JP2002153443A - 心室のマップ化を行なう方法および装置 - Google Patents

心室のマップ化を行なう方法および装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 心室の三次元画像を得る。 【解決手段】遠位端、およびその中またはその近傍に含
まれた少なくとも一つの状態のセンサーを有するカテー
テルを用い、心室の電気的または機械的性質のような状
態のマップ化を心臓内で行なう方法。該少なくとも一つ
のセンサーは心室内の状態の情報を感知することがで
き、位置的な基準座標系の中におけるカテーテルの先端
の三次元の位置を与える。この方法は、心室の第１およ
び第２の画像を取得する過程を含んでいる。これらの画
像は異なった投影から得られ、心室の局所的な情報を含
んでいる。心室の画像は位置的な基準座標系を用いて位
置合わせされる。カテーテルの先端を心臓の中へと前進
させ、該画像に含まれる或いはそれから誘導される局所
的な情報の案内の下に移動させる。各データ取得点にお
いて状態および位置の情報を取得する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【関連出願の参照】本出願は１９９９年９月２１日付け
出願の米国特許願０９／３３３，４７７号の継続出願で
ある。該米国特許願は参考のために添付されている。
【０００２】
【本発明の分野】本発明は一般に患者の器官の状態およ
び特性をマップ化（ｍａｐｐｉｎｇ）する方法および装
置、特に一つまたはそれ以上の心室の電気的および／ま
たは機械的活動度のマップ化を行なう方法および装置に
関する。
【０００３】
【本発明の背景】最も普通の症状が心室性頻拍（ＶＴ）
である心臓の不整脈は死亡の主要な原因となっている。
多くの患者の場合、ＶＴは心室の内部表面近くに存在す
る１〜２ｍｍの病変部位によって起こる。ＶＴの治療の
一つは心臓からその病変部位に至る電気的な経路のマッ
プ化を行なった後、活性部位を切除する方法である。
【０００４】米国特許５，５４６，９５１号および米国
特許願０８／７９３，３７１号、並びにＰａｔｅｎｔ
Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ Ｔｒｅａｔｙによって受理さ
れ国際特許公開明細書９６／０５７６８号として出版さ
れた対応する出願には、心臓の組織の電気的な特性、例
えば局所的な活性化時間を心臓内部の正確な位置の関数
として感知する方法が記載されている。これらの特許文
献は参考のために全文を添付した。心臓の中に挿入した
一つまたはそれ以上のカテーテルによってデータが取得
される。このカテーテルはその遠位端に電気センサーと
位置センサーをもっている。これらのデータに基づいて
心臓の電気的な活動度のマップを作る方法は同一出願人
による１９９８年７月２４日付けの米国特許願０９／１
２２，１３７号、およびその対応するヨーロッパ特許願
ＥＰ９７４，９３６号、並びに１９９９年７月２２日付
けの米国特許願０９／３５７，５５９号に記載されてい
る。これらの特許願は参考のために添付されている。こ
れらの特許願に示されているように、心臓の内面の約１
０〜２０個の点において位置と電気的活動度を最初に測
定することが好ましい。この時これらのデータ点は一般
に満足すべき品質で心臓の表面を予備的に再構築するの
に、即ちマップを作るのに十分である。心臓の電気的な
活動度についてもっと詳細なマップをつくるためには、
さらに他の測定点から取得されたデータをこの予備的な
マップと組み合わせることができる。このようにして得
られた詳細なマップは、例えば組織の切除のような治療
行動過程において心臓の電気的活動度の伝播を変化させ
正常な心拍数を回復させることを決定するための基礎と
して役立つであろう。
【０００５】位置センサーを含むカテーテルは心臓の表
面の点の軌跡を決定するのに用いることができる。これ
らの軌跡は組織の収縮性のような運動の特性を推測する
のに使用できる。米国特許５，７３８，０９６号および
同６，０６６，０９４号に記載されているように、心臓
の中の十分な数の点について軌跡の情報を採取した場合
このような運動特性を描くマップをつくることができ
る。これらの特許は参考のために添付されている。運動
特性に関する高品質のマップは、心室の容積の周りに代
表的に配置された十分な数の点を取得できることに依存
している。
【０００６】予備的なマップを作る際、調べようとして
いる心室の容積全体の輪郭を描くのに十分な間隔で点を
採取することが望ましい。予備的なマップが心臓の容積
の輪郭を適切に描いていれば、さらに点を取得して詳細
なマップをつくり、正確な診断と治療を行なうことがで
きる。しかし例えば採取された点が心臓の容積の一部だ
けに局在化するような不十分なサンプリングが行なわ
れ、その結果不完全なマップが得られることが多い。さ
らにサンプリングを行なうと、部分的な心臓の容積のさ
らに詳細なマップをつくることができるが、これは診断
および治療には不適切である。
【０００７】上記のシステムを使用して心臓のマップを
つくる場合、予備的な再構築を行なうための予備的なデ
ータ点は、一般に心臓外科医が心室の内部のカテーテル
の先端の位置を観察できる例えばＸ線透視法のような画
像診断装置の案内の下で得られる。予備的なマップがつ
くられると、この予備的なマップ、および例えば電磁セ
ンサーまたは音響センサーをベースにした位置決めシス
テムの案内の下に以後のデータ点を得ることができる。
不幸にして支援システムをもたないＸ線透視法は心臓の
内部の局所的な特徴を比較的うまく視覚化することはで
きない。検査しながら造影剤を心室に注入する造影剤支
援Ｘ線透視法では局部の観察が著しく改善されるが、造
影剤によってカテーテルの先端の観察が不明瞭になる。
即ちＸ線透視法は、心臓の全容積の概略を含む電気的活
性度の予備的なマップをつくるのに必要な心臓内部の点
へと心臓外科医を適切に案内するには不十分である。患
者に対し造影剤およびイオン化放射線は潜在的に有害な
影響をもっているため、透視法によって集積できるデー
タの量には制限がある。
【０００８】典型的には心臓の或る点における電気的活
動度は、遠位端またはその近くに電気センサー（例えば
電極）を含むカテーテルを心臓の中のその点へと前進さ
せ、組織を電極にしっかりと接触させ、その点における
データを取得することによって測定される。別法とし
て、電気的活動度は多重電極を含むカテーテルを用いて
測定される。多重電極をもつカテーテルの場合には、一
般に一つまたはそれ以上の電極がカテーテルの先端に存
在し、他の電極はカテーテルの胴部に沿って存在するこ
とができる。
【０００９】一般に、電極と組織の間の電気的接触を良
好に保ち、信頼のもてる安定した電気的な読みを得るこ
とが重要である。Ｘ線透視法では局所的な詳細が欠けた
画像が得られる。従ってこの画像診断装置の案内の下に
測定を行なう場合、カテーテルの先端は実際には組織と
有効に接触していないことがある。或いはまたこのよう
な測定を行なう場合カテーテルの先端が組織に過度の圧
力をかけ、心臓内の組織を傷つける恐れもある。
【００１０】ＰＣＴ出願国際特許公開明細書９８／３５
７２０号にはマップ化容積が拡大されたＸ線で案内され
る外科用位置決めシステムが記載されている。この出願
では、心室に関して得られた画像の中に含まれる局所的
な情報に案内されて心室のマップ化を行なう目的でカテ
ーテルの先端を移動させることについての記載または示
唆はない。
【００１１】米国特許５，３９１，１９９号には、心臓
の不整脈を治療する装置および方法が記載されている。
この特許の方法は、マップ化すべき器官の透視的な画像
を取得し、該器官の近傍の場所または内部に一つまたは
それ以上のカテーテルを前進させ、各カテーテルの遠位
端の場所を非イオン化性の場において感知し、該器官の
局所的な情報を感知し、該局所的な情報を処理して一つ
またはそれ以上のデータ点をつくり、該一つまたはそれ
以上のデータ点を該器官または構造の透視的な画像に重
ね合わせる方法である。該米国特許５，３９１，１９９
号では、カテーテルの先端の中またはその近傍に含まれ
る位置センサーの位置的な基準座標系を用い画像の位置
合わせを行なうことは記載または示唆されていない。さ
らに該米国特許には、心室の得られた画像の中に含まれ
る局所的な情報の案内の下にカテーテルの先端を移動さ
せることも記載または示唆されていない。
【００１２】米国特許５，４３３，１９８号には心臓の
切除手術のための装置および方法が記載されている。こ
の米国特許の装置および方法では、多重電極カテーテル
を皮膚を通して患者の心臓に導入し、種々の心臓内部位
の近傍に配備できるようにする。電極はマップ化・ユニ
ット、切除電源供給ユニット、および整調（ペース合わ
せ、ｐａｃｉｎｇ）ユニットに連結でき、これらすべて
のユニットはコンピュータで制御されている。起点の頻
脈部位から出る心臓内の電位計信号を電極により検出す
ることができる。その到達時間を処理して種々の視覚的
なマップをつくるが、これは起点の頻脈部位へとカテー
テルを操縦して行くための実時間的な案内を行なうとさ
れる。一態様においては、該米国特許５，４３３，１９
８号の装置はまた、カテーテルおよび心臓の異なった画
像になった物理的な視野を与え得る物理的画像システム
を備えている。これらの物理的な視野は種々の視覚的な
マップの中に組み込まれてもっと自然な表現を行なえる
と言われている。該米国特許５，４３３，１９８号に
は、位置的な基準座標系の中におけるカテーテルの先端
の三次元的な位置情報を与えるセンサーをもったカテー
テルの使用、或いは該基準座標系を用いて行なわれる心
室の画像の位置合わせについての記載または示唆はな
い。
【００１３】米国特許６，０５２，６１８号には心臓の
中の電気的な活動度のマップ化を行なう装置が記載され
ている。この特許の装置は例えば透視診断装置のよう
な、解剖学的な参照画像として患者の心臓の生体での物
理的画像を生成する画像ユニット；患者の心臓の中の心
臓内での電気的な活動度を感知するための少なくとも一
つの電極を有する電極カテーテル；および心臓の中の異
なった点において感知した電気的活動度から活性化時間
を決定するための信号処理ユニットをもっている。この
米国特許６，０５２，６１８号はさらに、心臓の中の異
なった点における活性化時間を示すがグラフ画像を生成
し、このグラフ画像を解剖的な画像と重ね合わせる装置
を含んでいる。該米国特許６，０５２，６１８号には、
位置的な基準座標系の中におけるカテーテルの先端の三
次元的な位置情報を与えるセンサーをもったカテーテル
の使用、或いは該基準座標系を用いる心室の画像の位置
合わせについて記載または示唆されていない。さらに該
特許の第３欄、３４〜３８行に記載されているように、
「このタイプの画像では、心臓は良くともぼんやりした
影としてしか現れない。これらの図には心臓は全く示さ
れていない。Ｘ線写真に最も明瞭に見える身体の部分は
骨格の部分、例えば脊椎の椎骨および肋骨である。」即
ち米国特許６，０５２，６１８号には、カテーテルの先
端の移動を案内するのに適した局所的な情報を含む画像
の使用についての記載または示唆はない。
【００１４】
【本発明の概要】本発明は患者の心室の状態を心臓内に
おいてマップ化する方法に関する。本発明方法は心室の
電気的、機械的または電気機械的状態をマップ化するの
に適用することが好ましい。本発明方法は任意の心室に
適用することができるが、特に左心室のマップ化を行な
うのに有用である。マップ化は遠位端を有するマップ化
用カテーテルを用いて行なわれる。カテーテルの遠位端
はその中またはその近傍に少なくとも一つのセンサーを
有し、該センサーは心室の状態に関する情報を感知し、
位置的な基準座標系の中におけるカテーテルの先端の三
次元的な位置情報を与えることができる。本発明方法は
第１の投影から採られた心室の第１の画像および該第１
の投影とは異なった第２の投影から採られた心室の第２
の画像を取得する過程を含んでいる。好ましくはこれら
の二つの投影は約７５〜１０５°の角度、さらに好まし
くは約９０℃の角度で離されている。第１および第２の
画像は二つの透視図、例えば左前方へ傾いた（ＬＡＯ）
投影および右前方へ傾いた（ＲＡＯ）投影から採られ
る。二つの画像は心臓のサイクルの同じ位相において、
好ましくは心拡張期の終わりにおいて心室を描画する造
影剤支援Ｘ線透視画像であることが好ましい。第１およ
び第２の心室の画像は両方とも心室の輪郭を含む局所的
な情報を含んでいる。本発明法はさらに位置的な基準座
標系を用い第１および第２の画像の位置合わせを行なう
過程を含んでいる。マップ化用のカテーテルの遠位端は
心室の中をデータ取得点へと前進し、ここで状態の情報
および位置情報が少なくとも一つのセンサーを用いて取
得される。カテーテルの先端は第１および第２の画像に
含まれる或いはそれから誘導される局所形態的な情報に
案内されて心室の中のデータ取得点へと移動する。カテ
ーテルの移動を案内するのに用いられる局所的な情報
は、好ましくは心室の画像に含まれる局所的な情報から
誘導された三次元の再構築画像のような心室の再構築画
像である。状態と位置の情報を第１の取得点で取得した
後、同様にしてカテーテルの先端をさらに他の取得点へ
と移動させ、ここで状態および位置についての他の情報
が取得される。データ取得点は好ましくは取得された状
態および位置の情報からつくられる心室の状態のマップ
を生成せせ得るのに十分な数と間隔をもっている。
【００１５】一具体化例においては、該少なくとも一つ
のセンサーは三次元の位置情報並びに機械的な状態の情
報の両方を与え得る位置センサーから成っている。他の
具体化例においては、該少なくとも一つのセンサーは三
次元の位置情報を与え得る位置センサー並びに電気的情
報を感知する電極から成っている。該少なくとも一つの
センサーは、患者の体外にある磁場発生器によって発生
した磁場の強さに応答する信号を生じる電磁センサーか
ら成っていることが好ましく、この場合該信号の強度が
基準座標系の中におけるセンサーの三次元的な位置の指
標となる。
【００１６】本発明による心室のマップ化を行なう方法
は、さらに第１および第２の投影の各々からスケーリン
グ用の物体の画像を取得する過程を含んでいることが好
ましい。スケーリング用の物体の画像は心室の画像のス
ケーリングを行なうのに使用される。本発明方法はさら
に心室の第１および第２の画像を取得する前に患者に対
する登録位置センサーを固定する過程を含んでいること
が好ましい。位置合わせ用の位置センサーはその画像が
心室の画像の中に含まれるように固定される。位置合わ
せ用の位置センサーの三次元の位置座標を決定し、これ
を基準座標系の中で心室の画像の位置合わせを行なうの
に使用する。
【００１７】他の具体化例においては、本発明は患者の
心室の状態を心臓内においてマップ化する方法に関す
る。本発明方法は心室の電気的、機械的または電気機械
的状態をマップ化するのに適用することが好ましい。本
発明方法は任意の心室に適用することができるが、特に
左心室のマップ化を行なうのに有用である。マップ化は
遠位端を有するマップ化用カテーテルを用いて行なわれ
る。カテーテルの遠位端はその中またはその近傍に少な
くとも一つのセンサーを有し、該カテーテルは心室の状
態に関する情報を感知し、位置的な基準座標系の中にお
けるカテーテルの先端の三次元的な位置情報を与えるこ
とができる。カテーテルの遠位端を心室の中へと前進さ
せ、さらに心室の中のデータ取得点へと移動させる。カ
テーテルの先端の移動は、再構築画像、好ましくは位置
的な基準座標の中で位置合わせされた心室の局所的な特
徴の三次元の再構築画像によって案内される。状態と位
置の情報を第１の取得点で取得した後、同様にしてカテ
ーテルの先端をさらに他の取得点へと移動させ、ここで
状態および位置についての他の情報が取得される。デー
タ取得点は、好ましくは取得された状態および位置の情
報からつくられる心室の状態のマップを生成させ得るの
に十分な数と間隔をもっている。
【００１８】カテーテルの先端の移動を案内するのに用
いられる心室の再構築画像は、好ましくは第１の投影か
ら採られた心室の第１の画像および第２の投影から採ら
れた心室の第２の画像に基づいている。この第１の投影
と第２の投影は約７５〜１０５°の角度、さらに好まし
くは約９０℃の角度で離されている。第１および第２の
画像はＬＡＯの投影およびＲＡＯの投影から採られる。
第１および第２の画像はそれぞれ心室の局所的情報を含
んでいる。該画像に中に含まれる局所的な情報は心室の
輪郭を含んでいることが好ましい。第１および第２の心
室の画像は好ましくは造影剤支援Ｘ線透視画像である。
これらの画像は心臓のサイクルの同じ位相において、好
ましくは心拡張期の終わりにおいて心室を描画している
ことが好適である。
【００１９】一具体化例においては、該少なくとも一つ
のセンサーは三次元の位置情報並びに機械的な状態の情
報の両方を与え得る位置センサーから成っている。他の
具体化例においては、該少なくとも一つのセンサーは三
次元の位置情報を与え得る位置センサー並びに電気的情
報を感知する電極から成っている。該少なくとも一つの
センサーは、患者の体外にある磁場発生器によって発生
した磁場の強さに応答する信号を生じる電磁センサーか
ら成っていることが好ましく、この場合該信号の強度が
基準座標系の中におけるセンサーの三次元的な位置の指
標となる。
【００２０】本発明による心室のマップ化を行なう方法
は、さらに第１および第２の投影の各々からスケーリン
グ用の物体の画像を取得する過程を含んでいることが好
ましい。スケーリング用の物体の画像は心室の画像のス
ケーリングを行なうのに使用される。本発明方法はさら
に心室の第１および第２の画像を取得する前に患者に対
する登録位置センサーを固定する過程を含んでいること
が好ましい。位置合わせ用の位置センサーはその画像が
心室の画像の中に含まれるように固定される。位置合わ
せ用の位置センサーの三次元の位置座標を決定し、これ
を基準座標系の中で心室の画像の位置合わせを行なうの
に使用する。
【００２１】本発明の他の態様は心室の状態のマップ化
を心臓内で行なう装置に関する。本発明の装置は遠位端
をもったマップ化用のカテーテルを具備している。カテ
ーテルの遠位端はその中またはその近傍に少なくとも一
つのセンサーをもっている。該少なくとも一つのセンサ
ーは心室の状態の情報を感知することができ、基準座標
系の中におけるカテーテルの先端の三次元の位置情報を
与える。本発明の装置はさらに位置的な基準座標系を用
い複数の心室の画像の位置合わせを行なう装置を備えて
いる。心室の画像は心室に関する複数の投影から採ら
れ、心室の局所的な情報を含んでいる。本発明の装置は
また少なくとも一つのセンサーを用いて心室の中の複数
のデータ取得点における状態の情報および位置の情報を
取得する信号処理回路を備え、ここで該データ取得点は
心室全体に亙り心室の状態のマップ化を行なうことがで
きるほど十分な数および間隔をもっている。
【００２２】カテーテルの遠位端の中またはその近傍に
含まれる該少なくとも一つのセンサーは、三次元の位置
の情報を与え得る位置センサーおよび電気的な情報を感
知するための電極を含んでいることが好ましい。さらに
好ましくは、該少なくとも一つのセンサーは、患者の体
外にある磁場発生器によって発生される磁場の強さに応
答する信号を生じる電磁センサーから成っていることが
好ましい。この場合該信号の強度が基準フレームの中に
おけるセンサーの三次元的な位置の指標となる。
【００２３】本発明の心室のマップ化を行なう装置はさ
らにスケーリング用の物体を含んでいることが好まし
い。また本発明の装置はさらに基準座標系を用いて画像
の位置合わせを行なうための位置合わせ用位置センサー
を含んでいることが好ましい。
【００２４】好ましくは本発明の装置はさらに、再構築
画像を、好ましくは心室の画像の中に含まれる局所形態
的な情報から三次元の心室の再構築画像を構築する画像
処理回路を含んでいる。また本発明の装置はさらに、少
なくとも一つの該センサーを用いて取得された状態およ
び位置の情報を用い心室の状態のマップ化を行なう回路
を備えていることが好ましい。
【００２５】他の具体化例においては、心室の状態のマ
ップ化を心臓内で行なう装置に関する。本発明の装置は
遠位端をもったマップ化用のカテーテルを具備してい
る。カテーテルの遠位端はその中またはその近傍に少な
くとも一つのセンサーをもっている。該少なくとも一つ
のセンサーは心室の状態の情報を感知することができ、
基準座標系の中におけるカテーテルの先端の三次元の位
置情報を与える。本発明の装置はさらに、基準座標系の
中において心室の局所的な再構築画像、好ましくは三次
元の再構築画像を構築する画像処理回路、並びに少なく
とも一つのセンサーを用い心室の中の複数のデータ取得
点における状態の情報および位置の情報を取得する信号
処理回路を備えている。状態の情報および位置の情報は
心室全体に亙り心室の状態のマップ化を行なうことがで
きるほど十分な数および間隔をもった点に置いて取得さ
れる。。
【００２６】本発明の装置に使用される画像処理回路は
心室の複数の画像から局所的な再構築画像を構築するこ
とが好ましい。画像は心室に関する複数の投影から採ら
れ、各画像は心室の局所的な情報を含んでいる。
【００２７】カテーテルの遠位端の中またはその近傍に
含まれる該少なくとも一つのセンサーは、三次元の位置
の情報を与え得る位置センサーおよび電気的な情報を感
知するための電極を含んでいることが好ましい。さらに
好ましくは、該少なくとも一つのセンサーは、患者の体
外にある磁場発生器によって発生される磁場の強さに応
答する信号を生じる電磁センサーから成っていることが
好ましい。該信号の強度が基準座標系の中におけるセン
サーの三次元的な位置の指標となる。
【００２８】本発明の心室のマップ化を行なう装置はさ
らにスケーリング用の物体を含んでいることが好まし
い。また本発明の装置はさらに基準座標系を用いて画像
の位置合わせを行なうための登録位置センサーを含んで
いることが好ましい。
【００２９】本発明の他の特徴および利点は添付図面を
参照して下記に行なわれる本発明の詳細な説明によりさ
らに明らかになるであろう。
【００３０】
【詳細な説明】（好ましい態様の詳細な説明）本発明は
被験者の心室の状態を心臓内サーベイするための方法及
び装置に関する。発明の方法及び装置はいずれの心室の
状態もサーベイすることができるが、それらは特に左心
室の状態をサーベイするのに有用である。
【００３１】発明の方法及び装置は心室を含んでなる組
織の１種類以上の状態又は特性をサーベイするために使
用することができる。「状態」の用語は本明細書で使用
する場合は、スケール又はベクトル量のいずれかを意味
し、例えば電気的特性、温度、ｐＨ、局所的心臓の動き
又は何かその他の状態の指標又はそれらの組み合わせ物
を含んでなる可能性がある。発明の方法及び装置は、そ
れらに限定はされないが、電圧、インピーダンス、伝導
速度及び局部活性化時間（ＬＡＴ）を含む心室の電気的
特性をサーベイするのに、特に有用である。
【００３２】「サーベイ」の用語は本明細書で使用され
る場合は、心室内の代表的地点の心室の状態に関するデ
ータの収集を表す。状態の情報は個別に収集しても、又
は各データ点が心室内の与えられた３次元座標における
状態の情報を反映するであろうように位置の情報と一緒
に収集してもよい。サーベイ期間中に複数の地点を収集
する場合、サーベイは心室全体の状態の情報の包括的な
描写を提供するのに有用である可能性がある。代替的に
は、サーベイは心室内で比較的少数の地点の収集をする
予備的なものにすることができる。しかし、たとえ予備
的サーベイの場合でも、その地点の数及び心室内の分布
が十分である場合は、その詳細な状態をその後のより包
括的な収集を利用して決定することができる心室の「境
界図」を確定するために、生成されるデータを使用する
ことができる。発明の方法及び装置は特にこれらの予備
的サーベイを実施するために有用である。
【００３３】図２０は発明の方法を実施するための好ま
しい位置センサー位置付けシステム１９の素子を示す。
当該装置はヒトの身体中に挿入するためのカテーテル２
１を含む。カテーテル２１の遠位端２４は遠位先端２２
に隣接する、診断的及び／又は治療的機能を実施するた
めの機能的部分２３を含む。機能的部分２３は好ましく
は、例えば、引用により本明細書中に取り込まれてい
る、米国特許第５，３９１，１９９号明細書又は国際公
開第９７／２４９８３号パンフレットに記載のような電
気生理学的測定を実施するための電極又はセンサーを含
んでなる。代替的に又は更に、機能的部分２３は身体内
の地点のパラメーター値を記録するためのその他の診断
装置を含むことができる。機能的部分２３はまた当該技
術分野で知られている治療的装置を含むこともできる。
【００３４】遠位端２２は好ましくは、身体内のカテー
テル位置及び好ましくはその向きを決定するために使用
される信号を発生する位置のセンサー２８を含む。位置
のセンサー２８は好ましくは、先端２２と固定された関
係で機能的部分２３に隣接している。位置のセンサー２
８は好ましくは、その全体が引用により本明細書中に取
り込まれている国際公開第９６／０５７６８号パンフレ
ットに記載のような３種類のコイルを含んでなる。位置
のセンサー２８は外部から適用される磁場に対する６次
元の位置及び向きの情報の連続的生成を可能にする。代
替的には、位置のセンサー２８は、引用により本明細書
に取り込まれている米国特許第５，３９１，１９９号、
同第５，４４３，４８９号明細書及び国際公開第９４／
０４９３８号パンフレットに記載のようなその他の位置
のセンサー及び／又は座標のセンサーを含んでなる可能
性がある。更に、先端２２はＸ線透視装置のような映像
化装置下で先端を可視化させるために不透明なマーク用
物質で被覆することができる。
【００３５】カテーテル２１は好ましくは、所望の方向
にカテーテル２１の遠位端２４を操作するために使用さ
れる制御装置３２をもつハンドル３０を含む。カテーテ
ル２１は好ましくは、先端２２の再配置を容易にするた
めに、遠位端２４に、当該技術分野で既知のような操作
機構を含んでなる。
【００３６】カテーテル２１は延長ケーブル２５によ
り、使用者にカテーテル２１の機能を観察し、調節する
ことを可能にさせるコンソール３４に接続されている。
コンソール３４は好ましくは、コンピューター３６、キ
ーボード３８、具体的にはコンピューター３６の内部に
ある信号処理回路４０及びディスプレー４２を含む。信
号処理回路４０は具体的には、位置のセンサー２８及び
機能的部分２３からの信号を含むカテーテル２１からの
信号を受信し、増幅し、フィルターし、そしてディジタ
ル化させ、そこで、これらのディジタル化された信号が
コンピューター３６により使用されて、状態の情報並び
にカテーテル先端２２の位置及び／又は向きを計算す
る。代替的には、回路４０がすでに増幅され、フィルタ
ーされそして／又はディジタル化されている信号を受信
するような適切な回路を、カテーテル２１自体と連結さ
せることができる。好ましくは、コンピューター３６は
位置の情報及び状態の情報を貯蔵するためのメモリーを
含む。コンピューター３６はまた、ビデオ又はＤＩＣＯ
Ｍプロトコールインターフェイスのいずれかを使用する
映像化の様相から映像を捕捉し、そしてその映像からの
局所解剖学的情報を早急に引き出すための映像処理回路
を含んでなる。コンピューター３６内に含まれる映像処
理回路はまた、対照の位置センサーの位置付けシステム
のフレームと映像を位置合わせし、心室の映像内に含ま
れた心室の局所解剖学的情報から心室の再構成物を計算
する。コンピューター３６は好ましくは更に、心室の再
構成物をディスプレーし、そして身体内のカテーテル先
端２２をディスプレーしているその他の映像と局所解剖
学的映像を重ね合わせるための手の込んだグラフィック
スの回路を含んでなる。輪郭の情報を含む映像、カテー
テルの先端２２を示す映像、心室の再構成物１６０（図
１９）を示す映像及びこれらの映像の重ね合わせはディ
スプレー４２上に表示される。好ましくは、コンピュー
ターには複数のＥＣＧ体表リード線５２に接続されてい
るＥＣＧモニター７３からの体表ＥＣＧ信号を受信する
ような装置が付いている。代替的には、ＥＣＧモニター
もまた回路４０により直接実施することができる。
【００３７】本発明と関連して使用される位置のセンサ
ーの位置付けシステムの追加的素子が図２１にスキーム
により示されている。医師５１が、カテーテル遠位先端
２２の機能的部分２３中に含まれる電極及び位置のセン
サー２８が心室内にあるように、患者１１０の心臓２９
の心室中に、例えば血管内アプローチを使用して、血管
の切開によりカテーテル２１を挿入する。本出願の指定
者に指定され、それらの全体の明細を引用により本明細
書中に取り込んでいる、１９９５年１月２４日出願の国
際公開第９６／０５７６８号パンフレット及び米国特許
第５，３９１，１９９号明細書に記載の代表的位置のセ
ンサーに従うと、センサー２８は患者９０に近位の手術
用テーブル１０８に固定された電磁場発生用コイル２７
により発生される外部から適用される磁場に反応して信
号を発生する。センサー２８により発生された信号の大
きさは適用された磁場中のセンサーの位置及び向きに左
右される。磁場発生機コイル２７はケーブル４１によ
り、信号処理回路４０の一部である駆動回路に接続され
ている。回路４０は発生機コイル２７の操作及び全体的
な位置のセンサーの位置付けシステムを制御する。
【００３８】代替的には、発明のシステムはカテーテル
内の磁場発生機コイル及び患者に対して外部のセンサー
を使用することができる。
【００３９】発明の方法はまた、心室の映像の獲得期間
中に患者に固定された位置合わせ用位置センサー（対照
センサー）１２４を使用する。位置合わせ用位置センサ
ー１２４はケーブル４９により回路４０に接続されてい
る。映像中の位置合わせ用位置センサー１２４の２次元
座標及び位置のセンサーの位置付けシステムの対照のフ
レーム内のセンサー１２４の３次元座標が、対照の位置
のセンサーの位置付けシステムのフレームと映像を位置
合わせするために使用される。
【００４０】発明のシステム及び方法は電磁センサーに
関して本明細書には説明されているが、３次元の位置の
情報及び場合によっては向きの情報を提供するあらゆる
その他の位置のセンサーを発明の実施に使用することが
できる。更に、有用な説明的なセンサーは音響センサー
及び磁気センサーを含む。例えば、それらの明細の全体
を引用により本明細書中に取り込んでいる、米国特許第
５，４０９，０００号明細書及び国際公開第９９／０５
９７１号パンフレットに開示された種類の音響センサー
を、発明のシステム及び方法に従って使用することがで
きる。
【００４１】米国特許第５，３９１，１９９明細書に開
示されているように、心臓の電気的活性を作図すること
は、心臓内の１部位にカテーテル２１の遠位先端２２を
配置すること、その部位の位置の情報及び電気的情報を
感知すること、その部位で感知された位置の情報及び電
気的情報を処理してデータポイントを作成すること、並
びにこれらの段階を十分な回数繰り返して心臓の電気経
路の図を作成することにより実施される。心室の電気的
活性の正確な作図のためには、遠位先端２２の電極が各
部位の心臓壁に接触している時に、位置のデータ及び電
気的データを感知することが好ましい。
【００４２】心室の生成された電気図からの異常な電気
経路の原因となる病巣を確認後、病巣部位の心筋表面を
切除することにより、異常な経路を処置することができ
る。図２１に示すように、切除は具体的には、カテーテ
ル２１の遠位先端２２に含まれる電極に回路４０及びケ
ーブル２５を介して切除電源５３から当該部位へＲＦエ
ネルギーを供給することにより実施される。代替的に
は、例えば、それらの明細が引用により本明細書中に取
り込まれている、同時係属米国特許出願第０９／１９，
４５３号及び同第０９／３７９，５４０号明細書に記載
のような位置感知能を有する配達カテーテルを使用して
病巣部位に治療薬を配達することができる。
【００４３】発明の本態様においては、心室は遠位先端
２２を有する作図用カテーテル２１の補助により作図さ
れる。カテーテルは、好ましくはそれに位置が固定され
た関係で、カテーテルの遠位先端２２中に又はそれの近
位に少なくとも１個のセンサーを有する。この少なくと
も１個のセンサーは心室の状態の情報を感知することが
でき、そして更に、対照の位置上のフレーム内のカテー
テル先端の３次元の位置の情報を提供する。
【００４４】好ましくは、３次元の位置の情報は前記の
種類の電磁位置センサー２８により提供される。電磁位
置センサー２８は患者の体外の磁場発生装置２７により
発生される磁場の強度に反応して信号を発生し、その信
号は磁場内のセンサーの３次元の位置を表す。
【００４５】作図用カテーテルの位置センサー２８の３
次元の座標は通常、対照センサー１２４の位置に対して
決定される。対照センサー１２４もまた好ましくは、作
図用カテーテル２１中の位置センサー２８と同様な原理
に従って作動する電磁センサーである。対照センサー１
２４は例えば、図２１に示されるように患者の皮膚に適
用された接着パッチの一部として患者の体外に配置する
ことができる。代替的には、対照センサー１２４は例え
ば、作図手順期間に患者の心臓内の特定の１点に配置さ
れる対照カテーテルの１構成部品として患者の体内に配
置することができる。このように、作図用カテーテル２
１中の位置センサー２８は対照の位置センサー１２４に
対して、位置センサーの位置付けシステムの対照のフレ
ーム内に作図用カテーテルの先端２２の３次元の座標を
提供する。
【００４６】前記のように、発明の方法は、心室の機械
的及び／又は電気的状態のような状態を作図することに
関する。心臓の機械的特性は例えば、心臓内の位置の関
数として組織の局所的心臓の動きの程度を測定すること
により作図することができる。具体的な部位における局
所的心臓の動きは、カテーテルの先端２２をその部位に
配置し、そして心臓周期の様々な相の期間中のカテーテ
ルの先端２２の座標を測定することにより算定すること
ができる。この場合は、前記の位置のセンサー２８は３
次元の位置の情報並びに機械的状態の情報の両者を供給
するために働く可能性がある。
【００４７】電気的情報は具体的には、カテーテル先端
に含まれる電極により測定される。心室の電気図のため
の情報の獲得時に、カテーテル２１は少なくとも２個の
センサー、カテーテルの先端２２の３次元的位置を感知
するための位置センサー２８並びに電気的情報を感知す
るための電極２３（状態のセンサー）を含む。
【００４８】今度は心臓の電気的特性を測定するための
方法及び装置に関して発明を説明する。しかし、適切な
センサーを使用すると、当該方法は同様に、前記に挙げ
たいずれの状態の測定にも応用可能であることは理解さ
れであろう。
【００４９】図２に示されるように、カテーテル２１は
遠位先端２２に心臓の状態を測定するための１個以上の
電気的センサー２３を有する。心室の状態はサーベイさ
れている心室中に前進されるカテーテル２１の遠位先端
２２に又はその近位に含まれる１個以上の状態のセンサ
ー２３（機能的部分）により測定される。カテーテル２
１が１個の状態のセンサー２３を有する場合は、その状
態のセンサー２３は好ましくは、カテーテルの遠位先端
２２に含まれる。発明の方法においてこのような１個の
状態のセンサーのカテーテル２１を使用することによ
り、心室内の組織の状態の情報が感知され、逐点的に獲
得される。心室内のあらゆる地点における状態は、その
地点にカテーテル２１を前進させ、好ましくはカテーテ
ルの遠位先端２２に含まれる電気的センサー２３でその
地点の組織を接触し、そしてしばらくの時間、状態の情
報を獲得することにより決定される。具体的には、各地
点のデータは１以上の心臓周期にわたる時間の関数とし
て得られる。次いで、例えば、心室の全体又は一部上の
測定された状態をグラフで表す２次元又は３次元の図の
構成におけるような、将来の使用のために、データをコ
ンピューターのメモリーに貯蔵する。
【００５０】発明の方法及び装置に使用されるカテーテ
ル２１はその中に１個以上の状態のセンサー２３を含ま
せることができる。心臓組織の電気的特性の特徴を表す
のに有用な可能性がある複数のセンサーを含むカテーテ
ルは例えば、それらの全体を引用により本明細書中に取
り込んでいる、米国特許第５，４０９，０００号、同第
５，５８８，４３２号、同第５，９３１，８６３号、同
第５，９３１，８３５号、及び同第５，９２１，９２４
号明細書並びに米国特許出願第０９／５０６，７６６号
明細書に記載されている。発明の方法及び装置における
複数センサーのカテーテルの使用は心室内の複数地点の
状態の情報の同時測定を可能にし、それは心室の全体的
状態の測定に要する時間を著しく減少させることができ
る。
【００５１】図２０で最もよく示されるように、発明の
方法及び装置に使用されるカテーテル２１は好ましく
は、更に、体内の、具体的には被験者の心臓内のカテー
テルの先端２２の位置及び／又は向きを正確に測定する
ために使用される遠位先端２２の近位に１個以上の位置
のセンサー２８を含んでなる。位置センサー２８は例え
ば、音響、磁場又は電磁場を感知又は伝達することによ
り操作することができる。位置センサーとしては電磁場
センサーが好ましい。好ましくは、位置の情報は位置の
センサー２８により感知され、状態のセンサー２３によ
る状態の情報の感知と同時に得られる。心臓組織の電気
的特性並びにカテーテルの先端の位置の両方の測定に使
用可能なセンサーをもつカテーテルは、例えば、それら
の全体的を引用により本明細書中に取り込んでいる、米
国特許出願第０８／７９３，３７１号明細書及び対応す
る国際公開第９６／０５７６８号パンフレットに記載さ
れている。例により、Diamond Bar, CaliforniaのBiose
nse-Webster,Inc.から発売のNAVI-STAR(TM)カテーテル
は本発明の方法を実施するのに有用である可能性があ
る、その中に電気的状態のセンサー及び位置のセンサー
の両者を含むカテーテルである。
【００５２】心臓組織の機械的状態は心内膜上の複数の
地点の組織の動きの程度を測定することにより算定する
ことができる。これらの動きはその遠位先端２２に又は
その近位に位置のセンサー又は位置付けセンサー２８を
含むカテーテルの先端２２で組織を接触することにより
測定することができる。心内膜上の各地点の組織の動き
の程度は心臓周期を通してその地点と接触しているカテ
ーテルの先端２２が横切った距離を測定することにより
算定することができる。機械的活性の図は心臓表面上の
複数の地点におけるこれらの機械的データを収集するこ
とにより構成され、そこで各地点はカテーテルの先端２
２の３次元座標及び従って心臓組織の特定の一点の座標
により特徴を示される。
【００５３】データ収集期間中のカテーテルの先端２２
の座標は好ましくは、心臓周期の特定の一点、例えば心
臓周期の終末拡張部分に対照される。
【００５４】心臓組織の機械的状態を測定するために前
記のように使用される場合は、位置付けセンサー２８は
各地点で組織の位置を決定するためのみならずまた、機
械的活性の測定のための状態のセンサーとしても働く。
機械的状態は単独でも、又はカテーテルの先端２２に含
まれる電極２３（状態のセンサー）により組織の電気的
特性と同時に測定してもよい。
【００５５】発明の方法及び装置に使用されるカテーテ
ル２１は更に、心室の組織に治療をもたらすための手段
を含む。例えば、心内膜の切除は心臓不整脈を是正する
ための治療法として当該技術分野で周知である。これら
の治療は例えば、カテーテルの遠位先端２２上に含まれ
るＲＦ切除電極から疾病組織にラジオ周波数エネルギー
を配達することにより達成することができる。
【００５６】発明の方法は広く次の段階を含んでなる。 ａ） 心室の局所解剖学的情報を含む心室の第１の映像
を獲得すること、 ｂ） 心室内にカテーテル２１の遠位先端２２を前進さ
せること、 ｃ） 心室内のカテーテルの遠位先端２２の描写を含ん
でなる第２のの映像を獲得すること、 ｄ） 段階（ｃ）の第２の映像と段階（ａ）で得た局所
解剖学的情報の重ね合わせをディスプレーして、局所解
剖学的情報及びカテーテルの遠位先端２２の描写を含ん
でなるディスプレーされた重ね合わせた映像を作成する
こと、 ｅ） 状態のセンサー２３により心室上の獲得地点の状
態の情報を獲得すること、この獲得地点は局所解剖学的
情報に近似の段階（ｄ）のディスプレーされた重ね合わ
せた映像上の地点から選択される、 ｆ） １個以上の追加の獲得地点で段階（ｅ）を繰り返
すこと、ここで、当該地点は心室内の状態のサーベイ図
の作成を許すために数が十分であり、心室内全体に配置
されている。
【００５７】発明の方法の第１の段階は、局所解剖学的
情報を含む心室の第１の映像を獲得することである。そ
の他の局所解剖学的又は病理学的特徴も描写される可能
性があるが、映像中に具体的に描写される局所解剖学的
特徴は、心室の内側の境界又は輪郭を含む。第１の映像
を獲得するために使用することができる代表的映像化の
様相は、単一光子放出コンピューター化トモグラフィー
（ＳＰＥＣＴ）、ポジトロン放出トモグラフィー（ＰＥ
Ｔ）、２又は３次元エコー心電図、核磁気共鳴映像化
（ＭＲＩ）、コンピューター化トモグラフィー（ＣＴ）
及びＸ線透視検査を含む。幾つかのこれらの様相、例え
ばＸ線透視検査は心室の局所解剖学的特徴を可視化させ
るために血流中又は心室中に造影剤の注射を要する可能
性がある。Ｘ線透視検査はカテーテル挿入実験室におい
て一般的に認められる映像化様相である事実により、造
影剤に補助されるＸ線透視検査が、発明の方法における
局所解剖学的情報を含む第１の映像を獲得するための好
ましい映像化の様相である。
【００５８】造影剤に補助されるＸ線透視検査の場合
に、そして恐らくその他の映像化の様相により、局所解
剖学的情報を含む心室の第１の映像は動的に獲得され
る、すなわち、造影剤の注射後、連続的な映像が獲得さ
れる。連続的な映像は少なくとも１心臓周期、そして好
ましくは数周期にわたり獲得される。実際的に、心室の
複数フレームの「運動図」が獲得される。発明の方法の
幾つかの応用においては、発明の方法にいて後に使用す
るために動的に獲得した映像の単一フレームを選択する
ことが好ましい。これらの適用に対しては、心臓周期の
終末−拡張期に対応する単一のフレームが好ましい。他
方で、それが恒常的に、輪郭の抜き取り並びに、カテー
テルの先端２２の描写を含む映像のその後のディスプレ
ーのために使用される場合は、あらゆる他のフレームを
選択することができる。
【００５９】心臓周期の終末拡張地点は収縮の直前に心
室が最大に拡張する地点である。終末拡張期の心室に対
応又はそれを描写するフレームは様々な方法により選択
することができる。フレームは手で見ることができ、終
末の拡張期のフレームは心室の収縮の直前にフレームと
して選択することができる。代替的には、終末拡張期の
フレームを映像処理法を使用して自動的に決定すること
ができる。例えば、各フレーム内の心室の境界又は輪郭
をスネークのようなアルゴリズムを使用して抜き取るこ
とができる。その輪郭が最大面積を囲むフレームは終末
拡張期のフレームに対応する。代替的には、終末拡張期
に対応するフレームは体表心電図（ＥＣＧ）と相関する
可能性がある。特に終末拡張期フレームは体表ＥＣＧの
ＱＲＳ波の特定の特徴により規定することができる。
【００６０】左心室（ＬＶ）が研究対象である場合に
は、第１の映像は好ましくは、一般にＬＶ−グラムと呼
ばれる左心室の、造影剤に補助されるＸ線透視映像を含
んでなる。右斜め前方（ＲＡＯ）投影から採った、終末
拡張期における心室を示すヒトの心臓のＬＶ−グラム映
像が図１に示されている。図１に示されるように、暗い
部分１１は造影剤で充填された左心室の内部を表す。心
室は造影剤で完全に充填されているので、心室の局所解
剖学的特徴、すなわち、心室の境界又は輪郭１２はＬＶ
−グラムで明瞭に見ることができる。
【００６１】状態のセンサー２３を含むカテーテル２１
がサーベイされる心室内中に前進後、発明の方法の次の
段階は、その中に含まれたカテーテルを示す心室の第２
の映像を獲得することを伴う。第２の映像は様々な映像
化の様相、例えばＸ線透視検査、エコー心電図、ＭＲＩ
又はＣＴのうちの１つを使用して獲得することができ
る。再度もう一度、カテーテル挿入実験室におけるＸ線
透視検査の偏在的性質のために、Ｘ線透視検査が、発明
の方法における第２の映像を得るための好ましい様相で
ある。図２はＲＡＯ投影から採った図１の心臓のＸ線透
視図を示す。図２の映像はその中に電気的センサー２３
を含む遠位先端２２をもつカテーテル２１を示してい
る。しかし、図２に示すように、造影剤に補助されない
Ｘ線透視映像は心室内壁に対して容易に識別できる可視
の誘導を提供するために特に有用ではない。更に、Ｘ線
透視映像は心外膜まで及ぶ。従って、Ｘ線透視のみの誘
導下での心内膜の状態の情報の収集は心室のごく一部の
みの不完全なデータ収集をもたらし、心内膜壁上の試料
採取地点を確認することに関しては十分に情報を提供し
ない可能性がある。
【００６２】発明の方法を実施する次の段階は、第１の
映像からの局所解剖学的情報の、カテーテルの遠位先端
２２の描写を含んでなる第２の映像との重ね合わせをデ
ィスプレーすることを伴う。動的に獲得された映像化の
様相を使用して発明の方法を実施する際には、カテーテ
ルの先端２２を示す映像と一緒に局所解剖学的情報をデ
ィスプレーすることにおいて、様々な重ね合わせを実施
することができる。心室の局所解剖学的情報を含む第１
の映像を獲得するための様相としての造影剤に補助され
るＸ線透視検査の場合には、造影剤に補助される映像は
動的に獲得される。従って、心室の動的に動く映像又は
心臓周期の単一地点における静的映像のいずれかを、デ
ィスプレーされた重ね合わせに使用することができる。
同様に、心室内のカテーテルの先端２２を映像化するた
めに使用される造影剤に補助されないＸ線透視検査もま
た、カテーテルの先端２２を示している動的映像又は静
的映像のいづれかを使用することができるように、動的
に獲得される。
【００６３】重ね合わせたディスプレーされた映像を作
成する目的は二重である。第１に、検査中の心室壁への
カテーテルの先端２２の誘導を容易にすること及び第２
に、心臓病専門家に心室全体の代表的な地点でデータを
獲得させるであろうような可視化をもたらすことであ
る。左心室の内部を示す図１のＬＶ−グラムの暗い部分
がカテーテルの先端２２の映像を完全に不明瞭にさせる
であろうから、図１及び図２の映像の単なる重ね合わせ
はこれらの目的に役立つには不適切であろう。従って、
図２の映像と重ね合わせる前に、図１から輪郭の情報を
引き抜く又は取り去ることが望ましい。
【００６４】図３は輪郭の映像３１が心室１１の内壁の
輪郭について作成された、図１に示された心室のＬＶ−
グラムの映像である。輪郭の映像は例えば３種の方法の
うちの１つで作成することができる。 Ａ． 輪郭の映像の手による作成−造影剤に補助された
映像を作図プログラム中にインポートし、連続的輪郭の
映像を手でマウスポインター又は類似の指示装置を輪郭
の周囲を完全に引くことにより、作図プログラムの作図
ツールを使用して心室全体の輪郭の周囲を手でトレース
する。代替的には、造影剤に補助された映像を作図ツー
ルにより離れた地点に手でマークすることができ、例え
ばたわみ定規を使用してこれらの点の間に輪郭を書き込
むことができる。 Ｂ． 輪郭の映像の自動的作成−輪郭の映像を作成し、
スネークのような輪郭の抜き出しのアルゴリズムを使用
して自動的に引き抜く。スネークは元来輪郭を位置付け
するための調整アプローチとして提唱された（M.Kass,
A.Witkin & D.Terzopoulos,“Snakes: Active Contour
Models,"Proceedings of First International Confere
nce Vision, 1987, pp.259-269及びD.Terzopoulos,“Re
gularization of Inverse Visual Problems Involving
Doscontinuities," IEEE Trans.Pat.Anal.Mach.Intel
l.,vol. PAMI-8, no.4,1986, pp.413-424を参照された
い）。
【００６５】輪郭Ｖは各ｖ1が一対の（ｘ，ｙ）座標に
より定義される、点の順列集合Ｖ＝｛ｖ1，ｖ2，．．．
ｖn｝として表すことができる。スネークは最後の点が
連結しているか否かに応じて、閉じても開いてもよい。
本発明においては、好ましくは閉じたスネークが使用さ
れる。
【００６６】２種の関数Ｅint及びＥextが表される。Ｅ
int（ｖi）は連続性及び滑らかな拘束を与え、そこでＥ
ext（ｖi）はスネークを顕著な映像の特徴、例えば強度
の勾配の大きさに引き付ける。Ｅint及びＥextの両方を
最小にすることが探求される。その際、スネークにより
両方の関数を最小にすることは、境界の引き抜きの問題
を次のエネルギー最小化の問題に転化させる。
【００６７】
【数１】
【００６８】［式中、λ1∈［０，１］は交換パラメー
ターである］ λを０に設定することは等式のＥext成分のみを最小に
することを意味する。λを１に設定することはＥint成
分のみを最小にすることを意味する。中間のλはＥext
に対するＥintの交換をもたらす。
【００６９】λパラメーターは経験的に又はminimax基
準を基礎にしたパラメーター選択法により見いだすこと
ができる（H.Freeman,“Computer processing of Line
Drawing Images," Computer Survey 6,1974,pp.57-98を
参照されたい）。
【００７０】最初の式において、内部エネルギーＥint
は境界に沿った第１及び第２の導関数により規定され、
それぞれスネークのゴム−シート及び薄−板様行動を与
え、次式により略算される。
【００７１】
【数２】
【００７２】代替的にはＥint（ｖi）及びＥext（ｖi）
は例えば、K.F.Lai & R.T.Chinにより、“Deformable C
ontours: Modeling and Extraction”, PAMI-17, No.1
1, November 1995, pp.1084ー1090に記載されたように異
なる方法で規定することができる。 Ｃ． 輪郭の映像の半自動的な作成−半自動的方法の１
つの変法においては、医師が許容又は拒絶に対するスネ
ークの輪郭を提示される。輪郭の拒絶は更なる処理をも
たらし、もう１つの可能な輪郭の提示に導く。これは医
師が輪郭の映像を受け入れるまで継続する。代替的に
は、使用者により前以て選択された１個以上の点に輪郭
の映像を強制する、変形のスネークアルゴリズムを使用
することができる。
【００７３】このように作成され、ＬＶ−グラムから引
き抜いた輪郭映像３１は図４に示されている。引き抜い
た輪郭の映像のｘ，ｙ座標は好ましくは局所解剖学的情
報とカテーテルの先端２２を示す映像の重ね合わせをデ
ィスプレーする時に使用のためにコンピューターのメモ
リーに貯蔵される。
【００７４】前記のように、輪郭の情報及び、カテーテ
ルの先端２２を示す映像は動的でも静的でもよい。輪郭
３１及びカテーテルの先端２２の情報は例えば次の方法
で重ね合わせることができる。Ａ．静的カテーテル先端の映像に対する静的輪郭の映像 静的輪郭の映像は前記の方法のうちの１つにより動的映
像から獲得される、例えば終末拡張期のフレームは体表
ＥＣＧ信号との同期化により獲得される。カテーテルの
先端２２を示すＸ線透視映像もまた輪郭の映像に対して
選択されたものと同様なフレームを示すように制限され
ている。カテーテルの先端２２を示す映像上の輪郭の映
像の重ね合わせは、カテーテル先端２２を示す映像内に
貯蔵された輪郭の映像に対応するピクセルの色又は強度
を変えることにより実施される。 Ｂ． 動的カテーテル先端の映像に対する静的輪郭の映
像 前記のような静的輪郭の映像は心臓内のカテーテルの先
端２２の動的映像に重ね合わせる。この場合は、心室１
１の輪郭の映像３１を示すために、動的Ｘ線透視映像の
各フレームのピクセルの色又は強度を前記のように処理
する。Ｃ． 動的カテーテル先端の映像に対する動的輪郭の映
像 造影剤に補助された映像の単一のフレームを選択するよ
りむしろ、全体のシークエンスを処理して、各フレーム
の輪郭を引き抜く。次に、貯蔵された輪郭を心室１１及
びカテーテルの先端２２の生きた動的映像と同期化さ
せ、そして生きた映像の各フレームを処理して、心臓周
期内のその地点における輪郭に対応するピクセルの色又
は強度を調整する。
【００７５】輪郭及びカテーテルの先端２２を示す、生
成された処理映像がディスプレー上に示される。図５は
カテーテル２１の一部及びカテーテルの先端２２を示す
図２のＸ線透視映像との、図４の輪郭の映像３１のディ
スプレーされた重ね合わせの写真である。
【００７６】局所解剖学的情報を含む第１の映像（図
１）及びカテーテルの先端２２を示す第２の映像（図
２）の両方を、同様な映像化の様相（Ｘ線透視図）を使
用し、そして同一の投影（ＲＡＯ）から獲得したので、
ディスプレーされた重ね合わせた映像中の輪郭の映像３
１は心室１１の内壁上の点を表す。従って、心室の組織
に関する状態の情報を獲得するためには、心臓病専門医
は図５のディスプレーされた重ね合わせた映像の誘導下
で、カテーテルの先端２２を境界の映像３１上又はその
近位にあるディスプレーされた映像上に示された獲得地
点に前進させる。この獲得地点において、カテーテルの
先端２２は心室壁に又はその近位に接触しており、そし
て、好ましくは位置の情報とともに、状態の情報を獲得
することができる。ディスプレーされた重ね合わせた映
像を見ながら、心臓病専門医は例えば、コンピューター
にデータの獲得を開始するように指示する足ペダルの作
動により状態の情報及び／又は位置の情報を獲得するこ
とができる。状態の情報及び／又は位置の情報は好まし
くは、少なくとも１周期、そして好ましくは２完全心臓
周期以上の期間、心室の壁の各地点で繰り返して獲得さ
れる。データは好ましくは、少なくとも毎秒約１０、よ
り好ましくは少なくとも毎秒約２０、そして最も好まし
くは少なくとも毎秒約５０の周波数で獲得される。
【００７７】最初の獲得地点でデータを獲得後、心臓病
専門医は心室内の継続的地点にカテーテルの先端２２を
前進させることによりそれに続くデータを獲得し、それ
らの地点は輪郭の映像上又はそれに近位にある、ディス
プレーされた重ね合わせた映像に示される。獲得された
データ地点の総数はサーベイの意図した目的の関数であ
る。もう１つの誘導又は案内法のために心室の境界を規
定するための予備的サーベイのみが実施される場合は、
少なくとも３個、そして好ましくは少なくとも５個の地
点をディスプレーされた重ね合わせた映像の誘導下で獲
得しなければならない。
【００７８】前記のように、局所解剖学的情報を含む第
１の映像及びカテーテルの先端２２の描写を含む第２の
映像は好ましくは、同一の映像化の様相、すなわち蛍光
透視法を使用して獲得する。更に、両方の映像は好まし
くは、同一の投影法において獲得する、すなわち図１及
び図２の映像は両方とも、ＲＡＯ投影において獲得し
た。同一の様相を使用し、同一の投影を使用して両方の
映像を獲得することは、これが映像を位置合わせする必
要を排除するために好ましい。代替的には、第１及び第
２の映像を異なる映像化の様相を使用しそして／又は異
なる投影から獲得することができる。しかし、ディスプ
レーされた重ね合わせた映像が心室の輪郭のためのガイ
ドとして働く場合は、これらの映像は重ね合わせ期間に
位置合わせを必要とするであろう。
【００７９】心臓病専門医が心室全体の代表的な状態の
情報を獲得することを援助するためには、本発明の方法
は好ましくは、状態の情報を獲得する地点のディスプレ
ーをマークすることを含んでなる。この性能は心臓病専
門医に、情報を獲得した心臓壁上のすべての地点又は部
位の可視的表示を提供し、試料収集が更に必要な部位に
心臓病専門医を誘導する援助をする。
【００８０】ディスプレーは好ましくは、データ獲得を
開始させるために足ペダルのような手段を作動させる時
に、自動的にマークされる。ディスプレー中のカテーテ
ルの先端２２の位置は好ましくは、次のアルゴリズムに
より自動的に位置付けされる。カテーテルの先端の位置
付けアルゴリズムは次の仮定に基づいている。 １） カテーテルの先端２２は映像上に暗い部分として
可視化されている。 ２） ディスプレーされた重ね合わせた映像の最大の対
比はカテーテルの先端２２とその周辺の間に起こる、そ
して ３） カテーテルの先端２２のサイズはすべての映像の
分析において固定させることができる。
【００８１】アルゴリズムは図８において理解すること
ができ、そこで、カテーテルの先端２２はあるサイズの
固定された幾何学的形態、例えば図８の正方形８１によ
り概形化される。各正方形は約１０〜約２０ピクセルの
間の同一サイズをもつ。カテーテルの先端が正方形８１
中に可視化されているか否かを試験するために、正方形
８１を含んでなるピクセルの平均強度を計算する。同様
に、正方形８１を囲む４個の正方形８２、８３、８４及
び８５を含んでなるピクセルについて、平均強度を評価
する。正方形８１とその隣接物８２、８３、８４及び８
５との間の対比は正方形８１の平均強度と正方形８２、
８３、８４及び８５の平均強度との間の差異である。こ
の計算を映像中のすべてのピクセルについて繰り返す。
カテーテルの先端の位置付けはその周辺と最大の対比又
は強度差をもつ正方形によるものとされる。
【００８２】ディスプレーをマークすることは心臓病専
門医がその目的が心室を全体としてサーベイすることで
ある場合に、心臓の領域を見失うことを回避する補助を
する。データ獲得部位を示すためにディスプレーをマー
クすることもまた、心臓病の専門医に例えば、以前に収
集した状態の情報を確認するために訪れた部位に復帰さ
せる。
【００８３】ディスプレーされた重ね合わせた映像は、
状態の情報を獲得した各地点を表すために、例えば幾何
学記号（例えば正方形、円、等）でマークすることがで
きる。代替的には、ディスプレーはその地点で獲得した
状態の情報の大きさを表す数字又は色でマークすること
ができる。ディスプレーは例えば、データ獲得を開始す
る足ペダルが作動される時にカテーテルの先端の位置に
よりディスプレーにマークするようにコンピューターに
指示することによりマークすることができる。代替的に
は、心臓病専門医に、獲得した地点のどれを、ディスプ
レーされた重ね合わせた映像上にマークしなければなら
ないかの選択を可能にするマーク手段を提供することが
できる。
【００８４】図６は図５のディスプレーされた重ね合わ
せた映像を表し、そこで幾何学記号６１が、状態の情報
を獲得した心室内の地点に対応してディスプレーされた
映像上にマークされている。
【００８５】前記のように、発明の方法に使用される局
所解剖学的情報は２次元の性質をもつ。従って、ディス
プレーされた重ね合わせた映像中に使用された輪郭の映
像はただ、１面上の心室の内壁上の地点を表すのみであ
る。サーベイの目的が心室のより包括的な特徴表示であ
る場合は、複数の投影から獲得された映像を使用して本
発明の方法を実施することが好ましい可能性がある。端
的に言うと、映像及び状態の情報を好ましい映像化の様
相のＸ線透視法を使用して２種の投影から獲得する発明
の方法は次の段階を含んでなる、 ａ） 心室の第１の、造影剤に補助されたＸ線透視映像
を獲得すること、この第１の、造影剤により補助された
Ｘ線透視映像は被験者に対する第１の投影から獲得され
る、 ｂ） 第１の、造影剤に補助されたＸ線透視映像から心
室の内側の第１の輪郭の映像を作成すること、 ｃ） 心室の第２の、造影剤に補助されたＸ線透視映像
を獲得すること、この第２の造影剤に補助されたＸ線透
視映像は被験者に対する第２の投影から獲得される、 ｄ） 第２の、造影剤に補助されたＸ線透視映像から、
心室の内側の第２の輪郭の映像を作成すること、 ｅ） 心室内にカテーテル２１の遠位先端２２を前進さ
せること、 ｆ） 心室内のカテーテルの遠位先端２２の描写を含ん
でなる第１の、造影剤に補助されないＸ線透視映像を獲
得すること、そこで、第１の、非造影剤補助Ｘ線透視映
像は被験者に対する第１の投影から獲得される、 ｇ） 段階（ｂ）の第１の輪郭の映像の、段階（ｆ）の
第１の、非造影剤補助Ｘ線透視映像との重ね合わせをデ
ィスプレーして、第１の重ね合わせ映像を作成するこ
と、 ｈ） 状態のセンサーにより心室上の獲得地点の状態の
情報を獲得すること、そこで獲得地点は第１の輪郭の映
像に近似の段階（ｇ）の第１の重ね合わせた映像上の地
点から選択される、 ｉ） 心室内のカテーテルの遠位先端２２の描写を含ん
でなる、第２の、非造影剤補助のＸ線透視映像を獲得す
ること、そこで第２の、非造影剤補助のＸ線透視映像は
被験者に対する第２の投影から獲得される、 ｊ） 段階（ｄ）の第２の輪郭の映像の、段階（ｉ）の
第２の、非造影剤補助のＸ線透視映像との重ね合わせを
ディスプレーして第２の重ね合わせた映像を作成するこ
と、 ｋ） 状態のセンサーにより心室上の一獲得地点の状態
の情報を獲得すること、ここで獲得地点は第２の輪郭の
映像に近似の、段階（ｊ）の第２の重ね合わせた映像上
の地点から選択される、 ｌ） １種類又はそれ以上の追加の獲得地点で段階
（ｈ）及び（ｋ）を繰り返すこと、ここで、心室内の状
態のサーベイ図の作成を可能にするためには地点の数が
十分であり、心室全体に配分されている。
【００８６】好ましくはディスプレーされた重ね合わせ
た映像の１つの誘導下で獲得されたすべてのデータを、
第２のディスプレーされた重ね合わせた映像の誘導下に
おけるデータ収集前に収集する。
【００８７】もう１つの誘導又は案内法のために心室の
境界を規定するために、予備的サーベイのみを実施する
場合は、少なくとも３個、そして好ましくは５個の地点
をディスプレーされた、重ね合わせた映像それぞれの誘
導下で獲得しなければならない。
【００８８】前記のように、発明の方法は好ましくは、
更に、状態の情報を獲得した重ね合わせた映像上の地点
６１をマークすることを含んでなる。図７は、映像が左
斜め手前（ＬＡＯ）の投影で獲得した図１〜６に示した
左心室の輪郭とＸ線透視撮影の映像のマークした重ね合
わせを示している。複数の投影からの心室の状態のデー
タ収集はデータに基づいた心室の予備図の精度を増加さ
せることが期待される。
【００８９】発明の方法が位置の情報を得るためのセン
サーを含むカテーテルで実施される場合は、状態のセン
サーにより得られた状態の情報の各データ地点はデータ
点を得た組織の３次元の座標を伴う可能性がある。発明
の方法の実施により得た状態の情報及び位置の情報の生
成されたサーベイデータは心臓の図、特に３次元の図の
作成に特に有用である。これらの図の作成法はそれらの
全体を引用により本明細書に取り込んでいる、それぞれ
１９９８年７月２４日、及び１９９９年７月２２日に出
願の、係属共同指定の米国特許出願第０９／１２２，１
３７号及び同第０９／３５７，５５９号明細書に開示さ
れている。発明の方法は更に、場合によっては、発明の
方法の実施から得た位置の情報及び状態の情報に基づい
た心臓の状態の図を作成する段階を含んでなる。
【００９０】もう１つの態様において、本発明は心室の
作図のための方法及び装置に関する。どの心室に対して
も有用ではあるが、発明は心臓の左心室の作図に特に有
用である。
【００９１】発明の方法のもう１つの態様は少なくとも
２種の投影法から獲得した映像中に含まれた又はそれか
ら誘導された心室の局所解剖学的情報を使用することを
伴う。映像は好ましくは、好ましくはＬＡＯ及びＲＡＯ
投影法から採った、造影剤に補助されたＸ線透視撮影の
映像である。前記のように、造影剤に補助されるＸ線透
視撮影の映像は１又はそれ以上の心臓周期にわたり動的
に獲得される。各投影法から採った映像は好ましくは心
臓周期の同一相、好ましくは終末拡張期の心室を表す。
終末拡張期の心室を表すＸ線透視撮影の映像のフレーム
は前記のように選択される。
【００９２】発明の幾つかの態様においては、心室の映
像は位置のセンサーの位置付けシステムの対照のフレー
ムと位置合わせされる。この位置合わせを実施する１つ
の方法は次の方法による。 （１） 映像中に見える基準の物体の３次元座標を得る
こと、及び （２） 対照の位置センサーのフレームに対して映像の
サイズ合わせをすること。
【００９３】好都合な基準の物体は心室の映像の位置合
わせの目的のために患者に固定されている位置センサー
である。映像の獲得の前に、位置合わせ用位置センサー
１２４（図２１）を、心室の映像それぞれにおいて見え
るであろう位置に患者に固定する。位置合わせ用位置セ
ンサー１２４は患者の体外又は体内のいずれに固定して
もよい。患者の体外に固定する場合は、それは好ましく
は、患者の胸部の左側に固定する。位置合わせ用位置セ
ンサー１２４はまた、好ましくは、前記の種類の電磁セ
ンサーである。対照の位置センサーの位置付けシステム
のフレーム内の位置合わせ用位置センサー１２４の３次
元座標を測定し、位置センサーの位置付けシステムの対
照のフレーム中に心室の映像を位置合わせする際に、心
室の映像中の位置合わせセンサー１２４の２次元の位置
と一緒に使用する。
【００９４】位置合わせ手順のその他の部分は、対照の
位置センサーのフレームに心室の映像をサイズ合わせす
ることを伴う。心室の映像は既知のディメンションをも
つサイズ合わせ物質の映像を得ること、及びサイズ合わ
せ物質の映像から心室の映像に対するサイズ合わせのフ
ァクターを計算することによりサイズ合わせされる。サ
イズ合わせ物質は患者の体内でも体外でも配置すること
ができる。サイズ合わせ物質は好ましくは、心臓と大体
同一の高さに患者の左腕の下にテープで張った、好まし
くは約４０ｍｍの直径をもつｘ−線不透過の球である。
サイズ合わせ物質が心室の映像中に見えない場合は、心
室の映像と同一の、Ｃ−アームの方向（患者に対する線
源及び増幅装置の投影角度及び距離）においてサイズ合
わせ物質の別の映像を記録しなければならない。映像の
歪みを最小にするためにサイズ合わせ物質は好ましくは
映像の中心を占めなければならない。映像中のサイズ合
わせ球のサイズは、Computer Graphics-Principles and
Practice,J.D.Foley,A.van Dam,S.K.Feiner and J.F.H
ughes, Addison-Wesley Publishing Company, 1996, p
p.979-986中に記載のようなアルゴリズムを満たす領域
を使用し、そして、Digital Image Processing, K.R.Ca
stleman, Prentice Hall, 1996, pp.501-507に記載のよ
うな楕円形の適合（ellipse fitting）により自動的に
決定することができる。サイズ合わせ用の球は垂直及び
水平方向のＸ線透視撮影図の異なるサイズ合わせにより
Ｘ線透視撮影図において楕円形として見える。サイズ合
わせ物質の真のサイズを知ることにより、垂直及び水平
両方向の修正ファクターをサイズ合わせ物質の映像から
計算することができる。次に心室の映像をこれらの修正
ファクターに従ってサイズ合わせする。
【００９５】図９はＸ線透視装置のＣ−アーム（Ｘ線透
視装置）１００による映像の獲得を示すスキーム図であ
る。図は患者の頭部に向かって縦方向に見た患者１０６
を示している。Ｃ−アーム１００はＸ線光源１０２と映
像増幅装置１０４を連結している。患者１０６はテーブ
ル１０８上に仰向けに横たわっている。図９はＬＡＯ及
びＲＡＯそれぞれの投影法における映像の獲得を表す。
これらの各投影法において、Ｃ−アーム１００の軸１１
０は垂直軸１１２とある角度を作る（図９においてそれ
ぞれα1及びα2）。２種類の投影を隔てる角度αTOTは
個々の投影角度α1及びα2の合計である。好ましくは、
２種の投影法は約７５〜約１０５度の間の角度αTOTだ
け隔たる。より好ましくは、投影は約９０度の角度α
TOTだけ隔たる。
【００９６】Ｃ−アーム１００はまた患者の頭部に向か
って（頭部投影）又は患者の足部に向かって（足部投
影）映像増幅装置１０４とともに傾けることができる。
図１０及び図１１はそれぞれ、頭部方向及び足部方向の
透視図における傾いたＣ−アームを示している。好まし
くは、頭部−足部透視図における映像の投影角度（頭部
透視図においてα3及び足部の透視図でα4）は約１０度
未満である。より好ましくは、映像の頭部−足部投影角
度は約ゼロ度である。
【００９７】左−右の透視図及び頭部−足部の透視図に
おける各映像の投影角度は発明の方法で後に使用するた
めに記録される。更に、心室の映像中の位置合わせ用位
置センサーの２次元の位置も、発明の方法で後に使用の
ために記録する。映像中の位置合わせ用センサーの位置
は前記のように手で又は自動的に注釈を付けることがで
きる。
【００９８】図１２は位置センサーの位置付けシステム
及びＸ線透視映像化システムの両方の座標システムを示
す。位置センサーの位置付けシステムのＸ軸１２１及び
Ｙ軸１２３はＣ−アーム１００が傾いていない時、すな
わち、Ｃ−アーム１００が右−左及び頭部−足部の透視
図の両方に対してゼロ度の角度にある時に、Ｘ線透視シ
ステムの映像増幅装置１０４のそれぞれＸ軸１２５及び
Ｙ軸１２７に平行である。図１２に示すように、Ｙ軸
（１２３及び１２７）は患者の足部末端（足）から頭部
末端（頭）に走行し、Ｘ軸（１２１及び１２５）はＹ軸
に垂直に患者の右から左に走行する。位置センサーの位
置付けシステムのＺ軸１２９はシステムのＸ及びＹ軸
（それぞれ１２１及び１２３）に直角に走行する。Ｘ線
透視映像のＸ−Ｙ面１３１は位置センサーの位置付けシ
ステムのＸ−Ｙ面１３３に平行である。従って、傾斜し
ていない配置における映像増幅装置１０４に対するＸ線
透視映像の投射角は位置センサーの位置付けシステムに
対する映像の投射角に等しいであろう。
【００９９】対照の位置センサーの位置付けシステムに
対する各映像の投射角、映像中の位置合わせ用位置セン
サー１２４の２次元座標、対照の位置センサーの位置付
けシステムのフレーム中の位置合わせ用位置センサー１
２４の３次元座標及び映像のサイズ合わせファクター
（以下に説明される）を知ることにより、映像中の各地
点の３次元座標を標準の一次代数法を使用して計算する
ことができる。
【０１００】一旦心室の映像を獲得し、終末拡張期のフ
レームを選択すると、好ましくは心室の輪郭の形態の局
所解剖学的情報が識別され、前記のように映像にマーク
される。
【０１０１】図１３は左心室１２０のＲＡＯ及びＬＡＯ
の造影剤に補助される蛍光間接撮影図を示す。これらの
図には、心室１２０の粗描の輪郭１２２並びに患者の胸
部に接着又はテープで付けたカテーテルに含まれる位置
合わせ用センサー１２４の映像が含まれている。
【０１０２】次いで、引き抜いた心室の輪郭を含むサイ
ズ合わせされた心室の映像を次の条件を満たすように位
置センサーの位置付けシステムに対して合併させる。 （１） 映像中の位置合わせ用位置センサー１２４はそ
の測定された３次元座標に配置される、そして （２） それから映像を採った投射の相対的方向に従っ
て映像を相互に対して配向する。
【０１０３】図１４はＲＡＯ及びＬＡＯ投影法それぞれ
から採った図１３の心室の２種の合併映像、１３０及び
１３２を示す。心室の輪郭１２２は各映像中に確認され
た。映像中の位置合わせ用位置センサー１２４の位置が
対照の位置センサーのフレーム内のその測定位置と一致
するように、映像を位置合わせする。映像をそこから採
った投影の相対的方向に対応して、相互に対して映像を
配向する。 心室の映像中に含まれた又はそれから誘導
された局所解剖学的情報を使用して、各地点の状態の情
報及び位置の情報を獲得する目的のために心室内の個々
の地点に作図用カテーテル２１の進行を誘導する。獲得
地点は好ましくは心室壁上にある。進行を誘導するため
に使用される局所解剖学的情報は好ましくは、再構成
物、より好ましくは心室の映像に含まれるか又はそれか
ら誘導される局所解剖学的情報に基づいた心室の３次元
再構成物である。心室の３次元再構成は以下のように実
施する。
【０１０４】再構成の過程を可視化させる補助のため
に、位置合わせ用位置センサーの座標から出る各映像に
直角のベクトル（線）に沿って、合併させた映像を移動
して分離させることができる。図１５はこのように分離
した図１４の２種の心室の映像を示す。各映像におい
て、映像は、位置合わせ用位置センサー１２４から出る
ベクトル１４０、１４２に沿って分離される。対照の位
置センサーの位置付けシステムのフレーム内のその正確
な位置における位置合わせ用位置センサーを表すグラフ
ィック１４４が図１５のこれらの線の交叉部に示されて
いる。
【０１０５】個々の心室の映像の輪郭からの心室の３次
元の再構成のためのアルゴリズムは図１６、図１７及び
図１８にスキームで示され、それぞれが、ＲＡＯ及びＬ
ＡＯ投影における心室の輪郭を表す２個の楕円形を含
む。以下の過程の説明においては、輪郭から出る線につ
いて説明される。これらの線はすべて、それらがそこか
ら出るそれぞれの心室の映像に直角である。再構成物上
の地点は原則的に、ＲＡＯ及びＬＡＯ投影から出る線の
交叉により形成される。実際には、これらの線は、測定
誤差及び患者の動きのようなシステム関連の誤差により
必ずしも常に交叉はしないであろう。従って、閾値の距
離は、閾値の距離より少ない距離だけ分離された線が再
構成のアルゴリズムの目的のためには交叉したと考える
ように規定される。
【０１０６】閾値距離の大きさはアルゴリズムによりデ
ータ収集される輪郭上の地点間の距離に依存するであろ
う。輪郭上の地点間の距離が大きいほど、これらの地点
を通る線を分離している距離は大きくなるであろう。地
点間の小さい距離はより精密な再構成物を与えるが、地
点間の小さい距離はコンピューターとして集中的であ
る、より複数の地点数の処理を意味する。経験的に、約
１．０ｍｍの地点間距離及び約１．０ｍｍの閾値が再構
成物の精度及び計算精度の間の合理的な平衡をもたらす
ことが発見された。
【０１０７】段階１。ＲＡＯ輪郭上の１点を通る線（図
１６の線Ａ）を作成することにより開始する。
【０１０８】段階２。次いで、線Ａに最も近いＬＡＯ輪
郭から出る線を見付ける。図１６ＡはＢ、Ｂ’及びＢ”
と標識を付けたＬＡＯ輪郭から出る３本の線を示す。線
Ａに最も近いＬＡＯ輪郭線は線Ａに最も短い数学的距離
をもつＬＡＯ輪郭線と定義される。線Ａに最も近いＬＡ
Ｏ輪郭から出る線は図１６Ａの線Ｂとして示されてい
る。線Ａ上の線Ｂの投影は線Ｂに最も近い線Ａ上の地点
である。この地点は図１６Ａの点Ｉ１として示されてい
る。
【０１０９】段階３。次いで、前以て規定された閾値距
離より線Ｂに近い、ＲＡＯ輪郭から出るすべての線を考
える。すなわち、前以て規定された閾値距離より小さい
線Ｂへの数学的距離をもつすべてのＲＡＯ線を発見す
る。図１６Ｂにおいて、線Ｃ、Ｃ’及びＣ”はすべて、
前以て規定された閾値距離より小さい。これらのＲＡＯ
線のうちで、線Ｂ上へのその投影が地点Ｉ１から最も遠
い線Ｃを選択する。線Ｂ上への線Ｃの投影は地点Ｉ２と
して図１６Ｂに示されている。
【０１１０】段階４。次いで、前以て規定された閾値距
離より線Ｃに近いＬＡＯ輪郭から出る線（図１７Ａの線
Ｄ、Ｄ’及びＤ”）を考える。これらのうちで、線Ｃ上
へのその投影が地点Ｉ２から最も遠い線Ｄを選択する。
線Ｃ上への線Ｄの投影は地点Ｉ３として図１７Ａに示さ
れている。
【０１１１】段階５。今度は、前以て規定された閾値よ
り線Ｄにより近いＲＡＯ輪郭からでる線（図１７Ｂの線
Ｅ、Ｅ’及びＥ”）を考える。これらのうち、線Ｄ上へ
のその投影が地点Ｉ３から最も遠い線Ｅを選択する。線
Ｄ上の線Ｅの投影は地点Ｉ４として図１７Ｂに示されて
いる。
【０１１２】段階６。次のように、地点Ｉ１、Ｉ２、Ｉ
３及びＩ４により囲まれている曲線を計算する。地点Ｐ
１を地点Ｉ１とＩ２の間の切片の中点と規定し、地点Ｐ
２を地点Ｉ２とＩ３の間の切片の中点と規定し、地点Ｐ
３を地点Ｉ３とＩ４の間の切片の中点と規定し、そして
地点Ｐ４を地点Ｉ４とＩ１の間の切片の中点と規定する
（図１８Ａ）。次いで、地点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を
通る中間の弧、すなわち図１８Ｂの曲線１５０を計算す
る。線の交叉部間の中点を通る弧を計算して横断面が楕
円形で心室のより正確な描写である、より滑らかな形態
の再構成物を生成する。弧上の地点は心室の３次元の再
構成物のための新規な地点として保存する。
【０１１３】段階７。再構成の前記の各段階をＲＡＯ輪
郭を通るすべての線について繰り返す。
【０１１４】段階８。すべてのＲＡＯ輪郭の線を処理
後、ＬＡＯ輪郭から出るすべての線につき前記の段階を
繰り返す。
【０１１５】このアルゴリズムにより生成された地点か
らの再構成物１６０は図１９に示されている。図１９に
示されるように、アルゴリズムは前記の地点における状
態の情報及び位置の情報を獲得する目的のための心室内
の地点にカテーテルの進行を誘導するために使用するこ
とができる滑らかな形態をもつ再構成物を提供する。
【０１１６】前記のように心室の再構成物を２種の心室
の映像から達成した。同様な方法を２種より多い映像か
らの再構成物について使用することができる。代替的に
は、Anil K. Jain, Prentice Hall, Englewood Cliffs,
NJ 1989, pp.439-445により、“Fundamentals of Digi
tal Image Processing”中に記載のような後方投影法を
複数の心室映像からの心室の再構成に使用することがで
きる。
【０１１７】位置センサーの位置付けシステムの対照の
フレーム中の、図１９に示された心室１２０の再構成物
１６０を獲得後、再構成物を使用して、好ましくは心室
壁に隣接又は接触して、その状態の情報を獲得すること
を所望される心室内の地点に作図用カテーテルの遠位先
端の進行を誘導する。状態の情報は前記の地点それぞれ
にカテーテルの遠位先端に含まれる少なくとも１個のセ
ンサーにより獲得する。状態の情報は心室内の状態の図
の作成を可能にするために、心室全体にわたる十分な数
の地点において獲得される。
【０１１８】再構成物のディスプレーは好ましくは、カ
テーテルの先端の誘導並びに状態の情報及び位置の情報
の獲得期間中、即時処理で、作図用カテーテルの先端の
位置を示すためのグラフィックを含む。前記の態様にお
けるように、ディスプレーはオペレーターに、状態の情
報が収集された心室の部位を示し、そして完全に心室を
表す図を得るために追加のデータ収集地点にオペレータ
ーを誘導するためにデータ獲得地点にマークすることが
できる。更に、ディスプレーは情報獲得期間中又はその
後のいづれかに状態の情報の値を示すために注釈を付け
ることができる。ディスプレーは各獲得地点の状態の情
報を数値で注釈を付けることができる。代替的には、作
図は、色が図上の各地点の状態の値を示すように色分け
することができる。獲得地点間の状態の情報は獲得地点
の値から補正することができ、その補正された値もまた
同様に前記の方法のいずれかに従ってディスプレーされ
る。
【０１１９】発明の方法及び装置の主要な利点は、心室
の映像が獲得され、心室のトポロジーの特徴を確認され
た後は、状態の情報の獲得期間中どんな追加の映像化も
伴わずに、完全に、映像中に含まれ又はそれから誘導さ
れるトポロジー情報の誘導下で、状態の情報の獲得のた
めの心臓内の地点にカテーテルの先端を誘導することが
できる点である。その結果、状態の情報は獲得段階中に
Ｘ線透視法を使用せずに獲得することができ、当該手順
を受けている患者に対する光線照射の有意な減少をもた
らす。
【０１２０】発明は左心室の作図に関して説明された
が、本方法は、心臓のどの室の作図にも使用することが
できる。更に、本明細書で説明された心室の再構成物は
心室作図から切り離すことができる。例えば、左心室の
再構成物は右心房のような心臓の他の部分の作図のため
の解剖学的対照を提供するために使用することができ
る。
【０１２１】本発明はその最も好ましい態様に関して説
明されたが、この詳細な明細書を考査している人々に
は、以下に見られる請求の範囲に示された数々の追加の
態様が請求された発明の範囲及び精神の中に含まれるこ
とが容易に明白になるであろう。
【０１２２】本発明の主な特徴および態様は次の通りで
ある。
【０１２３】１．患者の心室の状態のマップ化を心臓内
で行なう方法において、該方法は、（ａ）その中または
その近傍に少なくとも一つのセンサーを含む遠位端を有
するカテーテルを用意し、該少なくとも一つのセンサー
は該心室の状態を感知し且つ位置的な基準座標系の中の
該カテーテルの先端の三次元の位置情報を与えることが
できるようにし、（ｂ）第１の投影から採られた該心室
の局所的情報を含む該心室の第１の画像を取得し、
（ｃ）該第１の投影とは異なる第２の投影から採られた
該心室の局所的情報を含む該心室の第２の画像を取得
し、（ｄ）位置的な基準座標系を用いて該第１の画像お
よび該第２の画像の位置合わせを行ない、（ｅ）該カテ
ーテルの遠位端を該心室の中へと前進させ、（ｆ）該心
室の中のデータ取得点の近傍に該カテーテルの遠位端を
移動させ、該移動に際しては該第１および該第２の画像
に含まれるまたはそれから誘導される局所的情報によっ
て案内を行ない、（ｇ）該少なくとも一つのセンサーを
用い該データ取得点において状態の情報および位置の情
報を取得し、（ｈ）他のデータ取得点において過程
（ｆ）および（ｇ）を繰返し該心室における該状態のマ
ップを生成させる過程から成る方法。
【０１２４】２．該状態は電気的な状態である上記第１
項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１２５】３．該状態は機械的な状態である上記第１
項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１２６】４．該状態は電気機械的な状態である上記
第１項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１２７】５．該心室は左心室である上記第１項記載
の心室のマップ化を行なう方法。
【０１２８】６．該少なくとも一つのセンサーは該三次
元の位置情報を与えることができる位置センサーであ
り、該位置センサーはさらに機械的な状態の情報を与え
る上記第１項記載のマップ化心室のを行なう方法。
【０１２９】７．該少なくとも一つのセンサーは該三次
元の位置情報を与えることができる位置センサー、およ
び電気的な情報を感知する電極を含む上記第１項記載の
心室のマップ化を行なう方法。
【０１３０】８．該少なくとも一つのセンサーは電磁セ
ンサーであり、該電磁センサーは患者の体外にある磁場
の強さに応答する信号を発生し、該信号は該基準座標系
の中におけるセンサーの三次元の位置の指標となる上記
第１項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１３１】９．該心室の該第１および第２の画像は造
影剤支援Ｘ線透視画像である上記第１項記載の心室のマ
ップ化を行なう方法。
【０１３２】１０．該第１および第２の画像の各々は心
臓のサイクルの同じ位相における心室を描画する上記第
１項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１３３】１１．該第１および第２の画像の各々は心
拡張期における心室を描画する上記第１項記載の心室の
マップ化を行なう方法。
【０１３４】１２．該局所的情報は心室の輪郭を含んで
いる上記第１項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１３５】１３．該第１の投影および該第２の投影は
約７５〜１０５°の角度だけ離されている上記第１項記
載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１３６】１４．該第１の画像および該第２の画像は
ＬＡＯ投影およびＲＡＯ投影から採られている上記第１
項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１３７】１５．さらに、該第１および第２の各々か
らスケーリング用の物体の画像を取得する過程を含む上
記第１項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１３８】１６．該スケーリング用の物体の画像は該
心室の該画像のスケーリングを行なうのに使用される上
記第１項記載のマップ化を行なう方法。
【０１３９】１７．該心室の該第１および該第２の画像
を取得する前に該患者に対し位置合わせ用の位置センサ
ーを固定し、この際該心室の画像に該位置合わせ用の位
置センサーの画像を含ませる上記第１項記載の心室のマ
ップ化を行なう方法。
【０１４０】１８．さらに、該位置合わせ用の位置セン
サーの三次元の位置座標を決定し、該基準座標系の中で
該心室の画像の位置合わせを行なうために該決定された
位置座標を使用する上記第１７項記載の心室のマップ化
を行なう方法。
【０１４１】１９．該カテーテルの遠位端を該データ取
得点へ案内するために使用される該局所的情報は該心室
の再構築画像を含んでいる上記第１項記載の心室のマッ
プ化を行なう方法。
【０１４２】２０．該再構築画像は三次元の再構築画像
である上記第１９項記載の心室のマップ化を行なう方
法。
【０１４３】２１．さらに、該取得された状態および位
置の情報から該心室のマップをつくる過程をさらに含む
上記第１項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１４４】２２．患者の心室の状態のマップ化を心臓
内で行なう方法において、該方法は、（ａ）その中また
はその近傍に少なくとも一つのセンサーを含む遠位端を
有するカテーテルを用意し、この際該少なくとも一つの
センサーは該心室の状態を感知し且つ位置的な基準座標
系の中の該カテーテルの先端の三次元の位置情報を与え
ることができるようにし、（ｂ）該位置的な基準座標系
を用いて位置合わせされた該心室の局所的特徴の再構築
画像をつくり、（ｃ）該カテーテルの遠位端を該心室の
中へと前進させ、（ｄ）該心室の中のデータ取得点の近
傍に該カテーテルの遠位端を移動させ、該移動に際して
は該再構築画像の該局所的情報によって案内を行ない、
（ｅ）該少なくとも一つのセンサーを用い該データ取得
点において状態の情報および位置の情報を取得し、
（ｆ）心室全体に亙り他のデータ取得点において過程
（ｄ）および（ｅ）を繰返し該心室における該状態のマ
ップを生成させる過程から成る方法。
【０１４５】２３．該再構築画像は三次元の再構築画像
である上記第２２項記載の心室のマップ化を行なう方
法。
【０１４６】２４．該再構築画像は（ａ）第１の投影か
ら採られた該心室の第１の画像，および（ｂ）第２の投
影から採られた該心室の第２の画像に基づいたものであ
り、ここで該第１の画像と該第２の画像とは該心室の局
所的特徴を含んでいる上記第２４項記載の心室のマップ
化を行なう方法。
【０１４７】２５．該心室の該第１および該第２の画像
は各々造影剤支援Ｘ線透視画像である上記第２２項記載
の心室のマップ化を行なう方法。
【０１４８】２６．該第１および第２の画像の各々は心
臓のサイクルの同じ位相における心室を描画する上記第
２４項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１４９】２７．該第１および第２の画像の各々は心
拡張期における心室を描画する上記第２４項記載の心室
のマップ化を行なう方法。
【０１５０】２８．該局所的情報は心室の輪郭を含んで
いる上記第２４項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５１】２９．該第１の投影および該第２の投影は
約７５〜１０５°の角度だけ離されている上記第２４項
記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５２】３０．該第１の画像および該第２の画像は
ＬＡＯ投影およびＲＡＯ投影から採られている上記第２
４項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５３】３１．さらに、該第１および第２の各々か
らスケーリング用の物体の画像を取得する過程を含む上
記上記第２４項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５４】３２．該スケーリング用の物体の画像は該
心室の該画像のスケーリングを行なうのに使用される上
記上記第３１項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５５】３３．該心室の該第１および該第２の画像
を取得する前に該患者に対し位置合わせ用の位置センサ
ーを固定し、ここで該心室の画像は該位置合わせ用の位
置センサーの画像を含んでいるようにする上記第２４項
記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５６】３４．さらに、該位置合わせ用の位置セン
サーの三次元の位置座標を決定し、該基準座標系の中で
該心室の画像の位置合わせをするために該決定された位
置座標を使用する上記第３３項記載の心室のマップ化を
行なう方法。
【０１５７】３５．該状態は電気的な状態である上記第
２２項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５８】３６．該状態は機械的な状態である上記第
２２項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１５９】３７．該状態は電気機械的な状態である上
記第２２項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１６０】３８．該心室は左心室である上記第２２項
記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１６１】３９．該少なくとも一つのセンサーは該三
次元の位置情報を与えることができる位置センサーであ
り、該位置センサーはさらに機械的な状態の情報を与え
る上記第２２項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１６２】４０．該少なくとも一つのセンサーは該三
次元の位置情報を与えることができる位置センサー、お
よび電気的な情報を感知する電極を含む上記第２２項記
載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１６３】４１．該少なくとも一つのセンサーは電磁
センサーであり、該電磁センサーは患者の体外にある磁
場の強さに応答する信号を発生し、該信号は該基準フレ
ームの中におけるセンサーの三次元の位置の指標となる
上記第２２項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１６４】４２．さらに該取得した状態および位置の
情報から該心室のマップをつくる過程を含んでいる上記
第２２項記載の心室のマップ化を行なう方法。
【０１６５】４３．患者の心室の状態のマップ化を心臓
内で行なう装置において、該装置は、（ａ）その中また
はその近傍に少なくとも一つのセンサーを含む遠位端を
有するカテーテルであって、該少なくとも一つのセンサ
ーは該心室の状態の情報をを感知し且つ基準座標系の中
における該カテーテルの先端の三次元の位置情報を与え
ることができるカテーテル、（ｂ）該心室に関する複数
の投影から採られた該心室の局所的情報を含む該心室の
複数の画像を該位置的な基準座標系を用いて位置合わせ
を行なうための画像処理回路、（ｃ）該心室の中の複数
のデータ取得点において該少なくとも一つのセンサーを
用い、該心室の中の状態のマップの生成を可能にする状
態および位置の情報を取得するための信号処理回路を具
備している装置。
【０１６６】４４．該少なくとも一つのセンサーは該三
次元の位置情報を与えることができる位置センサー、お
よび電気的な情報を感知する電極を含む上記第４３項記
載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１６７】４５．該少なくとも一つのセンサーは電磁
センサーであり、該電磁センサーは患者の体外にある磁
場の強さに応答する信号を発生し、該信号は該基準フレ
ームの中におけるセンサーの三次元の位置の指標となる
上記第４３項記載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１６８】４６．さらにスケーリング用の物体を含ん
でいる第４３項記載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１６９】４７．さらに該基準座標系を用い該画像の
位置合わせを行なうための位置合わせ用の位置センサー
を含んでいる第４３項記載の心室のマップ化を行なう装
置。
【０１７０】４８．さらに該画像の中に含まれる該局所
的情報から該心室の再構築画像を構築するための画像処
理回路を含んでいる第４３項記載の心室のマップ化を行
なう装置。
【０１７１】４９．該再構築画像は三次元の再構築画像
である第４３項記載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１７２】５０．さらに該状態の情報および該位置の
情報を使用して該心室のマップ化を行なう回路をさらに
含んでいる第４３項記載の心室のマップ化を行なう装
置。
【０１７３】５１．患者の心室の状態のマップ化を心臓
内で行なう装置において、該装置は、（ａ）その中また
はその近傍に少なくとも一つのセンサーを含む遠位端を
有するカテーテルであって、該少なくとも一つのセンサ
ーは該心室の状態の情報をを感知し且つ基準座標系の中
の該カテーテルの先端の三次元の位置情報を与えること
ができるカテーテル、（ｂ）該基準座標系を用いて位置
合わせされた該心室の該局所的な再構築画像を構築する
ための画像処理回路、（ｃ）該心室の中の複数のデータ
取得点において該少なくとも一つのセンサーを用い、該
心室の中の状態のマップの生成を可能にする状態および
位置の情報を取得するための信号処理回路を具備してい
る装置。
【０１７４】５２．該再構築画像は三次元の再構築画像
である第５１項記載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１７５】５３．該画像処理回路は該心室の複数の画
像から該局所的な再構築画像を構築し、該画像は該心室
に関する複数の投影から採られ、該画像の各々は該心室
の局所的情報を含んでいる第５１項記載の心室のマップ
化を行なう装置。
【０１７６】５４．該少なくとも一つのセンサーは該三
次元の位置情報を与えることができる位置センサー、お
よび電気的な情報を感知する電極を含む上記第５１項記
載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１７７】５５．該少なくとも一つのセンサーは電磁
センサーであり、該電磁センサーは患者の体外にある磁
場の強さに応答する信号を発生し、該信号は該基準フレ
ームの中におけるセンサーの三次元の位置の指標となる
上記第５１項記載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１７８】５６．さらにスケーリング用の物体を含ん
でいる第５１項記載の心室のマップ化を行なう装置。
【０１７９】５７．さらに該基準座標系を用い該画像の
位置合わせを行なうための位置合わせ用の位置センサー
を含んでいる第５１項記載の心室のマップ化を行なう装
置。
【図面の簡単な説明】
【図１】右前方に傾けた（ＲＡＯ）投影から採られた人
の心臓の左心室のＬＶ−グラムの画像。
【図２】ＲＡＯ投影から採られた図１の心臓の中にある
カテーテルのＸ線透視画像。
【図３】左心室の周りに輪郭画像がつくられている図１
のＬＶ−グラム。
【図４】図３の抽出された輪郭の画像。
【図５】図４の輪郭の画像と図２の透視画像の重ね合わ
せ。
【図６】状態の情報を取得した心臓内の点を示すために
表示の際にマークが付けられた図５の画像。
【図７】図６と同等な、左前方に傾けた（ＬＡＯ）投影
から採られた画像。
【図８】表示された画像の中でカテーテルの先端を自動
的に見つけるのに使用されるアルゴリズムの表現。
【図９】ＬＡＯおよびＲＡＯの投影から患者の心室のＸ
線透視画像を撮影するＣ−アームの模式図。
【図１０】頭部および脚部の投影から患者の心室のＸ線
透視画像を撮影するＣ−アームの模式図。
【図１１】頭部および脚部の投影から患者の心室のＸ線
透視画像を撮影するＣ−アームの模式図。
【図１２】位置センサー位置決めシステムおよびＸ線透
視画像生成システムの座標系を示す患者の模式図。
【図１３】それぞれＲＡＯおよびＬＡＯの投影から採ら
れた患者の左心室の造影剤支援Ｘ線透視図。
【図１４】位置センサー位置決めシステムの基準座標系
で位置合わせを行なわれた図１３Ａおよび１３ＢのＸ線
透視図。
【図１５】個々の画像に垂直な方法に沿って互いに離さ
れた図１４のＸ線透視図。
【図１６】二つの心室の画像に中に含まれる輪郭の情報
から心室を再構築するアルゴリズムの各段階の模式図。
【図１７】二つの心室の画像に中に含まれる輪郭の情報
から心室を再構築するアルゴリズムの各段階の模式図。
【図１８】二つの心室の画像に中に含まれる輪郭の情報
から心室を再構築するアルゴリズムの各段階の模式図。
【図１９】図１６〜１８のアルゴリズムを用いた心室の
再構築画像。
【図２０】本発明方法を実施するための位置センサーの
位置決めシステムのいくつかの構成要素。
【図２１】本発明方法を実施するための位置センサーの
位置決めシステムの他の付加的な構成要素。
【符号の説明】
１９ システム ２１ カテーテル ２８ センサー ３０ ハンドル ３２ 制御装置 ３６ コンピューター ３８ キーボード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６１Ｂ 6/12 Ａ６１Ｂ 5/04 ３００Ｊ Ｇ０１Ｒ 33/32 Ｇ０６Ｔ 1/00 ２９０ Ｆターム(参考） 4C093 AA07 AA21 AA22 AA24 CA50 EC16 EC28 EE30 FD03 FF16 FF22 FF37 FF42 4C096 AA18 AC04 AD14 AD15 DC22 DC31 DC36 5B057 AA08 BA03 BA07 BA24 CA08 CA12 CA16 CB08 CB13 CB16 CE08 DA07 DA16 DB02 DB09 DC09 DC16

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 患者の心室の状態のマップ化を心臓内で
    行なう方法において、該方法は、 （ａ）その中またはその近傍に少なくとも一つのセンサ
    ーを含む遠位端を有するカテーテルを用意し、該少なく
    とも一つのセンサーは該心室の状態を感知し且つ位置的
    な基準座標系の中における該カテーテルの先端の三次元
    の位置情報を与えることができるようにし、 （ｂ）第１の投影から採られた該心室の局所的情報を含
    む該心室の第１の画像を取得し、 （ｃ）該第１の投影とは異なる第２の投影から採られた
    該心室の局所的情報を含む該心室の第２の画像を取得
    し、 （ｄ）位置的な基準座標系を用いて該第１の画像および
    該第２の画像の位置合わせを行ない、 （ｅ）該カテーテルの遠位端を該心室の中へと前進さ
    せ、 （ｆ）該心室の中のデータ取得点の近傍に該カテーテル
    の遠位端を移動させ、該移動に際しては該第１および該
    第２の画像に含まれるまたはそれから誘導される局所的
    情報によって案内を行ない、 （ｇ）該少なくとも一つのセンサーを用い該データ取得
    点において状態の情報および位置の情報を取得し、 （ｈ）他のデータ取得点において過程（ｆ）および
    （ｇ）を繰返し該心室における該状態のマップを生成さ
    せる過程から成ることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 患者の心室の状態のマップ化を心臓内で
    行なう方法において、該方法は、 （ａ）その中またはその近傍に少なくとも一つのセンサ
    ーを含む遠位端を有するカテーテルを用意し、この際該
    少なくとも一つのセンサーは該心室の状態を感知し且つ
    位置的な基準座標系の中における該カテーテルの先端の
    三次元の位置情報を与えることができるようにし、 （ｂ）該位置的な基準座標系を用いて位置合わせされた
    該心室の局所的特徴の再構築画像をつくり、 （ｃ）該カテーテルの遠位端を該心室の中へと前進さ
    せ、 （ｄ）該心室の中のデータ取得点の近傍に該カテーテル
    の遠位端を移動させ、該移動に際しては該再構築画像の
    該局所的情報によって案内を行ない、 （ｅ）該少なくとも一つのセンサーを用い該データ取得
    点において状態の情報および位置の情報を取得し、 （ｆ）心室全体に亙り他のデータ取得点において過程
    （ｄ）および（ｅ）を繰返し該心室における該状態のマ
    ップを生成させる過程から成ることを特徴とする方法。
  3. 【請求項３】 患者の心室の状態のマップ化を心臓内で
    行なう装置において、該装置は、 （ａ）その中またはその近傍に少なくとも一つのセンサ
    ーを含む遠位端を有するカテーテルであって、該少なく
    とも一つのセンサーは該心室の状態の情報をを感知し且
    つ基準座標系の中における該カテーテルの先端の三次元
    の位置情報を与えることができるカテーテル、 （ｂ）該心室に関する複数の投影から採られた該心室の
    局所的情報を含む該心室の複数の画像を該位置的な基準
    座標系を用いて位置合わせを行なうための画像処理回
    路、 （ｃ）該心室の中の複数のデータ取得点において該少な
    くとも一つのセンサーを用い、該心室の中の状態のマッ
    プの生成を可能にする状態および位置の情報を取得する
    ための信号処理回路を具備していることを特徴とする装
    置。
  4. 【請求項４】 患者の心室の状態のマップ化を心臓内で
    行なう装置において、該装置は、 （ａ）その中またはその近傍に少なくとも一つのセンサ
    ーを含む遠位端を有するカテーテルであって、該少なく
    とも一つのセンサーは該心室の状態の情報をを感知し且
    つ基準座標系の中の該カテーテルの先端の三次元の位置
    情報を与えることができるカテーテル、 （ｂ）該基準座標系を用いて位置合わせされた該心室の
    該局所的な再構築画像を構築するための画像処理回路、 （ｃ）該心室の中の複数のデータ取得点において該少な
    くとも一つのセンサーを用い、該心室の中の状態のマッ
    プの生成を可能にする状態および位置の情報を取得する
    ための信号処理回路を具備していることを特徴とする装
    置。
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