JP2002176749A - サーボモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 軸方向長さを短縮させることができ、又、煩
雑な調整作業を必要とせず、さらにコストの低減を図る
ことが可能なサーボモータを提供すること。 【解決手段】 ステータと、ステータの内周側に回転可
能に配置されたロータと、ロータに取り付けられ該ロー
タの磁極数と同数の着磁が施されたラバーマグネット
と、ラバーマグネットに対向・配置されラバーマグネッ
ト上の磁極ひいてはロータの磁極を検出する磁極センサ
とを具備したもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、例えば、アクチュ
エータの駆動用のモータとして使用されるサーボモータ
に係り、特に、ロータの磁極を検出するための構成を改
良することにより、よりコンパクトな構成を実現すると
共に煩雑な作業を不要にすることができるように工夫し
たものに関する。

【０００２】

【従来の技術】図１２を参照して最初の従来例を説明す
る。図１２はアクチュエータの一部、すなわち、サーボ
モータ及びその近傍の構成を示す断面図である。まず、
サーボモータ２０１があり、このサーボモータ２０１
は、ステータ２０３と、このステータ２０３の内周側に
回転可能に配置されたロータ２０５とから構成されてい
る。上記ロータ２０５の内周側にはシャフト２０７が固
着されている。

【０００３】上記シャフト２０７は上記サーボモータ２
０１の左右両側に配置された軸受部材２０９、２１１に
よって回転可能に支持されている。尚、上記シャフト２
０７はボールネジ一体型のものであり、図１２中図示し
ない左側にはボールねじ部が設けられている。

【０００４】上記軸受部材２１１の図１２中右側にはエ
ンコーダ２１３が取り付けられている。このエンコーダ
２１３は磁極検出センサ及び位置検出センサの両方を備
えているものである。又、上記シャフト２０７の図１２
中右端にはハブ２１５が取り付けられていて、このハブ
２１５に位置検出のためのコードホイール２１７が取り
付けられている。上記コードホイール２１７はハブ２１
５に嵌合された後シャフト２０７に嵌合されその高さを
調節された後止めねじ２１９によって固定されている。

【０００５】上記エンコーダ２１３による磁極検出と位
置検出について若干説明する。まず、磁極検出とはロー
タ２０５の磁極検出であり、ロータ２０５の磁極を検出
することにより、ステータ２０３とロータ２０５との位
置関係を所定の位置関係とし、それによって、効率の良
い回転を提供するものである。又、位置検出とはサーボ
モータ２０１による位置制御を可能にするためのもので
ある。

【０００６】上記磁極検出に関して若干説明を補充して
おく。そもそもサーボモータにおいてロータ２０５が回
転するのは、ロータ２０５にステータ２０３側から発生
する磁力に対して反発する力が発生するからであり、
又、その回転を円滑なものにするためには、ステータ２
０３側より発生する磁力の向きと大きさを変化させてい
く必要がある。磁力の位置を変化させるためにはＵ相、
Ｖ相、Ｗ相に流す電流の向きと量を切り換えていく必要
があり、且つのその切換がロータ２０５の位置に対応し
たものである必要がある。そのためにはロータ２０５と
ステータ２０３の位置を所定の位置に合わせる必要があ
り、そこでロータ２０５の磁極検出が行われるものであ
る。

【０００７】次に、図１３を参照して別のタイプのもの
を説明する。この図１３に示すタイプの場合には、サー
ボモータ２０１のステータ２０３側にホール素子２２１
を配置して、このホール素子２２１によってロータ２０
５の磁極を直接検出するようにしている。そして、位置
検出センサのみを備えたエンコーダ２１３′を軸受部材
２１１の図１３中右側に設置しているものである。その
他の構成は図１２に示したものと同じである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成による
と次のような問題があった。まず、図１２に示すタイプ
の場合であるが、まず、サーボモータ２０１等から構成
される駆動部の軸方向長さひいてはアクチュエータとし
ての軸方向長さが長くなってしまうという問題があっ
た。これは、コードホイール２１７及びエンコーダ２１
３等がサーボモータ２０１に対して軸方向に比較的離間
した状態で設置されていることに起因するものである。
又、図１２に示すエンコーダ２１３の場合には磁極検出
センサと位置検出センサの両方を備えるタイプのもので
あり高価であるという問題があった。又、コードホイー
ル２１７の取り付けに際してはその高さ調整が必要であ
る等煩雑な調整作業を余儀なくされてしまうという問題
があると共に、取り付けるためにハブ２１５や止めねじ
２１９を必要とする等部品点数が増大してしまうという
問題もあった。又、上記コードホイール２１７を取り付
けるシャフト２０７の部分は小径に形成されているため
に、検出時にシャフト２０７の振れ等の影響を受け易
く、その為に高い部品精度を要求されるといった問題も
あった。

【０００９】次に、図１３に示すタイプの場合である
が、この場合にはエンコーダ２１３として位置検出セン
サのみを備えたタイプのものを使用できるのでその分よ
り安価なエンコーダ２１３′を使用できるという利点は
あるものの、軸方向長さが長くなってしまうという不具
合、シャフト２０７にコードホイール２１７を取り付け
ることによる不具合については、図１２に示すタイプの
ものと同様にあるものである。又、ステータ２０３側に
ホール素子２２１を取り付ける構成を採用している点で
別の問題があった。まず、サーボモータ２０１の組立時
のステータ２０３側の磁極位置とホール素子２２１の磁
極位置との間の精度を確保しなければならず、後から微
調整することができないという問題があった。仮に、ロ
ータ２０５側の磁極位置とホール素子２２１が検出した
磁極位置との間に「ズレ」が生じていた場合には、サー
ボモータ２０１としての効率が低下してしまうことにな
る。又、ロータ２０５の磁石と同じリング状の磁石をロ
ータ２０５の制作時に作る必要があるという煩雑さもあ
った。又、磁極検出センサの信号線をステータ２０３に
固定しそこから信号を取り出すことになるので、モータ
動力線の取り出しの関係から配線の引き回しが困難にな
ってしまうという問題があった。又、モータ動力線から
のノイズが磁極検出センサ信号に影響を与えるおそれが
あった。

【００１０】このような問題に対しては、高さ寸法を抑
制した磁極センサ付のエンコーダの開発が考えられる
が、様々な問題から実現には至っていないものである。
又、アクチュエータとしての軸方向長さを短縮するとい
う観点から、例えば、特開平１１−２５２８８７号公報
に示すようなものが提案されているが、この場合にはロ
ータの加工が複雑になる等別の多くの問題が生じてしま
い現実的ではなかった。

【００１１】本発明はこのような点に基づいてなされた
ものでその目的とするところは、軸方向長さを短縮させ
ることができ、又、煩雑な調整作業を必要とせず、さら
にコストの低減を図ることが可能なサーボモータを提供
することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するべく
本願発明の請求項１によるサーボモータは、ステータ
と、上記ステータの内周側に回転可能に配置されたロー
タと、上記ロータに取り付けられ該ロータの磁極数と同
数の着磁が施されたラバーマグネットと、上記ラバーマ
グネットに対向・配置されラバーマグネット上の磁極ひ
いてはロータの磁極を検出する磁極センサと、を具備し
たことを特徴とするものである。又、請求項２によるサ
ーボモータは、請求項１記載のサーボモータにおいて、
上記ラバーマグネットは上記ロータの段付面に取り付け
られることを特徴とするものである。又、請求項３によ
るサーボモータは、請求項１又は請求項２記載のサーボ
モータにおいて、位置検出用のコードホイールを上記ロ
ータの端面に後から直接取り付けるようにしたことを特
徴とするものである。又、請求項４によるサーボモータ
は、請求項１〜請求項３の何れかに記載のサーボモータ
において、上記磁極検出センサは上記ラバーマグネット
に対して対向・配置された基板に取り付けられるもので
あることを特徴とするものである。又、請求項５による
サーボモータは、請求項１〜請求項４の何れかに記載の
サーボモータにおいて、上記磁極センサは複数個のホー
ル素子から構成されていることを特徴とするものであ
る。又、請求項６によるサーボモータは、請求項１〜請
求項５の何れかに記載のサーボモータにおいて、上記ロ
ータにはラバーマグネット取付用の位置決め部が設けら
れており、一方、ラバーマグネットにも取付用の位置決
め部が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるサーボモータは、請求項１〜請求項
６の何れかに記載のサーボモータにおいて、上記ラバー
マグネットの取付面には接着処理が施されていることを
特徴とするものである。又、請求項８によるサーボモー
タは、請求項１〜請求項７の何れかに記載のサーボモー
タにおいて、上記磁極検出センサは周方向に位置調整可
能に取り付けられていることを特徴とするものである。

【００１３】すなわち、本願発明の場合には、ロータに
ロータの磁極数と同数の着磁を施したラバーマグネット
を取り付け、上記ラバーマグネット上の磁極を検出する
磁極検出センサをラバーマグネットに対向・配置させた
ものであり、上記磁極検出センサによってラバーマグネ
ットの磁極ひいてはロータの磁極を検出するようにした
ものである。その際、ラバーマグネットをロータの段付
面に取り付けることが考えられる。又、位置検出用のコ
ードホイールをロータに直接取り付けるようにすること
が考えられる。又、磁極検出センサをラバーマグネット
に対して対向・配置された基板に取り付けることが考え
られる。又、磁極検出センサの構成としては、例えば、
複数個のホール素子から構成することが考えられる。
又、ロータにラバーマグネット取付用の位置決め部を設
け、一方、ラバーマグネットにも取付用の位置決め部を
設けることが考えられる。又、ラバーマグネットの取付
面に接着処理を施しておくことが考えられる。又、磁極
検出センサを周方向に位置調整可能に取り付けることが
考えられる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図１乃至図１０を参照して
本発明の第１の実施の形態を説明する。図１は本実施の
形態によるサーボモータを搭載したアクチュエータの外
観を示す斜視図であり、又、図２は縦断面図である。ま
ず、ハウジング１があり、このハウジング１内には中空
状ロッド３が、図２中左右方向に移動可能に収容されて
いる。この中空状ロッド３はボールネジ５とボールナッ
ト７とからなるボールネジ・ボールナット機構により駆
動されるようになっている。

【００１５】上記ボールネジ５は図２中右側に設けられ
ているサーボモータ９によって適宜の方向に回転される
ようになっている。ボールナット７はこのボールネジ５
に螺合していると共に中空状ロッド３に固定されてい
る。ボールネジ５が適宜の方向に回転することにより、
その回転を規制されているボールナット７は左右何れか
の方向に移動し、それによって、中空状ロッド３も同方
向に移動するものである。

【００１６】上記サーボモータ９であるが、まず、モー
ターハウジング１１があり、このモーターハウジング１
１は既に述べたハウジング１に取り付けられている。上
記モーターハウジング１１内にはステータ１３が設置さ
れている。上記ステータ１３の内周側には中空状であっ
て片側を開放した形状をなすロータ１５が回転可能に収
容・配置されている。上記ロータ１５はステータ１３の
左右両側に配置された軸受部材１７、１９によって回転
可能に支持されている。又、ロータ１５の図２中右端に
は連結部２１が設けられていて、この連結部２１を介し
て既に述べたボールネジ５と連結されている。すなわ
ち、ボールネジ５の図２中右端には差込部５ａが形成さ
れていて、一方、上記連結部２１の凹部２１ａにはロッ
ク部材２０が装着されている。上記差込部５ａはロック
部材２０内に差し込まれた状態で連結・固定されている
ものである。尚、図中符号２２は取付ねじを示している
と共に、符号２４はケーブルユニットを示している。

【００１７】上記ロータ１５の段付部１５ａ（図５に示
す）にはロータ１５の磁極を検出するためのラバーマグ
ネット２３が取り付けられている。又、このラバーマグ
ネット２３と対向する位置には磁極検出センサ２５が設
置されている。以下その構成を詳細に説明していく。図
３はサーボモータ９とその近傍の構成を分解して示す斜
視図であり、又、図４はサーボモータ９の部分を拡大し
て示す斜視図であり、又、図５はサーボモータ９の部分
を更に分解して示す斜視図である。

【００１８】図３に示すように、ハウジング１内にステ
ータ１３及びロータ１５等からなるサーボモータ９が内
装されることになる。又、ロータ１５の段付部１５ａ
（図５に示す）にはラバーマグネット２３が取り付けら
れている。そして、ステータ用パッキン２７、モーター
ハウジング１１、エンコーダ用パッキン２９、軸受部材
押さえ３１等が取り付けられることになる。尚、図中３
３は取付ねじである。

【００１９】上記サーボモータ９の部分のみを拡大して
示すと図４のようになる。ステータ１５からは配線３３
が引き出されている。又、この配線３３の中央部にマー
キング３５が施されている。このマーキング３５は、ハ
ウジング１１に組み込む際の位置合わせに使用するもの
であり、この位置合わせによって磁極検出センサ２５の
調整範囲を小さくして調整作業を容易にするものであ
る。上記サーボモータ９をさらに分解して示すと図５の
ようになる。既に説明したように、ステータ１３の内周
側にロータ１５が回転可能に配置されている。又、ロー
タ１５は軸受部材１７、１９によって回転可能に支持さ
れている。又、軸受部材１７、１９の外側には止め輪３
７、３９が配置されている。

【００２０】上記ラバーマグネット２３であるが、図９
に示すように、ロータ１５の磁極数と同じようにＮ極と
Ｓ極が４個ずつ合計８個着磁されている。一方、ステー
タ１３側であるが、これは、図９においてラバーマグネ
ット２３の外周側に示すように、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相から
なる３相９スロットモータコイルステータになってい
る。又、上記ラバーマグネット２３側には１８０度の位
置に一対の切欠部４１、４３が設けられている。一方、
ロータ１５の端面側には同じく１８０度の位置に一対の
孔４５、４７が設けられている。又、ラバーマグネット
２３の取付面には接着処理が施されている。

【００２１】図９について説明を補充しておく。図９
は、ステータ１３にＶ相及びＷ相からＵ相に向かうよう
に電流を流す。つまり、Ｖ相及びＷ相に「プラス」、Ｕ
相に「マイナス」を通電する。それによって、ステータ
１３が図９に示すような磁極となり、それに対して、ロ
ータ１５の位置が図９に示す磁極位置となるように固定
される。このとき、ステータ１３とロータ１５の相対位
置関係は規定された状態にある。そして、この位置で後
述するＺ相センサ８３からの出力が得られるように調整
するものである。又、電源投入時にはステータ１３とロ
ータ１５の位置関係が不明であるが、磁極検出センサか
らの出力パターンによりどの相に電流を流していいのか
がわかる。そのようにしてサーボモータを回転させて、
上記Ｚ相センサ８３の信号を拾うまで移動させる。そし
て、Ｚ相センサ８３からの信号を拾うことにより、ステ
ータ１３とロータ１５のより正確な位置関係がわかる。
それによって、より効率の高い回転が可能になる。又、
Ｚ相センサ８３からの信号は位置検出センサにおける原
点としての機能も果たす。

【００２２】そして、ラバーマグネット２３側の一対の
切欠部４１、４３をロータ１５側の一対の孔４５、４７
に組立用の治具としての図示しないピンを差し込み一致
させることにより位置を合わせてロータ１５の端面に接
着・固定するものである。

【００２３】又、既に説明したように、上記ラバーマグ
ネット２３に対向するように磁極検出センサ２５が設置
されている。すなわち、図６に示すように、モーターハ
ウジング１１の外側には四角形状であって中央に貫通穴
４９ａを備えた基板取付用ブラケット４９が配置され、
この基板取付用ブラケット４９上には略扇型形状をなす
磁極相検出基板５１が搭載されるようになっている。こ
の磁極相検出基板５１の下面側には、図８に示すよう
に、モータステータコイルの各相Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相に対
応した３個のホール素子５３、５５、５７が取り付けら
れている。これら３個のホール素子５３、５５、５７に
よってラバーマグネット２３の磁極を検出することによ
りステータ１３とロータ１５の位置を合わせるものであ
る。

【００２４】上記磁極相検出基板５１には円弧状の長孔
５９が形成されており、この長孔５９に２本の取付ねじ
６１、６３を通して基板取付用ブラケット４９側にねじ
込むことにより、磁極相検出基板５１を基板取付用ブラ
ケット４９に固定するものである。その際、長孔５９の
範囲内でその固定位置を適宜調整することができる。す
なわち、３個のホール素子５３、５５、５７の周方向の
位置の調整（ロータ１５とステータ１３との位置関係が
わかるよう調整する）が可能な構成になっている。

【００２５】又、上記基板取付用ブラケット４９には位
置検出センサのみを備えたエンコーダモジュール６５が
取付ねじ６７、６９によって取付・固定されるようにな
っている。又、基板取付用ブラケット４９にはエンコー
ダ基板７１が取付ねじ７３、７５によって取付・固定さ
れるようになっている。又、基板取付用ブラケット４９
の貫通穴４９ａを貫通するロータ１５の端面にはコード
ホイール７７がコードホイール押さえ部材７９及び取付
ねじ８１によって取付・固定されるようになっている。
又、Ｚ相検出センサ８３を搭載したＺ相検出基板８５が
取付ねじ８７、８９によって基板取付用ブラケット４９
上に取付・固定されるようになっている。

【００２６】又、ホール素子５３、５５、５７である
が、図１０に示すような特性を備えているものである。
ホール素子５３、５５、５７はＮ極で「Ｈ」出力、Ｓ極
で「Ｌ」出力となる。図９にも示したように、この実施
の形態の場合には、ロータ１５が８極となっているの
で、これを既に説明した３個のホール素子５３、５５、
５７によって検出した場合、図１０に示すような出力信
号が得られる。この場合図１０からも明らかなように、
分解能は１５度ということになり、つまり、ロータ１５
が９０度回転する間にホール素子５３、５５、５７から
６パターンの出力が得られることになる。因みに、回転
開始直後はステータ１３とロータ１５の位置関係を細か
く把握することはできないが、１５度以内の分解能があ
れば７０％以上の効率を確保することができ、サーボモ
ータを原点に移動させるために必要なトルクを得ること
ができる。

【００２７】以上の構成を基にその作用を説明する。ま
ず、アクチュエータとしての作用であるが、サーボモー
タ９のロータ１５が適宜の方向に回転することによりボ
ールネジ５が同方向に回転する。このボールネジ５の回
転によりボールナット７が左右何れかの方向に移動し、
それによって、ボールナット７に固定されている中空状
ロッド３が同方向に移動するものである。

【００２８】次にロータ１５の磁極検出及び位置検出に
ついて説明する。まず、磁極検出であるが、ロータ１５
の段付部１５ａに取り付けられたラバーマグネット２３
に着磁されている磁極が磁極検出センサ２５の３個のホ
ール素子５３、５５、５７によって検出され、それぞれ
の信号パターンからロータ１５とステータ１３の位置関
係がわかるものである。

【００２９】一方、位置検出であるが、これはロータ１
５の端面１５ｂに取り付けられたコードホイール７７と
エンコーダモジュール６５とによって行われる。すなわ
ち、コードホイール７７の外周部には多数のスリットが
形成されており、このスリットをエンコーダモジュール
６５によって検出することにより位置検出を行うもので
ある。又、図７に示すように、基板取付用ブラケット４
９の上からはカバー部材９１が取付ねじ９３によって取
り付けられることになる。

【００３０】以上本実施の形態によると次のような効果
を奏することができる。まず、サーボモータ９等からな
る駆動部の軸方向長さひいてはアクチュエータとしての
軸方向長さを短縮させて全体としてコンパクトな構成を
実現することができる。これは、ラバーマグネット２３
をロータ１５の段付部１５ａに取り付け、又、このラバ
ーマグネット２３に磁極検出センサ２５を直近で対向・
配置させ、さらに、コードホイール７７をロータ１５の
端面１５ｂに直接取り付けるようにしたからである。つ
まり、サーボモータ９の側方に突出する部分をできるだ
け少なくするように構成したからである。又、エンコー
ダモジュール６５として位置検出センサのみを備えたも
のを使用しており、位置検出センサと磁極検出センサを
も備えたタイプのものに対してより廉価なものを使用す
ることができる。又、コードホイール７７をロータ１５
の端面１５ｂに直接取り付けるようにしたのでその位置
が規定され、従来必要であった煩雑な位置調整が不要に
なったものである。又、ラバーマグネット２３をロータ
１５の段付部１５ａに取り付けたことにより磁極検出セ
ンサ２５との間の距離を一体保持することが容易になっ
た。特に、磁極検出センサ２５も基板取付用ブラケット
４９に取り付けられることになるので、上記距離の一体
保持はより確実なものとなり、それによって、検出の精
度を高めることができるものである。又、磁極検出セン
サ２５はその周方向位置を調整できるようになっている
ので、それによって、磁極検出の精度を高めることがで
きるものである。

【００３１】次に、図１０を参照して本発明の第２の実
施の形態を説明する。前記第１の実施の形態の場合に
は、中空状シャフト３とロータ１５が別体の場合を例に
挙げて説明したが、この第２の実施の形態の場合にはこ
れらが一体である場合を示すものである。その他の構成
は前記第１の実施の形態の場合と同様でありその説明は
省略する。このようなタイプのサーボモータに対しても
同様に適用可能である。

【００３２】尚、本発明は前記第１及び第２の実施の形
態に限定されるものではない。まず、サーボモータの基
本的な構成自体は図示したものに限定されず様々な構成
のものが考えられる。ラバーマグネットについては必ず
しもリング状に限らず、扇型形状のものを組み合わせて
リング状にする等様々な構成が考えられる。

【００３３】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によるサーボ
モータによると、まず、サーボモータ等からなる駆動部
の軸方向長さひいてはアクチュエータとしての軸方向長
さを短縮させて全体としてコンパクトな構成を実現する
ことができる。これは、ラバーマグネットをロータに取
り付け、又、このラバーマグネットに磁極検出センサを
直近で対向・配置させるように構成したからである。
又、ラバーマグネットをロータの段付面に取り付けるよ
うにした場合には、それによって、ラバーマグネットの
位置決めを容易なものとすることができ、磁極検出セン
サとの距離を一定に保持する上でも好都合であうる。特
に、磁極検出センサをラバーマグネットに対して対向・
配置された基板に取り付けるようにした場合には上記効
果をより高いものとすることができる。又、コードホイ
ールをロータの端面に後で直接取り付けるようにしたの
で、それによっても、駆動部の軸方向長さひいてはアク
チュエータとしての軸方向長さを短縮させて全体として
コンパクトな構成を実現することができる。又、エンコ
ーダモジュールとして位置検出センサのみを備えたもの
を使用しており、それによって、より廉価なものを使用
することができる。又、コードホイールをロータの端面
に直接取り付けるようにした場合には、その位置が規定
され、従来必要であった煩雑な位置調整が不要になった
ものである。又、磁極検出センサをその周方向位置を調
整できるように構成した場合には、それによって、磁極
検出の精度を高めることができるものである。又、ロー
タにラバーマグネット取付用の位置決め部を設け、一
方、ラバーマグネットにも取付用の位置決め部を設けた
場合にはその位置決めが容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチ
ュエータの外観を示す斜視図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、アクチ
ュエータの内部の構成を示す断面図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、サーボ
モータ及びその近傍の構成を示す分解斜視図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、サーボ
モータの部分の構成を示す斜視図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、サーボ
モータの分解斜視図である。

【図６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、磁極検
出センサ等の構成を示す分解斜視図である。

【図７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、磁極検
出センサ等の取付状態を示す斜視図である。

【図８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図
（ａ）は磁極検出センサ及びその近傍の構成を示す平面
図、図（ｂ）は磁極検出センサの構成を示す平面図であ
る。

【図９】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ラバー
マグネットの構成を示す平面図である。

【図１０】本発明の第１の実施の形態を示す図で、磁極
のパターンを説明するための図である。

【図１１】本発明の第２の実施の形態を示す図で、アク
チュエータの一部の構成を示す断面図である。

【図１２】従来例を示す図で、アクチュエータの一部の
構成を示す断面図である。

【図１３】従来例を示す図で、アクチュエータの一部の
構成を示す断面図である。

【符号の説明】

９ サーボモータ １３ ステータ １５ ロータ ２３ ラバーマグネット ２５ 磁極検出センサ ５３ ホール素子 ５５ ホール素子 ５７ ホール素子 ６５ エンコーダモジュール ７７ コードホイール

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【手続補正書】

【提出日】平成１２年１２月１４日（２０００．１２．
１４）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３１】次に、図１１を参照して本発明の第２の実
施の形態を説明する。前記第１の実施の形態の場合に
は、中空状シャフト３とロータ１５が別体の場合を例に
挙げて説明したが、この第２の実施の形態の場合にはこ
れらが一体である場合を示すものである。その他の構成
は前記第１の実施の形態の場合と同様でありその説明は
省略する。このようなタイプのサーボモータに対しても
同様に適用可能である。 ─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１３年１月１２日（２００１．１．１
２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】次に、図１３に示すタイプの場合である
が、この場合にはエンコーダ２１３として位置検出セン
サのみを備えたタイプのものを使用できるので、その分
より安価なエンコーダ２１３´を使用できるという利点
はあるものの、軸方向長さが長くなってしまうという不
具合、シャフト２０７にコードホイール２１７を取り付
けることによる不具合については、図１２に示すタイプ
のものと同様にあるものである。又、ステータ２０３側
にホール素子２２１を取り付ける構成を採用している点
で別の問題があった。まず、サーボモータ２０１の組立
時のステータ２０３側の磁極位置とホール素子２２１の
磁極位置との間の精度を確保しなければならず、後から
微調整することができないという問題があった。仮に、
ロータ２０５側の磁極位置とホール素子２２１が検出し
た磁極位置との間に「ズレ」が生じていた場合には、サ
ーボモータ２０１としての効率が低下してしまうことに
なる。又、ロータ２０５の磁石と同じリング状の磁石を
ロータ２０５の製作時に作る必要があるという煩雑さも
あった。又、磁極検出センサの信号線をステータ２０３
に固定しそこから信号を取り出すことになるので、モー
タ動力線の取り出しの関係から配線の引き回しが困難に
なってしまうという問題があった。又、モータ動力線か
らのノイズが磁極検出センサ信号に影響を与えるおそれ
があった。

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F077 AA46 AA49 NN02 NN17 PP12 QQ07 VV22 VV24 VV30 5H019 AA08 AA10 BB01 BB05 BB12 BB19 BB22 CC03 DD01 FF01 5H611 AA01 BB01 BB07 BB08 PP07 QQ03 RR05 TT01 UA04 5H621 HH02 JK13 JK14

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステータと、 上記ステータの内周側に回転可能に配置されたロータ
   と、 上記ロータに取り付けられ該ロータの磁極数と同数の着
   磁が施されたラバーマグネットと、 上記ラバーマグネットに対向・配置されラバーマグネッ
   ト上の磁極ひいてはロータの磁極を検出する磁極センサ
   と、 を具備したことを特徴とするサーボモータ。
2. 【請求項２】 請求項１記載のサーボモータにおいて、 上記ラバーマグネットは上記ロータの段付面に取り付け
   られることを特徴とするサーボモータ。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載のサーボモー
   タにおいて、 位置検出用のコードホイールを上記ロータの端面に後か
   ら直接取り付けるようにしたことを特徴とするサーボモ
   ータ。
4. 【請求項４】 請求項１〜請求項３の何れかに記載のサ
   ーボモータにおいて、 上記磁極検出センサは上記ラバーマグネットに対して対
   向・配置された基板に取り付けられるものであることを
   特徴とするサーボモータ。
5. 【請求項５】 請求項１〜請求項４の何れかに記載のサ
   ーボモータにおいて、 上記磁極センサは複数個のホール素子から構成されてい
   ることを特徴とするサーボモータ。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項５の何れかに記載のサ
   ーボモータにおいて、 上記ロータにはラバーマグネット取付用の位置決め部が
   設けられており、一方、ラバーマグネットにも取付用の
   位置決め部が設けられていることを特徴とするサーボモ
   ータ。
7. 【請求項７】 請求項１〜請求項６の何れかに記載のサ
   ーボモータにおいて、 上記ラバーマグネットの取付面には接着処理が施されて
   いることを特徴とするサーボモータ。
8. 【請求項８】 請求項１〜請求項７の何れかに記載のサ
   ーボモータにおいて、 上記磁極検出センサは周方向に位置調整可能に取り付け
   られていることを特徴とするサーボモータ。