JP2002224827A

JP2002224827A - 自動溶接装置

Info

Publication number: JP2002224827A
Application number: JP2001027711A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Hotokezaki; 康浩佛▲崎▼; Hiroshi Watanabe; 浩渡辺; Mitsuo Matsumoto; 光男松本; Toshiji Nagashima; 利治永島; Shigeru Fujimoto; 滋藤本; Yasuhiro Shibuya; 泰弘渋谷
Original assignee: Babcock Hitachi KK
Current assignee: Mitsubishi Power Ltd
Priority date: 2001-02-05
Filing date: 2001-02-05
Publication date: 2002-08-13

Abstract

(57)【要約】【課題】開先の形状が複雑なときにも自動で溶接す
る。【解決手段】移動部１７を有する溶接ヘッド移動手段
１８の上部取付部１１、下部取付部１２に回転可能にマ
グネット１５、１６を取り付け、移動部１７に溶接走行
手段２１を取り付け、溶接走行手段２１の取付部２１ｂ
に開先位置センサ２５を取り付け、取付部２１ｂにトー
チ左右移動手段２２ａ、２２ｂを取り付け、トーチ左右
移動手段２２ａ、２２ｂにトーチ上下移動手段２３ａ、
２３ｂを取り付け、トーチ上下移動手段２３ａ、２３ｂ
に溶接トーチ２４ａ、２４ｂを取り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動溶接装置に係わ
り、特に火力発電所用ボイラ水壁管突き合わせ部近傍の
水壁管とメンブレンバーとの溶接を行なうのに好適な自
動溶接装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は火力発電所用ボイラ水壁管突き合
わせ部近傍の水壁管とメンブレンバーとの様子を示す図
であり、図６(ｂ)は図６(ａ)のＡ−Ａ断面図である。図
に示すように、水壁管１ａ、１ｂとメンブレンバー２ａ
とが溶接され、水壁管１ｃ、１ｄとメンブレンバー２ｂ
とが溶接され、水壁管１ａと水壁管１ｃとが突き合わせ
溶接部３で突き合わせ溶接され、水壁管１ｂと水壁管１
ｄとは突き合わせ溶接部３で突き合わせ溶接され、水壁
管１ａ〜１ｄとメンブレンバー４とが溶接されている。

【０００３】そして、水壁管１ａ、１ｂとメンブレンバ
ー２ａとは工場で溶接されており、また水壁管１ｃ、１
ｄとメンブレンバー２ｂも工場で溶接されている。ま
た、水壁管１ａと水壁管１ｃとの突き合わせ溶接、水壁
管１ｂと水壁管１ｄとの突き合わせ溶接は火力発電所現
地で行ない、最後に水壁管１ａ〜１ｄとメンブレンバー
４との溶接を火力発電所現地で行なう。

【０００４】この水壁管１ａ、１ｂと水壁管１ｃ、１ｄ
との突き合わせ溶接、および水壁管１ａ〜１ｄとメンブ
レンバー４との溶接は、ボイラ火炉本体の４角の縦方向
に連続しており、メンブレンバー４の溶接による溶接歪
みを最小限に抑えるため、ブロック単位で横向き姿勢で
溶接を行なっており、作業足場上を何回も昇降する作業
となり、作業工数がかかリ、メンブレンバー４の溶接に
相当の技量を有する熟練工を必要とするとともに、溶接
ヒュームにより作業環境も極めて悪い。このため、水壁
管１ａ〜１ｄとメンブレンバー４との溶接を自動溶接装
置により行なうことが考えられる。

【０００５】このような自動溶接装置としては、レーザ
光を開先に照射し、ＣＣＤカメラで開先内のレーザ光の
反射光を撮像し、制御装置により画像処理を行なって、
溶接線を倣いながら自動で溶接する装置（特開平９−７
０６６４号公報）がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、水壁管１ａ〜
１ｄの突き合わせ溶接は火力発電所現地で行なうから、
図７（図７(ｂ)は図７(ａ)のＢ−Ｂ断面図、図７(ｃ)は
図７(ａ)のＣ−Ｃ断面図）に示すように、水壁管１ａの
中心線と水壁管１ｃの中心線とが一直線となっておら
ず、また水壁管１ｂの中心線と水壁管１ｄの中心線とが
一直線となっておらず、数度の傾きθが生ずることがあ
り、また水壁管１ａ〜１ｄとメンブレンバー４との間に
高低差ｈが生ずることがある。また、水壁管１ａと水壁
管１ｂとの間隔、水壁管１ｃと水壁管１ｄとの間隔が一
定となっていないこともある。このため、メンブレンバ
ー４は一つ一つ手作業により合わせ加工を行なうことに
より作製されている。そのため、水壁管１ａ〜１ｄとメ
ンブレンバー４との開先位置は３次元的に変化する。

【０００７】そして、従来のレーザ光を開先に照射しＣ
ＣＤカメラで開先内のレーザ光の反射光を撮像し、制御
装置により画像処理を行なって、溶接線を倣いながら自
動で溶接する装置では、開先の形状が左右対称で隙間が
ない場合には、溶接線の倣いはできるが、水壁管１ａ〜
１ｄとメンブレンバー４との溶接のように開先の形状が
左右対称でない場合や、水壁管１ａ〜１ｄとメンブレン
バー４との間に隙間がある場合には、レーザ光を開先に
照射しＣＣＤカメラで開先内のレーザ光の反射光を撮像
し、制御装置により画像処理を行なっても、溶接線を倣
うことはできない。また、開先の高さを倣うこともでき
ない。このため、水壁管１ａ〜１ｄとメンブレンバー４
との溶接は従来熟練工による被覆アーク溶接（手動溶
接）で施工されている。

【０００８】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、開先の形状が複雑なときにも自動で溶接す
ることができる自動溶接装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明においては、溶接ヘッド移動手段と、上記溶
接ヘッド移動手段により移動される溶接走行手段と、上
記溶接走行手段により移動される開先位置センサと、上
記溶接走行手段により移動される溶接トーチ移動手段
と、上記溶接トーチ移動手段により移動される溶接トー
チとを設ける。

【００１０】この場合、上記溶接ヘッド移動手段に回転
可能にマグネットを取り付けてもよい。

【００１１】これらの場合、１対の上記溶接トーチを設
け、上記溶接トーチ移動手段を１対の上記溶接トーチを
それぞれ左右方向に移動する１対のトーチ左右移動手段
および１対の上記溶接トーチをそれぞれ上下方向に移動
する１対のトーチ上下移動手段とで構成してもよい。

【００１２】また、上記開先位置センサにより予め開先
位置を検出し、上記開先位置センサの検出データを溶接
制御装置に記憶し、上記溶接制御装置により上記検出デ
ータに応じて上記溶接走行手段および上記溶接トーチ移
動手段を制御してもよい。

【００１３】この場合、上記溶接制御装置に複数の溶接
条件を記憶し、上記溶接制御装置により上記複数の溶接
条件の中から上記検出データに応じて１つの溶接条件を
選択選択してもよい。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は本発明に係る自動溶接装置
の溶接機を示す図、図２は図１に示した溶接機の一部を
示す図である。図に示すように、上部取付部１１、下部
取付部１２に回転可能にマグネット１５、１６が取り付
けられ、上部取付部１１と下部取付部１２との間にラッ
ク１３、ガイドロッド１４が取り付けられ、ガイドロッ
ド１４にその長さ方向すなわち図１紙面上下方向に移動
可能に移動部１７が取り付けられ、移動部１７にはモー
タとそのモータによって回転されるピニオンとを有する
駆動装置（図示せず）が設けられ、その駆動装置のピニ
オンはラック１３と噛み合っており、モータを作動させ
ると移動部１７はガイドロッド１４の長さ方向に移動す
る。そして、上部取付部１１、下部取付部１２、ラック
１３、ガイドロッド１４、移動部１７等により溶接ヘッ
ド２８（説明後述）を移動する溶接ヘッド移動手段１８
が構成されている。また、移動部１７に回動可能に溶接
走行手段２１が取り付けられ、溶接走行手段２１はたと
えば電磁式のロッド伸縮装置からなり、溶接走行手段２
１を移動部１７に対して任意の回動角で固定する回動固
定用ノブ２７が設けられている。また、溶接走行手段２
１にはその長さ方向すなわち溶接方向（Ｘ方向）に移動
する移動部２１ａが設けられ、移動部２１ａに図２紙面
と平行な軸を中心に回動可能に取付部２１ｂが取り付け
られ、取付部２１ｂを移動部２１ａに対して回動可能に
しまたは取付部２１ｂを移動部２１ａに固定する取付用
ノブ２６が設けられている。また、取付部２１ｂにスリ
ット光式レーザ距離センサなどの開先位置センサ２５が
取り付けられ、取付部２１ｂにトーチ左右移動手段２２
ａ、２２ｂが取り付けられ、トーチ左右移動手段２２
ａ、２２ｂにトーチ上下移動手段２３ａ、２３ｂが取り
付けられ、トーチ上下移動手段２３ａ、２３ｂに溶接ト
ーチ２４ａ、２４ｂが取り付けられ、トーチ左右移動手
段２２ａ、２２ｂ、トーチ上下移動手段２３ａ、２３ｂ
はたとえば電磁式のロッド伸縮装置からなり、トーチ左
右移動手段２２ａはトーチ上下移動手段２３ａ、溶接ト
ーチ２４ａを左右方向（Ｙ方向）すなわち図２紙面と平
行な方向でかつ溶接方向と直角な方向に移動し、トーチ
左右移動手段２２ｂはトーチ上下移動手段２３ｂ、溶接
トーチ２４ｂを左右方向に移動し、またトーチ上下移動
手段２３ａは溶接トーチ２４ａを上下方向（Ｚ方向）す
なわち図２紙面と直角な方向に移動し、トーチ上下移動
手段２３ｂは溶接トーチ２４ｂを上下方向に移動し、溶
接走行手段２１、トーチ左右移動手段２２ａ、２２ｂ、
トーチ上下移動手段２３ａ、２３ｂ、溶接トーチ２４
ａ、２４ｂ等により溶接ヘッド２８が構成されており、
またトーチ左右移動手段２２ａ、２２ｂ、トーチ上下移
動手段２３ａ、２３ｂにより溶接トーチ２４ａ、２４ｂ
を移動する溶接トーチ移動手段が構成されている。

【００１５】また、図３は図１、図２に示した自動溶接
装置を示すブロック図である。図に示すように、溶接制
御装置３１に溶接ヘッド移動手段１８、溶接ヘッド２８
が接続され、また溶接制御装置３１に溶接電源３２ａ、
３２ｂが接続され、溶接電源３２ａ、３２ｂにワイヤ送
給装置３３ａ、３３ｂが接続され、また溶接制御装置３
１に開先位置センサ制御器３５が接続され、開先位置セ
ンサ制御器３５に開先位置センサ２５が接続されてい
る。また、リモコンボックス３４に溶接ヘッド移動手段
１８、溶接ヘッド２８が接続されている。

【００１６】つぎに、開先位置センサ２５により開先位
置を検出する場合について説明する。まず、開先位置セ
ンサ２５の検出可能範囲の中心が水壁管の開先位置とな
るように開先位置センサ２５を移動する。この状態で、
開先の左右方向（Ｙ方向）位置と高さ方向（Ｚ方向）位
置を計測する。たとえば、図４に示すように、水壁管１
ａとメンブレンバー４との間に隙間がない状態のときに
は、水壁管１ａとメンブレンバー４との開先位置Ａを検
出することになる。検出した結果は、図４中の開先位置
センサ制御器３５に示すようなデータが得られ、このデ
ータから開先位置Ａを演算し、最終的に開先位置Ａすな
わち左右方向位置Ｙ_１、高さ方向位置Ｚ _１を得ることが
できる。もし、水壁管１ａとメンブレンバー４との間に
隙間があると、開先位置センサ２５による開先検出結果
は図５のようになる。このようなときは水壁管１ａ側の
Ｂ点とメンブレンバー４側のＣ点とを検出し、ＢＣ間の
中心を開先位置Ａとして演算で求め、開先位置Ａすなわ
ち左右方向位置Ｙ_２、高さ方向位置Ｚ_２を得ることがで
きる。なお、水壁管１ａとメンブレンバー４との間に隙
間がある場合、上記の方法で開先位置Ａを検出するが、
開先位置Ａの高さ方向位置Ｚ_２の検出結果が大きくばら
つくことがある。このようなときは、メンブレンバー４
の上面位置Ｄを検出し、溶接制御装置３１の内部で開先
位置センサ制御器３５からのメンブレンバー４の上面位
置Ｄと予め記憶させておいたメンブレンバー４の板厚と
から演算することにより、開先位置Ａの正確な高さ方向
位置Ｚ _２を得ることができる。そして、このような開先
位置すなわち左右方向位置、高さ方向位置の測定を溶接
走行手段２１により開先位置センサ２５をある程度のピ
ッチで溶接方向（Ｘ方向）に移動させながら行なうこと
により、３次元の開先位置を検出する。

【００１７】つぎに、図１〜図３に示した自動溶接装置
を使用して火力発電所用ボイラ水壁管突き合わせ部近傍
の水壁管とメンブレンバーとを溶接する方法について説
明する。まず、火力発電所用ボイラ本体の火炉壁（水
壁）の内側または外側の水壁管にマグネット１５、１６
を吸着させて、溶接ヘッド移動手段１８を水壁に固定す
る。つぎに、回動固定用ノブ２７を緩め、溶接ヘッド１
８の溶接走行手段２１を移動部１７に対して回動するこ
とにより、溶接走行手段２１をメンブレンバーと溶接す
べき水壁管と平行にしたのち、回動固定用ノブ２７を締
め付ける。つぎに、溶接トーチ２４ａ、２４ｂの位置と
開先位置センサ２５の位置は必ずしも一致しているとは
かぎらないから、溶接トーチ２４ａ、２４ｂと開先位置
センサ２５との距離を予め測定し、溶接制御装置３１に
記憶させる。その他、水壁管の管径、傾きおよび溶接条
件（溶接電流、溶接電圧、溶接速度）を溶接制御装置３
１に記憶させる。つぎに、開先に対する溶接トーチ２４
ａ、２４ｂの狙い位置は自動溶接装置設置後の初めの１
回のみ、作業者がリモコンボックス３４を操作し、溶接
トーチ２４ａ、２４ｂで水壁管を挟んだ状態で、適切な
溶接開始位置に位置させる。つぎに、作業者がリモコン
ボックス３４を操作し、自動溶接の起動を行なう。この
場合、この起動信号により溶接トーチ２４ａ、２４ｂが
水壁管と干渉しないように、トーチ上下移動手段２３
ａ、２３ｂにより溶接トーチ２４ａ、２４ｂを上限まで
上昇させる。その後、予め記憶させておいた溶接トーチ
２４ａ、２４ｂと開先位置センサ２５との距離だけ、溶
接走行手段２１により開先位置センサ２５を移動し、開
先位置センサ２５が開先位置になるようにする。この状
態でも開先位置センサ２５により開先位置を検出するこ
とはできるが、開先位置センサ２５で検出可能範囲の両
端の外側に開先位置がきたり、対象水壁管に位置ずれが
あった場合には、開先位置センサ２５により開先位置を
検出することができなくなることがある。そのため、溶
接制御装置３１は予め記憶させておいた水壁管の管径と
傾きとから溶接ヘッド移動手段１８、溶接走行手段２１
により開先位置センサ２５を移動し、開先位置センサ２
５の検出可能範囲の中心が水壁管のたとえば上側の開先
位置となるようにする。つぎに、この位置で開先位置セ
ンサ２５により開先位置たとえば開先の高さ方向位置、
開先の左右方向位置を検出し、開先位置センサ２５で検
出した開先位置の検出データは通信により溶接制御装置
３１に記憶させる。その後、溶接走行手段２１により開
先位置センサ２５をある程度のピッチ、たとえば１０ｍ
ｍピッチで溶接方向に移動し、その位置で同様に開先位
置センサ２５で開先位置を検出し、通信で検出データを
溶接制御装置３１に記憶させる。このような動作を予め
記憶させた溶接条件の内の溶接長さの間で行ない、開先
位置の検出データを溶接制御装置３１に記憶させる。つ
ぎに、溶接制御装置３１は上記同様予め記憶させておい
た水壁管の管径と傾きとから溶接ヘッド移動手段１８、
溶接走行手段２１により開先位置センサ２５を移動する
ことにより、下側の開先位置に開先位置センサ２５の中
心がくるようにする。つぎに、上記とは反対方向に溶接
走行手段２１により開先位置センサ２５をピッチ送りで
移動させ、上記同様に開先位置の検出データを溶接制御
装置３１に記憶させる。このような動きにより、水壁管
の両側の開先位置の検出データを溶接制御装置３１に記
憶させる。つぎに、溶接トーチ２４ａ、２４ｂが作業者
が位置合わせを行なった開先位置になるように、溶接ヘ
ッド移動手段１８、溶接走行手段２１およびトーチ上下
移動手段２３ａ、２３ｂにより溶接トーチ２４ａ、２４
ｂを移動し、溶接を開始する。溶接中は、溶接トーチ２
４ａ、２４ｂが開先位置センサ２５で検出した開先位置
を倣うように、溶接制御装置３１により開先位置の検出
データに応じて溶接走行手段２１、トーチ左右移動手段
２２ａ、２２ｂ、卜ーチ上下移動手段２３ａ、２３ｂを
制御し、ワイヤ送給装置３３ａ、３３ｂにより溶接トー
チ２４ａ、２４ｂにワイヤ送給して、水壁管の両側の開
先溶接を一度に行なう。この一連の動作を自動で行なう
ことにより、３次元的に変化する不揃いな水壁管とメン
ブレンバーとの開先を追従しながら、ＭＡＧ溶接法によ
り水壁管とメンブレンバーとを自動で溶接する。

【００１８】このような自動溶接装置においては、予め
火力発電所用ボイラ水壁管突き合わせ部近傍の水壁管と
メンブレンバーとの開先位置を３次元的に検出すること
ができるから、開先の形状が左右対称でないとき、開先
の形状に隙間があるとき、開先の高さ方向位置が変化す
るときにも自動で溶接することができる。このため、溶
接に従事するオペレータによる変動がなくなることか
ら、溶接部の品質を安定化させることができる。また、
上部取付部１１、下部取付部１２にはマグネット１５、
１６を回転可能に取り付けているから、マグネット１
５、１６を水壁管の傾きに合わせ密着して取り付けるこ
とができる。また、１対の溶接トーチ２４ａ、２４ｂが
設けられ、溶接トーチ移動手段が１対のトーチ左右移動
手段２２ａ、２２ｂおよび１対のトーチ上下移動手段２
３ａ、２３ｂとからなるから、火力発電所用ボイラ水壁
管突き合わせ部近傍の水壁管とメンブレンバーとを溶接
する場合に、水壁管の両側の溶接を一度に行なうことが
できるので、効率よく自動溶接を行なうことができる。
また、開先位置センサ２５により予め開先位置を検出
し、開先位置センサ２５の検出データを溶接制御装置３
１に記憶し、溶接制御装置３１により検出データに応じ
て溶接走行手段２１および溶接トーチ移動手段を制御す
るから、効率よく自動溶接を行なうことができる。ま
た、ＭＡＧ溶接法により自動で溶接を行なうことができ
るから、溶接中に溶接ヒュームが発生することはなく、
かつグラインダ作業が殆どなくなるから、作業環境を飛
躍的に向上させることができる。また、取付用ノブ２６
を外すことにより、トーチ左右移動手段２２ａ、２２
ｂ、トーチ上下移動手段２３ａ、２３ｂ、溶接トーチ２
４ａ、２４ｂのブロックを起こすことができるから、溶
接トーチ２４ａ、２４ｂのメンテナンスを容易に行なう
ことができる。

【００１９】また、溶接条件は溶接電流、溶接電圧、溶
接速度を３つ１組とし、それらの溶接条件にそれぞれ溶
接条件番号を付与して、溶接制御装置３１に複数の溶接
条件を記憶し、溶接制御装置３１により複数の溶接条件
の中から検出データに応じて１つの溶接条件を選択す
る。とくに、開先の隙間（開先幅）に応じてどの溶接条
件番号の溶接条件で溶接するかを溶接制御装置３１に記
憶させておき、開先位置センサ２５で開先位置を検出す
る際、開先の隙間も同時に検出し、通信により溶接制御
装置３１に開先の隙間を記憶し、自動溶接中に開先の隙
間が変化する場合は、予め記憶させておいた隙間に対応
する溶接条件番号の溶接条件（溶接電流、溶接電圧、溶
接速度）になるように、溶接制御装置３１は溶接電源３
２ａ、３２ｂを制御する。このとき、水壁管とメンブレ
ンバーとの開先の隙間は連続的に変化するが、溶接制御
装置３１に記憶させた開先の隙間に対応する溶接条件は
限られており、開先位置センサ２５で検出した開先の隙
間と溶接制御装置３１に記憶させた開先の隙間と一致し
ないことがほとんどである。このようなときは、開先位
置センサ２５で検出した開先の隙間に最も近くかつ少し
広い開先の隙間の溶接条件と、少し狭い開先の隙間の溶
接条件とから、近似計算により溶接条件を溶接制御装置
３１で計算し、その計算値を基に溶接電源３２ａ、３２
ｂを制御する。

【００２０】このようにすれば、開先の隙間が変化する
場合にも最適な溶接条件で自動溶接を行なうことができ
る。

【００２１】また、火力発電所ボイラの４角に存在する
メンブレンバーをボイラ上方から連続して溶接を行なう
と、溶接歪みにより水壁が上方に縮んでしまう。その溶
接歪みを完全になくすことは不可能であるため、溶接歪
みが分散するように、メンブレンバーの溶接を順不同に
行なう。この溶接手順を溶接制御装置３１に予め記憶さ
せておき、溶接を行なうことで溶接歪みを分散させなが
ら、段取り替えを行なうことなく、自動で複数のメンブ
レンバーの溶接を行なうことができる。

【００２２】なお、上述実施の形態においては、火力発
電所用ボイラ水壁管突き合わせ部近傍の水壁管とメンブ
レンバーとを溶接する場合について説明したが、本発明
を他の被溶接物を溶接する場合に適用できることは明ら
かである。

【００２３】

【発明の効果】本発明に係る自動溶接装置においては、
開先の形状が複雑なときにも自動で溶接することができ
る。

【００２４】また、溶接ヘッド移動手段に回転可能にマ
グネットを取り付けたときには、マグネットを被取付物
の傾きに合わせ密着して取り付けることができる。

【００２５】また、１対の溶接トーチを設け、溶接トー
チ移動手段を１対の溶接トーチをそれぞれ左右方向に移
動する１対のトーチ左右移動手段および１対の溶接トー
チをそれぞれ上下方向に移動する１対のトーチ上下移動
手段とで構成したときには、被溶接物の両側の溶接を一
度に行なうことができるので、効率よく自動溶接を行な
うことができる。

【００２６】また、開先位置センサにより予め開先位置
を検出し、開先位置センサの検出データを溶接制御装置
に記憶し、溶接制御装置により検出データに応じて溶接
走行手段および溶接トーチ移動手段を制御したときに
は、効率よく自動溶接を行なうことができる。

【００２７】また、溶接制御装置に複数の溶接条件を記
憶し、溶接制御装置により複数の溶接条件の中から検出
データに応じて１つの溶接条件を選択したときには、最
適な溶接条件で自動溶接を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動溶接装置の溶接機を示す図で
ある。

【図２】図１に示した溶接機の一部を示す図である。

【図３】図１、図２に示した自動溶接装置を示すブロッ
ク図である。

【図４】図１〜図３に示した自動溶接装置の開先位置セ
ンサによる開先位置検出結果の例を示す図である。

【図５】図１〜図３に示した自動溶接装置の開先位置セ
ンサによる開先位置検出結果の別の例を示す図である。

【図６】水壁管とメンブレンバーとの様子を示す図であ
る。

【図７】水壁管とメンブレンバーとの様子を示す図であ
る。

【符号の説明】

１５…マグネット１６…マグネット１８…溶接ヘッド移動手段２１…溶接走行手段２２ａ…トーチ左右移動手段２２ｂ…トーチ左右移動手段２３ａ…トーチ上下移動手段２３ｂ…トーチ上下移動手段２４ａ…溶接トーチ２４ｂ…溶接トーチ２５…開先位置センサ２８…溶接ヘッド３１…溶接制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松本光男広島県呉市宝町６番９号バブコック日立株式会社呉事業所内 (72)発明者永島利治広島県呉市宝町６番９号バブ日立エンジニアリング株式会社内 (72)発明者藤本滋広島県呉市宝町６番９号バブ日立エンジニアリング株式会社内 (72)発明者渋谷泰弘広島県呉市宝町６番９号バブ日立エンジニアリング株式会社内Ｆターム(参考） 4E081 AA01 BA26 DA47 EA12 FA01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】溶接ヘッド移動手段と、上記溶接ヘッド移
動手段により移動される溶接走行手段と、上記溶接走行
手段により移動される開先位置センサと、上記溶接走行
手段により移動される溶接トーチ移動手段と、上記溶接
トーチ移動手段により移動される溶接トーチとを具備し
たことを特徴とする自動溶接装置。
【請求項２】上記溶接ヘッド移動手段に回転可能にマグ
ネットを取り付けたことを特徴とする請求項１に記載の
自動溶接装置。
【請求項３】１対の上記溶接トーチが設けられ、上記溶
接トーチ移動手段が１対の上記溶接トーチをそれぞれ左
右方向に移動する１対のトーチ左右移動手段および１対
の上記溶接トーチをそれぞれ上下方向に移動する１対の
トーチ上下移動手段とからなることを特徴とする請求項
１または２に記載の自動溶接装置。
【請求項４】上記開先位置センサにより予め開先位置を
検出し、上記開先位置センサの検出データを溶接制御装
置に記憶し、上記溶接制御装置により上記検出データに
応じて上記溶接走行手段および上記溶接トーチ移動手段
を制御することを特徴とする請求項１に記載の自動溶接
装置。
【請求項５】上記溶接制御装置に複数の溶接条件を記憶
し、上記溶接制御装置により上記複数の溶接条件の中か
ら上記検出データに応じて１つの溶接条件を選択するこ
とを特徴とする請求項４に記載の自動溶接装置。