受信信号を入力として、複
数の仮想的なアンテナにおける受信信号を生成し、これ
を出力する（ステップＳＴ４１）。

【００９３】例えば、信号を入力するアンテナ１つで、
このアンテナがヘリコプターのブレードのような回転す
る場所についており、２つの仮想的なアンテナの受信信
号を生成する場合について述べる。ヘリコプターのブレ
ードの先にアンテナを取り付け、ヘリコプターが移動す
ると、各時刻におけるアンテナの位置は、図１６に白丸
（○）で示したような軌跡を描く。このため、アンテナ
移動模擬手段では、ヘリコプターの進行方向と異なる方
向に移動するアンテナを仮想的に考え、この仮想的なア
ンテナが移動する軌跡と、実際のアンテナの移動の軌跡
の交点における計測値から、仮想的なアンテナで受信し
た場合の受信信号を求め、これを出力する。

【００９４】この結果、本実施の形態においては、少な
い数のアンテナ数でも、アンテナの移動の模擬が可能と
なる。

【００９５】

【発明の効果】この発明は、信号源から送信された信号
を受信する２以上の複数のアンテナと、上記複数のアン
テナの中の２つのアンテナからなる組合せを生成する組
合せ生成手段と、生成された上記組合せにおける２つの
アンテナの受信信号を入力として、上記受信信号のドッ
プラ周波数差を求める複数のドップラ周波数差計測手段
と、生成された上記組合せにおける２つのアンテナの受
信信号を入力として、上記受信信号の到来時刻差を求め
る複数の信号到来時刻差計測手段と、複数の上記ドップ
ラ周波数差計測手段が出力する上記ドップラ周波数差
と、複数の上記信号到来時刻差計測手段が出力する上記
到来時刻差とを入力として、上記信号源の位置及び運動
を推定する位置・運動推定手段とを備えたパッシブ位置
標定装置であるので、アンテナ数を増加させて、複数の
ドップラ周波数差や到来時刻差を計測することによっ
て、信号源が移動していても、その位置や運動を正確に
推定することができる。

【００９６】また、信号源から送信された信号を受信す
る２以上の複数のアンテナと、上記複数のアンテナの中
の２つのアンテナからなる組合せを生成する組合せ生成
手段と、生成された上記組合せにおける２つのアンテナ
の受信信号を入力として、上記受信信号のドップラ周波
数差を求める複数のドップラ周波数差計測手段と、上記
複数のアンテナの受信信号を入力として、上記受信信号
の到来方位を求める信号到来方位計測手段と、複数の上
記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ドップラ周
波数差と、上記信号到来方位計測手段が出力する上記到
来方位とを入力として、上記信号源の位置及び運動を推
定する位置・運動推定手段とを備えたパッシブ位置標定
装置であるので、信号到来時刻差を正確に計測できない
場合にも、信号源の位置・運動を正確に推定できる。

【００９７】また、信号源から送信された信号を受信す
るとともに、受信信号の到来方位を計測する２以上の複
数の方探アンテナと、上記複数の方探アンテナの中の２
つの方探アンテナからなる組合せを生成する組合せ生成
手段と、生成された上記組合せにおける２つの方探アン
テナの受信信号を入力として、上記受信信号のドップラ
周波数差を求める複数のドップラ周波数差計測手段と、
複数の上記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ド
ップラ周波数差と、上記方探索アンテナが出力する上記
受信号の到来方位とを入力として、上記信号源の位置及
び運動を推定する位置・運動推定手段とを備えたパッシ
ブ位置標定装置であるので、アンテナ数を減らすことも
可能となり、より正確に求めることができる。

【００９８】また、信号源から送信された信号を受信す
る２つのアンテナと、上記２つのアンテナの受信信号を
入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求める
ドップラ周波数差計測手段と、上記２つのアンテナの受
信信号を入力として、上記受信信号の到来時刻差を求め
る信号到来時刻差計測手段と、上記ドップラ周波数差計
測手段が出力する上記ドップラ周波数差と、上記信号到
来時刻差計測手段が出力する上記到来時刻差とを蓄積し
て、蓄積した上記ドップラ周波数差と上記到来時刻差と
から、上記信号源の位置及び運動を推定する蓄積位置・
運動推定手段とを備えたパッシブ位置標定装置であるの
で、アンテナ数を増加させることなく、信号源が移動す
る場合にも正確にその位置および運動を推定することが
できる。

【００９９】また、上記ドップラ周波数差計測手段が出
力する上記ドップラ周波数差を入力として、上記ドップ
ラ周波数差の値が所定の閾値より小さい場合に、警告を
出力する警告出力手段をさらに備えているので、ドップ
ラ周波数差が少なく、信号源の正確な位置や運動の推定
が行えない場合に、事前に警告することができる。

【０１００】また、上記複数のアンテナの受信信号を入
力として、これらのアンテナから１つのアンテナを選択
し、そのアンテナの受信信号を出力し、さらに選択する
アンテナを順次切り替える切り替え手段をさらに備え、
上記切り替え手段から出力される信号が、上記ドップラ
周波数差計測手段及び上記信号到来時刻差計測手段に入
力されるので、切り替えによってアンテナが擬似的に移
動したようになるので、アンテナを搭載したプラットフ
ォームの進行方向とは異なる方向にアンテナが移動して
いるようにすることができ、プラットフォームの移動方
向では、２つのアンテナにおけるドップラ周波数差が生
じないような場合でも、２つのアンテナの進行方向を擬
似的に異なるものとすることによって、ドップラ周波数
差を生じさせることができる。

【０１０１】また、上記アンテナが移動するものであっ
て、１以上の移動する上記アンテナの受信信号を入力と
して、複数の仮想アンテナの受信信号を作成し、これを
出力するアンテナ移動模擬手段をさらに備え、上記アン
テナ移動模擬手段から出力される信号が、上記ドップラ
周波数差計測手段及び上記信号到来時刻差計測手段に入
力されるので、少ない数のアンテナ数でも、アンテナの
移動の模擬が可能となる。

【０１０２】また、この発明は、複数のアンテナの中の
２つのアンテナからなる組合せを生成する組合せ生成ス
テップと、生成された上記組合せにおける２つのアンテ
ナの受信信号を入力として、上記受信信号のドップラ周
波数差を求めるドップラ周波数差計測ステップと、生成
された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信号を
入力として、上記受信信号の到来時刻差を求める信号到
来時刻差計測ステップと、複数の上記ドップラ周波数差
と、複数の上記到来時刻差とを入力として、上記信号源
の位置及び運動を推定する位置・運動推定ステップとを
備えたパッシブ位置標定方法であるので、アンテナ数を
増加させて、複数のドップラ周波数差や到来時刻差を計
測することによって、信号源が移動していても、その位
置や運動を正確に推定することができる。

【０１０３】また、複数のアンテナの中の２つのアンテ
ナからなる組合せを生成する組合せ生成ステップと、生
成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信号
を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求め
るドップラ周波数差計測ステップと、上記複数のアンテ
ナの受信信号を入力として、上記受信信号の到来方位を
求める信号到来方位計測ステップと、複数の上記ドップ
ラ周波数差と上記到来方位とを入力として、上記信号源
の位置及び運動を推定する位置・運動推定ステップとを
備えたパッシブ位置標定方法であるので、信号到来時刻
差を正確に計測できない場合にも、信号源の位置・運動
を正確に推定できる。

【０１０４】また、信号源から送信された信号を受信す
るとともに、受信信号の到来方位を計測する複数の方探
アンテナの中の２つの方探アンテナからなる組合せを生
成する組合せ生成手段と、生成された上記組合せにおけ
る２つの方探アンテナの受信信号を入力として、上記受
信信号のドップラ周波数差を求めるドップラ周波数差計
測ステップと、複数の上記ドップラ周波数差と上記方探
アンテナの上記受信信号の到来方位とを入力として、上
記信号源の位置及び運動を推定する位置・運動推定ステ
ップとを備えたパッシブ位置標定方法であるので、アン
テナ数を減らすことも可能となり、より正確に求めるこ
とができる。

【０１０５】また、２つのアンテナの受信信号を入力と
して、上記受信信号のドップラ周波数差を求めるドップ
ラ周波数差計測ステップと、上記２つのアンテナの受信
信号を入力として、上記受信信号の到来時刻差を求める
信号到来時刻差計測ステップと、上記ドップラ周波数差
と上記到来時刻差とを蓄積して、蓄積した上記ドップラ
周波数差と上記到来時刻差とから、上記信号源の位置及
び運動を推定する蓄積位置・運動推定ステップとを備え
たパッシブ位置標定方法であるので、アンテナ数を増加
させることなく、信号源が移動する場合にも正確にその
位置および運動を推定することができる。

【０１０６】また、上記ドップラ周波数差を入力とし
て、上記ドップラ周波数差の値が所定の閾値より小さい
場合に、警告を出力する警告出力ステップをさらに備え
ているので、ドップラ周波数差が少なく、信号源の正確
な位置や運動の推定が行えない場合に、事前に警告する
ことができる。

【０１０７】また、上記複数のアンテナの受信信号を入
力として、これらのアンテナから１つのアンテナを選択
し、そのアンテナの受信信号を出力し、さらに選択する
アンテナを順次切り替える切り替えステップをさらに備
えているので、切り替えによってアンテナが擬似的に移
動したようになるので、アンテナを搭載したプラットフ
ォームの進行方向とは異なる方向にアンテナが移動して
いるようにすることができ、プラットフォームの移動方
向では、２つのアンテナにおけるドップラ周波数差が生
じないような場合でも、２つのアンテナの進行方向を擬
似的に異なるものとすることによって、ドップラ周波数
差を生じさせることができる。

【０１０８】また、上記アンテナが移動するものであっ
て、１以上の移動する上記アンテナの受信信号を入力と
して、複数の仮想アンテナの受信信号を作成し、これを
出力するアンテナ移動模擬ステップをさらに備えている
ので、少ない数のアンテナ数でも、アンテナの移動の模
擬が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１によるパッシブ位置標
定装置の構成を示したブロック図である。

【図２】 本発明の実施の形態１によるパッシブ位置標
定方法の動作を示した流れ図である。

【図３】 本発明の実施の形態１によるパッシブ位置標
定装置におけるアンテナと信号源の位置・運動関係を示
した説明図である。

【図４】 本発明の実施の形態２によるパッシブ位置標
定装置の構成を示したブロック図である。

【図５】 本発明の実施の形態２によるパッシブ位置標
定方法の動作を示した流れ図である。

【図６】 本発明の実施の形態３によるパッシブ位置標
定装置の構成を示したブロック図である。

【図７】 本発明の実施の形態３によるパッシブ位置標
定方法の動作を示した流れ図である。

【図８】 本発明の実施の形態４によるパッシブ位置標
定装置の構成を示したブロック図である。

【図９】 本発明の実施の形態４によるパッシブ位置標
定方法の動作を示した流れ図である。

【図１０】 本発明の実施の形態５によるパッシブ位置
標定装置の構成を示したブロック図である。

【図１１】 本発明の実施の形態５によるパッシブ位置
標定方法の動作を示した流れ図である。

【図１２】 本発明の実施の形態６によるパッシブ位置
標定装置の構成を示したブロック図である。

【図１３】 本発明の実施の形態６によるパッシブ位置
標定方法の動作を示した流れ図である。

【図１４】 本発明の実施の形態７によるパッシブ位置
標定装置の構成を示したブロック図である。

【図１５】 本発明の実施の形態７によるパッシブ位置
標定方法の動作を示した流れ図である。

【図１６】 本発明の実施の形態７によるパッシブ位置
標定装置における仮想アンテナの移動を示した説明図で
ある。

【図１７】 従来のパッシブ位置標定装置の構成を示し
たブロック図である。

【図１８】 従来のパッシブ位置標定方法の動作を示し
た流れ図である。

【図１９】 従来のパッシブ位置標定装置におけるアン
テナと信号源の位置・運動関係を示した説明図である。

【符号の説明】

１０−１，１０−Ｍ アンテナ、１１−１，１１−（Ｍ
−１） ドップラ周波数差計測手段、１２−１，１２−
（Ｍ−１） 信号到来時刻差計測手段、１３位置推定手
段、２３−１ 位置・運動推定手段Ａ、２３−２ 位置
・運動推定手段Ｂ、２３−３ 位置・運動推定手段Ｃ、
２５ 信号到来方位計測手段、２６−１，２６−Ｍ 方
探アンテナ、３３ 蓄積位置・運動推定手段、３５ 警
告出力手段、４０−１，４０−２ 切替手段、４１ ア
ンテナ移動模擬手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桐本 哲郎 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 小林 正明 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5J062 AA01 AA12 BB03 CC12 CC17 FF01

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 信号源から送信された信号を受信する２
   以上の複数のアンテナと、 上記複数のアンテナの中の２つのアンテナからなる組合
   せを生成する組合せ生成手段と、 生成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信
   号を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求
   める複数のドップラ周波数差計測手段と、 生成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信
   号を入力として、上記受信信号の到来時刻差を求める複
   数の信号到来時刻差計測手段と、 複数の上記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ド
   ップラ周波数差と、複数の上記信号到来時刻差計測手段
   が出力する上記到来時刻差とを入力として、上記信号源
   の位置及び運動を推定する位置・運動推定手段とを備え
   たことを特徴とするパッシブ位置標定装置。
2. 【請求項２】 信号源から送信された信号を受信する２
   以上の複数のアンテナと、 上記複数のアンテナの中の２つのアンテナからなる組合
   せを生成する組合せ生成手段と、 生成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信
   号を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求
   める複数のドップラ周波数差計測手段と、 上記複数のアンテナの受信信号を入力として、上記受信
   信号の到来方位を求める信号到来方位計測手段と、 複数の上記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ド
   ップラ周波数差と、上記信号到来方位計測手段が出力す
   る上記到来方位とを入力として、上記信号源の位置及び
   運動を推定する位置・運動推定手段とを備えたことを特
   徴とするパッシブ位置標定装置。
3. 【請求項３】 信号源から送信された信号を受信すると
   ともに、受信信号の到来方位を計測する２以上の複数の
   方探アンテナと、 上記複数の方探アンテナの中の２つの方探アンテナから
   なる組合せを生成する組合せ生成手段と、 生成された上記組合せにおける２つの方探アンテナの受
   信信号を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差
   を求める複数のドップラ周波数差計測手段と、 複数の上記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ド
   ップラ周波数差と、上記方探索アンテナが出力する上記
   受信号の到来方位とを入力として、上記信号源の位置及
   び運動を推定する位置・運動推定手段とを備えたことを
   特徴とするパッシブ位置標定装置。
4. 【請求項４】 信号源から送信された信号を受信する２
   つのアンテナと、 上記２つのアンテナの受信信号を入力として、上記受信
   信号のドップラ周波数差を求めるドップラ周波数差計測
   手段と、 上記２つのアンテナの受信信号を入力として、上記受信
   信号の到来時刻差を求める信号到来時刻差計測手段と、 上記ドップラ周波数差計測手段が出力する上記ドップラ
   周波数差と、上記信号到来時刻差計測手段が出力する上
   記到来時刻差とを蓄積して、蓄積した上記ドップラ周波
   数差と上記到来時刻差とから、上記信号源の位置及び運
   動を推定する蓄積位置・運動推定手段とを備えたことを
   特徴とするパッシブ位置標定装置。
5. 【請求項５】 上記ドップラ周波数差計測手段が出力す
   る上記ドップラ周波数差を入力として、上記ドップラ周
   波数差の値が所定の閾値より小さい場合に、警告を出力
   する警告出力手段をさらに備えたことを特徴とする請求
   項４に記載のパッシブ位置標定装置。
6. 【請求項６】 上記複数のアンテナの受信信号を入力と
   して、これらのアンテナから１つのアンテナを選択し、
   そのアンテナの受信信号を出力し、さらに選択するアン
   テナを順次切り替える切り替え手段をさらに備え、 上記切り替え手段から出力される信号が、上記ドップラ
   周波数差計測手段及び上記信号到来時刻差計測手段に入
   力されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか
   に記載のパッシブ位置標定装置。
7. 【請求項７】 上記アンテナが移動するものであって、 １以上の移動する上記アンテナの受信信号を入力とし
   て、複数の仮想アンテナの受信信号を作成し、これを出
   力するアンテナ移動模擬手段をさらに備え、 上記アンテナ移動模擬手段から出力される信号が、上記
   ドップラ周波数差計測手段及び上記信号到来時刻差計測
   手段に入力されることを特徴とする請求項１ないし５の
   いずれかに記載のパッシブ位置標定装置。
8. 【請求項８】 複数のアンテナの中の２つのアンテナか
   らなる組合せを生成する組合せ生成ステップと、 生成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信
   号を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求
   めるドップラ周波数差計測ステップと、 生成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信
   号を入力として、上記受信信号の到来時刻差を求める信
   号到来時刻差計測ステップと、 複数の上記ドップラ周波数差と、複数の上記到来時刻差
   とを入力として、上記信号源の位置及び運動を推定する
   位置・運動推定ステップとを備えたことを特徴とするパ
   ッシブ位置標定方法。
9. 【請求項９】 複数のアンテナの中の２つのアンテナか
   らなる組合せを生成する組合せ生成ステップと、 生成された上記組合せにおける２つのアンテナの受信信
   号を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差を求
   めるドップラ周波数差計測ステップと、 上記複数のアンテナの受信信号を入力として、上記受信
   信号の到来方位を求める信号到来方位計測ステップと、 複数の上記ドップラ周波数差と上記到来方位とを入力と
   して、上記信号源の位置及び運動を推定する位置・運動
   推定ステップとを備えたことを特徴とするパッシブ位置
   標定方法。
10. 【請求項１０】 信号源から送信された信号を受信する
    とともに、受信信号の到来方位を計測する複数の方探ア
    ンテナの中の２つの方探アンテナからなる組合せを生成
    する組合せ生成手段と、 生成された上記組合せにおける２つの方探アンテナの受
    信信号を入力として、上記受信信号のドップラ周波数差
    を求めるドップラ周波数差計測ステップと、 複数の上記ドップラ周波数差と上記方探アンテナの上記
    受信信号の到来方位とを入力として、上記信号源の位置
    及び運動を推定する位置・運動推定ステップとを備えた
    ことを特徴とするパッシブ位置標定方法。
11. 【請求項１１】 ２つのアンテナの受信信号を入力とし
    て、上記受信信号のドップラ周波数差を求めるドップラ
    周波数差計測ステップと、 上記２つのアンテナの受信信号を入力として、上記受信
    信号の到来時刻差を求める信号到来時刻差計測ステップ
    と、 上記ドップラ周波数差と上記到来時刻差とを蓄積して、
    蓄積した上記ドップラ周波数差と上記到来時刻差とか
    ら、上記信号源の位置及び運動を推定する蓄積位置・運
    動推定ステップとを備えたことを特徴とするパッシブ位
    置標定方法。
12. 【請求項１２】 上記ドップラ周波数差を入力として、
    上記ドップラ周波数差の値が所定の閾値より小さい場合
    に、警告を出力する警告出力ステップをさらに備えたこ
    とを特徴とする請求項１１に記載のパッシブ位置標定方
    法。
13. 【請求項１３】 上記複数のアンテナの受信信号を入力
    として、これらのアンテナから１つのアンテナを選択
    し、そのアンテナの受信信号を出力し、さらに選択する
    アンテナを順次切り替える切り替えステップをさらに備
    えたことを特徴とする請求項８ないし１２のいずれかに
    記載のパッシブ位置標定方法。
14. 【請求項１４】 上記アンテナが移動するものであっ
    て、 １以上の移動する上記アンテナの受信信号を入力とし
    て、複数の仮想アンテナの受信信号を作成し、これを出
    力するアンテナ移動模擬ステップをさらに備えたことを
    特徴とする請求項８ないし１２のいずれかに記載のパッ
    シブ位置標定方法。