JP2002226199A - ブーム式高所作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業台の必要揚程を確保しつつ後方転倒に対
する安定性を向上させ、走行体に設けられる後方転倒防
止用のウェイトの重量を小さく（或いはウェイト自体を
除去）して走行燃費を向上させる。 【解決手段】 制御装置６０の許容最大起仰角度設定部
６２は、長さ検出器７２により検出された伸縮ブーム３
０の長さに応じて許容最大起仰角度を設定し、制御装置
６０の規制部６４は、主制御部６１が入力された操作信
号に応じて伸縮ブーム３０を起仰作動させている際、起
伏角度検出器７１により検出された伸縮ブーム３０の起
伏角度が、許容最大起仰角度設定部６２において設定さ
れた上記許容最大起仰角度に達したことを検知したとき
に、伸縮ブーム３０の起仰作動を規制する動作を行う。
ここで許容最大起仰角度設定部６２は、長さ検出器７２
により検出された伸縮ブーム３０の長さが短いときほど
許容最大起仰角度を小さい値に設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行体上に起伏自
在に設けた伸縮ブームの先端部に作業台を取り付けて構
成されるブーム式高所作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】走行体上に伸縮ブームを起伏自在に設置
し、この伸縮ブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を
取り付けて構成されるブーム式高所作業車は従来知られ
ている。このようなブーム式高所作業車の中には、伸縮
ブームの起仰角度が大きくなる（例えば７０度前後）
と、走行体の上部に位置する構造物（伸縮ブーム及び作
業台、伸縮ブームを旋回させる旋回体を備えていればそ
の旋回体も含む）の総合重心位置が、走行体の地面上で
の支持点（例えば車輪と地面との接触点）の直上位置に
付近に位置するようになるものもある。このようなブー
ム式高所作業車にあっては、伸縮ブームを高起仰角度に
したときの後方転倒（伸縮ブームを高起仰角度まで起仰
させたときに、その起仰方向側に転倒する転倒）に対す
る安定度は、同じ伸縮ブームの起仰角度に対しては伸縮
ブームの長さ（伸長量）が短いときほど低下するため、
走行体の下部にウェイトを取り付けて後方転倒を防止し
つつ、伸縮ブームを高起仰角度まで起仰できるようにし
たものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに走行体の下部にウェイトを取り付けたブーム式高所
作業車においては、車両重量の増大により走行燃費が悪
くなったり、パワー不足により走行用エンジンを大型化
する必要が生じるなどの問題が生じていた。一方、ウェ
イトを軽くして走行燃費を良くしようとすると、その分
伸縮ブームに許容される最大起仰角度を低くしなければ
ならず、作業台の最大揚程が低くなって作業範囲が狭く
なるという問題が生じる。また、必要な揚程を確保する
ために伸縮ブームの最大伸長量を増大させることも考え
られるが、この場合にはブーム構造が大型化して車両重
量が増大するという新たな問題が生じてしまう。

【０００４】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、作業台の必要揚程を確保しつつ後方転倒
に対する安定性を向上させることができ、走行体に設け
られる後方転倒防止用のウェイトの重量を小さく（或い
はウェイト自体を除去）して走行燃費を向上させること
が可能な構成のブーム式高所作業車を提供することを目
的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため、本発明に係るブーム式高所作業車は、走行体上
に起伏自在に設けた伸縮ブームの先端部に作業台を取り
付けて構成されるブーム式高所作業車であって、入力さ
れた操作信号に応じて伸縮ブームを起伏又は伸縮作動さ
せる制御を行う主制御手段（例えば、実施形態における
制御装置６０の主制御部６１）と、伸縮ブームの起伏角
度を検出する起伏角度検出手段（例えば、実施形態にお
ける起伏角度検出器７１）と、伸縮ブームの長さを検出
する長さ検出手段（例えば、実施形態における長さ検出
器７２）と、長さ検出手段により検出された伸縮ブーム
の長さに応じて伸縮ブームの許容最大起仰角度を設定す
る許容最大起仰角度設定手段（例えば、実施形態におけ
る制御装置６０の許容最大起仰角度設定部６２及び記憶
部６３）と、主制御手段が入力された操作信号に応じて
伸縮ブームを起仰作動させている際、起伏角度検出手段
により検出された伸縮ブームの起伏角度が許容最大起仰
角度設定手段により設定された許容最大起仰角度に達し
たことを検知したときに、伸縮ブームの起仰作動を規制
する規制手段（例えば、実施形態における制御装置６０
の規制部６４）とを備え、許容最大起仰角度設定手段
は、長さ検出手段により検出された伸縮ブームの長さが
短いときほど許容最大起仰角度を小さい値に設定するよ
うになっている。

【０００６】本発明に係るブーム式高所作業車において
は、伸縮ブームの起伏角度が比較的小さく後方転倒（伸
縮ブームを高起仰角度まで起仰させたときに、その起仰
方向側に転倒する転倒のこと）の虞がない領域では伸縮
ブームの起伏又は伸縮作動を自在に行わせることができ
るが、伸縮ブームの起伏角度が大きく後方転倒の虞がで
てくる領域では、伸縮ブームの起仰作動は、長さ検出手
段により検出される伸縮ブームの長さが短いときほど小
さい値に設定される許容最大起仰角度の範囲内に抑えら
れるようになる。このため、後方転倒に対する安定度の
高い高伸長状態の伸縮ブームに対しては許容起仰角度を
後方転倒しない範囲で大きい値にとって作業台の必要揚
程を確保しつつ、後方転倒に対する安定度の低い低伸長
量状態の伸縮ブームに対しては許容最大起仰角度を小さ
く抑えて後方転倒に対する安定性を向上させることがで
きる。また、これにより走行体に設けられる後方転倒防
止用のウェイトの重量を小さく（或いはウェイト自体を
除去する）することができ、車両重量を軽減して走行燃
費を向上させる（或いは走行用エンジンを小型化する）
ことができる。

【０００７】ここで、上記規制手段は、主制御手段が入
力された操作信号に応じて伸縮ブームを収縮作動させて
いる際、許容最大起仰角度設定手段により設定された許
容最大起仰角度が起伏角度検出手段により検出された伸
縮ブームの起伏角度に達したことを検知したときに、主
制御手段に伸縮ブームの収縮作動と連動させて伸縮ブー
ムの倒伏作動を行わせるようになっていることが好まし
い。このような構成では、伸縮ブームを高起仰角度に起
仰させた状態から収縮作動させている際、伸縮ブームの
起伏角度が、収縮作動中の伸縮ブームの長さに対応して
設定される許容最大起仰角度に至ったときであっても、
伸縮ブームが倒伏されることによりその起仰角度が許容
最大起仰角度と同じ或いはそれ以下の値に低下するの
で、引き続き伸縮ブームを収縮させて作業台を降下させ
ることができる。

【０００８】更に、伸縮ブームの先端部が作業台から受
ける荷重を検出する荷重検出手段（例えば、実施形態に
おける荷重検出器７３）を備え、上記許容最大起仰角度
設定手段は、荷重検出手段により検出された伸縮ブーム
の先端部が作業台から受ける荷重に応じて許容最大起仰
角度を設定するようになっていることが好ましい。この
ような構成であれば、伸縮ブームの長さが同じ場合であ
っても、伸縮ブームの先端部が作業台から受ける荷重、
すなわち作業台の積載荷重が小さいときにはその許容最
大起仰角度を大きくすることができ、作業台の積載荷重
の多少に拘わらず伸縮ブームの許容最大起仰角度が一定
である構成のものよりも作業範囲を広く取ることができ
るので、作業性が向上する。

【０００９】また、もう一つの本発明に係るブーム式高
所作業車は、走行体上に起伏自在に設けた伸縮ブームの
先端部に作業台を取り付けて構成されるブーム式高所作
業車であって、入力された操作信号に応じて伸縮ブーム
を起伏又は伸縮作動させる制御を行う主制御手段（例え
ば、実施形態における制御手段１６０の主制御部１６
１）と、伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出
手段と、伸縮ブームの長さを検出する長さ検出手段と、
起伏角度検出手段により検出された伸縮ブームの起伏角
度に応じて伸縮ブームの許容最小長さを設定する許容最
小長さ設定手段（例えば、実施形態における制御装置１
６０の許容最小長さ設定部１６２及び記憶部１６３）
と、主制御手段が入力された操作信号に応じて伸縮ブー
ムを起仰作動させている際、許容最小長さ設定手段によ
り設定された許容最小長さが長さ検出手段により検出さ
れた伸縮ブームの長さに達したことを検知したときに、
伸縮ブームの起仰作動を規制する規制手段（例えば、実
施形態における制御装置１６０の規制部１６４）とを備
え、許容最小長さ設定手段は、起伏角度検出手段により
検出された伸縮ブームの起伏角度が大きいときほど許容
最小長さを大きい値に設定するようになっている。

【００１０】このブーム式高所作業車においては、伸縮
ブームの起伏角度が比較的小さく後方転倒の虞がない領
域では伸縮ブームの起伏又は伸縮作動を自在に行わせる
ことができるが、伸縮ブームの起伏角度が大きく後方転
倒の虞がでてくる領域では、伸縮ブームの起仰作動は、
起伏角度検出手段により検出される伸縮ブームの起伏角
度に応じて設定される許容最小長さ（この許容最小長さ
は、起伏角度が大きいときほど大きい値に設定される）
が、長さ検出手段により検出される伸縮ブームの長さを
上回らない範囲でのみ可能となる。このような構成で
も、上記ブーム式高所作業車と同様の効果が得られる。

【００１１】また、このブーム式高所作業車において
も、規制手段は、主制御手段が入力された操作信号に応
じて伸縮ブームを収縮作動させている際、長さ検出手段
により検出された伸縮ブームの長さが許容最小長さ設定
手段により設定された許容最小長さに達したことを検知
したときに、主制御手段に伸縮ブームの収縮作動と連動
させて伸縮ブームの倒伏作動を行わせるようになってい
ることが好ましい。また更に、伸縮ブームの先端部が作
業台から受ける荷重を検出する荷重検出手段を備え、許
容最小長さ設定手段は、荷重検出手段により検出された
伸縮ブームの先端部が作業台から受ける荷重に応じて許
容最小長さを設定するようになっていることが好まし
い。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。図２は本発明の第１
実施形態に係るブーム式高所作業車の側面図を示してい
る。このブーム式高所作業車（以下、高所作業車と称す
る）１は左右一対ずつの前車輪１１及び後車輪１２を備
えた走行体１０と、この走行体１０の上部に水平旋回自
在に設けられた旋回体２０と、この旋回体２０に起伏動
自在に設けられた伸縮ブーム３０と、この伸縮ブーム３
０の先端部に設けられた作業者搭乗用の作業台４０とを
有して構成されている。

【００１３】走行体１０の前後車輪１１，１２は走行体
１０内に設けられた図示しない走行用エンジンにより駆
動して道路走行させることが可能であり、旋回体２０は
走行体１０の内部に設置された旋回モータ（油圧モー
タ）１３を油圧駆動することにより３６０度の範囲で水
平旋回作動させることができる。入れ子式に構成された
伸縮ブーム３０はその基端部がフートピン２１により旋
回体２０の上部に取り付けられており、旋回体２０との
間に設けられた起伏シリンダ（油圧シリンダ）２２を油
圧駆動することにより上下面内で起伏作動させることが
できる。また、この伸縮ブーム３０はその内部に設けら
れた伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１を油圧駆動する
ことにより軸方向に伸縮作動させることができる。

【００１４】伸縮ブーム３０の先端部には常時垂直姿勢
が保持される垂直ポスト３２が設けられており、作業台
４０はこの垂直ポスト３２に取り付けられて水平姿勢が
保持される。作業台４０の内部には首振りモータ（油圧
モータ）４１が設置されており、この首振りモータ４１
を油圧駆動することにより作業台４０を垂直ポスト３２
まわりに首振り（水平旋回）作動させることができる。

【００１５】作業台４０の所定の位置には作業台４０の
移動操作を行うための操作装置５０が設けられており、
この操作装置５０には伸縮ブーム３０の起伏操作を行う
起伏操作レバー５１と、伸縮ブーム３０の伸縮操作を行
う伸縮操作レバー５２と、旋回体２０の旋回操作を行う
旋回操作レバー５３と、作業台４０の首振り操作を行う
首振り操作レバー５４とが設けられている（図３参
照）。これら操作レバー５１〜５４は前後若しくは左右
方向に傾動操作が可能であり、各々の基部に設けられた
図示しない操作信号出力器が、対応する操作レバーの操
作方向及び操作量を検出して操作信号を出力する。

【００１６】図３はこの高所作業車１における、作業台
４０の移動に関するアクチュエータ（ここでは起伏シリ
ンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ１３及び首振
りモータ４１）の駆動系統を示すブロック図である。こ
の図に示すように、上記操作レバー５１〜５４の操作に
より出力された操作信号は旋回体２０内に設けられた制
御装置６０の主制御部６１に入力されるようになってお
り、この主制御部６１は、前述の走行用エンジンが駆動
する油圧ポンプＰより吐出される圧油の起伏シリンダ２
２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ１３及び首振りモー
タ４１への給排制御を行う油圧バルブＶ１〜Ｖ４の電磁
駆動をその入力された操作信号に応じて行う。このため
作業台４０に搭乗した作業者は、上記操作レバー５１〜
５４の操作により起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３
１、旋回モータ１３及び首振りモータ４１を自在に作動
させることができ、自身の乗る作業台４０を所望の作業
位置に移動させて作業を行うことができる。

【００１７】また、図２に示すように、伸縮ブーム３０
内には伸縮ブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検
出器７１と伸縮ブーム３０の長さを検出する長さ検出器
７２とが設けられており、伸縮ブーム３０の先端部には
作業台４０から受ける荷重、すなわち作業台４０の積載
荷重を検出する荷重検出器７３が設けられている。これ
ら検出器７１〜７３により検出された情報のうち、長さ
検出器７２により検出された情報と荷重検出器７３によ
り検出された情報は制御装置６０の許容最大起仰角度設
定部６２に入力され、起伏角度検出器７１により検出さ
れた情報は制御装置６０の規制部６４に入力される。

【００１８】制御装置６０の許容最大起仰角度設定部６
２は、荷重検出器７３により検出された作業台４０の積
載荷重と長さ検出器７２により検出された伸縮ブーム３
０の長さとに応じて伸縮ブーム３０の許容最大起仰角度
を設定する。ここで許容最大起仰角度とは、或る長さに
伸長させた状態（全縮状態も含む）の伸縮ブーム３０を
高起仰角度まで起仰させていったときに、走行体１０が
後方転倒しない範囲で許容される伸縮ブーム３０の最大
起仰角度、言い換えると、車両全体の重心（走行体１
０、旋回体２０、伸縮ブーム３０及び積載物を含む作業
台４０の総合重心）の地面投影位置（地面上に投影した
位置）が、走行体１０の地面Ｇ上での４つの支持点（４
つの車輪１１，１２と地面Ｇとの接触点）を隣接するも
の同士結んでなる領域から逸脱しない範囲で許容される
伸縮ブーム３０の最大起仰角度のことである。なお、走
行体１０の後方転倒とは、伸縮ブーム３０を高起仰角度
まで起仰させたときに、その起仰方向側に転倒する転倒
のことをいう。

【００１９】上記許容最大起仰角度設定部６２による許
容最大起仰角度の設定は、許容最大起仰角度設定部６２
が、入力された長さ検出器７２からの検出情報と荷重検
出器７３からの検出情報とに基づいて、制御装置６０の
記憶部６３に記憶されたデータにアクセスすることによ
り行われる。すなわち、この記憶部６３には、伸縮ブー
ム３０の長さごとに許容最大起仰角度を定めたデータマ
ップが作業台４０の積載荷重ごとに記憶されており、許
容最大起仰角度設定部６２は、荷重検出器７３により検
出された作業台４０の積載荷重の値に基づいて対応する
データマップを選択した後、この選択したデータマップ
に基づいて、長さ検出器７２により検出された伸縮ブー
ム３０の長さに対応する許容最大起仰角度を読み出す。

【００２０】このように許容最大起仰角度設定部６２に
おいて設定された許容最大起仰角度の値は制御装置６０
の規制部６４に入力される。規制部６４は、この入力さ
れた許容最大起仰角度の値と、起伏角度検出器７１によ
り検出された伸縮ブーム３０の起伏角度の値とを比較
し、伸縮ブーム３０の起伏角度が許容最大起仰角度に達
したことを検知したときに、伸縮ブーム３０の作動を規
制する動作を行う。この規制動作の具体的な例として
は、起伏操作レバー５１が操作されて伸縮ブーム３０の
起仰操作信号が出力されているときであっても、主制御
部６１においてこれが無視されるようにするものや、伸
縮ブーム３０の起仰操作信号を受けた主制御部６１か
ら、これに対応する伸縮ブーム３０を作動させる信号が
出力されないようにするもの等が挙げられる。

【００２１】ところで、上記記憶部６３のデータマップ
に記録された許容最大起仰角度は、伸縮ブーム３０の長
さが短いときほど小さい値になるようになっており、以
下にその理由を説明する。

【００２２】図1に示す領域Ｓ（周辺部に斜線が施され
た領域）は、伸縮ブーム３０の起伏面が走行体１０の前
後方向とほぼ一致する旋回体２０の旋回姿勢において伸
縮ブーム３０の先端部を移動させることができる領域で
あり、この領域Ｓの外縁を形成する曲線Ｃ１は、全伸状
態の伸縮ブーム３０を起伏させたときに伸縮ブーム３０
の先端部が描く軌跡であり、同じく領域Ｓの外縁を形成
する曲線Ｃ２は、全縮状態の伸縮ブーム３０を起伏させ
たときに伸縮ブーム３０の先端部が描く軌跡である。

【００２３】上記車両全体の重心位置は、常時、前車輪
１１と地面Ｇとの接触点Ｔ１から地面Ｇに対して垂直に
立てた垂線Ｖ１と、後車輪１２と地面Ｇとの接触点Ｔ２
から地面Ｇに対して垂直に立てた垂線Ｖ２との間の領域
内に位置するようになっており、このため伸縮ブーム３
０の先端部が領域Ｓ内のどの位置にあっても走行体１０
は転倒することはない。ここで、全伸状態の伸縮ブーム
３０をほぼ水平姿勢に倒伏させた姿勢では、車両全体の
重心位置が最も前方（図１では左方）に位置するように
なるが、このような姿勢においても車両全体の重心が両
垂線Ｖ１，Ｖ２間に位置するようにするため、旋回体２
０の後部にはバランス取り用（前方転倒防止用）のウェ
イト２３が設けられている。また、伸縮ブーム３０を高
起仰角度まで起仰させると車両全体の重心位置は旋回体
２０の後部方向（図１では右方）に移動して走行体１０
の後方転倒に対する安定性が低下するため、走行体１０
の下部にはバランス取り用（後方転倒防止用）のウェイ
ト１４が設けられている。

【００２４】図1中に示す曲線Ｃ１上の点Ｐ１は、全伸
状態にある伸縮ブーム３０をその許容最大起仰角度θ１
まで起仰させたときにおける伸縮ブーム３０の先端部の
位置を示しており、このときの車両全体の重心Ｗ１は、
上記両垂線Ｖ１，Ｖ２間であって最も垂線Ｖ１に近い位
置に位置する。また曲線Ｃ２上の点Ｐ２は、全縮状態に
ある伸縮ブーム３０をその許容最大起仰角度θ２まで起
仰させたときにおける伸縮ブーム３０の先端部の位置を
示しており、このときの車両全体の重心Ｗ２も、両垂線
Ｖ１，Ｖ２間であって最も垂線Ｖ１に近い位置に位置す
る。図１中における両点Ｐ１，Ｐ２を結んでなる曲線Ｃ
３は、全縮状態の伸縮ブーム３０を許容最大起仰角度ま
で起仰させた姿勢から（このときブーム３０の先端部は
点Ｐ２に位置する）、伸縮ブーム３０の各長さに対する
許容最大起仰角度を維持しながら（すなわち車両全体の
重心位置を重心Ｗ２の位置から重心Ｗ１の位置まで垂直
に移動させながら）伸縮ブーム３０を作動させたときに
（これによりブーム３０の先端部は点Ｐ１に移動する）
伸縮ブーム３０の先端部が描く軌跡である。

【００２５】この図１から分かるように、伸縮ブーム３
０の許容最大起仰角度は、全伸状態の伸縮ブーム３０に
対する許容最大起仰角度θ１が最大であり（例えば、θ
１＝８０度）、全縮状態の伸縮ブーム３０に対する許容
最大起仰角度θ２が最小となっている（例えば、θ２＝
６０度）。これは、伸縮ブーム３０の起伏角度が同一で
あれば、車両全体の重心位置は、伸縮ブーム３０の長さ
が短いときほど後方転倒側（図１では右側）に位置して
後方転倒に対する安定度が低下するためであるが、この
ことから許容最大起仰角度は伸縮ブーム３０の長さが短
いときほど小さく設定されていることが判る。図１には
全縮状態の伸縮ブーム３０を起仰角度θ１まで起仰し得
たと仮定したときの車両全体の重心Ｗ３も併せて示して
いるが、この重心Ｗ３は垂線Ｖ２の右側に位置するので
走行体１０は後方転倒してしまうことになる。

【００２６】このように本ブーム式高所作業車１におい
ては、伸縮ブーム３０の起伏角度が比較的小さく後方転
倒の虞がない領域では伸縮ブーム３０の起伏又は伸縮作
動を自在に行わせることができるが、伸縮ブーム３０の
起伏角度が大きく後方転倒の虞がでてくる領域では、伸
縮ブーム３０の起仰作動は、長さ検出器７２により検出
される伸縮ブーム３０の長さが短いときほど小さい値に
設定される許容最大起仰角度の範囲内に抑えられる。こ
のため、本ブーム式高所作業車１では、後方転倒に対す
る安定度の高い高伸長状態の伸縮ブーム３０に対しては
許容起仰角度を後方転倒しない範囲で大きくとって作業
台４０の必要揚程を確保しつつ、後方転倒に対する安定
度の低い低伸長量状態の伸縮ブーム３０に対しては許容
最大起仰角度を小さく抑えて後方転倒を防止することが
可能である。また、これにより走行体１０に設けられる
後方転倒防止用のウェイト１４の重量を小さく（或いは
ウェイト１４自体を除去）することができ、車両重量を
軽減させて走行燃費を向上させる（或いは走行用エンジ
ンを小型化する）ことが可能である。

【００２７】また、上記制御装置６０の規制部６４は、
制御装置６０の主制御部６１が入力された操作信号に従
って伸縮ブーム３０を収縮作動させている際、許容最大
起仰角度設定部６２により設定された許容最大起仰角度
が起伏角度検出器７１により検出された伸縮ブーム３０
の起伏角度に達したことを検知したときには主制御部６
１に連動作動指令信号を出力し、伸縮ブーム３０の収縮
作動と連動させて伸縮ブーム３０の倒伏作動を行わせる
ようになっている。これにより、伸縮ブーム３０を高起
仰角度に起仰させた状態から収縮作動させている際、伸
縮ブーム３０の起伏角度が、収縮作動中の伸縮ブーム３
０の長さに対応して設定される許容最大起仰角度に至っ
たときであっても、伸縮ブーム３０が倒伏されることに
よりその起仰角度が許容最大起仰角度と同じ或いはそれ
以下の値に低下するので、引き続き伸縮ブーム３０を収
縮させて作業台４０を降下させることができる。

【００２８】例えば、図１における曲線Ｃ１上の点Ｐ３
の位置に伸縮ブーム３０先端部が位置している状態から
起伏角度一定のまま伸縮ブーム３０を収縮作動させる
と、伸縮ブーム３０の許容最大起仰角度はこれに応じて
低下していき、伸縮ブーム３０の先端部が点Ｐ１と点Ｐ
２とを結んでなる曲線Ｃ３上に達したところで（その位
置を点Ｐ４で示す）許容最大起仰角度は伸縮ブーム３０
の上記起仰角度に一致し、これ以上は伸縮ブーム３０を
単純に収縮することはできなくなる。しかし、ここで伸
縮ブーム３０の収縮作動と連動して倒伏作動がなされる
ことにより、その起伏角度が許容最大起仰角度と同じ或
いはそれ以下の値に低下するので、引き続き伸縮ブーム
３０を収縮させて作業台４０を降下させることができ
る。なお、起伏角度が許容最大起仰角度と同じ値になる
ように倒伏作動がなされるのであれば、伸縮ブーム３０
の先端部は曲線Ｃ３に沿って降下するようになる。

【００２９】次に、本発明の第２実施形態に係るブーム
式高所作業車の構成について説明する。この実施形態に
係るブーム式高所作業車と前述の第１実施形態に係るブ
ーム式高所作業車１とは制御装置の構成が異なるのみで
あるので、それ以外の部分については同じ符号を付して
その説明を省略する。

【００３０】図４はこの第２実施形態に係るブーム式高
所作業車における、作業台４０の移動に関するアクチュ
エータ（ここでは起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３
１、旋回モータ１３及び首振りモータ４１）の駆動系統
を示すブロック図である。この図に示すように、操作レ
バー５１〜５４の操作により出力された操作信号は制御
装置１６０の主制御部１６１に入力されるようになって
おり、この主制御部１６１は、油圧ポンプＰより吐出さ
れる圧油の起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回
モータ１３及び首振りモータ４１への給排制御を行う油
圧バルブＶ１〜Ｖ４の電磁駆動をその入力された操作信
号に応じて行う。

【００３１】伸縮ブーム３０の起伏角度を検出する起伏
角度検出器７１、伸縮ブーム３０の長さを検出する長さ
検出器７２及び作業台４０の積載荷重を検出する荷重検
出器７３により検出された各情報のうち、起伏角度検出
器７１により検出された情報と荷重検出器７３により検
出された情報は制御装置１６０の許容最小長さ設定部１
６２に入力され、長さ検出器７２により検出された情報
は制御装置１６０の規制部１６４に入力される。

【００３２】制御装置１６０の許容最小長さ設定部１６
２は、荷重検出器７３により検出された作業台４０の積
載荷重と起伏角度検出器７１により検出された伸縮ブー
ム３０の起伏角度とに応じて伸縮ブーム３０の許容最小
長さを設定する。ここで許容最小長さとは、或る起伏角
度に起仰させた状態の伸縮ブーム３０を収縮動作させて
いったときに、走行体１０が後方転倒しない範囲で許容
される伸縮ブーム３０の最小長さ、言い換えると、車両
全体の重心（走行体１０、旋回体２０、伸縮ブーム３０
及び積載物を含む作業台４０の総合重心）の地面投影位
置（地面上に投影した位置）が、図１における走行体１
０の地面Ｇ上での４つの支持点（４つの車輪１１，１２
と地面Ｇとの接触点）を隣接するもの同士結んでなる領
域から逸脱しない範囲で許容される伸縮ブーム３０の最
小長さのことである。

【００３３】上記許容最小長さ設定部１６２による許容
最小長さの設定は、許容最小長さ設定部１６２が、入力
された起伏角度検出器７１からの検出情報と荷重検出器
７３からの検出情報とに基づいて、制御装置１６０の記
憶部１６３に記憶されたデータにアクセスすることによ
り行われる。すなわち、この記憶部１６３には、伸縮ブ
ーム３０の起伏角度ごとに許容最小長さを定めたデータ
マップが作業台４０の積載荷重ごとに記憶されており、
許容最小長さ設定部１６２は、荷重検出器７３により検
出された作業台４０の積載荷重の値に基づいて対応する
データマップを選択した後、この選択したデータマップ
に基づいて、起伏角度検出器７１により検出された伸縮
ブーム３０の起伏角度に対応する許容最小長さを読み出
す。

【００３４】このように許容最小長さ設定部１６２にお
いて設定された許容最小長さの値は制御装置１６０の規
制部１６４に入力される。規制部１６４は、この入力さ
れた許容最小長さの値と、長さ検出器７２により検出さ
れた伸縮ブーム３０の長さの値とを比較し、伸縮ブーム
３０の長さが許容最小長さに達したことを検知したとき
に、伸縮ブーム３０の作動を規制する動作を行う。この
規制動作の具体例は、前述の第１実施形態の説明におい
て記載した通りである。ここで、記憶部１６３のデータ
マップに記録された許容最小長さは、伸縮ブーム３０の
起伏角度が大きいときほど大きい値になるようになって
おり、これにより前述の第１実施形態の場合と同様の効
果が得られる。

【００３５】なお、この場合も第１実施形態の場合と同
様、制御装置１６０の規制部１６４は、主制御部１６１
が入力された操作信号に従って伸縮ブーム３０を収縮作
動させている際、長さ検出器７２により検出された伸縮
ブーム３０の長さが許容最小長さ設定部１６２により設
定された許容最小長さに達したことを検知したときには
主制御部１６１に連動作動指令信号を出力し、伸縮ブー
ム３０の収縮作動と連動させて伸縮ブーム３０の倒伏作
動を行わせるようになっていることが好ましい。

【００３６】これまで本発明に係るブーム式高所作業車
について説明してきたが、本発明の範囲は上述のものに
限定されない。例えば、上述の実施形態においては、伸
縮ブーム３０の許容最大起仰角度は、長さ検出器７２に
より検出される伸縮ブーム３０の長さ（或いは起伏角
度）のみならず、荷重検出器７３により検出される伸縮
ブーム３０の先端部に作用する荷重（作業台４０の積載
荷重）にも基づいて許容最大起仰角度（或いは許容最小
長さ）が設定されるようになっていたが、簡易的に作業
台４０の積記載荷重を一定値（例えば最大積載値）に固
定して、長さ検出器７２により検出される伸縮ブーム３
０の長さのみに基づいて許容最大起仰角度を設定（或い
は起伏角度検出器７１により検出される伸縮ブーム３０
の起伏角度のみに基づいて許容最小長さを設定）するよ
うにしてもよい。

【００３７】しかし、上記のように伸縮ブーム３０の長
さ（或いは起伏角度）のみならずその先端部に作用する
荷重（作業台４０の積載荷重）をも考慮して許容最大起
仰角度（或いは許容最小長さ）を設定するようにすれ
ば、伸縮ブーム３０の長さが同じ場合であっても、作業
台４０の積載荷重が小さいときにはその許容最大起仰角
度を大きく（或いは、伸縮ブーム３０の起伏角度が同じ
場合であっても、作業台４０の積載荷重が小さいときに
はその許容最小長さを小さく）することができ、作業台
４０の積載荷重の多少に拘わらず伸縮ブーム３０の許容
最大起仰角度（或いは許容最小長さ）が一定である構成
のもの（このような構成の場合、作業台４０の積載荷重
が最大である場合に対応して許容最大起仰角度又は許容
最小長さを設定する必要がある）よりも作業範囲を広く
取ることができるので、作業性が向上するという利点が
ある。

【００３８】また、上記実施形態においては、走行体１
０は前後車輪１１，１２により走行する構成であった
が、これは走行体１０の左右両側に設けたクローラ装置
により走行する構成であってもよい。更に、許容最大起
仰角度は、上記のように伸縮ブーム３０の長さ（或いは
伸縮ブーム３０の長さと作業台４０の積載荷重）のみな
らず、旋回体２０の旋回角度にも応じて設定されるよう
になっていてもよい。走行体１０に備えられた４つの車
輪の左右間隔と前後間隔とがほぼ同じとなる車両であれ
ば必ずしも許容最大起仰角度を旋回体２０の旋回角度に
応じて設定するようにしなくてもよいが、車輪の左右間
隔と前後間隔とが大きく異なる車両の場合には、旋回体
２０の旋回角度も考慮して許容最大起仰角度を設定する
ようにすれば、作業半径をより広く取って作業性を向上
させることが可能となる。

【００３９】また、本発明に係るブーム式高所作業車に
おいては、伸縮ブームの長さ（或いは起伏角度）、作業
台の積載荷重の他に、路面の傾斜（すなわち車両の対地
角）をも加味して許容最大起仰角度（或いは許容最小長
さ）を設定するようになっていることが好ましい。この
ような構成とすることにより、車両を転倒させずに伸縮
ブームを作動させることができる範囲をより正確に定め
ることができるようになり、伸縮ブームの許容作動範囲
を広げることも可能となる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るブー
ム式高所作業車においては、伸縮ブームの起伏角度が比
較的小さく後方転倒の虞がない領域では伸縮ブームの起
伏又は伸縮作動を自在に行わせることができるが、伸縮
ブームの起伏角度が大きく後方転倒の虞がでてくる領域
では、伸縮ブームの起仰作動は、長さ検出手段により検
出される伸縮ブームの長さが短いときほど小さい値に設
定される許容最大起仰角度の範囲内に抑えられるように
なる。このため、後方転倒に対する安定度の高い高伸長
状態の伸縮ブームに対しては許容起仰角度を後方転倒し
ない範囲で大きい値にとって作業台の必要揚程を確保し
つつ、後方転倒に対する安定度の低い低伸長量状態の伸
縮ブームに対しては許容最大起仰角度を小さく抑えて後
方転倒に対する安定性を向上させることができる。ま
た、これにより走行体に設けられる後方転倒防止用のウ
ェイトの重量を小さく（或いはウェイト自体を除去）す
ることができ、車両重量を軽減させて走行燃費を向上さ
せる（或いは走行用エンジンを小型化する）ことができ
る。

【００４１】また、もう一つの本発明に係るブーム式高
所作業車においては、伸縮ブームの起伏角度が比較的小
さく後方転倒の虞がない領域では伸縮ブームの起伏又は
伸縮作動を自在に行わせることができるが、伸縮ブーム
の起伏角度が大きく後方転倒の虞がでてくる領域では、
伸縮ブームの起仰作動は、起伏角度検出手段により検出
される伸縮ブームの起伏角度に応じて設定される許容最
小長さ（この許容最小長さは、起伏角度が大きいときほ
ど大きい値に設定される）が、長さ検出手段により検出
される伸縮ブームの長さを上回らない範囲でのみ可能と
なる。このような構成でも、上記ブーム式高所作業車と
同様の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係るブーム式高所作業
車において、伸縮ブームの先端部を移動させることがで
きる領域の一例を示す図である。

【図２】このブーム式高所作業車の側面図である。

【図３】このブーム式高所作業車における、作業台の移
動に関するアクチュエータの駆動系統を示すブロック図
である。

【図４】本発明の第２実施形態に係るブーム式高所作業
車における、作業台の移動に関するアクチュエータの駆
動系統を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ ブーム式高所作業車 １０ 走行体 ２０ 旋回体 ３０ 伸縮ブーム ４０ 作業台 ６０ 制御装置 ６１ 主制御部（主制御手段） ６２ 許容最大起仰角度設定部（許容最大起仰角度設
定手段） ６３ 記憶部（許容最大起仰角度設定手段） ６４ 規制部（規制手段） ７１ 起伏角度検出器（起伏角度検出手段） ７２ 長さ検出器（長さ検出手段） ７３ 荷重検出器（荷重検出手段）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体上に起伏自在に設けた伸縮ブーム
   の先端部に作業台を取り付けて構成されるブーム式高所
   作業車であって、 入力された操作信号に応じて前記伸縮ブームを起伏又は
   伸縮作動させる制御を行う主制御手段と、 前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段
   と、 前記伸縮ブームの長さを検出する長さ検出手段と、 前記長さ検出手段により検出された前記伸縮ブームの長
   さに応じて前記伸縮ブームの許容最大起仰角度を設定す
   る許容最大起仰角度設定手段と、 前記主制御手段が前記入力された操作信号に応じて前記
   伸縮ブームを起仰作動させている際、前記起伏角度検出
   手段により検出された前記伸縮ブームの起伏角度が前記
   許容最大起仰角度設定手段により設定された前記許容最
   大起仰角度に達したことを検知したときに、前記伸縮ブ
   ームの起仰作動を規制する規制手段とを備え、 前記許容最大起仰角度設定手段は、前記長さ検出手段に
   より検出された前記伸縮ブームの長さが短いときほど前
   記許容最大起仰角度を小さい値に設定するようになって
   いることを特徴とするブーム式高所作業車。
2. 【請求項２】 前記規制手段は、前記主制御手段が前記
   入力された操作信号に応じて前記伸縮ブームを収縮作動
   させている際、前記許容最大起仰角度設定手段により設
   定された前記許容最大起仰角度が前記起伏角度検出手段
   により検出された前記伸縮ブームの起伏角度に達したこ
   とを検知したときに、前記主制御手段に前記伸縮ブーム
   の収縮作動と連動させて前記伸縮ブームの倒伏作動を行
   わせることを特徴とする請求項１記載のブーム式高所作
   業車。
3. 【請求項３】 前記伸縮ブームの先端部が前記作業台か
   ら受ける荷重を検出する荷重検出手段を備え、 前記許容最大起仰角度設定手段は、前記荷重検出手段に
   より検出された前記伸縮ブームの先端部が前記作業台か
   ら受ける荷重に応じて前記許容最大起仰角度を設定する
   ことを特徴とする請求項１又は２記載のブーム式高所作
   業車。
4. 【請求項４】 走行体上に起伏自在に設けた伸縮ブーム
   の先端部に作業台を取り付けて構成されるブーム式高所
   作業車であって、 入力された操作信号に応じて前記伸縮ブームを起伏又は
   伸縮作動させる制御を行う主制御手段と、 前記伸縮ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段
   と、 前記伸縮ブームの長さを検出する長さ検出手段と、 前記起伏角度検出手段により検出された前記伸縮ブーム
   の起伏角度に応じて前記伸縮ブームの許容最小長さを設
   定する許容最小長さ設定手段と、 前記主制御手段が前記入力された操作信号に応じて前記
   伸縮ブームを起仰作動させている際、前記許容最小長さ
   設定手段により設定された前記許容最小長さが前記長さ
   検出手段により検出された前記伸縮ブームの長さに達し
   たことを検知したときに、前記伸縮ブームの起仰作動を
   規制する規制手段とを備え、 前記許容最小長さ設定手段は、前記起伏角度検出手段に
   より検出された前記伸縮ブームの起伏角度が大きいとき
   ほど前記許容最小長さを大きい値に設定するようになっ
   ていることを特徴とするブーム式高所作業車。
5. 【請求項５】 前記規制手段は、前記主制御手段が前記
   入力された操作信号に応じて前記伸縮ブームを収縮作動
   させている際、前記長さ検出手段により検出された前記
   伸縮ブームの長さが前記許容最小長さ設定手段により設
   定された前記許容最小長さに達したことを検知したとき
   に、前記主制御手段に前記伸縮ブームの収縮作動と連動
   させて前記伸縮ブームの倒伏作動を行わせることを特徴
   とする請求項４記載のブーム式高所作業車。
6. 【請求項６】 前記伸縮ブームの先端部が前記作業台か
   ら受ける荷重を検出する荷重検出手段を備え、 前記許容最小長さ設定手段は、前記荷重検出手段により
   検出された前記伸縮ブームの先端部が前記作業台から受
   ける荷重に応じて前記許容最小長さを設定することを特
   徴とする請求項４又は５記載のブーム式高所作業車。