JP2002249229A - ヤードマップの作成システム - Google Patents
ヤードマップの作成システムInfo
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- JP2002249229A JP2002249229A JP2001046239A JP2001046239A JP2002249229A JP 2002249229 A JP2002249229 A JP 2002249229A JP 2001046239 A JP2001046239 A JP 2001046239A JP 2001046239 A JP2001046239 A JP 2001046239A JP 2002249229 A JP2002249229 A JP 2002249229A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スタッカまたはリクレーマによる貯蔵ヤード
での野積みもしくは払出しの際に作成するヤードマップ
の作成精度を向上させる。 【解決手段】 従来、積山のプロファイルは、安息角θ
をもった積付半径rの円錐状の積山と単純化されて、且
つ測距するポイントが積付けの場合は積山の頂点、払出
しの場合は払出しの山の両端での数点のみの測定でヤー
ドマップが作図され、測定点の数に応じてその円錐状の
積山が合成されてヤード番号毎のヤードマップが作成さ
れていた。そこで、本発明ではスタッカまたはリクレー
マのブームの先端に測距装置を設けて多数のポイントで
積山の積付け軌跡ならびに払出し軌跡を測定し、実際の
積山のプロファイルに近いヤードマップを描くこととし
た。
での野積みもしくは払出しの際に作成するヤードマップ
の作成精度を向上させる。 【解決手段】 従来、積山のプロファイルは、安息角θ
をもった積付半径rの円錐状の積山と単純化されて、且
つ測距するポイントが積付けの場合は積山の頂点、払出
しの場合は払出しの山の両端での数点のみの測定でヤー
ドマップが作図され、測定点の数に応じてその円錐状の
積山が合成されてヤード番号毎のヤードマップが作成さ
れていた。そこで、本発明ではスタッカまたはリクレー
マのブームの先端に測距装置を設けて多数のポイントで
積山の積付け軌跡ならびに払出し軌跡を測定し、実際の
積山のプロファイルに近いヤードマップを描くこととし
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鉱石や石炭等の粉
粒体を貯蔵するヤードにおいて、それらの野積みならび
に払出状態をヤードマップとして作成・管理するシステ
ムに関するものである。
粒体を貯蔵するヤードにおいて、それらの野積みならび
に払出状態をヤードマップとして作成・管理するシステ
ムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の粉粒体を貯蔵するヤードにおける
野積みならびに払出状態を把握し、管理する方法は、図
７に示されているような方法が採られている。
野積みならびに払出状態を把握し、管理する方法は、図
７に示されているような方法が採られている。
【０００３】スタッカまたはリクレーマ２は、レール４
上を走行している。前記スタッカまたはリクレーマ２に
は走行位置検出器が備えられており、そのスタッカまた
はリクレーマ２におけるヤードに決められた基準点から
の走行位置Aが測定される。また、スタッカまたはリク
レーマ２には、旋回位置検出器ならびに起伏位置検出器
が設置されており旋回角度B、起伏高さCが測定され、そ
れらの測定データは演算装置へと自動転送される。
上を走行している。前記スタッカまたはリクレーマ２に
は走行位置検出器が備えられており、そのスタッカまた
はリクレーマ２におけるヤードに決められた基準点から
の走行位置Aが測定される。また、スタッカまたはリク
レーマ２には、旋回位置検出器ならびに起伏位置検出器
が設置されており旋回角度B、起伏高さCが測定され、そ
れらの測定データは演算装置へと自動転送される。
【０００４】前記自動転送された測定値を基に、積山の
頂点の位置D、積付高さH、積付半径rが下記のように演
算で求められる。 積山の頂点の位置D=(L+α)×cos(B)±A 積付高さH =(C-β) 積付半径r =H×tanθ L ：スタッカまたはリクレーマ２のブーム長さ α ：スタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積山
の頂点までの水平距離（投擲距離） β ：スタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積山
の頂点までの垂直距離 θ ：積山の安息角
頂点の位置D、積付高さH、積付半径rが下記のように演
算で求められる。 積山の頂点の位置D=(L+α)×cos(B)±A 積付高さH =(C-β) 積付半径r =H×tanθ L ：スタッカまたはリクレーマ２のブーム長さ α ：スタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積山
の頂点までの水平距離（投擲距離） β ：スタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積山
の頂点までの垂直距離 θ ：積山の安息角
【０００５】前記スタッカまたはリクレーマ２のブーム
長さL、スタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積
山の頂点までの水平距離α、スタッカまたはリクレーマ
２の頭部基点より積山の頂点までの垂直距離βならびに
安息角θは、スタッカまたはリクレーマ２の機体の種
類、取り扱う粉粒体の種類、また、機体の据え付け時の
高さ等によって決まる既定値である。
長さL、スタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積
山の頂点までの水平距離α、スタッカまたはリクレーマ
２の頭部基点より積山の頂点までの垂直距離βならびに
安息角θは、スタッカまたはリクレーマ２の機体の種
類、取り扱う粉粒体の種類、また、機体の据え付け時の
高さ等によって決まる既定値である。
【０００６】図６には、前記従来技術における前記各種
データの流れが示されている。すなわち、測定された走
行位置A、旋回角度B、起伏高さC、ならびに既定値であ
るスタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積山の頂
点までの水平ならびに垂直距離α,β、スタッカまたは
リクレーマ２のブーム長さLならびに積山の安息角θ等
のデータが、演算装置に自動転送され、そこで積山の頂
点の位置D、積付高さHならびに積付半径rが計算で求め
られる。
データの流れが示されている。すなわち、測定された走
行位置A、旋回角度B、起伏高さC、ならびに既定値であ
るスタッカまたはリクレーマ２の頭部基点より積山の頂
点までの水平ならびに垂直距離α,β、スタッカまたは
リクレーマ２のブーム長さLならびに積山の安息角θ等
のデータが、演算装置に自動転送され、そこで積山の頂
点の位置D、積付高さHならびに積付半径rが計算で求め
られる。
【０００７】前記積山の頂点の位置D、積付高さHならび
に積付半径rにより、ヤード番号毎のヤードマップが作
成される。この場合積山のプロファイルは、安息角θを
もった積付半径rの円錐状の積山と単純化され、前記デ
ータによりヤードマップが作図され、各測定点における
それらの円錐状の積山が合成されてヤード番号毎のヤー
ドマップが作成される。
に積付半径rにより、ヤード番号毎のヤードマップが作
成される。この場合積山のプロファイルは、安息角θを
もった積付半径rの円錐状の積山と単純化され、前記デ
ータによりヤードマップが作図され、各測定点における
それらの円錐状の積山が合成されてヤード番号毎のヤー
ドマップが作成される。
【０００８】すなわち、測距するポイントは、積付けの
場合は積山の頂点のみが測定され、払出しの場合は払出
しの山の両端のみが測定される。そして、その払出しの
山の中間の位置は仮想線にて計算して表され、積付けの
ヤードマップから消し込まれて払出しのヤードマップが
作成される。
場合は積山の頂点のみが測定され、払出しの場合は払出
しの山の両端のみが測定される。そして、その払出しの
山の中間の位置は仮想線にて計算して表され、積付けの
ヤードマップから消し込まれて払出しのヤードマップが
作成される。
【０００９】前記ヤードマップは、積付けの場合は、ス
タッカまたはリクレーマ２の先端に設けられた積山の頂
点高さを測定するための積山検出器が動作した毎、払出
しの場合はリクレーマが旋回反転した毎、もしくは次の
払出しの山へ移動する毎に、作成・更新される。
タッカまたはリクレーマ２の先端に設けられた積山の頂
点高さを測定するための積山検出器が動作した毎、払出
しの場合はリクレーマが旋回反転した毎、もしくは次の
払出しの山へ移動する毎に、作成・更新される。
【００１０】前記ヤードマップは、ヤード番号毎に粉粒
体が積付けられた位置、高さ、量ならびにその銘柄情報
等が、コンピュータの画面上で一目で判るように作成さ
れる。
体が積付けられた位置、高さ、量ならびにその銘柄情報
等が、コンピュータの画面上で一目で判るように作成さ
れる。
【００１１】前記ヤードマップならびに各種データによ
り、銘柄毎の貯蔵量、銘柄毎の入出庫計画、ヤードの空
き状態によるヤードの効率的利用、スタッカまたはリク
レーマの自動運転等、のヤード管理を行なっている。
り、銘柄毎の貯蔵量、銘柄毎の入出庫計画、ヤードの空
き状態によるヤードの効率的利用、スタッカまたはリク
レーマの自動運転等、のヤード管理を行なっている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術では、ヤードマップが取り込めない時に運転した
場合、ブルドーザ等により人為的に積付け、払出しが行
われた場合、あるいは自然崩落ならびに降雨等によりヤ
ード状況が頻繁に変化するという場合等には、人手によ
り積付、払出状況を実測しなければならないという不都
合がある。実際には、１〜２日に１回程度の頻度で人手
による測定を余儀なくされており、非常に効率が悪く、
人手が掛かるという問題がある。
来技術では、ヤードマップが取り込めない時に運転した
場合、ブルドーザ等により人為的に積付け、払出しが行
われた場合、あるいは自然崩落ならびに降雨等によりヤ
ード状況が頻繁に変化するという場合等には、人手によ
り積付、払出状況を実測しなければならないという不都
合がある。実際には、１〜２日に１回程度の頻度で人手
による測定を余儀なくされており、非常に効率が悪く、
人手が掛かるという問題がある。
【００１３】また、前記従来技術では、前記のように積
山のプロファイルは、安息角θをもった積付半径rの円
錐状の積山と単純化されて、且つ測距するポイントが積
付けの場合は積山の頂点、払出しの場合は払出しの山の
両端での数点のみの測定点でヤードマップが作図され、
測定点の数に応じてその円錐状の積山が合成されてヤー
ド番号毎のヤードマップが作成されており、ヤードマッ
プの精度が悪いという問題がある。
山のプロファイルは、安息角θをもった積付半径rの円
錐状の積山と単純化されて、且つ測距するポイントが積
付けの場合は積山の頂点、払出しの場合は払出しの山の
両端での数点のみの測定点でヤードマップが作図され、
測定点の数に応じてその円錐状の積山が合成されてヤー
ド番号毎のヤードマップが作成されており、ヤードマッ
プの精度が悪いという問題がある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】そこで、前記課題を解決
するために、本発明は、スタッカまたはリクレーマによ
る粉粒体を貯蔵ヤードへ野積みもしくは払出しをヤード
マップを使用して行なうヤード管理システムであって、
スタッカまたはリクレーマのブームの先端に測距装置を
設けて多数のポイントで積山の積付け軌跡ならびに払出
し軌跡を測定する手段と、前記により測定されたデータ
ならびに規定値を使用して演算する手段と、前記演算に
基づいてヤード毎に積山の積付けならびに払出し状況を
表示するヤードマップを作成する手段とからなること、
を特徴とする。
するために、本発明は、スタッカまたはリクレーマによ
る粉粒体を貯蔵ヤードへ野積みもしくは払出しをヤード
マップを使用して行なうヤード管理システムであって、
スタッカまたはリクレーマのブームの先端に測距装置を
設けて多数のポイントで積山の積付け軌跡ならびに払出
し軌跡を測定する手段と、前記により測定されたデータ
ならびに規定値を使用して演算する手段と、前記演算に
基づいてヤード毎に積山の積付けならびに払出し状況を
表示するヤードマップを作成する手段とからなること、
を特徴とする。
【００１５】本発明では、従来技術での積山の頂点もし
くは払出しの両端２点を積山検出器にて測定する代わり
に測距装置を設けて、積山の多数のポイントでその高さ
ならびに位置を測定し、実際の積山のプロファイルに近
いヤードマップを描くことが可能となる。
くは払出しの両端２点を積山検出器にて測定する代わり
に測距装置を設けて、積山の多数のポイントでその高さ
ならびに位置を測定し、実際の積山のプロファイルに近
いヤードマップを描くことが可能となる。
【００１６】前記ヤードマップ作成手段には、既に作成
されているヤードマップの修正ならびに更新機能を有す
ることを特徴とする。
されているヤードマップの修正ならびに更新機能を有す
ることを特徴とする。
【００１７】従来人為的に測定していた自然崩落ならび
に降雨による変形等も測距装置により簡単にヤードマッ
プを修正・更新でき、非常に精度の高いヤードマップの
作成が出来る。
に降雨による変形等も測距装置により簡単にヤードマッ
プを修正・更新でき、非常に精度の高いヤードマップの
作成が出来る。
【００１８】即ち、前記ヤードマップの維持管理、更新
等を人手を介することなく、全て自動で行なうことが出
来る。
等を人手を介することなく、全て自動で行なうことが出
来る。
【００１９】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態について
説明する。
説明する。
【００２０】図１は、本発明の好ましい実施の形態の一
例におけるスタッカまたはリクレーマ２の先端に設けら
れた測距装置３により、積山１のあらゆるポイントをそ
の位置データとともに、高さデータを測定することが出
来る。各ポイント間の標準的間隔は、５０cmであるが状
況に応じてその測定間隔を調整可能である。
例におけるスタッカまたはリクレーマ２の先端に設けら
れた測距装置３により、積山１のあらゆるポイントをそ
の位置データとともに、高さデータを測定することが出
来る。各ポイント間の標準的間隔は、５０cmであるが状
況に応じてその測定間隔を調整可能である。
【００２１】本発明における測距装置３は、光電タイプ
もしくは超音波式のものである。前記測距装置３は、レ
ーザもしくは超音波を発信し、それらの波が物体より反
射して来る時間により前記測距装置３と物体との距離を
測定し、その距離をデータ処理して平面上の物体高さを
自動演算にて得ることが出来る。
もしくは超音波式のものである。前記測距装置３は、レ
ーザもしくは超音波を発信し、それらの波が物体より反
射して来る時間により前記測距装置３と物体との距離を
測定し、その距離をデータ処理して平面上の物体高さを
自動演算にて得ることが出来る。
【００２２】図２は、スタッカまたはリクレーマ２がレ
ール４上を左右に移動しながら、前記測距装置３によっ
て、積山１の多数の各ポイントにおける高さならびに位
置の測定５をし、積付け軌跡ならびに払出し軌跡を描く
ことが出来る。
ール４上を左右に移動しながら、前記測距装置３によっ
て、積山１の多数の各ポイントにおける高さならびに位
置の測定５をし、積付け軌跡ならびに払出し軌跡を描く
ことが出来る。
【００２３】図３は、前記測距装置３によって測定され
たデータを基に、演算装置にて計算し作図して得られた
各貯蔵ヤード毎の野積みもしくは払出しの状況をコンピ
ュータの画面上に表した一例である。
たデータを基に、演算装置にて計算し作図して得られた
各貯蔵ヤード毎の野積みもしくは払出しの状況をコンピ
ュータの画面上に表した一例である。
【００２４】図３中のA部の詳細は、図４に示されてい
る。コンピュータの画面上のA部にポインターを合わせ
ることにより、画面が移動し、A部の拡大詳細を見るこ
とが出来る。
る。コンピュータの画面上のA部にポインターを合わせ
ることにより、画面が移動し、A部の拡大詳細を見るこ
とが出来る。
【００２５】図４は、前記で指定した特定の場所の積山
のプロファイルの拡大詳細を表したコンピュータ画面で
ある。更に、詳しく知りたい場所を指定することで、そ
の場所のヤード基準点よりの平面距離X、Y、ならびに高
さZを知ることが出来る。また、その画面上で、銘柄
名、走行位置のヤード基準点よりの南北の距離、積付高
さ等を一覧出来る。
のプロファイルの拡大詳細を表したコンピュータ画面で
ある。更に、詳しく知りたい場所を指定することで、そ
の場所のヤード基準点よりの平面距離X、Y、ならびに高
さZを知ることが出来る。また、その画面上で、銘柄
名、走行位置のヤード基準点よりの南北の距離、積付高
さ等を一覧出来る。
【００２６】図５は、本ヤードマップの作成システムの
データの流れを示しており、各種位置検出器で検出され
た走行位置Aならびに旋回角度B、また、測距装置で測定
された各場所での起伏高さC等のデータが、演算装置に
自動転送され積付高さならびに位置X、Y、Zが計算され
る。それらのデータを基に各ヤード番号毎にヤードマッ
プが作成される。更にまた、前記作成されたヤードマッ
プを基に各種のヤード管理が行われる。
データの流れを示しており、各種位置検出器で検出され
た走行位置Aならびに旋回角度B、また、測距装置で測定
された各場所での起伏高さC等のデータが、演算装置に
自動転送され積付高さならびに位置X、Y、Zが計算され
る。それらのデータを基に各ヤード番号毎にヤードマッ
プが作成される。更にまた、前記作成されたヤードマッ
プを基に各種のヤード管理が行われる。
【００２７】前記ヤード管理では、銘柄毎の貯蔵量を把
握でき、生産に合わせて銘柄の手配が可能となる。ま
た、銘柄毎の入庫計画として、銘柄毎の保管場所の決
定、スタッカまたはリクレーマの機体稼働率の計画、そ
れらの機体の保守・点検の為の休止計画を行なう。前記
銘柄毎の貯蔵量ならびに銘柄毎の入庫計画を基に、生産
計画を策定してヤード管理全体としての銘柄毎の出庫計
画を作成する。更に、ヤードマップにより各ヤードの空
き状態を把握し、ヤードの効率的利用を図ることが出来
る。更にまた、前記データより把握される各ヤード毎の
スタッカまたはリクレーマの機体位置を把握すること
で、自動運転時の積付位置ならびに払出位置への機体の
自動移動を行なうことが出来る。
握でき、生産に合わせて銘柄の手配が可能となる。ま
た、銘柄毎の入庫計画として、銘柄毎の保管場所の決
定、スタッカまたはリクレーマの機体稼働率の計画、そ
れらの機体の保守・点検の為の休止計画を行なう。前記
銘柄毎の貯蔵量ならびに銘柄毎の入庫計画を基に、生産
計画を策定してヤード管理全体としての銘柄毎の出庫計
画を作成する。更に、ヤードマップにより各ヤードの空
き状態を把握し、ヤードの効率的利用を図ることが出来
る。更にまた、前記データより把握される各ヤード毎の
スタッカまたはリクレーマの機体位置を把握すること
で、自動運転時の積付位置ならびに払出位置への機体の
自動移動を行なうことが出来る。
【００２８】前記ヤード管理の一貫として、銘柄毎の貯
蔵量と生産需要との需給バランスを考慮して、余剰入庫
品の処理もしくは非常ストック対策等を策定することが
出来る。
蔵量と生産需要との需給バランスを考慮して、余剰入庫
品の処理もしくは非常ストック対策等を策定することが
出来る。
【００２９】
【発明の効果】以上のように、本発明は、スタッカまた
はリクレーマの先端に測距装置を設けることで、積山の
多数のポイントにおける、その高さならびに位置を測定
することができ、従来に増して精度の高いヤードマップ
を描くことが出来る。また、そのヤードマップを使用す
ることにより、精度の高い銘柄毎の入出庫量等の各種情
報を把握でき、きめ細かいヤード管理を行なうことが出
来る。従来は、積山の頂点の位置ならびに高さを測定し
て、予めきめた規定値により単純化した積山のプロファ
イルでヤードマップを描いていたが、その方法では、自
然崩落もしくは降雨による積山の変形等は、そのヤード
マップには反映出来ず人手によって１〜２日に１回程度
の頻度で実測を行なっていたが、本発明では、どのよう
な複雑な積山の変形も測距装置で測定可能であり、非常
に効率よく、且つ精度の高いヤードマップを随時描くこ
とができ、ヤード管理を適確に、効率良く行うことが出
来る。
はリクレーマの先端に測距装置を設けることで、積山の
多数のポイントにおける、その高さならびに位置を測定
することができ、従来に増して精度の高いヤードマップ
を描くことが出来る。また、そのヤードマップを使用す
ることにより、精度の高い銘柄毎の入出庫量等の各種情
報を把握でき、きめ細かいヤード管理を行なうことが出
来る。従来は、積山の頂点の位置ならびに高さを測定し
て、予めきめた規定値により単純化した積山のプロファ
イルでヤードマップを描いていたが、その方法では、自
然崩落もしくは降雨による積山の変形等は、そのヤード
マップには反映出来ず人手によって１〜２日に１回程度
の頻度で実測を行なっていたが、本発明では、どのよう
な複雑な積山の変形も測距装置で測定可能であり、非常
に効率よく、且つ精度の高いヤードマップを随時描くこ
とができ、ヤード管理を適確に、効率良く行うことが出
来る。
【図１】スタッカまたはリクレーマによる測距測定を示
した正面図。
した正面図。
【図２】スタッカまたはリクレーマによる測距測定を示
した斜視図。
した斜視図。
【図３】ヤード番号毎のヤードマップを示したコンピュ
ータ画面。
ータ画面。
【図４】特定積山のヤードマップの拡大詳細図。
【図５】ヤードマップ作成システムのフロー図。
【図６】従来技術におけるヤードマップ作成システムの
フロー図。
フロー図。
【図７】従来技術におけるスタッカまたはリクレーマに
よる積山の測定方法を示した平面図ならびに正面図。
よる積山の測定方法を示した平面図ならびに正面図。
１ 積山 ２ スタッカまたはリクレーマ ３ 測距装置 ４ レール ５ 測距による高さならびに位置の測定
Claims (2)
- 【請求項１】 スタッカまたはリクレーマによる粉粒体
を貯蔵ヤードへ野積みもしくは払出しをヤードマップを
使用して行なうヤード管理システムであって、 スタッカまたはリクレーマのブームの先端に測距装置を
設けて多数のポイントで積山の積付け軌跡ならびに払出
し軌跡を測定する手段と、 前記により測定されたデータならびに規定値を使用して
演算する手段と、 前記演算に基づいてヤード毎に積山の積付けならびに払
出し状況を表示するヤードマップを作成する手段とから
なること、 を特徴とするヤードマップの作成システム。 - 【請求項２】 前記ヤードマップ作成手段には、既に作
成されているヤードマップの修正ならびに更新機能を有
すること、 を特徴とする請求項１に記載のヤードマップの作成シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001046239A JP2002249229A (ja) | 2001-02-22 | 2001-02-22 | ヤードマップの作成システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001046239A JP2002249229A (ja) | 2001-02-22 | 2001-02-22 | ヤードマップの作成システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002249229A true JP2002249229A (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=18907900
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001046239A Withdrawn JP2002249229A (ja) | 2001-02-22 | 2001-02-22 | ヤードマップの作成システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002249229A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007210771A (ja) * | 2006-02-10 | 2007-08-23 | Nippon Steel Corp | 原料ヤードの原料山の三次元管理装置 |
| JP2012101867A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Ube Techno Enji Kk | 自動積付システム、およびヤード管理システム |
| CN107045123A (zh) * | 2017-01-09 | 2017-08-15 | 中交航局安装工程有限公司 | 一种双雷达自动测量煤种安息角的方法 |
| CN107883899A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-06 | 北京中船信息科技有限公司 | 主动超声波垛形探测装置以及探测方法 |
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| JP2022114290A (ja) * | 2021-01-26 | 2022-08-05 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 計画作成装置及び計画作成方法 |
-
2001
- 2001-02-22 JP JP2001046239A patent/JP2002249229A/ja not_active Withdrawn
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