CN103176165A - 一种车载单元定位装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车载单元定位装置及方法，以解决现有技术定位不准确的问题。所述的装置包括：n个天线，信号处理模块和数据处理模块，n≥3，n为正整数。天线接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块，信号处理模块中的鉴相器对两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到两个天线之间相位差并传输给数据处理模块，数据处理模块接收鉴相器传输的相位差，并根据所述相位差获取车载单元的位置。本申请受信号源功率的大小影响较少，并且由于天气等原因而可能会导致的微波信号受到不同程度的衰减，对本申请影响同样较少，应此本申请不易受到外界的影响，定位更较准确。

Description

一种车载单元定位装置及方法

技术领域

本申请涉及车辆通信技术，特别是涉及一种车载单元定位方法及装置。

背景技术

ETC(Electronic Toll Collection，电子不停车收费系统)系统是目前世界上最先进的收费系统，是智能交通系统的服务功能之一，过往车辆通过道口时无须停车，即能够实现自动收费。它特别适于在高速公路或交通繁忙的桥隧环境下使用。所述ETC系统由后台系统、车道控制器、RSU和OBU等组成。其中，OBU(On Board Unit，车载单元)用来和路边架设的RSU(Rate-Sensor Unit，速率传感器装置)通讯的微波设备。

在ETC系统中，当装有OBU的车辆高速通过RSU的时候，OBU和RSU之间用微波通讯，就像非接触卡一样，但是距离更远-十几米，频率也更高-5.8GHz。在车辆通过的时候，可以实现识别真假、获得车型、计算费率和扣除通行费等功能。

通常在一个ETC系统中，车辆在道路的不同位置，OBU也会与不同的RSU通信。并且车辆行驶中并不一定都在同一条道路中，可能会执行转弯、超车等操作，因此需要确定车辆即OBU所在位置，才能确定要与哪个RSU通信。

现有技术中OBU的定位方法是在两个不同位置设置的接收装置接收OBU装置的微波信号，因为信号传输中功率会发生衰减，因此不同位置的接收装置接收的信号功率是不同的。根据接收到的微波信号功率的大小，就可以确定OBU的位置。但是此种方法受信号源功率影响较大，并且信号在传输中容易受到各方面的影响，例如恶劣的天气(如大雨)等，都可能会导致两个接收装置接收的微波信号受到不同程度的衰减，进而导致定位的不准确。

发明内容

本申请提供了一种车载单元定位方法及装置，以解决现有技术定位不准确的问题。

为了解决上述问题，本申请公开了一种车载单元定位装置，包括：n个天线，信号处理模块和数据处理模块，n≥3，n为正整数，其中，

所述天线连接信号处理模块，用于接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块；

所述信号处理模块一端连接n个天线，另一端连接数据处理模块，用于接收天线传输的微波信号，对所述微波信号进行处理，将处理后的微波信号传输给数据处理模块，包括n-1个鉴相器；

所述每个鉴相器的一端连接两个天线，另一端连接数据处理模块，用于将两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到相应的相位差并传输给数据处理模块；

所述数据处理模块连接信号处理模块中的n-1个鉴相器，用于接收鉴相器发送的相位差，并根据鉴相器传输的相位差得到车载单元的位置。

优选的，所述数据处理模块，用于根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，查找车载单元的位置，其中，所述对照表中包括相位差与车载单元位置的对应关系。

优选的，所述数据处理模块，用于根据鉴相器传输的相位差，计算得到车载单元与两个天线之间的距离差，根据所述距离差及天线的空间坐标，计算得到车载单元的位置。

优选的，所述信号处理模块还包括：本振电路和n个混频器，n≥3，n为正整数，其中，

所述本振电路，连接n个混频器，用于输出本振信号给混频器；

所述混频器，分别连接天线、本振电路和鉴相器，用于接收天线传输的微波信号和本振电路输出的本振信号，将所述微波信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

优选的，所述信号处理模块还包括：n个放大器，n≥3，n为正整数，其中，

所述放大器一端连接天线，一端连接混频器，用于接收天线传输的微波信号并进行放大处理，将处理后的放大信号发送给混频器。

相应的，本申请还公开了一种车载单元定位方法，包括：

天线接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块；

信号处理模块中的鉴相器对两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到两个天线之间相位差并传输给数据处理模块；

数据处理模块接收鉴相器传输的相位差，并根据所述相位差得到车载单元的位置。

优选的，所述根据所述相位差得到车载单元的位置，包括：

根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，查找车载单元的位置。

优选的，所述根据所述相位差得到车载单元的位置，包括：

将所述相位差与微波信号的波长相乘，得到车载单元与两个天线之间的距离差；

数据处理模块根据所述距离差及天线的空间坐标，计算得到车载单元的位置。

优选的，所述的方法还包括：

信号处理模块中的本振电路输出本振信号给混频器；

信号处理模块中的混频器接收天线传输的微波信号和本振电路输出的本振信号，将所述微波信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

优选的，信号处理模块中的放大器接收天线传输的微波信号并进行放大处理，将处理后的放大信号发送给混频器。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：

本申请提供一种车载单元定位装置及方法，所述装置包括n个天线，信号处理模块和数据处理模块，其中n≥3，n为正整数。天线接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块，信号处理模块中的鉴相器对两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到两个天线之间相位差并传输给数据处理模块，数据处理模块接收鉴相器传输的相位差，并根据所述相位差获取车载单元的位置。本申请受信号源功率的大小影响较少，并且由于天气等原因而可能会导致的微波信号受到不同程度的衰减，对本申请影响同样较少，应此本申请不易受到外界的影响，定位更较准确。

其次，本申请可以采用两种方法获取车载单元的位置，方法一根据鉴相器传输的相位差，计算得到车载单元与两个天线之间的距离差，根据所述距离差及天线的空间坐标，计算获取车载单元的位置。方法一通过计算获取的车载单元的位置更加精确。方法二根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，获取车载单元的位置。方法二通过查找具有相位差与车载单元位置的对应关系的对照表，可以更加快速的确定的车载单元的位置，进而更加快速的匹配对应通信的RSU装置。

再次，所述的信号处理模块还包括本振电路、n个混频器和n个放大器，n≥3。对输入的微波信号可以先进行放大处理，进一步减少信号传输的衰减对微波信号的影响。然后再将放大信号和本振电路输出的本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器进行后续的处理，进一步提高信号处理的精度，降低传输衰减的影响，降低成本。

附图说明

图1是ETC系统通信区域划分示意图；

图2是本申请实施例所述一种车载单元定位装置结构图；

图3是本申请实施例所述方法二中相位差区域示意图；

图4是本申请优选实施例所述一种车载单元定位装置结构图；

图5是本申请实施例所述一种车载单元定位方法流程图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

参照图1，给出了ETC系统通信区域划分示意图。

图1中虚线标识的椭圆区域为RSU的通信区域，图1中包含3个车道，5个通信区域，则有5个RSU在3个车道中进行通信。图1中箭头标识的线路为OBU行进路线，即车辆行进路线，所述行进路线为可能的行进路线。例如，车辆原本在车道1中行驶，由于某种原因，车辆改变了行驶的车道，此时就需要确定车辆的位置，以确定车辆中的OBU应该与那个RSU进行通信。

现有技术中OBU的定位方法是在两个不同位置设置的接收装置接收OBU装置的微波信号，因为信号传输中功率会发生衰减，因此不同位置的接收装置接收的信号功率是不同的。根据接收到的微波信号功率的大小，就可以确定OBU的位置。但是此种方法受信号源功率影响较大，并且信号在传输中容易受到各方面的影响，例如恶劣的天气(如大雨)等，都可能会导致两个接收装置接收的微波信号受到不同程度的衰减，进而导致定位的不准确。

本申请提供一种车载单元定位装置，受信号源功率的大小影响较少，并且由于天气等原因而可能会导致的微波信号受到不同程度的衰减，对本申请影响同样较少，应此本申请不易受到外界的影响，定位更较准确。

参照图2，给出了本申请实施例所述一种车载单元定位装置结构图。

本申请提供了一种车载单元定位装置，包括：n个天线，信号处理模块和数据处理模块，n≥3，n为正整数，其中，

所述天线连接信号处理模块，用于接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块。

本申请所述的装置可以设置至少3个天线，每个天线都与信号处理模块连接。装有车载单元的车辆在ETC系统中行驶时，车载单元会发出微波信号，天线接收所述微波信号后，会将接收的微波信号传输给信号处理模块进行进一步的处理。

所述信号处理模块一端连接n个天线，另一端连接数据处理模块，用于接收天线传输的微波信号，对所述微波信号进行处理，然后将处理后的微波信号传输给数据处理模块，包括n-1个鉴相器。

所述每个鉴相器的一端连接两个天线，另一端连接数据处理模块。如图1中，鉴相器1的一端连接天线1和天线2，鉴相器2的一端连接天线2和天线3，......，鉴相器n-1的一端连接天线n-1和天线n。

所述鉴相器用于将两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到相应的相位差并传输给数据处理模块。例如，鉴相器1会对天线1和天线2接收的微波信号进行鉴相处理，得到天线1和天线2接收的两个微波信号的相位差，将所述相位差传输给数据处理模块。鉴相器2到鉴相器n-1以此类推，此处不再赘述。

所述鉴相器是能够鉴别出输入信号的相差的器件，是使输出电压与两个输入信号之间的相位差有确定关系的电路。

所述数据处理模块连接信号处理模块中的n-1个鉴相器，用于接收鉴相器发送的相位差，并根据鉴相器传输的相位差获取车载单元的位置。

综上所述，本申请提供一种车载单元定位装置，所述装置包括n个天线，信号处理模块和数据处理模块，其中n≥3。天线接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块，信号处理模块中的鉴相器对两个天线传输的微波信号进行处理，得到对应相位差，数据处理模块接收鉴相器传输的相位差，并根据所述相位差获取车载单元的位置。本申请受信号源功率的大小影响较少，并且由于天气等原因而可能会导致的微波信号受到不同程度的衰减，对本申请影响同样较少，应此本申请不易受到外界的影响，定位更较准确。

具体实施中，数据处理模块对鉴相器传输的相位差，可以应用多种不同的方法获取车载单元的位置。

方法一

所述数据处理模块，用于根据鉴相器传输的相位差，将所述相位差与微波信号的波长相乘，计算得到车载单元与两个天线之间的距离差，根据所述距离差及天线的空间坐标，计算获取车载单元的位置。

以设置3个天线为例论述计算过程。

假设，天线1和天线2接收的微波信号的相位差为d₁，天线2和天线3接收的微波信号的相位差为d₂，微波信号的波长为λ。

则天线1和天线2接收微波信号的距离差为D₁＝d₁*λ；

天线2和天线3接收的微波信号的距离差为D₂＝d₂*λ。

在设置天线时就可以确定天线所在位置的空间坐标，因此可以预先存储在数据处理模块中，本申请对于天线所在位置空间坐标的获取方式不做限定。

假设车载单元所在位置的空间坐标为(x，y，z)，天线1所在位置的空间坐标为(x₁，y₁，z₁)，天线2所在位置的空间坐标为(x₂，y₂，z₂)，天线3所在位置的空间坐标为(x₃，y₃，z₃)。

可以建立关于距离差D₁和D₂的方程组，通过求解方程组计算车载单元所在位置的空间坐标，进而确定车载单元所在位置。计算公式如下：

$\left\{\begin{array}{c}\sqrt{{\left({x-x}_1\right)}^2+{\left({y-y}_1\right)}^2+{\left({z-z}_1\right)}^2}-\sqrt{{\left({x-x}_2\right)}^2+{\left({y-y}_2\right)}^2+{\left({z-z}_2\right)}^2}=D_1\\ \sqrt{{\left({x-x}_2\right)}^2+{\left({y-y}_2\right)}^2+{\left({z-z}_2\right)}^3}-\sqrt{{(x-x_3)}^2+{(y-y_3)}^2+{\left({z-z}_3\right)}^2}=D_2\end{array}\right.$

由于装有车载单元的车辆是在路面上行驶的，因此可以认为z＝0，对上述方程组进行求解，即可得到车载单元所在位置的空间坐标，进而确定车载单元所在位置。

上述方法还可以是设置n个天线的情况，n≥3，n为正整数，n个天线在经过信号处理模块的处理后，可以获得n-1个相位差，传输给数据处理模块后可以计算出n-1个距离差，然后采用上述建立并求解方程组的方式，计算得到车载单元所在位置的空间坐标，即可得到车载单元所在位置。

通过上述的方法可以精确的计算出车载单元所在的位置。但是在具体实施中，每个RSU都设置了一个接收信号的阈值范围，在所述阈值范围内的车载单元发送的信号都是可以接收并进行处理的，因此实际的应用中可以不计算出车载单元所在位置的精确空间坐标。采用方法二来获取车载单元的位置。

方法二

所述数据处理模块，用于根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，获取车载单元的位置，其中，所述对照表中包括相位差与车载单元位置的对应关系。

可以在数据处理模块中预先配置一个对照表，在对照表中配置天线相位差与车载单元之间的对应关系。还可以配置天线所在位置对应的可以进行通信的RSU装置。

具体实施中，对照表的一种形式如表1所示：

天线1和天线2的相位差	天线2和天线3的相位差	车载单元位置坐标
			ψ1～ψ2	σ1～σ2	(x1，y1)
ψ1～ψ2	σ2～σ3	(x1，y2)
			ψ2～ψ3	σ1～σ2	(x2，y1)
ψ2～ψ3	σ2～σ3	(x2，y2)
			......	......	......

表1

天线1和天线2接收的微波信号的相位差为d₁，天线2和天线3接收的微波信号的相位差为d₂。查表方法如下：

若ψ₁≤d₁＜ψ₂且σ₁≤d₂＜σ₂，则对应车载单元所在位置的坐标为(x₁，y₁)，在经过后续的处理就可以配置到对应通信的RSU。

若ψ₂≤d₁＜ψ₃且σ₂≤d₂＜σ₃，则对应车载单元所在位置的坐标为(x₂，y₂)，再经过后续的处理就可以配置到对应通信的RSU。

其他相位差查表方法依此类推即可找到对应车载单元所在位置的坐标。

参照图3，给出了本申请实施例所述方法二中相位差区域示意图。

如表1所示的对照表相应的相位差区域如图3所示，此时ψ₁≤d₁＜ψ₂且σ₁≤d₂＜σ₂，则对应车载单元所在位置的坐标为(x₁，y₁)。

方法二通过查找具有相位差与车载单元位置的对应关系的对照表，可以更加快速的确定的车载单元的位置，进而更加快速的匹配对应通信的RSU装置。

所述数据处理模块是具有数据处理功能的装置，可以是运算逻辑电路、单片机和FPGA等。

其中，RSU是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成。高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密；射频控制器是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。

综上所述，本申请可以采用两种方法获取车载单元的位置，方法一根据鉴相器传输的相位差，计算得到车载单元与两个天线之间的距离差，根据所述距离差及天线的空间坐标，计算获取车载单元的位置。方法一通过计算获取的车载单元的位置更加精确。方法二根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，获取车载单元的位置。方法二通过查找具有相位差与车载单元位置的对应关系的对照表，可以更加快速的确定的车载单元的位置，进而更加快速的匹配对应通信的RSU装置。

参照图4，给出了本申请优选实施例所述一种车载单元定位装置结构图。

所述的装置包括：n个天线，信号处理模块和数据处理模块，所述信号处理模块除了包括鉴相器以外，还包括：n个放大器、本振电路和n个混频器，n≥3，n为正整数，其中，

在包含放大器的情况下，天线将接收到的微波信号传输给放大器。此时如图2所示，天线1连接放大器1，天线2连接放大器2，天线3连接放大器3，......，天线n连接放大器n。

在不包含放大器的情况下，天线将接收到的微波信号传输给混频器。此时连接方式为天线1连接混频器1，天线2连接混频器2，天线3连接混频器3，......，天线n连接混频器n。

信号处理模块中的鉴相器接收混频器输出的混频信号进行鉴相处理。此时鉴相器原来连接天线的一端改为连接混频器，连接方式为：鉴相器1的一端连接混频器1和混频器2，鉴相器2的一端连接混频器2和混频器3，......，鉴相器n-1的一端连接混频器n-1和混频器n。

所述天线、信号处理模块中的鉴相器和数据处理模块的其他功能和实现方式同上论论述相同。

所述本振电路，连接n个混频器，用于输出本振信号给混频器。所述本振电路也叫本机振荡器，产生本振信号的电路可以是一个LC震荡电路或锁相环，也可以由数字频率合成。本振电路可以用于产生一个高频信号与低频信号进行混频，也可以用于产生低频信号与高频信号进行混频。

本申请中只需连接一个本振电路，本振电路输出的本振信号可以分别与n个天线传输的微波信号通过混频器进行混频，在安装放大器的情况下，分别与n个放大器输出的放大信号通过混频器进行混频。

若没有连接放大器，则混频器分别连接天线、本振电路和鉴相器。其中，第一个和最后一个混频器只连接一个鉴相器，其他的混频器可以连接两个鉴相器。连接关系如：混频器1会连接天线1、本振电路和鉴相器1，混频器2会连接天线2、本振电路、鉴相器1和鉴相器2，混频器3会连接天线3、本振电路、鉴相器2和鉴相器3，......，混频器n连接天线n、本振电路和鉴相器n-1。

此时所述混频器用于接收天线传输的微波信号和本振电路输出的本振信号，将所述微波信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

通常由天线接收后直接传输的微波信号比较小，因此一种方法可以是本振信号输出高频信号，与所述较小的微波信号进行混频后，得到混频信号传输给鉴相器。另一种方法是在天线和混频器之间安装放大器。

若连接了放大器，则混频器分别连接放大器、本振电路和鉴相器。其中，第一个和最后一个混频器只连接一个鉴相器，其他的混频器可以连接两个鉴相器。连接关系如图2：混频器1会连接放大器1、本振电路和鉴相器1，混频器2会连接放大器2、本振电路、鉴相器1和鉴相器2，混频器3会连接放大器3、本振电路、鉴相器2和鉴相器3，......，混频器n连接放大器n、本振电路和鉴相器n-1。

此时所述混频器用于接收放大器输出的放大信号和本振电路输出的本振信号，将所述放大信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

所述放大器一端连接天线，一端连接混频器，如图2所示，放大器1一端连接天线1，一端连接混频器1；放大器2用一端连接天线2，一端连接混频器2；放大器3用一端连接天线3，一端连接混频器3；......；放大器n用一端连接天线n，一端连接混频器n。

所述放大器用于接收天线传输的微波信号并进行放大处理，将处理后的放大信号发送给混频器。

通常由天线接收后直接传输的微波信号比较小，因此可以安装一个放大器分别与天线和混频器连接。放大器将接受的微波信号进行放大处理得到放大信号，然后将放大信号传输给混频器，混频器将接收的放大信号和本振信号进行混频，得到混频信号传输给鉴相器。

综上所述，信号处理模块还包括本振电路、n个混频器和n个放大器，n≥3。对输入的微波信号可以先进行放大处理，进一步减少信号传输的衰减对微波信号的影响。然后再将放大信号和本振电路输出的本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器进行后续的处理，进一步提高信号处理的精度，降低传输衰减的影响，降低成本。

相应的本申请还提供了一种车载单元定位方法。

参照图5，给出了本申请实施例所述一种车载单元定位方法流程图。

步骤101，天线接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块；

步骤102，信号处理模块中的鉴相器对两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到两个天线之间相位差并传输给数据处理模块；

步骤103，数据处理模块接收鉴相器传输的相位差，并根据所述相位差得到车载单元的位置。

所述根据所述相位差得到车载单元的位置，包括：

方法一

根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，查找车载单元的位置。

方法二

将所述相位差与微波信号的波长相乘，得到车载单元与两个天线之间的距离差；

数据处理模块根据所述距离差及天线的空间坐标，计算得到车载单元的位置。

优选的，信号处理模块中的本振电路输出本振信号给混频器；

优选的，信号处理模块中的混频器接收天线传输的微波信号和本振电路输出的本振信号，将所述微波信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

优选的，信号处理模块中的放大器接收天线传输的微波信号并进行放大处理，将处理后的放大信号发送给混频器。

其中，

若没有连接放大器，所述混频器用于接收天线传输的微波信号和本振电路输出的本振信号，将所述微波信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

若连接了放大器，所述混频器用于接收放大器输出的放大信号和本振电路输出的本振信号，将所述放大信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

一种优选的车载单元定位方法如：

步骤201，天线接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块中的放大器；

步骤202，放大器将接收的微波信号进行放大处理，得到对应的放大信号并输出；

步骤203，混频器接收放大器输出的放大信号和本振电路输出的本振信号，将所述放大信号与本振信号进行混频，得到对应的混频信号并输出。

步骤204，鉴相器对混频器输出的混频信号进行鉴相处理，得到两个天线之间相位差并传输给数据处理模块；

步骤205，数据处理模块接收鉴相器传输的相位差，并根据所述相位差得到车载单元的位置。

具体实施中，根据所述相位差得到车载单元的位置，可以如上述方法一和方法二所述的两种方法求得。

本申请各处所述n均为n≥3，n为正整数。

对于方法实施例而言，由于其与装置实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见装置实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种车载单元定位装置及方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种车载单元定位装置，其特征在于，包括：n个天线，信号处理模块和数据处理模块，n≥3，n为正整数，其中，

所述天线连接信号处理模块，用于接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块；

所述信号处理模块一端连接n个天线，另一端连接数据处理模块，用于接收天线传输的微波信号，对所述微波信号进行处理，将处理后的微波信号传输给数据处理模块，包括n-1个鉴相器；

所述每个鉴相器的一端连接两个天线，另一端连接数据处理模块，用于将两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到相应的相位差并传输给数据处理模块；

所述数据处理模块连接信号处理模块中的n-1个鉴相器，用于接收鉴相器发送的相位差，并根据鉴相器传输的相位差得到车载单元的位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述数据处理模块，用于根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，查找车载单元的位置，其中，所述对照表中包括相位差与车载单元位置的对应关系。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述数据处理模块，用于根据鉴相器传输的相位差，计算得到车载单元与两个天线之间的距离差，根据所述距离差及天线的空间坐标，计算得到车载单元的位置。

4.根据权利要求1至3任一所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还包括：本振电路和n个混频器，n≥3，n为正整数，其中，

所述本振电路，连接n个混频器，用于输出本振信号给混频器；

所述混频器，分别连接天线、本振电路和鉴相器，用于接收天线传输的微波信号和本振电路输出的本振信号，将所述微波信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述信号处理模块还包括：n个放大器，n≥3，n为正整数，其中，

所述放大器一端连接天线，一端连接混频器，用于接收天线传输的微波信号并进行放大处理，将处理后的放大信号发送给混频器。

6.一种车载单元定位方法，其特征在于，包括：

天线接收车载单元发出的微波信号，并传输给信号处理模块；

信号处理模块中的鉴相器对两个天线传输的微波信号进行鉴相处理，得到两个天线之间相位差并传输给数据处理模块；

数据处理模块接收鉴相器传输的相位差，并根据所述相位差得到车载单元的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述相位差得到车载单元的位置，包括：

根据鉴相器传输的相位差，与预置的对照表进行对照，查找车载单元的位置。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述相位差得到车载单元的位置，包括：

将所述相位差与微波信号的波长相乘，得到车载单元与两个天线之间的距离差；

数据处理模块根据所述距离差及天线的空间坐标，计算得到车载单元的位置。

9.根据权利要求6至8任一所述的方法，其特征在于，还包括：

信号处理模块中的本振电路输出本振信号给混频器；

信号处理模块中的混频器接收天线传输的微波信号和本振电路输出的本振信号，将所述微波信号与本振信号进行混频，得到混频信号并传输给鉴相器。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

信号处理模块中的放大器接收天线传输的微波信号并进行放大处理，将处理后的放大信号发送给混频器。

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