JP2002255482A - ブーム伸縮機構の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 １本の伸縮シリンダ１により伸縮ブーム１０
を伸縮する伸縮機構において、シリンダ・ブーム連結手
段２０の連結ピン２３が目的とするブーム基端部の連結
穴に位置したところで、シリンダ・ブーム連結手段が動
作し連結動作を確実に行うことが困難であった。 【解決手段】 伸縮機構の制御装置を、伸縮シリンダ１
の伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段９０と、前
記伸縮シリンダ１の伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸
縮制御手段１００と、前記シリンダ長さ検出手段の信号
に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン
２３が目的とするブームの基端部の連結穴に対し所定の
距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸
縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力す
るコントローラ６５と、から構成した

Description

【発明の詳細な説明】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動式クレーンの
多段伸縮ブームに使用される１本の伸縮シリンダを用い
たブーム伸縮機構の制御装置に関する。

【従来の技術】移動式クレーンの多段伸縮ブームの伸縮
機構として、１本の伸縮シリンダのみにより全段のブー
ムを伸縮させるブーム伸縮機構が実用化されている。か
かるブーム伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため機
構全体を軽量化できるという利点を有している。図1は
１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸
縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮
小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベース
ブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１
３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、および
トップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成
されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチュ
ーブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、
ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１
は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベース
ブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端
部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによ
る伸縮機構の主要構成を分説する。 （シリンダ・ブーム連結手段）図２は図１のＡ−Ａ断面
図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、
前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３
に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動
レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム
基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２
ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリン
ダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結
ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結
ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上
方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支され
ている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端
部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二
点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォー
スブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、
トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１
３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。前記
連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配
置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピ
ン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリン
ダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１
ｂにそれぞれ枢着されている。なお、２８はインタロッ
ク部材であって、前記連結ピン駆動レバー２２の他端の
長穴に軸支されており、後述する固定ピンとの間でイン
タロック機構を構成するものである。 （ブーム間連結手段）３０はセカンドブーム１２のブー
ム間連結手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの
固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセ
カンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面
に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とか
ら構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２
ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部
材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する
固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能とな
っている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１
２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しない
サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４
ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部
１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３
ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固
定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一
対配置されている。また、上述したベースブーム側面に
取付られた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面には
その長手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて
複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれ
ぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、
セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブー
ム１４およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の
構成である。図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は
固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピ
ン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック
機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６
にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先
端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム
間固定位置で位置保持されるようになっている。 （固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であっ
て、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４
２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動
レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロ
ッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自
在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固
定ピン揺動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自
在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シ
リンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４
１ｂにそれぞれ枢着されている。固定ピン駆動手段４０
はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド
側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリ
ンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置され
た前記ブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６
ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ロー
ラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動す
ることが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の
伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連
結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、
前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの
連結部材３３の開口部分を通過していくことができるよ
うになっている。以下、上記構成の１本の伸縮シリンダ
による伸縮機構の動作を説明する。図８（ａ）に示した
６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示した
トップブーム１６の伸長状態に至る間の上記構成の動作
の１サイクルを一例として説明する。 （シリンダ・ブーム連結行程）図５は、トップブーム１
６、フィフスブーム１５と伸縮機構の関係を示す図であ
る。図１の状態から、後述するシリンダ・ブーム連結解
除行程及び伸縮シリンダ伸長行程を経て、シリンダ・ブ
ーム連結手段２０の連結ピン２３はトップブーム１６の
ブーム基端部１６ａに設けられた連結穴１６ｂと対向す
る状態となっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が
縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し
前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連
結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリ
ンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一
体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・
ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。 （ブーム間固定解除行程）図１１に示すようにトップブ
ーム１６のブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄはフ
ィフスブーム１５の側面に設けられた固定ボス５２の固
定穴５１内に入っている。前記固定ピン解除手段４０の
固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定
ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー
４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄ
の内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用す
る。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記
固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定
ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固
定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブー
ム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端
部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。
このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図
７に示す。 （ブーム伸縮行程）図６に示した状態から伸縮シリンダ
１が伸長すると、伸縮シリンダ１はトップブーム１６を
伸長する。伸縮シリンダ１による伸長動作が終了した時
の伸縮ブーム１０の全体の状態を、図８の（ｂ）に示
す。 （ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブ
ーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０お
よび固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先
に使用した図６と図7を用いて説明する。５５はフィフ
スブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであ
って、その内部には固定穴５４が設けられている。固定
ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小す
ると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に
入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５
０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６
ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端
部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。 （シリンダ・ブーム連結解除行程）図6と図７に示した
状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピ
ン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３は
トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出さ
れる。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ
ロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が
解除される。この時の状態を図５に示す。 （伸縮シリンダ伸縮行程）伸縮シリンダ１はどのブーム
をも駆動することなく単独で縮小動作し、前記シリンダ
・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が、フィフスブー
ム１５の基端部１５ａに設けられた連結穴１５ｂに対向
する位置に達するとその縮小動作を停止する。以上がこ
のブーム伸縮機構による伸長動作の１サイクルである。
同様のサイクルを繰り返すことにより、図８の（Ｃ）に
示すようにトップブーム１６とフィフスブーム１５を伸
長することができる。また、このブーム伸縮機構での縮
小動作は上述した伸長動作を逆に行うことによりなされ
る。

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した１
本の伸縮シリンダを用いた伸縮機構には、上述した行程
の中で、下記の解決すべき課題があった。 （課題１）前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸
縮シリンダ伸縮行程では、前記シリンダ・ブーム連結手
段２０の連結ピン２３が目的とするブーム基端部の連結
穴に位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段
２０が動作し連結ピン２３が目的とする連結穴に入るこ
とにより、確実に連結を行う必要がある。しかし、この
場合、全体の伸縮時間を短縮させるために伸縮シリンダ
１の単独での伸縮スピードは高いものとなっており、上
記連結動作を確実に行うことが困難であった。 （課題２）また、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る
前記伸縮シリンダ伸縮行程で、目的とするブーム基端部
の連結穴に対するシリンダ・ブーム連結手段２０の連結
ピン２３の位置は、シリンダ長さ検出手段９０の信号に
基き判断しているが、その信号には誤差が含まれるため
前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連結動作を確
実に行うことが困難であった。 （課題３）さらに、前記シリンダ・ブーム連結行程に至
る前記伸縮シリンダ伸縮行程で、コントローラ６５から
の前記連結ピン連結動作信号に対する前記連結ピン駆動
シリンダ２１の応答遅れにより、前記シリンダ・ブーム
連結手段２０の連結ピン２３が目的とするブーム基端部
の連結穴を通り過ぎてしまう場合があった。 （課題４）前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮
行程では、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固
定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に位置した
ところで、前記固定ピン駆動手段４０が動作し固定ピン
が目的とする固定穴に入ることにより確実にブーム間の
固定を行う必要がある。しかし、この場合、伸縮シリン
ダは大きな質量を有するブームを連結して駆動してお
り、上記固定動作を確実に行うことが困難であった。 （課題５）さらに、前記ブーム間固定行程に至る前記ブ
ーム伸縮行程では、前記コントローラ６５からの前記固
定ピン固定動作信号に対する前記固定ピン駆動シリンダ
４１の応答遅れにより、前記固定ピン駆動手段４０が把
持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定
穴を通り過ぎてしまう場合があった。 （課題６）前記シリンダ・ブーム連結解除行程では前記
シリンダ・ブーム連結手段２０がブーム基端部の連結穴
から連結ピン２３を抜く際に、連結ピン２３に連結状態
のブームの重量が作用するために連結ピン２３が抜けな
くなる場合があった。 （課題７）前記ブーム間固定解除行程では前記固定ピン
駆動手段４０が目的とするブーム基端部と隣接する外側
ブームの固定穴とを固定している固定ピンを抜く際に、
固定ピンに固定状態のブームの重量が作用するために固
定ピンが抜けなくなる場合があった。 （課題８）ブーム間固定手段の固定ピンの寸法に対し、
外側のブーム側面の固定穴の寸法は固定ピンの出し入れ
をスムーズにするため、かなり大きなものとなってお
り、その固定時にはガタをもったものとなっている。そ
のため、上述した伸縮機構を有する前記伸縮ブーム１０
を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブーム１０を全
縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブー
ムの先端が各段のブーム間固定手段の前記ガタが集積し
た寸法だけ前方へ飛び出す恐れがあった。そこで、本発
明は、上記８つの課題を解決することができるブーム伸
縮機構の制御装置を提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・
ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動
手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、
ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間
固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリ
ンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前
記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置
を、前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ長
さ検出手段と、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する
伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記シリンダ・ブーム連
結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記シリ
ンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム
連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結
穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記
伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号
を出力するコントローラと、から構成したことを特徴と
している。この構成により、シリンダ・ブーム連結行程
に至る伸縮シリンダ伸縮行程において、前記シリンダ長
さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手
段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴に対
し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コント
ローラが前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリ
ンダ減速信号を出力し、かつ前記連結ピンが目的とする
連結穴の位置に達したと判断した時に前記シリンダ・ブ
ーム連結手段に対し連結ピン連結動作信号を出力するの
で、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的と
するブーム基端部の連結穴に位置したところで、前記シ
リンダ・ブーム連結手段の連結ピンによる連結動作を確
実に行うことができるのである。本願の請求項２の発明
は、請求項１の制御装置の構成に、前記シリンダ・ブー
ム連結手段の近傍に設置され前記目的ブームの基端部の
位置を検出するブーム基端位置検出手段を加えるととも
に、前記コントローラは、前記シリンダ・ブーム連結行
程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記シリンダ
長さ検出手段の信号と前記ブーム基端位置検出手段の信
号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが
目的とするブームの基端部の連結穴の位置に達したと判
断した時に、前記シリンダ・ブーム連結手段に対し連結
ピン連結動作信号を出力することを特徴としている。こ
の構成により、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前
記伸縮シリンダ伸縮行での停止制御において、目的とす
るブーム基端部の連結穴に対するシリンダ・ブーム連結
手段の連結ピンの位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段の
信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段の信号を
も使用して判断しているため、その位置検出が正確とな
り前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンによる連結
動作を確実に行うことできるのである。本願の請求項３
の発明は、請求項１又は請求項２の制御装置の構成に加
え、前記コントローラは、前記シリンダ・ブーム連結行
程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記シリンダ
長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結
手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴に
対する接近後、所定の距離離間したと判断した時に、前
記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ反転動
作信号を出力することを特徴としている。この構成によ
り、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリ
ンダ伸縮行程において、前記コントローラからの前記連
結ピン連結動作信号に対する前記連結ピン駆動シリンダ
の応答遅れにより、前記シリンダ・ブーム連結手段の連
結ピンが目的とするブーム基端部の連結穴を通り過ぎて
しまう場合にも、伸縮シリンダの動作方向を変えるの
で、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連結手段の連結
ピンを目的とするブームの基端部の連結穴に連結させる
制御を行うことができるのである。本願の請求項４の発
明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ
・ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆
動手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程
と、ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブー
ム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と伸縮
シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことによ
り前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装
置を、前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ
長さ検出手段と、 前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御
する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記ブーム間固定行
程に至る前記ブーム伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検
出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把持する
前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に対
し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シ
リンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号を出力
し、かつ前記固定ピンが目的とする固定穴の位置に達し
たと判断した時に、前記固定ピン駆動手段に対し固定ピ
ン固定動作信号を出力するコントローラと、から構成し
たことを特徴としている。この構成により、前記ブーム
間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記シ
リンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手
段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とす
る固定穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時
に、前記コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段
に対し伸縮シリンダ減速信号を出力するので、前記固定
ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブーム
の目的とする固定穴に位置したところで、固定ピン駆動
手段が駆動する固定ピンによる固定動作を確実に行うこ
とができるのである。本願の請求項５の発明は、請求項
４の制御装置の構成に加え、前記コントローラは、前記
ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程中に、前記
シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動
手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的と
する穴に対する接近後、所定の距離離間したと判断した
時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリン
ダ反転動作信号を出力することを特徴としている。この
構成により、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸
縮行程において、前記コントローラからの前記固定ピン
固定動作信号に対する前記固定ピン駆動シリンダの応答
遅れにより、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定
ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴を通りすぎて
しまう場合にも、伸縮シリンダの動作方向を変えるの
で、再度自動的に前記固定ピン駆動手段が把持する前記
固定ピンを外側ブームの目的とする固定穴に固定させる
制御を行うことができるのである。本願の請求項６の発
明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ
・ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆
動手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程
と、ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブー
ム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と伸縮
シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことによ
り前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装
置を、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリ
ンダ伸縮制御手段と、前記シリンダ・ブーム連結解除行
程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮
シリンダ縮小信号を出力するコントローラと、から構成
したことを特徴としているこの構成により、前記シリン
ダ・ブーム連結解除行程の直前に、前記コントローラは
前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小
信号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前記
ブーム間固定手段の固定ピンを介して基端側のブームに
伝達されるようになる。そのため、シリンダ・ブーム連
結解除行程における前記シリンダ・ブーム連結手段がブ
ーム基端部の連結穴から連結ピンを抜く際に、前記連結
ピンに先端側のブームの重量が作用しなくなり、前記シ
リンダ・ブーム連結手段は連結ピンをスムーズに抜くこ
とができるのである。本願の請求項７の発明は、伸縮ブ
ームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結
手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、か
ら構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固
定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程
と、シリンダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮
行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブ
ームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸
縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御
手段と、前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮
シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出
力するコントローラと、から構成したことを特徴として
いる。この構成により、前記コントローラは前記ブーム
間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手
段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するので、先端側
のブームの重量は全て前記シリンダ・ブーム連結手段の
連結ピンを介して伸縮シリンダに伝達されるようにな
る。そのため、前記ブーム間固定解除行程における前記
固定ピン駆動手段が前記ブーム間固定手段の固定ピンを
外側ブームの固定穴から抜く際に、前記固定ピンに先端
側のブームの重量が作用しなくなり、固定ピン駆動手段
は固定ピンをスムーズに抜くことができるのである。本
願の請求項８の発明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリ
ンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、ブーム間固定手
段と、固定ピン駆動手段と、から構成され、シリンダ・
ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、ブーム伸
縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結
解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰
り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸
縮機構の制御装置を、前記伸縮ブームが全縮小状態にあ
る時には、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが
前記トップブーム基端部の連結穴と連結状態にあるよう
制御するコントローラにより構成されたことを特徴とし
ている。この構成により、トップブームとベースブーム
間は前記伸縮シリンダにより保持されるため、前記伸縮
機構を有する伸縮ブームを搭載した移動式クレーンが、
その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢での急
制動時にトップブームの先端が各段のブーム間固定手段
のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止す
ることができるのである。

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を説明するに
あたって、従来の技術で説明した１本の伸縮シリンダに
よる伸縮機構に本願発明を適用した例を説明する。従っ
て本発明と従来の技術で説明したものと共通する部分に
ついては、同符号を用いて以下に説明する。図４に、本
発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブ
ロック図を示す。６０は伸縮操作手段であって、伸縮操
作レバー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、操作
キー６３、グラフィック表示器７０とから構成されてお
り、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸
縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号
に変換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸
縮切換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮
制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれ
ぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるもので
あって、その切換信号は前記コントローラ６５に出力す
るようになっている。操作キー６３は、後述するグラフ
ィック表示器と一体となって操作されるものであって、
前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に目的
とするブーム長さ・ブーム伸長状態等を選択操作するも
のである。操作キー６３の操作信号も、前記コントロー
ラ６５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機
構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの
信号によりグラフィック表示するものである。８０はブ
ーム基端位置検出手段であって、シリンダ・ブーム連結
手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検
出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するもの
である。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸
縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記
コントローラ６５に出力するものである。１００は伸縮
シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ６５
からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ１を伸縮制御す
るものである。２０はシリンダ・ブーム連結手段であっ
て、前記コントローラ６５からの信号により駆動され
る。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリ
ンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの
状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力
するものである。４０は固定ピン駆動手段であって、前
記コントローラ６５からの信号により駆動される。１２
０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動
手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、そ
の信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
前記グラフィック表示器７０はその表示内容を切換可能
となっており、図１２は前記グラフィック表示器７０に
よる第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表
す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７
２が複数表示されており、前記操作キー６３に含まれる
送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動で
きるようになっている。箱型カーソル７３を目的とする
ブーム条件の行へ移動させたのち、前記操作キー６３に
含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６
５に目的とする伸縮ブームのブーム条件を入力すること
ができる。選択したブーム条件は、丸印７４により表示
される。以上のブーム条件を入力した後は、前記伸縮操
作レバー６１を操作し続けておけば、前述した伸縮サイ
クルを繰り返し、目的とするブーム条件となるまで伸縮
動作を自動的に行うのである。図１３は、前記グラフィ
ック表示器７０による第２の表示画面を示すものであ
る。７５は選択したブーム条件を表示しており、７６は
伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状
態を示している。７７は上記選択したブーム条件と現時
点でのブーム状態を絵表示するものである。図１４は、
前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すもので
ある。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を
介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側
端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。
１２ｆは前記セカンドブーム基端部１２ａに取付けられ
た検出片である。図１４は近接スイッチ８２がセカンド
ブーム基端部１２ａの検出片１２ｆを検出した状態を表
している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッ
チ８３〜８６に対応する位置に検出片１３ｆ〜１６ｆが
設けられており、前記近接スイッチ８３〜８６が上記検
出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成に
より、どの近接スイッチが検出片を検出しているかによ
り、前記ブーム・シリンダ連結手段２０の連結ピン２３
がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断
できるようになっている。図１には前記シリンダ長さ検
出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を
示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム
基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から
引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介
して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側
端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ
１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９
５から出し入れされるようになっており、前記コード９
１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さ
が検出されるようになっている。図１０は図２のＤ−Ｄ
矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳
細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン
駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイ
ッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１の
ロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシ
リンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３セカンドブーム
１２の連結穴１２ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態
となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が
前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連
結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先
端部が前記連結穴１２ｂから抜けると、他方の近接スイ
ッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになって
いる。図３の１２０は前記固定ピン検出手段の具体例を
示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動
シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチ
であり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッ
ド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はセカン
ドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８が
ベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状
態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２２
が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記
固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１２ｄ
の先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、他方の近
接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するように
なっている。図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０を構成する具体的な油圧回路の例を示したものであ
る。伸縮シリンダ制御手段１００は、前記伸縮シリンダ
１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間
に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロッ
ト式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比
例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成さ
れている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コント
ローラ６５からの信号により比例制御されるようになっ
ている。連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリ
ンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロット
チェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を
介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切
換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号
により切換操作されるようになっている。以上説明した
本願発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置の作用
を以下に説明する。従来の技術で説明した図8（ａ）に
示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示
したトップブーム１６が伸長した状態に至る間の伸縮機
構の１サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制
御内容を説明する。 （ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にある
と仮定する。このとき、図1に示したようにシリンダ・
ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２
ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は
全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル
伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。操
作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示
されたグラフィック表示器７０の第1の表示画面上でブ
ーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段
目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３
％伸長する■５のブーム条件を選んだと仮定する。操作
キー６３に含まれるセットキーを操作すると、選択した
ブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントロー
ラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側
に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ
６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰
り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続
ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、
コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止さ
せる。 （シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバー
の伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸
長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリン
ダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制
御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体
的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ
電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧が
パイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られ
ることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。これに
より、シリンダ・ブーム間連結手段２０の連結ピン２３
はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂとのガタ
分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンド
ブーム１２以降トップブーム１６までの重量はすべて前
記セカンドブームのブーム間固定手段３０の固定ピン１
２ｄを経てベースブーム１１に伝達されるため、連結ピ
ン２３にはブームの重量が負荷されない状態となる。こ
の状態で、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手
段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力する。具体的に
は、図9のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、
連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜
き側に動かされる。この時、連結ピン２３には荷重が作
用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。以
上の作用は、請求項６に記載された発明に対応するもの
である。 （伸縮シリンダ伸長行程）前記連結ピン状態検出手段１
１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段
２０と、セカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確
認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手
段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブーム
も駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的
には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に
信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロッ
ト圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０
の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連
結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂ
に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸
縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速
信号を出力する。図15に伸縮シリンダ速度制御の内容を
表したグラフを示す。具体的には、伸縮シリンダ伸長行
程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸
縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り
続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことを
コントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電
磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイ
ロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、ス
プールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の
作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイ
ロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸
縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に
達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１
への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮
シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。以上のよう
に、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３
が目的とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂ
に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コ
ントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速
し低速状態を維持するので、前記シリンダ・ブーム連結
手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端
部１２ａの連結穴１２ｂに位置したところで、前記シリ
ンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３による連結動
作を確実に行うことができるのである。以上は請求項１
に記載された発明に対応するものである。図１５に示さ
れた目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号と
ともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により
判断される。具体的には、図１４に示した近接スイッチ
８６がトップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６
ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判
断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行す
る。このように目的とするトップブーム基端部１６ａの
連結穴１６ｂに対するシリンダ・ブーム連結手段２０の
連結ピン２３の位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段９０
の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段８０の
信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正
確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連
結動作を確実に行うことできるのである。以上は請求項
２に記載された発明に対応するものである。さらに、目
的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂの位
置をシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が通
過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に
基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手
段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力す
る。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０
２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１
０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリン
ダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は
再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０とト
ップブーム基端位置検出手段８０からの信号に基き、シ
リンダ・ブーム連結動作を試みる。このように、再度自
動的に前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２
３を目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６
ｂに連結させる制御を行うことができるのである。以上
は請求項３に記載された発明に対応するものである。 （シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５か
ら前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力
される。具体的には図９のソレノイド弁１０７へコント
ローラ６５から信号が出力され、連結ピン駆動シリンダ
２１が駆動されると、連結ピン２３がトップブーム基端
部１６ａの連結穴１６ｂに入る。これにより、伸縮シリ
ンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のトラニオン
部２５とトップブーム基端部１６ａが一体的に連結され
る。 （ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は、ブーム
間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図
9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁
１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット
式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることによ
り伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。これにより、図１
１に示すトップブーム１６のブーム間連結手段５０の固
定ピン１６ｄの先端部５３はフィフスブーム１５の固定
穴５１とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。す
ると、トップブーム１６の重量はすべて前記シリンダ・
ブーム連結手段２０の連結ピン２３を経て伸縮シリンダ
１に伝達されるため、前記固定ピン１６ｄにはトップブ
ーム１６の重量が負荷されない状態となる。この状態
で、コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピ
ン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図９のソ
レノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シ
リンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動か
される。この時、固定ピン１６ｄには上述したように荷
重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われ
る。以上の作用は請求項７に記載された発明に対応する
ものである。 （ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０か
らの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブー
ム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１
５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントロ
ーラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信
号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸
長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６
５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット
式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸
縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を
伸長させる。さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ
検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０
が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１
５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近し
たと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的に
は、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ
検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコント
ローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点
に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コン
トローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少
させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側
へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フ
ロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷
に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量
が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下してい
く。減速終了点に達したところでコントローラ６５から
電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定とな
る。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維
持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６
ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次
述するブーム間固定行程に移行する。以上のように、前
記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部
１６ａの固定ピン１６ｄが目的とするフィフスブーム１
５の固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断し
た時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の
伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記固定ピ
ン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの
固定ピン１６ｄが、目的とするフィフスブーム１５の固
定穴５４に位置したところで、固定ピン駆動手段４０が
駆動する固定ピン１６ｄによる固定動作を確実に行うこ
とができるのである。以上は請求項４に記載された発明
に対応するものである。さらに、目的とするフィフスブ
ーム１５の固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４
０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６
ｄが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の
信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ
制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出
力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁
１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換
弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シ
リンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６
５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０
の信号に基きブーム間固定動作を試みる。このように、
再度自動的に前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記
固定ピン１６ｄをフィフスブーム１５の目的とする固定
穴に固定させる制御を行うことができるのである。以上
は請求項５に記載された発明に対応するものである。 （ブーム間固定行程）図９のコントローラ６５からソレ
ノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動シリン
ダ４１が駆動され、トップブーム基端部１６ａのブーム
間固定手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフ
スブーム１５の固定穴５４に入る。これにより、トップ
ブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定され
る。このときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に
示す通りである。以降は、既述した各行程を繰り返すこ
とにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に
示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装
置はその動作を終了するのである。また、上述した伸縮
ブーム１０の伸長動作を逆に行う縮小動作を行ない、伸
縮ブーム１０が最縮小した際には、前記シリンダ・ブー
ム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１
６ａの連結穴１６ｂに入った状態でその縮小動作を終了
するように前記コントローラ６５はプログラムされてい
る。それにより、トップブーム１６とベースブーム１１
間は前記伸縮シリンダ１により保持されるため、前記伸
縮機構を有する伸縮ブーム１０を搭載した移動式クレー
ンが、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢
での急制動時にトップブーム１６の先端が各段のブーム
間固定手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すこ
とを防止することができるのである。この作用は、請求
項８に記載された発明に対応するものである。

【発明の効果】以上の如く構成し作用するものであるか
ら、請求項１に記載された発明では、シリンダ・ブーム
連結行程に至る伸縮シリンダ伸縮行程において、前記シ
リンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブー
ム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連
結穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前
記コントローラが前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し
伸縮シリンダ減速信号を出力するので、前記シリンダ・
ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基端部の
連結穴に位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結
手段による連結動作を確実に行うことができるのであ
る。請求項２に記載された発明では、前記シリンダ・ブ
ーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程におい
て、目的とするブーム基端部の連結穴に対するシリンダ
・ブーム連結手段の連結ピンの位置を、前記シリンダ長
さ検出手段の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出
手段の信号をも使用して判断しているため、その位置検
出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結
ピンによる連結動作を確実に行うことできるのである。
請求項３に記載された発明では、前記シリンダ・ブーム
連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程において、前
記コントローラからの連結ピン連結動作信号に対する前
記連結ピン駆動シリンダの応答遅れにより、前記シリン
ダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基端
部の連結穴を通り過ぎてしまう場合にも、伸縮シリンダ
の動作方向を変えるので、再度自動的に前記シリンダ・
ブーム連結手段の連結ピンを目的とするブームの基端部
の連結穴に連結させる制御を行うことができるのであ
る。請求項４に記載された発明では、前記ブーム間固定
行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記シリンダ
長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把
持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定
穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記
コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸
縮シリンダ減速信号を出力するので、前記固定ピン駆動
手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的と
する固定穴に位置したところで、固定ピン駆動手段が駆
動する固定ピンによる固定動作を確実に行うことができ
るのである。請求項５に記載された発明では、前記ブー
ム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記
コントローラからの前記固定ピン固定動作信号に対する
前記固定ピン駆動シリンダの応答遅れにより前記固定ピ
ン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの
目的とする固定穴を通りすぎてしまう場合にも、伸縮シ
リンダの動作方向を変えるので、再度自動的に前記固定
ピン駆動手段が把持する前記固定ピンを外側ブームの目
的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるの
である。請求項６に記載された発明では、前記シリンダ
・ブーム連結解除行程の直前に、前記コントローラは前
記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信
号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前記ブ
ーム間固定手段の固定ピンを介して基端側のブームに伝
達されるようになる。そのため、シリンダ・ブーム連結
解除行程における前記シリンダ・ブーム連結手段がブー
ム基端部の連結穴から連結ピンを抜く際に、前記連結ピ
ンに先端側のブームの重量が作用しなくなり、前記シリ
ンダ・ブーム連結手段は連結ピンをスムーズに抜くこと
ができるのである。請求項７に記載された発明では、前
記コントローラは前記ブーム間固定解除行程の直前に、
前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長
信号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前記
シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンを介して伸縮シリ
ンダに伝達されるようになる。そのため、前記ブーム間
固定解除行程における前記固定ピン駆動手段が前記ブー
ム間固定手段の固定ピンを外側ブームの固定穴から抜く
際に、前記固定ピンに先端側のブームの重量が作用しな
くなり、固定ピン駆動手段は固定ピンをスムーズに抜く
ことができるのである。請求項８に記載された発明で
は、前記コントローラは、前記伸縮ブームが全縮小状態
にある時には、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピ
ンが前記トップブーム基端部の連結穴と連結状態にある
よう制御するので、トップブームとベースブーム間は前
記伸縮シリンダにより保持されるようになる。そのた
め、前記伸縮機構を有する伸縮ブームを搭載した移動式
クレーンが、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走
行姿勢での急制動時にトップブームの先端が各段のブー
ム間固定手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出す
ことを防止することができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用され
た６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であ
る。

【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。

【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。

【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制
御装置のブロック図である。

【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関
係を示す図である。

【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された
状態を示す図である。

【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。

【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。

【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路
図である。

【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。

【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム
連結状態を示す図である。

【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面で
ある。

【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面で
ある。

【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。

【図１５】伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフ
である。

【符号の説明】 １は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリン
ダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端
部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセ
カンドブーム、１２ａはセカンドブーム基端部、１２ｃ
は連結ボス、１２ｂは連結穴、１２ｅは固定ピン収納部
材、１２ｄは固定ピン、１２ｆは検出片、１３はサード
ブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブー
ム、１６はトップブーム、２０はシリンダ・ブーム連結
手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆
動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、２
８はインタロック部材、３０はセカンドブームのブーム
間固定手段、３1は固定ボス、３2は固定穴、３３は連結
部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６は
ノッチ、３８は固定ピン先端部、４０は固定ピン駆動手
段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動
レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１
と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフ
スブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は
伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２はマニュア
ル伸縮切換スイッチ、６３は操作キー、６５はコントロ
ーラ、７０はグラフィック表示器、８０はブーム基端位
置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリン
ダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１
００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０２は電
磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウ
ンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８
はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、
１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２
０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と
１２３は近接スイッチ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１３年３月６日（２００１．３．６）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】発明の詳細な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動式クレーンの
多段伸縮ブームに使用される１本の伸縮シリンダを用い
たブーム伸縮機構の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動式クレーンの多段伸縮ブームの伸縮
機構として、１本の伸縮シリンダのみにより全段のブー
ムを伸縮させるブーム伸縮機構が実用化されている。か
かるブーム伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため機
構全体を軽量化できるという利点を有している。

【０００３】 図1は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構
が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断
面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮
ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１
２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフス
ブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自
在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであ
って、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側
端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されてい
る。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装され
ており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸
縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本
の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。 （シリンダ・ブーム連結手段）図２は図１のＡ−Ａ断面
図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、
前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３
に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動
レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム
基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２
ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリン
ダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結
ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結
ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上
方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支され
ている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端
部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二
点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォー
スブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、
トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１
３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。

【０００４】 前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２
２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２
２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連
結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシ
リンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。

【０００５】 なお、２８はインタロック部材であって、
前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されて
おり、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構
成するものである。 （ブーム間連結手段）３０はセカンドブーム１２のブー
ム間連結手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの
固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセ
カンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面
に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とか
ら構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２
ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部
材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する
固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能とな
っている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１
２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しない
サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４
ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部
１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３
ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固
定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一
対配置されている。

【０００６】 また、上述したベースブーム側面に取付ら
れた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長
手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個
の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固
定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカン
ドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４
およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成で
ある。

【０００７】 図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は
固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピ
ン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック
機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６
にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先
端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム
間固定位置で位置保持されるようになっている。 （固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であっ
て、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４
２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動
レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロ
ッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自
在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固
定ピン揺動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自
在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シ
リンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４
１ｂにそれぞれ枢着されている。

【０００８】 固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シ
リンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造
となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作に
より各段ブームの基端部に配置された前記ブーム間固定
手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固
定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させる
ことができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっ
ている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前
記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が
開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レ
バー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口
部分を通過していくことができるようになっている。

【０００９】 以下、上記構成の１本の伸縮シリンダによ
る伸縮機構の動作を説明する。図８（ａ）に示した６段
伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトッ
プブーム１６の伸長状態に至る間の上記構成の動作の１
サイクルを一例として説明する。 （シリンダ・ブーム連結行程）図５は、トップブーム１
６、フィフスブーム１５と伸縮機構の関係を示す図であ
る。図１の状態から、後述するシリンダ・ブーム連結解
除行程及び伸縮シリンダ伸長行程を経て、シリンダ・ブ
ーム連結手段２０の連結ピン２３はトップブーム１６の
ブーム基端部１６ａに設けられた連結穴１６ｂと対向す
る状態となっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が
縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し
前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連
結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリ
ンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一
体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・
ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。 （ブーム間固定解除行程）図１１に示すようにトップブ
ーム１６のブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄはフ
ィフスブーム１５の側面に設けられた固定ボス５２の固
定穴５１内に入っている。前記固定ピン解除手段４０の
固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定
ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー
４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄ
の内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用す
る。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記
固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定
ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固
定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブー
ム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端
部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。
このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図
７に示す。 （ブーム伸縮行程）図６に示した状態から伸縮シリンダ
１が伸長すると、伸縮シリンダ１はトップブーム１６を
伸長する。伸縮シリンダ１による伸長動作が終了した時
の伸縮ブーム１０の全体の状態を、図８の（ｂ）に示
す。 （ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブ
ーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０お
よび固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先
に使用した図６と図7を用いて説明する。５５はフィフ
スブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであ
って、その内部には固定穴５４が設けられている。固定
ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小す
ると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に
入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５
０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６
ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端
部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。 （シリンダ・ブーム連結解除行程）図6と図７に示した
状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピ
ン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３は
トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出さ
れる。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ
ロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が
解除される。この時の状態を図５に示す。 （伸縮シリンダ伸縮行程）伸縮シリンダ１はどのブーム
をも駆動することなく単独で縮小動作し、前記シリンダ
・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が、フィフスブー
ム１５の基端部１５ａに設けられた連結穴１５ｂに対向
する位置に達するとその縮小動作を停止する。

【００１０】 以上がこのブーム伸縮機構による伸長動作
の１サイクルである。同様のサイクルを繰り返すことに
より、図８の（Ｃ）に示すようにトップブーム１６とフ
ィフスブーム１５を伸長することができる。また、この
ブーム伸縮機構での縮小動作は上述した伸長動作を逆に
行うことによりなされる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した１
本の伸縮シリンダを用いた伸縮機構には、上述した行程
の中で、下記の解決すべき課題があった。 （課題１）前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸
縮シリンダ伸縮行程では、前記シリンダ・ブーム連結手
段２０の連結ピン２３が目的とするブーム基端部の連結
穴に位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段
２０が動作し連結ピン２３が目的とする連結穴に入るこ
とにより、確実に連結を行う必要がある。しかし、この
場合、全体の伸縮時間を短縮させるために伸縮シリンダ
１の単独での伸縮スピードは高いものとなっており、上
記連結動作を確実に行うことが困難であった。 （課題２）また、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る
前記伸縮シリンダ伸縮行程で、目的とするブーム基端部
の連結穴に対するシリンダ・ブーム連結手段２０の連結
ピン２３の位置は、シリンダ長さ検出手段９０の信号に
基き判断しているが、その信号には誤差が含まれるため
前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連結動作を確
実に行うことが困難であった。 （課題３）さらに、前記シリンダ・ブーム連結行程に至
る前記伸縮シリンダ伸縮行程で、コントローラ６５から
の前記連結ピン連結動作信号に対する前記連結ピン駆動
シリンダ２１の応答遅れにより、前記シリンダ・ブーム
連結手段２０の連結ピン２３が目的とするブーム基端部
の連結穴を通り過ぎてしまう場合があった。 （課題４）前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮
行程では、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固
定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に位置した
ところで、前記固定ピン駆動手段４０が動作し固定ピン
が目的とする固定穴に入ることにより確実にブーム間の
固定を行う必要がある。しかし、この場合、伸縮シリン
ダは大きな質量を有するブームを連結して駆動してお
り、上記固定動作を確実に行うことが困難であった。 （課題５）さらに、前記ブーム間固定行程に至る前記ブ
ーム伸縮行程では、前記コントローラ６５からの前記固
定ピン固定動作信号に対する前記固定ピン駆動シリンダ
４１の応答遅れにより、前記固定ピン駆動手段４０が把
持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定
穴を通り過ぎてしまう場合があった。 （課題６）前記シリンダ・ブーム連結解除行程では前記
シリンダ・ブーム連結手段２０がブーム基端部の連結穴
から連結ピン２３を抜く際に、連結ピン２３に連結状態
のブームの重量が作用するために連結ピン２３が抜けな
くなる場合があった。 （課題７）前記ブーム間固定解除行程では前記固定ピン
駆動手段４０が目的とするブーム基端部と隣接する外側
ブームの固定穴とを固定している固定ピンを抜く際に、
固定ピンに固定状態のブームの重量が作用するために固
定ピンが抜けなくなる場合があった。 （課題８）ブーム間固定手段の固定ピンの寸法に対し、
外側のブーム側面の固定穴の寸法は固定ピンの出し入れ
をスムーズにするため、かなり大きなものとなってお
り、その固定時にはガタをもったものとなっている。そ
のため、上述した伸縮機構を有する前記伸縮ブーム１０
を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブーム１０を全
縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブー
ムの先端が各段のブーム間固定手段の前記ガタが集積し
た寸法だけ前方へ飛び出す恐れがあった。

【００１２】 そこで、本発明は、上記８つの課題を解決
することができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しよ
うとするものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・
ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動
手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、
ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間
固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリ
ンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前
記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置
を、前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ長
さ検出手段と、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する
伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記シリンダ・ブーム連
結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記シリ
ンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム
連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結
穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記
伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号
を出力するコントローラと、から構成したことを特徴と
している。

【００１４】 この構成により、シリンダ・ブーム連結行
程に至る伸縮シリンダ伸縮行程において、前記シリンダ
長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結
手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴に
対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コン
トローラが前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シ
リンダ減速信号を出力し、かつ前記連結ピンが目的とす
る連結穴の位置に達したと判断した時に前記シリンダ・
ブーム連結手段に対し連結ピン連結動作信号を出力する
ので、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的
とするブーム基端部の連結穴に位置したところで、前記
シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンによる連結動作を
確実に行うことができるのである。

【００１５】 本願の請求項２の発明は、請求項１の制御
装置の構成に、前記シリンダ・ブーム連結手段の近傍に
設置され前記目的ブームの基端部の位置を検出するブー
ム基端位置検出手段を加えるとともに、前記コントロー
ラは、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シ
リンダ伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号
と前記ブーム基端位置検出手段の信号に基き、前記シリ
ンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブームの
基端部の連結穴の位置に達したと判断した時に、前記シ
リンダ・ブーム連結手段に対し連結ピン連結動作信号を
出力することを特徴としている。

【００１６】 この構成により、前記シリンダ・ブーム連
結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行での停止制御にお
いて、目的とするブーム基端部の連結穴に対するシリン
ダ・ブーム連結手段の連結ピンの位置を、伸縮シリンダ
長さ検出手段の信号のみならず、前記ブーム基端位置検
出手段の信号をも使用して判断しているため、その位置
検出が正確となり前記シリンダ・ブーム連結手段の連結
ピンによる連結動作を確実に行うことできるのである。

【００１７】 本願の請求項３の発明は、請求項１又は請
求項２の制御装置の構成に加え、前記コントローラは、
前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ
伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基
き、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的と
するブームの基端部の連結穴に対する接近後、所定の距
離離間したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御
手段に対し伸縮シリンダ反転動作信号を出力することを
特徴としている。

【００１８】 この構成により、前記シリンダ・ブーム連
結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程において、前記
コントローラからの前記連結ピン連結動作信号に対する
前記連結ピン駆動シリンダの応答遅れにより、前記シリ
ンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基
端部の連結穴を通り過ぎてしまう場合にも、伸縮シリン
ダの動作方向を変えるので、再度自動的に前記シリンダ
・ブーム連結手段の連結ピンを目的とするブームの基端
部の連結穴に連結させる制御を行うことができるのであ
る。

【００１９】 本願の請求項４の発明は、伸縮ブームと、
一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、
ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成さ
れ、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行
程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリン
ダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、か
らなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮
を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮シリンダ
の伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、 前記
伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制
御手段と、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮
行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前
記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側
ブームの目的とする固定穴に対し所定の距離まで接近し
たと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対
し伸縮シリンダ減速信号を出力し、かつ前記固定ピンが
目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に、前記
固定ピン駆動手段に対し固定ピン固定動作信号を出力す
るコントローラと、から構成したことを特徴としてい
る。

【００２０】 この構成により、前記ブーム間固定行程に
至る前記ブーム伸縮行程において、前記シリンダ長さ検
出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把持する
前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に対
し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コント
ローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリ
ンダ減速信号を出力するので、前記固定ピン駆動手段が
把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固
定穴に位置したところで、固定ピン駆動手段が駆動する
固定ピンによる固定動作を確実に行うことができるので
ある。

【００２１】 本願の請求項５の発明は、請求項４の制御
装置の構成に加え、前記コントローラは、前記ブーム間
固定行程に至る前記ブーム伸縮行程中に、前記シリンダ
長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把
持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする穴に
対する接近後、所定の距離離間したと判断した時に、前
記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ反転動
作信号を出力することを特徴としている。

【００２２】 この構成により、前記ブーム間固定行程に
至る前記ブーム伸縮行程において、前記コントローラか
らの前記固定ピン固定動作信号に対する前記固定ピン駆
動シリンダの応答遅れにより、前記固定ピン駆動手段が
把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固
定穴を通りすぎてしまう場合にも、伸縮シリンダの動作
方向を変えるので、再度自動的に前記固定ピン駆動手段
が把持する前記固定ピンを外側ブームの目的とする固定
穴に固定させる制御を行うことができるのである。

【００２３】 本願の請求項６の発明は、伸縮ブームと、
一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、
ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成さ
れ、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行
程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリン
ダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、か
らなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮
を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮シリンダ
の伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前
記シリンダ・ブーム連結解除行程の直前に、前記伸縮シ
リンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出力
するコントローラと、から構成したことを特徴としてい
るこの構成により、前記シリンダ・ブーム連結解除行程
の直前に、前記コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制
御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出力するので、先
端側のブームの重量は全て前記ブーム間固定手段の固定
ピンを介して基端側のブームに伝達されるようになる。
そのため、シリンダ・ブーム連結解除行程における前記
シリンダ・ブーム連結手段がブーム基端部の連結穴から
連結ピンを抜く際に、前記連結ピンに先端側のブームの
重量が作用しなくなり、前記シリンダ・ブーム連結手段
は連結ピンをスムーズに抜くことができるのである。

【００２４】 本願の請求項７の発明は、伸縮ブームと、
一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、
ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成さ
れ、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行
程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリン
ダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、か
らなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮
を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮シリンダ
の伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前
記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸
縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するコン
トローラと、から構成したことを特徴としている。

【００２５】 この構成により、前記コントローラは前記
ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮
制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するので、
先端側のブームの重量は全て前記シリンダ・ブーム連結
手段の連結ピンを介して伸縮シリンダに伝達されるよう
になる。そのため、前記ブーム間固定解除行程における
前記固定ピン駆動手段が前記ブーム間固定手段の固定ピ
ンを外側ブームの固定穴から抜く際に、前記固定ピンに
先端側のブームの重量が作用しなくなり、固定ピン駆動
手段は固定ピンをスムーズに抜くことができるのであ
る。

【００２６】 本願の請求項８の発明は、伸縮ブームと、
一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、
ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成さ
れ、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行
程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリン
ダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、か
らなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮
を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮ブームが
全縮小状態にある時には、前記シリンダ・ブーム連結手
段の連結ピンが前記トップブーム基端部の連結穴と連結
状態にあるよう制御するコントローラにより構成された
ことを特徴としている。

【００２７】 この構成により、トップブームとベースブ
ーム間は前記伸縮シリンダにより保持されるため、前記
伸縮機構を有する伸縮ブームを搭載した移動式クレーン
が、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢で
の急制動時にトップブームの先端が各段のブーム間固定
手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防
止することができるのである。

【００２８】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を説明するに
あたって、従来の技術で説明した１本の伸縮シリンダに
よる伸縮機構に本願発明を適用した例を説明する。従っ
て本発明と従来の技術で説明したものと共通する部分に
ついては、同符号を用いて以下に説明する。

【００２９】 図４に、本発明の実施の形態に係るブーム
伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。

【００３０】 ６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レ
バー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、操作キー
６３、グラフィック表示器７０とから構成されており、
図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操
作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変
換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切
換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御
と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ
個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであっ
て、その切換信号は前記コントローラ６５に出力するよ
うになっている。操作キー６３は、後述するグラフィッ
ク表示器と一体となって操作されるものであって、前記
伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に目的とす
るブーム長さ・ブーム伸長状態等を選択操作するもので
ある。操作キー６３の操作信号も、前記コントローラ６
５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の
操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号
によりグラフィック表示するものである。

【００３１】 ８０はブーム基端位置検出手段であって、
シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置
に位置しているかを検出し、その信号を前記コントロー
ラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出
手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検
出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するもの
である。１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、
前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸縮シ
リンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリンダ・
ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５からの
信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出手段
であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆
動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コン
トローラ６５に出力するものである。４０は固定ピン駆
動手段であって、前記コントローラ６５からの信号によ
り駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であっ
て、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピ
ンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に
出力するものである。

【００３２】 前記グラフィック表示器７０はその表示内
容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック
表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブ
ーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブーム
の伸長割合７２が複数表示されており、前記操作キー６
３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を
上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３
を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記操
作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コ
ントローラ６５に目的とする伸縮ブームのブーム条件を
入力することができる。選択したブーム条件は、丸印７
４により表示される。以上のブーム条件を入力した後
は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、前
述した伸縮サイクルを繰り返し、目的とするブーム条件
となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。

【００３３】 図１３は、前記グラフィック表示器７０に
よる第２の表示画面を示すものである。７５は選択した
ブーム条件を表示しており、７６は伸縮動作途中におけ
る刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。７
７は上記選択したブーム条件と現時点でのブーム状態を
絵表示するものである。

【００３４】 図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８
０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６
がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシ
リンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２
５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基
端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接
スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１
２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基
端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に
検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイ
ッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するように
なっている。この構成により、どの近接スイッチが検出
片を検出しているかにより、前記ブーム・シリンダ連結
手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴
に位置しているかが判断できるようになっている。

【００３５】 図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が
前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。
シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａ
に取付けられており、長さ検出器９５から引き出された
コード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸
縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポ
ート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作
に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入
れされるようになっており、前記コード９１の引き出し
量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出される
ようになっている。

【００３６】 図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前
記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものであ
る。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１の
シリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１
は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られ
たコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結
手段の連結ピン２３セカンドブーム１２の連結穴１２ｂ
に入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この
時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を
検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ
２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１
２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検
出片１１１を検出するようになっている。

【００３７】 図３の１２０は前記固定ピン検出手段の具
体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピ
ン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接ス
イッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１
のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３は
セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部
３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間
固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ
１２２が前記検出片１２１を検出するようになってい
る。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピ
ン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、
他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出す
るようになっている。

【００３８】 図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０を構成する具体的な油圧回路の例を示したものであ
る。伸縮シリンダ制御手段１００は、前記伸縮シリンダ
１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間
に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロッ
ト式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比
例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成さ
れている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コント
ローラ６５からの信号により比例制御されるようになっ
ている。

【００３９】 連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動
シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロ
ットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０
８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイ
ド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの
信号により切換操作されるようになっている。

【００４０】 以上説明した本願発明の実施の形態に係る
伸縮機構の制御装置の作用を以下に説明する。従来の技
術で説明した図8（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全
縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長
した状態に至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させ
て、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。 （ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にある
と仮定する。このとき、図1に示したようにシリンダ・
ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２
ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は
全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル
伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。操
作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示
されたグラフィック表示器７０の第1の表示画面上でブ
ーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段
目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３
％伸長するNO．５のブーム条件を選んだと仮定する。操
作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、選択し
たブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントロ
ーラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長
側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントロー
ラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを
繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を
続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻す
と、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停
止させる。 （シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバー
の伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸
長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリン
ダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制
御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体
的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ
電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧が
パイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られ
ることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。

【００４１】 これにより、シリンダ・ブーム間連結手段
２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連
結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動す
る。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６
までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定
手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝
達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷さ
れない状態となる。

【００４２】 この状態で、コントローラ６５はシリンダ
・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力
する。具体的には、図9のソレノイド切換弁１０７に対
し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連
結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２
３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作
が行われる。以上の作用は、請求項６に記載された発明
に対応するものである。 （伸縮シリンダ伸長行程）前記連結ピン状態検出手段１
１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段
２０と、セカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確
認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手
段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブーム
も駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的
には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に
信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロッ
ト圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。

【００４３】 さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ
検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結
手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの
連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した
時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮
シリンダ減速信号を出力する。図15に伸縮シリンダ速度
制御の内容を表したグラフを示す。具体的には、伸縮シ
リンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出
手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントロー
ラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到
達したことをコントローラ６５が判断すると、コントロ
ーラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ
始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切
換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコ
ン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関
わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減
少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。
減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁
比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。す
なわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持す
る。

【００４４】 以上のように、前記シリンダ・ブーム連結
手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端
部１２ａの連結穴１２ｂに対し所定の距離まで接近した
と判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリ
ンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前
記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的
とするトップブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂに位置
したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連
結ピン２３による連結動作を確実に行うことができるの
である。以上は請求項１に記載された発明に対応するも
のである。

【００４５】 図１５に示された目標位置は、前記シリン
ダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置
検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図
１４に示した近接スイッチ８６がトップブーム基端部１
６ａに設置した検出片１６ｆを検出することにより、目
標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・
ブーム連結行程に移行する。

【００４６】 このように目的とするトップブーム基端部
１６ａの連結穴１６ｂに対するシリンダ・ブーム連結手
段２０の連結ピン２３の位置を、伸縮シリンダ長さ検出
手段９０の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手
段８０の信号をも使用して判断しているため、その位置
検出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段２０
による連結動作を確実に行うことできるのである。以上
は請求項２に記載された発明に対応するものである。

【００４７】 さらに、目的とするトップブーム基端部１
６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段
２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長
さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は
前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ
反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６
５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、
パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換ら
れるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そし
て、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリン
ダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８
０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試み
る。このように、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連
結手段２０の連結ピン２３を目的とするトップブーム基
端部１６ａの連結穴１６ｂに連結させる制御を行うこと
ができるのである。以上は請求項３に記載された発明に
対応するものである。 （シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５か
ら前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力
される。具体的には図９のソレノイド弁１０７へコント
ローラ６５から信号が出力され、連結ピン駆動シリンダ
２１が駆動されると、連結ピン２３がトップブーム基端
部１６ａの連結穴１６ｂに入る。これにより、伸縮シリ
ンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のトラニオン
部２５とトップブーム基端部１６ａが一体的に連結され
る。 （ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は、ブーム
間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図
9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁
１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット
式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることによ
り伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。

【００４８】 これにより、図１１に示すトップブーム１
６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５
３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸
縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６
の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連
結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前
記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷さ
れない状態となる。

【００４９】 この状態で、コントローラ６５は固定ピン
駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。
具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を
送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン
１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄ
には上述したように荷重が作用していないため、スムー
ズに抜き動作が行われる。以上の作用は請求項７に記載
された発明に対応するものである。 （ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０か
らの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブー
ム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１
５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントロ
ーラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信
号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸
長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６
５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット
式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸
縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を
伸長させる。

【００５０】 さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ
検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０
が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１
５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近し
たと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１０
０に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的に
は、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ
検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコント
ローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点
に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コン
トローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少
させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側
へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フ
ロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷
に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量
が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下してい
く。減速終了点に達したところでコントローラ６５から
電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定とな
る。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維
持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６
ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次
述するブーム間固定行程に移行する。

【００５１】 以上のように、前記固定ピン駆動手段４０
が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄ
が目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に対し所
定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントロー
ラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状
態を維持するので、前記固定ピン駆動手段４０が把持す
るトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが、目的
とするフィフスブーム１５の固定穴５４に位置したとこ
ろで、固定ピン駆動手段４０が駆動する固定ピン１６ｄ
による固定動作を確実に行うことができるのである。以
上は請求項４に記載された発明に対応するものである。

【００５２】 さらに、目的とするフィフスブーム１５の
固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持す
るトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過し
た場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基
き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段
１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。
具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ
信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３
は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１
は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度
上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に
基きブーム間固定動作を試みる。このように、再度自動
的に前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン
１６ｄをフィフスブーム１５の目的とする固定穴に固定
させる制御を行うことができるのである。以上は請求項
５に記載された発明に対応するものである。 （ブーム間固定行程）図９のコントローラ６５からソレ
ノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動シリン
ダ４１が駆動され、トップブーム基端部１６ａのブーム
間固定手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフ
スブーム１５の固定穴５４に入る。これにより、トップ
ブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定され
る。このときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に
示す通りである。

【００５３】 以降は、既述した各行程を繰り返すことに
より、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す
目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置は
その動作を終了するのである。

【００５４】 また、上述した伸縮ブーム１０の伸長動作
を逆に行う縮小動作を行ない、伸縮ブーム１０が最縮小
した際には、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結
ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに
入った状態でその縮小動作を終了するように前記コント
ローラ６５はプログラムされている。それにより、トッ
プブーム１６とベースブーム１１間は前記伸縮シリンダ
１により保持されるため、前記伸縮機構を有する伸縮ブ
ーム１０を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブーム
を全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップ
ブーム１６の先端が各段のブーム間固定手段のガタが集
積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止することがで
きるのである。この作用は、請求項８に記載された発明
に対応するものである。

【００５５】

【発明の効果】以上の如く構成し作用するものであるか
ら、請求項１に記載された発明では、シリンダ・ブーム
連結行程に至る伸縮シリンダ伸縮行程において、前記シ
リンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブー
ム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連
結穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前
記コントローラが前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し
伸縮シリンダ減速信号を出力するので、前記シリンダ・
ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基端部の
連結穴に位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結
手段による連結動作を確実に行うことができるのであ
る。

【００５６】 請求項２に記載された発明では、前記シリ
ンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程
において、目的とするブーム基端部の連結穴に対するシ
リンダ・ブーム連結手段の連結ピンの位置を、前記シリ
ンダ長さ検出手段の信号のみならず、前記ブーム基端位
置検出手段の信号をも使用して判断しているため、その
位置検出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段
の連結ピンによる連結動作を確実に行うことできるので
ある。

【００５７】 請求項３に記載された発明では、前記シリ
ンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程
において、前記コントローラからの連結ピン連結動作信
号に対する前記連結ピン駆動シリンダの応答遅れによ
り、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的と
するブーム基端部の連結穴を通り過ぎてしまう場合に
も、伸縮シリンダの動作方向を変えるので、再度自動的
に前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンを目的とす
るブームの基端部の連結穴に連結させる制御を行うこと
ができるのである。

【００５８】 請求項４に記載された発明では、前記ブー
ム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記
シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動
手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的と
する固定穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時
に、前記コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段
に対し伸縮シリンダ減速信号を出力するので、前記固定
ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブーム
の目的とする固定穴に位置したところで、固定ピン駆動
手段が駆動する固定ピンによる固定動作を確実に行うこ
とができるのである。

【００５９】 請求項５に記載された発明では、前記ブー
ム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記
コントローラからの前記固定ピン固定動作信号に対する
前記固定ピン駆動シリンダの応答遅れにより前記固定ピ
ン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの
目的とする固定穴を通りすぎてしまう場合にも、伸縮シ
リンダの動作方向を変えるので、再度自動的に前記固定
ピン駆動手段が把持する前記固定ピンを外側ブームの目
的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるの
である。

【００６０】 請求項６に記載された発明では、前記シリ
ンダ・ブーム連結解除行程の直前に、前記コントローラ
は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮
小信号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前
記ブーム間固定手段の固定ピンを介して基端側のブーム
に伝達されるようになる。そのため、シリンダ・ブーム
連結解除行程における前記シリンダ・ブーム連結手段が
ブーム基端部の連結穴から連結ピンを抜く際に、前記連
結ピンに先端側のブームの重量が作用しなくなり、前記
シリンダ・ブーム連結手段は連結ピンをスムーズに抜く
ことができるのである。

【００６１】 請求項７に記載された発明では、前記コン
トローラは前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸
縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を
出力するので、先端側のブームの重量は全て前記シリン
ダ・ブーム連結手段の連結ピンを介して伸縮シリンダに
伝達されるようになる。そのため、前記ブーム間固定解
除行程における前記固定ピン駆動手段が前記ブーム間固
定手段の固定ピンを外側ブームの固定穴から抜く際に、
前記固定ピンに先端側のブームの重量が作用しなくな
り、固定ピン駆動手段は固定ピンをスムーズに抜くこと
ができるのである。

【００６２】 請求項８に記載された発明では、前記コン
トローラは、前記伸縮ブームが全縮小状態にある時に
は、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが前記ト
ップブーム基端部の連結穴と連結状態にあるよう制御す
るので、トップブームとベースブーム間は前記伸縮シリ
ンダにより保持されるようになる。そのため、前記伸縮
機構を有する伸縮ブームを搭載した移動式クレーンが、
その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢での急
制動時にトップブームの先端が各段のブーム間固定手段
のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止す
ることができるのである。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベースブーム内に中間ブームおよびトッ
   プブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブー
   ムと、 当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部に
   そのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダ
   と、 当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に
   配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内
   蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基
   端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、 隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブ
   ームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピ
   ンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定
   ・解除可能なブーム間固定手段と、 前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配
   置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端
   に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成
   され、 前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダ
   と目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結
   行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定
   手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除する
   ブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的
   ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動
   手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外
   側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリン
   ダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブー
   ム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除
   行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで
   伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り
   返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮
   機構の制御装置において、 当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの
   伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、 前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸
   縮制御手段と、 前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ
   伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基
   き、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的と
   するブームの基端部の連結穴に対し所定の距離まで接近
   したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に
   対し伸縮シリンダ減速信号を出力し、かつ前記連結ピン
   が目的とする連結穴に達したと判断したときに、前記シ
   リンダ・ブーム連結手段に対し連結ピン連結動作信号を
   出力するコントローラと、から構成されたことを特徴と
   するブーム伸縮機構の制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記シリンダ・ブー
   ム連結手段の近傍に設置され、前記目的ブームの基端部
   の位置を検出するブーム基端位置検出手段と、 前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ
   伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号と前記
   ブーム基端位置検出手段の信号に基き、前記シリンダ・
   ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部
   の連結穴の位置に達したと判断した時に、前記シリンダ
   ・ブーム連結手段に対し連結ピン連結動作信号を出力す
   るコントローラと、から構成されたことを特徴とするブ
   ーム伸縮機構の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２のブーム伸縮機構の制御
   装置において、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記シリンダ・ブー
   ム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記
   シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブ
   ーム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の
   連結穴に対する接近後、所定の距離離間したと判断した
   時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリン
   ダ反転動作信号を出力するコントローラにより構成され
   たことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
4. 【請求項４】 ベースブーム内に中間ブームおよびトッ
   プブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブー
   ムと、 当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部に
   そのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダ
   と、 当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に
   配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内
   蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基
   端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、 隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブ
   ームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピ
   ンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定
   ・解除可能なブーム間固定手段と、 前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配
   置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端
   に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成
   され、 前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダ
   と目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結
   行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定
   手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除する
   ブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的
   ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動
   手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外
   側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリン
   ダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブー
   ム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除
   行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで
   伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り
   返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮
   機構の制御装置において、 当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの
   伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、 前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸
   縮制御手段と、 前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程中に、
   前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン
   駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目
   的とする固定穴に対し所定の距離まで接近したと判断し
   た時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリ
   ンダ減速信号を出力し、かつ前記固定ピンが目的とする
   固定穴の位置に達したと判断した時に、前記固定ピン駆
   動手段に対し固定ピン固定動作信号を出力するコントロ
   ーラと、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機
   構の制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４のブーム伸縮機構の制御装置に
   おいて、 前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記ブーム間固定行
   程に至る前記ブーム伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検
   出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把持する
   前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする穴に対する
   接近後、所定の距離離間したと判断した時に、前記伸縮
   シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ反転動作信号
   を出力するコントローラにより構成されたことを特徴と
   するブーム伸縮機構の制御装置。
6. 【請求項６】 ベースブーム内に中間ブームおよびトッ
   プブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブー
   ムと、 当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部に
   そのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダ
   と、 当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に
   配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内
   蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基
   端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、 隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブ
   ームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピ
   ンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定
   ・解除可能なブーム間固定手段と、 前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配
   置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端
   に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成
   され、 前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダ
   と目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結
   行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定
   手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除する
   ブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的
   ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動
   手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外
   側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリン
   ダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブー
   ム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除
   行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで
   伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り
   返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮
   機構の制御装置において、 当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの
   伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、 前記シリンダ・ブーム連結解除行程の直前に、前記伸縮
   シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出
   力するコントローラと、から構成されたことを特徴とす
   るブーム伸縮機構の制御装置。
7. 【請求項７】 ベースブーム内に中間ブームおよびトッ
   プブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブー
   ムと、 当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部に
   そのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダ
   と、 当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に
   配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内
   蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基
   端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、 隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブ
   ームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピ
   ンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定
   ・解除可能なブーム間固定手段と、 前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配
   置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端
   に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成
   され、 前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダ
   と目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結
   行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定
   手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除する
   ブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的
   ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動
   手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外
   側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリン
   ダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブー
   ム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除
   行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで
   伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り
   返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮
   機構の制御装置において、 当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの
   伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、 前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ
   伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するコ
   ントローラと、から構成されたことを特徴とするブーム
   伸縮機構の制御装置。
8. 【請求項８】 ベースブーム内に中間ブームおよびトッ
   プブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブー
   ムと、 当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部に
   そのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダ
   と、 当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に
   配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内
   蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基
   端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、 隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブ
   ームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピ
   ンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定
   ・解除可能なブーム間固定手段と、 前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配
   置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端
   に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成
   され、 前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダ
   と目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結
   行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定
   手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除する
   ブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的
   ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動
   手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外
   側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリン
   ダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブー
   ム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除
   行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで
   伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り
   返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮
   機構の制御装置において、 当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮ブームが全
   縮小状態にある時には、前記シリンダ・ブーム連結手段
   の連結ピンが前記トップブーム基端部の連結穴と連結状
   態にあるよう制御するコントローラにより構成されたこ
   とを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。